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COMPORTEMENT CINEMATIQUE

- MODELISATION DES SYSTEMES


D’UN MECANISME -

CINEMATIQUE DU SOLIDE – METHODES GRAPHIQUES 1

Exercice 1 : ROBOT 2 AXES

Les deux bras 1 et 2 d’un robot se déplacent dans le plan ( x 0 , y 0 ) .


Le bras 1 a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) par rapport au
JJJJJG G
bâti 0 : Ω1/0 = 10.z (rad / s ) .
Le bras 2 a un mouvement de rotation d’axe ( A, z ) par rapport au
bras 1 : Ω 2 / 1 = −10.z (rad / s) .
OA = AB = 35 cm .

Echelle des vitesses conseillée : 1 cm ↔ 100 cm/s.

Objectif : déterminer rapidement, à l’aide de méthodes graphiques, le vecteur vitesse du point


B dans la position du robot décrite sur la figure ci-dessous.

Question 1 : Tracer les trajectoires TA∈1/0 , TB∈1/0 et TB∈2/1 .

Question 2 : Ecrire la relation de composition des vecteurs vitesse au point B.


JJJJJJJG JJJJJJJG
Question 3 : Tracer VB∈2/1 et VB∈1/0 .

JJJJJJJG
Question 4 : En déduire graphiquement VB∈2/0 .

JJG
y0

O JJG
x0

B
2
A

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TD 10 - Comportement cinématique des systèmes CPGE 1ère année

Exercice 2 : HAYON DE COFFRE


Le dessin de la figure ci-dessous représente, dans une position « mi-ouvert », le
hayon arrière 1 d’un véhicule automobile. L’effort nécessaire à son ouverture
est généré par deux vérins à gaz (2, 3) et (2’, 3’) installés de chaque côté de sa
largeur à l’intérieur du véhicule.Pour chaque vérin : la vitesse de sortie de tige 3
(3’) par rapport au corps 2 (2’) est de 50 mm.s-1

Diagramme des interactions

Objectif : Vérifier le critère de la fonction FC2 pour la position du hayon décrite sur la figure.
Question 1 : Tracer les trajectoires TB∈1/0 , TD∈1/0 , TB∈2/0 et TB∈3/2 .

JJJJJJJG
Question 2 : Proposer une démarche permettant de déterminer graphiquement VD∈1/0 .
N.B : cette question ne sera jamais demandée au concours mais il faut se la poser tout seul et savoir
y répondre !

Question 3 : Appliquer cette démarche et déterminer graphiquement, dans la position du hayon


JJJJJJJG
décrite sur la figure ci-dessous, le vecteur vitesse VD∈1/0 .

Question 4 : Conclure quant au respect du critère de la fonction FC2.

Echelle des vitesses conseillée :


1 cm ↔ 100 mm/s.

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TD 10 - Comportement cinématique des systèmes CPGE 1ère année

Exercice 3 : LÈVE VITRE

La figure représente un lève vitre à commande pneumatique, utilisé dans l’industrie automobile
pour aider à la manutention des vitres qui seront utilisées pour fabriquer les pare-brise et les
vitres des véhicules.
Le vérin pneumatique 2+3 permet à la vitre 9 de monter ou de descendre.
Les pièces 6, 7 et 8 sont solidaires (c'est-à-dire qu’elles n’ont aucun mouvement relatif entre
elles).
On se place dans le cas ou la vitesse de sortie de la tige du vérin 3 par rapport au corps du vérin
2 est de 0,05 m/s.

Objectif : Vérifier le critère de la fonction FP1 pour la position du lève vitre décrite sur la
figure.

Question 1 : Indiquer la nature du mouvement de 6/1. Justifier.

Question 2 : Ecrire la relation de composition des vecteurs vitesse au point B.


JJJJJJJG
Question 3 : Proposer une démarche permettant de déterminer graphiquement VF ∈7/1 .
N.B : cette question ne sera jamais demandée au concours mais il faut se la poser tout seul et savoir
y répondre !

Question 4 : Appliquer cette démarche et déterminer graphiquement, dans la position du lève-


JJJJJJJG
vitre décrite sur la figure, le vecteur vitesse VF ∈7/1 .

La composition des vecteurs vitesse au point de contact entre la vitre 9 et la pièce 7 s’écrit :
JJJJJJJG JJJJJJJG JJJJJJJG
VF ∈9/7 = VF ∈9/1 + VF ∈1/7
JJJJJJJG
La direction de VF ∈9/7 , appelée « vitesse de glissement », est dans le plan tangent commun aux
deux solides au point de contact.
JJJJJJJG
Question 5 : Déterminer graphiquement le vecteur vitesse VF ∈9/1 .

Question 6 : Conclure quant au respect du critère de la fonction FP1.

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TD 10 - Comportement cinématique des systèmes CPGE 1ère année

Échelle : 1 cm ↔ 1 cm/s.

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