Théorie des Mécanismes

Lois et Théorèmes
de la
Cinématique Plane

ENSA-TETOUAN Pr. M. SANBI

Introduction
Introduction
 Introduction

Chebyschev (a) and Sylvester-Kempe (b) straight-line mechanism

 Introduction

An oil field pump - dimensions in inches An aircraft overhead bin mechanism - dimensions in inches

Backhoe (Pelleteuse)
And
front-end loader
 Introduction

Rube Goldberg" light switch

actuating mechanism
 Introduction

Powder (poudre)
compacting press

Power
hacksaw
(Scie)
 Liaisons Elémentaires

L. Appui plan
L. Pivot L. Rotule
L. Glissière

L. Pivot Glissant L. Hélicoïdale Paire de roues dentées Came-suiveur

A spur gear pair. (Courtesy of Boston Gear Universal joint

Degrés de libertés (d.d.l)
des
liaisons élémentaires
 Types de mécanismes

Mécanismes Plans

Mécanisme Spatial Mécanisme Sphérique

 Représentation Graphique
des mécanismes

Exemple de représentation

Eléments Eléments Eléments

Binaires Tertiaires Coulissants
Représentation Graphique
des liaisons
 Chaîne de base
&
Formule de Grübler

Degrés de liberté F (mobilité)

&
La fonction de transfert d’un mécanisme
 Chaîne de base
&
Formule de Grübler

Remplacement d’une liaison double

1 élément binaire → 1 élément tertiaire
 Formule de Grübler

Mobilité (Formule de Grübler)

n : nombre de liaisons
g1 : nombre de liaisons pivots simples

avec

où

n2 : nombre d’éléments binaires

n3 : nombre d’éléments tertiaires

ni : nombre d’éléments composés de i éléments binaires
 Formule de Grübler
La formule de Grübler offre un aperçu de la question : Quelle chaîne de base existe
avec un degré de mobilité donné F. On peut écrire donc :

Puisque le nombre de liaisons doit être une valeur entière, le nombre d’éléments n doit
être :
_ pair si F est impair
_ impair si F est pair

Conséquence :

Une chaîne cinématique avec un nombre pair d’éléments

possède un d.d.l impair

Une chaîne cinématique avec un nombre impair d’éléments

possède un d.d.l pair
 Cas de F=1

On peut écrire donc

Puisque le nombre n doit être pair, les valeurs 2,4,6,8… sont possibles.
Pour n = 2 éléments → g1 = 1 : Structure composée de 2 élts liés avec un simple joint
Pour n = 4 éléments → g1 = 4 : 1 seule solution : Structure composée de 4 élts.

Pour n = 6 éléments → g1 = 7, imax = 3, n = n2 + n3 = 6 et 2g1 = 2n2 + 3n3 = 14 :

1 solution → n2 = 4 et n3 = 2 càd 4 éléments binaires et 2 éléments tertiaires
Exemple de construction : Chaîne de Watt ou chaîne de Stephenson
 Cas de F=1
Pour n = 8 éléments → g1 = 10, imax = 4, n = n2 + n3 +n4 et 2g1 = 2n2 + 3n3 +4n4= 20 :
16 solutions possibles :
● n4=0, n3=4, n2=4
● n4=1, n3=2, n2=5
● n4=2, n3=0, n2=6

Exemple de construction : Chaîne de Watt ou chaîne de Stephenson

 Différentes configurations

Différentes configurations cinématiques basées sur des chaînes à 4 élts binaires

avec remplacement de liaison pivot par une liaison glissière
Différentes configurations
Différentes configurations
Différentes configurations
Différentes configurations
Différentes configurations

Closed chains with F=3

 Différentes configurations

Instantaneous equivalence of a gear pair and a four-bar linkage

 Différentes configurations

Epi-cycloids, pointed (A), waved (B) and curled (C)

 Différentes configurations

Hypo-cycloids, pointed (A), waved (B) and curled (C)

 Différentes configurations

Replacement of a binary link in a four-bar chain by a pair of gears

(example with chain of Watt)
 Différentes configurations

Superposition of transfer functions in the Watt-chain : the basis idea

for step-dwell-step motion
 Remplacement d’un engrenage

Replacement of a binary link in a four-bar chain by a pair of gears

(example with chain of Stephenson)
 Mécanisme à came

Instantaneous equivalence of three binary links and two curves

with sliding and rolling contact
 Exception de la formule de Grübler

Special dimensions may cause exceptions of Grübler’s law

 Lois et Théorèmes
Particuliers
de la Cinématique
des Mécanismes Plans
Pôles, distances polaires et rotation de 1er ordre.
Trois plans ayant trois pôles sur la ligne droite

Sur la ligne droite

Pôles de premier ordre d’une chaîne de quatre bars
Axes de collinéation ------------
 Fonctions de transfert de 1er ordre
et distance polaire p et q

Bielle-manivelle

Double
manivelle
Configuration double et pôles relatifs
(suiv. Aronhold / Kennedy)
Construction des pôles de 1er ordre et des vitesses
D’une chaîne à cinq bars avec engrenage
(suiv. Aronhold / Kennedy)
Valeurs extrêmes des fonctions de transfert dβ/dα
(suiv. Freudenstein / Mayer zur Capellen)

Axe colinéaire
Perpendiculaire
au coupleur
 Mouvement stationnaire connexion série
(Fonctions de transfert de 1er ordre avec valeurs extrême)

Axe colinéaire
Méthode de Bobillier / Aronhold pour la construction
de la tangente du pole
Rayon de courbure ρ= r0 - r
(suiv. Euler / Savary)
 Cercle d’inflexion :
lieux des points du plan en mvt avec r0= ∞
Cycloïdes proches de la ligne droite
 Cercle d’inflexion exploitée
Dans la conception des grues
 Construction des rayons de courbure en utilisant
Bobillier / Aronhold deux fois (mécanismes à retard à six bars)
Cercle d’inflexion et cercle de Bresse
d’un plan en mvt
Construction du pôle de 2nd ordre J directement
avec les cercles de Bresse
(Système glissière - manivelle)
Fin de Chapitre