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TD 03 corrigé - Performances et Modélisation des SLCI (équa. dif.

+ Laplace) Page 1/6

Corrigé Exercice 1 : PORTES RETRACTABLES

Question 1 : Évaluer, dans chacun des cas et en utilisant les critères proposés, les performances du
système de portes rétractables.
Question 2 : Donner le réglage qui permet d’avoir le système le plus rapide. Donner aussi celui qui permet
d’avoir le système le plus précis.
Question 3 : Indiquer les risques liés au fait d’avoir une valeur du 1 er dépassement trop élevée sur un tel
système.

Réglage N°1
er ( )  e( )  s( )

Erreur statique : er (t )  1  2
e (t )  1m
 r

Temps de réponse à 5% : tr5%  3s

er 
D1  s(t1 )  s( )
1 dépassement absolu : 
D1  0m

1 dépassement relatif : D1%  0%


er

Réglage N°2
er ( )  e( )  s( )

Erreur statique : er (t )  1  0,95
e (t )  0,05m
 r

Temps de réponse à 5% : tr5%  0,12s

er 
D1  s(t1 )  s( )
1 dépassement absolu : 
D1  0m

1 dépassement relatif : D1%  0%


er

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Réglage N°3
er ( )  e( )  s( )

Erreur statique : er (t )  1  1
e (t )  0m
 r

Temps de réponse à 5% : tr5%  5,2s

D1  s(t1 )  s(  )

1 dépassement absolu : D1  1,3  1
er


D1  0,3m

 D1
D1% 
 s(  )
 0,3
D1% 
 1

1 dépassement relatif : D1%  0,3
er

 30
D1% 
 100
D  30%
 1%


Réglage N°4
er ( )  e( )  s( )

Erreur statique : er (t )  1  1
e (t )  0m
 r

Temps de réponse à 5% : tr5%  5,1s

D1  s(t1 )  s(  )

1 dépassement absolu : D1  1,7  1
er


D1  0,7m

 D1
D1% 
 s(  )
 0,7
D1% 
 1

 0,7
er
1 dépassement relatif : D1%
 70
D1% 
 100
D  70%
 1%

Le réglage 2 donne une meilleure rapidité au système, mais est moins précis que d’autres réglages.
Pour obtenir une précision irréprochable, il faut mieux s’orienter vers les réglages 3 et 4. En contrepartie, ces
réglages rendent le système moins stable…

Enfin, le risque avec de grands dépassements, est que les deux portes rentrent en collision.

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Corrigé Exercice 2 : MODÉLISATION D’UN FOUR.

Question 1 : Déterminer la transformée de Laplace de l’équation précédente. En déduire S(p) en fonction


de E(p).
d 2 s (t ) ds(t ) L
2.  6.  42 .s(t )  K .e(t )  2.p2 .S( p)  6.p.S( p)  42 .S( p)  K.E( p)
2 dt
dt
K .E ( p)
Soit S( p) 
2.p  6.p  42
2

Question 2 : Sachant que e(t) est un échelon d’amplitude Ec, déterminer e(t) puis E(p). e(t )  Ec.u(t )
e(t )  Ec pour t  0 L Ec
  e(t )  Ec.u(t )  E ( p)  Ec
e(t )  0 pour t  0 (en utilisant la fonction
p
d’Heaviside u(t))
t
Question 3 : En déduire S(p) en fonction des constantes  , K et Ec.
K .Ec
S( p ) 
(2.p  6.p  42 ).p
2

Question 4 : Déterminer les limites de s(t) en 0+ et  selon les théorèmes de la valeur initiale et finale.
Puis déterminer la pente de la tangente à l’origine, et enfin tracer l’allure de s(t).
Ordonnée à l’origine : s(0 )  lim s(t )  lim p.
t 0 p
L s(t )  plim

p.S( p)  0

K .Ec
Ordonnée en  : s( )  lim s(t )  lim p.
t  p0
L s(t )  plim
0
p.S( p) 
2
4

Pente de la tangente à l’origine : s '(0 )  lim s '(t )  lim p.


t 0 p
L s '(t )  plim

p.  pS( p)  s(0  )   lim p 2.S( p)  0
  p
La tangente à l’origine est donc horizontale.

s(t)
K.Ec
NB : Heureusement que l'on
retrouve s(0)=s'(0)=0 car ces 4 2
conditions avaient été posées
en début de problème…

0 t

Question 5 : Que faut-il faire pour que le système soit précis ?


K .Ec
Il faut que tende vers Ec donc que K  42
4 2 Pente de la
tangente : s2'(0)

s2(0) s2(t)
Question 6 : Quelle aurait été l'allure de la courbe de s(t), si s(t) et s'(t) (avec conditions initiales)
avaient eu des conditions initiales (exemple, le four déjà
chaud, est dans une phase de montée en température, puis K.Ec
à t=0s on lui donne comme consigne une valeur de 4 2
température plus faible que celle qu'il a à t=0s).
s1(t)
(sans condition initiale)
En régime permanent, la réponse est
indépendante des conditions initiales. 0 t

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Question 7 : A titre indicatif, déterminer précisément la transformée inverse s(t) de S(p) selon la méthode
du cours.

K .Ec
S( p )  avec 2.p2  6.p  42 qui a pour racines  et 2
2 2
(2.p  6.p  4 ).p

K .Ec A B C
S( p)    
2.( p  ).( p  2).p p   p  2 p

A : multiplier S(p) par (p+  ) et faire tendre p vers 


K .Ec K .Ec
lim ( p  ).S( p)  A A
p 2.(   2).( ) 2.2
B : multiplier S(p) par (p+2  ) et faire tendre p vers 2
K .Ec K .Ec
lim ( p  2).S( p)  B B
p2 2.( 2  ).( 2) 4.2
C : multiplier S(p) par (p) et faire tendre p vers 0
K .Ec K .Ec
lim ( p).S( p)  C C 
p0 2.().(2) 4.2

s(t )  A.e.t  B.e2.t  C pour t  0



S( p ) 
A

B

p   p  2 p
C


L1


 s(t )  0 pour t  0
  
s(t )  A.e .t  B.e 2.t  C .u(t )

(en utilisant la fonction d’Heaviside u(t))

Corrigé Exercice 3 : RÉSOLUTION D’ÉQUATION


DIFFÉRENTIELLE 1.

d 2 y (t ) dy (t )
Question 1 : Résoudre l’équation différentielle 2.  8.  8.y (t )  3.e t avec y (0)  1 et y '(0)  5 .
2 dt
dt

3
2.  p2 .Y ( p)  p.y (0)  y '(0)  8.  pY
. ( p)  y (0)  8.Y ( p) 
  p 1
3
2.  p2 .Y ( p)  p  5  8.  pY
. ( p)  1  8.Y ( p) 
  p 1
3
Y ( p). 2.p2  8.p  8    2.p  2
  p 1
3  (2.p  2).( p  1)
Y ( p). 2.p2  8.p  8  
  p 1
3  2.p2  2.p  2.p  2
Y ( p) 
( p  1).(2.p2  8.p  8)
2.p2  1
Y ( p) 
2.( p  1).( p  2)2

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2.p2  1 A B C
Y ( p)    
2.( p  1).( p  2)2 p  1 p  2 ( p  2)2

A : multiplier Y(p) par (p+1) et faire tendre p vers -1


2.( 1)2  1 3
lim ( p  1).Y ( p)  A A Rappel :
p1 2
2.( 1  2) 2
8.x 5  3.x 8
2
C : multiplier Y(p) par (p+2) et faire tendre p vers -2 lim  2
x  5 2
4.x  x 4
2.( 2)2  1 9
2
lim ( p  2) .Y ( p)  C C  8.x 6  3.x
p2 2.( 2  1) 2 lim  
x  4.x 5  x 2
B : multiplier Y(p) par (p+2) et faire tendre p vers 
2 1 8.x 5  3.x
lim ( p  2).Y ( p)   A  B B lim 0
p 2 2 x  4.x 6  x 2

y (t )  A.et  B.e2.t  C.t.e2.t pour t  0


Y ( p) 
A

B

C
p  1 p  2 ( p  2)2
L1
  
 y (t )  0 pour t  0

 y (t )  A.et  B.e2.t  C.t.e2.t .u(t ) 
(en utilisant la fonction d’Heaviside u(t))

Question 2 : Revalider les 2 conditions initiales selon le théorème de la valeur initiale. Puis, déterminer la
limite de y(t) en  selon le théorème de la valeur finale.

2.p2  1 2
y (0 )  lim
t 0
y (t )  lim
p
p.L  y (t )  p
lim . ( p)  lim
pY
p
p.
2
 1
2.( p  1).( p  2) 2

 2.p2  1 
y '(0 )  lim y '(t )  lim p. L  y '(t )  p
lim p.  pY ( p)  y (0 )  lim p.  p.
  p
 1
t 0 p
 2.( p  1).( p  2)2 
 p.(2.p  1)  2.( p  1).( p  2) 
2 2  2.p  p  2.( p  1).( p2  4.p  4) 
3
y '(0 )  lim p.    lim p.  
p
 2.( p  1).( p  2)2  p  2.( p  1).( p  2)2 
 2.p  p  2.p  8.p  8.p  2.p  8.p  8 
3 3 2 2  10.p  15.p  8  10
2
y '(0 )  lim p.    lim p.    5
2
p  2.( p  1).( p  2)  p  2.( p  1).( p  2)2  2

2.p2  1
y ( )  lim y (t )  lim p. L  y (t )  plim . ( p)  lim p.
pY 0
t  p0 0 p0 2.( p  1).( p  2)2

Corrigé Exercice 4 : TRANSFORMÉE DE LAPLACE INVERSE.

2.p  5 2.p  11  11  5 6 6
X ( p)    1  1
2.p  11 2.p  11 2.p  11 11
2.( p  )
2
L1  x(t )  (t )  3.e5,5.t pour t  0

(t )

  Avec

 x(t )  0 pour t  0 impulsion de Dirac

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Corrigé Exercice 5 : DÉRIVATION.

Question 1 : Ecrire les transformées de Laplace de L f '(t ) et L f ''(t ) avec leurs conditions initiales. En
déduire "logiquement" L f '''(t ) , L f ''''(t ) et L f '''''(t ) .

L f '(t )  p.F ( p)  f (0 )


L f ''(t )  p2 .F ( p)  p.f (0 )  f '(0 )
L f '''(t )  p3 .F ( p)  p2 .f (0 )  p.f '(0 )  f ''(0 )
L f ''''(t )  p4 .F ( p)  p3 .f (0 )  p2 .f '(0 )  p.f ''(0 )  f '''(0 )
L f '''''(t )  p5 .F ( p)  p4 .f (0 )  p3 .f '(0 )  p2 .f ''(0 )  p.f '''(0 )  f ''''(0 )

Explication pour déterminer L f ''(t ) à partir de L f '(t ) :

L (f ')'(t )  p.L f '(t )  f '(0 )  p.  p.F ( p)  f (0 )  f '(0 )  p2 .F ( p)  p.f (0  )  f '(0  )
 

Corrigé Exercice 6 : RÉSOLUTION D’ÉQUATION


DIFFÉRENTIELLE 2.

C
B
A

qui a pour asymptote en +,


1 t
la droite y (t )   
9 3

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