Vous êtes sur la page 1sur 3

IUT de NIMES

Département GEII

Devoir Surveillé d'Automatique, Systèmes Echantillonnés (12/2/00)

-:-
Problème 1
On veut asservir, à l'aide d'un PC muni d'une carte entrée-sortie comportant un CAN et un

H A ( p) =
503
p2
503 + 0 ,68 p +
CNA, un système analogique dont la fonction de transfert est : 503 .
1) Calculer la nouvelle fonction de transfert G(z) du système, tenant compte de la
numérisation, sachant que la fréquence d'échantillonnage sera de 1 kHz. Vérifier qu'elle est
identique à un système numérique dont l'équation récurrente aurait les coefficient suivants.
gx0 = 0
gx1 = 0,111 gy1 = 1,50
gx2 = 0,099 gy2 = -0,71
2) Quels sont les zéros et les pôles de G(z). En déduire l'allure de sa réponse indicielle en
indiquant la valeur des paramètres clef.
0,9 z 2 − 1,35 z + 0,639
HC ( z) =
3) On veut utiliser un correcteur de fonction de transfert , z 2 − 0,012 z − 0,099 .
0111
Quelle relation de récurrence fait-il programmer pour le réaliser ?

4) Calculer HC(1) et en déduire les particularités de ce correcteur.

5) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(z).

6) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée HBF(z).

7) Calculer l'erreur statique.

8) Calculer l'expression générale de la réponse indicielle en boucle fermée. Comparer cette


réponse à celle du système non asservi. L'asservissement a-t-il amélioré les choses ?

-:-

Problème 2
Un système numérique échantillonné a la fonction de transfert suivante. Est-il stable ?
0,5 + 0 ,6 z −1 − 0 ,9 z −2 − 0,15 z −3 + 0 ,01 z −4
H(z) =
1 + 0 ,5 z −1 − 0,65 z − 2 − 0,7 z − 3 + 011
. z −4
Solutions
Problème 1
H A ( p) =
1
p p2
1 + 0 ,68 +
1) 503 5032 m = 0,34 ω0 = 503 f0 = 80,1 Hz Ω = 473,034
ω0Te = 0,503 ΩTe = 0,473034 mω0Te = 0,17102

a1 = 1 − e − mω 0 Te ⎛⎜⎝ Ω 0 sin Ω Te + cos Ω Te ⎞⎟⎠ = 0 ,111

a 0 = e − mω 0 Te ⎛⎜⎝ e − mω 0 Te + Ω 0 sin Ω Te − cos Ω Te ⎞⎟⎠ = 0 ,099
0,111 z + 0,099
G( z ) = 2
b1 = −2 cos Ω Te e − mω 0Te = −150
, b0 = e −2 mω 0Te = 0,71 z − 1,5 z + 0,71
1,5
2) zéro = -0,099/0,111=-0,891 module
1
pôles = 0,843 arguments pôles = 0,473
0,5 soit f/fe = 0,0753 f = 75,3 Hz
0 G(1) = 1. Sinusoïde amortie avec ces paramètres,
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 qui tend vers 1.
0,9 z 2 − 1,35 z + 0,639
HC ( z) =
3) , z 2 − 0,012 z − 0,099
0111 cx0 = 8,11 cx1 = -12,16 cx2 = 5,76
cy1 = 0,108 cy2 = 0,892
0,9 z 2 − 1,5 z + 0,71 0,9 1
HC ( z) = =
4) HC(1) = ∞, intégrateur. z − 1 0,111 z + 0,099 z − 1 G( z )
0 ,9
H BO ( z ) =
5) z −1
0,9 0,9
H BF ( z ) = =
6) z − 1 + 0,9 z − 0,1

7) HBF(1) = 1, erreur statique nulle.

0,9 z 1 0,1
YU ( z ) =
1
= −
z − 0,1 z − 1 z − 1 z − 0,1 ,
0 ,8

0 ,6 8)
0 ,4

0 ,2 ( )
y u ( n ) = 1 − 0 ,1n u( n − 1)
.
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 L'asservissement a beaucoup amélioré les
choses.

Problème 2
D(1)= 0,26, et donc >0, D(-1)= 0,66 et donc >0 on a bien |a0|<a4, |b0|>|b3| et
c0|>|c2|

a0=0,11 b0=-0,989 c0=0,406


a1=-0,7 b1=-0,577 c1=0,133
a2=-0,65 b2=0,579 c2=-0,136
a3=0,5 b3=0,755
a4=1