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TD 14 corrigé - Cinématique du contact ponctuel Page 1/6

Corrigé Exercice 1 : SYSTÈME DE DISTRIBUTION


D’UN MOTEUR 4 TEMPS.

Première chose à effectuer : LA FIGURE PLANE de changement de bases.

y0
y1



x1

x0
z

1/0  .z

Étude géométrique
Question 1 : Déterminer les trajectoires TI1/0 et TI2/0 .

Le mouvement de 1/0 est une rotation d’axe (O, z ) .


Par conséquent, la trajectoire du point TI1/0 est un arc de cercle d’axe (O, z ) , de centre O et de rayon [OI].

Le mouvement de 2/0 est une translation rectiligne de direction y 0 .


Par conséquent, la trajectoire TI2/0 est un segment de droite porté par (I, y 0 ) .

Question 2 : Déterminer la trajectoire de I (point géométrique de contact) :

- dans R2 ( A, x2, y 2, z2 ) : O2I  AI  e.cos .x0 (NB : B2=B0 car 2/0 est un mouvement de translation)
La trajectoire du point I dans le repère R2 est le segment [QR] avec Q( e;0) 2 et R(e;0) 2 .

- dans R1(O, x1, y1, z1) : O1I  OI  e.x1  R.y0  e.x1  R.cos .y1  R.sin .x1
La trajectoire du point I dans le repère R1 est le cercle de centre C(e;0) 1 et de rayon R.

- dans R0 (O, x0, y0, z0 ) : O0I  OI  e.x1  R.y0  e.cos .x0  e.sin .y0  R.y0
La trajectoire du point I dans le repère R0 est le cercle de centre D(0; R ) 0 et de rayon e.

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Étude cinématique graphique


Question 3 : Donner la désignation du vecteur vitesse de glissement de cet exercice. Avec quelle méthode
graphique, pourrions-nous déterminer ce vecteur ?

VI2/1 : Il se détermine graphiquement par la composition des vecteurs vitesse en I : VI2/1  VI2/0  VI0/1

Étude cinématique analytique


Question 4 : Calculer ce vecteur vitesse de glissement selon les 2 méthodes du cours.
ère
1 méthode :
VI2/1  VI /1  VI /2
 dO I   dOI   d (e.x1  R.y 0 )   d.y 0 
VI /1   1         R.    R.0/1  y 0  R..z  y 0  R..x0
 dt 1  dt 1  dt 1  dt 1
 dO I   d AI   d (e.cos .x0 ) 
VI /2   2        e..sin .x0
 dt  2  dt  2  dt  2

Donc VI2/1  R..x0  e..sin .x0

ème
2 méthode :
Ne jamais déterminer une vitesse de glissement par :
- la dérivation vectorielle VI2/1  VI /1  " I  2" car on ne sait pas traduire " I  2" ,
- le relation du champ des vecteurs vitesses VI2/1  V?2/1  I ?  2/1 car on ne connaît pas la vitesse d'un autre
point de 2/1.
De même, ne pas déterminer la vitesse de translation par
VI2/0  VI /0  " I  2" car là aussi on ne sait pas traduire " I  2" .
VI2/1  VI2/0  VI1/0
 dO A   dOA   d [.y 0 ] 
VI2/0  VA2/0  VA /0  " A  2"  VA /0   0        .y0
 dt 0  dt 0  dt 0
VI1/0  VO1/0  IO  1/0  (R.y0  e.x1)  .z  R..x0  e..y1

Donc VI2/1  .y0  R..x0  e..y1


(ce qui paraît étonnant car la vitesse de glissement doit être dans le plan tangent, donc suivant x0 !!!!)
Mais si on remplace   e  sin   R (relation issue de la géométrie du mécanisme), on obtient :
  e    cos 
Et si on projette y1 dans la base 0 : y1  cos .y0  sin .x0
VI2/1  .y0  R..x0  e..y1
VI2/1  e..cos .y0  R..x0  e..(cos .y0  sin .x0 )
VI2/1  R..x0  e..sin .x0

Question 5 : Préciser les composantes de roulement et de pivotement en I.

2/1  2/0  0/1  .z


I
La composante de pivotement en I est : p2/1 0
I
La composante de roulement en I est : r2/1  .z

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Corrigé Exercice 2 : GUIDAGE LINAIRE DE SYSTÈMES


MÉDICAUX.

Question 1 : Traduire les conditions de non glissement. En déduire quelques axes instantanés de rotation.
Il est dit que les billes ne glissent pas, donc les vitesses de glissement sont nulles :
VA2/0  VB2/0  VC2/1  VD2/1  VE3/1  VF3/1  VG3/0  0
Ainsi (AB), (CD) et (EF) sont les axes instantanés de rotation, respectifs de 2/0, de 2/1 et de 3/1.
NB: Par définition 2/0 a même direction que l’axe instantané de rotation de 2/0…

Question 2 : Déterminer VC2/0 en fonction de v, puis VE3/0 en fonction de v.


Déterminer VC2/0 en fonction de 20 , puis VE3/0 en fonction de 30 .
En déduire une relation entre 20 et v, puis une relation entre 30 et v.

VC2/0  VC2/1  VC1/0  VC1/0  v.x

VE3/0  VE3/1  VE1/0  VE1/0  v.x

R 2 R 3 R( 2  3).2/0
VC2/0  VA2/0  CA  2/0  (CO2  O2 A)  2/0 .y  (?.y  .z  ?.y  .z )  2/0 .y  .x
2 2 2
VE3/0  VG3/0  EG  3/0  (EO3  O3G)  3/0 .y  (?.y  r .sin .z  r .z)  3/0.y  r .(sin   1).3/0.x

R( 2  3).2/0
Ainsi  v  r .(sin   1).3/0
2

Question 3 : En déduire les torseurs cinématiques des mouvements de S2/S0 et S3/S0 en fonction de v et
des caractéristiques géométriques.
2.v v
Donc 2/0  et 3/0 
R.( 2  3) r .(sin   1)

 2.v   v 
V2/0 V3/0 
 .y   r .(sin   1) .y 
  R.( 2  3)   
   
A 0  G 0 

Question 4 : Préciser les composantes de roulement et de pivotement en G et B.


v
3/0  .y
r .(sin   1)
G
donc la composante de pivotement en G est : p3/0 0
G v
la composante de roulement en G est : r3/0  .y
r .(sin   1)

2.v
2/0  .y
R.( 2  3)
B 2.v v
donc la composante de pivotement en B est : p2/0  .cos 60 
R.( 2  3) R.( 2  3)
B 2.v v. 3
la composante de roulement en B est : r2/0  .sin60 
R.( 2  3) R.( 2  3)

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Question 5 : Déterminer les vecteurs vitessess des centres des billes dans leur mouvement par rapport au
bâti S0 : VO22/0 et VO33/0 .

R 3 R. 3.2/0 v. 3
VO22/0  VA2/0  O2 A  2/0  ( ?.y  .z )  2/0 .y  .x  .x
2 2 2 3
v
VO33/0  VG3/0  O3G  3/0  r .z  3/0 .y  r .3/0 .x  .x
sin   1

Question 6 : Déterminer  pour que ces vecteurs vitesses soient identiques.


v. 3 v 2 3 2
  sin   1  sin      54,7
2 3 sin   1 3 3

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Corrigé Exercice 3 : BANC DE TESTS DE PNEUMATIQUES.

Première chose à effectuer : LES FIGURES PLANES de changement de bases.


y1
y z2 w  z  z1
v
 

u  x2

x1 y2

 x  v

z  z1  w u  x2

1/0  .z 3/0  .z 2/3  .u

Question 1 : Quelle condition le vecteur VI2/1 doit-il satisfaire pour assurer le maintien du contact entre
les solides 2 et 1 au point I.

Pour maintenir le contact entre 2 et 1 au point I, VI2/1 doit appartenir au plan tangent au contact, donc VI2/1  z  0

Question 2 : Déterminer VH2/1 .

VH2/1  VH2/3  VH3/1  0


car le mouvement de 2/3 est une rotation d’axe (HC) et le mouvement de 3/1 une rotation d’axe (OH).

Question 3 : Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I selon 2 méthodes différentes.

Pour calculer une vitesse de glissement, 2 possibilités :


 VI2/1  VI /1  VI /2 : décomposition, puis calcul de VI /1 et VI /2 par la dérivation vectorielle ;
 VI2/1  VI2/3  VI3/0  VI0/1 : composition des vitesses (car les mvts de 2/3, 3/0 et 1/0 sont définis), suivie de
la relation du champ des vecteurs vitesses des points appartenant à un solide.

ère
1 méthode :
VI2/1  VI /1  VI /2
dOI d (d.u )
VI /1    d.3/1  u  d.(3/0  0/1)  u  d.(.z  .z )  u  (d   d ).v
dt dt
1 1

dCI d ( r .z )
VI /2    r .3/2  z  r .(.u  z )  r .v
dt dt
2 2
Donc VI2/1  VI /1  VI /2  (d   d   r ).v

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ème
2 méthode :
VI2/1  VI2/3  VI3/0  VI0/1 : VI2/3  VC2/3  IC  2/3

VI2/3  VC2/3  IC  2/3 VI3/0  VO3/0  IO  3/0 VI1/0  VO1/0  IO  1/0


VI2/3  0  r .z  .u VI3/0  0  d.u  .z VI1/0  0  d.u  .z
VI2/3  r .v VI3/0  d .v VI1/0  d .v

Donc VI2/1  VI2/3  VI3/0  VI0/1  (r   d   d ).v

Question 4 : En déduire la relation entre  ,  ,  (vitesses de rotation des 3 actionneurs) et les


dimensions du système, afin que le pneumatique roule sans glisser.

VI2/1  0  (d   d   r ).v  d  d  r   0

Question 5 : En déduire dans ce cas, l’axe instantané de rotation de 2/1.

Les deux points I et H sont tels que : VI2/1  0 et VH2/1  0 .


Par conséquent, l’axe instantané de rotation du mouvement de 2 par rapport à 1 est la droite (IH).
NB: Par définition 2/1 a même direction que l’axe instantané de rotation (  ).

Question 6 : Préciser les composantes de roulement et de pivotement en I.

2/1  2/3  3/0  0/1  .u  (  ).z


I
La composante de pivotement en I est : p2/1  (  ).z
I
La composante de roulement en I est : r2/1  .u

Corrigé Exercice 4 : VITESSE D’UN VÉHICULE.

Question 1 : Déterminer la relation entre vC / S et R /C répondant aux hypothèses.

vC / S .x  VIC / S  VIC / R  VIR / S  VIC / R  VAC / R  IA  C / R  r .y  (R /C .z)  r .R /C .x

Mouvement Roulement sans vC / S  r . R /C


de translation glissement

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