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Niv : BTS1 Stabilité des procédés en BF - partie 2 TD

§ 10 Stabilité Critères Géométriques Page 1 sur 1

Exercice 1 : On appelle T (p) la fonction de transfert en BO.


1. Enoncer le critère du revers dans le plan de Black.
2. On donne les tracés des lieux de T ( jω) de 3 systèmes bouclés, dans le système d'axes
(φT , GBO = 20 log T (ω)) : échelles : 1 div ↔ 60° ; 1 div ↔ 1dB

a. Placer le point critique C sur le diagramme.


GBO
b. Quels sont les systèmes bouclés stables et instables?
Justifier.

C 3. Déterminer les marges de gain et de phase Gm et φm


des systèmes bouclés stables. Les réglages de ces
+ φT
systèmes bouclés sont-ils durs ou mous? Justifier.

3 4. On souhaite stabiliser le système bouclé n°3. Par


combien faut-il diviser son gain ?
a. Pour avoir une marge de gain de 6dB ?
b. Pour avoir une marge de phase de 60° ?
c. Quelle solution est-il préférable de retenir ?
1

Exercice 2 : Le schéma fonctionnel d'un asservissement se met sous la forme :

W (p)
+
ε (p) Yr (p) X (p)
C (p) H (p)

Avec H (p) = 1
(1+10p) (1+ 20p)

1. On choisit C (p) = A. Calculer l'erreur statique en réponse à un échelon de consigne de 1%.


Conclure.
En déduire la valeur de x (t) en régime permanent.

2. Le correcteur est maintenant un PI série, de paramètres A et Ti.


a. Donner l'expression de la transmittance complexe en BO T (jω).
b. On choisit Ti = 10 s. On s'impose une marge de phase de 45°. En déduire la valeur de A.

0,4 e − 30 p
Exercice 3 : La fonction de transfert réglant d'un système bouclé est H (p ) = ; on note τ sa
1 + 240 p
constante de temps. Le correcteur est un PID de structure mixte, de fonction de transfert notée C (p).
On choisit de réguler en PI avec Ti = τ, Ti est la constante de temps d'intégration. L'amplification du
régulateur sera notée A.
1. Etablir la fonction de transfert en boucle ouverte notée T (p).
2. Déterminer l'amplification critique du régulateur notée Ac qui met le système (bouclé) en oscillations.
3.
3.1 On désire fonctionner avec une marge de gain de 8 dB. Donner la nouvelle valeur de A. Réponse :
3.2 Calculer alors sa marge de phase φm . Conclure quant à la robustesse de ce réglage. Réponse :
4. Préciser qualitativement ce qu'apporterait une action dérivée.

14-15 - Stabilité - partie 2 - exercicesV1.doc Contrôle et régulation 08/05/2015 20:18:00

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