ROBOT

(V)KR 16 EX; (V)KR 16 K EX

Description

Installation électrique KR 16 EX

Publié le : 12.11.2007 Version : 00

Ro/El/02/42.01 10.04.00 fr 1 de 12
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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Sous réserve de modifications techniques n’influençant pas les fonctions.

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Table des matières

1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Occupation des broches des connecteurs et schémas de câblage . . 9

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 Description

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1 Généralités

Valable pour (V)KR 16 EX KR 16 K EX

1 Généralités
L’installation électrique du robot est un sous--ensemble autonome. Elle comprend le “jeu de
câbles” (Fig. 1) qui contient tous les câbles électriques (Fig. 2 à Fig. 3). Le jeu de câble est
enfichable, ce qui permet d’effectuer rapidement les travaux de remplacement. Les travaux
de câblage ne sont pas nécessaires.
Veuillez consulter les figures pour tous renseignements relatifs à la configuration, à la
désignation et aux affectations de câbles. Les connecteurs mâles sont repérés en
conséquence. Les câbles PT sont fixés à des boulons filetés avec des cosses.

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2 Description
Sur l’embase se trouvent deux coffrets de raccordement (Fig. 1/6, 7). Le coffret de
raccordement X01 (7) contient les câbles moteurs pour les axes 1 à 6, câblés sur un
connecteur rectangulaire à bride. Ce connecteur est simultanément le connecteur côté robot
pour le câble de liaison (”câble moteur”) entre le robot et l’armoire de commande. Le
connecteur comporte six modules enfichables séparés. A chaque module est affecté un
connecteur moteur donné (p. ex. XM1). Les fils de terre sont branchés sur une barre de terre
(Fig. 12) dans le coffret de raccordement (7).
Dans le coffret de raccordement X02 (Fig. 1/6) se trouvent les câbles de commande pour
les axes 1 à 6, raccordés sur une platine RDW. Chaque câble de commande possède un
connecteur séparé et peut être donc individuellement échangé. L’interface sur le coffret de
raccordement (6) pour le câble de liaison (“câble signaux”) entre le robot et l’armoire de
commande est formé par une prise angulaire à 17 broches.
Sur la face arrière des coffrets de raccordement (6, 7), se trouvent les visseries pour les
câbles. De ces visseries, les câbles sont guidés vers l’embase et de là vers le bâti de rotation
via un flexible de protection commun A 1 (5). Le flexible de protection A 1 garantit un guidage
sans sollicitations et sans coincement des câbles, tout en garantissant le mouvement de
rotation libre de l’axe 1. Dans le bâti de rotation sont dérivés les câbles pour les
entraînements des axes 1 et 2.
Les câbles pour les entraînements des axes 3 à 6 sont posés dans un flexible de protection
(4) dans l’épaule creuse entre le bâti de rotation et le bras. Les flexibles de protection (4, 5)
permettent un guidage de câbles sans pliage. Si les câbles du groupe de flexibles sont
regraissés, il faut utiliser la graisse pour câble adéquate.
Le flexible d’alimentation en air comprimé pour la pressurisation du bras se trouve également
dans le groupe de flexibles. Les pièces de raccordement ne font cependant pas partie du
groupe de flexibles mais de l’ensemble mécanique du robot.
Les câbles montés dans le robot sont réunis sous forme tabellaire à la Fig. 2 et sous forme
schématisée à la Fig. 3.

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2 Description (suite)

XP4 XM4
XP5
1 XM5
XP6 2
XM6
XP3--L
XM3

XM2
XP2
XP1
XM1

5
6
7

X30

X31

8
1 Connecteurs pour câbles de commande
2 Connecteurs pour câbles moteurs
3 Terre
4 Flexible de protection A 2/A 3 du bâti de rotation vers le bras
5 Flexible de protection A 1 de l’embase vers le bâti de rotation
6 Coffret de raccordement X02 pour câbles de commande
7 Coffret de raccordement X01 pour câbles moteurs
8 Flexible pneumatique NW4

Fig. 1 Jeu de câbles complet

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Câble de vers Câble de vers

Terre Boulon Boulon Câble de commande A 1 Connecteur X1 XP1
00--116--223 Embase Bâti de rotation 00--116--214
Boulon Boulon Câble de commande A 2 Connecteur X2 XP2
Bâti de rotation Bras 00--116--215
Câble moteur A 1 Connecteur X30 XM1 Câble de commande A 3 Connecteur X3 XP3--L
00--116--208 00--125--181
Câble moteur A 2 Connecteur X30 XM2 Câble de commande A 4 Connecteur X4 XP4
00--116--209 00--116--217
Câble moteur A 3 Connecteur X30 XM3 Câble de commande A 5 Connecteur X5 XP5
00--116--210 00--116--218
Câble moteur A 4 Connecteur X30 XM4 Câble de commande A 6 Connecteur X6 XP6
00--116--211 00--116--219
Câble moteur A 5 Connecteur X30 XM5 Câble de liaison Connecteur X9 X31
00--116--212 00--107--132
Câble moteur A 6 Connecteur X30 XM6 Câble de calibration Connecteur X10 X32
00--116--213 00--106--299
Flexible pneumatique
00--102--152

Fig. 2 Tableau des câbles installés KR 16 Ex

XM5 XP5

REMARQUE : La configuration exacte

des coffrets de raccordement X01 et
XM6 XP6
X02 est visible à la Fig. 1.
XP3--L XM3

XM4 XP4

Platine

X31
X6
X32
XP2 XM2 X5
X4 X10
X3 X9
X2
XM1 XP1 X1
X02

Modules
aàf

X31 a
b
X32 c
d
e
X30 f

X01
Fig. 3 Installation électrique (aperçu)

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3 Occupation des broches des connecteurs et schémas de câblage

3 Occupation des broches des connecteurs et schémas de

câblage
Conn. X30, no broche Occupation Conn. X31, no broche Occupation
a1 A 1/moteur U 1 Lampe 24 V

1 module chaque fois

2 GND
3 24V
a2 A 1/moteur V 4 A1/CLKO
5 A1/CLKO
a3 A1/moteur W 6 FSi
b1 A 2/moteur U 7 /FSi
8 Di
9 /Di
b2 A 2/moteur V 10 /FSo
11 FSo
b3 A 2/moteur W 12 /Do
c1 A 3/moteur U 13 Do
14 /CLKi
15 CLKi
c2 A 3/moteur V 16 Libre
17 Lampe 0 V
c3 A 3/moteur W
d1 A 4/moteur U
d2 Libre
d3 Frein + A 1/A 4
d4 A4/moteur V
d5 Frein -- A 1/A 4
d6 A4/moteur W
e1 A5/moteur U
e2 Libre
e3 Frein + A 2/A 5
e4 A5/moteur V
e5 Frein -- A 2/A 5
e6 A 5/moteur W
f1 A 6/moteur U
f2 Libre
f3 Frein + A3/A6
f4 A6/moteur V
f5 Frein -- A3/A6
f6 A6/moteur W
PE Terre
PE Terre
Fig. 4 Occupation des connecteurs X30 Fig. 5 Occupation des connecteurs X31

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 Description

Moteur Frein Temp. moteur Résolveur

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1

Logement
connecteur

Logement
X01 Logement
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1

Barre
Fig. 6 Schéma de câblage entraînement A 1

Moteur Frein Temp. moteur Résolveur

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2

Logement
connecteur

Logement
X01 Logement
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2

Barre
Fig. 7 Schéma de câblage entraînement A 2

Moteur Frein Temp. moteur Résolveur Option

Fonction KIR
M + --
24 V

S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V

W
U V

XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3

Logement
connecteur

Logement
Logement
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31

Barre

Fig. 8 Schéma de câblage entraînement A 3

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3 Occupation des broches des connecteurs et schémas de câblage (suite)

Moteur Frein Temp. moteur Résolveur

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4

Logement
connecteur
Logement XM1
X01 4 5

Logement
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4

Barre

Fig. 9 Schéma de câblage entraînement A 4

Moteur Frein Temp. moteur Résolveur

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5

Logement XM2
X01 4 5

Logement
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5

Barre

Fig. 10 Schéma de câblage entraînement A 5

Moteur Frein Temp. moteur Résolveur

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6

Logement XM3
X01 4 5

Logement
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6

Barre

Fig. 11 Schéma de câblage entraînement A 6

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 Description

Bras Boulon

Boulon

Bâti de rotation

Coffret de raccordement X02

pour câbles de commande du coffret de

XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
raccordement
X02 pour câbles
Boulon de commande

Embase

Coffret de raccordement
X01 pour câbles moteurs

X30

Fig. 12 Montage de la terre

XP3--L/3 XP3--L/4
X9
14 15 10 11 8 13
Broche de codage

7 6 9 3 2 5 4 12

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
X31

Fig. 13 Schéma de câblage câble de liaison -- platine

Signal A0

Signal A1
24 V

0V

X10
3 4 2 1

2 1 6 5
X32

Fig. 14 Schéma de câblage calibrage

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