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Résumé d'automatique

1 – Transformée de Laplace

On note F(p) la transformée de Laplace d'une fonction f(t) : L [f(t)]F(p)

Cette transformation est linéaire : L[a.f(t)b.g(t)]a.L[f(t)]b.L[g(t)]a.F(p)b.G(p)

1.1 - Propriétés
Transformée de la dérivée temporelle de f(t) Transformée de la l'intégrale de f(t)
lim f(t)
 
F(p) t0

 (t) ] 
L [ f p .F (p )  f ( 0  )

L[ f(t)] 
p p

Théorème de la valeur initiale Théorème de la valeur finale

f(0) limf(t) lim p.F(p) f() lim f(t) lim p.F(p)


t0 p t p0
Transformée d'une fonction retardée

Fonction f(t) "retardée"

f(t) f(t-T)

O t O T t

F(p) ep.T.F(p)

1.2 -Transformée d'une équation différentielle à coefficients constants, fonction de


transfert
On considère le système physique suivant
e(t) s(t)
Système

dans lequel e(t) et s(t) sont liés par une équation différentielle linéaire à coefficients constants sans terme
constant :

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dns(t) ds(t) dme(t) de(t)


a . ....a . a .s(t)b . ....b . b .e(t)
n n 1 dt 0 n m 1 dt 0
dt dt
Le système est alors linéaire

Si les conditions initiales suivantes sont nulles :


dn1s(0) ds(0) dm1e(0) de(0)
n.  ....  s( 0 ) .... . e(0)0
dt n dt dt m dt
La transformée de l'équation différentielle sans terme constant s'exprime par

dns(t) ds(t) dme(t) de(t)


a . ....a . a .s(t)b . ....b . b .e(t)
n n 1 dt 0 n m 1 dt 0
dt dt
 Laplace et conditions initiales nulles
an.pn.S(p)an1.pn1.S(p)...a0.S(p)bm.pm.E(p)bm1.pm1.E(p)...b0.E(p)

On peut alors définir une fonction de transfert

S(p) b .pm bm1.pm1 ...b0 b .pm bm1.pm1 ...b0


F(p) m c'est à dire S(p) m .E(p)F(p).E(p)
E(p) a .pn a .pn1 ...a a .pn a .pn1 ...a
n n1 0 n n1 0

n = ordre du système

K plim F(p) = gain statique du système


s 0
b .pm b .pm1 ...b
m m1 0
F(p) peut se mettre sous la forme F(p) ,  = classe du système (éventuellement
(an.p an1.p 1 ...a).p
n n

=0) = nombre d'intégrations dans le système)

1.3 – Cas d'une équation avec un terme constant


Exemple :
a1.s
 (t)a .s(t)ab .e(t)
0 0
On effectue un changement de variable tel que s(t)s*(t) A .

Dans ce cas s  *(t)


 (t)s et l'équation s'écrit :  *(t)a .s*(t)a .A ab .e(t)
a1.s 0 0 0
a
On prend A tel que a0.A a0 c'est-à-dire A   a
0
Finalement l'équation différentielle s'écrit sans terme constant :
 *(t)a .s*(t)b .e(t)
a1.s 0 0

1.4 – Linéarisation autour d'un point de fonctionnement

1.4.1 - Exemple : cuve qui fuit


C'est le débit entrant qui engendre la hauteur dans la
cuve (système causal) :
qe(t) h(t)
Cuve

Le débit sortant est lié à la hauteur de fluide dans la


cuve par : qs(t)K. h(t) (équation issue de la
mécanique des fluides).

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Dé b i t
e nt r ant qe ( t )

Dé b i t
Di a mè t r e d s or t ant qs ( t )

Equation de conservation de volume :

Variation de volume dans la cuve = débit entrant – débit sortant


2  (t).d2 .h
Volume : V(t) .d .h(t) d'où V  (t)q (t)q (t)
2 2 e s
Ou encore
2  2 
.d .h (t)qe(t)K. h(t) c'est-à-dire .d .h (t)K. h(t) qe(t)
2 2

Linéarisation autour d'une hauteur H0 de fluide.


La hauteur de fluide dans la cuve peut s'écrire sous la forme h(t)H0 h*(t) (ce qui implique notamment que
 *(t) )
 (t)h
h

Si h*(t)0 , alors h(t)H0 cste et h


 (t)0 . Il vient alors K. H0(t) qe(t)csteqe0 .
On peut également écrire le débit entrant sous la forme q (t)q q*(t)
e e0 e
On cherche donc à établir une équation différentielle entre les petites variations de débit q*(t) autour de qe0
e
et les petites variations de hauteur h*(t) autour de H0 .
Avec les nouvelles variables, l'équation de système s'écrit
2 *
.d .h (t)K. H0 h*(t) qe0 q*
e(t)
2
Rappel : si xx0 alors f(x0 x)f(x0)x.f (x0)

Donc : H0 h*(t)  H0  1 .h*(t)


2. H0

Soit
2 *
.d .h (t)K. H0  1 .h*(t)qe0 q*
e(t)
2    2. H0
qe0

Finalement, l'équation différentielle du système autour du point ( H0 , qe0 ) s'écrit


2 *
.d .h (t) 1 .h*(t)q*
2 2. H0 e(t)

1.4.2 - Méthodologie
On considère le système suivant non régi par Etape 1
une équation différentielle non linéaire notée Ecrire e(t) et s(t) sous la forme e(t)e0 e*(t) et
(Eq)
s(t)s0 s*(t)
e(t) s(t) (e0,s0) définissent le point de fonctionnement
Système
Etape 2
En supposant que e*(t) 0 et s*(t) 0 (c'est-à-dire que
e (t)e  (t)s (t).....0 ) écrire l'équation (Eq.)
 (t)......s

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pour obtenir une relation entre e0 et s0


Etape 3
Ecrire l'équation (Eq) en faisant apparaître e0 , s0 , e*(t) et s*(t) . Linéariser les termes qui le nécessitent soit
en utilisant la formule générale f(x0  x)f(x0) x.f (x0) soit un utilisant des développements limités connus

(exemple : 1 x 1 x ).
2
Etape 4
Eliminer e0 et s0 de l'équation obtenue pour obtenir une équation différentielle linéaire entre e*(t) et s*(t) .

Remarque
Si l'équation (Eq) de départ ne fait pas apparaître e(t) ou s(t) mais directement une de leurs
dérivées (cas d'un système avec une intégration par exemple), écrire directement e (t)e 0 e *(t)
ou s (t)s 0 s *(t) et continuer la méthode.

2 - Système bouclé

E(p) (p) S(p)


D(p)
On définit la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :

M(p) Retour du comparateur


FTBO(p)  D(p).R(p)
(p) Sortie du comparateur

M(p) R(p)

S(p)D(p).(p)D(p).(E(p)M(p))D(p)(E(p)R(p)S(p))
D'où la Fonction de Transfert en Boucle Fermée

S( p ) D(p)
FTBF(p) 
E(p) 1D(p).R (p)

D'une manière générale la Fonction de Transfert en Boucle Fermée s'écrit :

S(p) Pr oduit de ce qu'il y a entre la sortie considérée et le comparate u


FTBF(p) 
E(p) 1Pr oduit de tout ce qu'il y a dans la boucle

Si le système est à retour unitaire, c'est-à-dire si R(p)=1 :


S(p) D(p)

E(p) 1D(p)

Expression de l'écart en fonction de l'entrée


E(p) (p)

(p) 1

M(p)
R(p)
S(p)
D(p)
E(p) 1D(p).R(p)

Expression de la mesure en fonction de l'entrée


E(p) (p) S(p) M(p)
D(p) R(p)
M(p) D(p).R(p) FTBO(p)
 
E(p) 1D(p).R(p) 1FTBO(p)

Notamment, pour l'étude des systèmes bouclés, il est toujours possible de se ramener à un système à retour
unitaire :

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E(p) (p) S(p) M(p) 1 S(p)


D(p) R(p)
R(p)

3 – Systèmes du premier ordre

Ce sont les systèmes tels que .s


 (t)s(t)K.e(t)

La fonction de transfert s'écrit H(p)


S(p)
 K
E(p) 1 .p

K =Gain statique
 = constante de temps
Etude temporelle Etude fréquentielle

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Réponse à un échelon e(t)E0.u(t) c'est-à-dire H(j.) K


E 1 .j.
E(p) 0 Gain
p
G() H(j.)  K
E
S(p) K . 0 1(.)2
1 .p p
Avec les théorèmes sur les limites, il vient : Gain en décibels
GdB()20.LogH(j.) 20.LogK 20.Log 1(.)2

E0.k GdB(0)20.LogK

s(0) lim p.S(p) lim 0 G


dB
(1/ )20.LogK 20.Log 2 Gdb(0)3dB

p p1.p G ()20.LogK20.Log.20.LogK 20.Lo


dB 
Déphasage
() ArgH(j.) Arg K  Arctan(.)
1 .j.
E0.K (0)0

s() lim p.S(p) lim E .K (1/ ) 45 

p0 p01.p 0
() 90
Pulsation de coupure telle que G(c)1 si K>1 :
K 1
1(.c)2 ou K2 1(.c)2

E0.K E0.K 2
c  K 1

s (0) lim p.(p.S(p)s(0)) lim p 
p p 1.p  Tracé du diagramme de Bode
Gain
20Logk

-20 db/dec
Expression de s(t)
logw
s(t)E .K.( 1e
0
t
 ).u(t) 

Temps de réponse tr à 5% tel que s(tr)0,95.s()


t
 r
s(tr)E0.K(1e  )0,95 .s()0,95.E .K Déphasage
0
t logw
 r ou tr .ln(0,05)2,99573.
1e  0,95
-45°
D'où tr 3.

-90°
Tracé de la réponse indicielle
s(t)
K.E0

0,63.K.E0

Tangente non   


nulle à l'origine caractéristique des premiers ordres

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4 – Systèmes du second ordre


s (t) s
 (t)
Ce sont les systèmes tels que 2 2.z.  s(t)K.e(t)
0 0
 0 0 , pulsation propre non amortie (en rad.s1 ) (pulsation du système si z=0). On note quelquefois
 , pulsation naturelle.
n
 z  0, coefficient d’amortissement du système (sans dimension)
unité de s(t)
 K > 0, gain statique du système( ).
unité de e(t)

S(p) K
H(p) 
La fonction de transfert s'écrit E(p) p2
2.z.
p
1
0 0

Etude temporelle
E
Réponse à un échelon e(t)E0.u(t) c'est-à-dire E(p) 0
p
E
S(p) K . 0
p2 p p
2.z. 1
 
0 0
Avec les théorèmes sur les limites, il vient :
s(0)0
s()K.E0

ds(0)
0
dt
Expression de s(t). Elle dépend de z
'z2 1
Si z>1 : deux racines p  (z  ') (z  z2 1) . La réponse est apériodique (sans
1,2 0 0
dépassement)
K.p1.p2 K
S(p)  .E0
et p.(pp ).(pp ) p p
1 2 p.( 1).( 1)
p1 p2
C'est-à-dire
S(p) K .E  K .E
p(1 T1.p).(1 T2.p) 0 p(T .T .p2 (T  T ).p1) 0
1 2 1 2
T  1
Avec 1,2 p et
1,2
 t  t
1 T1 T2
s(t)K.E0.[1 (T .e  T2.e )].u(t)
T2  T1 1

1
Si z=1 : une racine double p T . C'est le régime apériodique le plus rapide.
0
et
 t
T0
s(t)K.E .[1(1 t ).e ].u(t)
0 To

Si z<1 : deux racines complexes conjuguées. La réponse est pseudo-oscillante (avec dépassement)
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z.0.t
s(t)K.E .[1 1 .e .Sin ( . 1z2.t )].u(t)
0 0
1z2

2
avec  ArcTan 1z
z
Pseudo-pulsation réelle :  p  o . 1  z 2

Valeur relative du premier dépassement : ( .z )


D1e 1z2

Temps de réponse tr à 5% tel que s(tr)0,95.s() . Il faut utiliser l'abaque des temps de réponse réduits :
1000
tr.o
500

100

50

10

1
0.05 0.5 0.7 5 50
0.01 0.1 1 10 100
Coefficient d'amortissement z
Tracé de la réponse indicielle
s(t1)-K.E0
D1=
K.E0

s(t)

z<1

K.E0

z>1

t

t1 =
 2
0 1-z

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Etude fréquentielle

H(j.) K
2
1  2.j.z. 
2 0
0
Gain
G(u) H(u)  K  K
 2 2 2 
(1( ) )  4.z .( ) 2 12.(2.z 1).(  )2 (  )4
2
   
0 0 0 0
Gain en décibels

GdB(u20.LogG()20.LogK 20.Log (  )4 2.(  )2.(2.z2 1)1


0 0
GdB(0)20.LogK GdB(0)20.LogK 20.Log(2GdB
.z) ()20.LogK 40.Log()

1 0,7
Si z , le gain passe par un maximum(résonance) pour .
2
r  0. 12.z2

2 K
La valeur du maximum est G(r 0. 12.z )
2.z. 1z2

Déphasage
2.z.(  )
0
()Arg(H())Arg( 1 ) Arctan( )
H() (  )2 1
0
(0)0 (0) 90 () 180
Tracé du diagramme de Bode

z<1/ 2
AdB()

20.LogK -40dB/Déc
z>1/ 2

Log()

r 0 1-2.z
2

0


Log()
z décroissant

-90°

-180°

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5 – Exercices

5.1 – Etude d'un système du premier ordre


On réalise une étude fréquentielle en boucle ouverte d'un système asservi du premier ordre :
e(t)  (p) On applique une grandeur d'entrée du type
K e(t)E.sin( .t  e) , E=6 étant constant
Ka=1
1+  .p pendant toute l'étude,  variant sur la plage de
pulsation considérée pour l'étude du système.
m(t) On mesure simultanément e(t) et m(t).
12,4 Le système étant linéaire, la grandeur m(t) est
de la forme :
m(t)M.sin(.t e ) , avec =() et

PC + carte d'acquisition M=M().


Question 1
Exprimer () et M() en fonction de K,  et .

Réponse 1
12,4.K.Ka
Pour un système du premier ordre le déphasage est donné par ()Arg( ) Arg(1 j..)
1 j..
M() 12,4.K.Ka
c'est-à-dire () Arctan(.) et le gain par G() E
 c'est-à-dire que
1(.)2
12,4.K
M()E.
1(.)2
Question 2
On fournit l'enregistrement de e(t) et s(t) pour une pulsation d donnée.
10

t
0,5 1 1,5 2 2,5 3

Déterminer graphiquement cette pulsation d , M(d) , le gain du système pour cette pulsation
M( )
G(d) d et (d)
E
Réponse 2

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 .T  2
 .
La pulsation se détermine à partir de la période T=1s : angle angle c'est-à-dire

d  2. 2.6,28rad.s1
T
M(d) se lit immédiatement : M(d 2.)10 d'où il vient :

M( 2.)
G( 2.) d 10  5 1,67
d E 6 3
Pour calculer le déphasage, on utilise le décalage temporel entre e(t) et m(t). La relation est du type
m(t)k.e(t  T) où k E.G() et T>0 si la sortie est en retard sur l'entrée (voir transformée d'une
fonction retardée, chapitre 1.1),
Il est possible d'utiliser deux valeurs de décalage temporel :
 T1  0,15s , m(t) est en retard sur e(t) et :
m(t)E.G(d).sin(d(t  T1) e)10.sin(dt  1  e) avec

  .T  2..0,15 0,3.   0,05.  0,5.


1 d 1 4 2
 T  0,85s , m(t) est en avance sur e(t) et :
2
m(t)E.G(d).sin(d(t  T2) e)10.sin(dt  2  e) avec

  .T 2..0,851,7. 3. 0,2.


2 d 2 2

Le système est du premier ordre donc la sortie m(t) est en retard sur l'entrée e(t). Ce déphasage ne peut

excéder -
 , c'est donc ( )  0,3 0,94 rad qui convient et m(t)10.sin(2.t 0,3. e)
d 1
2
10
m(t)

6 e(t)
5
T=1s

t
0,5 1 1,5 2 2,5 3

T2=0,85s
T1=0,15s

Question 3
Déduire des questions 1&2 les valeurs de K et .. Tracer alors l'allure du diagramme de Bode de la fonction de
M(p)
transfert en boucle ouverte O(p) .
(p)
On suppose maintenant que Ka 100 . Tracer alors le diagramme de Bode de cette nouvelle fonction.
Réponse 3
tan((d)) tan(0,94))
() Arctan(.) ou 
d , donc  0,218s . Donc 0,22s
6.28
12,4.K M(d)
M()E.
D'autre part ou K  .. 1(. )2 , donc
1(.)2 12,4.E d
10
K . 1  (0, 22*6, 28) 2  0, 229 K0,23
12, 4*6
M ( p) 12, 4.K .K a 12, 4*0, 23*1 2,852
On en déduit immédiatement O( p)    ,c'est-à-dire O(p)10,22.p
 ( p) 1 . p 1  0, 22* p
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Particularités du diagramme de Bode


1 1 1 20.Log2,8529,109dB
Asymptote pour    0,22 4,5rad.s :

Valeurs pour d 2.rad.s1 : 20.Log(G(d 2.))20.Log(1,67)4,5dB et


(d) 0,3rad 54
2,852
Pulsation de coupure telle que G(c)1 :
G(c) 1 2,8522 1
1(0,22.c)2   12,14
c 0,22
  12 rad.s1
c

et  (c )   Arc tan( .c )   Arc tan(0, 22*12)  1, 208rad  69, 25�(c)70

D'où le tracé du diagramme de Bode


Gdb(w) Remarque :
10
9 si Ka 100 , il faut remonter la courbe de gain du
6 facteur multiplicatif, c'est-à-dire de :
-20 dB/décades
nouvelle valeur de Ka
20.Log100 40dB
4,5
20.log
ancienne valeur de Ka 1
12
0 Cette courbe n'est pas représentée ici

0,1 1 4,5 6.3 10 12 100


Log(w)
0

-45°

-54

-70

-90°

5.2 – Moteur électrique à courant continu

5.2.1 – Moteur commandé en tension


La modélisation fait appel à quatre équations :

 Une équation électrique traduisant la relation entre la tension d'alimentation, les caractéristiques
de résistance et d'induction du bobinage et une tension proportionnelle à la vitesse de rotation (la
tension contre électromotrice).
di(t)
uc(t)R.i(t)L. e(t) avec R=résistance du bobinage (en ), L=inductance du bobinage (en H),
dt
e(t)=tension contre électromotrice (en V)

 Une équation mécanique traduisant le principe fondamental de la dynamique pour un solide en


rotation. Elle lie le couple moteur, le couple de frottement, l'accélération angulaire et l'inertie du
moteur (équivalent à la masse pour un mouvement de rotation).

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d(t)
J. cm(t)cf(t)cr(t) avec J=inertie totale ramenée sur l'arbre moteur (en kg .m 2 ),
dt
c m (t ) =couple moteur (en N.m) , cf(t)f.(t) = couple résistant dans le palier, proportionnel à la
vitesse de rotation (en N.m), c r (t ) = autres couples résistant (en N.m). (t) en rad et (t) en rad .s 1

 Deux équations électromécaniques traduisant d'une part la relation entre le courant dans le moteur
et le couple moteur et d'autre part la relation entre la tension contre électromotrice et la
fréquence de rotation.
c (t)k .i(t) , k m = constante de couple du moteur (unité SI= N.m.A 1 )
m m
e(t)k e.(t) , k e = constante de tension contre électromotrice du moteur (unité SI= V.s )
Question 1
Les conditions initiales étant nulles, traduire les équations différentielles dans le domaine de Laplace.
Réponse 1
di(t) Uc(p)R.I(p)L.p.I(p)E(t)
uc(t)R.i(t)L. e(t)
dt
d(t)  J.p.(p)C (p)C (p)C (p)
m f r
J. c (t)c (t)cLaplace
(t)
dt m f r nulles
et CI
c (t)k .i(t) C (p)k .I(p)
m m m m
e(t)k e.(t) E(p)k e.(p)

Question 2
Compléter le schéma bloc ci-dessous
Cr(p)

Uc(p) I(p) Cm(p) (p)

E(p)

Simplifier au maximum ce schéma dans le cas général. Dans le cas où Cr(p)0 uniquement. Dans le cas où
Uc(p)0 uniquement.

Réponse 2
Cr(p)

Uc(p) I(p) Cm(p) (p)


1 1
km
R + L.p J.p

E(p)
f

ke

Remarque : ce schéma bloc n'est pas celui d'un asservissement (pas d'arrivée d'énergie dans la boucle). Il fait
apparaître toutes les grandeurs physiques utilisées pour décrire le fonctionnement du moteur et les relations
entre elles.
Ce schéma peut se simplifier :

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Cr(p)

Uc(p) Cm(p) (p)


km 1
R + L.p J.p

E(p)
f

ke

Puis
Cr(p)

Uc(p)
km
Cm(p)
1
(p)

R + L.p f + J.p

E(p)
ke

Cas où Cr(p)0 uniquement


Uc(p) (p)
km
(R + L.p).(f + J.p)

E(p)
ke

Finalement
Uc(p) (p)
km
L.J.p2+(L.f+R.J).p+R.f+ke.km

Cas où Uc(p)0 uniquement


Le schéma bloc se ramène à
Cr(p)

Cm(p) (p)
km 1
-1
R + L.p f + J.p

E(p)
ke

Puis
- Cr(p)

Cm(p) (p)
km 1
R + L.p f + J.p

E(p)
ke

et
- Cr(p) 1
(p)

f + J.p

ke.km

Cm(p) R + L.p

Finalement

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Cr(p) -(R + L.p)


(p)

L.J.p2+(L.f+R.J).p+R.f+ke.km
Remarques :
1 - On utilise le principe de superposition pour déterminer la réponse totale du moteur.
2 – Si le couple résistant cr(t) est créé par un frottement sec (ou de Coulomb), le système n'est pas linéaire;
Le principe de superposition ne peut être appliqué de même que la transformation de Laplace (l'équation
caractéristique n'est plus une équation linéaire, son écriture dépend notamment de la valeur de cr(t) , de la
valeur de cm(t) et du signe de (t) , il faut alors distinguer plusieurs cas). Dans ce cas, il est possible de
linéariser les équations autour d'un point de fonctionnement (étude en régulation)

5.2.2 – Moteur commandé en courant


Dans ce cas un variateur (carte de commande asservie) assure une alimentation en courant i(t) proportionnel à la
tension de commande uc(t) . La tension contre électromotrice e(t) n'intervient plus.

Energie

uc(t) Variateur
i(t)
= Moteur
Pré-actionneur

Principe de commande
La modélisation fait alors appel à trois équations :
 Une équation électrique traduisant la relation entre la tension d'alimentation et l'intensité i(t)

i(t)k c.uc(t) avec k c de la forme k c  1 = facteur de proportionnalité du variateur.


Rc
 Une équation mécanique (identique à la précédente) traduisant le principe fondamental de la
dynamique pour un solide en rotation. Elle lie le couple moteur, le couple de frottement,
l'accélération angulaire et l'inertie du moteur (équivalent à la masse pour un mouvement de
rotation).
d(t)
J. cm(t)cf(t)cr(t) avec J=inertie totale ramenée sur l'arbre moteur (en kg .m 2 ),
dt
c m (t ) =couple moteur (en N.m) , cf(t)f.(t) = couple résistant dans le palier, proportionnel à la
vitesse de rotation (en N.m), c r (t ) = autres couples résistant (en N.m). (t) en rad et (t) en rad .s 1
 Une équation électromécanique traduisant la relation entre le courant dans le moteur et le couple
moteur
c (t)k .i(t) , k m = constante de couple du moteur (unité SI= N.m.A 1 )
m m
Question
Etablir le schéma bloc du moteur commandé en courant
Réponse
Cr(p)

Uc(p) I(p) Cm(p) 1 (p)


1 km
kc=
Rc f + J.p

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5.3 – Simplification d'un schéma bloc avec boucle interne

On considère le schéma bloc suivant :


X*(p) Uc(p) km V(p) X(p)
Ka Kc 1
1 + T.p p

p.Kd

On suppose que km , T et Kd sont des constantes connues. On cherche Ka et Kc pour avoir un


fonctionnement optimum.
Question 1
Montrer que le schéma bloc peut se ramener à un schéma bloc avec une boucle interne
Réponse 1
X*(p) Uc(p) km V(p) X(p)
Ka Kc 1
1 + T.p p

p.Kd

Ou plus simplement
X*(p) Uc(p) km V(p) X(p)
Ka Kc 1
1 + T.p p

Kd

Remarques :
1 - On parle dans ce cas de retour tachymètrique (ou retour en vitesse), quelle que soit la grandeur physique
considérée.
2 – On détermine d'abord k c pour avoir un fonctionnement correct de la boucle interne. On simplifie ensuite
cette boucle :
X*(p) kc.km V(p) X(p)
Ka 1
T.p+1+kc.km.kd p

Question 2
X(p)
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p)
X*(p)
Réponse 2
X(p) k a.k c.km
F(p) 
X*(p) (T.p1k d.k c.km).pk a.k c.km
X(p) 1 K
F(p) 
X*(p) 1k d c m .p1 12.z. p  p2
.k . k
De la forme T .p2 
k .k .k k .k .k  2
a c m a c m 0 0

1k .k .k
ka.kc.km 1 d c m
Avec les paramètres canoniques suivants : K1 ,   et z 2. T.k .k .k
0 T a c m

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5.4 – Formes canoniques


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5.4.1 – Mettre la fonction de transfert suivante sous forme canonique F(p)
50,5.p0,05.p2
Réponse :
F(p) 12  K
10,1.p0,01.p2 p p2 avec K12 ,   1 1
12.z.  0 0,01 10rad.s et
0 2
0
1
z * 0,1*10  0,5
2
 z<1 , cela implique que :
 La réponse indicielle présente un premier dépassement relatif
. z 0,5
.
D1 e 1z2 e 0,75 0,1630,16 ;

 La pseudo pulsation est  p  0 . 1  z 2  10* 0, 75  8, 66 �8, 7rad .s 1 , la pseudo période est


Tp  2.  2. 0,72s ;
p 8,66

t  1.T     0,36s .
 Le premier dépassement a lieu pour 1 2 p  8,66
p
 z<0,7, la réponse fréquentielle présente une résonance pour
r 0. 12.z2 10. 0,5 7rad.s1 .

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5.4.2 – Mettre la fonction de transfert suivante sous forme canonique H(p)
63,6.p0,24.p2
Réponse
H(p) 3  K
10,6.p0,06.p2 p p2 avec K3 ,   1 1
12.z.  0 0,06 4rad.s et
0 2
0
1
z *0, 6* 4  1, 2
2
 z>1, cela implique que :
 Le système présente 2 pôles réels : p1,2 0(z z2 1) c'est-à-dire
p1 4.(1,2 1,22 1)1,35 s1 et p2 4.(1,2 1,22 1) 7,45 s1

 La fonction de transfert peut se mettre sous la forme


K.p .p
H(p) 1 2  K
(pp1).(pp2) p p
( 1).( 1) ;
p1 p2
K 1 1
C'est-à-dire H(p) (1 T .p).(1 T .p).0 avec T1,2  p , c'est-à-dire T1   p 0,74s et
1 2 1,2 1
T2  1 0,13s
p2
 La réponse indicielle est apériodique (sans dépassement).

 z>0,7, cela implique que la réponse fréquentielle ne présente pas de résonance.

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