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TD 08 - Calcul vectoriel Page 1/4

Exercice 1 : CENTRIFUGEUSE DE LABORATOIRE.

Une centrifugeuse de laboratoire est constituée d’un


carter 1 en forme de bol, d’un rotor 2 auquel sont
fixées des éprouvettes 3.
Les éprouvettes contiennent chacune deux liquides
de masse volumique différente. Sous l'effet
centrifuge dû à la rotation du rotor 2, les éprouvettes
3 s'inclinent et le liquide dont la masse volumique
est la plus grande est rejeté vers le fond des
éprouvettes, ce qui réalise la séparation des deux
liquides.

Le repère R1(O1, x1, y1, z1 ) est associé au carter 1.


Le rotor 2 a un mouvement de rotation d’axe (O1, z1 ) par rapport au carter 1.
On pose R2 (O2 , x2 , y 2 , z2 ) le repère associé au rotor 2,   ( x1, x2 ) et O1O2  h.z1 .
L’éprouvette 3 a un mouvement de rotation d’axe (O3 , y 3 ) par rapport au rotor 2.
On pose R3 (O3 , x3 , y3 , z3 ) le repère associé à l’éprouvette 3,   ( x2 , x3 ) , O2O3  R.x2 et O3 A3  .x3 .

Question 1 : Réaliser les figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation  et  .

Question 2 : Déterminer le vecteur O1A3 .

Question 3 : Déterminer la norme de O1A3 .

Question 4 : Déterminer les produits vectoriels suivants : x2  x1 , x1  y 2 , x2  z1 , x3  z1 , z3  z1 ,


x1  x3 et y1  z3 .

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TD 08 - Calcul vectoriel Page 2/4

Exercice 2 : ROBOT ERICC 3.

On s'intéresse uniquement aux deux axes (épaule


et coude) d’un robot Ericc 3.

Afin de simplifier notre étude et de faire apparaître


plus clairement les informations qui nous
intéressent (distance entre les points,
1
mouvements relatifs entre les bases…), nous
allons travailler sur une version schématisée du
robot : on parle d’un « schéma cinématique » du
2 0 système.

x1
y0
A


1
O x0
2
B
z

x2 0

Soit R0 (O, x0 , y0 , z) un repère lié au bâti 0.


Soient R1(O, x1, y1, z) et R2 ( A, x2 , y 2 , z) deux repères liés respectivement aux bras 1 et 2.

Les deux bras 1 et 2 du robot se déplacent dans le plan ( x0 , y 0 ) .


Le bras 1 a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) par rapport au bâti 0. On pose   ( x0 , x1 ) .
Le bras 2 a un mouvement de rotation d’axe ( A, z ) par rapport au bras 1. On pose OA  a.x1 et   ( x1, x2 ) .
L’extrémité B du bras 2 est telle que AB  b.x2 .
a et b sont des constantes.

Question 1 : Réaliser les figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation  et  .

Question 2 : Déterminer le vecteur OB .

Question 3 : Déterminer la norme de OB .

Soit w un vecteur unitaire de la droite (OB) tel que : ( x0 , w )   .


Question 4 : Déterminer, en fonction de   et  les produits vectoriels suivants : x0  x1 , x0  x2 ,
y 0  x1 , y 0  x2 , x0  y1 , x0  y 2 , y 0  y1 , y 0  y 2 , x0  w , y 0  w , x1  w et
y1  w .

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Exercice 3 : VTT ROCKRIDER

Voici un VTT (modèle pour femme) de la marque Décathlon. Il est


constitué de différents groupes de pièces assemblées entre elles.
Ces groupes sont en mouvement les uns par rapport aux autres. On
a donc associé à chacun d’entre eux un repère qui permet
d’exprimer les coordonnées d’un vecteur reliant 2 points de ce
solide.

Afin de simplifier notre étude, nous avons fait un schéma cinématique.

z0, k1

z0 B


i1 x0
y0
O0 O1 O0 A  a  y0  b  z0

x0 O0O1 

O1B  h

O1O2  q

O2 H  r
A y0 O2
AD  d
j1
 
D H DE  e
E J2
EF  f
u ,x0 v
i2,i1
F

On associe au cadre du vélo le repère (O0 , x0 , y0 , z0 ) .

On associe au pédalier le repère ( A, u, v, w ) .


  ( y0 , v ) est le paramètre qui caractérise la rotation autour de l’axe x0  u entre le pédalier et le cadre.

On associe à la fourche le repère (B1, i1, j1, k1 ) .


  ( x0 , i1 ) est le paramètre qui caractérise la rotation autour de l’axe z0  k1 entre la fourche et le cadre.

On associe à la roue avant le repère (O2 , i2 , j2 , k2 ) .


  ( j1, j2 ) est le paramètre qui caractérise la rotation autour de l’axe i1  i2 entre la roue et la fourche.

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Question 1 : Dessiner toutes les figures de changement de base.

Question 2 : Exprimer le vecteur AF .

Question 3 : Déterminer le vecteur VF  FA  p  x0


Question 4 : Déterminer le vecteur VH  HO2  f  z0  r  i1 

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