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LES

SYSTEMES
LES SYSTEMES
I .DEFINITIONS
•Système : Ensemble organisé dans un but fixé ou ensemble
de processus physiques-chimiques en évolution et de
procédés de réalisation de ces procédés.

• Signal
Grandeur physique générée par un appareil ou
traduite par un capteur
II SYSTEME DE COMMANDE
II.1 Composition d ’un système de commande

II.2 Paramètres d’un système de commande


• Consigne
• Action de commande
• Perturbations
• Paramètre à commander
II.3 EXEMPLES DE SYSTÈMES DE
COMMANDE
1. Réglage de la vitesse d’une voiture
II.3.2 Réglage de la température d ’un four
II.4 CONCEPTION D’UN SYSTEME DE COMMANDE
1 système à boucle ouverte (open loop system)

Avantages et inconvénients :
-Rapide, stable, simple mais pas précis
.2 Système en boucle fermée

Je compare ce que je veux et ce que je reçois


et j’agis en conséquence sur la vanne de réglage.
Je corrige jusqu’à ce que Ts=35°c
Je regarde la vitesse indiquée par le compteur
et j accélère ou décélère en agissant sur la pédale
pour maintenir la vitesse toujours égale a celle
fixée.
Avantages et inconvénients :
Précis et régulé mais complexe, risque
d’instabilité agit sur l’erreur de réglage
1.5 FONCTIONNEMENT D ’UN SYSTEME DE
CONTRÔLE
5.1 BUT D ’UN SYSTÈME DE CONTRÔLE :
Atteindre le but (consigne) quelque soit l ’effet des
perturbations extérieures).
5.2 SYSTÈME ASSERVI ET LECOMPORTEMENT
HUMAIN
1.5.3 Schéma fonctionnel d’un SRA

C : Consigne),
E : écart de régulation
U : signal de commande
Y : variable de sortie ou variable à régler ou mesure
Z : perturbation
M : grandeur physique à la sortie du capteur (courant, pression, ...)
5.4. Éléments d’une régulation analogique

On peut aussi avoir:


CEP : Convertisseur Electro-pneumatique
CPE : Convertisseur Pneumo-électrique
5.5. Eléments d’une régulation numérique

CNA : Convertisseur Numérique Analogique


CAN : Convertisseur Analogique Numérique
5.6. ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION
Asservissement:
Un système asservi est un système dit suiveur , c’est la
consigne qui varie.
Exemples : une machine outil qui doit usiner une pièce
selon un profil donné.
un missile qui poursuit une cible, pilotage
automatique d ’un avion.
Régulation :
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit
compenser l’effet des perturbations.
Exemples : le réglage de la température dans un four,
le réglage de la pression dans un réacteur,
le réglage le niveau d’eau dans un réservoir.
14/11/2019

1 La théorie des systèmes


Il s’agit d’élaborer des modèles mathématiques
pour décrire des systèmes physiques de toute
nature. Un système est caractérisé par des
relations de cause à effet entre des signaux
d’entrées (e(t)) et des signaux de sortie (s(t)), ou
définir un certain nombre de variables internes

e(t) système s(t)

La représentation externe

On utilise les variables externes e et s et l’état


initial xi(0), appelé conditions initiales. On définit
ensuite une transmittance, ou matrice de transfert
(multivariable)

Outil = Transformée de Laplace

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La représentation externe

On utilise les variables externes e (t) et s(t) et


l’état initial xi(0), appelé conditions initiales.
On définit ensuite une transmittance, ou
fonction de transfert (multivariable)

Outil = Transformée de Laplace

3 Commande

Le but est de calculer les entrées de commande d’un système


de manière à ce que le système réponde selon le cahier des
charges, traduisant un certain nombres d’exigences :
Faire en sorte que la sortie soit l’image la plus fidèle
d’un signal modèle
(consigne) ⇒ Asservissement
Découpler un système multivariables
Obtenir un comportement optimal, c’est à dire passer
d’un état initial à un état final en minimisant
l’énergie et le temps.

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I-3 Schéma ou Diagramme fonctionnel


ou Schéma fonctionnel ou Schéma bloc
La représentation par schéma fonctionnel permet de
représenter de manière graphique un système
linéaire.
Chaque bloc du schéma caractérise une des
fonctions du système, l’allure globale du schéma
renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte,
boucle fermée).

Les équations différentielles décrivant le système


permettent de déterminer la fonction de transfert de
chaque constituant. Le système d'équations est donc
remplacé par un ensemble de blocs.

La représentation par schéma bloc est


directement déduite à l’aide de la transposition
dans le domaine de Laplace des équations
régissant le système.

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1 Formalisme

;Bloc
E(P) S(P)
F(P)

Le bloc possède une entrée E(P)et une sortie S(P).


F(P) est la fonction de transfert du bloc et est
déterminée d'après les équations de fonctionnement.
( )
=
( )
= ( )

Capteur
Branche 1

Branche 2

La variable de la branche 1 est identique à celle


de la branche 2, un prélèvement d’information (à
l’aide d’un capteur) ne modifie pas la variable

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Sommateur / Comparateur

E1(P)
+
S(P)
E2(P) +
+
E3(P)
Les sommateurs permettent d’additionner et soustraire
des variables, il possèdent plusieurs entrées mais une
seule sortie.
S(P)=E1(P)+E2(P)+E3(P)

E1(P)
+
S(P)
- E2(P)

Cas particulier de sommateur qui permet de faire la


différence de deux entrées (de comparer) ici :

S(P)=E1(P)-E2(P)

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2 Réduction des schémas blocs

Blocs en cascade ou en serie


S(P) S(P)
E(P) E(P)
G1(P) G2(P) G1(P) G2(P)

S(P)=E(P).G1(P) G2(P)
Blocs en parallèle
E(P) S(P)
E(P) S(P) G1(P)±G2(P)
G1(P) +
±

G2(P)

S(P)= E(P)(G1(P)±G2(P))

Déplacement d’un comparateur par rapport à une transmittance


E1
E1 T + S
+ T ±
± S=(E1±E2)T
E2 E2
T

E1 E1
T + T
± S=T.E1±E2 + S
±
E2
E2
1/T

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Déplacements d’un capteur par rapport


à une transmittance

E E T S
T S
S T S

E T S1 E
T S1
S2 1/T S2

Boucle de contre
réaction
E + T1 ( ) ( )
S =
± ± ( ) ( )
T2

Retour unitaire par Retour unitaire par


déplacement du déplacement du
comparateur capteur
( ) ( ) ( ) ( )
S = S =
± ( ) ( ) ± ( ) ( )

E E
1/T1 + T1T2 T1T2 1/T2 S
± S +
±

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SYSTEME DU PREMIER ORDRE
1. Définition
Un système du premier ordre est décrit par une équation différentielle linéaire
à coefficients constants du premier ordre :
( )
+ ( )= ( ) (1)

avec les coefficients , des constantes

2. Fonction de transfert

En appliquant à l’équation (1) la transformée de Laplace ,


( ) ( )
+ ( ) = ( ) + ( ) = ( )

( )
. + . ( ) = . ( ) on obtient

. ( ) + (0 ) + . ( )= . ( ) avec (condition initial nulle) (0 ) = 0 alors


( ) !"
( . + ) ( )= . ( ) d’où ( )
=# est la fonction du transfert du système donne par
$. #"
l’équation (1)
&
La fonction du transfert d’un système du premier ordre s’écrit sous la forme standard suivante : %( ) = τ.

avec ' : gain statique du système et τ : constante du temps du système.

Les deux paramètres du système sont déterminé par identification tel que :
+"
!" !"
= =
)"

τ=
)$ )$ alors 1
#$ . #" #" .( * 0
)" )" '= et
0 0

Alors on déduit la fonction de transfert sous sa forme canonique et le schéma bloc du système du premier ordre :
&
%( ) = τ. -( ) ' .( )
3. Analyse temporelle 1 + τ.
3.1 Réponse impulsionnelle ( à l’impulsion de Dirac)
On se propose d’étudier la réponse temporelle de la sortie ,( ) pour une entrée de type impulsion
unitaire (l’impulsion de Dirac) ( ) = δ( )
-( ) ' .( )
1 + τ.

Puis que ( ) = δ( ) alors -( ) = 1 donc la transformée de réponse est la fonction de transfert du système
&
.( ) = τ.
sa transformée inverse est

' 01/τ
,( ) = /
τ
3.1.2 Caractéristiques de la réponse ,( )

Remarque : Compte tenu de la discontinuité de l’impulsion de Dirac, le théorème de la valeur initiale n’est pas
applicable.

3.2 Réponse indicielle


On se propose d’étudier la réponse temporelle de la sortie s(t ) pour une entrée de type échelon ( )=
1. µ( )

-( ) ' .( )
1 + τ.

&
Puis que ( ) = 1. µ( ) alors -( ) = donc la transformée de réponse du système est: .( ) = .
τ.

Pour déterminer la réponse temporelle indicielle , il faut décomposer S(p) en fractions


5
simples. S(p) comporte deux pôles = 0 et 3 = −
τ
β α
.( ) = +
1 + τ.
Par identification, on trouve :
' 'τ
.( ) = −
1 + τ.
sa transformée inverse d'après le tableau est
,( ) = '61. µ( ) − /01/τ. µ( )7 = '61 − /01/τ7. µ( )

3.2.1 Étude et caractéristiques de la réponse indicielle ,( )


Remarque : on prend ( ) = - . µ( ) échelon unitaire d'amplitude -
L’étude de cette fonction ne pose aucun problème particulier mais nous allons utiliser les outils de la
transformation de Laplace pour les retrouver.
Asymptote finale : À partir du théorème de la valeur finale , nous allons vérifier que la réponse possède une
asymptote horizontale. Le théorème de la valeur finale s’écrit :

' -
lim6,( )7 = lim ( .( )) = lim < . =
→∝ → → 1 + τ.
lim6,( )7 = '-
→∝
La sortie ,( )tend asymptotiquement vers une valeur finie '- lorsque → ∝
Valeur initiale : le théoreme de la valeurt initiale appliqué à ,( ) permet d’obtenir la valeur à l’instant = 0 de
la sortie
' -
lim6,( )7 = lim ( . .( )) = lim < . =
→ →∝ →∝ 1 + τ.
lim6,( )7 = 0

Tangente à l’origine : Pour déterminer la tangente à l’origine, il faut déterminer la dérivée de ,( )pour = 0. On
peut utiliser le théoreme de la valeur initiale appliquée à la dérivée pour obtenir cette valeur .
>( )
En appliquant le théorème de la valeur initiale à , ′ ( ) =
>( )
lim (, ′ ( )* = lim ( * = lim ( . . .( ) − ,(?) ) avec la condition initiale ,(?) = 0 alors
→ → →∝
' -
lim ( . .( )) = lim <
3 3
. =
→∝ →∝ 1 + τ.
'-
lim (, ′ ( )* =
→ τ
& >
La pente à l'origine est non nulle est égale à τ " = ∝
τ
On constate que la tangente à l'origine coupe l'asymptote horizontale ('- ) au bout du temps τ

3.2.2 Temps de réponse


On appelle temps de réponse à 5 %(@A % ), le temps mis pour que la sortie atteigne la valeur finale à ±5 % prés
>(∝)0>(CD % )
soit = 0,05
>(∝)
'- − '- 61 − /0CE %/τ7
= 0,05
'-
/0CE %/τ = 0,05 on déduit @E % = 3τ

on note que le yemps de réponse ne dépend pas de l'entrée ni du gain statique mais uniquement de la constante de
temps τ, plus la constante de temps est importante, plus le temps de réponse est important
.

3.3 Réponse de vitesse


L'entrée est un échelon de vitesse ou une rampe ( ) = . µ( )
alors -( ) = G on déduit la transformée de la réponse de vitesse est :
' 1
.( ) = . 3
1 + τ.
en appliquant la transformée inverse de Laplace , on obtient

,( ) = 6'( − τ) + 'τ/01/τ7. µ( )

La réponse est la somme de deux termes : une fonction exponentielle décroissante et une rampe retardée, de
retard T
Le terme 'τ/01/τ au bout de 3. τ alors la sortie tend asymptotiquement vers '( − τ).
La pente à l'origine est nulle

la sortie suit asymptotiquement la rampe ' avec un retard τ.


L’écart en régime permanent ε = lim6e(t) − s(t)7 = 'τ est appelé erreur de trainage.
→∝
L'erreur de trainage: ε = 'τ
Système du second ordre
Forme canonique de la fonction de transfert
d’un système du second ordre
Placement des pôles dans
le plan complexe
le module
Dépassement et temps de pic

a. Dépassement b. Temps de pic

pour ξ=0 D%=100%

ξ=1 D%=0
Exercice 1
Soit un système décrit par sa fonction de transfert

1. Déterminer ξ, et k.
2. Déterminer s(t) et la représenter pour e(t)=2u(t).
3. Déduire la stabilité.
Exercice 2

Répondre aux mêmes questions de l’exercice 1.


Solution Exercice 1

par identification à la fonction standard du


second ordre

on tire:
donc

alors le système est


juste oscillant
Solution Exercice 2

par identification à la fonction standard du second ordre

on a:
puis que ξ=1,5 est supérieur à 1 , le système est apériodique
donc

Les pôles sont :


Exercice 3
Deux pôles d'une fonction de transfert d'un système
du second ordre sont représentées dans le plan
complexe
on donne

Déterminer les pôles ?


Solution Exercice 3
alors ξ est inferieur à 1 donc le système a un régime
oscillatoire amortie

2°) Cherchons ?
Diagramme de Bode

1
Diagramme de Bode

On a montré que :

Système
e0 cos(0t ) e0 | H (0 ) | cos ( 0 t +  (0 ) )

•Le gain G(0 ) = H (0 )


Cad
•Le déphasage de s(t) par rapport à e(t) = (0) =argument( H(0) )

Diagramme de Bode = représentation de log10| H() | et de ()

2
1
Exemple : soit un filtre du 1er ordre H ( ) =
1 + j


GdB () = 20log10 H () et  ( ) = − arctg ( )
1

 1 
GdB ( ) = 20 log10 H ( ) = 10 log10 H ( ) = 10 log10 
2
2 
 1 + ( ) 

GdB ( ) = −10 log10 (1 + ( ) 2 )

3
Comportement asymptotique

comportement du système à certaines fréquences caractéristiques


par ex qd →0 ou qd →∞

Quand →0

( )
GdB = lim −10 log10 (1 + ( ) 2 ) = − 10 log10 (1) = 0dB
 →0

Droite horizontale 0 dB

4
Comportement asymptotique

Quand →∞

( )
lim −10 log10 (1 + ( ) 2 ) = − 10 log10 (( ) 2 ) = − 20 log10 ( )
 →

lim ( GdB ) = − 20log() − 20log( )


 →

quand  →10  alors -20 log() → -20 log(10)=-20log()-20

Droite de pente -20 dB/décade


d’ordonnée à l’origine −20 log( )

5
Comportement asymptotique
lim ( GdB ) Droite horizontale 0dB
 →0

lim ( GdB ) Droite de pente -20 dB/decade


 →
d’ordonnée à l’origine −20 log( )

-5
dB(out)

-10

-15

-20

-25
1E3 1E4 freq, Hz 1E5
6
Comportement asymptotique
Les asymptotes se croisent quand −10 log10 (( ) 2 ) = 0 cad quand =1/

et G(=1/ )= -3dB
G = 0dB G = −10 log10 (( ) 2 )
0

-3dB
-5
dB(out)

-10

-15

-20

-25
1E3 1E4 freq, Hz 1E5
7
 ( ) = −arctg ( )
0

-20
-45° pour =1/
phase(out), deg

-40

-60

-80

-100
1E3 1E4 1E5

freq, Hz

8
-3dB

n=1

asymptotes en
n=2
-20 n dB/decade

n=3
n=4

0.1 n 1 10

- pulsation de référence (n=1) =pulsation de coupure à -3dB


- pas d'ondulation dans la bande
9
0.1 1 10

n
- 45° n=1
- 90°
-

- 135°
n=2
-180°

n=3
- 270°

n=4
- 360°

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LA SATABILITE
I Définitions
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée..
Le comportement d’un système stable est tel que : En lui appliquant une entrée de type échelon (entrée bornée), la sortie
converge vers une valeur aussi bornée. Par contre, un système instable verra sa sortie diverger.

Figure 1.1
Un système qui ne revient pas à sa position d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit oscillant ou en pompage.
Remarque
En théorie un système réel instable oscille jusqu’à la destruction, mais en pratique les amplitudes de ces oscillations sont dans le
cas général limitées par les différentes saturations (saturations des amplificateurs opérationnels, fin de courses, butées
physiques,...) et laisser croire que la sortie du système est bornée. Le système ne peut plus être considéré comme linéaire. La
première définition ne peut être utilisée.
II.1 Fonction de transfert et stabilité.
Une fonction de transfert F(p) est généralement un rapport de deux polynômes en p. Les racines du dénominateur (pôles de la
fonction de transfert ) sont réelles et/ou complexes conjuguées.
Si on suppose pour simplifier l’étude qu’il n’y a pas de pôles multiples, la décomposition de F(p) en éléments simples est de la
forme :

C’est-à-dire une décomposition faisant apparaître les pôles réels et les pôles complexes. La réponse temporelle est

caractérisée par la présence d’un régime transitoire traduit par le terme :

Le premier terme est associé aux pôles réels, quant au deuxième, il est associé aux pôles complexes.

On voit que :

Si les parties réelles sont toutes négatives : pi et ai < 0, alors la réponse transitoire tend vers zéro pour t tendant vers l’infini. En
termes de la deuxième définition de stabilité, le système revient à sa position d’équilibre : le système est stable.

Si un des pôles réels est positif, l’exponentielle qui lui associée tend vers l’infini lorsque t tend vers l’infini: le système est
instable.

Si une paire des pôles complexes est à partie réelle positive, le système est instable avec un comportement oscillant divergent.
Si une paire de pôles est complexe pure (ai = 0), cela donne une forme sinusoïdale à la réponse. La convergence ou la
divergence dépend des signes des parties réelles des autres pôles: le système diverge tout en oscillant ou converge vers des
oscillations entretenues.

II.2 . Condition de stabilité.

On peut écrire une nouvelle condition de stabilité d’un système:

Un système est stable si et seulement si, sa fonction de transfert n’a pas de pôle à partie réelle positive ou nulle.

La position des pôles de la fonction de transfert permet donc de renseigner sur la stabilité du système.

La figure ci-dessous résume le comportement convergeant ou divergeant d’un système selon la position de ses pôles dans le plan
complexe (le cas juste oscillant n’est pas illustré) :

Figure . 2

II.3 Application aux systèmes bouclés.

La figure ci-dessous représente le schéma fonctionnel canonique d’un asservissement :

Figure 3

On note : - 𝑇(𝑃) = 𝐺(𝑃)𝐻(𝑃) : la fonction de transfert en boucle ouverte

𝑆(𝑃) 𝐺(𝑃)
- 𝐹(𝑃) = 𝐸(𝑃)
= 1+𝑇(𝑃) : la fonction de transfert en boucle fermée

Lorsque le système étudié est un système bouclé (asservi ou régulé), on s’intéresse à sa stabilité en étudiant les pôles de la
fonction de transfert en boucle fermée 𝐹(𝑃); c’est-à-dire les racines de l’équation caractéristique 1 + 𝑇(𝑃) = 0 . Cette
équation n’est généralement facile à résoudre que dans le cas où le degré du polynôme 1 + 𝑇(𝑃) est inférieur ou égal à
deux.

Cette résolution se complique lorsque ce polynôme dépend d’un paramètre (ou plusieurs). En effet, dans ce cas il est difficile,
voire impossible, de calculer les racines afin de conclure sur la stabilité.

D’où la nécessité de disposer des outils (critères) pour étudier la stabilité sans passer par la résolution de l’équation
caractéristique.

III . critères de stabilité.

On classe les critères en deux catégories : les critères algébriques et les critères géométriques. Parmi les critères algébriques, il
y’a le critère de Routh.

II .1. Critère algébrique de Routh.

Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme caractéristique (dénominateur de la fonction de
transfert en boucle fermée), le signe des racines de l’équation caractéristique 1 + 𝑇(𝑃) = 0 sans résoudre cette équation.

Pour ce faire, on écrit la fonction de transfert en boucle fermée sous la forme :

𝑆(𝑃) 𝐺(𝑃)
𝐹(𝑃) = =
𝐸(𝑃) 1 + 𝑇(𝑃)

et on en déduit l’équation caractéristique suivante :

III.1.1. Condition nécessaire.

Pour qu’un système en boucle fermée soit stable, c’est-à-dire toutes les racines de l’équation caractéristique soient à partie réelle
négative, il faut que tous les coefficients de l’équation caractéristique soient de même signe.

Cette condition est une condition suffisante pour les systèmes du premier et du second ordre comme on le verra plus loin.

III.1.2. Enoncé du critère de Routh.

La condition ci-dessus n’est pas suffisante pour les systèmes d’ordre supérieur à deux.

Lorsqu’elle est vérifiée, il convient d’appliquer la règle de Routh qui permet de déterminer le signe des racines d’une équation
algébrique. La démarche consiste à construire la table ci dessous, appelée la table de Routh. Lors de cette construction, on
s’arrange pour que bn soit positif.

pn bn bn-2 bn-4 .. .. b2 b0

pn-1 bn-1 bn-3 bn-5 .. .. b1

pn-2 c1 c2 c3 .. .. .. ..

pn-3 d1 d2 d3 .. .. .. ..

: : : : : : : :

: : : : : : : :

p1 m1 .. .. .. .. .. ..

p0 r1 .. .. .. .. .. ..
Les deux premières lignes sont constituées des coefficients du polynôme caractéristique. Les coefficients de la troisième ligne et
les suivantes sont calculés comme suit :

…..etc.

De la même manière, on calcule pour les coefficients des lignes suivantes :

…..etc.

On continue cette procédure jusqu’à la dernière ligne de la table de Routh (p0).

La deuxième colonne est appelée colonne des pivots.

Le critère de Routh s’énonce de la manière suivante :

- Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont positifs (en fait de même signe que bn).

- Il y a autant de racines à partie réelle positive qu’il y’a de changement de signes dans la colonne des pivots.

- Une ligne de zéro indique l’existence de racines imaginaires pures

Remarques :

· Une ligne de zéro implique la présence d’une paire de racines imaginaires pures donnant lieu à une forme sinusoïdale dans la
réponse transitoire. Le système diverge en oscillant s’il y a au moins une racines à partie réelle positive, ou il converge vers des
oscillations entretenues si les autres racines ont toutes une partie réelle négative.

· On peut multiplier ou diviser une ligne de la table de Routh par un nombre positif sans changer les propriétés de celle-ci.

III. 1.3. Exemples.

Exemples d’équation caractéristique et commentaires Table de Routh

P3 1 12
p3 + 6p2 + 12p + 8 = 0
P2 6 8
Tous les coefficients de la première colonne sont positifs è
P1 64/6 0
Système stable.
P0 8 0

p3 + 3p2 + 8 = 0 P3 1 0

· Coefficient de p est nul è système instable P2 3 8

· Ou il y a changement de signe dans la première colonne è P1 -8 0


système instable P0 8 0
DF(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1+ K = 0 P3 1 3

Le système est stable si 8 - K > 0 et 1 + K > 0 P2 3 1+K

Soit donc la condition de la stabilité: P1 (8-K )/3 0

-1 < K < 8 P0 1+K 0

P4 1 1 2
DF(p) = p4 + 2 p3 + p2 + 4p + 2 = 0
P3 2 4 0
Changement de signe dans la première colonne è système instable
P2 -1 2 0
En plus le nombre de changement de signe est égal à 2 è 2 racines 1
P 8 0
à partie réelle positive.
P0 2 0

On reprend le 3ème exemple avec K = 8. P3 1 3

DF(p) = p3 + 3p2 + 3p + 9 = 0 ; P2 3 9

La 3ème ligne contient un zéro dans la première colonne. Pour P1 e 0


continuer la construction de la table, on remplace ce zéro par un e
> 0 et on continue la procédure. P0 9e /e =9 0

Si dans la table de Routh, il y’a un pivot nul comme dans


l’exemple précédent, ceci indique la présence d’une paire de : : :
racines complexes pures, solution de l’équation suivante dite
l’équation auxiliaire : P3 x x

ap 2 + b = 0 P2 a b

où a et b sont les coefficients de la ligne immédiatement au- P1 e 0


dessus de la ligne à pivot nul.
P0 b 0

Remarque : Dans le cas d’un système bouclé d’ordre un ou deux, la colonne des pivots est constitué par les coefficients de son
polynôme caractéristique. Donc, le fait que ces coefficients soient tous de même signe est une condition nécessaire et suffisante
pour sa stabilité.

III.3 Critère graphique de Revers

III.3.1 Intérêt des critères graphiques

Les critères graphiques de stabilité de Revers permettent d’étudier la stabilité d’un système bouclé à partir de la réponse
fréquentielle du système en boucle ouverte 𝑇(𝑃)

On rappelle que la réponse fréquentielle d’un système peut s’obtenir soit expérimentalement soit à partir de la connaissance
analytique de sa fonction de transfert.

L’avantage des méthodes géométriques par rapport aux méthodes algébriques réside essentiellement dans le fait que la
connaissance analytique de la fonction de transfert du système en boucle ouverte n’est pas indispensable puisque seul est
nécessaire le tracé du lieu de transfert obtenu expérimentalement.

III. 3.2 Enoncé du critère de Revers

Le critère de Revers est un critère graphique de stabilité qui découle du critère général de Nyquist. Il s’énonce de comme suit :

• Un système asservi est stable si, à la pulsation w1 pour laquelle |𝑇(𝑗𝑤)| = 1, l’argument est supérieur à -180°.
|𝑇(𝑗𝑤1 )| = 1
{
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤1 )) > −180°

• Un système asservi est stable si, à la pulsation wc pour laquelle 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤𝑐 )) = −180°, le module est inférieur à 1.

𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤𝑐 )) = −180°
• {
|𝑇(𝑗𝑤𝑐 )| < 1

Si l’une de ces deux conditions n’est pas satisfaite, le système asservi est qualifié d’instable.

▪ Un système asservi est à la limite de la stabilité si, |𝑇(𝑗𝑤1 )| = 1 ,et 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤𝑐 )) = −180°, On note que dans ce cas:
𝑤1 = 𝑤𝑐 ;

III.3.3 Critère de Revers à partir du diagramme de Bode

Le respect de l’une des deux conditions permet d’énoncer le critère de Revers dans le plan de Bode.

• Un système asservi est stable si, à la pulsation 𝑤1 pour laquelle |𝑇(𝑗𝑤1 )| = 1 (donc 20𝑙𝑜𝑔|𝑇(𝑗𝑤1 )| = 0𝑑𝑏),
l’argument est supérieur à -180°.

• Un système asservi est stable si, à la pulsation 𝑤𝑐 pour laquelle 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤𝑐 )) = −180° , le module en db est inférieur
à zéro.

On précise qu’on trace le diagramme de gain et de phase de la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑇(𝑗𝑤) et on conclut sur la
stabilité du système en boucle fermée.

On présente ci-dessous un exemple d’illustration d’un système stable en boucle fermée: le déphasage est supérieur à -180° pour
la pulsation 𝑤1 , et le module en db est inférieur à zéro pour la pulsation 𝑤𝑐 .
Critères graphiques de
stabilité :

• on trace le « lieu de transfert » en BO,


• on regarde où il passe par rapport au point critique A (–1,0).
Réponse indicielle en BF
Lieu de Nyquist en BO
Im TBO

-1
Re TBO
A
Amplitude
Réponse indicielle en BF

Temps en s
Critère de Nyquist
Im TBO
Amplitude
Réponse indicielle en
BF

Lorsqu’on parcourt le lieu de Nyquist en BO dans le sens des w croissants, si :


Temps en s

-1
Re TBO

➢ on laisse le point –1 à sa gauche le système est stable en BF,


➢ on passe sur le point –1 le système en BF est à la limite de la stablilité,
➢ à sa droite le système en BF est instable.
Im TBO

-1
Re TBO
Marge de phase
• on trace le cercle de rayon 1, de centre 0 :
• on trace la droite passant par 0 et par N, l’intersection du lieu de transfert et du cercle unité,
L’angle entre cette droite et l’axe réel s’appelle la marge de phase M


M<
0 N3

M=
0 -1
N1

M>
0

➢ si M > 0, le système en BF est stable,

➢ si M = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,

➢ si M < 0, le système en BF est instable.


• on repère le point N situé à la pulsation wT pour laquelle |TBO| = 1, (GBO = 0 ),
• on mesure la marge de phase M = 180+ Arg TBO (wT)
GBO en dB

wT w en rad/s

wT wT

Arg TBO w en rad/s


en °


M=
0
180°

M>
0

M<
0

➢ si M > 0, le système en BF est stable,


➢ si M = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,
➢ si M < 0, le système en BF est instable.
Diagrammes de Bode Diagramme de Nyquist

M = 19,6° MG = 3,52 dB
Réponse indicielle

Ce système est stable


Marge de phase

Le critère industriel retenu est

M = 45°
Diagrammes de Bode Diagrammes de Nyquist

M = 19,6° Réponse indicielle MG = 3,52 dB

M = 45° En BF MG = 6,5 dB
Critère de Revers
• on trace le « lieu de Nyquist » en BO,

• lorsqu’on parcourt le lieu de Nyquist en BO dans le sens des


w croissants, si :

➢ on laisse le point –1 à sa gauche le système est stable en


BF,
➢ on passe sur le point –1 le système en BF est à la limite
de la stablilité,

➢ à sa droite le système en BF est instable.


Marge de phase
• on trace le « lieu de Nyquist » en BO,

• on trace le cercle de rayon 1, de centre 0 :


• on trace la droite passant par 0 et par l’intersection du lieu de
transfert et du cercle unité,

L’angle entre cette droite et l’axe réel s’appelle la marge de phase M

➢ si M > 0, le système en BF est stable,

➢ si M = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,

➢ si M < 0, le système en BF est instable.

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