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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg

2ème année

Commande Numérique des Systèmes

Jacques GANGLOFF
Et
Michel de MATHELIN
Représentations d’état
• Représentations d’état
– Représentation d’état des systèmes échantillonnés
– Obtention des équations d’état et fonctions de transfert
– Résolution des équations d’état
– Stabilité
– Commandabilité, observabilité et minimalité
– Formes canoniques
– Placement des pôles par retour d’état
Représentations d’état
1 Représentation des systèmes échantillonnés
• Définition
La représentation d’état de dimension n d’un système
échantillonné linéaire invariant est donné par les équations :

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
où x(k) est un vecteur de dimension n représentant les états du
système
u(k) est l’entrée du système
y(k) est la sortie du système
dim{A} = n × n dim{B} = n × 1 dim{C} = 1× n
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (1)
VIII.21 Passage de la représentation d’état à la fonction de transfert
Soit la représentation d’état de dimension n suivante :
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

Appliquons la transformée en Z :
zX( z ) = AX( z ) + BU ( z ) X( z ) = ( zI − A) −1 BU ( z )
Y ( z ) = CX( z ) + DU ( z ) Y ( z ) = CX( z ) + DU ( z )

Y ( z ) = (C( zI − A) −1 B + D)U ( z ) = G ( z )U ( z )
Adj{zI − A}
= (C B + D)U ( z )
det{zI − A}
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (2)
VIII.22 Passage de la fonction de transfert a la représentation d’état
Soit la fonction de transfert d’ordre n suivante :

bn −1 z n −1 + bn − 2 z n − 2 + L + b1 z + b0
G( z) = d + n
z + an −1 z n −1 + an − 2 z n − 2 + L + a1 z + a0

A. Forme canonique de commandabilité


soit 1
V ( z) = n −1 n−2
U ( z)
z + an −1 z
n
+ an − 2 z + L + a1 z + a0

z nV ( z ) = U ( z ) − an −1 z n −1V ( z ) − L − a1 zV ( z ) − a0V ( z )

Y ( z ) = dU ( z ) + (bn −1 z n −1 + bn − 2 z n − 2 + L + b1 z + b0 )V ( z )
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (3)
A. Forme canonique de commandabilité (suite)
soit X1 ( z) = V ( z)
X 2 ( z ) = zV ( z )
M
X n ( z ) = z n −1V ( z )

zX 1 ( z ) = X 2 ( z )
zX 2 ( z ) = X 3 ( z )
M
zX n ( z ) = z nV ( z ) = U ( z ) − an −1 X n ( z ) − L − a1 X 2 ( z ) − a0 X 1 ( z )
Y ( z ) = dU ( z ) + bn −1 X n ( z ) + bn − 2 X n −1 ( z ) + L + b0 X 1 ( z )
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (4)
A. Forme canonique de commandabilité (suite)
x1 (k + 1) = x2 (k )
x2 (k + 1) = x3 (k )
M
xn (k + 1) = −an −1 xn (k ) − L − a1 x2 (k ) − a0 x1 (k ) + u (k )
y (k ) = bn −1 xn (k ) + Lb1 x2 (k ) + b0 x1 (k ) + du (k )

 x1 (k + 1)   0 1 0 L 0  0 
 x (k + 1)   0 0 1 0  M
 2 = x ( k ) +   u ( k ) = A c x( k ) + B c u ( k )
 M   M M M  0 
     
 xn (k + 1) − a0 − a1 − a2 L − an −1  1
Ac est de
y (k ) = [b0 b1 L b2 ]x(k ) + du (k ) = Cc x(k ) + du (k ) forme compagne
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (5)
B. Forme canonique d’observabilité
soit bn −1 z n −1 + bn − 2 z n − 2 + L + b1 z + b0
V ( z) = n −1 n−2
U ( z)
z + an −1 z
n
+ an − 2 z + L + a1 z + a0

V ( z ) = −an −1 z −1V ( z ) − L − a1 z − ( n −1)V ( z ) − a0 z − nV ( z )


+ bn −1 z −1U ( z ) + L + b1 z −( n −1)U ( z ) + b0 z − nU ( z )
Y ( z ) = V ( z ) + dU ( z )

V ( z ) = z −1[(bn −1U ( z ) − an −1V ( z )) + z −1[(bn − 2U ( z ) − an − 2V ( z ))


+ z −1[L) + z −1[(bU ( z ) − a1V ( z )) + z −1[(b0U ( z ) + a0V ( z ))]]L]
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (6)
B. Forme canonique d’observabilité (suite)
soit X 1 ( z ) = z −1 (b0U ( z ) − a0V ( z ))
X 2 ( z ) = z −1 (b1U ( z ) − a1V ( z ) + X 1 ( z ))
M
X n ( z ) = z −1 (bn −1U ( z ) − an −1V ( z ) + X n −1 ( z )) = V ( z )

−1
X 1 ( z ) = z (b0U ( z ) − a0 X n ( z ))
X 2 ( z ) = z −1 (b1U ( z ) − a1 X n ( z ) + X 1 ( z ))
M
X n ( z ) = z −1 (bn −1U ( z ) − an −1 X n ( z ) + X n −1 ( z ))
Y ( z ) = X n ( z ) + dU ( z )
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (7)
B. Forme canonique d’observabilité (suite)

 x1 (k + 1)  0 0 L 0 − a0   b0 
 x (k + 1)  1 0 L 0 − a  b 
 2 = 1 
x ( k ) +  1  u ( k ) = A o x( k ) + B o u ( k )
 M  M M M   M 
     
x
 n ( k + 1)   0 L 0 1 − a n −1  bn −1 
Ao est de
forme compagne
y (k ) = [0 L 0 1]x(k ) + du (k ) = Co x(k ) + du (k )

Dualité: Ao = A T
c Bo = C T
c Co = B T
c
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (8)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
1. Cas où les pôles sont simples:
n
αi
soit
Y ( z ) = (∑ + d )U ( z )
i =1 z − λi
1
X1 ( z) = U ( z)
z − λ1 zX 1 ( z ) = λ1 X 1 ( z ) + U ( z )
X 2 ( z) =
1
U ( z) zX 2 ( z ) = λ2 X 2 ( z ) + U ( z )
z − λ2
M M
X n ( z) =
1
U ( z) zX n ( z ) = λn X n ( z ) + U ( z )
z − λn
n
Y ( z ) = ∑ α i X i ( z ) + dU ( z )
i =1
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (9)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
1. Cas où les pôles sont simples (suite):

 x1 (k + 1)  λ1 0 L 0  1
 x (k + 1)   0 λ L 0  1
 2 = 2  x( k ) +   u ( k ) = A x( k ) + B u ( k )
 M  M M O M  M d d

     Ad est de
x
 n ( k + 1)   0 L 0 λ n 
1
forme diagonale

y (k ) = [α1 α 2 L α n ]x(k ) + du (k ) = Cd x(k ) + du (k )

Les pôles de la fonction de transfert sont les éléments de la diagonale


Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (10)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
2. Cas d’un pôle multiple d’ordre q:
Soit
α1 αi α i + q −1 αi+q αn
Y ( z) = ( +L+ +L+ + +L+ + d )U ( z )
z − λ1 ( z − λi ) ( z − λi ) q
z − λi + q z − λn

1 1
X i +1 ( z ) = U ( z) = X i ( z)
Soit ( z − λi ) 2
z − λi
1 M
X1 ( z) = U ( z)
z − λ1 1 1
X i + q −1 ( z ) = U ( z) = X i + q−2 ( z )
M ( z − λi ) q
z − λi
1 M
X i ( z) = U ( z)
z − λi 1
X n ( z) = U ( z)
z − λn
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (11)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
2. Cas d’un pôle multiple d’ordre q (suite):
zX 1 ( z ) = λ1 X 1 ( z ) + U ( z )
zX 2 ( z ) = λ 2 X 2 ( z ) + U ( z )
M
zX i ( z ) = λ i X i ( z ) + U ( z )
zX i +1 ( z ) = λ i X i +1 ( z ) + X i ( z )
M
zX i + q −1 ( z ) = λ i X i + q −1 ( z ) + X i + q − 2 ( z )
zX i + q ( z ) = λ i + q X i + q ( z ) + U ( z )
M n
zX n ( z ) = λ n X n ( z ) + U ( z ) Y ( z ) = ∑ α i X i ( z ) + dU ( z )
i =1
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (12)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
2. Cas d’un pôle multiple d’ordre q (suite):
λ1 L 0  1
M O M 0 0  M 
   
 0 L λi −1  1
 λi 0 L 0  1
   
 1 λi 0  0 
x(k + 1) =  0 0  x ( k ) +  M  u ( k ) = A d x( k ) + B d u ( k )
M O M
   
 0 L 1 λi  0 
 λi + q L 0 1
   
 M O M M 
 L λn  1
 0  
Ad est de forme
y (k ) = [α1 α 2 L α n ]x(k ) + du (k ) = Cd x(k ) + du (k ) bloc diagonale
(forme de Jordan)
Représentations d’état
3 Résolution des équations d’état (1)
Soit la représentation d’état de dimension n suivante :
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

x(k + 1) = A 2 x(k − 1) + ABu ( k − 1) + Bu (k )


M
k
x(k + 1) = A (k +1)
x ( 0) + ∑ A B u ( k − i )
i

i =0

y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
k −1
y (k ) = CA x(0) + ∑ CA B u (k − 1 − i ) +Du (k )
k i

i =0
Représentations d’état
3 Résolution des équations d’état (2)
Si on applique la transformée en Z à la représentation d’état:
zX( z ) − zx(0) = AX( z ) + BU ( z )
Y ( z ) = CX( z ) + DU ( z )
−1 −1
X( z ) = ( zI − A) zx(0) + ( zI − A) BU ( z )
Y ( z ) = C( zI − A) −1 zx(0) + (C( zI − A) −1 B + D)U ( z )
Equation caractéristique de A:

det{zI − A} = ( z − λ1 )( z − λ2 ) L ( z − λn )
Les valeurs propres de A permettent de décrire la réponse naturelle
Adj{zI − A}
{ }
ou libre du système:
Z A k = ( zI − A) −1 z = z
det{zI − A}
Représentations d’état
3 Résolution des équations d’état (3)
Fonction de transfert:
Y ( z ) = (C( zI − A) −1 B + D)U ( z ) = G ( z )U ( z )
Adj{zI − A}
= (C B + D)U ( z )
det{zI − A}

Les pôles de la fonction de transfert sont les valeurs propres de A


L’inverse n’est pas nécessairement vrai (simplifications possibles)
Réponse impulsionnelle:
h(k ) = Z −1{G ( z )} = CA k −1B + Dδ (k )
Représentations d’état
4 Stabilité
A. Stabilité interne ou stabilité au sens de Lyapounov:

lim = A = 0k
⇔ λi ( A) < 1
k →∞

B. Stabilité externe ou stabilité entrée bornée-sortie bornée:


Les pôles de la fonction de transfert sont à l’intérieure du cercle unité

A. B.
Représentations d’état
51 Commandabilité (1)
A. Définition de la commandabilité (depuis l’origine):
Une représentation d’état de dimension n est complètement
commandable ssi pour toute valeur x0 de l’état initial x(0), il
existe une entrée u(k), qui amène l’état initial x(0) en un état
final xf arbitraire en au plus n pas.
k −1
x(k ) = A k x(0) + ∑ A i Bu (k − 1 − i )
i =0

⇒ ∀x(0), ∀x f , ∃u (k ), k = 0, L, n − 1 tels que


n −1
x(n) = x f = A n x(0) + ∑ A i B u (n − 1 − i )
i =0

u (n − 1)
[
⇔ x f − A n x(0) = B AB L A n −1B  M  ] (*)
 u (0) 
Représentations d’état
51 Commandabilité (2)
B. Grammien de commandabilité:
Soit n −1
G c (n) = ∑ A BB A
i T Ti

i =0

Si le Grammien de commandabilité G c (n) est de plein rang, alors

u ( k ) = −B A
T T (n−1−k)
[
G c (n) −1 A n x(0) − x f ] k = 0, L, n − 1

amène l’état initial x(0)= x0 en l’état final x(n)=xf


Représentations d’état
51 Commandabilité (3)
C. Matrice de commandabilité:

[ ]
Soit
n −1
C(A, B) = B AB A B L A 2
B

Si la matrice de commandabilité C(A, B) est de plein rang, alors

u (n − 1)
 M 

 u (1) 
[
 = −C(A, B) −1 A n x(0) − x f ]
 
 u ( 0) 
amène l’état initial x(0)= x0 en l’état final x(n)=xf (cf (*))
Représentations d’état
51 Commandabilité (4)
D. Conditions de commandabilité (depuis l’origine):
1. Le Grammien de commandabilité G c (n) est de rang n

2. La matrice de commandabilité
[ ]
C(A, B) = B AB A 2 B L A n −1B est de rang n

3. La matrice [zI − A B] est de rang n ∀z ou ∀z = λi {A}

4. Le vecteur polynomial β ( z ) = Adj{zI − A}B est co-premier


avec le polynôme det{zI − A}
−1Adj{zI − A}
( zI − A ) B = B
NB: det{zI − A}
Représentations d’état
52 Observabilité (1)
A. Définition de l’observabilité :
Une représentation d’état de dimension n est complètement
observable ssi toute valeur x0 de l’état initial x(0), peut être
déterminée à partir de la mesure d’au plus n pas de y(k) quand
u(k)=0

y (k ) = CA x 0
k

 y ( 0)   C 
 y (1)   CA 
⇔  =  x0 (**)
 M   M 
   n −1 
 y (n − 1) CA 
Représentations d’état
52 Observabilité (2)
B. Grammien d’observabilité:
Soit n −1
G o (n) = ∑ A C CA i
Ti T

i =0

Si le Grammien d’observabilité G o (n) est de plein rang, alors

n −1
x ( 0) = G o ( n ) −1
∑ A
i =0
C T
y (i ) = x 0
Ti
Représentations d’état
52 Observabilité (3)
C. Matrice d’observabilité:  C 
Soit  CA 
O[C, A] =  
 M 
 n −1 
CA 
Si la matrice d’observabilité O(C, A) est de plein rang, alors

 y (0) 
 y (1) 
x(0) = O(C, A) −1   = x0 cf (**)
 M 
 
 y (n − 1)
Représentations d’état
52 Observabilité (4)
D. Conditions d’observabilité:
1. Le Grammien d’observabilité G o (n) est de rang n

2. La matrice d’observabilité  C 
 
O(C, A) =  M  est de rang n
CA n −1 
 C 
3. La matrice  zI − A  est de rang n ∀z ou ∀z = λi {A}
 
4. Le vecteur polynomial γ ( z ) = CAdj{zI − A} est co-premier
avec le polynôme det{zI − A}
−1CAdj{zI − A}
C( zI − A) =
NB: det{zI − A}
Représentations d’état
53 Minimalité
A. Définition de la minimalité :
Une représentation d’état de dimension n est minimale ssi elle est
complètement commandable et complètement observable

B. Propriétés d’une représentation minimale


Si A est de dimension n et si la représentation d’état est minimale
alors la fonction de transfert

−1 Adj{zI − A}
G ( z ) = C( zI − A) B + D = C B+D
det{zI − A}

aura n pôles égaux aux λi {A}


Représentations d’état
6 Transformations de similitude (1)
Soit la représentation d’état de dimension n d’un système donné:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
Si T est une matrice carrée de dimension n inversible alors
~
x = Tx est une transformation d’état
~ −1 ~ ~~ ~
x (k + 1) = TAx(k ) + TBu (k ) = TAT x (k ) + TBu (k ) = Ax (k ) + Bu (k )
−1 ~ ~
y (k ) = Cx(k ) + Du (k ) = CT x (k ) + Du = Cx(k ) + Du (k )

forme une autre représentation d’état du système


{~ ~ ~
} {
A, B, C, D = TAT −1 , TB, CT −1 , D }
obtenue par transformation de similitude
Représentations d’état
6 Transformations de similitude (2)
Propriétés des transformations de similitude:
1. Les transformations de similitude ne modifient pas la fonction
de transfert:
~ ~ ~
C( zI − A) −1 B + D = CT −1T( zI − A) −1 T −1TB + D = C( zI − A) −1 B + D = G ( z )

2. Les transformations de similitude ne modifient pas la stabilité:


det{T}
{ ~
}
det zI − A = det{T( zI − A)T } =
−1

det{T}
det{zI − A} ⇔ λi A = λi {A}
~
{}
3. Les transformations de similitude ne modifient pas la
commandabilité, ni l’observabilité, ni la minimalité:
~ ~ ~ ~ −1
C(A, B) = TC(A, B) O(C, A) = O(C, A)T