Vous êtes sur la page 1sur 14

PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

Performances des systèmes asservis

3 critères fondamentaux : STABILITE. RAPIDITE. PRECISION.


Objectifs :
Au terme de ce cours et des TD et TP qui l’accompagnent, vous devez être capable de :
Recenser les causes d’instabilité et les effets de l’instabilité en temporelle.
A partir d’un système asservi, défini par sa fonction de transfert en boucle fermée ou de
sa représentation fonctionnelle :
o Analyser sa stabilité en analysant sa FTBF (pôles de la fonction de transfert et
critère de Routh)
o Donner la valeur de grandeurs du système assurant sa stabilité
o Analyser sa stabilité graphiquement à l’aide des critères graphiques applicables en
analyse fréquentielle sur la FTBO
o En déduire les marges de stabilité, à la fois en gain et en phase

Qualifier sa rapidité en calculant son temps de réponse à 5% et connaître les grands


facteurs permettant de l’améliorer

Déterminer sa précision en régime permanent , à savoir l’écart statique ou de position


ainsi que l’écart de traînage ou de vitesse et de connaître l’influence pour ce critère de la
présence d’intégrateur dans la chaîne directe, en particulier en amont de la perturbation

Tables des matières :

I. Stabilité d’un système asservi à partir de sa


s0(t) s0(t)
FTBF
1. Notions d’instabilité t t
Im(p)
a. Mise en évidence
b. Définitions Re(p)
2. Contributions des pôles de la FTBF
a. Racines du polynôme caractéristique s0(t)
s0(t)
b. Pôles de la fonction de transfert
3. Critère de Routh t t
a. Définition
b. Exemple
c. Conclusion

II. Stabilité d’un système asservi à partir de sa


FTBO : critères graphiques
1. Motivations
a. Rappels
b. Situation Critique
c. Critère de stabilité par rapport à la
perturbation
2. Critères Graphiques de Stabilité (sur la
FTBO)
a. Critère du revers dans le plan de Nyquist
b. Visualisation sur les diagrammes de Bode
c. Visualisation dans le plan de Black

APCB_JR 1/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

3. Notion de marges de stabilité


a. Introduction
b. Marge de Gain et marge de Phase
c. Lecture sur les diagrammes

III. Rapidité des systèmes asservis


1. Définitions
2. Exemple du premier ordre bouclé
a. Système étudié
b. Conclusion
c. Réponse harmonique
3. Exemple du second ordre bouclé
a. Système étudié
b. Conclusion
4. Dilemme Rapidité/Stabilité

IV. Précision d’un système asservi


1. Rappels
a. Ecart (ou erreur) en régime permanent
b. Rappels des résultats de base
2. Influence d’une intégration dans la FTBO
a. Ecart de position
b. Ecart de trainage
c. Conclusions relatives à la commande

APCB_JR 2/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

I. Stabilité d’un système asservi à partir de sa FTBF

1. Notions d’instabilité

a. Mise en évidence
Pour mettre en évidence l’instabilité, plaçons nous dans le cas particulier où la chaîne
directe a pour gain K, la sortie est déphasée de -π (retard d’une demi période) et le retour est unitaire :
e(t) + ε(t) s(t)
K, retard T/2
-

ε(t) = e(t) - s(t)

s(t) = K ε(t)

Soumettons ce système à une entrée périodique de période T, de type créneaux


d’amplitude e0:
e(t)

e0
t

Ke0(1+K+K² 0 < t < T/2:


) e(t) passe à la valeur e0
s(t)
s(t) en retard donc s(t) toujours à 0
ε(t) = e(t) - s(t) = e0 - 0 = e0
Ke0 T/2 < t < T:
t
e(t) passe à la valeur - e0
s(t) = K ε(t) = K e0
ε(t) = e(t) - s(t) = - e0 - K e0 = - e0 (1+K)
-Ke0(1+K)
T < t < 3T/2:
ε(t) e0(1+K+K²
e(t) passe à la valeur e0
)
s(t) = K ε(t) = -K e0 (1+K)
ε(t) = e(t) - s(t) = e0 + K e0 (1+K) = e0 (1+K+K²)
e0 t

-e0(1+K)

soit :

T T
i < T < (i + 1)
2 2
ei(t) passe à la valeur (-1)i e0
si(t) = K εi-1(t) = (-1)i-1 K e0 (1+K+K²+...+ Ki-1)

1- K i+1
εi(t) = ei(t) - si(t) = (-1)i e0 (1+K+K²+...+Ki) = (-1) i e0
1- K

APCB_JR 3/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

L’instabilité est donc une conséquence du bouclage. D’autre part, nous voyons sur cet
exemple, l’influence d’un retard d’une demi période sur la stabilité. Rappelons que les systèmes
intégrateurs et les premiers ordres entraînent déjà un déphasage de -π/2 et que les seconds ordres entraînent
un déphasage de -π.
1-K i+1 1
K<1 : lim εi = lim e0 = e0 valeur finie
i →+∞ i →+∞ 1-K 1-K
1-K i+1
K>1 : lim εi = lim e0 = +∞ : valeur infinie donc système instable
i →+∞ i →+∞ 1-K
La valeur du gain influe sur la stabilité: son augmentation tend à rendre les systèmes instables.

b. Définitions
Un système asservi est stable si, après qu’une perturbation l’ait écarté de sa position
d’équilibre, il revient spontanément à cette position.
Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers 0 en régime permanent.
Un système est stable si sa réponse indicielle tend vers une valeur finie en régime
permanent.
Pour un système linéaire, ces trois définitions sont équivalentes.

2. Contributions des pôles de la FTBF

a. Racines du polynôme caractéristique


Les systèmes linéaires continus invariants sont modélisés par une équation différentielle
que l'on écrit de façon générale sous la forme :
ds ( t ) d ( ) s (t ) de ( t ) d ( )e ( t )
n m

a0 .s ( t ) + a1. + L + an . = b0 .e ( t ) + b1. + L + bm .
dt dt n dt dt m
Pour connaître la réponse du système à une entrée donnée, il faut intégrer cette équation
différentielle.

Nous savons que la solution générale de l'équation complète est la somme de la solution
générale de l'équation sans second membre et d'une solution particulière de l'équation complète, c'est-à-
dire : s(t) = s0(t) + s1(t)
avec : s(t) : solution générale de l'équation complète
s0(t) : solution générale de l'équation sans second membre
s1(t) : solution particulière de l'équation complète

La solution particulière est de la même forme que l’entrée. Si l’entrée ne diverge pas, la
solution particulière ne divergera pas. Il faut donc rechercher les causes de divergence dans la solution
générale de l'équation sans second membre.

Nous recherchons la solution s0(t) de l'équation sans second membre sous la forme :
s 0 ( t ) = A.e r .t
où A et r sont des constantes à déterminer. En remplaçant l'expression de s0(t) dans
l'équation sans second membre, on obtient :
a0 . A.e r .t + a1. A.r.e r .t + L + an . A.r n .er .t = 0
Nous simplifions cette équation par A. e r .t pour obtenir :
n
a0 + a1.r + a2 .r 2 + ... + an .r n = 0 = ∑ ai .r i
i =0

APCB_JR 4/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

Notons r1, r2, ..., rn, les racines du polynôme caractéristique. Elles peuvent être réelles
ou complexes. Si toutes les racines sont distinctes, la solution générale de l'équation sans second membre est
de la forme :
s0 (t ) = A1er1 .t + A2 er2 .t + L + An e rn .t
où A1, A2, ..., An sont des constantes déterminées par les conditions initiales.

Les coefficients du polynôme caractéristique étant réels, deux cas se présentent pour
chacune des racines ri :
la racine ri est réelle.
ri > 0 → lim Ai e ri .t = +∞
t →+∞

ri < 0 → lim Ai e ri .t = 0
t →+∞

Pour que s0(t) soit bornée, il faut que toutes les racines réelles ri soit négatives.
la racine ri est complexe
Il existe alors une autre racine rj du polynôme caractéristique telle que ri et rj soient
complexes conjuguées.
ri = α + jβ
Ces deux racines s'écrivent sous la forme α et β désignent deux nombres
rj = α − jβ
réels.
(
Le terme Ai eri .t + Aj e j
r .t
) associé aux racines r et r s'écrit alors sous la forme :
i j

Ai e ( α+ j .β ).t
+ Aj e ( α− j .β ).t
= eα.t ( Ai e j.β.t + A j e − j .β.t )
Le module du terme entre parenthèses est majoré par A i + A j . Pour que Ai eri .t + A j e j ( r .t
)
ne devienne pas infini, il faut que eα.t soit borné et donc que le coefficient α soit négatif.
Pour que s0(t) soit bornée, il faut que toutes les parties réelles des racines complexes
soient négatives.
Dans les cas où s0(t) n’est pas bornée, le système est instable (on sort généralement du
domaine linéaire du système).

Nous pouvons conclure que le système étudié est stable si chacune des racines du
polynôme caractéristique possède une partie réelle strictement négative. Alors lim s0 (t ) = 0 .
t → +∞
Le système étudié est stable si chacune des racines du polynôme caractéristique
possède une partie réelle strictement négative.
Pour un système stable, la solution générale de l'équation sans second membre disparaît au
cours du temps. Cette solution représente le régime transitoire alors que la solution particulière de l'équation
complète représente le régime permanent qui subsistera seul lorsque le régime transitoire aura disparu.

b. Pôles de la fonction de transfert


Reprenons l’équation différentielle caractéristique du système.
d ( ) s (t ) de ( t ) d ( )e ( t )
n m

an . + ... + a0 ( )
.s t = b0 ( )
.e t + b1 . + L + bm .
dt n dt dt m
m

S ( p)
∑b p
j =0
j
j
n
H(p)= = n
où ∑a p i
i
est le polynôme caractéristique du système.
E ( p) i =0
∑a p
i =0
i
i

APCB_JR 5/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

Les racines du polynôme caractéristique sont aussi les pôles de la fonction de transfert.
Pour qu’un système soit stable, il faut que les pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée soient
à partie réelle strictement négative. Exemples sur les réponses impulsionnelles suivantes en fonction
de la position des pôles de la fonction de transfert dans le plan complexe :

s0(t) s0(t)
t t
Im(p)

Re(p)
s0(t)
s0(t)

t t
La réponse est bornée et le système est donc stable uniquement lorsque la partie réelle du
pôle est strictement négative.
La réponse globale d'un système donné correspond à la superposition des réponses des
sous-systèmes. La contribution de ces sous-systèmes varie selon la position du pôle correspondant. En effet,
plus un pôle a une partie réelle grande et plus il influencera la réponse globale du système. Au contraire, la
contribution d'un pôle à partie réelle petite ("très négative") est rapidement amortie et influence peu la
réponse globale du système (dès que t augmente). Lorsque l'on étudie un système, on se contente en général
de ne prendre en compte que quelques pôles, appelés pôles dominants. Cette façon de procéder aboutit à un
modèle mathématique qui reflète les caractéristiques principales du système, et qui n'est pas trop compliqué
à manipuler.

3. Critère de Routh (établi par Routh (1877) à partir des mathématiques : polynômes d’Hurwitz)
(N’est plus au programme CPGE PSI et MP depuis 2013)
Le système est défini par sa fonction de transfert en boucle fermée H(p) (cf. ci-dessus)
Il établi la stabilité ou l’instabilité du système asservi avec un critère algébrique sur les
coefficients du dénominateur de la FTBF. Les calculs relatifs à ce critère peuvent aussi être écrits dans un
logiciel type tableur et un programme informatique.

APCB_JR 6/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

APCB_JR 7/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

II. Stabilité d’un système asservi à partir de sa FTBO : critères


graphiques
1. Motivations

a. Rappels
Nous avons vu en I.3.c du cours A1 : Rappels sur les S.A., la structure générale de la
sortie S(p) en fonction de l’entrée et de la perturbation :
K1 H1 ( p ) K 2 H 2 ( p )G ( p ) K 2 H 2 ( p)
S ( p ) = S1 ( p ) + S 2 ( p ) = E ( p) + P( p)
1 + K1 K 2 H1 ( p ) H1 ( p )G ( p ) 1 + K1 K 2 H1 ( p ) H1 ( p )G ( p )
Or, nous avons que la FTBO est FTBO( p) = K1 K 2 H1 ( p) H1 ( p)G ( p) .

L’expression de la sortie montre qu’elle sera non nulle avec E(p)=0 si :


1 + FTBO( p ) = 0 . C’est le seul moyen d’avoir S(p) non nulle avec une entrée nulle. Cette
situation, caractéristique de l’instabilité, est appelée Situation Critique.

b. Situation Critique
La situation critique d’un système est la situation FTBO( p ) = −1 ou encore, en régime
FTBO( jω) = 1
harmonique FTBO ( jω) = −1 soit .
Arg ( FTBO( jω) = −π

c. Critère de stabilité par rapport à la perturbation


On constate dans l’expression de S(p) que le dénominateur lié à P(p) est le même que celui lié à E(p).
Ainsi, les critères de stabilité sont les mêmes, vis à vis de l’entrée ou vis à vis de la perturbation.

2. Critères Graphiques de Stabilité (sur la FTBO)

a. Visualisation sur les diagrammes de Bode


20 log( FTBO( jω) )

Système instable

ω
Système stable

Arg ( FTBO( jω))

ω
-180°

APCB_JR 8/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

Un système en boucle fermée sera stable si, sur le diagramme de Bode de sa FTBO, pour
la pulsation déphasant de –180° (ou −π ), le gain est en dessous de 0dB.
3. Notion de marges de stabilité

a. Introduction
Un système à la limite de l’instabilité n’est pas bon. En effet, il peut devenir instable car
l’étude est menée sur un modèle mathématique, d’un certain ordre, qui est une approximation du système
réel et est donc entaché d’erreur. Ainsi, il est nécessaire, comme dans le dimensionnement de systèmes par
exemple, de définir des marges de sécurité, appelées Marges de Stabilité.

b. Marge de Gain et marge de Phase


On définit, par observation dans le diagramme de Bode, deux types de marges de stabilité,
la marge de phase et la marge de gain.
Marge de gain :

M G = −20 log FTBO( jω0 )


En général, on prendra M G = 10 à 15dB .
Arg ( FTBO( jω0 )) = −π

Marge de phase :
M ϕ = 180° − Arg ( FTBO( jω1 ))
En général, on prendra M ϕ = 45° .
FTBO( jω1 ) = 0dB

c. Lecture sur les diagrammes


Diagrammes de Bode

20 log( FTBO( jω) )

ω1
MG ω

Arg ( FTBO( jω))


ω0 ω


-180°

APCB_JR 9/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

III. Rapidité des systèmes asservis

1. Définitions
La rapidité est une caractéristique fondamentale des systèmes asservis et caractérise le temps que
met le système à réagir à une variation de la commande.
Nous présentons ici l’évolution de la sortie de deux systèmes différents soumis à la même
commande. On constate que le 1 est plus rapide que le 2.
y1(t)

y2(t)
t

Afin d’avoir un critère pour quantifier la rapidité d’un système asservi, le temps de
réponse à 5% a été créé.
y1(t)

y2(t)
t
t1 t2
Le temps de réponse à 5% est défini comme le temps au bout duquel la réponse du
système entre définitivement dans la zone des 5% autour de sa valeur finale.
Le temps de raideur est le temps au bout duquel la réponse passe pour la première fois à
sa valeur finale. Il est uniquement défini lorsque le régime transitoire est oscillant.
Plus ces temps sont faibles, plus le système est rapide.
La valeur D1 du premier dépassement pour les réponses oscillantes donne des renseignements sur la
rapidité du système.
Notons enfin que l’on peut définir d’autres temps de réponse, comme les temps de réponse à 1 ou 2%.
2. Exemple du premier ordre bouclé

a. Système étudié
On étudie le système du premier ordre suivant, bouclé par un retour unitaire.

E(p) K S(p)
+
- 1+ τp

K
On a donc : FTBO( p ) = . Le temps de réponse de cette FTBO à 5% est défini par
1 + τp
K K
1 + τp K'
= K +1 =
K
t5% ≈ 3τ . Par le bouclage, nous obtenons FTBF ( p ) = =
1+
K K + 1 + τp 1 + τ p 1 + τ' p
1 + τp K +1
Ainsi, la FTBF est plus rapide que la FTBO.

APCB_JR 10/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

b. Conclusion
Le temps de réponse en boucle fermée diminue, ou encore la rapidité du système en
boucle fermée augmente lorsque le gain de sa FTBO augmente.

c. Réponse harmonique
K 1 K'
On a alors FTBO( jω) = avec ω0 = et FTBF ( jω) = avec ω0 = ( K + 1)ω0 .
'
ω τ ω
1+ j 1+ j '
ω0 ω0

Ainsi, la bande passante à –3dB augmente.


Le système est donc d’autant plus rapide que la
bande passante est élevée.

3. Exemple du second ordre bouclé

a. Système étudié
On étudie le système du second ordre suivant, bouclé par un retour unitaire.

E(p) K S(p)
+ 2m p2
- 1+ p+ 2
ω0 ω0

K
On a donc : FTBO( p ) = . Le temps de réponse réduit (voir rappels sur les
2m p2
1+ p+ 2
ω0 ω0
systèmes asservis) de cette FTBO à 5% est défini par t R 5% ω0 ≈ 3 . Par le bouclage, nous obtenons
K
2m p2
1+ p+ 2 K ω0 = ω0 K + 1 > ω0
'
ω0 ω0 K K +1
FTBF ( p ) = = = avec ' m
m = <m
2 ' 2
K 2 m p 2 m p
+ 1 1 + p + + K 1 + p + K + 1
ω0
2
ω0 ω0
2 ' 2
2m p ω0
'
1+ p+ 2
ω0 ω0
On en déduit donc, avec t R 5% ω0 ≈ 3 que le temps de réponse de la FTBF est plus faible que
'

celui de la FTBO.

b. Conclusion
Le temps de réponse en boucle fermée diminue, ou encore la rapidité du système en
boucle fermée augmente lorsque le gain de sa FTBO augmente.

APCB_JR 11/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

4. Dilemme Rapidité/Stabilité
Pour qu’un système soit rapide, il faut que le gain de la FTBO du système soit grand, ce
qui est contradictoire avec les conditions de stabilité d’un système asservi. On parle de dilemme rapidité
- stabilité.

IV. Précision d’un système asservi

1. Rappels

a. Ecart (ou erreur) en régime permanent


C’est l’écart entre la valeur de la consigne et la sortie atteinte en régime permanent.
C’est donc lim( x(t ) − y (t )) .
t →∞
Lorsque l’entrée est un échelon, on parle d’écart statique ou d'écart de position.
Lorsque l’entrée est une rampe, on parle d’écart de traînage, d'écart en vitesse ou écart "dynamique".
Enfin, dans le cas d’une entrée parabolique, on parle d’écart en accélération.
y(t) Ecart statique non nul

X0

La précision statique d’un système se définit par l’écart de position, qui est la différence
entre la valeur de la consigne en échelon et la sortie atteinte en régime permanent.
L’écart de position est généralement donné en valeur absolue (il faut alors préciser s’il est
positif ou négatif), et en % de la consigne.

b. Rappels des résultats de base

P(p)

E(p) ε( p ) + S(p)
G ( p) + K1H1 ( p) + K 2 H 2 ( p)
-

G ( p)

G ( p) G( p)
ε( p ) = E ( p) − P( p)
1 + K1 K 2 H1 ( p ) H 2 ( p )G ( p ) 1 + K1H1 ( p )G ( p )

Contribution de la commande Contribution de la perturbation

Un bon système suiveur doit minimiser la contribution de la commande, tandis qu’un


système régulateur doit minimiser la contribution de la perturbation.
Pour simplifier, nous considérerons dans la suite G(p)=1 (retour unitaire)

APCB_JR 12/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

L’écart est donc défini par :


Contribution de la commande

1
ε SC = lim ε(t ) = lim p.ε(p ) = lim p. 1 + K .K .H (p).H (p) .E(p)
t → +∞ p →0 p →0 1 2 1 2

Contribution de la perturbation

1
ε SP = lim ε(t ) = lim p.ε(p ) = lim p. .P(p )
t → +∞ p →0 p →0 1 + K 1 .H 1 (p )

2. Influence d’une intégration dans la FTBO


Ni ( p)
Dans notre cas, nous avons donc FTBO( p) = K1 K 2 H1 ( p) H1 ( p) avec H i ( p ) = , N i (0) = 1, Di (0) = 1 .
p αi Di ( p )
K N ( p)
Nous noterons aussi FTBO( p ) = de manière plus globale, avec donc K=K1K2 et α = α1 + α 2
p α D( p)

a. Ecart de position
1 1
Nous avons dans ce cas une entrée ou une perturbation en échelon. E ( p ) = ou P( p ) =
p p
Nous en déduisons que :
1 1
ε SC = et ε SP =
1 + K1 K 2 H1 (0) H 2 (0) 1 + K1 H1 (0)
Si α = 0 (c’est à dire s’il n’y a pas d’intégration dans la boucle ouverte)

1 1
ε SC = et ε SP =
1+ K 1 + K1

1
Si α1 = 0, α 2 = 1 ε SC = 0 et ε SP =
1 + K1

Si α1 = 1, α 2 = 0 ε SC = 0 et ε SP = 0

CONCLUSIONS :

Un système ayant au moins une intégration dans sa boucle ouverte possède un écart
statique relatif à sa commande ε SC , une fois bouclé, nul. Dans le cas contraire, cet écart statique diminue
lorsque le gain de sa FTBO augmente.

Un système ayant au moins une intégration dans sa boucle ouverte en amont de la


perturbation possède un écart statique relatif à sa perturbation ε SP , une fois bouclé, nul. Dans le cas
contraire, cet écart statique diminue lorsque le gain de la fonction de transfert en amont de la perturbation
augmente.

APCB_JR 13/14 28/09/2017


PSI-MP- Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Cours A2 : Performances des systèmes asservis

b. Ecart de traînage
1 1
Nous avons dans ce cas une entrée ou une perturbation en rampe : E ( p ) = 2
ou P( p ) = 2
p p
Nous en déduisons que :
1 1 1 1
ε SC = lim et ε SP = lim
p →0 p 1 + K K H (0) H (0) p → 0 p 1 + K H (0)
1 2 1 2 1 1
Si α = 0 (c’est à dire s’il n’y a pas d’intégration dans la boucle ouverte)
ε SC = ∞ et ε SP = ∞

1 1 1
Si α1 = 0, α 2 = 1 ε SC = lim = et ε SP = ∞
p →0 p K K
1+
p
1 1 1 1
Si α1 = 1, α 2 = 0 ε SC = lim = et ε SP =
p →0 p K K K1
1+
p
1 1 1
Si α1 = 1, α 2 = 1 ε SC = lim =0 et ε SP =
p →0 p K K1
1+ 2
p
Si α1 ≥ 2, ∀α 2 ε SC = 0 et ε SP = 0

c. Conclusions relatives à la commande


Entrée consigne
(« Commande ») Pas d’entrée perturbation P(p)
E(p) ε( p ) S(p)
G ( p) + K1H1 ( p) K 2 H 2 ( p)
-

G ( p)

Classe 0 Classe 1 Classe 2


α=0 α =1 α=2
Écart de 1
position 1+ K 0 0
Écart de 1
traînage ∞ K 0
Écart en 1
accélération ∞ ∞ K

Pour qu’un système soit précis de manière statique (écart en position), il faut qu’il possède
une intégration dans sa boucle ouverte, en amont de la perturbation si l’on souhaite qu’il soit précis vis à vis
de la perturbation, ainsi qu’un gain fort. Cette intégration diminue la marge de phase et peut conduire à
l’instabilité, comme l’augmentation du gain. C’est le dilemme stabilité-précision.

APCB_JR 14/14 28/09/2017