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Chapiter -01-

Modélisation de la machine asynchrone


Le premier objectif de cette modélisation est d’établir un modèle d’état de la machine
asynchrone. Pour ce faire, il est indispensable de poser certaines hypothèses qui ont pour but de
faciliter la mise en équation des circuits électriques de la machine.
Voici les hypothèses simplificatrices considérées dans cette étude :
L’entrefer est supposé constant ;
L’induction magnétique est à répartition spatiale sinusoïdale ;
La machine est symétrique ;
On néglige la saturation du matériau magnétique, l’effet de peau, de la température, de
l’hystérésis et des courants de Foucault.
I.5.1 Modèle triphasé du moteur asynchrone
La figure I.4 schématise le stator et le rotor triphasés d’une machine asynchrone. Le
comportement de la machine asynchrone est entièrement défini par trois types d'équations à
savoir [9] :

Les équations électriques ;


Les équations magnétiques ;
Et l’équation mécanique

Figure I.4 Représentation schématique d’une machine asynchrone.

Equations électriques
Les équations électriques en notation matricielle sont [10] :
Pour le stator :
Pour le rotor :

Equations des flux


Une matrice des inductances établit la relation entre les flux et les courants. Les équations
sous forme matricielle seront représentées comme suit pour le stator [10] :

De façon similaire, on aura au rotor :

Avec :

Et :
Equation mécanique
Le couple électromagnétique est donné par l’expression suivante issue de considérations
sur la conversion électromécanique de l’énergie [11] :

L’équation régissant la dynamique du rotor est donnée par :

Modèle biphasé équivalent de la machine asynchrone


Le but d’un changement de repère est de rendre l’écriture des équations électriques et
mécanique plus simple à exploiter. Dans notre étude, nous avons utilisé la transformation de
Park.
La modélisation de la machine asynchrone s’effectue en partant du système à trois axes
(a,b,c) dit réel, vers celui de Park (à deux axes d,q), (Voir figure I.5). Dans la théorie de Park,
on utilise la transformation unique suivante pour les courants, tensions et flux pour assurer le
passage (a,b,c d,q) [9] :

Où ῳ best l’angle de position entre l’axe a du système triphasé et l’axe d du repère de Park.
Figure I.5 Représentation schématique d’une machine asynchrone dans
le repère de Park [12].

Après calcul et simplification, les équations dynamiques de la machine dans le repère de


Park sont exprimées par :

On donne aussi l’équation du couple électromagnétique dans le repère de Park :


D’autre part, on déduit les expressions suivantes des courants rotoriques à partir des expressions
des flux rotoriques :

Et les équations des flux dans le repère de Park sont données par [13] :

En introduisant les équations (I.27) dans (I.25), on obtient les composantes du flux
statorique [14] :
Réglage par variation de fréquence
La fréquence de rotation de la machine étant au glissement près proportionnel à la fréquence
d’alimentation des enroulements statoriques, on essaiera de créer pour ces enroulements un
réseau à fréquence variable ce sont les Onduleurs de tension. On peut aussi chercher à injecter
des courants dans les enroulement pour imposer le couple de la machine ce sont les Onduleurs
de courant ou commutateurs de courant. On peut également convertir directement la
fréquence du réseau industriel en une fréquence variable plus faible (de 0 à 1/3 de la fréquence
réseau) à l’aide d’un cycloconvertisseur à commutation naturelle piloté lui aussi en fréquence
en courant ou vectoriellement.

Description de l’ensemble redresseur - onduleur de tension – machine asynchrone


Le convertisseur AC-DC-AC en à structure de tension à MLI est un convertisseur triphasé
qui est utilisé dans plusieurs applications [2]. Ce convertisseur, largement répandu maintenant,
est bien connu. C’est un convertisseur dit « indirect » car la conversion d’énergie entre réseau et
machine passe par une boucle intermédiaire de courant. Ce montage comporte un premier
convertisseur d’entrée alimenté par le réseau (Convertisseur Côté Réseau) et un second piloté par
la machine (Convertisseur Côté Machine), les deux convertisseurs sont reliés par un
condensateur
de filtrage [4]. Cette topologie est montrée à la figure (I.1).
Un avantage technique du convertisseur de tension à MLI provient du condensateur de
découplage placé entre le convertisseur côté réseau qui assure des courants sinusoïdaux et un
réglage de la tension du bus continu et le convertisseur du côté machine qui garantit la
commande de celle-ci. Cela permet d'offrir une certaine protection et des commandes séparées
des deux convertisseurs. Par contre, l'inconvénient important de ce convertisseur de tension à

MLI réside dans les pertes par commutation. Son encombrement et son poids augmentent les
coûts et réduisent la durée de vie globale du système [4].

Topologie de convertisseur double étage AC-DC-AC à MLI [4].

Redresseur triphasé à MLI et son principe de fonctionnement


Les redresseurs à MLI sont devenus de plus en plus un moyen intéressant d’interfaçage
avec le réseau électrique pour différentes applications industrielles, surtout les entraînements
électriques hautement performants [5].
Un redresseur à MLI est simplement un onduleur de tension utilisé à l’envers. Il permet de
produire une tension continue à partir d’un réseau alternatif, mais en absorption sinusoïdale de
courant, donc à facteur de puissance proche de l’unité. Il est construit à base des composants
semi-conducteurs bidirectionnels (conduisant le courant dans les deux directions grâce aux
diodes en antiparallèles) et commandés à l’ouverture et à la fermeture, grâces aux IGBT pour de
petites et moyennes puissances ou les GTO pour les grandes puissances [6].
Il (redresseur à MLI) peut aussi fonctionner dans deux modes : redressement et
régénération (fourniture de la puissance active au réseau). Cet avantage provient de sa capacité à
contrôler l’écoulement de puissance active et réactive dans les deux directions sur un large
spectre harmonique. Pour cette raison, le redresseur à MLI est préféré pour les applications
fonctionnant fréquemment en mode de régénération, telles que les entraînements électriques
surtout à courant alternatif où le redresseur fait partie du variateur de vitesse (convertisseur de
fréquence) [6].

La figure I.2 montre le schéma d’un redresseur à MLI triphasé qui est l’une des composantes
essentielles du système étudié.
Figure I.2 Schéma d’un convertisseur AC-DC triphasé à MLI [7].

Modélisation en grandeurs triphasées


A partir du schéma de la figure I.2, on peut déduire les relations suivantes [7] :

En additionnant ces équations, on obtient :

Pour un réseau triphasé équilibré, on peut écrire la relation suivante :


D’où on peut écrire :

Et l’équation (I.4) peut-être réécrite comme suit :

Aussi, le courant redressé peut s’écrire :

Les variables de commande si1 sont déduits de l’application de la technique de commande


à MLI. Celle-ci permet de déterminer les intervalles de commutation des intercepteurs pour
régler d’une manière indépendante les valeurs moyennes des tensions v i sur chaque période de
commutation. Dans ce cas, les instants de commutation sont déterminés par une comparaison

entre la porteuse vp(t)et les tensions de références , (i=a,b,c ), de la MLI sinus-triangle.

Alors les états des interrupteurs sont exprimés selon les règles suivantes [7] :
Ainsi, les courants absorbés du réseau sont déduits à partir des équations suivantes :

Ωωω

Modélisation dans le repère tournant d-q


Le repère synchrone d-q tourne à la pulsation ω (ω=2 π f où f est la fréquence
fondamentale de la tension du réseau). Les équations dans le repère tournant sont obtenues à
l’aide de la transformation suivante :

Le passage des cordonnées (abc) aux cordonnées (d-q) s’effectue par le biais de la relation
suivante :
L’application de cette transformation à l’équation (I.7) permet d’obtenir le modèle du
redresseur dans le repère biphasé [d-q] [8] :

Choix des éléments passifs de filtrage


L’efficacité et les performances du pont redresseur à MLI dépendent de plusieurs
paramètres, en l’occurrence le choix des éléments passifs de filtrage qui lui sont associés, à
savoir l’inductance de couplage l et le condensateur du bus continu Cf . Ces deux éléments jouent
un rôle crucial, en régimes permanent et transitoire, pour obtenir un bon amortissement des
oscillations des courants prélevés sur le réseau et une tension du bus continu avec une ondulation
résiduelle limitée [6].
Inductances de couplage
Les inductances de couplage jouent le rôle de filtre passe bas et limitent l’ondulation du
courant à la fréquence de commutation. Pour cette raison, le calcul de l’inductance fait intervenir
les paramètres classiques qui sont : la fréquence de commutation, l’ondulation maximale
admissible du courant la traversant et la tension appliquée à ses bornes.
Condensateur de sortie
La valeur du condensateur de sortie doit être calculée de façon à limiter les variations de la
tension du bus continu. Ces variations peuvent être décomposées en trois catégories [6] :
Ondulations à hautes fréquences : En effet, le condensateur doit absorber les
harmoniques de courant dus au fonctionnement en commutation du redresseur et
éventuellement de la charge.
Ondulations à basses fréquences : Des déséquilibres au niveau de la tension d’entrée
provoquent une puissance d’entrée fluctuante qui doit être absorbée par le condensateur.
L’amplitude de ces ondulations de tension est donc fonction de la valeur du déséquilibre
et du condensateur.
Transitoires de la charge : Au cours d’une variation brutale de la charge, pendant le
temps de réponse de la boucle externe de tension, c’est le condensateur qui doit fournir
ou absorber transitoirement l’énergie demandée au prix d’une variation de la tension à ses
bornes.

Modélisation de l’onduleur de tension triphasé à MLI


L’onduleur est un convertisseur d’électronique de puissance qui permet la conversion
continue alternative. Il fonctionne en commutation forcée et conçu généralement à base de
transistors (IGBT, BJT, MOSFET …) ou thyristors GTO. Sa commande peut être réalisée par la
technique classique ou par la technique de Modulation de Largeurs d’impulsions. Il permet
d’imposer à la machine des tensions ou des courants à amplitude et fréquence variables [6]. La
figure (I.3), représente le schéma de principe d’un onduleur triphasé qui alimente la machine.

Figure I.3 Schéma de principe d’un onduleur triphasé à MLI [7].

L'onduleur doit évidemment, en régime normal, délivrer un système de tension dont les
composantes fondamentales forment un système triphasé équilibré [8]. Cet onduleur à
commutations commandées est constitué de trois branches disposées de la même manière que
dans le redresseur commandé.
On introduit d’autres variables caractérisant l’état des interrupteurs qui prennent 1 si
l’interrupteur Bi1 est fermé ou -1 s’il est bloqué, et on déduit l’équation suivante :

Le courant d’entrée de l’onduleur peut s’exprimer par :


Les fi1 sont des signaux logiques reflétant l’état des interrupteurs déduits de l’application
de la technique de commande à MLI. Dans ce cas, les instants de commutation sont déterminés
par une comparaison entre les tensions de référence Va,b,c,sref et la porteuse triangulaire Vp(t).

Les états des interrupteurs sont déduits selon les règles suivantes [7] :
Chapiter -02-
Commande vectorielle par orientation de flux FOC

La commande vectorielle par orientation de flux appelée (FOC), introduite par Kovacs en 1959 et reprise par
Blaschke en 1972, est une technique de commande classique pour l’entraînement des machines asynchrones [2].
Son principe de base consiste à imposer l’angle de décalage entre le vecteur de la force magnétomotrice
statorique par rapport au vecteur flux rotorique, où il en résulte un contrôle indépendant du flux et couple
électromagnétique. Ce qui conduit à distinguer la composante du courant statorique qui pilote le flux couplé de la
composante qui régit le couple électromagnétique, ce qui permet d’avoir une machine asynchrone similaire à
celle d'une machine à courant continu à excitation indépendante où le découplage entre le flux et le couple existe
naturellement comme il est présenté par la figure.

Analogie de la machine asynchrone avec le moteur à courant continu

Le couple électromagnétique d’une machine à courant continu est donné par :

 
Le flux est contrôlé par le courant d’excitation If
Le couple est contrôlé par le courant d’induit Ia.
Pour une machine asynchrone, le couple électromagnétique est donné par:

L’objectif de la commande vectorielle est de réaliser un découplage, c'est-à-dire :


Le flux sera contrôlé par la composante directe du courant statoriqe Ids.
Le couple sera contrôlé par la composante inverse du courant statoriqe Iqs
La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée car elle élimine
l’influence des réactances de fuites rotorique et statorique et donne de meilleurs résultats que
les méthodes basées sur l’orientation du flux statorique ou d’entrefer.

Principe de la commande vectorielle par orientation de flux

Le principe de base de la commande vectorielle consiste à placer le repère tournant (d,q) afin que l’axe (d)
coïncide avec la direction désirée du flux (flux rotorique, flux statorique ou flux d’entrefer) comme il est
représenté par la figure

Le but de la commande vectorielle est d’arriver à commander la machine asynchrone


comme une machine à courant continu à excitation indépendante où il y a un découplage naturel
entre la grandeur commandant le flux (le courant d’excitation) et celle liée au couple (le courant
d’induit). Ce découplage permet d’obtenir une réponse très rapide du couple.
En parlant d’orientation du flux, c’est plutôt le système d’axes d-q que l’on oriente de
manière à ce que l’axe d soit en phase avec le flux. C'est-à-dire :

La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée car elle élimine
l’influence des réactances de fuites rotorique et statorique et donne de meilleurs résultats que
les méthodes basées sur l’orientation du flux statorique ou d’entrefer. En imposant

et les équations de la machine dans un référentiel lié au champ tournant deviennent :


On peut écrire les lois de l’orientation du flux rotorique :

Commande vectorielle directe

Elle consiste à déterminer la position s et le module du flux  r. Afin d’accéder au flux rotorique, la première
idée est d’utiliser un bobinages supplémentaires ou des capteurs placés dans l’entrefer de la machine. Ceci
nécessite des moteurs spéciaux et fragilise le moteur et on perd son avantage principal qui est sa robustesse, à
cause de la fragilité des capteurs de flux sa sensibilités aux variations de température.
Généralement on peut utiliser les équations , et du modèle de la machine pour déterminer la position et
la norme du flux

Ces deux dernières équations dépendent des paramètres de la machine et notamment la résistance rotorique qui
varie au cours de fonctionnement avec la variation de la température.
Pour cela cette structure est peu robuste face aux variations paramétriques et nécessite l’utilisation des
d'observateurs pour l’adaptation de la résistance rotorique . La structure de la commande vectorielle directe
est représentée par la figure…….
La structure générale de la commande vectorielle directe

Commande vectorielle indirecte

La commande vectorielle indirecte utilise uniquement des grandeurs de référence qui par ne sont pas bruitées,
elle consiste à ne pas estimer l’amplitude du flux rotorique mais à utiliser directement l’amplitude de référence
*rd et sa position en se basant sur les équations de la commande vectorielle de la MAS , en effet, à partir d'un
couple électromagnétique de référence C*e et du flux rotorique de référence , les courants de références I *sd et I
sq s’en déduisent
*

directement grâce aux équations , :

Connaissant l’angle mécanique (et la composante directe du flux rotorique rd on détermine la position du
repère par intégration de l'équation ……….

La figure montre le schéma block de la commande vectorielle indirecte.


La structure générale de la commande vectorielle indirecte

Cette méthode présente une grande sensibilité face aux variations des paramètres de la machine, ce qui nécessite
également une adaptation paramétrique ………