Vous êtes sur la page 1sur 7

Š±‘”°‡†‡Žǯ±‡”‰‹‡…‹±–‹“—‡

I.13. Définition de l'énergie cinétique

Du grec ߝƴߥߝƴߩߛߝߡߙ ("force en action") et ߢߡƴߥߝߪߡ߫ ("mouvement"), l'énergie cinétique est l'énergie que possède un corps pesant
du fait de son mouvement par rapport à un référentiel ܴdonné. En mécanique newtonienne, elle s'exprime en joule (J=N.m) et
est définie par :
ͳ
ܶሺௌȀோሻ ൌ ή න ܸ ሬԦ; Ǥ ݀݉
ʹ ௉‫א‬ௌ ሺ௉Ȁோሻ
I.14. Énergie cinétiq—‡†ǯ—•‘Ž‹†‡”‹‰‹†‡

I.14.a. Expression
ʹǤ ܶሺௌȀோሻ ൌ ൛ࣝሺௌȀோሻ ൟ۪൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ ൌ ݉Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ீȀோ Ǥ ܸ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
஺ǡௌȀோ ൅ ൫݉Ǥ ‫ ר ܩܣ‬ሺ஺Ȁோሻ ൅ ሾ‫ܫ‬஺ ሺܵሻሿǤ ߗௌȀோ ൯Ǥ ߗௌȀோ

Détaillons un peu ce calcul ǀĂůĂďůĞ ƉŽƵƌ Ŷ͛ŝŵƉŽƌƚĞ ƋƵĞů ƉŽŝŶƚ ;ůĞ ĐŽŵŽŵĞŶƚ ĚĞ ĚĞƵdž ƚŽƌƐĞƵƌƐ ĠƚĂŶƚ ƵŶ ŝŶǀĂƌŝĂŶƚͿ avant de le
simplifier dans les cas remarquables qui vont suivre :
݉Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ீȀோ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ߗௌȀோ
ʹǤ ܶሺௌȀோሻ ൌ ൛ࣝሺௌȀோሻ ൟ۪൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ avec ൛ࣝሺௌȀோሻ ൟ ൌ ቊ ቋ et ൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ ൌ ൝ ൡ
ɐ஺ሺௌȀோሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܸ஺ǡௌȀோ
஺‫א‬ௌ ஺
Il vient : ʹǤ ܶሺௌȀோሻ ൌ ݉Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ீȀோ Ǥ ܸ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ɐ஺ሺௌȀோሻ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
஺ǡௌȀோ ൅ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦǤ ɐ஺ሺௌȀோሻ ൌ ݉Ǥ ሬሬሬሬሬԦ
ߗௌȀோ avec ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ‫ ר ܩܣ‬ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺Ȁோሻ ൅ ሾ‫ܫ‬஺ ሺܵሻሿǤ ߗ ௌȀோ

Soit : ʹǤ ܶሺௌȀோሻ ൌ ݉Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ


ீȀோ Ǥ ܸ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
஺ǡௌȀோ ൅ ൫݉Ǥ ‫ ר ܩܣ‬ሺ஺Ȁோሻ ൅ ሾ‫ܫ‬஺ ሺܵሻሿǤ ߗௌȀோ ൯Ǥ ߗௌȀோ

I.14.b. Expression de l'énergie cinétique Žǯƒ‹†‡†—’‘‹– G


ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܸ஺ǡௌȀோ ൌ  ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬԦ ଶ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ீǡௌȀோ et ‫ ܩܣ‬ൌ Ͳ †ǯ‘î ʹܶሺௌȀோሻ ൌ ݉Ǥ ீȀோ  ൅ ሺሾ‫ ீܫ‬ሺܵሻሿǤ ߗௌȀோ ሻǤ ߗௌȀோ

I.14.c. Énergie cinétique d'un solide rigide en translation par rapport à R


ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ߗௌȀோ ൌ Ͳ ሬԦ et ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܸ஺ǡௌȀோ ൌ  ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ீǡௌȀோ Ě͛Žƶ ʹܶሺௌȀோሻ ൌ ݉Ǥ ீǡௌȀோ

I.14.d. Énergie cinétique d'un solide rigide dont le point A est fixe dans R
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ܸ஺ǡௌȀோ ൌ Ͳ ሬԦ †ǯ‘î ʹܶሺௌȀோሻ ൌ ൫ሾ‫ܫ‬஺ ሺܵሻሿǤ ߗ
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ௌȀோ ൯Ǥ ߗௌȀோ

Application : solide en rotation autour d'un axe fixe


‫ ܣ‬െ‫ ܨ‬െ‫ܧ‬
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Si l'axe de rotation entre S et R est ሺ‫ܣ‬Ǣ ‫ݖ‬Ԧሻ et que celui- ci est fixe dans R avec ߗ ሶ
ௌȀோ ൌ ߠ Ǥ ‫ݖ‬Ԧ et ሾ ୅ ሺሻሿ ൌ ൥െ‫ܨ‬ ‫ ܤ‬െ‫ ܦ‬൩
െ‫ ܧ‬െ‫ ܥ ܦ‬ሺ௫ԦǢ௬ሬԦǢ௭Ԧሻ
‫ ܣ‬െ‫ ܨ‬െ‫Ͳ ܧ‬ Ͳ െ‫ܧ‬Ǥ ߠሶ Ͳ

ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Alors : ܶሺௌȀோሻ ൌ ή ൫ሾ‫ܫ‬஺ ሺܵሻሿǤ ߗ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ଵ
ௌȀோ ൯Ǥ ߗௌȀோ ൌ ଶ ή ൭൥െ‫ܨ‬
ଵ ଵ
‫ ܤ‬െ‫ ܦ‬൩ Ǥ อͲ൱ Ǥ อͲ ൌ ଶ ή อെ‫ܦ‬Ǥ ߠሶ Ǥ อͲ ൌ ଶ ή ‫ܥ‬Ǥ ߠሶǤ ߠሶ Ÿ ʹܶሺௌȀோሻ ൌ ‫ܥ‬Ǥ ߠሶ;

െ‫ ܧ‬െ‫ܥ ܦ‬ ߠሶ ߠሶ ‫ܥ‬Ǥ ߠሶ ߠሶ

I.15. Expressions †—–Š±‘”°‡†‡Žǯ±‡”‰‹‡…‹±–‹“—‡

I.15.a. Š±‘”°‡†‡Žǯ‡”‰‹‡‹±–‹“—‡ȋȌ…‘‡…‘•±“—‡…‡†— 

>ĞƚŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞƐĞĚĠĚƵŝƚ assez aisément à partir du PFD en faisant le produit (comoment) de cette égalité
par le torseur cinématique :
൛࣮ሺ௘௫௧՜௦ሻ ൟ ٔ ൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ ൌ ൛ࣞሺௌȀோሻ ൟ ٔ ൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ
Il vient :
݉Ǥ Ȟ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺீȀோሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ȳ ሺௌȀோሻ
൛࣮ሺ௘௫௧՜௦ሻ ൟ ٔ ൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ ൌ ൝ ൡ ٔ൝ ൡ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ɂ஺ሺௌȀோሻ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺ǡௌȀோሻ
஺‫א‬ௌ ஺

൛࣮ሺ௘௫௧՜௦ሻ ൟ ٔ ൛ࣰሺௌȀோሻ ൟ est, par définition, ů͛ĞdžƉƌĞƐƐŝŽŶĚĞůĂƉƵŝƐƐĂŶĐĞĚĞs efforts extérieurs exercés sur S dans son mouvement
par rapport à ܴ et notée࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ .
B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : dŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞ Page 22 sur 47
݉Ǥ ȞሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺீȀோሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ȳ ሺௌȀோሻ
De plus ൝ ൡ ٔ൝ ൡ ൌ ݉Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ȞሺீȀோሻ Ǥ  ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺ǡௌȀோሻ ൅ Ɂ஺ሺௌȀோሻ Ǥ ȳሺௌȀோሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ɂ ஺ሺௌȀோሻ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
 ሺ஺ǡௌȀோሻ
஺‫א‬ௌ ஺

dƌĂǀĂŝůůŽŶƐƐƵƌůĞƐĞĐŽŶĚŵĞŵďƌĞĚĞů͛ĠŐĂůŝƚĠĂŝŶƐŝŽďƚĞŶƵĞ : ࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோೀሻ ൌ ݉Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ


ȞሺீȀோሻ Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺ǡௌȀோሻ ൅ ɁሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
஺ሺௌȀோሻ Ǥ ȳሺௌȀோሻ

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Par définition ݉Ǥ Ȟ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺீȀோሻ ൌ ‫א୔׬‬ୗ Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ † et Ɂ஺ሺௌȀோሻ ൌ ‫א୔׬‬ୗ ‫ ר ܲܣ‬Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ †

Il vient : ࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  ቀ‫א୔׬‬ୗ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ


Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ †ቁ Ǥ  ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺ǡௌȀோሻ ൅ ቀ‫א୔׬‬ୗ ‫ ר ܲܣ‬Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ †ቁ Ǥ ȳሺௌȀோሻ

࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ  ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺ǡௌȀோሻ Ǥ † ൅ න ሺ‫ ר ܲܣ‬Ȟሺ௉Ȁோሻ ሻ Ǥ ȳሺௌȀோሻ Ǥ †
୔‫א‬ୗ ୔‫א‬ୗ

࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  න ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ  ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ஺ǡௌȀோሻ ൅ ሺ‫ ר ܲܣ‬Ȟሺ௉Ȁோሻ ሻǤ ȳሺௌȀோሻ Ǥ †
୔‫א‬ୗ

ሬሬሬሬሬԦ ‫ ר‬ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Par permutation circulaire du produit mixte : ሺ‫ܲܣ‬ Ȟሺ௉Ȁோሻ ሻǤ ȳ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺௌȀோሻ ൌ ሺȳሺௌȀோሻ ‫ ܲܣ ר‬ሻǤ Ȟሺ௉Ȁோሻ ൌ ሺܲ‫ ר ܣ‬ȳሺௌȀோሻ ሻǤ Ȟሺ௉Ȁோሻ

ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  න Ȟ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ௉ǡௌȀோሻ Ǥ ൫ሺ஺ǡௌȀோሻ ൅ ܲ‫ ר ܣ‬ȳሺௌȀோሻ ൯Ǥ †
୔‫א‬ୗ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Par définition du moment cinématique :  ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ௉ǡௌȀோሻ ൌ ሺ஺ǡௌȀோሻ ൅ ܲ‫ ר ܣ‬ȳሺௌȀோሻ (solide rigide !)


࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  ‫א୔׬‬ୗ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ȟሺ௉Ȁோሻ Ǥ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ௉Ȁோሻ Ǥ † et ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ȟሺ௉Ȁோሻ ൌ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ൣ ሺ௉Ȁோሻ ൧
ௗ௧
ௗ ௗ ଵ
࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  ‫א୔׬‬ୗ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ൣሺ௉Ȁோሻ ൧ Ǥ ሺ௉Ȁோሻ Ǥ † avec ቀ ‫ݑ‬
ሬԦ;ቁ ൌ ‫ݑ‬
ሬԦԢǤ ‫ݑ‬
ሬԦ on obtient finalement
ௗ௧ ௗ௧ ଶ
ଵ ௗ
࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ  ‫א୔׬‬ୗ ൣ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ௉Ȁோሻ ;൧ Ǥ †
ଶ ௗ௧

ଵ ௗ ௗ ଵ
La masse est constante (ne dépend pas du temps) d'où ‫א୔׬‬ୗ ൣሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሺ௉Ȁோሻ ;൧ Ǥ † ൌ ௗ௧ ଶ ‫א୔׬‬ୗൣሺ௉Ȁோሻ ;൧ Ǥ †
ଶ ௗ௧

ሬԦ;ሺ௉Ȁோሻ Ǥ ݀݉  ൌ ܶሺௌȀோሻ
Avec, par définition, ĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞcinétique : ή ‫׬‬௉‫א‬ௌ ܸ


Il vient, pour un solide rigide, le théorème de l'énergie cinétique : ࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ ܶ
ௗ௧ ሺௌȀோሻ

I.15.b. Expression pour un système de solides rigides du TEC



On vient de démontrer que pour un solide : ࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ ܶሺௌȀோሻ . Cette expression doit être ĠůĂƌŐŝĞĂƵĐĂƐĚ͛ƵŶĞŶƐĞŵďůĞĚĞ
ௗ௧
solides rigides. Ainsi, pour un ensemble S composé de n solides ሺܵ ൌ ‫ڂ‬௡௜ୀଵ ܵ௜ ሻ :

݀
ܶ ൌ ࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൅ ࣪ሺ௜௡௧ௌȀோሻ
݀‫ ݐ‬ሺௌȀோሻ

Avec ܶሺௌȀோሻ ൌ σ௡௜ୀଵ ܶሺௌ೔Ȁோሻ ů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞƚŽƚĂůĞ͕࣪ሺ௘௫௧՜௦Ȁோሻ ൌ σ௡௜ୀଵ ࣪ሺ௘௫௧՜ௌ೔Ȁோሻ la puissance ƚŽƚĂůĞĨŽƵƌŶŝĞƉĂƌů͛ĞdžƚĠƌŝĞƵƌĂƵ


système et la puissance dite des « inter-efforts » ࣪ሺ௜௡௧ௌȀோሻ ൌ σ௡௜ୀଵ ࣪ሺௌ೔ ՞ௌೕ Ȁோሻ ൌ σ௡௜ୀଵ ቄ࣮ሺௌೕ ՜ௌ೔ሻ ቅ ٔ ቄࣰሺௌ೔ Ȁௌೕ ሻ ቅ
௝வ௜ ௝வ௜

Rem : ce terme supplémentaire est nul quand les liaisons entre les solides sont supposées parfaites.

I.16. Application au choix de moteur

Prenons l'exemple d'un réducteur à engrenage disposant d'un arbre 1 entraîné par un moteur fournissant un couple ୫ et une
vitesse de rotation ߱௠ et d'un arbre récepteur 2 entraînant un mécanisme dont l'effort résistant est modélisé par le couple ‫ܥ‬௥ .

Données et hypothèse :

x Les liaisons sont supposées parfaites.


x Le moment d'inertie de 1 et du rotor du moteur autour de l'axe ሺǡ ሬšԦ଴ ሻest noté ‫ܫ‬௠ .
x Le moment d'inertie de 2 et de l'ensemble de la "tripaille" du mécanisme autour de l'axe ሺǡ ሬšԦ଴ ሻest noté ‫ܫ‬௥ .
x Les roues dentées de 1 et 2 disposent respectivement ܼ௠ et ܼ௥ dents.

B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : dŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞ Page 23 sur 47
Modélisation du problème :

01
O
߱௠ Ǣ ‫ܥ‬௠

02 00

A ‫ݔ‬Ԧ଴
߱௥ Ǣ ‫ܥ‬௥

I.16.a. Inertie équivalente et couple disponible pour l'accélération

Appliquons le théorème de l'énergie cinétique à l'ensemble ‫ ܧ‬avec ‫ ܧ‬ൌ ሼܽ‫ ͳ݁ݎܾݎ‬൅ ܽ‫ʹ݁ݎܾݎ‬ሽ :

݀
ܶ ൌ ࣪ሺ௘௫௧՜ாȀோೀ ሻ ൅ ࣪ሺ௜௡௧ாȀோೀሻ
݀‫ ݐ‬ሺாȀோሻ

ௗ ௗ ଵ ଵ ௓೘ ௗ ௗ ଵ ଵ ௓೘ ଶ

1. ܶሺாȀோሻ ൌ ቂ Ǥ ‫ܫ‬௠ Ǥ ߱௠ ൅ Ǥ ‫ܫ‬௥ Ǥ ߱௥ଶ ቃ avec ߱௥ ൌ െ ‫߱ ڄ‬௠ Ÿ ܶሺாȀோሻ ൌ ଶ
൤ Ǥ ‫ܫ‬௠ Ǥ ߱௠ ൅ Ǥ ‫ܫ‬௥ Ǥ ቀെ ‫߱ ڄ‬௠ ቁ ൨
ௗ௧ ௗ௧ ଶ ଶ ௓ೝ ௗ௧ ௗ௧ ଶ ଶ ௓ೝ
ௗ ௗ ଵ ௓೘ ଶ ଶ ௓೘ ଶ
ܶ ൌ ൤ Ǥ ൬‫ܫ‬௠ ൅ ‫ܫ‬௥ Ǥ ቀ ቁ ൰ Ǥ ߱௠ Ǥ൨ ൌ ൬‫ܫ‬௠ ൅ ‫ܫ‬௥ Ǥ ቀ ቁ ൰ ‫߱ ڄ‬௠ ‫߱ ڄ‬ሶ ௠
ௗ௧ ሺாȀோሻ ௗ௧ ଶ ௓ೝ ௓ೝ

2. ࣪ሺୣ୶୲՜୉Ȁୖోሻ ൌ ࣪ሺୣ୶୲՜ଵȀୖో ሻ ൅ ࣪ሺୣ୶୲՜ଶȀୖోሻ ൌ ࣪ሺ୫୭୲՜ଵȀୖో ሻ ൅࣪ሺ଴՜ଵȀୖో ሻ ൅ ࣪ሺ୰ୣୡୣ୮୲՜ଶȀୖో ሻ ൅࣪ሺ଴՜ଶȀୖో ሻ


Avec ࣪ሺ଴՜ଵȀୖో ሻ ൌ ࣪ሺ଴՜ଶȀୖోሻ ൌ Ͳ car les liaisons pivot sont supposées parfaites (pas de dissipation par frottement).

࣪ሺୣ୶୲՜୉Ȁୖో ሻ ൌ ୫ Ǥ ɘ୫ ൅ ୰ Ǥ ɘ୰ avec ɘ୰ ൌ െ ౣ ‫ ڄ‬ɘ୫
୞౨
୫ ୫
࣪ሺୣ୶୲՜୉Ȁୖో ሻ ൌ ୫ Ǥ ɘ୫ െ ୰ Ǥ ‫ ڄ‬ɘ୫ ൌ ൬୫ െ ୰ Ǥ ൰ ‫ ڄ‬ɘ୫
୰ ୰

3. ࣪ሺ୧୬୲୉Ȁୖో ሻ ൌ ࣪ሺଵ՞ଶȀୖో ሻ
Il est possible de prendre en compte la perte dans la transmission par engrenage via le rendement :
࣪ሺୱ୭୰୲୧ୣሻ ൌ ɄǤ ࣪ሺୣ୬୲୰±ୣሻ ֜ ࣪ሺଵ՞ଶȀୖో ሻ ൌ ࣪ሺୣ୬୲୰±ୣሻ െ ࣪ሺୱ୭୰୲୧ୣሻ ൌ ࣪ሺୣ୬୲୰±ୣሻ Ǥ ሺͳ െ Ʉሻ ൌ ୫ Ǥ ɘ୫ Ǥ ሺͳ െ Ʉሻ
Par la suite nous ferons l'hypothèse Ʉ ൌ ͳ donc ࣪ሺ୧୬୲୉Ȁୖోሻ ൌ Ͳ

௓೘ ଶ ௓೘ ௓೘ ଶ ௓೘
Il vient : ൬‫ܫ‬௠ ൅ ‫ܫ‬௥ Ǥ ቀ ቁ ൰ ‫߱ ڄ‬௠ ‫߱ ڄ‬ሶ ௠ ൌ ቀ‫ܥ‬௠ െ ‫ܥ‬௥ Ǥ ቁ ‫߱ ڄ‬௠ soit : ൬‫ܫ‬௠ ൅ ‫ܫ‬௥ Ǥ ቀ ቁ ൰ ‫߱ ڄ‬ሶ ௠ ൌ ቀ‫ܥ‬௠ െ ‫ܥ‬௥ Ǥ ቁ
௓ೝ ௓ೝ ௓ೝ ௓ೝ

Ceci correspond au théorème du moment dynamique, projeté sur l'axe ‫ݔ‬Ԧ, appliqué à un solide équivalent en rotation autour
d'un axe fixe et soumis à une accélération angulaire ߱ሶ ௠ . On note ‫ܫ‬௘ l'inertie équivalente ramenée à l'axe moteur et ‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ le
couple disponible pour l'accélération.
௓೘ ଶ
‫ܫ‬௘ ൌ ‫ܫ‬௠ ൅ ‫ܫ‬௥ Ǥ ቀ

௓ೝ
‫ܫ‬௘ Ǥ ߱ሶ ௠ ൌ ‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ avec ቐ ௓
‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ ൌ ‫ܥ‬௠ െ ‫ܥ‬௥ Ǥ ೘
௓ೝ

I.16.b. Méthode de choix d'un moteur

1. Choisir un moteur électrique en fonction du cahier des charges :


a. Puissance requise en cas de charge,
b. Vitesse de rotation requise et choix du réducteur.

2. Vérification des caractéristiques suivantes :


a. Alimentation électrique disponible.
b. Temps de démarrage (voir ci-après) à partir de l'inertie équivalente ramenée à l'arbre moteur.

B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : dŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞ Page 24 sur 47
I.16.c. Vérification du temps de démarrage d'un moteur asynchrone

ௗఠಾ
‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ ൌ ‫ܫ‬௘௤ Ǥ ߱ሶ ெ Ÿ ‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ ൌ ‫ܫ‬௘௤
ௗ௧
ூ೐೜
‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ Ǥ ݀‫ ݐ‬ൌ ‫ܫ‬௘௤ Ǥ ݀߱ெ Ÿ ݀‫ ݐ‬ൌ Ǥ ݀߱ெ
஼೏೔ೞ೛೚
௧೙೚೘ ఠ೙೚೘ ‫ܫ‬௘௤
න ݀‫ ݐ‬ൌ න Ǥ ݀߱ெ
௧ୀ଴ ఠୀ଴ ‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢

ఠ೙೚೘ ‫ܫ‬௘௤
‫ݐ‬௡௢௠ ൌ න Ǥ ݀߱ெ
ఠୀ଴ ‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢

Dans la pratique, l'intégrale est remplacée par une somme des temps de
démarrage pour chaque section de la courbe. Ainsi, il vient pour "n"
sections : Figure 14 - Couple en fonction de la vitesse de rotation
௡ ௡
‫ܫ‬௘௤ d'un moteur asynchrone [YOU06]
‫ݐ‬௡௢௠ ൌ ෍ ȟ‫ݐ‬௜ ൌ ෍ ȟ߱ெ
‫ܥ‬௜ௗ௜௦௣௢
௜ୀଵ ௜ୀଵ

Les constructeurs donnent une valeur moyenne du couple moteur ‫ܥ‬௠௠௢௬ à partir d'une modélisation approchée de la courbe
஼೏ ାଶǤ஼೘ೌೣ ାଶǤ஼೘೔೙ ା஼೙
représentant le couple en fonction de la vitesse de rotation du moteur ci-contre : ‫ܥ‬௠௠௢௬ ൌ [YOU06] avec :

x ‫ܥ‬ௗ : couple de démarrage du moteur ("Locked rotor torque").
x ‫ܥ‬௠௜௡ : couple d'accrochage du moteur ("Pick-up torque").
x ‫ܥ‬௠௔௫ : couple de décrochage du moteur ("Break-down torque").
x ‫ܥ‬௡ : couple nominal du moteur ("Full load torque").
x ܰ௡ : Vitesse de rotation nominale.
x ܰௌ : Vitesse de rotation de synchronisation.

Ce couple ‫ܥ‬௠௠௢௬ donné, permet alors de supposer le couple moteur constant lors de la phase de démarrage et donc de
௓೘
simplifier les calculs avec ȟ߱ெ ൌ ߱ெ െ Ͳ ൌ ߱ெ et ‫ܥ‬ௗ௜௦௣௢ ൌ ‫ܥ‬௠௠௢௬ െ ‫ܥ‬௥ Ǥ .
௓ೝ
ூ೐೜
Dans notre cas, il vient : ‫ݐ‬௡௢௠ ൌ ೋ ߱ெ
஼೘೘೚೤ ି஼ೝ Ǥ ೘
ೋೝ

I.17. Exercice d'application : malaxeur [BRE98]

Le malaxeur présenté page suivante est utilisé afin de mélanger des produits pâteux.

La partie supérieure (le moto-réducteur) comporte :


x Un carter 0 fixe par rapport au sol.
x Un moteur électrique M lié à 0.
x Un réducteur primaire comportant un étage de réduction par courroie entre les arbres 1 et 2 ainsi qu'un second par
engrenage entre les arbres 2 et 3.
x Un réducteur secondaire à train à planétaire (épicycloïdal) à l'intérieur du carter pivotant 5. La roue 1 est liée au carter
0, la roue 32 à l'arbre 3, les roues 42 et 41 à l'arbre 4 sont en liaison pivot par rapport au carter pivotant 5.

La partie inférieure (le malaxeur à proprement parlé) comporte :


x Une cuve liée au carter 0.
x Quatre raclettes de malaxage 6 liées à l'extrémité C de l'arbre 4 du réducteur.
x Une pale de nettoyage de bord de cuve en liaison encastrement avec le carter pivotant 5.

Paramétrage :

x ܴሺ‫ܣ‬Ǣ ‫ݔ‬Ԧ଴ Ǣ ‫ݕ‬Ԧ଴ Ǣ ‫ݖ‬Ԧሻ est lié au carter 0. ሺ‫ܣ‬Ǣ ‫ݖ‬Ԧሻ est confondu avec l'axe de l'arbre 3.
x ሺ‫ݔ‬Ԧ௜ Ǣ ‫ݕ‬Ԧ௜ Ǣ ‫ݖ‬Ԧ௜ ሻ est une base liée au solide i.
x ሬሬሬሬሬԦ
‫ ܤܣ‬ൌ ݀Ǥ ‫ݕ‬Ԧହ

x On note ݇௜ଵ ൌ ೔ .
ఠభ
x ሬሬԦሺ௜Ȁ଴ሻ
ȳ ൌ ߱݅ Ǥ ‫ݖ‬Ԧ

B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : dŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞ Page 25 sur 47
B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : dŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞ Page 26 sur 47
Données :
x ܰଵ ൌ ͳͶͷͲ‫ݎݐ‬Ǥ ݉݅݊ ିଵ
x Poulies : ݀ଵଵ ൌ ͳͳʹ݉݉ et ݀ଶଵ ൌ ͵ͷͲ݉݉
x Roue dentée :
Roue 22 ܼଶଶ ൌ ͳͷ /
Roue 31 ܼଷଵ ൌ ͷͲ /
Roue 32 ܼଷଶ ൌ ͳ͵ ܴଷଶ ൌ ͷʹ݉݉
Roue 41 ܼସଵ ൌ Ͷ͹ ܴସଵ ൌ ͳͺͺ݉݉
Roue 42 ܼସଶ ൌ ͳͳ ܴସଶ ൌ ͷͷ݉݉
Roue 01 ܼ଴ଵ ൌ ͵͹ ܴ଴ଵ ൌ ͳͺͷ݉݉
x On note ‫ܫ‬௜ , le moment d'inertie de l'éléments i par rapport à son axe :
o Arbre 1 : ‫ܫ‬ଵ ൌ ͲǡͲͲͷ݇݃Ǥ ݉;
o Arbre 2 : ‫ܫ‬ଶ ൌ ͲǡͲͲ͹݇݃Ǥ ݉;
o Arbre 3 : ‫ܫ‬ଷ ൌ ͲǡͲ͵ͳ݇݃Ǥ ݉;
o Arbre 4 : ‫ܫ‬ସ ൌ ͳͷǡ͹݇݃Ǥ ݉;
o Arbre 5 : ‫ܫ‬ହ ൌ ͻǡ͸݇݃Ǥ ݉;
x Masse de l'arbre 4 et des pièces qui lui sont liées : ݉ସ ൌ Ͷ͸݇݃
x Accélération de pesanteur : ݃Ԧ ൌ െ݃Ǥ ‫ݖ‬Ԧ avec ݃ ൌ ͻǡͺͳ݉Ǥ ‫;ݏ‬

Hypothèses :
x Les liaisons sont supposées parfaites.
x Les courroies sont de masse et de raideur négligeables.

Étude de la phase de démarrage :

Problématique : L'objectif de cette étude est de déterminer la durée de la phase de démarrage et le nombre de tours effectués
par le carter pivotant 5 pendant cette phase.

Le moteur est supposé à l'arrêt au début de la phase de démarrage et atteindre la fréquence de rotation N 5 en fin de phase.

Les couples caractéristiques du moteur sont :


x ‫ܥ‬ௗ ൌ Ͷͻܰ݉
x ‫ܥ‬௠௜௡ ൌ Ͷͳܰ݉
x ‫ܥ‬௠௔௫ ൌ ͸ͻܰ݉
x ‫ܥ‬௡ ൌ ͵͵ܰ݉

Les actions mécaniques sur les raclettes de malaxage 6 et sur la pale de nettoyage 7 sont supposées constantes :
ܴǤ ‫ݔ‬Ԧହ
൛࣮஼ ሺ೘՜లሻ ൟ ൌ ൜ ൠ avec ܴ ൌ ͵ͷͲͲܰ et ‫ ܯ‬ൌ ͳͲͲͲܰ
஼ െ‫ܯ‬Ǥ ‫ݖ‬Ԧ Ը
ሬሬሬԦ
൛࣮஺ሺ೘՜ళሻ ൟ ൌ ቊ ܴԢ ቋ avec‫ܯ‬
ሬሬሬሬሬԦᇱ Ǥ ‫ݖ‬Ԧ ൌ െ‫ܯ‬Ԣ et ‫ܯ‬Ԣ ൌ ͶͲͲܰ
ሬሬሬሬԦ
‫ܯ‬Ԣ Ը

ఠ೔ ఠ೔ ఠ೔ ఠ೔
1. Déterminer les expressions de ݇ଶଵ ൌ ; ݇ଷଵ ൌ ; ݇ସଵ ൌ ; ݇ହଵ ൌ
ఠభ ఠభ ఠభ ఠభ
2. Donner l'expression de l'énergie cinétique de l'ensemble {1, 2, 3, 4, 5} en fonction de ߱ଵ et des ݇௜ଵ .

3. En déduire l'inertie équivalente ‫ܫ‬௘௤ de la chaîne cinématique en fonction des ݇௜ଵ , avec ܶሺௌȀோሻ ൌ Ǥ ‫ܫ‬௘௤ Ǥ ߱ଵ ;.

4. Déterminer valeur moyenne du couple moteur ‫ܥ‬௠௠௢௬ .
5. Déterminer le couple résistant "ramené" sur l'arbre moteur à partir deܴǢ ‫ܯ–‡ܯ‬Ԣ en fonction des ݇௜ଵ .
6. Déterminer l'accélération angulaire de l'arbre 1 pendant la phase de démarrage. En déduire la durée de la phase de
démarrage et le nombre de tours effectués par le carter pivotant 5 pendant cette phase.

B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : dŚĠŽƌğŵĞĚĞů͛ĠŶĞƌŐŝĞĐŝŶĠƚŝƋƵĞ Page 27 sur 47
I.18. Faire le point : Compétence "‡––”‡ ‡ à—˜”‡ Žƒ ”±•‘Ž—–‹‘ †ǯ— ’”‘„Ž°‡ †‡
dynamique des solides rigides"

Date
Description de la compétence "Mettre
Compétence élémentaire à maîtriser :
ĞŶƈƵǀƌĞůĂƌĠƐŽůƵƚŝŽŶĚ͛ƵŶƉƌŽďůğŵĞ
"vous devez savoir faire sans erreur͙Η
de dynamique des solides rigides."

Savoir calculer les torseurs utiles


(cinétique et dynamique) dans un -- -- -- -- -- --
- - - - - -
problème de dynamique pour des
. . . . . .
cinématiques simples :
/ / / / / /
… Translation quelconque // // // // // //
Niveau 1-1 : … ZŽƚĂƚŝŽŶĂƵƚŽƵƌĚ͛ƵŶĂdžĞĨŝdžĞ
ΗWŽƵƌƵŶƐŽůŝĚĞĠůĠŵĞŶƚĂŝƌĞ;ƉŝğĐĞĚ͛ƵŶ
mécanisme)"
Savoir calculer les torseurs utiles
(cinétique et dynamique) dans un -- -- -- -- -- --
- - - - - -
problème de dynamique aux points
. . . . . .
particuliers :
/ / / / / /
… Centre de masse // // // // // //
… Points fixes

-- -- -- -- -- --
- - - - - -
Utiliser la relation de transfert et la
. . . . . .
dérivation vectorielle.
/ / / / / /
Niveau 1-2 : // // // // // //
"Opérations sur les torseurs et calcul
vectoriel" -- -- -- -- -- --
Utiliser les autres relations utiles dans - - - - - -
la détermination des torseurs et leurs . . . . . .
comoments. / / / / / /
// // // // // //

-- -- -- -- -- --
- - - - - -
Identifier le besoin (équations du
. . . . . .
mouvement et/ou efforts de liaison) / / / / / /
// // // // // //

Effectuer une modélisation du -- -- -- -- -- --


- - - - - -
mécanisme (BAM et liaisons
. . . . . .
essentiellement) et mettre en place un / / / / / /
Niveau 2 (nécessite de maîtriser les paramétrage pertinent // // // // // //
compétences de 1-1 et de 1-2) :
"Pour un mécanisme͙Η -- -- -- -- -- --
- - - - - -
Déterminer une stratégie de calcul et
. . . . . .
faire un choix PFD/TEC
/ / / / / /
// // // // // //

-- -- -- -- -- --
- - - - - -
Mettre eŶƈƵǀƌĞůĂƐƚƌĂƚĠŐŝĞĚĞcalcul . . . . . .
/ / / / / /
// // // // // //

B.J-F & EF Dynamique des systèmes de solides - Partie : Équilibrage d'un solide en rotation autour d'un axe fixe Page 28 sur 47

Vous aimerez peut-être aussi