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2ème année
Jacques GANGLOFF
Et
Michel de MATHELIN
Représentations d’état
• Représentations d’état
– Représentation d’état des systèmes échantillonnés
– Obtention des équations d’état et fonctions de transfert
– Résolution des équations d’état
– Stabilité
– Commandabilité, observabilité et minimalité
– Formes canoniques
– Placement des pôles par retour d’état
Représentations d’état
1 Représentation des systèmes échantillonnés
• Définition
La représentation d’état de dimension n d’un système
échantillonné linéaire invariant est donné par les équations :
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
où x(k) est un vecteur de dimension n représentant les états du
système
u(k) est l’entrée du système
y(k) est la sortie du système
dim{A} = n × n dim{B} = n × 1 dim{C} = 1× n
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (1)
VIII.21 Passage de la représentation d’état à la fonction de transfert
Soit la représentation d’état de dimension n suivante :
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
Appliquons la transformée en Z :
zX( z ) = AX( z ) + BU ( z ) X( z ) = ( zI − A) −1 BU ( z )
Y ( z ) = CX( z ) + DU ( z ) Y ( z ) = CX( z ) + DU ( z )
Y ( z ) = (C( zI − A) −1 B + D)U ( z ) = G ( z )U ( z )
Adj{zI − A}
= (C B + D)U ( z )
det{zI − A}
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (2)
VIII.22 Passage de la fonction de transfert a la représentation d’état
Soit la fonction de transfert d’ordre n suivante :
bn −1 z n −1 + bn − 2 z n − 2 + L + b1 z + b0
G( z) = d + n
z + an −1 z n −1 + an − 2 z n − 2 + L + a1 z + a0
z nV ( z ) = U ( z ) − an −1 z n −1V ( z ) − L − a1 zV ( z ) − a0V ( z )
Y ( z ) = dU ( z ) + (bn −1 z n −1 + bn − 2 z n − 2 + L + b1 z + b0 )V ( z )
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (3)
A. Forme canonique de commandabilité (suite)
soit X1 ( z) = V ( z)
X 2 ( z ) = zV ( z )
M
X n ( z ) = z n −1V ( z )
zX 1 ( z ) = X 2 ( z )
zX 2 ( z ) = X 3 ( z )
M
zX n ( z ) = z nV ( z ) = U ( z ) − an −1 X n ( z ) − L − a1 X 2 ( z ) − a0 X 1 ( z )
Y ( z ) = dU ( z ) + bn −1 X n ( z ) + bn − 2 X n −1 ( z ) + L + b0 X 1 ( z )
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (4)
A. Forme canonique de commandabilité (suite)
x1 (k + 1) = x2 (k )
x2 (k + 1) = x3 (k )
M
xn (k + 1) = −an −1 xn (k ) − L − a1 x2 (k ) − a0 x1 (k ) + u (k )
y (k ) = bn −1 xn (k ) + Lb1 x2 (k ) + b0 x1 (k ) + du (k )
x1 (k + 1) 0 1 0 L 0 0
x (k + 1) 0 0 1 0 M
2 = x ( k ) + u ( k ) = A c x( k ) + B c u ( k )
M M M M 0
xn (k + 1) − a0 − a1 − a2 L − an −1 1
Ac est de
y (k ) = [b0 b1 L b2 ]x(k ) + du (k ) = Cc x(k ) + du (k ) forme compagne
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (5)
B. Forme canonique d’observabilité
soit bn −1 z n −1 + bn − 2 z n − 2 + L + b1 z + b0
V ( z) = n −1 n−2
U ( z)
z + an −1 z
n
+ an − 2 z + L + a1 z + a0
−1
X 1 ( z ) = z (b0U ( z ) − a0 X n ( z ))
X 2 ( z ) = z −1 (b1U ( z ) − a1 X n ( z ) + X 1 ( z ))
M
X n ( z ) = z −1 (bn −1U ( z ) − an −1 X n ( z ) + X n −1 ( z ))
Y ( z ) = X n ( z ) + dU ( z )
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (7)
B. Forme canonique d’observabilité (suite)
x1 (k + 1) 0 0 L 0 − a0 b0
x (k + 1) 1 0 L 0 − a b
2 = 1
x ( k ) + 1 u ( k ) = A o x( k ) + B o u ( k )
M M M M M
x
n ( k + 1) 0 L 0 1 − a n −1 bn −1
Ao est de
forme compagne
y (k ) = [0 L 0 1]x(k ) + du (k ) = Co x(k ) + du (k )
Dualité: Ao = A T
c Bo = C T
c Co = B T
c
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (8)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
1. Cas où les pôles sont simples:
n
αi
soit
Y ( z ) = (∑ + d )U ( z )
i =1 z − λi
1
X1 ( z) = U ( z)
z − λ1 zX 1 ( z ) = λ1 X 1 ( z ) + U ( z )
X 2 ( z) =
1
U ( z) zX 2 ( z ) = λ2 X 2 ( z ) + U ( z )
z − λ2
M M
X n ( z) =
1
U ( z) zX n ( z ) = λn X n ( z ) + U ( z )
z − λn
n
Y ( z ) = ∑ α i X i ( z ) + dU ( z )
i =1
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (9)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
1. Cas où les pôles sont simples (suite):
x1 (k + 1) λ1 0 L 0 1
x (k + 1) 0 λ L 0 1
2 = 2 x( k ) + u ( k ) = A x( k ) + B u ( k )
M M M O M M d d
Ad est de
x
n ( k + 1) 0 L 0 λ n
1
forme diagonale
1 1
X i +1 ( z ) = U ( z) = X i ( z)
Soit ( z − λi ) 2
z − λi
1 M
X1 ( z) = U ( z)
z − λ1 1 1
X i + q −1 ( z ) = U ( z) = X i + q−2 ( z )
M ( z − λi ) q
z − λi
1 M
X i ( z) = U ( z)
z − λi 1
X n ( z) = U ( z)
z − λn
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (11)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
2. Cas d’un pôle multiple d’ordre q (suite):
zX 1 ( z ) = λ1 X 1 ( z ) + U ( z )
zX 2 ( z ) = λ 2 X 2 ( z ) + U ( z )
M
zX i ( z ) = λ i X i ( z ) + U ( z )
zX i +1 ( z ) = λ i X i +1 ( z ) + X i ( z )
M
zX i + q −1 ( z ) = λ i X i + q −1 ( z ) + X i + q − 2 ( z )
zX i + q ( z ) = λ i + q X i + q ( z ) + U ( z )
M n
zX n ( z ) = λ n X n ( z ) + U ( z ) Y ( z ) = ∑ α i X i ( z ) + dU ( z )
i =1
Représentations d’état
2 Représentation d’état et fonction de transfert (12)
C. Forme canonique diagonale (forme de Jordan)
2. Cas d’un pôle multiple d’ordre q (suite):
λ1 L 0 1
M O M 0 0 M
0 L λi −1 1
λi 0 L 0 1
1 λi 0 0
x(k + 1) = 0 0 x ( k ) + M u ( k ) = A d x( k ) + B d u ( k )
M O M
0 L 1 λi 0
λi + q L 0 1
M O M M
L λn 1
0
Ad est de forme
y (k ) = [α1 α 2 L α n ]x(k ) + du (k ) = Cd x(k ) + du (k ) bloc diagonale
(forme de Jordan)
Représentations d’état
3 Résolution des équations d’état (1)
Soit la représentation d’état de dimension n suivante :
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
i =0
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
k −1
y (k ) = CA x(0) + ∑ CA B u (k − 1 − i ) +Du (k )
k i
i =0
Représentations d’état
3 Résolution des équations d’état (2)
Si on applique la transformée en Z à la représentation d’état:
zX( z ) − zx(0) = AX( z ) + BU ( z )
Y ( z ) = CX( z ) + DU ( z )
−1 −1
X( z ) = ( zI − A) zx(0) + ( zI − A) BU ( z )
Y ( z ) = C( zI − A) −1 zx(0) + (C( zI − A) −1 B + D)U ( z )
Equation caractéristique de A:
det{zI − A} = ( z − λ1 )( z − λ2 ) L ( z − λn )
Les valeurs propres de A permettent de décrire la réponse naturelle
Adj{zI − A}
{ }
ou libre du système:
Z A k = ( zI − A) −1 z = z
det{zI − A}
Représentations d’état
3 Résolution des équations d’état (3)
Fonction de transfert:
Y ( z ) = (C( zI − A) −1 B + D)U ( z ) = G ( z )U ( z )
Adj{zI − A}
= (C B + D)U ( z )
det{zI − A}
lim = A = 0k
⇔ λi ( A) < 1
k →∞
A. B.
Représentations d’état
51 Commandabilité (1)
A. Définition de la commandabilité (depuis l’origine):
Une représentation d’état de dimension n est complètement
commandable ssi pour toute valeur x0 de l’état initial x(0), il
existe une entrée u(k), qui amène l’état initial x(0) en un état
final xf arbitraire en au plus n pas.
k −1
x(k ) = A k x(0) + ∑ A i Bu (k − 1 − i )
i =0
u (n − 1)
[
⇔ x f − A n x(0) = B AB L A n −1B M ] (*)
u (0)
Représentations d’état
51 Commandabilité (2)
B. Grammien de commandabilité:
Soit n −1
G c (n) = ∑ A BB A
i T Ti
i =0
u ( k ) = −B A
T T (n−1−k)
[
G c (n) −1 A n x(0) − x f ] k = 0, L, n − 1
[ ]
Soit
n −1
C(A, B) = B AB A B L A 2
B
u (n − 1)
M
u (1)
[
= −C(A, B) −1 A n x(0) − x f ]
u ( 0)
amène l’état initial x(0)= x0 en l’état final x(n)=xf (cf (*))
Représentations d’état
51 Commandabilité (4)
D. Conditions de commandabilité (depuis l’origine):
1. Le Grammien de commandabilité G c (n) est de rang n
2. La matrice de commandabilité
[ ]
C(A, B) = B AB A 2 B L A n −1B est de rang n
y (k ) = CA x 0
k
y ( 0) C
y (1) CA
⇔ = x0 (**)
M M
n −1
y (n − 1) CA
Représentations d’état
52 Observabilité (2)
B. Grammien d’observabilité:
Soit n −1
G o (n) = ∑ A C CA i
Ti T
i =0
n −1
x ( 0) = G o ( n ) −1
∑ A
i =0
C T
y (i ) = x 0
Ti
Représentations d’état
52 Observabilité (3)
C. Matrice d’observabilité: C
Soit CA
O[C, A] =
M
n −1
CA
Si la matrice d’observabilité O(C, A) est de plein rang, alors
y (0)
y (1)
x(0) = O(C, A) −1 = x0 cf (**)
M
y (n − 1)
Représentations d’état
52 Observabilité (4)
D. Conditions d’observabilité:
1. Le Grammien d’observabilité G o (n) est de rang n
2. La matrice d’observabilité C
O(C, A) = M est de rang n
CA n −1
C
3. La matrice zI − A est de rang n ∀z ou ∀z = λi {A}
4. Le vecteur polynomial γ ( z ) = CAdj{zI − A} est co-premier
avec le polynôme det{zI − A}
−1CAdj{zI − A}
C( zI − A) =
NB: det{zI − A}
Représentations d’état
53 Minimalité
A. Définition de la minimalité :
Une représentation d’état de dimension n est minimale ssi elle est
complètement commandable et complètement observable
−1 Adj{zI − A}
G ( z ) = C( zI − A) B + D = C B+D
det{zI − A}
det{T}
det{zI − A} ⇔ λi A = λi {A}
~
{}
3. Les transformations de similitude ne modifient pas la
commandabilité, ni l’observabilité, ni la minimalité:
~ ~ ~ ~ −1
C(A, B) = TC(A, B) O(C, A) = O(C, A)T