Les Bonds Graph PDF

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INSA 3GE JM RETIF Modélisation par variables d’état
© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.

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LES BOND GRAPHS
1. Préambule.
Le bond graph est un langage graphique qui constitue un intermédiaire entre le système physique
que l’on étudie et la formulation mathématique nécessaire à sa modélisation. La conception d’un
bond graph ou graphe de liens repose sur l’échange d’énergie entre les éléments du système
étudié et s’appuie sur la notion de causalité. Cette prise en compte de la causalité représente un
avantage majeur de cette approche. D’autres formalismes, tels les graphes de fluences ou les
graphes d’interconnections de ports, ne prennent pas en compte cet aspect.
Afin de préciser cette notion de causalité nous prendrons deux exemples :
Si nous sommes dans le domaine mécanique, pour une masse en mouvement, la force constitue
la cause et la vitesse l’effet. En électronique, l’évolution de la tension aux bornes d’un
condensateur est la conséquence du courant le traversant.
La méthodologie des bond graphs suppose que le système soit à paramètres localisés, dans ce
cas, il est possible de décomposer l’ensemble étudié en éléments appelés ports. Entre ces ports
l’énergie est transmise, celle-ci se décomposant entre un effort et un flux, ces dénominations
générales pourront se décliner dans plusieurs domaines de la physique. Cette dernière remarque
constitue un autre atout de la représentation d’un système par bond graphs. En effet, il sera
possible avec le même formalisme, de représenter des phénomènes électriques, mécaniques,
thermiques, chimiques …
Avant d’entrer dans les détails du formalisme par bond graph nous allons spécifier ses
principales caractéristiques.
C’est un langage unifié quelque soit le domaine physique considéré.
Il est basé sur une formulation énergétique des échanges entre les sous systèmes ;
Afin de décrire la variété des phénomènes dans différents domaine de la physiques une typologie
d’éléments que nous détaillerons ultérieurement est définie.
Source idéale d’énergie
Stockage d’énergie
Dissipation d’énergie
Transformation et conversion de l’énergie
2. Liens et ports.
2.1 Définitions.
Comme nous venons de l’entrevoir, cette approche permet de représenter les échanges d’énergie
en terme de flux et d’effort entre les éléments du système physique appelé ports.
Ainsi si le véhicule A entraîne la charge B, la force de traction F sera l’effort et la vitesse le flux ;
la demi-flèche donne alors le sens de passage de l’énergie.
Entraînement mécanique Circuits électriques

V V
F F I
Circuit Circuit
B A A U B
F U
A B A B
V I
Figure 2-1 Conventions d’un lien
INSA 3GE JM RETIF Les Bond Graphs

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Dans le domaine électrique, lorsque le circuit A alimente le circuit B, la tension U représente
l’effort et le courant I le flux (au sens des bond graphs).
Pour résumer, si deux composants d’un système physique s’échangent de l’énergie. Par
convention la demi-flèche appelée lien indique le sens du transit. Pour ce sens, le transfert de la
puissance sera considéré comme positive. Par convention, A sera le port d’entrée et B le port de
sortie.
effort
A B
e
A B
e f
Port d'entrée Port de sortie
A B
f flux
Figure 2-2 Représentations d’un lien entre deux ports
Le lien comportera deux grandeurs, la variable de flux notée f est une variable extensive et
correspond à un nombre de particules par unité de temps. La variable d’effort, notée e est une
variable intensive indépendante de toute quantité de matière. La variable f de flux est notée du
coté de la demi-flèche et l’effort e sur le coté opposé. Le produit de l’effort par le flux représente
la puissance échangée.
Lors de l’élaboration d’un bond graph, chaque élément est schématisé par un ensemble de ports
communiquant par des liens indiquant le sens de transfert de la puissance.
Pour des ensembles importants, il est parfois utile de faire une analyse plus macroscopique en
définissant des sous-systèmes, dans ce cas le bond graph à mots est utilisé.
Afin d’illustrer cette approche, pour un véhicule électrique, une analyse par bond graph à mots
donne la décomposition suivante :
tension tension Boite

Batterie Onduleur Couple
Courant Moteur de
Courant Vitesse vitesse
angulaire
Vitesse
Couple
angulaire
Véhicule force
& Transmission
Environnement vitesse
Figure 2-3 Bond graph à mots

2.2 Expressions de la puissance et de l’énergie.
A partir des grandeurs de flux et d’effort d’autres variables peuvent être définies :
2.2.1 La variable de puissance (P)
La puissance échangée résulte du produit d’un flux par un effort. P = e ⋅ f
Exemples :
En mécanique l’effort, est la force ou le couple et le flux la vitesse linéaire ou angulaire,
nous aurons dans ce domaine les expressions classiques
P = F ⋅ V avec la force en newton et le flux en m/s.
P = C ⋅ ω Ici la force correspond au couple en Nm et le flux à la vitesse angulaire en rad/s.

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2.2.2 La variable de moment généralisé p(t).
t
Le moment généralisé noté p(t) correspond à l’intégrale de l’effort. p (t) = ∫ e ( τ ) dτ + p ( 0 )
0
Exemples :
Domaine électrique.
Ici l’effort et le flux sont représentés, respectivement par la tension et le courant, il vient :
t
p (t) = ∫ V ( τ ) dτ + p ( 0 ) .
0
Domaine mécanique.
Pour un mouvement de translation, l’effort est la force et le flux la vitesse linéaire.
t
Dans le cas d’une translation p (t) = ∫ F ( τ ) dτ + p ( 0 ) .
0
Ici, le moment généralisé p(t) représente l’impulsion en Ns.
Pour les mouvements de rotation, l’effort est le couple et le flux la vitesse de rotation
angulaire.
t
En rotation p (t) = ∫ C ( τ ) dτ + p ( 0 ) et le moment généralisé p(t) sera l’impulsion
0
angulaire en Nms.
2.2.3 La variable de déplacement généralisé q(t).
Cette notion de déplacement est la grandeur duale du moment généralisé. Cette variable
t
s’exprime par l’intégrale du flux soit : q (t) = ∫ f (τ) ⋅ dτ + q ( 0 )
0
Exemples :
Comme nous l’avons vu précédemment, l’effort et le flux correspondent respectivement à
la tension et au courant.
t
q (t) = ∫ I ( τ ) dτ + q ( 0 ) .
0
Dans le domaine électrique le déplacement représente la charge en Coulomb.
Domaine mécanique.
t
Pour un mouvement de translation q (t) = ∫ V ( τ ) dτ + q ( 0 ) .
0
t
L’intégrale de la vitesse est ici le déplacement exprimé en m. x(t) = x 0 + ∫ V(τ) ⋅ dτ .
t0
C’est de la particularité, de cette variable dans le domaine mécanique, que vient la
dénomination de déplacement.
t
Pour un mouvement en rotation q (t) = ∫ ω ( τ ) dτ + q ( 0 )
0

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L’intégration de la vitesse angulaire donne l’angle, dans ce domaine le déplacement
t
correspond donc à la rotation angulaire exprimée en rad. θ(t) = θ0 + ∫ ω(τ) ⋅ dτ
t0
2.2.4 Variable d’énergie E(t).

t
L’énergie correspond à l’intégration de la puissance . E(t) = ∫ e ( τ ) f ( τ ) dτ + E ( 0 )
0
Exemples :
Dans le domaine électrique nous aurons :
t
E(t) = ∫ V ( τ ) ⋅ I ( τ ) dτ + E ( 0 )
0
Domaine mécanique.
Pour un mouvement de translation l’effort est la force et le flux la vitesse linéaire. En
rotation l’effort est le couple et le flux la vitesse de rotation.
t
En translation E(t) = ∫ F ( τ ) ⋅ V ( τ ) dτ + E ( 0 ) .
0
t
En rotation E(t) = ∫ C ( τ ) ⋅ ω ( τ ) dτ + E ( 0 ) .
0
2.3 Variables de flux et d’effort.

Résumé des variables d’effort et de flux
Domaine Effort e Flux f Moment p Déplacement q
Electrique La tension en Le courant en Impulsion p
Volt ampère en V.s
Magnétique La force La dérivée du flux Le flux
magnétomotrice magnétique magnétique
Mécanique La force en N La vitesse en m/s Impulsion p Déplacement en
translation en N.s mètre
Mécanique Le couple en Nm La vitesse en rad/s Impulsion p Angle en radian
rotation en N.m.s
Hydraulique Pression en Débit Volume en m3
Pascal ( N / m2 )
Thermique Température °K Dérivée de Entropie S
l’entropie S
Chimique Potentiel Flux molaire Nombre de
chimique µ moles
Tableau 2-1

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3. Eléments du langage bond graph.
Les phénomènes mis en jeux sont analysés en termes de sources d’effort et sources de flux. La
puissance étant le produit d’un effort par un flux.
Nous allons distinguer 3 types d’éléments :
Les éléments actifs, les éléments passifs, les éléments détecteurs, les jonctions et les éléments de
transformation.
3.1 Les éléments actifs.
Dans un système, l’énergie peut être apportée soit par une source d’effort soit par une source de
flux. Dans le domaine électrique, ce sont respectivement les sources de tension et de courant.
Ces sources sont orientées par une demi-flèche opposée à la source considérée.
3.1.1 Source d’effort.
La variable effort est supposée indépendante du flux fourni par la
e source. Pour une source de tension, cela revient à dire que sa
Se résistance interne est nulle.
f
Exemples 1.
Domaine électrique. Domaine mécanique.
F
u Z Tension u
Se : Force F
Se :
Source de tension, alimentation par une Moteur d’entraînement ayant des pertes nulles et
source d’impédance nulle. fournissant une force de propulsion F.
3.1.2 Source de flux.
e Ici cette source est la duale de la précédente. Dans le domaine
Sf électrique cela correspond à une source de courant d’impédance
f infinie.
Exemples 2.
Vitesse v
i
Z Sf :
Courant i
Sf :
Vitesse v
Source de courant, alimentation par une Moteur d’entraînement ayant une inertie infinie et
source d’impédance infinie. fournissant une vitesse constante.

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3.2 Eléments passifs.
Ce sont les éléments passifs qui dégradent l’énergie en chaleur, une résistance électrique, le
frottement qui s’oppose à un mouvement etc…
3.2.1 Elément R.
e Cet élément est utilisé pour modéliser un phénomène physique
R liant les variables flux et effort, la puissance étant dissipée sous
f forme calorifique.
Dans le domaine électrique se sont les résistances, en mécanique,
les amortisseurs ou tout phénomène de frottement, en hydraulique une restriction. En fait tout
phénomène dégradant l’énergie en chaleur.
Exemples 3.
I
Force F=b.V F
U Vitesse V F
R1 U R:R1 V
R:b
I
La résistance : Frottement s’opposant à un déplacement.

Puissance dissipée P = U ⋅ I = R1 ⋅ I . 2 Frottement sec ; F constant, P = V ⋅ F
Frottement fluide ; F = b ⋅ V
P = V ⋅ F = b ⋅ V2
3.2.2 Eléments de stockage.
Les éléments de stockage sont des éléments passifs mais réversibles en énergie. Un barrage
accumule de l’énergie potentielle, une inertie en rotation stocke de l’énergie cinétique. Dans le
domaine électrique, un condensateur contient une quantité d’électricité et une inductance de
l’énergie magnétique. Deux types d’éléments de stockage existent selon qu’ils accumulent un
flux ou un effort.
3.2.3 Elément C (stockage de type potentiel).
e Cet élément prend en compte le stockage d’un effort.

C L’élément C est utilisé pour tout phénomène physique liant la
f variable d’effort à la variable de déplacement, ce stockage est dit
potentiel.
Le déplacement est défini par la relation q = ϕc ( C, e ) , dans le cas linéaire q = C ⋅ e .
L’énergie stockée peut s’exprimer :
t
E(t) = ∫ e ( τ ) f ( τ ) dτ + E ( 0 )
0
t
Le déplacement s’exprimant vis-à-vis du flux par q (t) = ∫ f (τ) ⋅ dτ , il vient :
0

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q
E(q) = ∫ e ( q ) dq + E ( q0 ) .
q0
Exemples :
Energie stockée dans un ressort.
Pour un ressort la force est proportionnelle à l’écrasement soit : F = k ⋅ x ,
x x
k ⋅ x2
E(x) = ∫ F ( x ) dx + E ( x 0 ) = ∫ k ⋅ x ⋅ dx + E ( x 0 ) =
2
x0 x0
Energie stockée dans un condensateur.

Pour un condensateur la charge Q (déplacement) est reliée à la tension (effort) par la
relation Q = C ⋅ U .
q x
q q2
E(x) = ∫ F ( q ) dq + E ( q0 ) = ∫ C
⋅ dq + E ( q0 ) =
2⋅C
, si on exprime cette énergie stockée
q0 x0
1
en fonction de la tension, nous retrouvons la relation classique E = C ⋅ U 2 .
2
L’élément C peut s’exprimer par deux causalités :
1
Causalité intégrale : e = ∫ f , l’effort et l’intégrale d’un flux.
C
Causalité dérivée : f = C ⋅ e , le flux et la dérivée de l’effort.
Exemples 4.

I
Force F
F Compression k.x
Force F 1
C:
Vitesse V k
Tension U Ressort de
U C C:C raideur k
Courant I
Le condensateur permet lorsqu’il reçoit un Le ressort permet lorsqu’il est soumis à une
courant (flux) d’emmagasiner une charge vitesse (flux) d’emmagasiner un déplacement
électrique exprimée en Coulomb exprimé en mètre.
(déplacement). t
t Déplacement : q = ∫ f ⇒ q ( t ) = ∫ V(τ) ⋅ dτ
Déplacement : q = ∫ f ⇒ q ( t ) = ∫ i(τ) ⋅ dτ 0
0 Pour un ressort, la force due à la compression
sachant que pour un condensateur : t
F
t vaut : F ( t ) = k ∫ V ( τ ) dτ ⇒ q = et nous
1
u ( t ) = ∫ i ( τ ) dτ ⇒ q = C ⋅ u 0
k
C
0 retrouvons comme pour le condensateur la
Nous retrouvons la relation générique en relation valable dans le cas linéaire q = C ⋅ e .
régime linéaire q = C ⋅ e ou q représente la Nous vérifions ici que le déplacement
quantité d’électricité en Coulomb.

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F
correspond à la compression x =
et que la
k
valeur de la variable C de cet élément vaut
Causalité. 1
Pour avoir une causalité intégrale, un C =
k .
condensateur doit être alimenté par une source
de courant, la tension étant la conséquence. Causalité.
t
t
1
En causalité intégrale : u(t) = u 0 + ∫ i(τ) ⋅ dτ . En causalité intégrale : F = F0 + k ∫ V(τ) ⋅ dτ .
C 0
0
En causalité dérivée : i ( t ) = C ⋅ u ( t )
1
En causalité dérivée : v ( t ) = ⋅ F ( t )
k
3.2.4 Elément I (stockage de type inertiel).

e Cet élément permet de modéliser un phénomène physique liant la
I variable flux à la variable moment.
f p = ϕI ( I, f ) . Si le système est linéaire p = I ⋅ f
Cet élément de stockage est de type inertiel.
L’énergie stockée peut s’exprimer :
t t
E(t) = ∫ e ( τ ) f ( τ ) dτ + E ( 0 ) Le déplacement s’exprimant vis-à-vis du flux par p (t) = ∫ e(τ) ⋅ dτ ,
0 0
p
il vient : E( p) = ∫ f ( p ) dp + E ( p0 ) .
p0
Energie emmagasinée dans une masse.

Ici p représente la quantité de mouvement p = M ⋅ V
p p
p 1 p2 1
E(p) = ∫ V ( p ) ⋅ dp + E ( p0 ) = ∫ M
⋅ dp + E ( p0 ) = = M ⋅ V 2 , qui correspond à l’énergie
2 M 2
p0 p0
cinétique.
Energie emmagasinée dans une inductance.
Dans le domaine électrique, p représente le l’impulsion en V.s, p=L.I.
p p
p 1 p2 1
E( p) = ∫ I ( p ) ⋅ dp + E ( p0 ) = ∫ L
⋅ dp + E ( p0 ) =
2 I
= L ⋅ I 2 , nous retrouvons la relation
2
p0 p0
usuelle donnant l’énergie magnétique emmagasinée dans une inductance.
L’élément I peut s’exprimer par deux causalités :

1
Causalité intégrale f = ∫ e , le flux et l’intégrale de l’effort.
I
Causalité dérivée e = I ⋅ f , l’effort et la dérivée du flux.
Pour des circuits électriques le courant représente le flux dans le formalisme des graphes de
fluence c’est l’inductance qui représente l’élément I.
En mécanique le flux étant la vitesse c’est l’inertie qui est l’élément de stockage.

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Exemples 5.
Tension u F
L I:L Masse
u Courant i M
Force F
I:M
Vitesse v
L’inductance permet lorsqu’elle est soumise à En mécanique l’élément I est la masse M pour
une tension (effort) d’emmagasiner une un mouvement de translation ou l’inertie pour
impulsion en V.s. une rotation.
t La masse soumise à une force (effort)
p = ∫ e ⇒ p ( t ) = ∫ v(τ) ⋅ dτ , sachant que pour emmagasine une quantité de mouvement en
0 Kg.m/s (moment).
t t
1
une inductance : i ( t ) = ∫ v ( τ ) dτ ⇒ p = ∫ e ⇒ p ( t ) = ∫ F(τ) ⋅ dτ , la loi
L 0
0
Qui correspond bien au cas linéaire fondamentale de la dynamique donne :
p = I ⋅ f pour lequel le paramètre I est 1
t
l’inductance. v ( t ) = ∫ F ( τ ) dτ
M
t 0
p (t) = ∫ v ( τ ) dτ + p ( 0 ) Ce qui fourni p = M ⋅ v qui est bien la quantité
0 de mouvement.
Causalité :
Avec une formulation intégrale la cause est la Causalité :
tension et la conséquence est le courant. Pour un mouvement la vitesse est la
t conséquence de la force.
1
i(t) = i0 + ∫ u(τ) ⋅ dτ 1
t
M∫
L
0 v(t) = v 0 + F(τ) ⋅ dτ
En causalité dérivée nous retrouvons la relation 0
classique : Avec une formulation dérivée nous retrouvons
u(t) = L.i(t) la loi fondamentale de la dynamique.
F(t) = M.v(t)

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3.3 Les détecteurs.
Ce sont des éléments qui placé dans le bond graph indiquent la présence d’un capteur ou d’un
instrument de mesure supposé idéal.
Ainsi aucune puissance n’est consommée par le détecteur, nous distinguerons selon le type de
mesure faite deux type de détecteur :
3.3.1 Détecteur d’effort.
e
De
f =0
3.3.2 Détecteur de flux.
e=0
Df
f

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3.4 Jonctions.
3.4.1 Jonction 0.
La jonction 0 permet de coupler des éléments
soumis à un même effort.
e2 Les efforts sont identiques : e1 = e2 = e3 = e

f2
Le flux entrant est égal à la somme des flux
sortants f1 = f 2 + f3
e1 e3 Le corollaire de ces 2 propriétés se traduit
0 par un bilan de puissance nulle
f1 f3 e1 ⋅ f1 − e2 ⋅ f 2 − e3 ⋅ f3 = 0 .
Exemples 6.

Alimentation par une source de tension d’une Association série d’éléments soumis à une
inductance et d’une résistance en parallèle. même force.
iL Masse M
iR
Amortisseur
Force F
R L
u
Vitesse V1 Vitesse V2
R:R R:b
iR F V1 − V2
u
u u F F
Se : u 0 I :L Se : F 0 I:M
i iL V1 V2
L’effort étant commun, ici la tension, la L’amortisseur est considéré sans masse, les
jonction 0 correspond à la mise en parallèle forces sont identiques à chaque extrémité.
d’éléments.
Nous retrouvons ici une source de tension Se, L’amortisseur est animé de la vitesse
un élément dissipatif R qui dissipera par effet V = V − V et dissipera une puissance b ⋅ V 2 .
3 1 2 3
Joule R ⋅ i 2R . La masse sera soumise à une force tel que :
L’inductance sera parcourue par un courrant : 1
V2 = ∫ F
1
iL = ∫ u M
L
Nous pouvons remarquer que la jonction 0 correspond pour les circuits électriques à une mise en
parallèle, alors qu’avec un montage cela correspond à un montage en série.

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3.4.2 Jonction 1.
Pour une jonction 1, les flux sont communs et
l’effort entrant est égal à la somme des efforts
sortants.
e2 f2
e1 = e2 + e3 .
Comme précédemment, le bilan de puissance est
e1
nul 1
e3 e1 ⋅ f1 − e2 ⋅ f 2 − e3 ⋅ f3 = 0 .
f1 f3
Exemples 7

Une jonction 1 partageant le même flux, cela Considérons une masse reliée à un ressort et à
correspond en électricité à la mise en série de un amortisseur conformément au schéma de
composants. principe suivant
C
i R Ressort raideur k
vR F
L Masse M
vC
u vL Amortisseur
Fk
F
Masse M Fa
Fm
R:R R:b
vR i Fa v
vL
Se : u u F Fm
1 I:L Se :F 1 I:M
i i v v
vC i
Fk v
C:C
C :1/k
Avec cette jonction le courant est constant Pour cette jonction la vitesse est commune, ce
(flux) qui traduit l’état d’équilibre de la masse M.
Les liens reliés aux éléments R, L et C Les liens permettant de prendre en compte la
traduisent respectivement les tensions aux force motrice (Source Se) et les forces
bornes de la résistance, de l’inductance et du résistantes du ressort et de l’amortisseur (liens
condensateur. reliés aux éléments R et C). La force d’inertie
due à l’accélération correspond au lien
aboutissant à l’élément I.

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3.5 Eléments de transformation.
3.5.1 Transformateur TF.

Cet élément à 2 ports permet un changement des flux et des efforts tout en étant conservatif en
puissance.
e2
Le transformateur TF possède un coefficient de transformation m
e1
TF tel que :
f1 f2 e1 f 2
m = =m.
e2 f1
Nous vérifions bien au vue de la relation précédente que le transformateur TF est conservatif en
puissance puisque P = e1 ⋅ f1 = e2 ⋅ f 2
Cet élément est utilisé lors de la modélisation des transformateurs électriques, en mécanique
pour les leviers, les engrenages et poulies. Le transformateur intervient aussi lors des
changements de domaines physiques, ainsi un vérin hydraulique peut être vu comme la
transformation de pressions et débits volumiques, en force et vitesse.
Exemples 8

Transformateur électrique. Transmission par courroie.
i1 i2
Rayon R1 Rayon R2
Ω1 Ω2
u1 u2 Cm1
Cm2
u1 u2 Cm1 Cm2
TF TF
i1 i2 Ω1 Ω2
R
m m= 1
R2
Pour un transformateur idéal sans pertes : Si nous n’avons pas de pertes il y a
i u conservation de la puissance.
P = u1 ⋅ i1 = u 2 ⋅ i 2 et 2 = 1 = m
i1 u 2 P = Cm1 ⋅ Ω1 = Cm ⋅ Ω 2 et
m, représentant le facteur de transformation. R1 Ω 2 Cm1
= = =m
R 2 Ω1 Cm2

46
3.5.2 Gyrateur GY.
e1 e2 Cet élément est comme le précédent conservatif en
f1
GY puissance, il permet de transformer un effort en flux tel
f2 que :
r e1 = r ⋅ f 2 et e2 = r ⋅ f1 .
Le gyrateur peut être utilisé pour prendre en compte les changements de domaine physique qui
se font sans perte de puissance.
Exemple 9.moteur à courant continu.
Un moteur transforme de la puissance électrique en puissance mécanique.

Pour un moteur à courant continu le couple moteur est proportionnel à une constante
technologique k, au flux de l’inducteur Φ et au courant dans l’induit Is .
C m = k ⋅ Φ ⋅ Is
La force contre électromotrice est quant à elle proportionnelle au flux et à la vitesse,
E = k ⋅Φ⋅ω.
Si nous identifions pour les variables électriques : effort e1 = E , flux f1 = Is et pour les
grandeurs mécaniques, effort e2 =Cm flux f 2 = ω nous aurons :
E = k ⋅ Φ ⋅ ω ≡ e1 = k ⋅ Φ ⋅ f 2 et Cm = k ⋅ Φ ⋅ Is ≡ e 2 = k ⋅ Φ ⋅ f1
e1 = E e2 =Cm Domaine
Domaine
GY mécanique
électrique
f1 = Is f =ω
r = k ⋅Φ 2

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4. Procédures de construction de modèles.
Nous allons ici présenter une méthodologie simple pour laquelle les phénomènes physiques ne
sont pas couplés.
Dans les domaines électriques et mécaniques les associations série / parallèle sont duales vis à
vis des jonctions 1 et 0. Les lignes directrices seront donc différentes dans les deux cas.
Pour les circuits électriques :
1. Identifier tous les éléments du système étudié.
2. Identifier et nommer le point du système dont les variables d’effort différent (tension).
Pour toutes ces valeurs d’effort placer une jonction 0. Fixer une référence pour l’effort
(tension).
3. Placer des jonctions 1 entre les jonctions 0 afin de prendre en compte les relations existant
entre les flux (courant).
4. Relier les jonctions par des liens en respectant le sens du transfert de la puissance.
5. Placer les éléments de base présents dans le circuit, soit sur l’extrémité du lien libre
associé, soit sur la jonction concernée
6. Eliminer tous les liens dont le potentiel correspond au potentiel choisit comme référence,
puis éliminer toutes les jonctions 0 et 1 relatives à deux liens n’introduisant pas de
changement de signe.
Pour les systèmes mécaniques :
1. Identifier tous les éléments du système étudié.
2. Identifier et nommer le point du système dont les variables de flux différent (vitesse,
courant). Pour toutes les valeurs du flux placer une jonction 1. Fixer un axe de référence
pour le flux (vitesse).
3. Placer des jonctions O entre les jonctions 1 afin de prendre en compte les relations
existant entre les efforts (tension, force).
4. Relier les jonctions par des liens en respectant le sens du transfert de la puissance.
5. Placer les éléments de base présents dans le système, soit sur l’extrémité du lien libre
associé, soit sur la jonction concernée
6. Eliminer tous les liens dont le potentiel correspond au potentiel choisit comme référence,
puis éliminer toutes les jonctions 0 et 1 relatives à deux liens n’introduisant pas de
changement de signe.
Nota :
Pour les systèmes électriques les jonctions 1 étant à flux constant (courant) les éléments de la
jonction correspondent au ceux qui sont en série. A contrario, la jonction 0 est à force constante
(tension) représentera les éléments en parallèles.

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4.1 Exemple 10 : Filtre elliptique.
i1 b i3
a
R1 L1 L3
L2
E R2 Vs
C
i2
R : R1 R : R2
a b
VR1 i1 VR 2 i 3 c
Vb b Vb
Se : E E 1 0 1
i1 i1 i3
VL1 i 3 VL3
i 2 Vb
d
1 I : L3
i2 VC
i2
VL 2
I : L2 C:C
Les jonctions 1 sont à flux constant (courant), sur celles-ci sont réparti les efforts (tension) ici
cela correspond aux deux mailles du filtre. Nous retrouvons ainsi sur les jonctions a, b, c :
a/ Jonction 1 : E = VR1 + VL1 + Vb .
c/ Jonction 1 : Vb = VR 2 + VL3 .
d/ Jonction 1 : Vb = VL2 + VC .
La jonction 0 est à effort constant (tension), c’est le potentiel du nœud b.
b/ Jonction 0 : i1 = i 2 + i3

49
4.2 Exemple 11 : Poulie entraînant une charge.
Poulie de rayon R F
et d'inertie J V1
ω2
Cm ω2
h
Corde de raideur k Cm
V1
⋅ F.R
x1 F ⋅
C J = J ⋅ ω2
Charge M
F V1
⋅
M ⋅ V1 M ⋅g
I:J I:M
⋅
CJ ω2 b M ⋅ V1 V1
a c
Cm Cu R F M ⋅g
Se 1 TF 1 Se : M ⋅ g
ω2 ω2 V1 V1
a/ Jonction 1.
Cette jonction à vitesse de rotation constante (flux) correspond à l’équilibre dynamique de la
i
poulie en rotation, soit en écrivant la relation fondamentale de la dynamique : J ⋅ ω2 = Cm − Cu
b/ Transformateur TF :R.
La poulie transforme via l’enroulement de la corde le mouvement de rotation en mouvement de
translation. Si les pertes sont nulles nous aurons : V1 = ω2 ⋅ R et Cu = F ⋅ R .
e f C V
Un élément TF est régit par les relations : 1 = 2 = m soit ici : u = 1 = R .
e2 f1 F ω2
c/ Jonction 1.
Cette jonction prend en compte l’équilibre de la charge en translation pour laquelle nous
i
pouvons écrire : M ⋅ V1 = F − M ⋅ g .

50
5. Causalité d’un bond graph.
5.1 Notion de causalité.

Les bond graphs permettent de représenter un système en mettant en évidence les échanges
d’énergie entre les divers éléments de celui-ci. Pour élaborer la structure de calcul nécessaire à la
simulation du système, il est indispensable de faire apparaître les relations de cause à effet.
Lorsque 2 sous-systèmes A et B sont couplés en échangeant mutuellement effort et flux, deux
situations duales peuvent se produire.
A applique un effort e à B qui réagit en renvoyant à A un flux f.
A applique un flux f à B qui réagit en renvoyant à A un effort e.
e e
A f B A f B
e e
A B A B
f f
e e
A B A B
f f
Figure 5-1 Causalité Figure 5-2 Causalité
Pour représenter ces deux situations d’échange de l’énergie, un trait causal est placé
perpendiculairement au lien du coté où l’effort est transmis. Le flux évidement transitant dans le
sens opposé au trait causal. Cette position du trait causal est indépendante du sens du transfert de
l’énergie indiqué par la demi-flèche du lien. Sur la figure 5-1 l’effort est imposé de A vers B et le
flux transite dans le sens contraire soit du port B vers le port A. La figure 5-2 représente la
situation inverse.
Nous allons aborder maintenant la causalité des divers éléments constituant un bond graph.
5.2 Les éléments actifs.
5.2.1 Source d’effort.

e
Se L’effort étant imposé par la source, le trait causal se trouve donc sur
f le port du coté de la flèche.
5.2.2 Source de flux.

e
Sf Ici la source impose le flux , le trait causal indiquant la causalité de
f l’effort est donc opposé au coté de la flèche.

51
5.3 Les éléments passifs.
5.3.1 Eléments R.
Dans le cas linéaire, la causalité de cet élément est indifférenciée, en effet nous pouvons
exprimer le flux en fonction de l’effort ou réciproquement.
Nous pouvons donc obtenir les deux situations suivantes :
e
R f =
e
dans ce cas c’est le flux qui est imposé.
f R
e e = R ⋅ f et c’est l’effort qui est fixé.

R
f
Lorsque l’élément R n’est plus linéaire, il se peut que la causalité ne soit plus arbitraire et que le
flux ou l’effort soit imposé.
5.3.2 Elément C.
Nous avions évoqué lors de la définition de cet élément que deux causalités sont possibles :
e 1
C∫
Causalité intégrale : e = f , l’effort est imposé par l’intégrale
C
f d’un flux.
e
C Causalité dérivée : f = C ⋅ e , le flux est imposé avec la dérivée de
f l’effort.
La dérivée étant à proscrire dans un schéma de simulation, seule la causalité intégrale sera à
considérer.
5.3.3 Elément I.
Comme pour l’élément C, deux causalités sont possibles et seule la causalité intégrale sera à
considérer.
e 1
Causalité intégrale f = ∫ e , le flux est l’intégrale de l’effort.
I I
f
e Causalité dérivée e = I ⋅ f , l’effort est la dérivée du flux.
I
f

52
5.4 Jonctions.
5.4.1 Jonction 0.
Pour une jonction 0 l’effort est commun, et les flux se
partagent en fonctions du sens des liens.
f3 Dans cet exemple f1 = f 2 + f3 + f 4 (bilan des puissances
e
nulles à la jonction).
e Pour que l’effort puisse être calculé, il suffit qu’une des
e
0 quatre jonctions, quelque soit son sens, puisse imposer
f1 f2 l’effort.
f4 Ici le trait de causalité de cette jonction correspond au lien
4, cela exprime le fait que la relation associée à ce lien
e assure le calcul de l’effort e.
Règle de causalité : Pour une jonction 0, un seul effort peut donner sa valeur aux autres, ce qui
implique qu’il n’y ait qu’un seul trait causal près de la jonction.
5.4.2 Jonction 1.
Avec une jonction 1, les efforts se répartissent,
l’orientation des liens fixant la relation entre ceux-ci, ici
f nous avons :
e3 e1 = e2 + e3 + e4
Il suffit déterminer le flux d’un seul lien, cette contrainte
e1 e2
1 impose qu’il n’y ait autour de la jonction qu’un seul
f f trait causal manquant.
Dans cet exemple c’est la relation associée au lien 3 qui
f
permet le calcul du flux.
e4
Règle de causalité : pour une jonction 1 il ne doit y
avoir qu’un seul lien sans trait de causalité près de la
jonction.
5.5 Eléments de transformation.
5.5.1 Transformateur TF.

Pour le transformateur deux possibilités s’offrent pour affecter la causalité. Nous rappelons que
les relations caractéristiques d’un TF sont : e1 = m ⋅ e2 et f 2 = m ⋅ f1 . Le facteur de
transformation m est une relation directe entre les efforts e1 et e2 et les flux f 2 et f1 . Nous
rappelons qu’il y a conservation de la puissance P = e1 ⋅ f1 = e2 ⋅ f 2 .
e
e1 Si l’effort e1 est connu, nous aurons e2 = 1 au
e2 m
TF f
f1 f2 secondaire c’est le flux f 2 qui est imposé et f1 = 2 .
m m
Dans ce cas les traits causaux sont représentés ci-contre.
e1 e2 Dans le cas où le flux est imposé au primaire, c’est
TF l’ effort qui est fourni au secondaire (voir ci-contre) et
f1 f2
m nous aurons e1 = m ⋅ e2 et f 2 = m ⋅ f1 .
Règle de causalité : Pour une jonction TF il ne doit avoir qu’un seul trait causal près de la
jonction.

53
5.5.2 Gyrateur GY.
Ici comme son nom l’indique le gyrateur assure une relation croisée entre les efforts et les flux.
e1 = r ⋅ f 2 et e2 = r ⋅ f1
Comme pour le transformateur, nous avons deux possibilités d’affectation de la causalité.
e1 e2 Si l’effort e1 est imposé au secondaire le flux vaudra

GY e e
f1 f2 f 2 = 1 se qui ramera via la relation f1 = 2 la causalité
r r r
sur le flux au primaire
e1 e2
GY Dans le cas contraire, au primaire le flux est imposé et au
f1 f2 secondaire c’est l’effort. Les relations génériques
r assurant le calcul sont alors : e1 = r ⋅ f 2 et e2 = r ⋅ f1 .
Règle de causalité : Pour une jonction gyrateur, 2 traits causaux sont présents ou absents de la
jonction.
5.6 Procédure d’affectation de la causalité.
1- Affecter la causalité aux sources.
2- Placer les traits en causalité intégrale sur toutes les jonctions I et C.
3- Affecter les causalités aux jonctions O, 1, TF et GY.
4- Fixer des causalités aux éléments R.
5- Rechercher les éventuels conflits de causalité. En cas de conflit problème !
Problème de causalité.
Dans ce cas, mais c’est un expédiant, il est toujours possible pour certains élément I ou C
d’utiliser une causalité dérivée. Dans cette situation, il est probable que vous seriez confronté à
des problèmes numériques de résolution.
Il est donc indispensable, pour éviter une formulation dérivée de revoir la formulation par bond
graph de votre système.
Si vous êtes confronté à un problème de causalité, il est vraisemblable que vous n’ayez pas
analysé avec suffisamment d’acuité les phénomènes mis en jeu.
La plupart du temps, vous avez omis de formuler un phénomène qui paraissait secondaire en
terme d’importance mais primordial pour la causalité.
Dans le domaine électrique la mise en parallèle de sources de tensions ou la mise en série de

sources de courants sans considérer les impédances de liaison conduisent à un conflit de
causalité.
En mécanique si vous sollicitez les extrémités d’un arbre par deux sources d’effort (couples)
sans considérer la raideur de la liaison vous aurez un problème de causalité.

54
5.7 Récapitulatif des causalités.
Causalité Elément Loi de caractérisation Cas linéaire
e
Obligatoire Se e est imposé par Se
f
e
Obligatoire Sf f est imposée par Sf
f
e
Intégrale C e=∫ f q
f e=
C
e
Intégrale I f = ∫e p
f f =
I
e
Arbitraire R e = R⋅ f
f
e
Arbitraire R e
f f =
R
Eléments Règle Loi

2
Effort commun imposé par e4 .

Un seul lien avec ⇒ e = e = e = e
1 0 3 1 2 3 4
un trait causal près
Orientation énergie
de la jonction 0
⇒ f1 = f 2 + f3 + f 4 .
4
Causalité ⇒ f 4 = f1 − f 2 − f3
2
Un seul lien sans Flux imposé par f 2 .

un trait causal près ⇒ f = f = f = f
1 1 3 1 2 3 4
de la jonction 1
Orientation énergie
⇒ e1 = e2 + e3 + e4 .
4
Causalité ⇒ e2 = e1 − e3 − e4
e1 e2
TF
f1 f2 Affectation e1 = m ⋅ e2 f 2 = m ⋅ f1
m symétrique de la
e1 e2 causalité.
TF e f
f1
m f2 e2 = 1 f1 = 2
m m
e1 e2
GY Affectation anti- e1 = r ⋅ f 2 e2 = r ⋅ f1
f1 f2
r symétrique de la
e1 e2 causalité. e e
GY f1 = 2 f2 = 1
f1 f2 r r
r

55
5.7.1 Exemple
Reprenons ici le circuit de l’exemple 7 du paragraphe 3.3.2.
Exemple 12.
C
i R R:R
vR 4
1
vC L
vL F
u Se : u 1 1 1
3 I:L
2
C:C
R:R
vR Pour la source Se, les éléments I et C ont
une causalité imposées.
i
vL Pour la jonction 1, afin de pouvoir établir le
Se : u u
1 I:L courant (flux) de façon unique, il faut ajouter
i i un trait de causalité au lien aboutissant à
i l’élément R du coté de la jonction (trait
pointillé).
vC
C:C
Equations de simulation.
t
1
Lien-2 élément C : vC ( t ) = ∫ i ( τ ) dτ
C
0
t
1
Lien-3 élément I : i ( t ) = v L ( τ ) dτ
L∫
0
Lien-4 élément R : Vr ( t ) = R ⋅ i ( t )
Jonction 1 : v L ( t ) = u(t) − Vr ( t ) − vC ( t )

56

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tension tension Boite

Figure 2-3 Bond graph à mots

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2.2.4 Variable d’énergie E(t).

2.3 Variables de flux et d’effort.

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Domaine électrique. Domaine mécanique.

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Domaine électrique. Domaine mécanique.

La résistance : Frottement s’opposant à un déplacement.

e Cet élément prend en compte le stockage d’un effort.

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Energie stockée dans un condensateur.

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3.2.4 Elément I (stockage de type inertiel).

Energie emmagasinée dans une masse.

L’élément I peut s’exprimer par deux causalités :

Causalité dérivée e = I ⋅ f , l’effort et la dérivée du flux.

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Domaine électrique. Domaine mécanique.

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e2 Les efforts sont identiques : e1 = e2 = e3 = e

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Domaine électrique. Domaine mécanique.

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3.5.1 Transformateur TF.

Domaine électrique. Domaine mécanique.

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Un moteur transforme de la puissance électrique en puissance mécanique.

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5.1 Notion de causalité.

Figure 5-1 Causalité Figure 5-2 Causalité

5.2.1 Source d’effort.

5.2.2 Source de flux.

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