function dh=denavit(theta, d, a, alfa);

% m1=[cos(theta) -sin(theta) 0 0;

% sin(theta) cos(theta) 0 0;

% 0 0 1 0;

% 0 0 0 1 ];

% m2=[1 0 0 0;

% 0 1 0 0;

% 0 0 1 d;

% 0 0 0 1];

% m3=[1 0 0 a;

% 0 1 0 0;

% 0 0 1 0;

% 0 0 0 1];

% m4=[1 0 0 0;

% 0 cos(alfa) -sin(alfa) 0;

% 0 sin(alfa) cos(alfa) 0;

% 0 0 0 1];

% dh=m1*m2*m3*m4;

dh=[cos(theta) -cos(alfa)*sin(theta) sin(alfa)*sin(theta) a*cos(theta);

sin(theta) cos(alfa)*cos(theta) -sin(alfa)*cos(theta) a*sin(theta);

0 sin(alfa) cos(alfa) d;

0 0 0 1];

end