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TD 08 corrigé - Calcul vectoriel Page 1/3

Corrigé Exercice 1 : CENTRIFUGEUSE DE LABORATOIRE.

Question 1 : Réaliser les figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation  et  .

Attention au
y2 y1 x2
x3 positionnement
des axes x et z

pour que le trièdre

soit direct.
x2 z3
 
x1 z2
z1  z2 y2  y3

Pour réaliser des figures planes, toujours commencer par tracer le vecteur commun
aux 2 bases, puis placer les autres vecteurs de façon à obtenir des trièdres directs.

Question 2 : Déterminer le vecteur O1A3 .

O1A3  O1O2  O2O3  O3 A3


O1A3  h.z1  R.x2  .x3

Question 3 : Déterminer la norme de O1A3 .

Pour calculer une norme, il faut définir le vecteur dans une seule base ! Ainsi, nous réaliserons des
projections uniquement si vous avez ce calcul de norme à effectuer.
O1A3  h.z1  R.x2  .x3
O1A3  h.z2  R.x2  .(cos .x2  sin .z2 )
O1A3  (R  .cos ).x2  (h  .sin ).z2

O1A3  (R  .cos )2  (h  .sin )2

Question 4 : Déterminer les produits vectoriels suivants : x2  x1 , x1  y 2 , x2  z1 , x3  z1 , z3  z1 ,


x1  x3 et y1  z3 .

x2  x1   sin .z1

x1  y 2   sin(   ).z1
2
x2  z1  x2  z2  y 2
On ne projette JAMAIS pour réaliser un produit
 vectoriel de 2 vecteurs situés dans la même
x3  z1  x3  z2   sin(  ).y 2
2 figure plane : Le résultat est immédiat.
z3  z1  z3  z2   sin .y 2
x1  x3  (cos .x2  sin .y2 )  x3  cos .sin .y 2  sin .z3

y1  z3  y1  (cos .z2  sin .x2 )  cos .x1  sin .sin(  ).z1
2

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Corrigé Exercice 2 : ROBOT ERICC 3.


y0
y1

y1 y0


Question 1 : Réaliser les figures planes illustrant y2


x1

les 2 paramètres d’orientation  et  . 
x0 
z
x2
y2 y1

Si 2 figures planes ont le même x1


vecteur commun, alors regrouper 

ces 2 figures sur la même figure. 
x2
 x0
x1 z
z

Question 2 : Déterminer le vecteur OB .

OB  OA  AB  a.x1  b.x2

Question 3 : Déterminer la norme de OB .

OB  a.x1  b.x2  a.x1  b.(cos .x1  sin .y1 )  (a  b.cos ).x1  b.sin .y1

OB  a  b.cos 2  b.sin 2 donc OB  a2  2.a.b.cos   b2

Question 4 : Déterminer, en fonction de   et  les produits vectoriels suivants : x0  x1 , x0  x2 ,


y 0  x1 , y 0  x2 , x0  y1 , x0  y 2 , y 0  y1 , y 0  y 2 , x0  w , y 0  w , x1  w et
y1  w .

x0  x1   sin .z x0  x2   sin(  ).z


 
y0  x1   sin(  ).z   cos .z y 0  x2   sin(    ).z   cos(  ).z
2 2
 
x0  y1   sin(  ).z   cos .z x0  y 2   sin(    ).z   cos(  ).z
2 2
y0  y1   sin .z y0  y 2   sin(  ).z

x0  w  sin .z

y 0  w   sin(  ).z
2

x1  w  x1  (cos .x0  sin .y0 )  ( cos .sin   sin .cos ).z  sin(  ).z
y1  w  y1  (cos .x0  sin .y0 )  ( cos .cos   sin .sin ).z   cos(  ).z

ère
Si nous avions réalisé la dernière figure plane sur la 1 figure (car elles avaient le même vecteur
commun…), le résultat était immédiat.
y1 y0
y0
y2 w




x2

w  x1


x0  x0
z z

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Corrigé Exercice 3 : VTT ROCKRIDER

Question 1 : Dessiner toutes les figures de changement de base.

Pour dessiner les figures de changement de base, il faut utiliser la description « littérale » du
paramétrage et ne pas trop s’inspirer des repères qui apparaissent sur le schéma cinématique car les
paramètres de mouvement peuvent y apparaître mal orientés !

Question 2 : Exprimer le vecteur AF .

AF  (d  f )  u  e  v

Question 3 : Déterminer le vecteur VF  FA  p  x0

VF  FA  p  x0

VF   (d  f )  u  e  v   p  x0

VF   (d  f )  u  e  v   p  u

VF   (d  f )  u   p  u  e  v  p  u

VF  e  p  w

Sans le savoir, vous venez de déterminer la vitesse du point F (l’extrémité de la pédale) dans son
mouvement par rapport au cadre.
p correspondant à la vitesse de rotation du pédalier par rapport au cadre.


Question 4 : Déterminer le vecteur VH  HO2  f  z0  r  i1 

VH  HO2  f  z0  r  i1 

VH  r  j 2  f  z0  r  i1 
VH  r  j 2  f  z0  r  j 2  r  i1

VH  r  f  sin(  )  i1  r  r  k2
2
VH  r  f  cos   i1  r  r  k2

Sans le savoir, vous venez de déterminer la vitesse du point H (la valve de la chambre à air, par exemple)
dans son mouvement par rapport au cadre.
r et f correspondants aux vitesses de rotation de la roue, respectivement de la fourche, par rapport au
cadre.

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