FS01 ARepresentacion Espacial

Robótica y Sistemas Expertos
Representaciones Espaciales
de Cuerpos Rígidos - I
FSoteloV
Objetivos
• Recordar la representación de la posición de cuerpos

rígidos (coordenadas Cartesianas, esféricas, cilíndricas)
• Formalizar la representación de la orientación de

cuerpos rígidos en el espacio
• Comprender lo que es una matriz de rotación y sus

diversos usos
2
Contenido
1. Introducción
2. Representación de la Posición
3. Representación de la Orientación/Rotación
3.1. Introducción (Rotación/orientación)
3.2. Matriz de Rotación
3.3. Interpretaciones de la Matriz de Rotación
3.4. Composición de Rotaciones
3
Introducción
¿Cómo representar un robot?
Eslabón
Eslabón
Articulación
de revolución
Articulación
prismática
SCARA (de Adept)
KUKA KR Agilus
4
Introducción
¿Cómo representar un robot?
Eslabón
(link) jn-1 ln-1 ln
j3 jn
l2
Articulación
j2
de revolución
(joint)
l1
Base
j1
l0 n articulaciones
n eslabones Cuerpo rígido
• Cada eslabón es un cuerpo rígido

• Un robot es un conjunto de cuerpos rígido
5
Introducción
¿Cómo agarrar objetos?
• Se asigna sistemas de referencia (coordenadas) a las partes deseadas

• Se describe la posición y orientación (de algún sistema) con respecto a otro
sistema (de referencia)
efector final
{E}
objeto
{O}
{F}
faja
{B}
base
6
Introducción
¿Dónde está el robot móvil?

• Se describe la posición y orientación del robot con respecto a un sistema
de referencia
inercial robot {R}

{I}
https://www.nasa.gov/images/content/482680main_PIA09201-full.jpg 7
Introducción
¿Dónde están los robots aéreos?

• Se describe la posición y orientación de los robots con respecto a un
sistema de referencia
{R3} {R1}
{R2}
{I}
inercial
8
Introducción
¿Cómo interpretar la información de los sensores?

• Se describe la posición y orientación de la información de los sensores
con respecto a un sistema de referencia en el robot
{R}
{I} {S}
sensor
robot
Imagen de: Kuindersma et al. Optimization-based Locomotion Planning, Estimation, and Control Design for the Atlas Humanoid Robot,
Autonomous Robots, July 2015 9
Introducción
¿… y un robot humanoide?
• Se asigna sistemas de
referencia (coordenadas) a {Ca}
las partes deseadas (manos,
pies, cintura, cabeza, etc)
{Pe}
{Mi}
• Se describe la posición y {Ci}
orientación de las partes con {Md}
respecto a un sistema de
referencia
{Pi}
{I} {Pd}
HRP-2 en LAAS-CNRS (Toulouse) 10

Introducción
Preguntas
• ¿Qué es un eslabón?
• ¿Qué es una articulación?
• ¿Qué es un cuerpo rígido?
• ¿Un robot está compuesto por cuerpos rígidos?
• ¿Existen robots deformables?
• Para saber dónde está un cuerpo rígido, ¿es suficiente con
describir su posición?
• ¿Es indispensable conocer la orientación?
• ¿Por qué es importante poder describir la posición y
orientación?
11
Contenido
1. Introducción
12
Representación de la Posición
• ¿Cómo representar la posición de un cuerpo rígido?

- Mediante la posición de un punto P fijo al cuerpo
- Vector posición: P  OP
ẑ
P
OP
ŷ
O
x̂
• ¿Cuántas coordenadas son necesarias?

- En 2D: 2 coordenadas (2 gdl)
gdl: grados de libertad
- En 3D: 3 coordenadas (3 gdl)
• Representaciones: coordenadas Cartesianas, cilíndricas, esféricas
13
1. Coordenadas Cartesianas
ẑ
P
 x
z
ŷ p   y 
x
 z 
x̂
y
2. Coordenadas cilíndricas
ẑ x   cos 
P
  y   sin 
Relación con
z
ŷ p    coordenadas
Cartesianas
 z  𝜌 = 𝑥2 + 𝑦2
 𝜃 = atan2(𝑦, 𝑥)

x̂
14
3. Coordenadas esféricas
ẑ
P con:
r 
0  
p   
r
 0    2
ŷ   r0

x̂
x  r sin  cos    r sin 

y  r sin  sin  c  
Relación con z  r cos  z  r cos 
Relación con
coordenadas coordenadas
Cartesianas cílíndricas
r  x2  y 2  z 2 (  ,c , z ) r   2  z2
( x, y , z )
  cos 1  z / r    atan2(  , z )
  atan2( y, x)   c
15
Ejercicio
Dadas las siguientes coordenadas Cartesianas, graficar los puntos y

encontrar las coordenadas cilíndricas y esféricas.
a) (4, 3, 12)
b) (-4, -3, 12)
c) (4, -3, -12)
d) (-4, 3, -12)
a)   5 b)   5 c)   5 d)   5
  36.9   143.1   36.9   143.1
z  12 z  12 z  12 z  12
r  13 r  13 r  13 r  13
  22.6   22.6   157.4   157.4
  36.9   143.1   36.9   143.1
16
Contenido
1. Introducción
17
Introducción: Rotación/Orientación
Ejercicio 1: Rotación en 2D
¿Cuáles son las coordenadas del punto P después de haber rotado un

ángulo θ?
y
𝑷
y1
𝜃
x1 x
a) ( x1 cos   y1 sin  , x1 sin   y1 cos  )

b) ( x1 sin   y1 cos  , x1 sin   y1 cos  )
c) ( x1 cos   y1 sin  , x1 sin   y1 cos )
d) ( x1 cos   y1 sin  , x1 cos   y1 sin  )
18
( x2 , y2 )  ( x1 cos   y1 sin  , x1 sin   y1 cos  )
En forma matricial … y
( x1 , y1 )
 x2  cos   sin    x1 
 y    sin  ?cos    y1 
 2  ( x1 , y1 )
y1
𝜃
Si fuesen puntos en 3D con z constante …
x
x1
 x2  cos   sin  0   x1 
 y    sin  cos  0   y1 
 2  z
 z2   0 0 1   z1 
Matriz de rotación
alrededor de z
Rz ( )
19
¿Cómo sería la rotación alrededor de x? ¿Y alrededor de y?
z x ( x2 , y2 , z2 )
( x2 , y2 , z2 )
( x1 , y1 , z1 ) ( x1 , y1 , z1 )
z1 x1
𝜃 𝜃
y z
y1 z1
x y
 x2  1 0 0   x1   x2   cos  0 sin    x1 
 y   0 cos   sin    y1  y    0 1 0   y1 
 2   2 
 z2  0 sin  cos    z1   z2    sin  0 cos    z1 
Matriz de rotación Matriz de rotación

alrededor de x alrededor de y
Rx ( ) Ry ( ) 20
Ejercicio 3 (parte 0)
¿Cuál es la proyección de r en 𝒊Ƹ (donde 𝒊Ƹ es un vector unitario)?
r
r  i  ‖ r‖ ‖ i‖ cos 
‖ r‖ r  i  ‖ r‖ cos 
 𝒊Ƹ
La proyección está dada por el
producto escalar (producto punto,
producto interno)
21
Ejercicio 3: Cambio de Sistema
¿Cuál es el valor de a y b como función del ángulo θ?
y 3
P     3x  4y
𝑃 4
4
ෝ𝒃
a: proyección de P en 𝒙
ෝ𝒃
𝒚 ෝ
𝒚  
a  3x  4y  xb  3cos   4sin 
𝜃 ෝ𝒃
𝒙 ෝ𝒃
b: proyección de P en 𝒚
𝜃
ෝ
𝒙 3
x
 
b  3x  4y  y b  3 sin   4 cos 
En forma matricial (con z constante) … Relación inversa …
 a   cos  sin  0 3  3  cos   sin  0 a 

 b     sin   4    sin  0   b 
   cos  0   4     cos 
 z   0 0 1   z   z   0 0 1   z 
A
sist B B
RA sist A sist A RB sist B
Matriz de rotación Matriz de rotación 22
Ejercicio 4: (algunas) propiedades de la Matriz de Rotación
 a   cos  sin  0 3  3  cos   sin  0 a 

 b     sin   4    sin  0   b 
   cos  0   4     cos 
 z   0 0 1   z   z   0 0 1   z 
A
B
RA RB
RB   RA 
A B T
¿Cuál es la relación entre ambas matrices de rotación?
¿Cuál es el resultado de multiplicar ambas? A

RB B RA  I
A
¿Cuál es la inversa de RB? B RA
A
¿Qué tipo de matriz es RB? Matriz ortogonal
A
¿Cuánto es el determinante de RB
? +1
23
Contenido
1. Introducción
24
Matriz de Rotación
Sistema de Coordenadas
• Un sistema de coordenadas está completamente representado por

sus ejes (coordenados)
• Sistema de coordenadas = sistema de referencia (reference frame)
• Ejemplo: Sistemas de coordenadas {A} y {B}
B
A 
Notas: - ^ denota vector unitario

- Superíndice representa el sistema de referencia (con respecto a …)
25
Matriz de Rotación
Matriz de Rotación Genérica
Con respecto a {A}

• Dos sistemas: {A} y {B}
- Origen común
- Rotados
?
?
• Objetivo: describir al sistema {B}
con respecto al sistema {A} ?
• Coordenadas de los ejes de {B} con respecto a {A} (usando proyecciones)
- En forma de vector …
26
Matriz de Rotación
• Coordenadas de los ejes de {B} con respecto a {A}

- Se desea R tal que ejes de {B} con respecto a {A}:
- La matriz R es:
Matriz de rotación genérica
• Matriz de rotación del sistema {B} con respecto al sistema {A}
Cada columna representa a los ejes (x, y, z) del

sistema {B} con respecto al sistema {A}
27
Matriz de Rotación
• Sistema {B} con respecto al sistema {A}
• Sistema {A} con respecto al sistema {B}
RA   RB 
B A T
28
Matriz de Rotación
Ejemplos
• Ejemplo 1:
Dados los siguientes sistemas

{A} y {B} …
a) Calcular la rotación del sistema {B} respecto del sistema {A}
cos(90) cos(180) cos(90)  0 1 0 

A
RB   cos(0) cos(90) cos(90)   1 0 0 
cos(90) cos(90) cos(0)  0 0 1 
a) Calcular la rotación del sistema {A} respecto del sistema {B}
 cos(90) cos(0) cos(90)   0 1 0 

B
RA  cos(180) cos(90) cos(90)    1 0 0 
 cos(90) cos(90) cos(0)   0 0 1 
29
Matriz de Rotación
Ejemplos
• Ejemplo 2: calcular la rotación del sistema {B} respecto del sistema {A}
 cos( ) cos(90   ) cos(90) 

Rotación
𝜃
A
RB  cos(90   ) cos( ) cos(90) 
alrededor
del eje z  cos(90) cos(90) cos(0) 
𝜃 cos   sin  0
RB   sin  0 
De igual forma se
𝜃 A
cos  obtiene la rotación
 0 0 1  alrededor de x o y.
• Ejemplo 3: dada la siguiente matriz de rotación, graficar el sistema {A} y {B}
0 1 0 
A
RB  0 0 1
1 0 0 
30
Matriz de Rotación
Ejemplos
• Ejemplo 4:
Se tiene una mesa y sobre ésta hay un cubo.
Una cámara se sitúa directamente sobre el
centro del cubo y tiene un sistema de referencia
denominado {3}. Encontrar la matriz de
rotación que relaciona al sistema {2} con el
sistema de la cámara {3}
0 1 0 
3
R2  1 0 0 
0 0 1
(Dibujo adaptado de Spong et al, Robot

Modeling and Control, 2006)
31
Matriz de Rotación
Rotaciones Elementales
Rotación alrededor del eje x
𝜃 1 0 0 
𝜃
Rx ( )  0 cos   sin  
0 sin  cos  
𝜃
Rotación alrededor del eje y

𝜃
 cos  0 sin  
Ry ( )   0 1 0 
  sin  0 cos   𝜃
𝜃
𝜃 Rotación alrededor del eje z

𝜃 cos   sin  0
𝜃 Rz ( )   sin  cos  0 
 0 0 1 
32
Matriz de Rotación
Propiedades Fundamentales
1. Transpuesta de la matriz de rotación (R)
Cada eje (𝑥,

ො 𝑦,
ො 𝑧)Ƹ es unitario y
perpendicular a los otros 2
• Notar que la matriz RT es también una matriz de rotación:
• La transpuesta es igual a la inversa:
R es una matriz ortogonal
33
Matriz de Rotación
1. Transpuesta de la matriz de rotación (R)

• R es una matriz ortogonal:
→ Tiene filas (y columnas) ortonormales
3 restricciones
3 restricciones
6 restricciones
→ Sus filas (y columnas) constituyen una base ortonormal en ℝ3
• R tiene 9 elementos
• R tiene 6 restricciones (debido a columnas ortonormales)
• R tiene 9 – 6 = 3 grados de libertad (solo existen 3 gdl para la orientación)
¡Es una matriz redundante!
34
Matriz de Rotación
2. Determinante de la matriz de rotación (R)

RT R  I det( RT R)  det( I )
det( RT ) det( R)  1 Propiedad: det( RT )  det( R)
 det( R)  1
2
det( R)  1
z Sistema dextrógiro
En un sistema dextrógiro (normalmente usado):
xy  z
yz  x
det( R)  1 y
zx  y
x
 x1 y1 z1 
det( R)  x1 ( y2 z3  y3 z2 )  x2 ( y1 z3  y3 z1 )  x3 ( y1 z2  y2 z1 )
R   x2 y2 z2 
 x3 y3 z3   x12  x2 2  x32  1
En sistema dextrógiro: y  z  ( y2 z3  y3 z2 , z1 y3  y1 z3 , y1 z2  z1 y2 )  ( x1 , x2 , x3 )
35
Matriz de Rotación
Grupo de Rotación: SO(3)
• El grupo de rotación en ℝ3 se denomina SO(3) y se define como:
• SO = Special Orthogonal
- Matrices ortogonales
- Especial porque el determinante es +1 (positivo)
• SO(3)
- Representa rotaciones de cuerpos rígidos
- Es un formalismo matemático (es un grupo de Lie)
Para que una matriz R sea una matriz de rotación, debe

pertenecer a SO(3): debe cumplir RRT=I y det(R)=+1
36
Matriz de Rotación
Ejemplos
Determinar si las siguientes son matrices de rotación

a)  1 3
 0  
 2 2 
det R 
1
R 0 1 0  No es una matriz de rotación
2
 
 3 0 
1 
 2 2 
b)
 1 3
 0  
 2 2  det R  1
R 0 1 0  Sí es una matriz de rotación
  RRT  I
 3
0  
1
 2 2 
37
Matriz de Rotación
Ejemplos
Si se sabe que la siguiente es una matriz de rotación, calcular su inversa
 0.25 0.433 0.866 

R  0.866 0.50 0 
 0.433 0.75 0.50 
Dado que es una matriz de rotación, su transpuesta es igual a su inversa. Así, la

inversa es:
 0.25 0.866 0.433 
RT  R 1   0.433 0.50 0.75 
0.866 0 0.50 
- Verificar que la transpuesta es la inversa

- Verificar que es una matriz de rotación
38
Contenido
1. Introducción
39
Interpretaciones de la Matriz de Rotación
a) Representación de la Orientación
• Describe la orientación relativa entre 2 sistemas de referencia
:
• Interpretación 1: Expresa al sistema {B} en términos del sistema {A}
• Interpretación 2: Lleva al sistema {A} hacia el sistema {B}

- Se empieza con el “sistema de referencia” {A} (que en {A} es canónico)
- Se termina en el sistema {B} (dado por las coordenadas de {B} en {A})
40
b) Mapeo entre Sistemas de Referencia
• Expresa un mismo punto en diferentes sistemas de referencia
Punto en el sistema {A} Punto en el sistema {B}
- Se desea: partir del punto en {B} y expresarlo en {A} (obtener las coordenadas en {A})
41
- Se desea: partir del punto en {B} y expresarlo en {A} (obtener las coordenadas en {A})
- ¿Cómo? Se proyecta el punto en cada eje de {A}
- En forma de matriz:
- Mapeo del punto entre sistemas:
42
Ejemplo
a) Determinar por inspección las coordenadas
del punto P en el sistema B
d2  d1 P
B
p   d1 
 0 
d2
b) Partiendo del punto P en el sistema B
determinar sus coordenadas en el sistema A
0 1 0 
- Matriz de rotación: A RB  1 0 0 
 
0 0 1 
0 1 0   d 2   d1 
- Punto transformado: A p  A RB B p  1 0 0   d1    d 2 
    
0 0 1   0   0 
43
c) Operador de Rotación
• Rota un vector en un mismo sistema de referencia

- En general: rota al vector 𝒑1 un ángulo θ alrededor del eje 𝒌 para obtener 𝒑𝟐
- Ejemplo:
Encontrar el vector resultante de rotar 30° al vector p1 = (0, 3, 1) alrededor
del eje x
 0 
1 0 0  1 0

 
𝒑2 R(30, x)  0 cos(30)  sin(30)   0 3
2
1 
2
 
0 sin(30) cos(30)  0 3 
𝒑1 
1
2
𝜃 2
0
 
p 2  R(30, x)p1   1 
 3
 
44
Contenido
1. Introducción
45
Composición de Rotaciones
• Considerando un punto en 3 sistemas: {A}, {B}, {C}

- Punto P en el sistema {A}: Ap
- Punto P en el sistema {B}: Bp
- Punto P en el sistema {C}: Cp
• Relaciones:
- Punto del sistema {B} en el sistema {A}: p  RB p
A A B
- Punto del sistema {C} en el sistema {B}: p  RC p

B B C
- Punto del sistema {C} en el sistema {A}: A p   A

RB B RC  C p
• Composición de rotaciones:
A
RC  A RB B RC
Interpretaciones de ARC:
1) Rota el punto P de {C} a {B} y luego de {B} a {A}
2) Inicia con el sistema {A}, lo hace coincidente con {B} y luego con {C}
46
a) Rotación con Respecto al Sistema Actual (móvil)
• Se post-multiplica las matrices de rotación
• Ejemplo
- Sistema inicial: {0}
- 1º: rotar θ1 alrededor del eje y0: Ry(θ1) → se obtiene el sistema {1}
- 2º: rotar θ2 alrededor del eje z1 (del sistema actual {1}): Rz(θ2) → se obtiene
el sistema {2}
- Rotación resultante: R = Ry(θ1) Rz(θ2)
1° z0 2° Final: z0
z1 z2 z1 y2 z2 y2
y1 𝜃2
y1
𝜃1 y0 y0
x0 x2 x0 Ry (1 ) Rz ( 2 )
x1 x1 x2
47
b) Rotación con Respecto al sistema Fijo
• Se pre-multiplica las matrices de rotación
• Ejemplo
- Sistema inicial: {0}
- 1º: rotar θ1 alrededor del eje y0: Ry(θ1) → se obtiene el sistema {1}
- 2º: rotar θ2 alrededor del eje z0 (del sistema inicial, fijo {0}): Rz(θ2) → se
obtiene el sistema {2}
- Rotación resultante: R = Rz(θ2) Ry(θ1)
1° z0 2° x1
z1 𝜃2
z2 y2
y1
𝜃1 y0 z1
x0 x0
x1 x2 Rz ( 2 )
48
Ejemplo
Dado el siguiente cuerpo rígido esbozar su orientación final
a) Si se aplica una rotación de 90° en z seguida de una rotación de 90° en y con

respecto al eje actual
Ry (90)
Rz (90) Ry (90)
Rz (90)
(y actual)
b) Si se aplica una rotación de 90° en z seguida de una rotación de 90° en y con

respecto al eje fijo
Ry (90)
Ry (90) Rz (90)
Rz (90)
(y fijo)
Imágenes de B. Siciliano et al, Robotics Modelling, Planning and Control, 2009 49

Ejemplo
Dado el siguiente cuerpo rígido esbozar su orientación final
c) Si se aplica una rotación de 90° en y seguida de una rotación de 90° en z con

respecto al eje actual
Rz (90)
Ry (90) Ry (90) Rz (90)
(y actual)
d) Si se aplica una rotación de 90° en y seguida de una rotación de 90° en z con

respecto al eje fijo
Rz (90)
Ry (90) Rz (90) Ry (90)
(y fijo)
Imágenes de B. Siciliano et al, Robotics Modelling, Planning and Control, 2009 50

Ejemplo
Se realiza rotaciones a un sistema de referencia en el orden siguiente:
1. Rotación de θ alrededor del eje x actual
2. Rotación de ϕ alrededor del eje z actual
3. Rotación de α alrededor del eje z fijo
4. Rotación de β alrededor del eje y actual
5. Rotación de γ alrededor del eje x fijo
Escribir la expresión de la matriz de rotación resultante.
Rx ( )
Rx ( ) Rz ( )
Rz ( ) Rx ( ) Rz ( )
Rz ( ) Rx ( ) Rz ( ) Ry (  )
R  Rx ( ) Rz ( ) Rx ( ) Rz ( ) Ry (  )
51
Conclusiones
• Las matrices de rotación son fundamentales para la

representación de la orientación
• Toda matriz de rotación pertenece a SO(3)
• Es importante conocer las 3 interpretaciones de la matriz de

rotación (descripción de sistemas, mapeo entre sistemas, rotación de
un punto)
• La composición de matrices de rotación está dada por el

producto de las mismas (pre o post multiplicación)
• Las matrices de rotación son redundantes
52
Referencias
• Siciliano, Bruno, Sciavicco, Lorenzo, Villani, Luigi, y Oriolo,

Giuseppe. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Science &
Business Media, 2010 (Capítulo 2)
• Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. Robot Modeling and

Control, Jon Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 2)
• Murray, Richard. M., Li, Z., Sastry, S. S., & Sastry, S. S. A Mathematical
Introduction to Robotic Manipulation. CRC press, 1994 (Capítulo 2)
53

FS01 ARepresentacion Espacial

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Robótica y Sistemas Expertos

• Recordar la representación de la posición de cuerpos

• Formalizar la representación de la orientación de

• Comprender lo que es una matriz de rotación y sus

3.1. Introducción (Rotación/orientación)

3.2. Matriz de Rotación

3.3. Interpretaciones de la Matriz de Rotación

3.4. Composición de Rotaciones

• Cada eslabón es un cuerpo rígido

• Se asigna sistemas de referencia (coordenadas) a las partes deseadas

• Se asigna sistemas de referencia (coordenadas) a las partes deseadas

inercial robot {R}

• Se asigna sistemas de referencia (coordenadas) a las partes deseadas

• Se asigna sistemas de referencia (coordenadas) a las partes deseadas

HRP-2 en LAAS-CNRS (Toulouse) 10

3.1. Introducción (Rotación/orientación)

3.2. Matriz de Rotación

3.3. Interpretaciones de la Matriz de Rotación

3.4. Composición de Rotaciones

• ¿Cómo representar la posición de un cuerpo rígido?

• ¿Cuántas coordenadas son necesarias?

• Representaciones: coordenadas Cartesianas, cilíndricas, esféricas

x  r sin  cos    r sin 

Dadas las siguientes coordenadas Cartesianas, graficar los puntos y

3.1. Introducción (Rotación/orientación)

3.2. Matriz de Rotación

3.3. Interpretaciones de la Matriz de Rotación

3.4. Composición de Rotaciones

¿Cuáles son las coordenadas del punto P después de haber rotado un

a) ( x1 cos   y1 sin  , x1 sin   y1 cos  )

( x2 , y2 )  ( x1 cos   y1 sin  , x1 sin   y1 cos  )

Matriz de rotación Matriz de rotación

¿Cuál es la proyección de r en 𝒊Ƹ (donde 𝒊Ƹ es un vector unitario)?

En forma matricial (con z constante) … Relación inversa …

 a   cos  sin  0 3  3  cos   sin  0 a 

 a   cos  sin  0 3  3  cos   sin  0 a 

¿Cuál es el resultado de multiplicar ambas? A

3.1. Introducción (Rotación/orientación)

3.2. Matriz de Rotación

3.3. Interpretaciones de la Matriz de Rotación

3.4. Composición de Rotaciones

• Un sistema de coordenadas está completamente representado por

Notas: - ^ denota vector unitario

Con respecto a {A}

• Coordenadas de los ejes de {B} con respecto a {A} (usando proyecciones)

• Coordenadas de los ejes de {B} con respecto a {A}

Matriz de rotación genérica

• Matriz de rotación del sistema {B} con respecto al sistema {A}

Cada columna representa a los ejes (x, y, z) del

• Sistema {B} con respecto al sistema {A}

• Sistema {A} con respecto al sistema {B}

Dados los siguientes sistemas

a) Calcular la rotación del sistema {B} respecto del sistema {A}

cos(90) cos(180) cos(90)  0 1 0 

a) Calcular la rotación del sistema {A} respecto del sistema {B}

 cos(90) cos(0) cos(90)   0 1 0 

 cos( ) cos(90   ) cos(90) 

• Ejemplo 3: dada la siguiente matriz de rotación, graficar el sistema {A} y {B}

(Dibujo adaptado de Spong et al, Robot

Rotación alrededor del eje x

Rotación alrededor del eje y

𝜃 Rotación alrededor del eje z

1. Transpuesta de la matriz de rotación (R)