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Les exercices, nous devrions plutôt dire les études de "cas11,

ont un double but :


- d'une part, s'assurer que la théorie a été bien assimilée (raison-
nement déductif)
- enfin et surtout, apprendre à faire un modèle de la réalité, c'est
à dire acquérir une certaine expérience (raisonnement inductif)

C'est en pensant constamment à cette dernière exigence que les


thèmes ont été choisis. Nous avons fui les exemples "académiquesff qui ne
répondent qu'au premier impératif. Ces derniers ne présentent par ailleurs
rien d'attrayant et ne peuvent être source de motivation. L'intérêt chez
les étudiants nait lorsqu'il constatent que la théorie donne prise sur le
réel. Pour ma part, je n'ai pas pris d'intérêt à étudier le mouvement d'un
point sur un hyperboloïde !

Les exemples sont tirés de domaines très divers. Comme source


de renseignements nous avons utilisé des publications récentes ou des
descriptions d'appareils dont nous avons du parfois faire la théorie.

Dans les deux cas nous avons essayé de porter toute notre atten-
tion à la conception du modèle mécanique et à sa mise en équation.

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S O M M A I R E

1 Chute d'un corps de faible dimension dans une cavitée creusée dans 1
la terre. Expérience de Reich.

2 Pendule d!Euler 12

3 Pendules sympathiques 22

4 Régulateur de Watt 42

5 Appareil gyroscopique de Gilbert pour mettre en évidence la rotation


terrestre 54

6 Dispositif bifilaire pour mettre en évidence la rotation-terrestre 63

7 Comment faire un amortissement visqueux avec du frottement 76

8 Instabilité due au frottement de Coulomb 79

9 Mouvement d'une barre sur deux rouleaux 85

10 Mouvement d'une sphère sur un plan horizontal 97

11 Fonctions de force diverses 105

12 Etude d'une balançoire jll

13 Pendule isochrone 120

14 Exemple de relation de liaison dépendant du temps 130

15 Oscillation sur un chemin de roulement circulaire 135

16 Equation du mouvement de la sphère de Bobylev 147

17 Pendule duplex 161

18 Stabilisation passive 170

19 Mise en équation du gyroscope A.O.I.P. (système Gyroflex) 179

20 Pendule gyrostatique 189

21 Pendule de Wilson. Stabilisation gyroscopique 204

22 Stabilisation d'un satellite artificiel sur orbite circulaire par


gradient de gravité 218

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- 1-

CHUTE D'UN CORPS DE FAIBLE DIMENSION DANS UNE CAVITE


CREUSEE DANS LA TERRE. (Expérience de Reich)

ENONCE

F "* "* "*!


Soit Rg : 0 | X , Y , Z un repère galliléen ayant son origine au centre
Lo o o o<* _>.
de la terre. Les axes sont pointés vers des étoiles fixes ; Z est porté par l'axe
O £

de rotation terrestre dirigé positivement du pôle sud au pôle nord. Soit R T :


J O , XL,, YT> Z I un repère issu du centre de la terre mais lié à la terre suppo-
sée tourner sur elle-même :

"** z "*


X arbitraire

Y* = Z* A x£
On repère la rotation de R_/R par

* - (Xg, X*)

La vitesse de rotation de la terre ip' est supposée constante. On posera ^' = CD .


Soit 0 un point à la surface de la terre supposée sphérique, de rayon R. Le point
>^ ^ jj
0 est en outre pris dans le plan (0 , Z , X ) appelé plan méridien de Om. On dé-
T - + + +-+ g T T T
signe par ^ : OT, X^,, YT, ZT le repère local

; .S
^T R
-^"
X,^ est porté par la tangente au méridien et dirigé vers
le sud
-+ -+ ->- ->
Y •• Z A X,^ (Y est donc porté par le parallèle du lieu et
dirigé vers l'est).
On repère la rotation de (RT^)/(Rr^)* par

<t>=(Z*, ZT) (* : colatitude)

Dans la région avoisinant 0 on creuse une cavité (par exemple un puits de mine).
On considère un corps de masse dm et de centre P (représentant un point matériel)
en chute libre dans cette cavité. On repère P par o ifx*, y*, z* ) _* . On admettra
è \ Rrn
que 1 attraction de la terre sur ce corps (qui est la seule force mise en jeu)
^ o ——>•
peut être représentée par le vecteur dF = - C dm.O P (C = constante).

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- 2-
1°) On désigne par x, y, z les coordonnées de P dans IL,. Exprimer les re-
lations de changement de coordonnées.
"*" ~*"R6
2°) Ecrire l'équation du mouvement dF « J (P).dm et montrer que l'on peut
écrire :
d2 x* 2 2. * dy* ,,.
(C - w ) x A+0 2 u> —•*—
5— = - fr (1)
dt dt
d2 y* ,P2 2, * 0 dx*
-—^sr - - (C - a) ) y - 2w (2)
dt dt
2
J * o ^
ijf- - - C2 z* (3,
(On écrira le théorème de composition des accélérations entre (Rg) et (IL,) ).
3°) Résoudre le système différentiel formé par les équations (1) et (2)
- par la méthode classique
- en montrant que les deux équations (1) et (2) peuvent servir
à former l'équation différentielle

d!| + 2a>i^.+ (C2 - a)2) Z - 0


dt dt
avec Z = x + iy (i » imaginaire pur)
4°) Résoudre l'équation différentielle (3)

SOLUTION

I - RELATIONS DE CHANGEMENT DE COORDONNEES

1-1 La matrice de passage de IL, à IL, s'écrit en considérant un vecteur


rai Fin
a
V = b = b*

N*, K]RÎ
a cos <j> 0 - sin c|> a
b - 0 1 0 b*
c sin cj) 0 cos <j> c

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- 3-
ou encore
a cos <f> 0 sin <J> a
b* = 0 1 0 b
c -sin <j> 0 cos <|> c

1~2 Relations de changement de coordonnées


x x
Q~P = y Ô~P = y*
ë
L
Z
JRR L
Z *
J R*
T *T
Ô~P » 6~~o_ + ÔJP
8 T
-L 1 [sin *
00 = R Z = R 0
g
cos <(> *
L J^
On a donc
x cos <j> 0 sin <f> x R sin <|>
y* = 0 1 0 y H- 0
z -sin cf> 0 cos <|> z R cos c()

ou encore
=
V V - VT
x cos <f) 0 -sin $ x 0
y = 0 1 0 y* - 0
z sin <j) 0 cos (j) z R

II - EQUATIONS DU MOUVEMENT

L'application du théorème de la somme géométrique au corps considéré


donne ~+
dF = J8(P) dm
Comme l'expression de dF est
^ o >
dF - - C dm 0 P
g
On a
- C2 O"P = Jg(P)

2-1 Calcul de Jg(P)


•^cg d^ -*•&
J (P) -~ V8(P)

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- 4-

R*
g KI _*. . t
V8(P) = — 0 P = -— 0 P + O,* 0 P
dt g dt g \ g
" x* 8
r o"
Ô~P = y* ~ÏÏ * = 0 (u =i|>' » cte
8
* *!
z
* L ^ JJp**
U
_ J u*
KT *T
donc
x'* fol [ x*
8
V (P) « y'* + 0 A y*

*'* , LI •] * L **J «
L X X "î
x1
.*
- o>y *"

8 f
V (P) = y * + o)X*
z'*
JR!
A ce moment D*
^
T
8
J (P) = — V 8 (P) + "fi8 A V8(P)
dt R£
tiX • 5C /-i •X X
x - u>y 0 x - oiy
= y"* + (ox1* + 0 A y'* + oix*

Lz
M* .*
L 2" J * L^J * J *
4 4 «T

D'où _
x"* - 2 a>y'* - a)2 x*
jg(P) = y"* + 2 wx1* - u)2 y*

L2" JHÎ
*T

2-2 Equations du mouvement


2
f x*1 o cay t* - a)
xtf* - 2 x*
_^- X ffX n tf X ^ X
- C y
L •*J. 2y" 1 + 2 o)X - w y

x L" »?

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- 5-

Ce qui donne :

x"* - - (C2 - u>2) x* + 2 o)yf* (1)


T
* 2 2 * *
y»* = - ((^ - o> ) y* - 2 0)X (2)

zlf* = - C2 z* (3)

III - SOLUTION DES EQUATIONS DU MOUVEMENT

Les équations (1) et (2) forment un système différentiel à coefficients


constants en x et y et lféquation (3) est une équation différentielle du second
ordre à coefficients constants.

3-1 Solution du système différentiel formé par les équations (1) et (2)
1e méthode

Le système s'écrit :

*j£.-2« ^!+ (C2 -a)2) x* = 0 (1)


dt dt

*JL— + 2 o> — + (C2 - a)2) y* - 0 (2)


dt dt

On cherche des solutions qui sont de la forme


A ert
x* = A.
A ert
y* « A2

En portant dans les deux équations, on obtient après simplification


rt
par e :
A j r 2 - 2 o)A2r + (C2 - u>2) Aj - 0

A2r2 - 2 o)Ajr + (C2 - a)2) A2 = 0

Ordonnons ce système linéaire en A I et A^


(r 2 + C2 - a)2) Aj - 2 car A2 =0
+ 2 cor Aj + (r2 + C2 - u>2) A2 = 0
Pour que ce système admette une solution autre que la solution banale, il faut
et il suffit que son discriminent soit nul
2 2 2 2 2
A - (r + C - a) ) + 4 a) r « 0

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- 6-

On obtient l'équation caractéristique

r4 + 2 r2 (C2 - </) + (C2 - u>2) + 4 o>2 r2 = 0

r4 + 2 (C2 + u>2) r2 + (C2 - a)2)2 = 0


2
C'est une équation bicarrée en r. Posons R » r
2 2 2 2 2 2
R + 2 (C + 0) ) R + (C - 0) ) = 0
Equation du second ordre en R. Examinons ses racines
2 22 2 22
6 - (cr + a) r - (cr - o> r
2 2
6 - 4 C a)
Son discriminant est toujours positif.
2 2
La somme S = - 2 (C + to ) est négative
2 2 2 2
Le produit P = C - CD est positif si C > a)
I 2 2~
Plaçons nous dans ce cas C > a)
Par suite les racines de l'équation en R sont réelles et négatives.
Les racines de l'équation en r sont donc imaginaires pures
2 2 2
rj = - (C + CD ) - 2 CCD
2 2 2
r^ - - (C - a) ) + 2 Co)

ou encore
2 2
r, = - (C + o)) Z
2 2
r 2 Z - - (C - o))Z

On a donc les 4 racines :

^ = - i (C+o)) r 2 = -H i (C+o))

r 3 « - i (C-o)) r^ = + i (C-co)

Les solutions pour x et y sont donc


r t r t r t r t
* i 2 3 4
x = A e + A 10 e + A 10 e + At/ e
r fc r t
y
* =A 2i e
, +A22 e
2 + A23 e
v + ^ e
v
soit encore
x* = A,, e-i(C+w)t + A]2 ei(C+u)t + A]3 e-i(C-w)t + A]4 ei(C-w)t

y* - A21 e-i(C+w)t + A22 ei(C+ù))t + A^ e'^^^ + A]4 ei(C-w)t

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- 7-

Si l'on passe aux formes trigonométriques :

x* = A [cos (C+(o)t - i sin (C+o>)t] + A [cos (C+u))t + i sin (C+o))t]

+ A [cos (Ou>)t - i sin (C-co)t] + A , [cos (C-u))t + i sin (C-o>)t]

y* = A [cos (C+u>)t - i sin (C+o))t] + A22 [cos (C+o>)t + i sin (C+to)t]

+ A2~ [cos (Oo))t - i sin (C-o))t] + A2, [cos (C-co)t + i sin (C-o))tJ
A
2i
Les rapports -r— i = 1,2,3,4 sont parfaitement déterminés. Ils vérifient le
li
système linéaire en A et A2 quand on remplace r par r..

On a :
A2. r.2 + C2 - a)2 A2. 2Mr
__ = ou bien .— = s 5 5-
li 2 ur. li r. + C - u>

Si on particularise r. on a :
A
21 - 2 toi (C+ui) 2 toi (C+o))
A 2 2 2
ll -(C+o)) + C -u> 2 Cu + 2 ai2
A
21
Â77 = -

A 2 u)(C+to) i
= + i
* Â~ " * 2 2~2
12 - (C+ca) + C -u)

A23 -2 o)i (C-o))


* = __ . + i
A 13 - (C-o)) + C -a)

A 24 2 oui (C-o))
1c -— = - i
\à ~ 2 2 2
^ - (C-ur + C Z V
On a donc :

x* = A [cos (C+o))t - i sin (C+o))t] + A ] 2 [cos (C+o))t + i sin (C-*-o))t]

+ A 1 0 Lfcos (C-o))t - i sin (C-oj)tlJ + A , [cos (C-o))t + i sin (OoOtl


1J 14
y* = - i A [cos (C+co)t - i sin (C+a>)t] + i A ] 2 [cos (C+co)t + i sin (C+o>)t]

+ i A [cos (C-o))t - i sin (C-co) t] - i A [cos (C-o))t + i sin (Oo))t]

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- 8-

On peut transformer ce résultat de la manière suivante :

x* = (An+A|2) cos (C+u))t + (A]3+AU) cos (C-u>)t

- i (An-A12) sin (C+o)) t - i (AJ3-A]4) sin (C-co)t

y* = - i (An-A]2) cos (C+a>) t + i (A]3~A]4) cos (C-u>) t

- (Aj,+A12) sin (C+oi)t + (A13+A14) sin (C-u>)t

Si on pose A +A „ = a.

A
13+A14 = a 2
i(An-A12) -.«3
-i(A13-Al4) = a4

on obtient :
x = a cos (C+a))t + a^ cos (C-ca)t + a« sin (C+a))t + a, cos (C-aj)t

y = ou cos (C-»-a))t --a, cos (C-a))t - a. sin (C+ca)t + a2 sin (C-aj)t

Nous avons 4 constantes à déterminer. Fixons nous alors les conditions


initiales suivantes :
à t=0 on a x = xn xf = 0

y* = 0 y1* = 0
A ce moment on a :
X
0 = a l + a2
yj - «3 - « 4 - 0 - «3 - «4..
X =a
0 3 (C*^+ a4 (c"w) s 0
X =a
Ô 3 (c+a)+c""a)) = 0
= 2 a0 C=0-^ a0 = 0 •* a. = 0
3 3 4
yj* - - », (C+o>) +.a2 (C-a)) = 0
Pour calculer a. et a? on a donc les deux équations

a, + a2 = xj

(C+a>) a - (C-a)) o = 0
ji - nl'on
d'où i -
tire a = x* ^(C-co)


a
_ * (C+^)
2 ~ X0 2C

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- 9-

D'où finalement :
_^ , -
X
* != 2§ (c<"<^ COS (C>a))t+ (C+u) cos (C-u))t
x* r -i
y* * " 2c I (C"60) sin (C+w)t - (C+to) sin (C-o>)t

3-2 Solution du système différentiel par une 2ëme méthode


La résolution précédente est longue. On peut l'abréger en faisant la
transformation suivante.
Ajoutons l'équation (2) à l'équation (1) en la multipliant par
l'imaginaire pur i. On obtient :
t ™1 • t *f
xII* + i• y"
II* r**"
« - f(C ^* \
-a) * • "\
)/ (x +iy ) +f\ 2o>/ (y -ix v
)
Cependant
(x*+iy*)' « x'* + iyf*
et d nc
° * * * * 2
i(x +iy )' = ix' -y' (i = -1)
De pluS fl
* * * *
(x*+iy*)ff = x *+iy"*
On obtient donc :
(x*+iy*)lf = - (C2-u2) (x*+iy*) - 2 iw (x*+iy*) '

Si l'on pose Z = x +iy on obtient donc :

^ z + 2 i(l) dZ + (c2.o)2) z - 0
dt dt

On a donc à résoudre une équation différentielle à coefficients constants de la


variable complexe.
On résoud cette équation pour Z et on identifie alors les parties réelles et ima-
ginaires qui donnent respectivement x et y .
Formons l'équation caractéristique
r2 + 2 wir + (C2-o>2) « 0

r - - coi 1 V~a)2~C2+a)2'
1
r * - wi - ic

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- 10 -

soit r = i (u)+C)

r2 = -i (oj-C)
On a donc :
Z = A e"i(a)+C)t + B e"i(a)"C)t

Z = A [cos (o>+C)t - i sin (o)+C) t] + B [cos (or-C)t - i sin (co-C) t]

Z = A cos (o)+C)t + B cos (ur-C)t - i[ A sin (o)+C)t + B sin (or-C)t]

On obtient donc :
x = A cos (u)+C)t + B cos (o)-C)t

y* = - A sin (o>+C)t - B sin (or-C)t


Si l'on se donne les conditions initiales précédentes

à t=0 x = XQ x' = 0

y* - 0 70* = °
xj = A + B

0 =0

xf = - A (o)+C) sin (o)+C)t - B (o)-C) sin (co-C)t

y1 = - A (oj+C) cos (o)+C)t - B (oo-C) cos (o)-C)t

x'* = 0

y^* = - A (o)+C) - B (eo-C) = 0

On a donc à résoudre le système en A et B suivant :

A +B
• \>
A [-(u)+C)] + B [-(oû-C)]= 0

«î ' -
0 -(œ-C) - xJ^(oï-C) ~ xj (w-C) x* (c-uO

j j 1 -(cu-C) •*• (co+C) 2 C 2 C

-(o)+C) -(or-C)

x
B =
i
-(cu+C) 0
° »*
x (cù+C)
= Ji
2C
1 1
-(o)+C) -(o)-C)

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- n-

La solution est donc finalement :

x* r -i
x* = ~£ (C-co) cos (C+U))t + (C+o)) cos (C-a>)t

x
* F 1
y* =-^7 l(C-u)) sin (C-Ko)t - (C+co) sin (C-oï)tJ

On retrouve bien le même résultat que précédemment mais de façon beau-


coup plus rapide.

3-3 Solution de l1équation différentielle pour z

z"* + C2 z* - 0
La solution est immédiate

z* = A cos Ct + B sin Ct
Supposons les conditions initiales suivantes :
* _ *
Z
A t-0 "Z0
z'* - 0

Alors z* = B et B2 « 0

d'où z = zfi cos Ct

3-4 Récapitulation
La solution générale est donc :

X
* = "2C (c"°co)cos (C4"013)^ + (CH-o)) cos (C-o))tJ
* 1
y = c+a) sin c t
2C ( ) ( ""w) ~ (Ou) sin (C-o))t|

z* = z^
* cos Ct
n^

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- 12 -

PENDULE D'EULER

ENONCE

Le système est composé de 3 solides (Sn)> (S ), (S ).


(S-J est une tige prismatique encastrée dans un mur en A.
(S ) est un cylindre dont la masse considérée comme ponctuelleest M, qui coulisse
sur (Sn) et qui est reliée à l'encastrement par un ressort de raideur k.
(S ) est un pendule simple de longueur 1, de masse m et articulé sur (S ) par une
liaison rotoïde parfaite.
La liaison (Sft)/(S ) est prismatique parfaite.
On veut étudier le mouvement du pendule.

- A (SQ) on lie le repère RQ : [0, XQ, YQ, ZQ] tel que

0 € (SQ) tel que |OA| = 1-, 1^ étant la longueur à vide du ressort


->•
XQ porté par l'axe de (SQ)
•>
Zn vertical descendant

Y
o -z o A *o
- > • " > - >
- A (S ) on lie le repère R : [G , X , Y , Z ] tel que

OG, = xXQ
->• -¥
X =X
l 0
•+ ->
Y =Y
•>
, o ->•
z =z
i o
r - > • - > • - > • -i
- A (S2) on lie le repère R2 : \G , X2, YZ, Z^[ tel que
->• •+
^=\ G G
± .2
z2 --p-
-»• -*•.-»•
X2 - Y2 A z2

On repère la rotation de R2/Ri Par l'angle

6 = (Z,, Z2)

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- 13 -

1°) Ecrire les équations du mouvement.

2°) Etudier les petits mouvements autour de la position d'équilibre dans


le cas où :
et M = 3 m
MTÏ-I
avec les conditions initiales suivantes
à t=0 XQ = 0 6 = 6Q

x
ô= ° 6
Ô =0

SOLUTION

I - SYSTEMES ISOLES
Pour obtenir les équa±ions du mouvement nous allons appliquer les théorè-
mes généraux de la manière suivante :
- Théorème de la somme géométrique appliqué à St 4- S9 en projection
-> * ^
sur XQ
->
- Théorème du moment dynamique à (S ) en projection sur l'axe Y...

II - DESCRIPTION DU SYSTEME
Le mouvement du système S + S coulissant sur Sn est entièrement décrit
par les paramètres x et 6 ; x et 6 sont les paramètres cinématiques ou encore
paramètres positionnels.

III - ANALYSE DES ACTIONS MECANIQUES


3-1 Appliquées à S 4- S

3-1-1 Action de Sn -,
r
+U 0
FQ i q = 0 la liaison SQ/S est prismatique parfaite
1 Z
1 JR
O
3-1-2 Action à distance

P =
r°i
0
Mg
et
+ \°
P2 = 0
mg
R R
o o
appliquée en G appliquée en G

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- 14 -

3-1-3 Action du ressort ^


+ - kx + AB
F = F
R/I
R/1 °o R/I "k (L"Ln)°-ir-
R/1
=
/ÂB/
L JR
O
3-2 Appliquées à (S.)

1-2-1 Action à distance - r° "


P? = 0 en G_
mg J Kp
V 0
3-2-2 Action de (S^ sur (S^)

F
l / 2 = f X 12' Y
12' Z
12]p
T °
1/2 S G = L N
1/2< 1> [ 12' °' 12] R

liaison rotoïde parfaite d'axe YQ.

IV - MISE EN EQUATION

4-1 Théorème de la somme géométrique à S + S«


-> ->•-»•
z° = EF = F0/S +F
•* +P
"*" "^
_ , , 2+FR/1
S0 = M ^(Gj) + m J°(G 2 )
V ° ( G j ) = x' XQ -»• J 0 ( G j ) = x" XQ

V°(G 2 ) = V°(G,) + fi* A ^?2


V°(G 2 ) = x' XQ + 1 6' x,
^ fl 9' cos 6+ x'"
V°(G ) « 0
-1 6' sin 6
L JR0
d'où f i e"cos e - i e' 2 s in e + x"
ΰ(G 2 ) - | ^ V - ( G 2 ) - 0
-i e"sin e - i e î 2 cos e n
L JR 0
d'où
"MX"] m (i e" cos e - i e ? 2 s in e + x' f )
Z° = 0 + ' "~0
0 -m (1 0 lf sin 9 + 1 0' 2 cos 6 )
L JRo 1 JRo

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- 15 -

Le théorème en projection sur R_ s'écrit donc

0 0 0 -kx (m+M) x" + m (1 6" cos 0 - 1 6'2 sin 6)


0 +0 + 0 + 0 = 0
Mg mg Z 0 _ -m (1 0" sin e + l 6'2 cos 6)
J K0 L J RQ L ^0 L JR0 L JR0

L'équation en projection sur Xn seule nous intéresse car elle ne fait


intervenir que les paramètres cinématiques.

- kx - (M+m) x" + m (1 6" cos 6 - 1 9 '2 sin 6)

4-2 Théorème du moment dynamique à (S2) seul

Le point G est sur l'axe de la liaison rotoïde. On appliquera le


théorème en G.
ΰ(G,) - ZM(Gj)

4-2-1 Calcul de S°(GJ


d° -»•
1 ° ( G ) = _ U°(G ) + m V ° ( G ) A y ° ( G )
dt
î ( G j ) - ÎG . n° + m V 0 ( G j ) A G^Gj
0

_ m l2 0 0 0 0
2
ïG
r . S'
2
. 0 m l 0 . 6 ' = m l2 6'
I
0 0
L ° JRR , °L JR,
R L ° J RRi // RRo

x' x'+i efcos e o


V°(G ) A V°(G )= 0 A 0 = 1 x'6'cose
0 -16"cos Qf 0
R R R
o o o

x' -1 sin 0 0
V°(Gj) A G^Gj = 0 A 0 = 1 x' cos 0
0 -1 cos 6 0
R R JR
o o O

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- 16 -

d'où
0
y^Gj) = m 1 (1 6' + x' cos 6)

l ° k
F o
••^ y°(Gj) = m 1 (1 9" + x" cos 6) - m 1 x f 6' sin 6

[ ° k
et donc finalement
-»•
6°(G.)

= ml (1 6" + x" cos 6)

L JR
JRQ

Remarque
->
On aurait ainsi pu appliquer la définition de 6°(G ) car le pendule est
ici considéré comme une masse ponctuelle en G

î°(Gj) = G^T2 A m J°(G2)

4-2-2 Somme des moments en G^

ZM(G,) = G^G2 A P2 + MI2(G,)

1 sin 0 0 L
=
icose
0 A 0 + 0
2 R
. L 2 k H*o h J 0
r'
ZM(G ) = - mg 1 sin 6

L "« JR
R
0
4-2-3 Théorème en projection

Le théorème nous donne donc


L
,2 = °

- mg 1 sin 0 = m 1 (1 0" + x" cos 6)


N12=0

Seule la deuxième équation nous intéresse :


2
m l 0" + m 1 x" cos 0 + mg 1 sin 0 = 0

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- 17 -

4-3 Récapitulation
Nous avons 2 paramètres cinématiques x et 6 relies par les équations
suivantes :

(M+m) x" + kx + m (1 0" cos 0 - 1 6f2 sin 0) = 0


o
m l 6" + mg 1 sin 0 + m 1 xlf cos 0 =0

V - LINEARISATION

On considère que x et 0 restent petits ainsi que leurs dérivées.

5-1 Cherchons les positions d'équilibre


Si elles existent elles seront réalisées pour x = x telle que x f =0
0=0* 0'* = 0
Si on remplace dans le mouvement on obtient :

kx* = 0 ) x* « 0 x* = 0
> ou
mg 1 sin 0* = 0 j 0* » 0 0* = TT

5-2 Petits mouvements autour de x =0 et 0 = 0

x = 0 + x" sin 0" ~ "0"


—2
0=0+0" cos ? * 1 - J-

et on ne conserve que les termes du 1er ordre en x, x f , x" et 0, 0 f , 0".


On obtient :

(M+m) se" + kx + m l~ff = 0

m l 2 "0" + mg 1 0" + m 1 x11 = 0


ou encore

?t + +
<nb> * %à J" - °
"ë" + «I "0 + - 3Cfl = 0
1 g

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- 18 -

k e
5-3 Solution
1 dans le cas où «-— = ~ et M = 3 m
M+m 1
Le système devient :
P' + I 0"" + 1 °Z = o
4 1
x" + l ÏÏ" + g "0 = 0

5-3-1 1e méthode
On cherche immédiatement des solutions en sin ou cos car on sait que la
position d'équilibre considérée est stable.
On pose :
x = A cos (u)t+<|>)
0 = B cos (u)t+<j>)
et on remplace dans le système. On obtient :
0 1 9 a
- A o> - ± ci> B + * A - 0

- A o ) 2 - l o > 2 B + gB = 0
Soit encore :

A (f - a)2) - 7 to2 B = 0
4
(S) \
i - A tu + B (g - 1 ça ) - 0

On annule le déterminant de ce système pour avoir une solution différente de la


solution banale. Soit :
g 2 1 2
1 * tt ' 4^
= 0
2 . 2
- ça g - 1 a)

, Lri-idi.ri.i^i
l 2 J L1 2 J
.o
Soit deux racines :

2 2 g
"l ' à 1

2 2
W =
2 î g

On a d o n c : x = A cos (o> t + <|> . ) + A 2 cos ( ^ 2 t + <J>2)

1 * B j cos ( o D j t + c f ï j ) + B 2 cos (o> 2 t + <f> 2 )

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- 19 -

Maintenant A et B vérifient le système (S) en A et B quand on remplace


a) par a) .
On a donc :
A g - l l;) - I l £ B =0
A
l (4 3'1 4'3*1 *1 °

soit encore — T A,1 " "IOB t 1 = ° I


O 1
2 A
d'où Bj = -—

De même A? et B vérifient le système (S) quand on remplace u> par oj_.

A
A (1 - !_£) _ I l£ B =UQ
2 4 1; 4 1 2 ( 1

- ! A2 - fB2 = ° d
'°Ù B
2 ' - V*

On a donc :

x = Aj cos (ojjt + 4>j) + A2 cos (o^t + <|)2)


2A 2A
! 2
6 = —j- cos (o>jt + (frj) j— cos (u>2t + c()2)

II nous reste 4 constantes arbitraires à déterminer par les conditions


initiales.
On sait qu'au temps t=0 on a :
x = XQ x'Q = 0

e = e0 e'0 = o
On a donc :
XQ « A j cos <j>j + A2 cos cf>2
2 Aj 2 A2
e Q = -j— cos (^j - —— cos 4>2

X? = A
0 " l wl sin
*t" A2 W
2 sin *2
2 * 2 A solution banale
6' 0 = j— o^ sin c^j + —— o>2 sin <|> sin <|> = sin $2 = 0

*, - *2 * °
On a donc :

X = A + A A =
0 l 2 j l 1 X0 +
i%
9
0=ï (
W I A
2 =
îX0-i60

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- 20 -

d'où la solution :

<*0 * I V V ï <*0 - 60

Vibration à B.F.
x e
o o en phase

Vibration à H. F.

en opposition de phase

5-3-2 2& méthode

x" + 0" 0 (1)

x" + i e" + g e = o (2)


Retranchons membre à membre (1) de (2). On obtient :

6
" + ~ 6 " 3 l2
Divisons (2) par 4 et retranchons de (1)

7- x" + £ x - •£ "ë = 0

x» + 11 x - - =0

On a donc à résoudre le nouveau système

I" + £x - "ë =0

•6" + - *&rïï = 0

On peut le résoudre sous forme matricielle

x" " i3 ll -i3 " x


= 0
? 4g 4g
_ ". 31
2 3l _\

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- 21 -
Opérons le changement de base suivant

X" X

B" §
Recherche de A et A« : ainsi que des directions propres qui leur sont relatives

_1
3

-£ _ A)
}
3 1
3l

x .. + 1 1
V 3 l

2_£
X =
2

Direction propre relative à A : V =

Direction propre relative à X? •; V? =

On a donc à résoudre :

X" + X = 0 X = A cos (<D t + (fO

B" + ^ B = 0 g = B cos c()2)

Le changement de base nous donne :

1 1 X

2_
1 B
d'où :
X = A cos (a) t •*• (j) ) + B cos (ça t + *2)

0 - 1 A cos (o) t t
1 1 T COS (o) 2 t +
2

Les constantes se déterminent alors comme dans la méthode précédente.

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- 22 -

PENDULES SYMPATHIQUES

Le système est composé de deux pendules (S ) et (S~) en rotation autour


de deux axes horizontaux et parallèles d f un support (Sn). Les centres d'inertie G.
et G9 sont dans un même plan vertical.

- A (SQ) on lie le repère (RQ) : [o,, XQ, YQ, ZQ]

0 situé sur l'axe de (S ) et dans le plan vertical contenant G et G-

X0 porté par l'axe de (S )

Zn vertical descendant

V zo A *o
r -* ->• "* 1 """""*"
- On lie également à (S ) le repère 0 , XQ, Y , Z ' tel que 00 bX
•*• i
- A (S ) on lie (R]
'Y r z iJ

- On repère par
e
, - <zo» z i>
A (S2) on lie

°2G2
J
2 1

- On repère la rotation de (R9)/(Rn) par


- - z u
9 s f7 7 "i
(Z
2 0' Z2;

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; .- 22 bis -

,0

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- 23 -

Les deux pendules (S ) et (S ) sont supposés identiques ; chaque pendule est cons-
titué d'une tige de masse négligeable terminée par un cylindre de rayon R et de
hauteur h ayant même axe que la tige. Un ressort de raideur k et de longueur sans
contrainte lft < b relie les points A et A?. On suppose en outre que les liaisons
(S ) et (Sn) sont parfaites (sans frottement).

1°) Mettre en équation le mouvement du système par les théorèmes généraux.


On admettra, après l'avoir justifié, que les pendules peuvent se comporter comme
des pendules simples. On supposera que les angles 6 et 69 demeurent petits.

2°) Montrer que les pendules ont une position d'équilibre 0 = 6 0 9.

Déterminer 0. et 6 ? .

3°) On pose Q} = 6* + ïj

e2 - e* + ?2
Ecrire les équations qui régissent les petits mouvements autour de la position
d'équilibre. Montrer que le système différentiel peut se mettre sous la forme
e» e
•• o

4°) Résoudre le système en écrivant le système sous la forme


H" - M -
et en utilisant la base de direction propre de [rj • [u] • Déterminer les pulsa-
tions propres.
5°) Déterminer les constantes en fonction des conditions initiales suivantes
e =e 8! * 0
i io
pour t = 0
6
2 "620

6°) Envisager le cas où

,o

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- 24 -.

2 k 1 a
m g 1

Montrer que l'on a un phénomène de battement. Déterminer sa période.


7°) Montrer que l'on peut utiliser le phénomène de battement pour déterminer une
constante élastique (principe de 1' élasticimétrie pendulaire).
8°) Huyghens avait constaté que deux horloges à balancier placées à proximité sur un
plancher donnaient un phénomène curieux : les balanciers s'arrêtaient alternative-
ment. Comment peut-on expliquer ce phénomène ?

SOLUTION

- MISE EN EQUATION PAR LES THEOREMES GENERAUX

1-1 Analyse des actions mécaniques


-1-1 Au pendule (S )
a) Poids P

Appliqué en G et tel que

P , - "8 Z0
A£ti22_£u_sug2ort (sn) sur (S )

Cette action peut se représenter par un torseur TQ dont les élé-


ments de réduction en 0 sont :
->
Fn
R

,) = [L<V MO,, NO,].


avec MQ = 0 car la liaison est rotoïde parfaite.

c
) E sur (S,)
Cette action peut se représenter par un vecteur
9 l *
= - k (L-L ) /A A / = L

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- 25 -

L : longueur du ressort dans une position quelconque


L': longueur du ressort à vide (sans contraintes)

1-1-2 Au pendule (SJ


-> 4
a) Poids P
Applique en G2 et tel que
? =-m Z

sur (S
Cette action peut se représenter par un torseur TQ tel que
_ "*"02 -~
F X
"
02' Y02' Z02|
i
[T02] =

[L02'M02»N02]R
La liaison étant rotoïde parfaite on a M « = 0

°) ^££Î2S-^H-IêË52ïî-.5 sur (^9)


Cette action peut se représenter par

|
*R/2
- -*k ^aV Dj£-jfj
J3L

1-1-3 Remarque :
Puisqu'on néglige la masse du ressort, le théorème de la somme géométri-
que appliqué à ce ressort donne :

*R/l+*R/2=°
Ceci revient à dire que les actions mécaniques se transmettent instantanément
d'une extrémité à l'autre. Ce qui est inexact car la vitesse de propagation est
finie.

1-2 Linéarisation de l'action du ressort

Dans le cas où les angles restent petits on peut simplifier l'expression


représentant l'action du ressort.
Nous savons que la longueur à vide est
LQ < b

1-2-1 Calcul ds L :
L = /Aj A2/ = /

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- 26 -

mm
** 4 •"•»> """ ^1 *^f\ ^ « ** «
1 2 1 2 1 1
= 0 0 + 0. A^ - 0 A
12 22 1 "1
"b " r
a sin 8 0 a sin 8 t
2 1
= 0 + 0 - 0
0 a cos 8 2 a cos 8
R *• R " R.
o o
b + a (sin 8^ - sin 8 )
A A = 0
a (cos 8« - cos 8. )
R^

Supposons que 8. et 8 restent des petits angles autour d'une position


de repos qui sera peu différente de 82 = 8. = 0. A ce moment on obtient :
b + a (82 •- 8r
0
0

et donc * b + a (82 - 8j)

-2-2 Calcul de F
AA
(L
"L}
R/2
R/2

On a donc :

R/2 (62 - 6,)] XQ

-2-S Calcul de F
P/l

R/l '-FR/2

R/1

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27 -

1-3 Mise en équation

On a à notre disposition les théorèmes de la somme géométrique et du


moment dynamique applicables aux solides (S ) et (S ).

1-3-1 Théorème de la somme géométrique à S :


- > - * - » •
F = £° = m J°(G.)

"l sin 9 l Fiej Cos Q}~


-" _ d° — _ d°
0 = o
1 cos 9] • -16' sin 6
L JR 0 L UR()
1 6J cos 9j - 1 6J 2 sin 6j
+0, x d'V'CGj)
J (G } 0
1 dt
1 9" sin 9 - 1 6| cos 6

Si les angles restent petits en ne gardant que les termes du 1e ordre en


6, 6' et 6" on obtient :
"1 e"v
J°(Gj) * 0
0

De plus :
ZF = P r
01 R/l
En projection sur Rn, le théorème s'écrit :

0 x k [(b - LQ + a (62 - e)]


oi
0 + Y + 0 m 1
oi
mg z 0
Rn oi. KA i

Soit :

X
01
+ k [b - LQ + a (9 2 - 9 , ) ] = m 1 6)' (1)
Y = 0 (2)
01
mg + z (3)
oi -°

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- 28 -

1-3-2 Théorème du moment dynamique appliqué à (S ) au point 0


II s'écrit :
*•«>,> - V , A ? H- 07^ A F R / J + M01

0 étant un point fixe de R~ on a :

*°(V =ïïT ^°(V


(le terme complémentaire V°(0 ) A V°(G) est nul)
1
Pour le calcul de v°(OL) on a le choix entre les 2 méthodes suivantes.
1

1e méthode
-*• ss. ->•
y0^) - IQ . Cl*

qui présente l'avantage d'avoir le terme m V°(0 ) A G O nul car V^(0 ) = 0

2e méthode
^(o,) -ï .n;*..î-(GI.) A^
ss
qui présente l'avantage d'avoir IQ donné directement dans le tableau des matrices
d'inerties

(3R2 +h 2 ) 0 0
0 J2 (3 R2 + h2) 0
m R2
0 0
2
R
Le calcul mené par la deuxième méthode nous donne si l'on pose

J, = yj (3 R2 + h 2 )
" Jj 0 0 " "0 ~ •i e;- o"
0 J, 0 e
î1 + m 0 A 0
1
2
0 0 2LL.
2
0
-J p
0 -1
p p

y00 ( 0 ) + ml) e (J, + m l ) e j YQ

En utilisant la première méthode, calculons I. .


°1

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- 29 -

Pour cela posons


ns
"l 0 0
ï 0 I
0 °
m R2
0 0
2
J R,

En utilisant le théorème de Huygens on a :


J, + m 1
1
ilors
^«-«i :•
I 0 0 0 0
) ~ 0 I 02 e:i = i e;i
0 0 £L|- 0 0
R p
soit
M c ( 0 . ) - (J. + m 1 ) 6! Y,
'l/ ^ 1 »** j. / vy. •»... (J, + . 1 ) 6J YQ

qui est bien le même résultat.


*«% o o o
En pratique le terme J = yr- (3 R + h ) est négligeable devant ml .
Chaque pendule se compose alors comme un pendule simple et on obtient :

m l2 6J

On obtient donc par dérivation directe 6°(0 )

6°(0j) - m r e YO

b ) 2§l£Hi-^H-525§2i-.5[ê5-l2I£êË-.êîEi§EîëiîEê§
1 sin 0 0
0 G A 0 0 mg 1 sin 8.
i cos e mg 0
R
o
angles petits. Donc :
0
0"JG, A P = - mg 1 0
0 R
o
a ut k[b - LQ + a (0. - 0 )] 0

0 A 0 =
R/1
a R
0 R
o o

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- 30 -

c) Théorème_en_£rojection_sur R^

0 0 0 |L^,
? 01
m r 9" = - mg 1 0 + ka[b-LQ+a(02-01)] + 0
0 0 0 N^
01t
R^
0 Rn0

qui s'écrivent encore

L = (4)
ni
01 °
Hfll = 0 (5)

m l2 6^ =-mg 1 Bj + ka[b-L0+a(e2-6j)] (6)

1-3-3 Théorème de la somme géométrique appliqué à (SJ


6

ZF = m J°(G2)
Résultat similaire à celui obtenu pour (S.)

X
02 * k Cb-L0+£
i(eZ.0 -e,)]
l
= m i 9"2. (7)

Y = 0 (8)
02
mg+Z02 = 0 (9)

1-3-4 Théorème du moment dynamique à (SJ en

ô°(02) = 02G2 A P + M
22 02
Résultat similaire à celui obtenu pour (S )

L 0 (10)
02 =
N = 0 (H)
02
m l2 92'= - mg 162 - ka ^-^+3(02-6^1 (12)

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- 31 -

1-3-5 Récapitulation :
a) Nombre d'inconnues
2 inconnues de position 0 et 0?

10 inconnues dynamiques ^01m *, ^m


01 ** 01 ' 01 * 01

X
02' Y02' Z02' L02' N02

b) Nombre d1équations
Th. somme dynamique à (S ) -* 3 équations
fl
Th. moment " (S ) -* 3 équations
ff
Th. somme " (S ) •+ 3 équations
Th. moment " " (S ) •* 3 équations

12 équations

Elle est possible car nous avons 12 équations à 12 inconnues. Cependant


nous voulons seulement le mouvement c'est-à-dire des relations différentielles où
n'entrent que les inconnues de position 6 et 6 .
Les relations (6) et (12) sont directement les relations cherchées.
Notons que nous ne sommes pas surpris de cet état de fait. Quand on a appliqué
le théorème du moment dynamique en 0 et 0« nous savions à priori que l'équation
en projection sur Yn ne contiendrait pas d'inconnues dynamiques car les liaisons
en 0 et 09 sont rotoïdes parfaites.
Les équations du mouvement, quand les angles sont petits, sont donc :

m l - mg 1 01 H- ka[b-LQ+aCe^Bj)] (13)

m l2 - mg 1 62 - ka[b-L0+a(02-01)] (14)

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- 32 -

II - POSITIONS D'EQUILIBRE

Les équations (13) et (14) s'écrivent encore :

m l2 61,1 + 6j (mg 1 + ka2) - ka2 = ka (b-Ln)

m l2 ej. + 62 (mg 1 + ka2) - ka2 6j - - ka (b-LQ)

Si 6, et e_ correspondent à une position d'équilibre on a :

>f 0

>f o
Le système d'équation devient donc :
0* (mg 1 + ka2) - ka2 "6* = ka .(b-LQ).

0* (mg 1 + ka2) - ka2 0* = - ka (b-LQ)

Système de 2 équations à 2 inconnues non homogène qui aura une solution différente
de la solution banale si son déterminant est différent de zéro.
2 2
mgl + ka - ka
222 2
= mi g; 1 + 2 mg 1 ka
- ka mgl + ka2
Les deux solutions 0 et 0^ sont donc :

ka (b-LQ) - ka

- ka (b-L ) mgl .+ ka
ka (b - LQ)

mgl (mgl + 2 ka ) mgl + 2 ka

2
mgl + ka ka (b-LQ)

-ka2 - ka (b-LQ)
- ka (b - L Q )

mgl (mgl + 2 ka ) mgl + 2 ka

Prenons quelques valeurs numériques :


a = 0,2 m
m = 6 kg Ces dimensions sont celles d'un appareil de
2
g = 10 m/s laboratoire existant.
k = 26 N/m
b-LQ = 2.10~2 m

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- 33 -

On obtient :
26 x 0,2 x 2.10-2 , 0,0016 rad - 0,09e
1
6 x 1 0 x 1 + 2 x26 x 0,2 2 62,08
d'où 0* « - 0* = 0,09°

Ces valeurs sont négligeables ce qui justifie bien les linéarisations faites
autour des positions 0. = 0^ = 0,

III - PETITS MOUVEMENTS AUTOUR DE LA POSITION D'EQUILIBRE

On pose 0 ey = ©y
û"
6 - "H""
0
2 * 62 * 62 2 - 02

Les équations du mouvement deviennent :


m l2 ?y + (6* + ?,) (mgl + ka2) - ka2 (6* + ?2 ka (b - LQ)

m l2 0;; + (e* + 82) (mgl + ka2) - ka2 (0* + e,) - - k-a (b-LQ)

ou encore

m l2 ?y + ?j (mgl + ka2) - ka2 ?£ + 0* (mgl + ka2) - ka2 0* - ka (b-LQX = 0

= 0 à l'équilibre
m l2 ?£ + ? (mgl + ka2) - ka2 "0 + 0* (mgl + ka2) - ka2 0* + ka (b-LQ) = 0

= 0 à l'équilibre

Les équations des petits mouvements s'écrivent donc :

m l 2 ey + 8j (mgl + ka 2 ) - ka2 62 = 0 (15)


m l 2 ?2' + ?2 (mgl + ka 2 ) - ka2 H} = 0 (16)

ou encore
r m l? 0
n r —eyT P mgl + ka
2 - ka
2 1 r—
6j
1

0 ml2 ?" - ka2 mgl + ka2 •?


J L / J L- J K / "

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- 34 -

IV - RESOLUTION DU SYSTEM

4-1 Les équations (15) et (16) peuvent encore s'écrire sous la forme :
-•••
,If fk2 \ ,if 2
e t e- f Or St - -

!' , (f*^)
ml
--fi
ml
"2-°

* «2 (!**)
ml -m 0j = 0

ou encore

o"
r
j*
1
ka 2
ml
2
_ ka 2
" " 2
ml
-i

Y
^ ka
2

ml-2
g
1
ka
2

ml.2
\
M
On cherche à se placer dans une base propre de la matrice [D] de manière
à avoir des équations découplées.

4-2 Recherche des valeurs et directions propres de [pj

-^ 2
2
3,
^ + mi2 ' = 0
ka2 g.ka2 ^
~2" ~ A
1 ml
"ml2
2 .2 , ka2 2

ml

On a donc :
i
,X = g +. 2 ka
2 î —;r
ml

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- 35 -
u
4-2-1 Direction propre V, correspondant à X 7 :

2 2
0
V- -v*-
ml ml
g C
TT + TT
-2 Ul -2 U
2
ml ml

ou encore
U, - U_
,
U 1 d'où V,
l ' U2
- U2) = 0

U,
4-2-2 Di-rection propre correspondant à
2 ?
ka^ kaz
jU - —2 ITU =
ml^ ' ml i
U, - - D2 - 1
ka ka'
2U,
ml ml2 "2
d'où Vr

4-3 Résolution du systèmedans la base propre :


-> ->
Dans cette base déterminée par V et V on a

+
Bï f B,
-, . . -
B2 * ï + î B2
dont les solutions sont bien connues

= A cos lu^ t + <|> 1


= B cos (\J^ + -|- t + <(>_ 1


B2 \Vi ml '

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- 36 -

Les pulsations propres sont donc


(basse)

co, =\f + (haute)


v
ml

4-4 Retour à la base d'origine

Pour ce retour on doit établir la matrice de passage.

02
a

1 1
'02

On a donc

0 - A cos (a), t +<j) ) + B cos (u)

0« = A cos (UL t +$ ) — B cos (co0


1 1 2 t *v

.4-4-1 Si B = 0

6 j = A cos (ojj t + <f) )

)2 = A cos (co. t +

Les pendules sont en phase aux faibles pulsations.

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- 37 -

4-4-2 Si A = 0

B cos (o> 2 t H- <J> 2 )

-B cos (o)2t + <f> 2 )

Les pendules sont en opposition de phase aux grandes pulsations,

V - DETERMINATION DES CONSTANTES

On se donne les conditions initiales suivantes


e e
i ' e io io a t-o
fi ss fi
6 9
2 20 20

6 = - A o> sin - B o)2 sin (u)2t+<j>2)

3^ = - A o)j sin (ojjt+^j) + B ^2 sin (^tn-^)

Pour t = 0
A o> sin ()) +• B a) sin <(> = 0

A a) sin <j> - B CD sin <|> = 0

Ceci entraîne sin (j> = sin <()9 = 0

Prenons

En outre à t=0 avec = 0

9
10 + 620
= A + B
'10
6
A — 6û
10 20
= A -B B

d'où les solutions finales

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- 38 -

9 + 6 6
10 " 620
-
0 =
10 20 .
COS 0)
_
t + T COS (0 t
",-l/f
9
"IQ"" "20 cos ça, ,
— t - 10 " 6 20 cos ca_ t 2 ka'
9 1 0 2.
ml 2

Remarque :
- Pour faire vibrer à basse fréquence on réalise
6 B =0
10 = 020
- Pour faire vibrer à haute fréquence on réalise
•6 s - 6 "*• A= 0
10 20

VI - PHENOMENE DE BATTEMENT

Prenons les conditions initiales suivantes


7,0 - 0 avec 1êj0 - 0

6-1 Phénomène de battement

Les solutions 0 et 62 deviennent

(cos o) t - cos o) t)

20
(cos a), t + cos oj0 t)

On sait que cos p - cos q - - 2 sin •*-—*•


2 - sn

cos p + cos q = 2 cos •*-—*• . cos

On a donc
0)
u
°20 " [ 2
'J
+ U
°1 2
9
20 COS
2
. cos .t

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- 39 -

Nous voyons que.chaque paramètre est le produit de deux fonctions trigo-


nométriques. Donc au départ de l'expérience, les oscillations du pendule (S ) seront
faibles car sa condition initiale est 9 n = 0 alors que celles du pendule (S~) se-
ront plus importantes (dans la limite des petits angles évidemment). Graduellement
celles de (S ) augmenteront alors que celles de (S«) diminueront jusqu'à s'annuler.
C'est un phénomène de battement.

6""2 Période du phénomène

Rappelons que

"l =\/f "2


On peut transformer ceci

et u)rt

2
Si nous supposons que 5— « 1 on peut développer \ 71 + 2 ka !
mgli *• \ I
mgl
en série pour obtenir

mgl

"1
On a donc
(A),

"l * "2
2
2
r
â.
2
ml2 ^mgl

"l " "2 ka2!


2
mgl
On a finalement

2Q sin t sn .t

COS
2 -2
.t
mgl

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- 40 -

La pulsation co, a pour fréquence f = _ = -—


1 1 ZTT 2 7T U1

-, • o) a pour fréquence
La pulsation * ^ * = —^2 = -7—
f 1 ——r-
ka!
20 20 ZTT 4 TT- -2
mgl

La fréquence du phénomène est la plus basse des 2 fréquences. Soit

f — 1
^^ \ 7j&
K fk /O"

4 TT mgl y 1
soit une période de

ka
£g
Notons que la période simple du pendule est

Ts-2

On a donc

.
ka

= 2 mgl
ou encore A-2-
T
s

6-2-2 Applications numériques

m = 6 kg
g 10 m/s
a 0,20 m A = 2x6x10x1 115
1 1 m 26 x 0,22
k = 26 N/m
2, ~-

DVou T » 230 s

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- 41 -

VII - DETERMINATION DyUNE CONSTANTE ELASTIQUE

Cette méthode pendulaire permet de déterminer les constantes élastiques


de certains matériaux (module d'Young E ou encore module de Coulomb G).

Dispositif utilisé

éprouvette dont on veut mesurer E et G

Les pendules peuvent osciller en dehors du plan. •> lféprouvette est


soumise à la flexion et à la torsion.
Basé sur l'idée des pendules sympathiques ce dispositif est cependant
un peu plus complexe car il est nécessaire de 4 paramètres x, 6, a et 3 pour
décrire le mouvement des pendules.
Cependant, on remarque encore un phénomène analogue à celui que l'on
vient d'étudier. C'est le battement dont la période cette fois contient les cons-
tantes élastiques E et G. On ne peut cependant pas atteindre E et G séparément.
On peut alors imaginer un autre dispositif semblable mais de telle fa-
çon que les pendules ne puissent osciller que dans un même plan. Alors lféprou-
vette n'est soumise qu'à la flexion, et la période de battement ne comprend que
E (méthode de Rolland-Sorin).

Cette méthode pendulaire présente l'avantage de ne pas nécessiter la


mesure de la contraction transversale de l'éprouvette, opération très délicate
nécessitant l'emploi d'appareils de très haute précision (pour la mesure du coef
P
f icient de Poisson v = •—) .
h
Enfin elle a l'avantage de pouvoir être appliquée à des pièces de sec-
tion non circulaire et aussi de pouvoir faire des mesures sur des matériaux très
fragiles (on sait que les méthodes usuelles sont très délicates pour de tels ma-
tériaux) .

VIII - PHENOMENE OBSERVE PAR HUYGHENS

Le phénomène observé par Huyghens peut se comprendre en imaginant que


les deux horloges à balancier constituant des pendules étaient couplées par
l'élasticité du plancher en bois.

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- 42 -:

REGULATEUR DE WATT

Le système est composé des solides (S/J> (S.), (S?) et (S,) disposés
comme l'indique la figure, et repérés comme suit.

- A (SQ) on lie le repère RQ : [0, XQ, YQ, ZQ] tel que


->
ZQ vertical descendant

X~ arbitraire

Y asL 7 A Y
0 0 V
- A (Sj) on lie le repère R : [0, 'X 9 Y, Z ] tel que

z
i =zo
~*
X arbitraire
-^
Y = z -+ A x ->
i i i,
On repère la rotation de R,/Rn par l'angle

*= (X
0'
- A (S2) on lie le repère [o, x2, tel que

1 : longueur de l'élément (S )

Y
2 "Yl

On repère la rotation de R^/R par l'angle


* - -(Zj, Z2)

L'utilisation de ces trois repères est suffisante pour la mise en équa-


tion.
Les liaisons (SJ)/(S2) et (Sj)/(S6) sont rotoïdes parfaites.

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- 42 bis -

X2
o -x,

X
X0 l Z, Z 2

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- 43 -

Les solides (S ) et (S.) articulés en A et B respectivement sur les soli-


des (S9) et (S,') par des liaisons rotoïdes parfaites, et en B et C sur (S.) ainsi
que la liaison verrou parfaite de (S.) sur (Sn) n'ont pour rôle que d'assurer la
symétrie de la géométrie de l'ensemble lors du mouvement.

C1 = '51 avec S =h V
|AB| « |DC|
Ces 3 solides (S ), (S.) et (S ') sont alors considérés comme ne faisant
pas partie du système étudié. De cette façon on peut considérer les torseurs d'ac-
tion mécanique T -2 , Tc/6 et Tn/A comme nuls.
L'élément (S0) a pour longueur 1, pour masse m et pour centre d'inertie
—» -> z
G2, tel que OG2 •« 1Z2-
Son tenseur d'inertie au point 0 dans R9 est
A 0 0
I 0 A 0
0
0 0 C avec A > C
R
2
L'élément (S,) est identique
ft à (S0)
D Z
Enfin un moteur, non représenté sur
sur la figure, applique à l'élément (S )
une action mécanique dont le torseur en 0 est
0
+ ->
! M = MZ0

QUESTIONS
1°) A l'aide des théorèmes généraux, montrer que les deux équations du mouve-
ment sont les suivantes :
2
A<f>" + (C-A) ip' sin cf> cos 4> + mgl sin <|> = 0

2 (A sin2 <j> + C cos2 <|>)i|/' + 4(A-C)i|;' ((>' sin $ cos * = M

2°) On suppose que le couple M est tel que ^' = co = cte,


Avec cette nouvelle hypothèse qui sera aussi valable pour toute la suite
du problème, réécrire les équations du mouvement.

3°) Montrer alors qu'il existe un mouvement stationnaire tel que

Calculer <J>n en fonction de co dans le cas où <|>n ^ 0.

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- 44 -

4°) Etudier les petits mouvements autour de cette position <j> = <j>0 ^ 0.
Pour cela, poser $ - <f>ft + <$>, linéariser l'équation en cf) et étudier
complètement sa solution.

5°) Etudier les petits mouvements autour de la position c(> = cf>n = 0.


Pour cela, poser $ = 0 + <j>, linéariser à nouveau l'équation en <j> et étudier
complètement la solution. Donner plus particulièrement la condition sur co pour
avoir un mouvement harmonique autour de cette position.

6°) On suppose maintenant qu'on monte un dispositif amortisseur sur l'axe de


la liaison rotoïde (S )/(S ) donnant une action mécanique de (S )/(S-> définie par
le torseur
i *^_/^ i (
i 0
+ b >0
b Y
12 ' " *' l
a) Réécrire les équations du mouvement.
• •
b) Toujours dans le cadre de l'hypothèse de (2°) montrer que les positions
$ = <!>Q 5e 0 et c|>0 = 0 sont encore les mêmes.
c) L'introduction de ce dispositif amortisseur change-t-elle la nature
des petits mouvements autour de ces positions ?

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-'45 -

SOLUTION

- EQUATIONS DU MOUVEMENT

1-1 Théorème du moment dynamique à l'ensemble S en 0

S
T •Sl S
2 *S3

"««»
1-1-1 Moment dynamique :

TT V*(0) + 0
T

'(0)
car la masse de S ,S ,S ,S est supposée
négligeable

V°(0)
S
2
A 0 0 sin
0 A 0
0 0 C cos
R
2

-A ipf sin
y°(0) A cf)1
S
2
C ^T cos R

(0) %
6
= y°(o)
sm
-A *f sin <f>
d'où y°(0) = 2 A $'
Sm
C ty* cos <(>'
Donc
6°(0) - y°(0) = r
dt

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- 46 -

- 2 A -i(/ ff sin <}> - 2 A i^ 1 <(>" cos <j> "-V sin<}>" -2A i|;fsin<|>
•+
ô°(0) = 2 A <}." + <(>' A 2 A c() f
sT
2 C i^ ff cos (J> — 2 C 4> f c() f sin ()) ij;1 coscf) 2C ip f cos(f)
R R
2 2

- 2 A ij;11 sin <j> - 2 A i|; f <j> f cos cj> + 2 C i^'cf) 1 cos <f> - 2 A c f > ' ^ f cos cj>
2 . 2
î°(0) = 2 A <(>" - 2 A tj;1 sin <1> cos <|> + 2 C ty1 sin ((> cos <(>
S
T 2 C iplf cos <j) - 2 C ip f cj> f sin <() - 2 A <() f ^ f sin <(> •*• 2 A ^ f < j > f sin cj)
J 2

- A ip" sin <(> - 2 A ^f <()f cos cf> ) f cos <f>


lf f
ô°(0) = 2 A c() + (C-A) i|; sin cj) cos c()
cos sn

1-1-2 Actions mécaniques appliquées à l'ensemble

« Action de S-. sur S

:
9 = rIX =
01
Y
01
Z 1
01
Elle se traduit par le torseur T ftl 1 * ' J R
S
oi(0) =[Loi'Moi'°]R
Nni = 0 car liaison rotoïde parfaite d'axe Z

* Action de S~ sur S.

Torseur (torseur négligeable)

* Action extérieure

M(0) - M ZQ = M Z]

* ^£iî2B-â-^i5£â2£ë
- > • - > - > -»•
P : P = - 2 m g ZQ (barycentre sur ZQ)

1-1-3 Somme des moments extérieurs en 0 :


" 01
M( (moment nul des actions à distance)
01
M

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- 47 -

1-1-4 Théorème en projection sur Z :


•*• ->
Calculons <$°(0) sur R (seulement la composante sur Z )
Sm

cos (j> 0 sin <f> -2 Aip" sin * - 4A^ f <() f cos <f> + 2Ci/; f <f> f cos*
6°(0) = 0 1 0 2 A <f>" + 2 (C-A)^ f2 sin * cos
-sin * 0 cos * 2 C (^ ff cos * - i/> f <f> f sin

2
sin 4 Aip f <f) f sin * cos <f) - 2 Ci/> f <f> f sin <j> cos
+ 2 C^ ff c o s * - 2 C^ 1 * 1 sin * cos *

On a donc

2 2 1
2 (A sin * + C cos <j *' sin * cos * = M

1-2 Théorème du moment dynamique à S« seul en 0

f (0) = Axt(0)

1-2-1 Moment dynamique de S^ :

ô°(0) = j 6°(0)
S S
2 T

Aif;11 sin * - 2 A ^ f < f ) f cos * •*• cos


2
6°(0) = A * lf -f (C-A)^ f sin * cos *
cos sin *)

1-2-2 Actions mécaniques à S :


£i

* Action de (S ) sur (S )

[ X 12' Y
12' Z 12j
I2(0) =L J 2 , 0 , N12

Action de (S,) sur (S 0 )


D Z

F
. 62 1X62' Y 62' Z
62| R,
*
, 0,
Ro

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- 48 -

* Action de sur (S 2 > f i l négligeable


L J

-> -»• -mg sin cj)


on à distance : P = mg Z. - 0
2 1
mg cos <f>
JR2

-2-3 Moment extérieur sur (SJ :

M
eKt (0) =M
12(0) +M
62(0) +OG
2 AP
2
r
L ,» -mgsinij)
12
0 0
N cos
12

L
12 + L62
M (0) -mg 1 sin (1
ext
N
12 + N62

1-2-4 Théorème en projection sur

On obtient directement

A <|>fl + (C-A) ,.2


if> f -4 sin <|> cos <(> = - mg 1 sin

2
A cf)lf + (C-A) ^ sin -4> cos 4> + mg 1 sin cf>

II - HYPOTHESE : = cte
Les équations s'écrivent

2
A $" + (C-A) a) sin <f> cos <j> + mg 1 sin $ = 0 (0

4 (A-C)o) cf) f sin <fr cos <f> = M (2)

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- 49 -

III - MOUVEMENT STATIONNAIRE

<f> = <j>Q = cte

(C-A)o) sin <f>Q cos <J)Q + mgl sin (j>Q « 0


f\
sin (j>Q [(C-A) CD cos cf>0 + mgL ] = 0

sin cj>n = 0 - = 0 -> possible

c()n = TT -> impossible suivant montage

(C-A) a) cos (j>0 + mgl = 0 (3)

mgl
cos <f>Q 0<cos <f> 0 < (4)
(A-C) o)

IV - PETITS MOUVEMENTS AUTOUR DE cf>=

Posons (f>

(f)11» !>""

4-1 Linéarisation de l'équation (1)

cos <f> = cos (cf> n +<|>) = cos < <p — sin <J)rï»sin c()
(
= cos sin %

sn <> = sn n-+<(>) = sin < <f> + cos <f> .sin <f>

= sin •< cos (f>

On remplace dans l'équation (1)


— 2 +
A <f>" + (C-A) a) (sin * cos sn

+ mg 1 (sin <ta + 4> cos <J>0) = 0

A ?ff + (C-A) co2 cos2 - (C-A) a)2 *$ sin2

+ (C-A) 03 sin'u An cosu (fcA + mg 1 sinu (hn + mg 1 .A cosu-An = 0


soit encore
/ Q O O \
A <|)ff H- (j) < cos <j)n [(C-A) 03 cos d)A + mgll - (C-A) 03 sin *A >
1 ° r 2 n ° /
+ sin <f> Q [(C-A) o) cos <f> Q + mglj = 0

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- 50 -

Compte tenu de la position d'équilibre donnée par (3) on obtient :

A <J>" + [(A-C) tu sin *Q 0 (5)

4-2 Etude de l'équation (5)

Equation de la forme
<f>" + K<f> - 0

-2-1 :K = ^jp iû2 sin2 <S>Q > 0 + A >C


2
Posons K « Œ
cj)ff + Œ2<j> = 0
Solution harmonique de la forme

. cos fit +
> HO au
sin ftt

((> et 4> f conditions initiales


to to

v sin

Comme il est supposé que A>C dans l'énoncé on aura des mouvements
harmoniques autour de <|>n.

4-2-2 : K<0 + A<C (non réalisé ici)

Solution de la forme (j> = Ae + ye


instabilité

4-2-3 : K = 0 A =C

cj)n = 0 <f> = At -H B instabilité

V - PETITS MOUVEMENTS AUTOUR DE <fr«0

Posons <|> = 0 + ())

5-1 Linéarisation de l'équation (1)

A J" + (C-A) a)2 *$ + mglcj) = 0

A ^tf + [(C-A) ça2 + mgl] cj) = 0

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- 51 -

5-2 Condition pour avoir un mouvement harmonique

On aura un mouvement harmonique si

(C-A) a)2 + mgl > 0

- (A-C) ça2 + mgl > 0

comme A>C

2 < 28l
10
A-C

VI - DISPOSITIF AMORTISSEUR

6-1 Equations du mouvement

L'équation en i/> n'est pas modifiée.


L'équation en <f> sera modifiée.
Pour obtenir cette équation on avait le théorème du moment dynamique en
0 à S9. Ici il faut ajouter au M (0) le couple amortisseur, c'est-à-dire :
^ ex t
L
12 + L62
M -mglsintfj-b^1 YX = Y
ext(0)
N N
12 62

On obtient donc les équations

— 2
A <|> fl •+ b <|> f + (C-A) $' sin <f> cos $ -»-mgl sin 4> «
2 ?
2(Asin (f)"*- cos <j>) ty" •*- 4 (A-C) ij;'<f>' sin <f> cos .<(> = M

6-2 Cas où
On obtient
— 2
A (f)fl + b(j>' + (C-A) a) sin $ cos <(> ••*• mgl sin <|> * 0

4 (A-C) o)(j)' sin cf> cos $ = 0

Montrons que les positions stationnaires ne sont pas modifiées


* « *,'0

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- 52 -

2
(OA) ça sin <f>0 cos <f>Q + mgl sin <f> 0 = 0

sin <f>0 [(C-A) CD cos <j> + mgl] = 0

sin <f>Q = 0
mgl
mêmes positions
cos
(A-C)u)

6-3 Linéarisation de l'équation en $ autour de

On obtient

—• •—
A <J)ff + b <$>' -f [(A-C)

dont l'équation caractéristique s'écrit


A r2 + br + D = 0
A = b2 - 4 AD
A = b2 - 4 A (A-C) ça2 sin2

-3-1 : Si à > 0
r,t
<(> = X e -f y e
r <0
r
- b + VA - b - \/Â" i
r2<0
l - 2 A 2 A

On voit que r
< 0 et r.« < 0 donc
r C
rjt 2
<j) = Ae + ye
est une position stable.

6-3-2 : Si à = 0
racine double r = - -r—r < 0
2 A
rt
4) = (Xt H- y) e

5-3-3 : Si A < racines imaginares conuguées


r = a + iS a
C e cos (6t •*• <f>)
r = a

2 2
Posons A fi = b - 4 AD

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- 53 -

r = - -£_+-J£ r = - — -—
1 2
2 A 2A 2 A 2A

a - - -T—T < 0 -solution stable-

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- 54 -

APPAREIL GYROSCOPIQUE DE GILBERT

POUR METTRE EN EVIDENCE LA ROTATION TERRESTRE

REPERAGE A LA SURFACE DE LA TERRE (Figure 1)


->--»--)•«,
Soit Og le centre de la terre 0
X , Y , Z j1 désigne un repère galiléen
1
g g g g
R dont l'axe Z est porté par l'axe terrestre sens (sud-nord).
o o

à la terre tel que : f )


g
lt*, ?*, Z* 1 désigne un repère T
g g gj
R_ lié

Z*
Z
T
^ r,*
arbitraire perpendiculaire à Z

On repère la rotation de la terre par |X ,X j (la vitesse angulaire


de la terre, supposée constante sera désignée par ty* = oo.
Soit 0 un point à la surface de la terre dans le planfog _ Le méri-
dien et le parallèle passant par ce point sont dits parallèle et méridien du lieu
respectivement.
r •*•*-*•!
OT> XT, YT, ZT désigne le repère local (R^,) lié à la terre
-> "* ->
Z porté par la verticale du lieu (Z passe par le centre de la terre et a un sens
ascendant)
X porté par le méridien du lieu (dirigé vers le sud)
-> ->*
ZT A avec Y = Y

On repère la position du lieu par <|> = (2*, Z_) avec constante

APPAREIL DE GILBERT (Figure 2)

L'appareil de Gilbert est constitué de 3 solides S ,S , S .


S est le bâti de l'appareil ; à SQ on lie le repère [0 XQ, fQ, ?Q]
Y porté par l'axe de la liaison (S])/(SQ)
X0 arbitraire

^^0 A ? 0

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- 54 bis -

ZT

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- 55 -

S
1 est en rotation par rapport à S grâce à une articulation rotoïde d'axe
OY
0. A S on lie le repère R : [o X Y Z]

?
X - Y
l 0
Z porté par l'axe de la liaison S /S
Y Az
i i —r ~7~
On repère la rotation de S /S par a = (Z Z )
S est un solide de centre d'inertie 0 de masse m et dont la matrice
d'inertie a la forme :
0 0
0 B! 0
0

S- est animé d'un mouvement de rotation par rapport à S grâce à une


M "*• _ - > • • > - > .
articulation rotoïde d'axe OZ . A S« on lie le repère R^ : [0, X , Y , Z^J

X arbitraire

On repère la rotation de S /S par 3 * (^.,


S est
est un
un solide de
de révolution autour de
de OZ
OZ« de masse m , de centre
d'inertie 0 et dont la matrice d'inertie a la forme :

A 0 0
2
0 B 0
2
0 0 C
2

CALAGE DE L'APPAREIL (Figure 3)

L'appareil de Gilbert est lié rigidement à la terre de manière que


-> ->
R = RQ. Le système peut donc osciller dans le plan méridien (0 Z X ).

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- 55 bis -

Z,

Yo
Y,

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- 56 -

I - CALCUL DES ELEMENTS DE CINETIQUE

1°) Calculer le moment dynamique ôg(0) pour S exprimé dans R

2°) Calculer le moment dynamique 6^(0) pour S exprimé dans R

3°) Calculer le moment dynamique o (0) pour S U S exprimé dans R.

II - EQUATIONS DU MOUVEMENT
Un moteur monté sur S exerce sur S. des actions mécaniques dont le
torseur est : -*
F
faf 1 '' " °
M(0) = MZ
On admettra en outre que les actions de gravitation agissant sur un corps sont
équivalentes à un vecteur glissant unique passant par le centre d'inertie.

1°) En appliquant dans (Rg) le théorème du moment dynamique en 0 à S seul en


projection sur OZ calculer M de manière que g' soit constante = fi
On supposera pour la suite du problème que cette dernière condition est
toujours réalisée.
2°) En appliquant dans (Rg) le théorème du moment dynamique en 0 à S U S en
projection sur OY trouver l'équation du mouvement en a.

3°) Montrer que cette équation admet les solutions


a. = - <|>
a = constante +
OU * ""<p ÎT

c'est-à-dire Z parallèle à l'axe de la terre


C
par construction la quantité r—7—7* • — est supposée »1 .
WA1~A2 w

III - ETUDE DE LA STABILITE DES PETITS MOUVEMENTS

L'axe du gyroscope admet deux positions stationnaires .

On se propose de déterminer à quelles conditions ces positions stationnaires sont


stables.

1°) Stabilité de la position a. = - <|> on pourra poser a = -<J> +a


a' =â'
a" = "a11
(a étant un infiniment petit du 1er ordre)
sin a - a , cos a - 1. Discuter en fonction du sens de la rotation fi
du gyroscope.

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- 56 bis -

Méridien du lieu

XT'
Og

*ZT

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- 57 -

2°) Stabilité de la position a9 = -<j> + TT

- ELEMENTS DE CINETIQUE

1-1 Moment dynamique en 0 de S

^r . ^ —7-

1-1-1 Moment cinétique : y g (0) = 1(0) . îr (0 est centre d'inertie)

a 1 Y + 0 + i|>f Z

- sin (j>
0
cos <j>
RT
cos a 0 - sin a
.
- sin c|> -cosa sinc()-sina cos4> -sn
0 1 0 0 0
sin a 0 cos a COS (f) -sina sincf>+cosa cos<|) cos

sn

cos (<f>+a)

Aj 0 0 sn ;1 sin (4>+a) A a) sin ((|)^a)


1
0 B] 0 B a
1 f
0 0 C, cos (<j>-*-a) C i^ cos C a) cos (<f)+ot)

0*f
-g
-1-2 Moment dynamique : 6 (0)

(0 est centre d'inertie)

yë(0)
dt

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- 58 -

- A toa f cos (<j>+oO


1 8
d iî (0)
dt
s

1
+ est une constante
- C ooa sin (<j>+a)
. - RI1
-a) sin (<j>+a) - A a)sin (<J>+a) a f a ) cos (<t>+oO Fc^-B, !
J
2 . '
a1 A atBj = a) sin (a+<j>) cos(c|)+a) [c -A ]
a) cos (<f>+a) R C a) cos ((|>+a) sin a) [A-B- ]
i

et en regroupant les 2 vecteurs


[ c - B -A ]o>a f cos (<)>+a)
i i i r\
Ô 8 (0) K a f f + [C -A ] a) sin i cos
S<
1 [A -B -CJwa 1 sin (^a)
• 1 1 1 R,

1—2 Moment dynamique en 0 pour S seul

1-2-1 Moment cinétique en 0 :

yB(0) - 1(0) . fi° (0 est centre d'inertie du solide

"CD sin
a'
0) COS 6f
->
Le solide S2 étant de révolution autour de Zt

0
0
c.

A 0 0 -o) sin ((()-»-a) sn


2
0 A 0 •
0 0
2
C
2 R,
cocos (<fr+a) + 6 f cos ..]

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- 59 -

1-2-2 Moment dynamique en 0 :

(0 est centre d'inertie du solide S )

y g (Q) , n#
dt 'f
t cos (<f>+°0

dt
A2 a"
sn

-u)sin(<f>+a) sn
*• 9
:2~A )u> sin(cj>+a)cos(<|>+a)+C u)8 f
a) cos(cf>+a)

C af
2 ^ ? * (C2-2A2) taa f cos (<f>+a)
6 B (0) A a" + ( C - A ) ça2 sin((f)+a) cos (cf>+a) f
sin (<f)-»-a)
S f 11
2 -C0 a>a sin (4>-*-a) + C0 g

Moment dynamique en 0 pour l'ensemble 57 U S9


:0 a ! 6 ! + ( C + C 0 - A 1 - B - 2 A 0 ) u)a f cos
2
) a f f + (C a) sin((j)+a) cos(<j>+a) •*• C 9 a)6 f sin(c()H-a)
S
1U S
2
sn

II - EQUATIONS DU MOUVEMENT
/
2-1 Théorème du moment dynamique au solide S9 au point 0 en projection sur OZ

2-1-1 Analyse des actions mécaniques :


k
!2
12 '12
:
12
. Action de contact :
M
12
M ] 2 (0) J N
^ 12
,
,2
(articulation rotoïde
L
l d'axe OZ )

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- 60 -

F = 0
Action du moteur :
M Z,

F = mG
. Action de gravitation :
- 0

2-1-2 Théorème du moment dynamique sur le solide S- en projection sur Z :

tg(0). î, = M.ÎI

C
2 '^" "C2 waf Sin ((f)"fa)= M
Si on suppose 6' = Q 6" = 0 la relation devient
M = - C2 o)af sin (<))+a)

2-2 Théorème du moment dynamique à l'ensemble S U S en 0 en projection


sur OY

2-2-1 Analyse des actions mécaniques :

o/i oi
. Actions de contact : j~[~0/Jj

0l
R E (M = 0 articulation
o
rotoïde d'axe OY )
R
FG = (m ]+ m 2 ) G
. Action de gravitation l/rï

2-2-2 Théorème du moment dynamique en (0) appliqué à SJJ S en projection sur OY

ô°(0)
S
1US2

2 .
sin(())-Ha) cos(<j>+a) •+ C cog' sin ((j)+a) = 0
avec g' = .8
cos(<J>+a) + C W Q sin

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- 6.1 -

2-3 Montrer que l'équation admet la solution g « Cte

Si a « constante a? = 0 a" = 0
On en déduit

a)2 sin cos sin = 0

a) sin (4>+<x) [ C 2 fl •+ (.Cj+C 2 -Aj-A 2 )o) cos (<j>+a) 1

sin (<j>+a) = 0 a, = - <J>


ot2 = TT -
L'autre solution serait

cos (cf>+a)

mais comme par hypothèse


C
2
—-n0) » .i
cette solution est à rejeter.

Justification de l'hypothèse :
— est très grand. Supposons que le gyroscope tourne à 20.000 tours par
9
minute Cl = 20.000 777 ; w est donné par CD = nn
• jOUU
DU

0 2 xlO 4 x 2 TTX 24 x 3,6 x 1Q3 0 Q in7


—- = . — Z,o X 1U
03 60 * 2 TT

C et A sont faibles
C -A est faible
mais C2>A2 (C -Aj)+(C2-A2) de l'ordre de

c2 n
Le rapport -—T———— . — est donc grand.
C
2"A2 Cl"Al w.
La seule possibilité existante est donc

a, =
axe du gyro

L'axe du gyroscope est parallèle à l'axe


de la terre.

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III - STABILITE DES PETITS MOUVEMENTS

3-1 Stabilité autour de la position

a = ~ <f> + a
a ' - à"1
a" = à"
L'équation du mouvement s'écrit
_. 2 — —
(B -*-A ) a" + (C +C -A -A )oj sin a cos a + C ajfi sin a = 0
. . : O _ tuu-
(B +A ) a" + (C +C -A -A ) a) a + CLcofi a = 0
. ._. 9
(Bj+A 2 ) a" [(C J +C 2 -A ] -A 2 )a) + C^fi] a « 0

F a) WV-S 1 ~ a) WVA2
( B + A 0 ) a11 + C0aîfi î + — -^ a = 0 or 77 très petit
1 2 2 C fl C
L ° 2 J . 2

(Bj+A2) à"" •»• C2a)fi à" » 0

L'équilibre est stable si fi > 0 le vecteur rotation du gyroscope est


de même sens que le vecteur rotation terrestre.
L'équilibre est instable si fi<0.

3-2 Stabilité autour de la position ou = -<j>+7r


a = -<j>+a+ïï

(B +A )v —„
a" + (C j + C - A -A ) a)2 sin —
(a+ir) —
cos (OH-TT) -f C^ sin —
(a+îr) « Q

(B +A^)x —„
a -H (C^C^^-A -Ao) a) 2 —a - CL^fi —
a = 0
mm* 0

( B + A . ) a" -f [ ( G + C 0 - A - A 0 ) co - C0u)fi] a = 0
i z i / i z z

C
2
0
(B ] +A 2 ) oT" - C2cafi ^ = 0

L'équilibre est stable si fi< 0


instable si fi> 0

Le vecteur rotation du gyro est de même sens que le vecteur rotation


terrestre.

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