-:- Problème 1 On veut asservir, à l'aide d'un PC muni d'une carte entrée-sortie comportant un CAN et un
H A ( p) = 503 p2 503 + 0 ,68 p + CNA, un système analogique dont la fonction de transfert est : 503 . 1) Calculer la nouvelle fonction de transfert G(z) du système, tenant compte de la numérisation, sachant que la fréquence d'échantillonnage sera de 1 kHz. Vérifier qu'elle est identique à un système numérique dont l'équation récurrente aurait les coefficient suivants. gx0 = 0 gx1 = 0,111 gy1 = 1,50 gx2 = 0,099 gy2 = -0,71 2) Quels sont les zéros et les pôles de G(z). En déduire l'allure de sa réponse indicielle en indiquant la valeur des paramètres clef. 0,9 z 2 − 1,35 z + 0,639 HC ( z) = 3) On veut utiliser un correcteur de fonction de transfert , z 2 − 0,012 z − 0,099 . 0111 Quelle relation de récurrence fait-il programmer pour le réaliser ?
4) Calculer HC(1) et en déduire les particularités de ce correcteur.
5) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(z).
6) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée HBF(z).
7) Calculer l'erreur statique.
8) Calculer l'expression générale de la réponse indicielle en boucle fermée. Comparer cette
réponse à celle du système non asservi. L'asservissement a-t-il amélioré les choses ?
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Problème 2 Un système numérique échantillonné a la fonction de transfert suivante. Est-il stable ? 0,5 + 0 ,6 z −1 − 0 ,9 z −2 − 0,15 z −3 + 0 ,01 z −4 H(z) = 1 + 0 ,5 z −1 − 0,65 z − 2 − 0,7 z − 3 + 011 . z −4 Solutions Problème 1 H A ( p) = 1 p p2 1 + 0 ,68 + 1) 503 5032 m = 0,34 ω0 = 503 f0 = 80,1 Hz Ω = 473,034 ω0Te = 0,503 ΩTe = 0,473034 mω0Te = 0,17102 mω a1 = 1 − e − mω 0 Te ⎛⎜⎝ Ω 0 sin Ω Te + cos Ω Te ⎞⎟⎠ = 0 ,111 mω a 0 = e − mω 0 Te ⎛⎜⎝ e − mω 0 Te + Ω 0 sin Ω Te − cos Ω Te ⎞⎟⎠ = 0 ,099 0,111 z + 0,099 G( z ) = 2 b1 = −2 cos Ω Te e − mω 0Te = −150 , b0 = e −2 mω 0Te = 0,71 z − 1,5 z + 0,71 1,5 2) zéro = -0,099/0,111=-0,891 module 1 pôles = 0,843 arguments pôles = 0,473 0,5 soit f/fe = 0,0753 f = 75,3 Hz 0 G(1) = 1. Sinusoïde amortie avec ces paramètres, 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 qui tend vers 1. 0,9 z 2 − 1,35 z + 0,639 HC ( z) = 3) , z 2 − 0,012 z − 0,099 0111 cx0 = 8,11 cx1 = -12,16 cx2 = 5,76 cy1 = 0,108 cy2 = 0,892 0,9 z 2 − 1,5 z + 0,71 0,9 1 HC ( z) = = 4) HC(1) = ∞, intégrateur. z − 1 0,111 z + 0,099 z − 1 G( z ) 0 ,9 H BO ( z ) = 5) z −1 0,9 0,9 H BF ( z ) = = 6) z − 1 + 0,9 z − 0,1
7) HBF(1) = 1, erreur statique nulle.
0,9 z 1 0,1 YU ( z ) = 1 = − z − 0,1 z − 1 z − 1 z − 0,1 , 0 ,8
0 ,6 8) 0 ,4
0 ,2 ( ) y u ( n ) = 1 − 0 ,1n u( n − 1) . 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 L'asservissement a beaucoup amélioré les choses.
Problème 2 D(1)= 0,26, et donc >0, D(-1)= 0,66 et donc >0 on a bien |a0|<a4, |b0|>|b3| et c0|>|c2|
