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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de La Recherche Scientifique

Ecole Préparatoire en Sciences et


Techniques de Tlemcen

PHYSIQUE
VIBRATIONS

Cours et problèmes résolus


Classes préparatoires en sciences et techniques

Présenté par
Dr Fouad BOUKLI HACENE
Dr Mohamed MEBROUKI

Année Universitaire : 2015-2016


Deuxième édition
Avant propos

Ce document est destiné aux étudiants de la deuxième année des filières


scientifiques et techniques des universités et des écoles d’ingénieurs d’Algérie. Il
répond au programme officiel du module « Vibrations» enseignés en deuxième année
des filières Sciences et techniques et Sciences de la matière.
Ce manuel contient une série de problèmes liés aux phénomènes de vibrations
avec un rappel de cours.
Le manuscrit est divisé en cinq chapitres. Le premier chapitre porte sur
l’utilisation du formalisme de Lagrange pour décrire les oscillations des systèmes
physiques. L’étude des oscillations linéaires (de faible amplitude) libres des systèmes à
un degré de liberté est présentée dans le chapitre deux. Le troisième chapitre traite le
mouvement amorti qui prend en compte les forces de frottement de type visqueux
proportionnelles à la vitesse du mobile. La notion de résonance consacrée aux
oscillations forcées est présentée au quatrième chapitre. Le cinquième chapitre traite
les vibrations de systèmes à plusieurs degrés de liberté. Les analogies entre les
systèmes électriques et mécaniques sont présentées dans les cinq chapitres.
Chaque chapitre est suivi d’une série de problèmes avec solutions détaillées
permettant aux étudiants de mieux assimilés les phénomènes étudiés. Aussi, le
manuscrit est enrichi par deux travaux pratiques en relation avec les sujets traités.
SOMMAIRE
Chapitre 1 : Généralités sur les vibrations

1.1 Définitions
1.2 Exemples d’application
1.3 Modélisation physique
1.4 Nombre de degrés de liberté
1.5 Energie totale d’un système mécanique
1.5.1 Equilibre stable
1.5.2 Equilibre instable
1.6 Nature des forces appliquées aux systèmes mécaniques
1.7 Méthodes de détermination de la période d’oscillation
1.7.1 Principe de conservation de l’énergie mécanique
1.7.2 La loi de la dynamique de Newton
1.7.3 Formalisme de Lagrange
1.7.3.1 Genèse du principe de moindre action
1.7.3.2 Contraintes
1.7.3.3 Equations d’Euler-Lagrange

1.7.3.3.a Cas de systèmes conservatifs

1.7.3.3.b Cas de forces de frottement dépendant de la vitesse

1.7.3.3.c Fonction de dissipation de Rayleigh

1.7.3.3.d Cas d’une force extérieure dépendant du temps

Exercices

Travail pratique : Conservation de l’énergie mécanique – Roue de Maxwell

Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire à un degré de liberté

2.1 Définitions

2.2 Exemple d’oscillations mécaniques (masse+ ressort)


2.3 Bilan énergétique

2.4 Applications

2.4.1 La chute libre (Le Bungee)

2.4.2 Pendule simple

2.4.3 Oscillation non linéaire

2.4.4 Pendule pesant

2.4.5 Pendule de torsion

2.5 Oscillations électriques

Exercices

Chapitre 3 : Mouvement amorti à un degré de liberté

3.1 Définitions

3.2 Modélisation mathématique

3.2.1 Cas d’un amortissment fort

3.2.2 Cas d’un amortissment critique

3.2.3 Cas d’un amortissment faible

3.3 Aspects énergétiques

3.4 Système électrique équivalent

Exercices

Chapitre 4 : Mouvement oscillatoire forcé d’un système mécanique


à un degré de liberté

4.1 Définitions

4.2 Cas d’une force extérieure constante


4.2.1 Cas d’un amortissment faible

4.2.2 Cas d’un amortissment critique

4.2.3 Cas d’un amortissment fort

4.3 Cas d’une force extérieure sinusoïdale

4.3.1 Etude de l’amplitude en fonction de la pulsation extérieure

4.3.1.a Dangers de la résonance

4.3.2 Etude de la phase en fonction de la pulsation extérieure

4.4 Bande passante

4.5 Cas d’une force périodique non-sinusoïdale

4.6 Energies mises en jeu

4.7 Système électrique équivalent

4.8 Effet Pogo

4.9 Système électrodynamique : le haut parleur

Travail pratique : Système amorti forcé- Pendule de Pohl

Exercices

Chapitre 5 : Mouvement oscillatoire forcé d’un système mécanique


à un degré de liberté

5.1 Définitions

5.1.1 Système mécanique à plusieurs sous systèmes découplés

5.1.2 Système mécanique plusieurs sous systèmes couplés

5.2 Types de couplages

5.2.a Couplage par élasticité


5.2.b Couplage par viscosité

5.2.c Couplage par inertie

5.3 Battements

5.4 Oscillations forcées d’un système mécanique non amorti à deux degrés de liberté

5.5 Analogies électromécaniques

5.6 Modes propres de vibration d’un système mécanique à trois degrés de liberté

Exercices
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

VIBRATIONS

Chapitre 1:
Généralités sur les oscillations

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

1.1 Définitions:
La vibration est un phénomène physique oscillatoire d’un corps en mouvement
autour de sa position d’équilibre. Parmi les mouvements mécaniques les plus variés, il
existe des mouvements qui se répètent : le mouvement d'une balançoire, le mouvement
alternatif des pistons d'un moteur à explosion. Aussi, les ailes d'une moustique vibrent
à une cadence de 100 battement par seconde et produisent un son audible. Après un
tremblement de terre, celle-ci continue à vibrer à raison d'une oscillation par heure. Le
corps humain est le lieu de plusieurs phénomènes de vibrations: le coeur bat, les
poumons oscillent, on tremble lorsqu'on a froid, et on ne peut entendre ni parler que
grâce aux vibrations du tympan et des larynges. Tous ces mouvements ont un trait
commun : une répétition du mouvement sur un cycle.
Un cycle est une suite ininterrompue de mouvements ou de phénomènes qui se
renouvellent toujours dans le même ordre. Prenenos à titre d'exemple le cycle à quatre
temps d'un moteur à explosion. Un cycle complet comprend quatre étapes (admission,
compression, explosion, échappement) qui se répètent durant un cycle moteur.
On appelle mouvement périodique un mouvement qui se répète et dont chaque cycle
se reproduit identiquement. La durée d'un cycle est appelée période T, et mesurée en
seconde s. Aussi, on définit la fréquence d’oscillations f comme le nombre
d’oscillations qui ont lieu pendant la période T :
1
f  (1.1)
T
mesurée en s-1 ou en Hertz (Hz). En multipliant la fréquence f par 2 on obtient
l’expression de la pulsation  :
  2f (1.2)
mesurée en rad.s-1
Un mouvement périodique particulièrement intéressant dans le domaine de la
mécanique est celui d'un objet qui se déplace à partir de sa position d'équilibre et y
revient en effectuant un mouvement de va-et-vient par rapport à cette position.

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Ce type de mouvement périodique se nomme oscillation ou mouvement oscillatoire.


Les oscillations d'une masse reliée à un ressort, le mouvement d'un pendule ou les
vibrations d'un instrument à corde sont des exemples de mouvements oscillatoires.
Il est à noter que les vibrations peuvent représenter un risque pour la santé des
salariés. On distingue deux modes d’exposition: les vibrations transmises à l’ensemble
du corps, notamment lors de la conduite d’engins, et les vibrations transmises aux
membres supérieurs, lors de l’utilisation de machines portatives.
En général les corps n'oscillent pas entre des limites précises à cause des forces
de frictions qui dissipent l'énergie du mouvement. On ne peut pas donc éliminer la
friction des mouvement périodiques mais on peut enlever son effet d'amortissement en
introduisant une force extérieure (une énergie compensatrice).

1.2 Exemples d’applications :


Les vibrations transmises à l’ensemble du corps par les véhicules et les engins
(chariots de manutention, engins de chantier…) et certaines machines industrielles
fixes (tables vibrantes, concasseurs…).

Figure 1.1 : Les vibrations dues aux engins mécaniques

Les vibrations transmises aux membres supérieurs par des machines portatives,
guidées à la main (pilonneuses, plaques vibrantes…) ou par des pièces travaillées
tenues à la main (polissage...).

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

.Figure 1.2 : les vibrations transmises par les machines portatives


Tout système mécanique, incluant les machines industrielles les plus
complexes, peut être représenté par des modèles formés d’un ressort, un amortisseur et
une masse. Le corps humain, souvent qualifié de "belle mécanique", est décomposé à
la figure 1.3 en plusieurs sous-systèmes "masse-ressort-amortisseur" représentant la
tète, les épaules, la cage thoracique et les jambes ou les pieds.

Figure 1.3 : Modélisation masse-ressort-amortisseur de l’homme.

1.3 Modélisation physique :


Pour comprendre le phénomène vibratoire, on associe à tous les systèmes physiques un
système "masse-ressort" qui constitue un excellent modèle représentatif pour étudier
les oscillations (voir figure 1.4).

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Figure 1.4: Schéma masse-ressort

F(t) est la force de rappel proportionnelle à l’allongement x(t). La constante k est


appelée la constante de raideur.
Il existe deux autres configurations pour le système masse-ressort, (voir figure 1.5):

Figure 1.5 : Différentes configurations pour le système masse-ressort


La représentation de plusieurs ressorts se présente en deux cas :
En parallèle, on a la figure (1.6):

Figure 1.6: Ressorts en parallèle

La constante de raideur équivalente est la somme des raideurs k1 et k2 telle que :


k // eq  k1  k 2 (1.3)

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

En série, on a la figure (1.7):

Figure 1.7: Ressorts en série


La constante raideur équivalente pour les constantes k1 et k2 est telle que :
1 1 1
  (1.4)
k s eq k1 k 2

1.4 Nombre de degrés de liberté:


On définit n le nombre de degrés de liberté comme étant le nombre de mouvements
indépendants d’un système physique qui détermine le nombre d’équations
différentielles du mouvement.
A chaque degré de liberté du système mécanique on fait correspondre une coordonnée
généralisée q qui peut s’identifier à une distance comme elle peut être représentée par
un angle.
1.5 Energie totale d’un système mécanique:
L’énergie totale du système est définie par la somme de deux types d’énergie.
L’énergie cinétique d’un système mécanique qui s’écrit sous la forme :
n
Ec   mij qi q i q j
1
i 1 2
(1.5)
où mij qi  sont les coefficients d’inertie qui dépendent généralement des coordonnées

générales. Dans une première approximation, il est possible de faire en sorte que les
coefficients d’inerties soient constants. Cela permet de déboucher sur un système
d’équations linéaire de mouvement.
L’énergie potentielle d’un système mécanique s’écrit à partir d’un développement
limité de la fonction énergie potentielle autour de sa valeur à l’équilibre :

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

n E p 1 n  Ep
2

E p q1 ,, qn   E p 0,,0   qi   qi q j  ...


i 1 qi eq 2 i , j 1 qi q j (1.6)
eq

E p 0,,0 est une constante qu’on peut prendre nulle en choisissant convenable une

référence pour l’énergie potentielles. Aussi, l’équilibre du système est caractérisé par:
E p
0 (1.7)
qi qi 0

Ce sont là des conditions d’équilibre qui servent à simplifier l’expression de l’énergie


potentielle.
Un mouvement oscillatoire est dit harmonique si l’allongement est faible. A cet effet,
on se contente des termes quadratiques dans l’énergie potentielle :

1 n  Ep
2

E p q1 ,, qn    qi q j (1.8)


2 i , j 1 qi q j
eq

2Ep
où k ij  sont les coefficients de rigidité.
qi q j
eq

On distingue pour les systèmes mécaniques deux types d’équilibre :


1.5.1 Equilibre stable:
Un système mécanique une fois déplacé de sa position d’équilibre tend à la
retrouver en faisant des oscillations. Il est représenté par la figure 1.8. Dans le cas d’un
système à un seul degré de liberté, l’équilibre stable est mathématiquement obtenu
lorsque
2Ep
0
q 2
eq (1.9)

Ceci est aussi la condition d’oscillation du système autour de sa position d’équilibre.


Dans le cas d’un système à n degré de liberté, la condition d’oscillation est obtenue
lorsque la matrice construite à partir des dérivées deuxièmes de l’énergie potentielle

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

par rapport aux coordonnées généralisées prises à l’équilibre est définie positive
(toutes ses valeurs propres sont réelles positives).

 2Ep 2Ep 
  
 q12 q1q n 
 eq eq

 2    
  Ep 2Ep  (1.10)
  
 q n q1 eq q n
2
eq 
 

Figure 1.8: équilibre stable

1.5.2 Equilibre instable : si cette condition n’est pas remplie le système une fois
écarté de cette position s’écroulera. On dit qu’on est en présence d’un équilibre
instable, représenté sur la figure 1.9.

Figure 1.9: équilibre instable

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Dans ce cas, la force de rappel prend la forme linéaire en fonction de l’allongement et


s’oppose au mouvement telle que:

E p 1 n  Ep
2

Fqi     qj (1.11)
qi 2 j 1 qi q j
eq

Dans le cas d’un système simple à un degré de liberté, l’énergie potentielle s’écrit sous
la forme suivante:
1 2
Ep  kx (1.12)
2

où k est la constante de raideur du ressort, et la force de rappel s’écrit :


F  kx (1.13)
C’est la loi de Hooke.
Pour le pendule de torsion l’énergie de potentielle s’écrit alors :
1
Ep  D 2 (1.14)
2
où D est la constante de torsion. Ainsi, le moment de rappel s’écrit alors :
M (t )  D t  (1.15)

1.6 Nature des forces appliquées aux systèmes mécaniques:



On démontre qu'un champ de force F est conservatif si et seulement si le rotationnel

du champ vectoriel F est nul. Ceci vient du fait que le rotationnel d'un gradient est
toujours nul
 
  
   U  0 (1.16)

où U est un potentiel à l’origine de la force F , telle que
 
F   U (1.17)
Le travail d'une force conservative est indépendant de la trajectoire et ne dépend que
de la valeur du potentiel U aux points de départ et d'arrivée et est égal au gain
d'énergie cinétique de la particule (énergie cinétique finale moins énergie cinétique
initiale) alors que le travail des forces non conservatives est égal au gain d'énergie
totale de la particule.

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Toute force qui dépend de la vitesse n'est pas conservative. C'est le cas d'une force
de résistance au mouvement, causée soit par la viscosité, la turbulence ou le
frottement. On peut définir deux types de forces non conservatives:
- Les forces dites dissipatives, qui s'opposent au mouvement, comme celles
causées par la viscosité, la turbulence et le frottement dynamique.
- Les forces de contrainte, qui sont toujours perpendiculaires à la vitesse de
l'objet.
Comme les forces dissipatives sont grosso modo opposées à la vitesse, et leur travail
est négatif et elles ne peuvent que diminuer l'énergie mécanique de la particule. Par
contre, les forces de contrainte ne peuvent exercer aucun travail, car elles sont toujours
perpendiculaires au déplacement.
La force magnétique
 
  
F qvB , (1.18)
quoiqu'elle ne soit pas considérée habituellement comme une force de contrainte, entre
dans cette catégorie. La force de frottement statique entre aussi dans cette catégorie,
car elle s'applique en l'absence de déplacement. En résumé, les forces dissipatives vont
diminuer l'énergie totale d'un objet, alors que les forces de contrainte (incluant la force
magnétique) vont la conserver (même si elles ne sont pas appelées conservatives.)

1.7 Méthodes de détermination de la période d’oscillation:


Le calcul de l’équation du mouvement pour un système conservatif peut être
déterminé par trois méthodes :
1.7.1 Principe de la conservation d’énergie totale :
dET
ET  Ec  E p  Cons tan te  0 (1.19)
dt
où ET est l’énergie totale du système.
1.7.2 La loi de la dynamique de Newton :
La seconde loi de la dynamique s’écrit sous la forme:
 dp i
i 1
Fi 
dt
(1.20)

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Où p i est la quantité de mouvement de la masse mi . Une équation importante
(théorème du moment cinétique) découlant de cette même équation est la suivante:

i dJ /iO

i 1
M /O 
dt
(1.21)
 
où M /iO est le moment de la force appliquée sur la masse mi et J i le moment cinétique
associé à la masse mi .

1.7.3 Méthode de Lagrange-Euler:


1.7.3.1 Genèse du principe de moindre action :
La dynamique de Newton repose sur l'idée que l'action d'une force agissant sur un
objet consiste à changer sa quantité de mouvement. Leibniz, un contemporain de
Newton, avait plutôt tendance à mesurer le changement en énergie causé par la force,
et a, de ce fait, déplacé l'intérêt en la quantité de mouvement et le travail vers l'énergie
cinétique et l'énergie potentielle.

Les méthodes variationnelles établies par Lagrange et Hamilton, sont basées sur
l'analyse de l'énergie, et le système est traité comme un ensemble au lieu de parties
isolées. Il s'est avéré qu'il est plus facile de suivre l'évolution de l'énergie, quantité
scalaire, que de suivre des quantités cinématiques telles que les vitesses ou les
accélérations.
Prenons le cas d'un objet lancé en l'air et repérons deux points de sa trajectoire en deux
instants quelconques. Une infinité de courbes passent entre ces deux points et pourtant
la nature n'en choisit qu'une seule. Qu'est ce qui distingue cette courbe- la trajectoire
physique- de toutes les autres?

En 1744, Pierre-Louis Moreau de Maupertuis se posa cette question. Intuitivement il


pressentit que les phénomènes physiques répondaient à un premier, fondamental, selon
lequel la nature choisissait toujours, parmi toutes les possibilités qui s'offraient à elle,
celle qui était la plus efficace qui s'exprimait par un minimum de vitesse pour un
minimum de chemin parcouru. Il baptisa ce principe, le principe de moindre action.

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Mathématiquement, Maupertuis traduisit le principe de moindre action comme suit. Si


l'on considère le mouvement d'un corps entre deux points A au temps t A et B au
temps t B . Pour une énergie totale E donnée, la trajectoire sélectionnée par la nature
est celle pour laquelle la grandeur
t
B
 
K AB   mv .dr (1.22)
tA

est minimale.
En remarquant que
 
dr  v.dt
on obtient alors:
t t
B
 B

K AB   mv .v .dt   2T v , t dt (1.23)
tA tA


où T v , t  est l'énergie cinétique du corps.
Quelques années plus tard, et à partir d'une intuition semblable à celle de Mapertuis,
Euler parvient à un énoncé très similaire de l'action mais en partant de l'idée que les
corps tendent à adopter un état où l'énergie potentielle est minimale. L'action d'Euler

s'exprimait en fonction de l'énergie potentielle U r , t  au lieu de l'énergie cinétique.
En faisant la synthèse de ces deux démarches, Lagrange a eu l’idée de proposer une
nouvelle action qui s’écrivait sous la forme :
tB
  
S AB   T r , v , t   U r , t dt
tA
(1.24)

où la quantité
    
Lr , v , t   T r , v , t   U r , t  est connue sous le nom de Lagrangien dus sytème.
La méthode de Lagrange compare les actions correspondant à différentes trajectoires
possibles et choisit le chemin pour lequel l’action est minimale. Ce critère débouche, à
l’aide du calcul variationnel, aux équations dites d’Euler-Lagrange gouvernant le
mouvement des corps rigides.
1.7.3.2 Contraintes :
En dehors des forces agissant sur un système lors de son mouvement, il existe dans la
plupart des problèmes de la dynamique des restrictions sur le mouvement, connues

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

sous le nom de contraintes, et qui sont dues à la nature du système et de son


environnement. Ces contraintes sont exprimées sous formes de relations entre
certaines coordonnées, leurs taux de variation, etc.
Ces contraintes exercent des forces sur le système et ainsi vont affecter l'évolution
dans le temps des coordonnées du système. Ce sont là des forces de contraintes ou
réactions. Dans la formulation du mouvement, basée sur les lois de Newton, les forces
appliquées sur le système ainsi que les forces de contraintes doivent toutes
incorporées. Ces dernières ne sont pas connues au préalable, puisque leurs valeurs
dépendent du mouvement lui-même. C'est précisément cela qui fait que les équations
du mouvement dans le formalisme de Newton sont difficiles à résoudre.

1.7.3.3 Equations d’Euler-Lagrange


Considérons une particule ponctuelle de masse m se déplaçant sans frottement sur une
courbe plane comprise dans le plan xOy et dont les coordonnées vérifient les
conditions suivantes :
 z0

 f ( x, y )  0
Cette particule possède un seul degré de liberté. On choisit une variable q ; appelée
coordonnée généralisée pour repérer sa position.

Soit r le vecteur de position de la particule qui s’exprime en fonction de q comme
 
suit : r  r (q)

On considère F la résultante de toutes les forces s’exerçant sur la particule. La relation
  
dv  dr
fondamentale de la dynamique s’écrit alors : F  m , où v  est le vecteur de la
dt dt
vitesse de la particule.
 
Soit dw le travail fournie par la force F lors d’un déplacement infinitésimale dr
comme suit :
 
dw  F .dr

Le déplacement dr peut s’écrire comme suit :

PAGE 13
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

 r
dr  dq
q
Dans ce cas dw peut se mettre sous la forme :
 r  
dv r
dw  F . dq  m dq (1.25)
q dt q

On appelle Fq la force généralisée conjuguée de q ; où q-composante de la force, la

quantité Fq définie par :

r dw
Fq  F 
q dq

D’où :
dw  Fq dq (1.26)

D’autre part, on a :
   
d  r  dv r d  r 
 v  
dt  q  dt q
v
dt  q 
Sachant que :
  
d  r    dr  v
 
dt  q  q  dt  q
On obtient alors :
   
dv r d  r  dv
 v
dt q dt  q 
v (1.27)
dq
On a :
  
dr r q r
  q
dt q dt q

On obtient alors :
     
r v dv r d   v   v
  v
dt q dt  q 
et v
q dq q
Sachant maintenant que :

PAGE 14
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations


  1 2    1     v
 q  2 v   v .v  v .
q  2  q
  
 et 
  1 2    1     v
 q  2 v   v .v  v .
q  2  q

On obtient :
 
dv r d    1 2     1 2 
.  
dt q dt  q  2   q  2 
v v

L’expression du travail peut alors s’écrire comme suit :


 d    1    1 
dw  m   v 2     v 2   dq (1.28)
 dt  q  2   q  2  
1
avec : E c  mv 2 est l’énergie cinétique de la masse m ; on obtient finalement :
2
 d  E  E   d  Ec  Ec 
dw    c   c  dq et     dq  Fq dq
 dt  q  q   dt  q  q 
On en déduit l’équation de d’Alembert pour un système à un degré de liberté :
d  E c  E c
  Fq (1.29)
dt  q  q

1.7.3.3.a Cas de systèmes conservatifs :


Pour les systèmes conservatifs, la force appliquée au système dérive d’un potentiel E p

et elle s’écrit :
E p
Fq   (1.30)
q
L’équation d’Euler- Lagrange devient alors :
d  Ec  Ec E p
    (1.31)
dt  q  q q

Sachant que l’énergie potentielle E p ne dépend pas de la vitesse tel que :

E p
0
q
Finalement l’équation d’Euler-Lagrange peut alors s’écrire sous la forme suivante:
d  L  L
 0 avec L  Ec  E p (1.32)
dt  q  q

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Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

où on a introduit la fonction de Lagrange (ou lagrangien du système) qui est la


différence de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle.
Pour un système conservatif à plusieurs degrés de liberté (nombre n), l’équation
d’Euler-Lagrange s’écrit comme suit :

d  L  L
  0 i  1,...n
dt  qi  qi
(1.33)

1.7.3.3.b Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse :


Considérons une situation physique dans laquelle la particule est soumise à des

forces de frottement de viscosité dont la résultante f fr est de la forme :
 
f fr  v (1.34)

où  est le coefficient de frottement et v le vecteur vitesse de la particule.

Pour calculer la force généralisée Fp correspondante, nous utilisons la définition du

paragraphe précédent :
 r  2
 r  q
 2
 r 
Fp  f fr .       q avec     
q 
 q t  q 

Si en plus des forces qui dérivent d’un potentiel, le système est soumis à des forces de
frottement de viscosité, l’équation d’Euler-Lagrange s’écrit alors :
d  L  L
   q avec L  Ec  E p (1.34)
dt  q  q

Pour un système dissipatif (non conservatif) de plusieurs degrés de liberté l’équation


du mouvement déterminée comme suit :
o Système en translation :

d  L  L 
     Fext i  1,...n (1.35)
dt  q i  qi

où Fext sont les forces extérieures appliquées au système.

PAGE 16
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

o Système en rotation

d  L  L 
     M ext i  1,...n
dt  q i
(1.36)
 qi

où M ext sont les moments extérieurs appliqués au système. Dans ce cas les forces
extérieures ne dérivent pas d’un potentiel.

1.7.3.3.c Fonction de dissipation de Rayleigh:


Calculons le travail dw fr fourni par la force de frottement pendant un intervalle de

temps dt lors d’un déplacement dr :
 
dw fr  f fr dr  v 2 dt (1.37)

La quantité de chaleur dQ gagnée par le système en interaction avec la particule est


telle que :
dQ  v 2 dt (1.38)
On définit Pd la puissance dissipée par les forces de frottement sous forme de chaleur
comme suit :
Pd  v 2  x 2 (1.39)
Cette puissance dissipée peut être exprimée en fonction de q par :
 2  2
 dr   r q 
Pd  v       
2
  q 2 (1.40)
 dt   q t 
Par définition, la fonction dissipation est égale à la demi-puissance dissipée et s’écrit
comme suit :
1 1
D Pd  q 2 (1.41)
2 2
En général, et pour un système à n degré de liberté, la fonction de dissipation pour
des frottements de type visqueux (vitesses faibles) a la forme quadratique des vitesses
généralisées :
1 n
D   ij qi q j
2 i , j 1
(1.42)

où  ij sont appelés les coefficients de frottements visqueux.

PAGE 17
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

La q i -composante Fq de la force de frottement peut alors s’écrire :


i

D
Fqi   (1.43)
q i

Finalement, l’équation d’Euler- Lagrange s’écrit alors :


d  L  L D
    i  1,, n (1.44)
dt  qi  qi q i

1.7.3.3.d Cas d’une force extérieure dépendant du temps


Considérons le cas plus général d’une force extérieure dépendant du temps agissant sur
un système soumis à des forces de frottement ‘dérivant ‘ d’une fonction dissipation D.
Soit Fext la q-composante de la force extérieure. Dans ce cas l’équation d’Euler-
Lagrange peut s’écrire sous la forme suivante:
d  L  L D
     Fext avec L  Ec  E p (1.45)
dt  q  q q

Dans le cas général d’un système à plusieurs degrés de liberté, il y a autant d’équations
de Lagrange que de degrés de liberté. Ainsi, si le système possède n degrés de liberté,
il est nécessaire d’avoir n coordonnées généralisées pi (i = 1, 2, ...., n). Nous aurons
ainsi n équations d’Euler-Lagrange comme suit :
d  L  L D
     Fi ext (1.46)
dt  qi  qi q i

où Fi ext est la force extérieure qui fait varier la coordonnée généralisée q i .

PAGE 18
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Applications

PAGE 19
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Exercice de rappels mathématiques:

1- donner le module et la direction du nombre complexe 4  j 5 .  


3

2- Donner les parties réelle et imaginaire du nombre


 
j  t  
 2
Ae
4 j 5

sachant que A et  sont réels.


3- écrire les nombres complexes suivants sous la forme a  jb : Z  j j et
Z  j 0.83 .

Solution:
1- on calcule directement :

4  j 5   4  j 5 . 4  j 5 . 4  j 5   4  j 43
3
5

Le module du nombre complexe est égal à :

4  j 5 3

 4 2  43 5 
2
 96.23

L’argument du nombre complexe est égal à :


  43 5 
  arctg  

 4 
2-
 
j  t  
Ae  2
A     
  cos t    j sin  t   (4  j 5 )
4 j 5 41   2  2 
 
j  t  
 2
Ae

A
 sin( t )  j cos(t )(4  j 5 )
4 j 5 41

La partie réelle du nombre complexe est égale à :


A
 4 sin( t )  5 cos(t )
41
La partie imaginaire du nombre complexe est égale à :

PAGE 20
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

A
 4 cos(t )  5 sin( t )
41
3- Le nombre complexe
j
 j    2k    
  2k 
j 
Z j  e 2 
e 2 
 
 
est
0.83
 j    2k    
 j 0.83  2k 
Z j 0.83
 e  2   e 2 
 
 
Problème 1:
Soient les systèmes physiquses représentés sur les figures 1.10 (A-B-C)

(A)

(B)

PAGE 21
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

(C)
Figure 1.10 : Différents types de systèmes mécaniques.

Déterminer pour chaque système :


 Le nombre de degré de liberté
 L’énergie cinétique et l’énergie potentielle
 En déduire le Lagrangien totale.

Solution
Figure 10.1-A :
Le système possède trois coordonnées x1 , x2 , et on a x2  l sin  . Ce qui veut
dire que les composantes x2 , sont dépendantes. Donc, Le nombre de degrés
de liberté de ce système est égal à 2.
 L’énergie cinétique s’écrit :
2
1
E c   mi x i2
i 1 2

 L’énergie potentielle se calcule comme suit :

PAGE 22
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

1 1 2
Ep  k ( x1  x2 ) 2  mgl cos    k i xi2
2 2 i 1

Le Lagrangien s’écrit alors :


2
1 1 1 2
L  Ec  E p  
i 1 2
m 
x
i i
2

2
k ( x1  x 2 ) 2
 mgl cos  
2

i 1
k i xi2

Les coordonnées de ce système sont 1 , 2 qui sont indépendantes. D’où le


nombre de degré de liberté est égal à 2.
 Le Lagrangien du système :
L’énergie cinétique s’écrit :
1 1
Ec  m1Vm21  m2Vm22
2 2

En calculant les vitesses par rapport au repère fixe :


 xm  l sin 1  xm  l1 cos1
Om1  ( 1 )  Vm1  ( 1 )
ym1  l cos1 ym1  l1 sin 1
 xm  l(sin1  sin  2 )  xm  l( 1 cos1  2 cos 2 )
Om2  ( 2 )  Vm2 ( 2 )
ym2  l(cos1  cos 2 ) y  l(  sin    sin  )
m2 1 1 2 2

D’où :
Vm21  xm2 1  y m2 1
Vm22  xm2 2  y m2 2

Après calcul, l’énergie cinétique s’écrit alors:


1 1
Ec  ( m1  m 2 )l 212  m 2 l 222  m 2 l 212 cos(  1   2 )
2 2

Pour l’énergie potentielle on a :


E p  m1 gl cos  1  m2 gl(cos 1  cos  2 )

Le Lagrangien devient alors:


1 1
L ( m1  m2 )l 212  m2 l 222  m2 l 212 cos(  1   2 )
2 2
 m1 gl cos  1  m2 gl(cos 1  cos  2 )

PAGE 23
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Figure 10.1-C :

 Le nombre de degré de liberté :


On définit les petits déplacements comme suit :
x1  l1 , x 2  l 2 , x3  l 3  x1 , x 2 , x3 sont dépendants

Le nombre de degré de liberté est égal à 1, qui est représenté par θ


 Pour l’énergie cinétique on a :

 2m x
1 1 1 1
Ec  2
i i  m1l 12 2  m 2 l 22 2  m3 l 32 2
i 1
2 2 2

 L’énergie potentielle s’exprime:


1 2 2 1 2 2
Ep  kl1   kl2   m3 gl3 cos 
2 2
 Le Lagrangien s’écrit alors :
3 2

 
1 1
L  Ec  E p  mi l i2i2  k ( l i ) 2  m3 gl3 cos 
2 i 1
2 i 1

PAGE 24
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Problème 2 :
Soient deux systèmes physiques représentés par la figure 11.1

Figure 1.11: pendule simple et pendule oscillant

 Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du pendule simple.


En déduire l’énergie totale du système.
 En appliquant le principe de conservation de l’énergie totale, déterminer
l’équation différentielle du mouvement.
 En appliquant la loi dynamique de Newton, déterminer l’équation
différentielle du mouvement du ressort.
Solutions :
 Pour le pendule simple : Figue 1.12-A:
Le vecteur de position s’exprime comme suit:
  x  l sin    x  l cos  
om   v  
 y  l cos       sin  
 y l 

D’où :
 2
v  x 2  y 2  l
2

L’énergie cinétique s’écrit :


1 1
Ec  mv 2  ml 2 2
2 2

Pour l’énergie potentielle on a:

PAGE 25
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

E p  mgl cos

Alors, l’énergie totale du système s’écrit :


1 2 2
ET  E c  E p  ml   mgl cos 
2
En appliquant le principe de conservation de l’énergie totale pour un
système conservatif ; on a :
dET d 1 2 2 
0   ml   mgl cos    0
dt dt  2 
D’où :
ml 2  mgl sin   0  l   g sin   0

On obtient alors l’équation différentielle pour des petites oscillations


comme suit :
g
   (t )  0 avec sin   
l
 Pour le ressort ; (Figure 1.12-B) on applique la loi dynamique de
Newton :
 
 F  ma

Figure 1.12 -B : Etat du système en équilibre et en mouvement

PAGE 26
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

En appliquant les différentes forces au système ; on obtient :


  
p  F  ma

En projection sur l’axe Ox ; on obtient :


mg  k ( x0  x)  mx  mg  kx0  kx  mx
 
0

Finalement l’équation différentielle du mouvement pour des petites oscillations


s’écrit :
k
x  x (t )  0
m

Problème 3 :
Une poulie de masse M, de moment d’inertie J, et de rayon R, suspendue au
point O par un ressort de raideur k. Le fil inextensible glisse sur la poulie sans
frottement relié par une masse m (voir figure 1.13.)
 Déterminer le nombre de degré de liberté
 Etablir l’énergie cinétique et l’énergie potentielle
 En déduire le Lagrangien du système
 Etablir l’équation différentielle du système par le principe de Lagrange

Figure 1.13: Mouvement oscillatoire de la polie

PAGE 27
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

La figure 1.13-a représente l’état d’équilibre du système et la figure 1.14-b


représente l’état du système en mouvement.
Les paramètres, (X01, X02) et (X1, X2) représentent respectivement les positions
des masses M et m en état d’équilibre et en mouvement.
 Le nombre de degré de liberté :
La longueur du fil l est la même en mouvement et en équilibre tel que:
En équilibre :
l  D  X 01  R  ( X 02  X 01 )

En mouvement :
l  D  X 1  R  ( X 2  X 1 )

Apres l’égalité des deux équations, on obtient :


x 2  2 x1  x1 , x 2 sont dépendants

Le nombre de degré de liberté est alors égal à 1 qui est représenté par x1.

 L’énergie cinétique s’exprime:


1 1 1
Ec  Mx 12  J12  mx 22
2 2 2

PAGE 28
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

 Pour l’énergie potentielle:


1 2
Ep  kx1
2

 Le Lagrangien s’écrit alors :


1 J 1
L  Ec  E p  ( M  2 m  2 )x 12  kx12
2 R 2

 L’équation différentielle s’exprime comme suit:


d L L k
( ) 0  x1  ( ) x1  0
dt x 1 x1 J
M  4m 
R2
D’où l’équation du mouvement s’écrit :
k
x1  ( ) x1  0  x1  02 x1  0
J
M  4m 
R2

Avec :
k
 02 
J
M  4m 
R2

PAGE 29
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

TRAVAIL PRATIQUE

Conservation de l'énergie mécanique –

PAGE 30
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Roue de Maxwell
Mots clés :
Roue de Maxwell, énergies cinétiques de translation et de rotation, énergie potentielle,
énergie mécanique, moment d'inertie, vitesse angulaire, vitesse instantanée.
Principe de l'expérience :
Une roue massique, pouvant se dérouler avec son axe le long de deux cordes, est
en mouvement dans le champ gravitationnel. Les énergies potentielle, de translation et
de rotation sont converties les unes aux autres et sont déterminées en fonction du
temps.
Liste du matériel:
Pied de support en A
Tige carrée , l = 1000 mm
Noix double
Mètre de démonstration, l = 1000 x 27 mm
Curseur pour mètre, rouge, plastique, la paire Roue de Maxwell
Fil de connexion, fiche 4 mm, 32 A, rouge, l = 100 cm
Fil de connexion, fiche 4 mm, 32 A, bleu, l = 100 cm
Barrière optique avec compteur
Dispositif d´arrêt avec déclenchement Bowden
Porte-plaque, ouverture 0...10 mm
Adaptateur, fiche BNC / douille 4 mm
Condensateur 100 nF/250 V
Alimentation 5 V DC/2,4 A avec fiches 4 mm
Objectifs :
1- Déterminer le moment d'inertie du disque de Maxwell.
2- A l'aide de la roue de Maxwell, déterminer, en fonction du temps:
a- l'énergie potentielle,
b- l'énergie de mouvement,
c- l'énergie de rotation.

PAGE 31
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

Montage:
Le dispositif expérimental est indiqué sur la figure ci-dessus. L'axe de la roue de
Maxwell est attaché de part et d'autre à deux fils qui peuvent s'enrouler pendant que la
roue ait un mouvement vers le bas. A l'état déroulé, l'axe doit être aligné
horizontalement. Une broche reliée à un commutateur de déverrouillage et pouvant
s'introduire dans un trou de la circonférence du disque, est utilisée pour libérer le
disque mécaniquement et ainsi démarrer le compteur afin de déterminer la distance et
le temps du mouvement de la roue. La densité d'enroulement doit être à peu près égale
des deux côtés. En outre, le fil doit toujours être enroulé dans le même sens pour le
démarrage.
Étude théorique:
L'énergie totale E de la roue de Maxwell, de masse m et de moment d'inertie autour de
l'axe de rotation I z , est la somme des énergies suivantes: potentielle E p , de

translation E t et de rotation E r .
1- Montrer que l'énergie totale s'écrit comme:
 1 1
E  mgl  mv 2  I z  2
2 2

PAGE 32
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

 
où g est l'accélération due à la gravité, l la hauteur du centre de la roue par rapport à
 
un point choisi, v la vitesse linéaire du centre de la roue et  la vitesse angulaire
parallèle à l'axe de rotation.
   
2- Montrer que v    r où r est le vecteur position d'un point sur la
circonférence de l'axe de rotation de la roue relatif à son centre.
3- En faisant la projection sur un axe approprié, montrer que l'énergie totale s'écrit:
1 I 
E  mgl   m  2z v 2
2 r 

En supposant que l'énergie totale est conservée et en utilisant les conditions initiales
appropriées, montrer que :

vt  
mg
t
Iz
m 2
r
et

l t  
mg 2
t
Iz
m 2
r
Étude expérimentale:
On donne la masse de la roue m=0.436 kg et le rayon de son axe r =2.5 mm.
a- Étude de la variation de la hauteur en fonction du temps:
Pour différentes valeurs de l t  , mesurer les temps moyens de parcours et reportez-les
sur le tableau suivant:

t s 

 
t 2 s2

l m

1- Tracer sur un papier millimétré ln l  en fonction de ln t  .


2- En se proposant une loi de puissance entre la hauteur l t  et le temps t sous la
forme,
l t    .t k

PAGE 33
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

en déduire les valeurs de  et de l'exposant de l'équation, k.


3- Quelle est la nature du mouvement?
4- Tracer sur un papier millimétrique la courbe l t  en fonction de t 2 et déterminer
la pente de la courbe (n'oubliez pas les rectangles d'erreur!).
5- En déduire la valeur de l'accélération a et le moment d'inertie de la roue I z
(n'oubliez pas les unités). On prend g  9.81m.s 2 .
6- Conclusion
a- Étude de la vitesse en fonction du temps:
Pour différentes valeurs de l t  , mesurer les temps moyens de passage t de
l'axe de la roue et reportez-les dans le tableau suivant:
t s 

l m

t s 


v m.s 1 

1- Tracer sur un papier millimétrique la courbe vt  en fonction de t et


déterminer la pente de la courbe.
2- En déduire la valeur de l'accélération a et le moment d'inertie de la roue I z
(n'oubliez pas les unités).
3- Que peut-on conclure?
Étude de la conservation de l'énergie totale:
En utilisant les résultats précédents, remplissez le tableau suivant pour différentes
valeurs de l t  .
avec ;
l'énergie potentielle: E p   m.g .l
1
L'énergie de translation: E t  m.v 2
2
1 Iz 2
l'énergie de rotation: Er  .v
2 r2
et l'énergie totale E  E p  Et  E r

PAGE 34
Chapitre 1 : Généralités sur les oscillations

l m

t s 


v 2 m.s 1 
E p  N .m 

Et N .m 

Er N .m

E  N .m 

1- Comparer les valeurs des énergies E t et E r .


2- Tracer sur un papier millimétré les courbes des énergies E p , Et  Er et

E en fonction de t.

3- Comparer les courbes E p et Et  Er .

4- Que peut-on conclure à propos de l'énergie totale E .

5- Si on abandonne la roue en mouvement d'une hauteur fixe pendant un temps


plus long, va-t-elle s'arrêter? Expliquer.

PAGE 35
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Chapitre 2 :
Mouvement oscillatoire libre
à un degré de liberté

PAGE 36
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

2.1 Définitions:
Un système isolé oscillant à un degré de liberté est déterminé par la coordonnée
généralisée q(t) représentant l’écart d’amplitude par rapport à l’équilibre stable.
On définit l’oscillation harmonique par l’équation différentielle linéaire du second
ordre à coefficients constants suivante :
q(t )   02 q (t )  0
(2.1)
où ω0 est la pulsation propre du système.
On définit la période propre T0 comme suit :
2
T0 
0 (2.2)
La solution de cette équation différentielle est de la forme sinusoïdale telle que :
q(t )  A1 cos(0t )  A2 sin( 0t ) (2.3)

dont la forme souligne que les solutions forment un espace vectoriel, et permet plus
facilement de mettre en place les conditions initiales.

L’équation horaire ci-dessus peut aussi se mettre sous la forme :


q(t )  A cos(0 t   ) (2.4)
où les constantes A et ϕ représentent respectivement l’amplitude des oscillations et le
déphasage qui sont déterminées par les conditions initiales suivantes :
q(t  0)  q0

q (t  0)  q 0

L’allure de la solution q(t) ainsi que la vitesse du mobile sont représentées dans la
figure 2.1. Il faut signaler que toutes les oscillations de faible amplitude autour de la
position d’équilibre peuvent être assimilées à des mouvements linéaires et l’énergie
potentielle peut s’exprimer sous forme quadratique de la coordonnée généralisée q.
En revanche, au-delà d’une certaine amplitude l’oscillation devient non linéaire.

PAGE 37
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Figure 2.1: Mouvement oscillatoire harmonique


2.2 Exemple d’oscillations mécanique (masse + ressort)
Un ressort étiré, dont la longueur passe de l à l+x , exerce une force pour revenir à sa
longueur initiale proportionnelle à l’allongement algébrique x.
Le vecteur de position est égal à :
   
om  xi  v  xi

L’énergie cinétique s’écrit :


1 1
Ec  mv 2  mx 2
2 2
(2 .5)

Figure 2.2 : Mouvement rectiligne oscillatoire horizontal d’un ressort

PAGE 38
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

L’énergie potentielle pour des petites oscillations s’écrit sous la forme:


1 1
Ec  mv 2  mx 2
2 2
(2.6)
Le Lagrangien du système prend donc la forme suivante:
1 2 1 2
L  Ec  E p  mx  kx
2 2 (2.7)
L’équation de mouvement est de la forme :
d  L  L L L
  0   mx  kx
dt  x  x x x

D’où
mx  kx  0  mx   02 x  0 (2.8)

La pulsation propre est égale :


k
0  (2.9)
m

La solution de l’équation différentielle s’écrit alors :


x(t )  A cos(0 t   )

1.2.3 Bilan énergétique :


L’approche par l’énergie est très importante pour la compréhension du phénomène
physique. En effet, l’énergie totale du système ci-dessus s’écrit comme suit :
1 2 1 2
ET  Ec  E p  mx  kx  cons tan te
2 2 (2.10)
Au cours d’une oscillations harmonique, l’énergie totale se partage en proportions
variables entre l’énergie potentielle Ep et l’énergie cinétique Ec. C’est une propriété de
tout mouvement sous l’effet d’une force qui dérive d’un potentiel. L’allure de
l’énergie totale en fonction de x(t) est représentée sur la figure (2.3).

PAGE 39
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Figure 2.3 : Energie potentielle et cinétique d’un oscillateur harmonique libre en


fonction de l’écart x par rapport à sa position d’équilibre

2.4 Applications :
2.4.1 La chute libre (Le Bungee ):
Le saut à l'élastique, aussi appelé benji, bungie, bungy jumping ou encore bungee, est
une activité ludique et sportive de plein air qui consiste à se jeter dans le vide avec une
corde élastique accrochée aux chevilles ou au torse, destinée à ralentir puis stopper la
chute. L’objectif visé est de restituer les sensations "fortes" ressenties lors d'une chute
libre.
On considère un fil élastique de longueur l en équilibre. Lors de la chute libre le fil
s’allonge jusqu’à la longueur l1 telle que la nouvelle position est y(t) ; comme le
montre la figure 2.4:

PAGE 40
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Figure 2.4: La chute libre : Le Bungee

Il est possible de modéliser le problème par un ressort de raideur k et une masse m


comme le montre la figure 2.5:

Figure 2.5: Modèle physique de la chute libre

En effet, il est facile d’obtient l’équation différentielle suivante :


k
X (t )  X (t )  0
m (2.11)

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

A l’équilibre on a :
mg
l1  l 
k
Avec les conditions suivantes initiales
x  l0 et X (0)  l
t 0
X (0)  v0 et v0  2 gl0

2.4.2 Pendule simple :


Le pendule simple est constitué d’une masse ponctuelle m attachée à un fil
inextensible et de masse négligeable. L’amplitude des oscillations est repérée par
l’angle θ(t) que fait le fil avec la position verticale. La position d’équilibre correspond
à θ=0. On écarte la masse d’un angle θ(t) et on la lâche sans vitesse initiale. On
cherche l’équation différentielle vérifiée par θ(t) .
Le pendule simple a une importance historique du fait que Galilée l'a étudié de
façon détaillée et scientifique.

Figure 2.6 : Mouvement oscillatoire d’un pendule simple


Pour écrire son équation de mouvement, nous utilisons un repère local en coordonnées
polaires planes (c.-à-d. cylindriques) avec comme origine le point d'attache de la tige.

La tige pointe alors dans la direction ur , l'angle entre la tige et la verticale est  et le

pendule est en mouvement alternativement dans la direction u . La position du
 
pendule est alors r  lu r . L'équation du mouvement est
  
mr  T  mg (2.12)

PAGE 42
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté
 
Rappelons que les vecteurs unitaires ur et u s'écrivent dans le système de
coordonnées cartésiennes comme
  
u r  sin  i  cos  j
(2.13)
et
  
u  cos i  sin   j
(2.14)
D’autre part, on a

 du r 
r l  lu
dt (2.15)
et

r  l u  l 2u
 r 
(2.16)
Aussi, on a
 
T  Tu r (2.17)

et
  
mg  mgcos u r  sin  u  (2.18)

Par identification, deux équations différentielles apparaissent


 ml   mg sin  
 (2.19)
 ml    T  mg cos 
2 2

Il faut souligner que le mouvement oscillatoire du pendule simple est régi par le
( mgl ) .
moment de rappel
La deuxième des deux équations ci-haut n'est donc pas immédiatement utile, alors que
la première peut s'écrire comme suit:

sin    0
g
  (2.20)
l

C’est une équation différentielle du second ordre non linéaire à coefficients constants.
Il est possible d’obtenir cette même équation de mouvement en utilisant le formalisme
de Lagrange.

PAGE 43
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

En effet, l’énergie cinétique du pendule simple s’écrit :


1 1
Ec  mv 2  ml 2 2
2 2
(2.21)
et l’énergie potentielle s’exprime:
E p  mgl cos
(2.22)
ce qui permet d’écrire le Lagrangien du système sous la fomre:
1 2 2
L  Ec  E p  ml   mgl cos 
2
(2.23)
L’équation différentielle du mouvement s’écrit :
d L L L L
( ) 0   ml 2  mgl sin 
dt    
(2.24)
Ce qui après réarrangement, donne

sin    0
g
  (2.25)
l

Dans la limite de petites oscillations on a :


sin   
Finalement l’équation du mouvement devient:

t    (t )  0
g
(2.26)
l

dont la solution, appelée équation horaire, est de la forme :


 (t )  A cos(0t   ) (2.27)

g
0 
où l est la pulsation propre du mouvement dont l’expression est indépendante

de l’amplitude. C’est une caractéristique des oscillateures dit isochrone.


A 
et sont des constantes à définir par les conditions initiales.

PAGE 44
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

2.4.3 Oscillation non linéaire:


Cependant, pour des amplitudes assez grandes, la pulsation n’est plus indépendante de
l’amplitude du mouvement. Pour la calculer, on fait un bilan énergétique tout en
profitant de la conservation de l’énergie totale du système (elle est la même en tout
point de la trajectoire). En effet,
1 2 2
ET  Ec  E p  ml   mgl cos  cons tan te (2.28)
2

Figure 2.7: Mouvement oscillatoire du pendule simple pour les


grandes amplitudes
On choisit deux points particuliers sur le chemin de la masse : le point à partir duquel
0  0
on lâche la masse sans vitesse initiale et auquel correspond l’énergie totale
ET  mgl cos l (2.29)

et un point quelconque du chemin auquel corrspond l’énergie totale suivante :


1 2 2
ET  ml   mgl cos (2.30)
2
Les deux expressions sont donc égales, ce qui donne

ml   mgl cos  cos l 


1 2 2
2
ou encore
 2  202 (cos   cos l ) (2.31)

PAGE 45
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Avec
g d
02  et (t ) 
l dt
On obtient alors :
Tl
l
2
d
 0 dt 
0

 l 2(cos   cos l )
(2.32)

Après calcul, on obtient :



T 1 l d
0 l   (2.33)
2 2 l    
sin  l   sin 2  
2

2 2

En introduisant le changement variable suivant :


   
sin    sin  sin  l 
2 2

On trouve alors :

Tl 2 d
4 0
0  (2.34)
 
1  sin  l  sin 2 
2

2

L’intégrale de cette formule est régulière et se prête aux développements en série.


On trouve après calcul la formule de la période de grandes amplitudes donnée comme
suit :
 2 
Tl  T0 1  l .. (2.35)
 16 
Cette expression est appellée la formule de BORDA.
2.4.4 Pendule pesant :
On appelle pendule pesant tout solide mobile de masse M autour d'un axe (en
principe horizontal) ne passant pas par son centre de gravité et placé dans un champ de
pesanteur (voir la figure 2.8). Déplacé de sa position d'équilibre (stable) dans laquelle

PAGE 46
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

le centre de gravité est à la verticale de l'axe, le solide se met à osciller de part et


d'autre de cette position dite d'équilibre.
Quelques exemples dans la pratique quotidienne constituent des pendules
pesants : un balancier d'horloge, une balançoire, etc. Le pendule simple est le cas
particulier du pendule pesant.

Figure 2.8: Mouvement oscillatoire du pendule pesant

Pour un pendule pesant quelconque, l'effet de l'inertie sur la rotation ne peut pas
être ramenée à une masse ponctuelle placée au centre de gravité. C’est l'ensemble du
solide qui tourne, et son inertie est caractérisée par son moment d'inertie par rapport à
l’axe de rotation (trace en O ) noté I O et la distance L0 du centre de gravité à l'axe de

rotation.

Si la seule force externe en présence provient d'un champ gravitationnel uniforme g ,
alors le couple total s'exerçant sur le système est
  
   ri  mi g (2.36)
i 1

où ri et mi sont le vecteur position par rapport à l’origine et la masse d’un élément de
la grande masse M du pendule pesant.

PAGE 47
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Puisque le vecteur g est le même partout sur la masse M, on peut écrire
   
   mi ri   g
 i 1 
  
  MRcm  g (2.37)

où Rcm est le vecteur position du centre de masse par rapport à l'axe de rotation.
Autrement dit, la gravité produit un couple sur l'objet comme si toute la masse de
l'objet était concentrée en son centre de masse. Ceci n'est valable que parce que le
champ gravitationnel est le même partout dans l'objet. Autrement dit, pour fins de
calcul du couple, on peut considérer que la force gravitationnelle agit à la position du

centre de masse, pourvu que g soit uniforme.
La grandeur de ce couple, par rapport au pivot (axe des z sortant de la page), est donc
z  MgL0 sin   (2.38)
où  est l'angle d'inclinaison entre la verticale et la position du centre de masse par
rapport au pivot. La composante J z du moment cinétique évaluée au pivot O est
donnée par :
J z  I O (2.39)
où I O est le moment d’inertie de la masse M par rapport au point de pivot O , qui,
selon le théorème de Huygens (Steiner), est égal à
I O  I G  ML20 (2.40)
où I G est le moment d’inertie de la masse M par rapport à son centre de masse G .
L'équation du mouvement est donnée par
dJ z
 z (2.41)
dt
ou encore
I O   MgL0 sin   (2.42)
Ce qui donne
MgL0
  sin   (2.43)
IO

Ce résultat peut être obtenu en utilisant le formalisme de Lagrange.

PAGE 48
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

En effet, l’énergie cinétique est donnée par :


1 2
Ec  I O (2.44)
2
alors que l’énergie potentielle s’écrit :
E p  mgz (2.45)

où :
z  L0 (1  cos  ) (2.46)

Le Lagrangien est alors égal à:


1 2
L  Ec  E p  I O  mgL0 (1  cos  ) (2.47)
2

L’équation différentielle du mouvement du système est écrite comme suit :


mgL0
   0    02  0 (2.48)
IO

La pulsation propre est indépendante de l’amplitude est égale à :


mgL0
 02 
IO

La solution de l’équation différentielle a la forme :


 (t )  A cos(0t   ) (2.49)

2.4.5 Pendule de torsion :


J0
Un corps rigide de moment d’inertie oscille autour d’un axe avec une constante de
kt
Torsion (voir figure 2.9). L’énergie cinétique s’écrit :
1
Ec  J 0 2 (2.50)
2

L’énergie potentielle est donnée par:


1
Ep  k t 2 (2.51)
2

PAGE 49
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Figure 2.9: Mouvement oscillatoire de torsion

Le Lagrangien du système s’écrit alors:


1 1
L  Ec  E p  J 0 2  k t  2 (2.52)
2 2

L’équation différentielle du mouvement du système s’écrit :


d L L L L
( ) 0   J 0  k t 
dt    

d’où :
kt
   (t )  0 (2.53)
J0

La pulsation propre s’écrit alors :


kt
 02  (2.54)
J0

La solution de l’équation différentielle est de la forme :


 ( t )  A cos( 0 t   ) (2.55)

Quelques exemples d’applications qui décrivent les oscillations de torsion reportés


dans la figure 2.10

PAGE 50
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Figure 2.10: Mouvement oscillatoire de torsion


du pont de Tacoma aux U.S.A –Le 7 novembre 1940.

2.5 Oscillations électriques


On considère un circuit (Lind, Cap) parcouru par un courant i(t) représenté par la figure
comme suit :

Figure 2.11: Circuit (Lind, Cap) oscillant.

D’après la loi des mailles du Kirchhoff , le bilan de tension s’écrit comme suit :
di(t ) q(t )
Lind  0 (2.56)
dt Cap

Sachant que le courant i(t) pendant un temps dt apporte une charge dq tel que :
dq(t )
i (t ) 
dt

On obtient alors l’équation différentielle du mouvement comme suit :

PAGE 51
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

q(t )
Lind q(t )  0 (2.57)
Cap

On remarque que cette équation est équivalente à l’équation d’un mouvement


oscillatoire harmonique.
q(t ) k
q(t )  0  x(t )  x(t )  0 (2.58)
Lind C ap m

On obtient ainsi la pulsation propre et la période propre comme suit :


1
02  et T0  2 Lind Cap
Lind C p

La solution générale de l’équation s’écrit alors:


q(t )  A cos(0 t   ) (2.59)

En faisant l’analogie entre le système mécanique et le système électrique, on aura :



 Lind  m

q( t )  x( t )
 1
c  k
 ap

 Il faut retenir que :


 L’oscillation harmonique est régie par
q(t )   02 q (t )  0
 La solution de cette équation différentielle est de la forme :
q(t )  A1 cos(0t )  A2 sin( 0t )
 La période propre T0 est donnée comme suit :
2
T0 
0
où ω0 est la pulsation propre du système.
 Il faut signaler que l’énergie totale du système conservatif est
constante dans le temps.

PAGE 52
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Applications

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Problème 1:
Un système hydraulique de forme U constitué de deux tuyaux cylindriques de sections
S1, S3 reliés par un autre cylindre de section S2 et de longueur B qui contient un liquide
de masse volumique. Le système est équivalent à un ressort de raideur ke et de masse
Me. A l’équilibre le liquide a la hauteur H, figure 12.2.

Figure 12.2: Mouvement oscillatoire d’un liquide dans un tube

Dans le cas des oscillations linéaires, déterminer pour chaque système :


 Le nombre de degré de liberté.
 L’énergie cinétique, l’énergie potentielle.
 En déduire le Lagrangien.
 L’équation différentielle du mouvement.
 La période propre.
Solution:
Le système en équilibre se présente comme suit:
 Le nombre de degré de liberté :
On a la conservation du volume d’eau déplacé dans le tube en forme U
D’où,
S1 x1  S 2 x2  S 3 x3  les coordonnées x1 , x2 , x3 sont dépendantes

Donc le nombre de degré de liberté est égal à 1, qui est représenté par x1.

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 Le Lagrangien du système:

 A partir de L’énergie cinétique, on calcule la masse équivalente


du système:
3

 m x
1 1
Ec  2
i i  M e x 12
2 i 1
2

D’où :
1 1 1 1
Ec  m1 x12  m2 x 22  m3 x 32  M e x12
2 2 2 2

PAGE 55
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Avec
 2 B S1 S1
 x1 HS 1 (1  H S  S )  M e x1
2

 2 3
 et
m  HS , m  BS , m  HS
 1 1 2 2 3 3

Après l’identité, on déduit la masse équivalente du système comme suit :
B S1 S1
M e  HS 1 (1   )
H S 2 S3

 On calcule la constante de rappelle à partir de l’énergie


potentielle, on a alors :
1
Ep  k e x12  F  k e x1  S1 P
2
Avec
 F  S1 g ( x1  x3 )
  
h

D’ou
S1
F  S1 g (1  ) x1
S3

 Après l’identité, on détermine la constante de raideur équivalente


du système comme suit :
S1
k e  S1 g (1  )
S3

Le Lagrangien du système s’écrit alors :


L  Ec  E p

 2m x k x
1 1 1 1
L 2
i i  2
i i  M e x 12  k e x12
i 1
2 i 1
2 2

 L’équation différentielle est de la forme :


ke
x1  ( ) x1 (t )  0  x1  02 x1 (t )  0
Me
 La pulsation propre ω0 est égale à :

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

S1
g (1  )
ke S3
0 
2

Me B S1 S1
H (1   )
H S 2 S3

Problème 2:
La résonance de Helmholtz est un phénomène de résonance de l’air dans une
cavité. Les constructeurs automobiles peuvent utiliser ce dispositif à des fins
cosmétiques, pour rendre le bruit d'un véhicule plus sportif lors des accélérations.
On définit le système par un gaz parfait de pression P0, de volume V0 à l’équilibre
thermique, enfermé dans une enceinte reliée par un piston de masse m qui oscille sans
frottement suivant l’axe Ox comme le montre la figure (13.2) ci-dessous :

Figure 2.13: Modélisation physique du mouvement-Résonateur d’Helmholtz

L’ensemble du système évolue en opération adiabatique.


 Déterminer l’équation différentielle du mouvement en appliquant la loi
fondamentale de la dynamique.
 En déduire la pulsation propre du système et la solution générale.
Solution:

PAGE 57
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 En appliquant la méthode des forces on obtient :


   Sur : Ox

 
Fi  ma  P  Frap  ma  
i 1  SP  mx

Puisque l’opération est adiabatique, on a:


P V P0
PV   c  cons tan te     P   Sx
P0 V0 V0

 L’équation différentielle s’écrit alors :


P0 S 2 
x  ( )x  0  x  02 x  0
V0 m

 La pulsation propre est de la forme :


P0 S 2 
02 
V0 m
 La solution générale est de la forme:
x( t )  A cos( 0 t   )

Problème 3 :
Calculer la pulsation d'oscillation du système mécanique constitué d’une plaque
de masse M et de longueur L (sa largeur est très petite devant sa longueur)
pivotant autour d'un axe passant par son extrémité.

Figure 2.14: Plaque oscillante

Solution:
Rappelons que si la seule force externe en présence provient d’un champ
gravitationnel uniforme g, alors le couple total s’exerçant sur un pendule réel
est donné par :
  
M / o  MRcm  g

PAGE 58
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

où Rcm est le vecteur position du centre de masse par rapport à l’axe de
rotation. Par projection sur l’axe Oz, considéré normal à la page, on obtient :
L
M z   Mg sin 
2
Ce moment de force donne lieu à une variation dans le temps du moment
cinétique du système donné par :
J z  I 0

où I 0 est le moment d’inertie de la plaque par rapport à l’axe de rotation,

donné par :
2
L
I0  IG  M  
2
où I G est le moment d’inertie de la plaque par rapport à son centre de masse
donné par :
1
. IG  ML2
12
Le calcul donne enfin
1
I0  ML2
3
L’équation du mouvement s’écrit donc :
dJ z 1 L
 M z  ML2  Mg sin 
dt 3 2
où encore
3g
  sin   0
2L

On peut faire l’approximation des faibles oscillations et remplacer sin  par  ;


ce qui débouche sur l’équation du mouvement linéaire suivante:
3g
   0
2L
et la pulsation propre du système s‘écrit
3g
0 
2L

PAGE 59
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Problème 4:
Une masse ponctuelle m est astreinte à se déplacer sur une courbe dans un plan
vertical d’équation
y  ax 2

1- Énumérer les contraintes appliquées sur le mouvement de la masse.


2- En déduire le nombre de degré de liberté du système, et la coordonnée
généralisée correspondante.
3- Calculer les énergies cinétique et potentielle du système, et en déduire le
Lagrangien du système.
4- Écrire l'équation différentielle de son mouvement, en supposant les
frottements négligeables.
5- Faire l'approximation des déplacements de faibles amplitudes pour linéariser
cette équation et la résoudre.
6- Donner alors la période de ce mouvement.
Solution:
Puisque la masse se déplace dans le plan Oxy , sa coordonnée suivant z est constante.
C'est une première contrainte.
Les coordonnées x et y sont reliées par la fonction y  ax 2  0 , ce qui représente une
seconde contrainte.
Le système peut être représenté par 3 coordonnées cartésiennes, avec deux contraintes.
On dit donc que le système est 1 degré de liberté. On peut choisir la coordonnée
cartésienne x comme coordonnée généralisée.
Le Lagrangien du système s'écrit donc:

L  T U 
1
2
 
m 1  4a 2 x 2 x 2  mgax 2

Puisque le système est libre (sans frottement ni force extérieure), l'équation d'Euler-
Lagrange pour une seule coordonnée généralisée x s'écrit:
d  L  L
  0
dt  x  x

Aprés dérivation, on trouve


 
m 1  4a 2 x 2 x  4ma 2 xx 2  2mgax  0

PAGE 60
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Pour des oscillations de trés faibles amplitudes (x petit), on pourrait négliger les termes
d'ordre supérieur à 2dans l'équation différentielle, qui devient alors linéaire:
mx  2mgax  0

La solution se présente sous la forme:


xt   C cos0 t   

où C et  sont des constantes à définir par les conditions initiales, et

0  2 ga
la pulsation propre du système. La période propre du système est donné par :
2 2
T0  
0 2 ga

Problème 5:
Soient les systèmes mécaniques constitués par une tige de masse négligeable, de
longueur l reliée par un ressort de raideur k représentés dans la figure 13.2 : A-B-C
comme suit:

Figure 2.16: Couplage pendule ressort

Pour des petites oscillations, déterminer pour chaque système de la figure (13.2):
 Le Lagrangien.
 L’équation différentielle du mouvement.
 La pulsation propre et la solution générale.
 Interpréter les résultats.

PAGE 61
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Solutions:
Système A :
Pour les faibles oscillations, on a la relation suivante :
x  a

Les deux variables x, θ sont linéairement indépendant, d’où le nombre de degré de


liberté est égale à 1, représenté par la variable θ

 L’énergie cinétique :
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :
  x  l sin      x  l cos  
om     Vm  om   

 y  l cos   
 y  l sin  

L’énergie cinétique s’écrit :


1 1
Ec  mV m2  ml 2 2
2 2

L’énergie potentielle s’exprime comme suit :


1 2
Ep  kx  mgl cos  avec x  a
2

 Le Lagrangien s’écrit alors :


1 2 2 1
L  Ec  E p  ml   k( a ) 2  mgl cos 
2 2

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 L’équation différentielle du mouvement est :


d L L ka 2  mgl
( )  0    ( )  0
dt   ml 2

 La pulsation propre est égale à :


ka 2  mgl
02 
ml 2
 La solution générale est de la forme:
 ( t )  A cos( 0 t   )

Système B :

 L’énergie cinétique
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :
  x  l sin      x  l cos  
om     Vm  om   
 y  l cos       sin  
 y l 

D’où l’énergie cinétique s’exprime comme suit :


1 1
Ec  mV m2  ml 2 2
2 2

L’énergie potentielle pour le deuxième système est égale à :


1 2
Ep  kx  mgl cos  avec x  a
2

 Le Lagrangien s’écrit alors :

PAGE 63
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

1 1
L(  , )  Ec  E p  ml 2 2  k( a ) 2  mgl cos 
2 2
 L’équation différentielle du mouvement est :
d L L ka 2  mgl
( )  0    ( )  0
dt   ml 2

 La pulsation propre est :


ka 2  mgl
 02 
ml 2

 La solution générale est de la forme:


 ( t )  A cos( 0 t   )

Système C:

 L’énergie cinétique
  x  l sin      x  l cos  
om     Vm  om   
 y  l cos       sin  
 y l 

D’où l’énergie cinétique s’écrit comme suit :


1 1
Ec  mV m2  ml 2 2
2 2

L’énergie potentielle s’écrit :


1 2
Ep  kx
2

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 Le Lagrangien s’écrit alors :


1 2 2 1
L  Ec  E p  ml   k( a sin  ) 2
2 2
 L’équation différentielle du mouvement est :
d L L ka2
( )  0     0
dt   ml 2

 La pulsation propre est :


ka 2
 02 
ml 2

 La solution générale est de la forme:


 ( t )  A cos( 0 t   )

Problème 6:
Le fléau est un instrument agricole utilise pour le battage des céréales. On
modélise le système par une tige métallique de masse négligeable, de longueur l
portant deux masses m et M, tournant sans frottement autour de son axe au point fixe
O comme le montre la figure 14.2. A l’équilibre la barre est horizontale.

Figure 2.17: Modèle physique du Fléau


Déterminer dans le cas des petites oscillations:
 Le Lagrangien du système
 L’équation différentielle du mouvement,
 La pulsation propre et la période propre.
PAGE 65
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 La solution générale avec les conditions initiales suivantes :


 (t  0)  0 et (t  0)  0
 Application numérique :
On prend : m=M=1Kg, k=20N/m
Solution:
 Le Lagrangien :
On a les déplacements infinitésimaux comme suit :
l 3l
x1   , x 2    x1 , x 2 sont dépandants
4 4

On a donc un seul degré de liberté représenté par θ(t).


 L’énergie cinétique s’exprime :
1 1 1 1 1 3 l 3l
Ec  mx 12  Mx 22  m( l ) 2  M ( l ) 2 avec x1   , x 2  
2 2 2 4 2 4 4 4

 L’énergie potentielle s’écrit :


1 l 1 l
Ep  k(  ) 2  k(   ) 2
2 4 2 4

 Le Lagrangien s’écrit alors :


1 1 1 3 l
L  Ec  E p  m( l ) 2  M ( l ) 2  k (  ) 2
2 4 2 4 4

D’où :
1 l 2 2 l
L (  , )   ( 9 M  m )  k(  ) 2
2 16 4

 L’équation différentielle du mouvement :


d L L 2k
( )  0     0
dt   m  9M

 Respectivement, la pulsation propre ω0 et la période propre T0 sont de la


forme :
2k 2
02  et TO 
m  9M 2k
m  9M

 La solution générale est de la forme:


 ( t )  A cos( 0 t   )

PAGE 66
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Problème 7 :
En physique, un pendule de torsion est un dispositif constitué d'une barre horizontale,
de longueur l de moment d’inertie J0, fixée à un support par l'intermédiaire d'un fil de
torsion. Ce fil d'acier exerce un couple de rappel, proportionnel à l'angle de torsion. On
appelle D la constante de torsion du fil. Sur la barre, on positionne deux masselottes
identiques m de façon symétrique comme le montre la figure 15.2.

Figure 2.18: Mouvement oscillatoire d’un Pendule de Torsion

On considère les petites oscillations. A l’équilibre l’angle θ=0


 Déterminer le Lagrangien du système
 Etablir l’équation différentielle du mouvement
 En déduire la pulsation propre et la solution générale
Solution:
 Le Lagrangien du système :
 L’énergie cinétique s’exprime:
1 2 l2
Ec  J avec J  J 0  2m
2 4

 Pour l’énergie potentielle on a:


PAGE 67
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

1
Ep  D 2
2

 Le Lagrangien s’écrit alors :


1 2 1
L(, )  Ec  E p  J  D 2
2 2
 L’équation du mouvement est de la forme:
d L L D
( )  0     0     02 (t )  0
dt   J
 La pulsation propre est égale à :
D
 02 
J

La solution générale est de la forme :


 ( t )  A cos( 0 t   )

Problème 8 :
Soit un disque de masse M, de moment d’inertie J lié par deux ressorts, l’un au centre
O, l’autre au point A distant de (R/2) du point O se glissant sans frottement suivant
l’axe Ox comme le montre la figure 16.2 :

Figure 2.19: Mouvement oscillatoire d’un disque


 Etablir le Lagrangien du système.
 Déterminer l’équation différentielle du mouvement
 En déduire la pulsation propre du système ainsi que la solution générale
Solution:

PAGE 68
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 Le degré de liberté :
On a le déplacement infinitésimal comme suit :
x  R  x , sont dépendants

Le système a un seul degré de liberté représenté par x


 Le Lagrangien du système :
 L’énergie cinétique s’exprime:
1 2 1
Ec  J  Mx 2 avec x  R
2 2

 L’énergie potentielle s’écrit :


1 1 R 2
Ep  k(  x ) 2  k( x  )
2 2 2

 Le Lagrangien du système s’écrit alors comme suit :


1 J 1 13 2
L( x , x )  ( M  2 )x 2  kx
2 R 2 4

PAGE 69
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 L’équation différentielle s’écrit sous la forme :


13
k
d L L 4
( )  0  x  x(t )  0  x   02 x(t )  0
dt x x J
M 2
R
 La pulsation propre est égale à :
13
k
02  4
J
M 2
R

 La solution générale s’écrit alors :


x( t )  A cos( 0 t   )

Problème 9 :
Soit un système électrique (Lind, Cap) en série représenté dans la figure 2.19 comme
suit :

Figure 2.19: Circuit L.C Libre

 A partir des lois du Kirchhoff, établir l’équation différentielle du mouvement.


 En déduire la pulsation propre du mouvement.

Solution:
 La loi des mailles :

PAGE 70
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

V
q
i  0  Z Lind i( t )   0 avec Z Lind  jL ind 
i
C ap

D’où l’équation du mouvement s’écrit :


di( t ) q
Lind  0
dt C ap

 L’équation différentielle devient alors :


1 dq
Lind q  q( t )  0 avec i( t ) 
Cap dt

 On a l’équivalence du système mécanique-électricité comme suit :


1
Lind q  q( t )  0  mx  kx( t )  0
C ap

D’où :

 Lind  m

q( t )  x( t )
 1
c  k
 ap

 La pulsation propre du mouvement s’écrit sous la forme :


1
02 
Lind Cap

Problème 10 :
Soit un ressort de constante de raideur k , de longueur au repos b , et un point matériel
de masse m (voir figure 2.20). La masse est fixée à l'extrémité du ressort et peut
coulisser sans frottement sur l'axe horizontal des x .
La masse est abandonnée sans vitesse initiale à la distance a de O , tel que a  b .
1- établir une équation différentielle du premier ordre relative au mouvement de la
masse.
2- calculer la période T du mouvement de la masse en fonction de a , b , m et k .
3- montrer en quoi les oscillations de la masse sont différentes de celles d'un
oscillateur harmonique.
On donne l'intégrale définie :

PAGE 71
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté


2
dx
I0    1.311
0 1  sin x 
2

Figure 2.20: Oscillateur anharmonique


Solution:
Pour une x quelconque on a :

ET 
1 2 1
2

mx  k b 2  x 2  x
2

2

pour x  a on a x  0 et

ET 
1
2

k b2  a2  a 2

Puisque l'énergie totale est supposée conservée, on écrit


1 2 1
2 2
 2 1

mx  k b 2  x 2  x  k b 2  a 2  a
2
 
2

Puisque a  b et donc x  b , on peut faire l'approximation suivante

 1  a 
2
a
b  a  b 1     b1    
2 2

b  2  b 

Ce qui est aussi vrai pour b 2  x 2 .


Après réarrangement on trouve

1 2 1 kb2  x  4  a  4 
mx         0
2 2 4  b   b  

Ou encore

x 2 
1 k 4
4b 2 m

a  x4 

PAGE 72
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Ce qui permet d’écrire


dx 1 k
 a4  x4
dt 2b m
On inverse l’équation ci-dessus
dt m 1
 2b
dx k a  x4
4

T
On fait l'intégration t  0  et x  a  0 ; pour cela on choisit le signe moins car en
4
lâchant la masse du point x  a la masse se déplace dans la dirction négative de l’axe
x:
T
4 0 a
m dx m dx
 dt  2b
0

k a a4  x4
 2b 
k 0 a4  x4

x
En utilisant le changement de variable  sin u , on tombe sur l’équation suivante :
a
a
T 2b m du
4
 
a k 0 1  sin 2 u

Ou encore, la période du mouvement


b m
T  10.48
a k
On voit clairement que la période T dépend de l'amplitude du mouvement, a , ce qui
n'est pas le cas des oscillations harmoniques. Ce sont là des oscillations
anharmoniques.

PAGE 73
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

Problèmes supplémentaires

Problème 11 :
Déterminer la fréquence propre à partir de l’écrasement x0 du système de la
suspension.

Figure 2.21: Fréquence propre des plots anti-vibratiles

Problème 12:

Soient deux ressorts de même raideur k ont une longueur à vide l0. La figure 19.2
représente une masse m reliée à leurs extrémités peut glisser sans frottement suivant
l’axe Ox

Figure 2.22: Mouvement oscillatoire transversal

Déterminer dans le cas des petites oscillations:


 Le Lagrangien du système.
 L’équation différentielle du mouvement.

PAGE 74
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

 La pulsation propre, la période propre et la solution générale.

Problème 13:
On considère un gaz ionisé, un plasma, formé d’ions et d’électrons ayant une
charge globale nulle. On négligera les mouvements des ions beaucoup plus
lourds que les électrons. On suppose que les électrons ne se déplacent que
parallèlement à l’axe Ox. Au repos, le plasma est homogène et contient n0,
nombre d’électron par unité de volume. On considère une tranche de plasma dx,
les électrons situés respectivement en position x et x +dx se déplacent par les
quantités s(x, t) et s(x+dx), la figure 20.2:

Figure 2.23: Mouvement Oscillatoire du plasma

 En utilisant l’équation de poisson, déterminer l’équation différentielle du


mouvement.
 En déduire la pulsation propre du système.

Problème 14:
On se propose d’étudier la stabilité vibratoire d’un pendule inversé. On considère un
pendule simple constitué d’une tige indéformable, de masse négligeable et de longueur

PAGE 75
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre à un degré de liberté

l. cette tige est fixée à une extrémité sur un ressort de torsion de constante de raideur K
permettant une liaison rotoide parfaite. A l’autre extrémité une masse m. Le système
est illustrée dans la figure 2.23.

Figure 2.24: Pendule simple inversé-Ressort de torsion

 Etablir le Lagrangien du système


 Déterminer l’équation différentielle du mouvement
 En déduire la pulsation propre ω0

PAGE 76
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Chapitre 3 :
Mouvement amorti
à un degré de liberté

PAGE 77
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

3.1 Définitions :
En réalité tous les systèmes physiques interagissent avec le milieu environnant. Dans
ce chapitre on doit tenir compte de l’influence de la force de frottement de type
 
visqueux f fr  v sur les oscillations du système, où  est le coefficient de

frottement et v la vitesse de la masse du système. Ceci est une bonne description dans
le régime de faibles vitesses.
Au-delà de cette situation, la force devient progressivement proportionnelle au carré
de la vitesse. Ce type de mouvement est appelé mouvement amorti. Pour un système
mécanique (par exemple un ressort avec une masse), la représentation de la force de
frottement est comme suit :

Figure 3.1: Schéma d’un amortisseur mécanique


En fait, l’effet d’amortissement est représenté par le symbole en piston auquel on
associe un coefficient de frottement  , et le déplacement vertical est repéré par la
coordonnée x (coordonnée généralisée).
3.2 Modélisation mathématique:
La deuxième loi de la dynamique s’écrit dans ce cas (en terme de la coordonnée
généralisée du système) :
mq(t )  kq(t )  q (t )
(3.1)
ou encore
q(t )  2q (t )   02 q (t )  0
(3.2)

PAGE 78
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Avec
 k
2  et 02 
m m
où  est un coefficient positif appelé facteur d’amortissement. Ceci est une équation
différentielle du second ordre homogène à coefficients constants.
On se propose une solution à l’équation différentielle sous la forme :
q(t )  e rt
(3.3)
où r est une constante à définir. En remplaçant dans l’équation différentielle, on
obtient l’équation caractéristique suivante :
e rt (r 2  2r   02 )  0
(3.4)
Le discriminant ’est donné par:
'   2  02
(3.5)
Il existe trois types de solutions selon la valeur de ce discriminant, à savoir :
3.2.1 Cas d’un amortissement fort:   0    0 
Dans ce cas, les solutions réelles négatives de l’équation caractéristique sont données
par:

r1, 2     2  02 (3.6)

Ainsi, la solution générale de l’équation différentielle est la superposition des deux


solutions correspondantes à r1 et r2 , à savoir:
q(t )  A1er1t  A2e r2t (3.7)
Où A1 et A2 sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales :
q(t  0)

q (t  0)
Il est utile de noter que la solution ci-dessus ne contient aucun terme représentant un
mouvement d’oscillation. On dit alors que le système a un mouvement apériodique.
En effet, le système une fois lâché de sa position d’équilibre ne fait que revenir à sa
position d’équilibre sans faire d’oscillation, tellement l’amortissment appliqué est fort.

PAGE 79
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Sur la figure 3.2, des mouvements apériodiques pour différents cas de conditions
initiales sont représentés.

Figure 3.2: Mouvement amorti apériodique


3.2.2 Cas d’un amortissement critique :   0    0 
Dans ce cas, une seule solution de l’équation caractéristique existe :
r1  r2  r   (3.8)

C’est à dire un seul terme pour la solution de l’équation différentielle. Il nous manque
donc un deuxième terme. Pour cela, on se propose une solution sous la forme :
q (t )  u t e
rt
(3.9)

En remplaçant dans l’équation différentielles si-dessus, on obtient:

q(t )  ( A1t  A2 )e
rt

(3.10)

où A1 et A2 sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales :


q(t  0)

q (t  0)
Encore pas de terme dans l’équation horaire qui indique une oscillation du système.
On dit que le système a un mouvement amorti critique. Un fois lâché d’une position
hors d’équilibre, le système ne fait pas d’oscillation, bien qu’il revient plus rapidement
à sa position d’équilibre. Sur la figure 3.3, sont tracés les allures de mouvements
critiques pour différentes conditions initiales.

PAGE 80
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Figure 3.3: Mouvement amorti critique

3.2.3 Cas d’un amortissement faible:   0    0 


Dans ce cas, les solution complexes sont données par:

r1, 2    i 02   2 (3.11)

Ainsi, la solution générale de l’équation différentielle s’écrit sous la forme :


q(t )  A1er1t  A2e r2t (3.12)
ou encore

q(t )  e t A1eat  A2 e at  (3.13)

a  02   2 (3.14)

est la pseudo-pulsation du système, et A1 et A2 des coefficients à déterminer par les


conditions initiales :
q(t  0)

q (t  0)
Il est possible de réécrire la solution ci-dessus sous une forme réelle :
q (t )  Ae t cos(a t   ) (3.15)

où A et  sont des constantes à déterminer par les conditions initiales.


On voit bien que le système fait des oscillations ( à cause de la présence dans la
solution du terme cosinus) avec une pseudo-pulsation a , sauf que, contrairement au
cas d’un système libre (absence d’amortissment), où l’amplitude de mouvement est
PAGE 81
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

constante, l’amplitude de mouvement, en présence d’amortissment (faible), décroit en


exponentielle avec le temps. Ceci est une caractéristique du mouvement d’un système
mécanique soumis à une force de frottement de type visqueux.

Figure 3.4: Mouvement oscillatoire amorti


On définit aussi la pseudo-période du mouvement comme suit :
2 2
Ta  
a 02   2 (3.16)
Cette appellation de pseudo-période vient du fait que le système, lors de son
mouvement, ne revient pas à sa position initiale, à cause des effets d’amortissement
qui font perdre au système de l’énergie, l’empêchant ainsi à terminer so cycle.
On définit le décrément logarithmique  qui représente la décroissance de l’amplitude
après une seule pseudo-période du système comme suit:
q(t )
  ln  T
q(t  T ) (3.17)
3.3 Aspects énergétiques:
Un système mécnique soumis à des forces de frottement voit sont énergie totale
diminuer au cous du temps. Cela est dû au travail fait par ces mêmes forces de
frottement. Prenons le cas d’un oscillateur mécanique pour lequel l’équation du
mouvement s’écrit comme suit (en terme de déplacement x ):
.
mx kx  x
(3.18)

PAGE 82
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

On multiplie les deux membres de l’équation, on obtient :


.
mx x  kxx  x 2 (3.19)
ou encore
.
mxd x  kxdx  x 2 dt (3.20)
Ce qui peut se mettre sous la forme suivante :
1 1 
d  mx 2  kx 2   x 2 dt (3.21)

2 2 
ET

où ET est l’énergie totale du système. Ce résultat montre que, contrairement au cas


d’un système libre où l’énergie totale était constante, la variation de l’énergie totale
dans le temps n’est plus nulle. En fait, le signe moins dans le second membre dans
l’équation ci-dessus indique la diminution de l’énergie totale.
Finalement on obtient :
dET (t )
 x 2  0 (3.22)
dt
D’autre part le travail des forces du frottement se calcule comme suit :
 
W fr  f fr dr  xdx (3.23)

où encore
W fr  x 2 dt (3.24)

Cela indique que la variation dans le temps de l’énergie totale est égale à la puissance
dissipée par la présence de forces de frottement.
3.5 Système électrique équivalent:
Soit un circuit oscillant RLC en série représenté sur la figure 3.5 comme suit :

Figure 3.5: Circuit oscillant R.L.C

PAGE 83
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

L‘application des lois de Kirchhoff donne l’équation suivante:


di(t ) 1
Cap 
Lind  i(t )dt  Ri (t )  0 (3.24)
dt

Sachant que le courant i(t) pendant un temps dt apporte une charge telle que :
dq(t )
i (t ) 
dt (3.25)
On obtient alors l’équation différentielle du mouvement comme suit :
q(t )
Lind q(t )  Rq (t )  0 (3.26)
Cap

On remarque que cette équation est équivalente à l’équation d’un mouvement


oscillatoire amorti représenté comme suit:
R q(t )  k
q(t )  q (t )  0  x(t )  x (t )  x(t )  0
Lind Lind Cap m m (3.27)
Pour des oscillations faibles, la solution générale de l’équation s’écrit alors:
q(t )  Ae t cos(t   )
(3.28)
En constatant la similitude entre les équations différentielles gouvernant un système
mécanique d’une part et le système électrique d’autre part, on peut faire les analogies
électromécaniques suivantes:

 Lind  m

q (t )  x(t ) et R  
 1 (3.29)
c  k
 ap

L’effet critique est caractérisé par :


Lind
Rcr  (3.30)
Cap

PAGE 84
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Il faut retenir que :


L’oscillation amortie est régie par
q(t )  2q (t )   02 q (t )  0
Il existe 3 types de solutions :
Cas où le système est fortement amorti :   0

q(t )  A1e r1t  A2 e r2t


r1, 2     2   02

Cas où l’amortissement est critique :   0

q(t )  ( A1t  A2 )e
rt

r1  r2  r  
Cas où l’amortissement est faible :   0

q(t )  Ae t cos(t   ) avec   02   2

On définit le décrément logarithmique  qui représente la décroissance


de l’amplitude à une seule période du système comme suit:
q(t )
  Ln  T
q(t  T )

Il faut signaler que le système subit une perte d’énergie totale due au
travail des forces de frottements.

PAGE 85
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Applications

Problème 1:

PAGE 86
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

On définit un oscillateur amorti régi par l’équation différentielle suivante :


.
mx x  kx  0
Avec m est la masse du corps, k est le coefficient de rappel et x est le déplacement du
corps. On lance le système avec une vitesse initiale v0=25cm/s.
Donc on a : t=0, x=0 et x  v0
Calculer la période propre du système,
Sachant que : m=150g et k=3.8N/m.
Montrer que si α=0.6kg/s, le corps a un mouvement oscillatoire amorti.
Résoudre dans ce cas l’équation différentielle.
Calculer le pseudo-période du mouvement.
Calculer le temps t m au bout duquel la première amplitude x m est atteinte. En

déduire x m .
 Calculer la vitesse d’une pseudo-période.

Solution:
L’équation du mouvement amorti est de forme :
. .  k
mx x  kx  0  x 2x  02 x  0 avec 2  et  02
m m
La période propre du système est T0:

k
0   5rad / s
m
2
TO   1.25 s
k
m
L’équation différentielle du mouvement se transforme en :
r 2  2r   02  0
' '   2   02  21  0
Avec
   02   2  21

Le corps m a un mouvement oscillatoire amorti.

La résolution de cette équation différentielle est de forme :


PAGE 87
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

x( t )  Aet cos( t   )

En appliquant les conditions initiales :



t  0, x  0  cos   0    
2

v0 
t  0 , x  v0  A avec   
 2

La solution finale sera exprimée comme suit :


v0
x( t )  Ae t cos( t   )  x( t )  e t sin t

La figure 6.3 représente le mouvement oscillatoire amorti.

Figure 3.6: Mouvement oscillatoire amorti

La pseudo-période se calcule comme suit :


2
T  1.37 s

Le temps de la première amplitude t m

Il faut que :

Arctg
x( t  t m ) 
dx( t )
 0  tm  
t t m
dt 
D’où :
T
t m  0.25 s 
4

Problème 2 :

PAGE 88
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

On donne l'équation du mouvement d'un système amorti (une masse m attachée


verticalement à un ressort de raideur k avec un coefficient d'amortissement de type
visqueux,  ) sous la forme:
~ ~

x t   e t A e jat  B e  jat
~

~ ~
A et B étant deux constantes complexes, et  a la nouvelle pulsation du système et


  .
2m
1- Quelle est la nature du mouvement du système?
2- Écrire l'équation différentielle du mouvement du système.
3- En déduire l'expression de la pseudo-période d'oscillation du système.
4- Écrire A et B en fonction des conditions initiales (déplacement x0  x0 et
~ ~

vitesse v0  v0 ).
x t  . Que représente-t-elle physiquement?
5-En déduire la partie réelle de ~
Solution :
1-Le mouvement est oscillatoire car la solution proposée contient un terme qui
représente une oscillation, à savoir e j t et amorti car contenant le terme e t
a

2- L’équation différentielle du mouvement d'une masse attachée à un ressort en


présence de forces de frottement de type visqueux F f  x est donnée par:
.
mx   kx  x
En divisant les deux membres de l'équation par m, l'équation différentielle
devient:
.
x  02 x  2x  0

avec
 k
2  et 02 
m m
L'équation du mouvement du système en notation complexe s'écrit sous la
forme:
~ ~

x t   e t A e jat  B e  jat
~

En remplaçant dans l'équation ci-dessus, on trouve

PAGE 89
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

x 0  A  B  0 et ~
~ ~ ~ ~ ~
 ~ ~

x 0   A  B  ja A  B  v0  
Après un calcul simple, on trouve :
~ x v  x0 ~ x v  x0
A 0  0 et B  0  0
2 2 j a 2 2 j a

et la solution générale s'écrit:


 v~  ~
x0 
x t   e t  ~
~ x0 cosa t   0 sin a t 
 a 
Remarquons que toute quantité physique mesurable, par exemple un
déplacement ou une vitesse, est une quantité réelle; d'où l'équation du
x t  :
mouvement du mobile est la partie réelle de ~

 v  x0 
xt   Re~
x (t )  e t  x0 cosa t   0 sin a t 
 a 
qui peut encore s'écrire comme:
xt   Ce t cos a t   

avec
2
 v  x0  v0  x0
C  x   0  et tg  
2

 x0 a
0
 a 
C'est le mouvement périodique amorti avec une nouvelle pulsation  a .
L'amortissement est assez faible pour que des oscillations autour de la position
d'équilibre aient lieu. Mais l'amplitude des oscillations diminue au cours du
temps pour tendre vers zéro quand t est grand. Le mobile finit toujours par
revenir à sa position d'équilibre.

Problème 3 :
PAGE 90
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Soient les systèmes mécaniques représentés dans les figures 7.3 et 8.3 comme suit :

figure 3.7: Mouvement oscillatoire amorti Figure 3.8: Mouvement oscillatoire


en rotation amorti en translation

Pour des petites oscillations, déterminer pour chaque système :


Le Lagrangien
L’équation différentielle du mouvement.
La pulsation propre
La solution générale pour un faible amortissement.
Solution:
Le Lagrangien :
L’énergie cinétique s’écrit :
1 2 1 2 2
Ec  mv  ml 
2 2
Et l’énergie Potentielle:
1 2 l l
Ep  2 kx  mgl cos  avec x  sin   
2 2 2

Le Lagrangien s’écrit sous la forme :

PAGE 91
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

1 l
L(, )  Ec  E p  ml 2 2  k (  ) 2  mgl cos 
2 2
Après calcul, l’équation différentielle est donnée par:
l 2
2k ( )  mgl
d L L 
(
dt 
)

 M ext     
m
2
ml 2
 0

D’où :
  2   02  0
l
Avec 2k ( ) 2  mgl
 2
2  ,  02 
m ml 2
La solution générale est dans le cas d’un faible amortissement de la forme:
 ( t )  Aet cos( t   )

Le Lagrangien :
L’énergie cinétique on a:
1 1
Ec  mv 2  mx 2
2 2
L’énergie Potentielle s’écrit :
1 2 1
Ep  kx  k(  x ) 2
2 2

Le Lagrangien s’écrit alors :


1 2
L( x , x)  Ec  E p  mx  kx2
2
Après calcul, on obtient l’équation différentielle du mouvement comme suit :
d L L 
F
2k
( )   x  x  x 0
 
ext
dt  m m

D’où
x  2x   02 x  0
Avec  2k
2  , 02 
m m

La solution générale pour un faible amortissement est de la forme :


x( t )  Aet cos( t   )

Problème 4 :

PAGE 92
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

On considère un système mécanique amorti oscillant autour d’un axe passant par O
représenté par une tige métallique de longueur l de masse négligeable reliée par un
ressort de constante de raideur k au point l/2 comme le montre la figure 3.9:

Figure 3.9 : Mouvement oscillatoire amorti

A l‘équilibre la barre est horizontale. Dans le cas des petites oscillations :


Etablir le Lagrangien du système.
Déterminer l’équation différentielle du mouvement.
En déduire la pulsation propre du système.
Résoudre dans le cas de faible amortissement l’équation différentielle du
mouvement avec les conditions initiales suivantes :
 ( t  0 )  0 ,( t  0 )  0

Solution:
Le Lagrangien :
Le système a un seul degré de liberté représenté par θ
L’énergie cinétique s’écrit :
1 2 1 2 2
Ec  mv  ml 
2 2
Pour l’énergie potentielle on a:
1 2 l l
Ep  kx avec x  sin   
2 2 2

Le Lagrangien s’écrit :

PAGE 93
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

1 1 l
L( ,)  Ec  E p  ml 2 2  k (  ) 2
2 2 2
L’équation différentielle est :
l2
k
d L L 
(
dt 
)

 M ext      4 2   0
m ml

D’où :
  2   02  0
l2
k

2  ,  02  42
m ml
Pour un faible amortissement la solution s’écrit sous la forme :
 (t )  Ae t cos(t   )

Avec les conditions initiales, on a


t  0 ,  0 ,  0
avec  
   ,A  0
2 

Alors, la solution générale s’écrit :


0 t
 (t )  e sin t

Problème 5:
Soit une boule de masse m suspendue à une tige de longueur l, de masse négligeable et
plongée dans un liquide. Cette masse est soumise à une force de frottement visqueuse
dont le coefficient de frottement est , comme le montre la figure (3.10).
Etablir le Lagrangien du système.
Déterminer l’équation du mouvement.
Résoudre dans le cas de faible amortissement l’équation différentielle.

PAGE 94
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Figure 3.10: Mouvement oscillatoire amorti du pendule

Application numérique :
Sachant on a: m=1Kg, l=50cm, g=10m/s. Calculer la valeur maximale que 
ne doit pas atteindre pour que le système oscille.
On prend la valeur de  égale à 10N.s/m :
Calculer le temps nécessaire τ pour que l’amplitude diminue à ¼ de sa valeur.
Solution:
Le Lagrangien du système :
Le système est à un seul degré de liberté représenté par θ(t)
L’énergie cinétique s’exprime :
1 2 2
Ec  ml 
2
Pour l’énergie potentielle on a :
E p  mgl cos 

D’où le Lagrangien s’écrit comme suit :


1 2 2
L( ,)  Ec  E p  ml   mgl cos 
2
L’équation différentielle s’écrit comme suit:
  2   02  0
Avec
 g
2  ,  02 
m l

PAGE 95
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

La solution générale est de la forme :


 (t )  Ae t cos(t   )

La valeur maximale de  max :

g
2  02  0    2m   max  8.94 N .s / m
l
Le temps τ :
1  t ln 4
Ae  ( t  )  e    0.28 s
4 
Problème 6:
L'oscillateur, représenté sur la figure (3.11), est constitué d'une masse m attachée à
k
deux ressorts de constante de raideur . La masse se déplace sur un plan horizontal
2
sur lequel la force de frottement R f n'est pas négligeable.

A l'instant t  0s la masse est déplacée d'une distance X 0 puis abandonnée sans


vitesse initiale.
1- Écrire l'équation différentielle du mouvement du système.
2-En déduire la solution générale du mouvement.
3-Tracer la courbe représentant la distance parcourue par la masse en fonction du
temps.
4-Que peut-on conclure?

Figure 3.11: Mouvement oscillatoire amorti du pendule

PAGE 96
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

Solution:
1- L'équation du mouvement du système s'écrit:
mx   kx  R f

avec   1 si la masse se déplace dans le sens positif des x, et   1dans le


cas contraire.
k
En introduisant  02  , on aura:
m
Rf
x   02 x  
m
2- La solution générale s'obtient en ajoutant à la solution de l'équation sans
second membre (solution homogène):
xh t   A cos0 t   

la solution particulière x p  C (car le second membre est constant). En

remplaçant dans l'équation générale on trouve:


Rf
xp    
k
La solution générale s'écrit donc:
xt   A cos0 t     

A et  seront définies par les conditions initiales.


3- A l'instant t  0 la masse est déplacée d'une longueur X 0 puis abandonnée
sans vitesse initiale.
T
1ère partie du mouvement : 0  t 
2
La masse m se déplace dans le sens négatif des x:   1, et l'équation du
mouvement s'écrit:
xt   A cos0 t     

Avec les conditions initiales x0  A0  X 0 et x0  0 on a:


xt    X 0   cos0 t   

et
x t   0  X 0   sin 0 t 

PAGE 97
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

T 2
qui s'annule à t  , où T  .
2 0

l'élongation xt  est égale à  , alors que dans le cas de


T
A l'instant t 
4
l'oscillateur non amorti on avait x  0m .

: xt   X 1   X 0  2 . L'amplitude a
T
A la fin de cette première partie t 
2
diminué de 2 .
T
2ème partie du mouvement : t T
2
La masse se déplace à présent dans le sens positif, donc   1, et l'équation du
mouvement s'écrit:
xt   A cos0 t     

T  T 
Avec les conditions initiales x    X 0  2 et x   0 on a:
2 2
xt    X 0  3 cos0 t   

Et
x t   0  X 0  3 sin 0 t 

qui s'annule à t  T .

A l'instant t  T l'élongation xT   A1  X 0  4 .


Au bout d'une pseudo-période, l'amplitude a donc diminué de 4 , et ça sera le
cas pour chaque pseudo-période.
La courbe qui représente le mouvement est formé d'arcs de sinusoïdales dont les
sommets A0 , A1 , A2 ,... se placent respectivement sur une droite.
Le système s'arrête lorsque la force de rappel devient plus faible que la force de
frottement, c’est à dire:  kX p  R f .

PAGE 98
Chapitre 3: Mouvement oscillatoire amorti à un degré de liberté

On peut remarquer que, contrairement au cas d'un frottement de type visqueux


où l'enveloppe de décroissance des amplitudes était exponentielle, la
décroissance des amplitudes est dans ce cas linéaire. Aussi, la masse ne change
pas de pulsation par rapport au cas libre.

Figure 3.12: Mouvement oscillatoire amorti du pendule

PAGE 99
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Chapitre 4 :
Mouvement Oscillatoire forcé
d’un système mécanique à un degré de
liberté

PAGE 100
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

4.1 Définitions:
Les vibrations mécaniques sont à l’origine d’une grande partie des problèmes
industriels. Ces vibrations sont symbolisées par un ensemble d’oscillateurs constitués
de masse, de ressorts et d’amortisseurs. Une oscillation forcée concerne tout système
en mouvement sous l’action d’une force extérieure. Pour un système mécanique le
modèle physique est représenté sur la figure (4.1).

Figure 4.1: Schéma d’un mouvement forcé


L’équation de mouvement du système ci-dessus est donnée par :
mx(t )  kx(t )  x (t )  F (t ) (4.1)
où Fr  kx(t ) est la force de rappel du ressort, F fr  x (t ) la force de frottement et

F t  force extérieure appliquée au système, respectivement. L’équation différentielle
ci-dessus devient :
F (t )
x(t )  2x (t )   02 x(t ) 
m (4.2)
Avec
 k
2  et  02 
m m
Ceci est une équation différentielle linéaire du second ordre non homogène à équation
à coefficients constants

PAGE 101
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

4.2 Cas d’une force extérieure constante :


A l'instant t  0 l'oscillateur mécanique est soumis à une force constante F constante.
La masse initialement au repos en x  0 et sans vitesse initiale se déplace sous l'action
de la force F . L'équation différentielle du mouvement du système s'écrit donc:
F
x(t )  2x (t )   02 x(t )  (4.3)
m
La solution de cette équation est composée de deux termes: une solution sans second
membre (homogène) xh (t ) que nous avons déjà obtenue, et une solution particulière

x p (t ) qui a la même forme que le second membre de l'équation différentielle, c'est à

dire une constante :


x(t )  x g (t )  x p (t ) (4.4)

La solution particulière s'obtient en remplaçant une constante x p (t ) $x_p$ dans

l'équation différentielle ci-dessus, ce qui donne:


F F
 02 x p   xp 
m k
La solution générale s'écrit donc:
F
x(t )  x g (t )  (4.5)
k
La solution sans second membre prend trois formes selon le degré d’amortissement
appliqué sur le système :
4.2.1Cas d’un amortissment faible (    0 )
La solution de l’équation du mouvement s’écrit sous la forme :
F
x(t )  Ce t cos( a t   )  (4.6)
k
En utilisant les conditions initiales suivantes :
x ( 0)  0 et x (0)  0
On obtient
  2 t 
x(t )  x p 1  1  2 e cos( a t   ) (4.7)
 a 

PAGE 102
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

avec

tg  (4.8)
a
Le premier terme de la solution tend vers zéro et peut être considéré comme nul après
F
un temps donné, et donc la solution générale elle-même tend vers .
k
4.2.2 Cas d’un amortissment critique (    0 ) :
L'équation de mouvement s'écrit
F
x(t )  ( A  Bt )e t  (4.9)
k
En appliquant les conditions initiales x(0)  0 et x (0)  0 , on trouve:


x(t )  x p 1  (1  t )e t  (4.10)

où la masse, sans oscillation et après un temps donné, s’immobilise à la position x p .

4.2.3 Cas d’un amortissment fort (    0 ) :


La solution de l’équation du mouvement s’écrit sous la forme :


x(t )  e t Aet  Be t   F
k
(4.11)

avec    2  02

En utilisant les conditions initiales suivantes : x(0)  0 et x (0)  0 , on obtient

 2 
x(t )  x p 1  1  2 e t cos( a t   ) (4.12)
 a 
avec

tg  (4.13)
a
Le premier terme de la solution tend vers zéro et peut être considéré comme nul après
F
un temps donné, et donc la solution générale elle-même tend vers .
k

PAGE 103
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.2: Superposition du régime transitoire et du régime permanent

4.3 Cas d’une force extérieure sinusoïdale:


Dans le cas où l’excitation est sinusoïdale de type :
F (t )  F0 cos t
(4.14)
L’équation du mouvement s’écrit sous la forme :
F0
x(t )  2x (t )  02 x(t )  cos t
m (4.15)
La solution générale de l’équation différentielle est donnée par :
x(t )  x sssm (t )  x p t 
(4.16)
où xsssm (t ) est la solution sans second membre, déjà obtenue dans le cas d’un système
amorti, alors que x p t  est la solution particulière qui a la même forme que le second

membre de l’équation différentielle ci-dessus. Dans le cas d’un faible amortissement,


la solution sans second membre a la forme générale suivante
x sssm (t )  Ce t cos a t   
(4.17)
Alors que la solution particulière est donnée par :
x p (t )  A cost   
(4.18)

PAGE 104
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

où A est l’amplitude du mouvement de la masse en réponse à la force extérieure et 


le déphasage de la masse par rapport à la force extérieure.
Ces deux constantes ne peuvent être simplement obtenues par les conditions initiales.
représente l’amplitude de la solution totale et le déphasage. Finalement la solution
générale se met sous la forme :
x(t )  Ce t cos a t     A cost   
(4.19)
Selon cette expression, la masse exécute un mouvement complexe (qui n’est pas
harmonique simple) avec deux pulsations :  a et  . Remarquons aussi que la solution
sans second membre s’annule au bout d’un certain temps à cause de la présence du
terme exponentiel. Avant que cela se passe, le système est dit dans le régime
transitoire. Une fois cette solution s’annule, le mouvement de la masse devient
sinusoïdal simple avec une amplitude constante A , avec la même pulsation  sque la
force extérieure mais avec un déphasage  . Le système est donc dans le régime
permanent. Cette situation est indiquée sur la figure 5.2.
Pour obtenir les expressions de A et  il serait utile de passer à la notation complexe
de la solution proposée pour le régime permanent, à savoir :
~ ~
x p (t )  Ae jt
(4.20)
~
où A  Ae , en supposant que le système est soumis à une force extérieure a la forme
complexe suivante
F t   F0 e jt (4.21)
En remplaçant cette solution dans l’équation différentielle suivante :
~ ~ F
x(t )  2x (t )   02 ~
x (t )  0 e jt
m (4.22)
on obtient
  2

~ F
  02  2 j A  0
m (4.23)
L’amplitude s’écrit donc sous la forme :
A  Ae j  0
~ F 1
m    02  2j
2
(4.24)

PAGE 105
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

dont le module a l’expression:


F0
A 
1
m ( 2  02 ) 2  4 2  2 (4.25)
avec
2
  arctg (4.26)
 2  02
La solution en régime permanent s’écrit donc comme suit :
x (t )  Ae j t  
~
(4.27)
Mais la solution réelle qui correspond à un système mécanique soumis à une force
réelle est donnée par
xt   Re~
x (t )  A cost   
(4.28)

4.3.1 Etude de l’amplitude en fonction de :
A
L’amplitude est maximale quand son dénominateur, ou plus encore son carré est
minimum.
Étudions donc la fonction
h   ( 2   02 ) 2  4 2  2 (4.29)
La variation de la fonction ci-dessus:
dh()
 4( 2   02 )  8 2   0 (4.30)
d
On obtient ainsi deux solutions:
  01  0

 02   r   0  2
2 2
(4.31)
Ce sont là les extremums de la fonction h(Ω). Le signe de la deuxième dérivée
détermine le maximum et le minimum de cette même fonction, en l’occurence:
d 2 h()
 4( 2  02 )  8 2  8 2  12 2  4(02  2 2 )
d 

   01
Pour la première pulsation on a :
d 2h
0 (4.32)
d 2  0 1

PAGE 106
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

   01 A
La pulsation présente donc un minimum pour l’amplitude
   02
Pour la deuxième pulsation on a :
d 2h
0 (4.33)
d 2  0 2

   02 A
La pulsation présente donc un maximum pour l’amplitude
   02   r
Donc pour la pulsation , la réponse du système est maximale. Ce
r
phénomène est appelé la résonnance. Il est utile de noter qu’au voisinage de on
peut avoir de très grandes oscillations qui peuvent détériorer le système.
A la fréquence de résonnance l’amplitude est donnée par:
F0 1 F0
Amax  A( r )  
m( 2r  02 ) 2  4 2  2r  02   2 (4.34)
   0
Pour de très faibles amortissements ( ), l’amplitude maximale est égale à :
F0
Amax  (4.35)
0

La figure 4.3 illustre la variation du rapport de l’amplitude en fonction du rapport de la


fréquence pour différentes valeurs de ξ.
On définit le déplacement efficace comme suit:
T
1 Amax
x eff 
T0 x(t ) 2 dt  x eff 
2 (4.36)
Lorsque la fréquence des oscillations amorties est égale à la fréquence des oscillations
forcées on assiste à des phénomènes de résonance.
La figure (4.4) représente la variation la phase en fonction du rapport de la fréquence
pour différents valeurs de ξ .

PAGE 107
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.3 : L’amplitude du mouvement du système soumis à une force extérieure

4.3.1.a Dangers de la résonance :


Par l'accroissement considérable de l'amplitude des vitesses du résonateur, la
résonance présente de graves inconvénients; en voici quelques exemples:
- les irrégularités de la route produisent secousses sur une voiture, à des
intervalles concordant avec l'une de ses périodes d'oscillation propre sur ses
ressorts d'où risques de rupture.
- Rupture d'arbres de machines: une machine mal équilibrée peut, en rotation,
fonctionner comme système excitateur.
- Une pièce de machine ne doit pas vibrer à une fréquence trop proche de sa
fréquence de résonance (sinon il peut y avoir rupture).

PAGE 108
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

- L'effondrement du pont suspendu Tacome: un vent violent crée un ensemble


complexe de forces qui engendrent des oscillations de torsion de fréquence
correspondant à la fréquence de résonance du pont.
- Rupture du pont d'Angers en 1852 sous l'action d'une troupe au pas cadencé.

4.3.2 Étude de la phase en fonction de :
 
En régime permanent l'oscillation présente une différence de phase par rapport à
F t  .
la force excitatrice En effet ,
2
tg    (4.37)
   02
2

En dérivant l’équation ci-dessus, on obtient


 
dtg   2  2   02  22 
 
2  2   02   (4.38)
d 
 2   02
2
 2   02
2
 
Mais on a aussi
dtg   dtg   d
 (4.39)
d d d
ou encore

 
dtg    
d
 d  
2  2   02  1
 
2  2   02   1 
  (4.40)
d dtg   
 2   02 1  tg  
2 2
  2   02
2
   1  4 
2 2

d 
 
 2   02 2 

 
Sur la figure (4.4), on trace la variation de la phase opour différentes valeurs
d’amortissement. On doit noter qu’à faibles pulsations extérieures la réponse est
presque en phase avec la force extérieure, alors qu’elle augmente lorsque la pulsation
  .
augmente jusqu’à atteindre sa valeur maximale

PAGE 109
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.4 : La phase de la réponse par rapport à la force extérieure.


4.4 Bande passante:
On définit la largeur de la bande passante  comme suit:
   2  1 (4.41)

où Ω1 Ω2 sont des pulsations correpondantes à une amplitude égale à:


Amax ( r )
2

Le facteur de qualité Q pour un faible amortissement est donné par:


r
Q (4.42)
 2  1

PAGE 110
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

4.5 Cas d’une force extérieure périodique non-sinusoidale:


Dans le cas d’une excitation F(t) quelconque mais périodique de période T, il est très
utile d’utiliser le théorème de Fourier qui permet d’écrire toute fonction périodique
satisfaisant à certaine conditions analytiques (pratiquement toujours réalisées en
physique) sous la forme d’une série trigonométrique (ou série de Fourier) dont les
termes ont des fréquences multiples de la fréquence de la fonction donnée, à savoir :
a0 
F (t )    an cos nt  bn sin nt  (4.43)
2 n 1
2

où T et les coefficients a , a et b sont déterminés comme suit :
0 n n

 1
T

 a, 0   F (t )dt
 T 0
 2
T
a,n   F (t ) cos ntdt
 T 0
 et
 T
 b  2
 n T T
F (t ) sin tdt
(4.44)
F (t )
Si la fonction étudiée n'est pas périodique, car, par exemple, définie juste sur un
f (t )
intervalle, on peut construire une fonction périodique (faire un prolongement)
 , F (t )
définie dans l'intervalle , et qui contient la partie repésentant .
La deuxième étape dans notre étude de la réponse d’un système mécanique (électrique)
linéaire à une excitation non sinusoidale mais périodique est de faire recours au
principe de supersposition qui consiste à faire en sorte que la réponse d’un système
linéaire à une somme d’excitations extérieures soit la somme des réponses du même
système à chacune des excitations décomposant la force extérieure.

PAGE 111
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

4.6 Énergies mises en jeu :


dx
L'excitateur lors d'un déplacement fournit au système (masse+ressort) l'énergie:
dx
dW  F (t ).dx  F (t ) dt
dt (4.45)
P(t )  F (t ).x (t )
où est la puissance instantanée en régime permanent qui s'écrit :
P(t )   F0 cos(t ) A sin( t   ) (4.46)
On calcule la moyenne temporelle de la puissance de la manière suivante :

1
T
F0 A T F0 A
T 0 T 0
P(t )  P (t ) dt   cos( t ) sin( t   ) dt   sin 
2
(4.47)
avec
2
T

D’autre part, on sait que


tg
sin  
1  tg 2

et
2
tg 
   02
2

Ce qui nous amène à écrire


F0 A F2  2
P(t )   sin   0
2  
m  2  02 2  4 2 2
(4.48)
On peut montrer que la puissance moyenne fournie par l'excitateur (ou puissance à
l'entrée) est égale à la puissance perdue par frottement moyenne dans le temps. Pour
cela on utilise à l'équation différentielle du système amorti forcé:
mx(t )  x (t )  kx(t )  F0 cos(t )
(4.49)

PAGE 112
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

x (t ) :
multiplions les deux membres de l'équation par
mx (t ) x(t )  x (t ) x (t )  kx (t ) x(t )  F0 cos(t ) x (t ) (4.50)
qui peut être écrite sous la forme:
d 1 2 1 
 mx (t )  kx2 (t )  F0 cos(t ) x (t )  x 2 (t )
dt  2 2  (4.51)

1 2 1
ET  mx (t )  kx2 (t )
2 2
est l'énergie totale du système (l'énergie emmagasinée dans le système), pouvant
s’écrire sous une forme plus explicite :

1 1
ET  m 2 A 2 sin 2 (t   )  kA2 cos 2 (t   )
2 2 (4.52)
L’énergie totale n’est pas instantanément conservée.
Prenons la moyenne sur une période T de l'équation ci-dessus :

 
T T
1 dET 1

T 0 dt
dt   F0 cos(t ) x (t )  x 2 (t ) dt
T0
(4.53)
Le premier membre de l’équation ci-dessus s’écrit
T
1 dET
T 0 dt
dt  ET (T )  ET (0)  0
(4.54)
D’autre par

   
T T
1 1
T0 F0 cos(t ) x (t )  x 2 (t ) dt    F0 A cos(t ) sin( t   )   2 A2 sin 2 (t   ) dt
T0
Le premier terme du second membre de l'équation ci-dessus représente la puissance
moyenne fournie par l'excitateur, déjà calculée. Le second terme représente la
puissance moyenne dissipée par le frottement. Le calcul mathématique nous permet de
de vérifier que le second memebre est nul.

PAGE 113
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Donc la puissance moyenne fournie par l'excitateur est égale à la puissance


moyenne dissipée par frottement. Alors que la puissance instantanée fournie par
l'excitateur est différente de la puissance instantanée dissipée par frottement :
l'énergie stockée par l'oscillateur n'est pas constante au cours du temps mais en faisant
sa moyenne sur une période T on trouve qu'elle est constante.
4.7 Système électrique équivalent
Les deux systèmes d’oscillation :mécanique (masse+ ressort avec une force de
frottement de type visqueux et soumis à une force extérieure sinusoidale) et électrique
(RLC en série soumis à une tension sinusoidale) sont régis par deux équations
différentilles de même nature (équation différentielle linéaire non homogène à
coefficients constants). Cette similitude nous permet d’établir une analogie entre les
éléments du système mécanique et celui du système électrique.
En effet, on considère le circuit oscillant R.L.C alimenté par une source de tension
sinusoïdale U(t) telle que :
U (t )  U 0 e it
(4.55)
La figure 4.5 illustre le schéma du circuit oscillant R.L.C en série alimenté par une
source de tension extérieure U(t).

Figure 4.5 : Circuit oscillant R.L.C alimenté par une source de tension
extérieure

Le bilan des tensions s’écrit :


di(t ) 1
Cap 
Lind  i(t )dt  Ri (t )  U (t )
dt (4.56)

PAGE 114
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Sachant que le courant i(t) pendant un temps dt apporte une charge telle que :
dq(t )
i (t ) 
dt
On obtient alors l’équation différentielle du mouvement comme suit :
q (t )
Lq(t )  Rq (t )   U (t )
C (4.57)
On remarque que cette équation est équivalente à l’équation d’un mouvement
oscillatoire forcé, à savoir:
R q(t ) U (t )  k F (t )
q(t )  q (t )    x(t )  x (t )  x(t ) 
L LC L m m m
On peut conclure que l’analogie entre le système mécanique et le système électrique
est de la forme suivante:

 Lind  m
 R  
q (t )  x(t ) et
 1 U (t )  F (t )
c  k
 ap

4.8 Effet POGO


L'effet POGO est, en mécanique des structures, un phénomène oscillatoire
longitudinal instable qui peut se produire dans les étages à ergols liquides d'un lanceur
générant des chocs pouvant détruire le lanceur ou sa charge. Cet effet est provoqué par
des fluctuations de poussée du moteur qui engendrent des vibrations de structure et des
colonnes du carburant liquide qui, à leur tour, se répercutent sur l'alimentation du
moteur. Lorsque ce cycle de perturbations entre en résonance, les oscillations
augmentent et peuvent détruire les structures. Le nom provient du jeu appelé Pogo
stick. Cet effet a été à l’origine de la destruction de plusieurs fusées et satellites,

PAGE 115
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 6.4 : Le jouet POGO-Stick

Figure 7.4 : Mécanisme rencontré dans un réservoir de liquide


Soumis à des vibrations

Considérons le système mécanique suivant :


mx(t )  kx(t )  F (t )
x(0)  x0 et x (0)  v0

Sachant que F(t) représente l’excitation permanente et (x0 ; v0) représentent les
conditions initiales en position et en vitesse.
Pour une excitation permanente de forme sinusoïdale, on a :
F (t )  F0 sin t

PAGE 116
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

La solution de l’équation différentielle est de la forme:


F0
x(t )  2 m 2 sin t
  0

On remarque que la solution prend une valeur infinie lorsque Ω=ω0 d’où l’apparition
du phénomène de résonance de POGO.

Figure 8.4 : Evolution temporelle de x(t)

On peut citer un autre exemple du phénomène de résonnance. Il s’agit d’un ventilateur


accroché au plafond d’une pièce tournant à une vitesse de rotation ω0. Il apparaitra
dans ce cas le phénomène de résonance si le mode propre des vibrations du plafond est
très proche de la pulsation ω0 et se traduira par un bruit désagréable.

PAGE 117
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

4.9 Système électrodynamique: le haut-parleur


Le haut-parleur est constitué d'une membrane qui, en vibrant, fait osciller les
molécules d'air. C'est ainsi que le son est créé, se propage jusqu'à l'oreille et fait vibrer
le tympan. Le coeur du haut parleur est constitué d'un aimant qui crée un champ
magnétique et d'une bobine de fil conducteur électrique. Ainsi lorsque le courant passe
dans la bobine celle-ci bouge et fait bouger la membrane du haut parleur.
Ainsi, si on branche le haut-parleur à une source d'énergie électrique, on observe un
déplacement de la membrane sous l'action de la force (dite Force de Laplace). Cette
force résulte de l'action du champ magnétique sur le courant électrique qui traverse la
bobine.

Figure 4.9 :Schéma d’un haut parleur

Dans la réalité c'est un courant alternatif qui est utilisé pour faire osciller la membrane
et créer le son.
Le haut parleur est un dispositif électro-mécanique qui transforme un signal électrique
en une vibration mécanique (vibration sonore). Il est appelé transducteur
électromagnétique qui transforme une énergie mécanique en une énergie électrique ou
inversement.

PAGE 118
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Le système comporte une bobine de masse , d'inductance propre , susceptible de se


translater le long d'un axe . La bobine est insérée dans un circuit électrique (courant
électrique i )pouvant comporter un générateur de tension de valeur et une
résistance R (incluant la résistance de la bobine). D'un point de vue mécanique, la

bobine, placée dans un champ d'induction magnétique radial B , est reliée à la
membrane du haut parleur. Elle subit de ce fait :
- une force motrice: Fm  Bil où l est la longueur du fil électrique.
- une force de rappel: Fr  kx exercée par la membrane.
- une force de freinage: F f    x .

Le champ magnétique stationnaire uniforme créé dans l'entrefer d'un aimant annulaire
possédant une symétrie de révolution autour de l'axe z : le champ créé est de la forme
 
B  Bu r

Figure 4.9 : Champ magnétique dans la bobine

Quand la bobine est alimentée par E (t ) , le courant qui y circule lui fait subir une force
de Laplace et la bobine se déplace engendrant alors un mouvement de la membrane, «
excitée » par la seule bobine, et qui émet alors des ondes sonores: c'est le
fonctionnement en haut-parleur. Inversement, en l'absence de générateur, une force
exercée sur la membrane provoque le déplacement de la bobine et la création d'un
courant par induction: c'est le fonctionnement en microphone.

PAGE 119
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

La bobine subit une force de Laplace donnée par:


 
     
FL   i dl  B   idlB u  u r   ilB u z
(4.58)
La longueur l représente la longueur totale du fil bobiné, soit l  N 2a , si la bobine
comporte N spires de rayon a .

L'équation du mouvement de la partie mobile de masse $m$ est donc:


mz  z  kz   Bil

soit
mz   z  k  vdt   Bil (4.59)
où v est la vitesse de la bobine.

D'autre part, la bobine est le siège d'une (f.e.m) donnée par:

 v  B dl
        
ei    vu z  Bu r dlu   vBdlu z  u r .u  vBl
bobine bobine bobine (4.60)
La loi d'Ohm permet d'écrire:
di
U  ei  L  Ri
dt (4.61)
U est la différence de potentiel aux bornes de la bobine et e i la force électromotrice

induite (f.e.m) par le déplacement d'un fil conducteur (bobine) dans un champ
magnétique.

On peut voir la chose de la manière suivante: le flux coupé par un élément de longueur
dl du fil au cours d'un déplacement dz de la partie mobile est Bdldz et le flux total:
d  Bldz (4.62)
Il en résulte une (f.e.m) induite:
d
ei     Blv
dt (4.63)
L'équation de la somme des tensions dans le circuit fermé s'écrit donc:
di
U   Blv  L  Ri
dt

PAGE 120
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Soit
di
U  Blv  L  Ri
dt (4.64)
Les deux équations ci-dessus couplent les variables v et i du problème.
Si la d.d.p (différence de potentiel) est une fonction sinusoïdale du temps:
U t   U 0 2e jt
(4.65)
le courant s’écrit
it   I 0 2e j (t  )  I 0 2e jt
(4.66)

et la vitesse de la bobine:
vt   V0 2e j (t  )  V0 2e jt
(4.67)

En remplaçant v et i par leurs valeurs on obtient:


 k
 jm    j V0   Bl I 0
 m (4.68)
La représentation complexe a permis de mettre en évidence l'impédance mécanique:
 k
Z m    j  m  
 m (4.69)
On peut alors écrire:
I0
V0   Bl
Zm (4.70)

L'équation ci-dessus devient:

  jL  R I
I
U  B 2l 2
Zm (4.71)

Z  jL  R est l'impédance électrique de la bobine. D'où

  B 2l 2 
U    Z  I
 Zm  (4.72)

PAGE 121
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 B 2l 2
Notons que Z mot  a les dimensions d'une impédance électrique; c'est
Zm

l'impédance motionnelle. On peut écrire


U  Ze I
(4.73)
B 2l 2
Z e est l'impédance d'entrée du haut parleur, égale à R   jL ou encore
Zm

B 2l 2
Ze  R   jL
 k (4.74)
  j  m  
 m

Nous pouvons alors définir une « efficacité » du haut-parleur comme le quotient:


V Bl

U ZmZe (4.75)
Cette efficacité dépend de la fréquence, ce qui indique que le haut -parleur ne restitue
pas toutes les fréquences (donc tous les sons) de la même façon.

PAGE 122
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Il faut retenir que :


 L’oscillation forcée est régie par l’équation différentielle :
p(t )  2p (t )   02 p (t )  h(t )
 Il existe deux régimes :
 Le régime transitoire :
La solution totale du système est :
p( t )  p g ( t )  p p ( t )

Où p g ( t ) et p p ( t ) représentent respectivement la solution générale la solution

particulière
 Le régime permanent caractérisé par le phénomène :
« La résonance »
la solution du système est de la forme :
p (t )  p p (t )

 Il faut signaler que la force extérieure absorbe les pertes du


système due aux forces de frottements.

PAGE 123
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Travail pratique

Système amorti forcé : pendule de Pohl


Mots clés :
Fréquence angulaire, fréquence caractéristique, fréquence de résonance, pendule de
torsion, vibrations de torsion, couple et le couple de rappel, oscillations libres amorties
et non amorties, oscillations forcées, coefficient d'atténuation, décrément,
constante d'amortissement, décrément logarithmique, cas apériodique, cas limite
apériodique.
Principe de l'expérience:
Si on laisse un système oscillant osciller librement, on observe que la diminution des
amplitudes maximales successives est fortement dépendante de l'amortissement. Si le
système oscillant est excité par un couple extérieur périodique, on observe qu'à l'état
d'équilibre l'amplitude dépend de la fréquence et de l'amplitude, du couple extérieur
périodique et de l'amortissement. La fréquence caractéristique des oscillations libres
ainsi que la courbe de résonance des oscillations forcées pour différentes valeurs
d'amortissement seront déterminées.
Liste du matériel:

PAGE 124
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Pendule de torsion selon Pohl


Transformateur réglable 25V AC / 20V DC, 12A
Redresseur en pont, 30 V AC / 1 à cc
Multimètre numérique 2010
Chronomètre numérique, 1 / 100 s
Fil de connexion, 32 A, 750 mm, rouge
Fil de connexion, 32 A, 750 mm, bleu
Fil de connexion, 32 A, 250 mm, jaune

Figure 4.9 : montage du pendule de Pohl


Objectifs:
A. Oscillation libre amorties:
1- Déterminer la période d'oscillation et la fréquence caractéristique dans le cas
d'oscillations non amorties.
2- Déterminer la période d'oscillation et la fréquence caractéristique
correspondante pour différentes valeurs d'amortissement. Les amplitudes

PAGE 125
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

maximales successives et unidirectionnelles seront représentées graphiquement


en fonction du temps. Le coefficient d'atténuation, la constante d'amortissement
et le décrément logarithmique correspondants seront calculés.
3- Réaliser le cas apériodique et le cas limite apériodique.
B. Oscillation forcée:
1- Déterminer et représenter graphiquement les courbes de résonance à l'aide des
valeurs d'amortissement de l’amplitude.
2- Déterminer les fréquences de résonance et les comparer avec les valeurs de la
fréquence de résonance déjà calculées.
3- Observer le déphasage entre le pendule de torsion et le couple extérieur de
stimulation pour une faible valeur d'amortissement, pour autant que, dans un
premier cas, la fréquence de stimulation soit largement inférieure à la fréquence
de résonance et que, dans un autre cas, elle soit largement supérieure.
Montage:
Un pendule de Pohl est constitué d'un:
1- disque en rotation autour de son centre.
2- ressort spiral, qui exerce un couple mécanique qui tend à ramener le disque vers
sa position d'équilibre.
3- pointeur placé sur le disque qui permet de repérer les écarts angulaires.
4- moteur, relié au ressort spiral, qui force les oscillations à une fréquence
ajustable par l'utilisateur.
5- frein électromagnétique, permettant de régler l'effet d'amortissement (par
courants de Foucault).
L'unité d'alimentation en énergie est connectée à un moteur à courant continu. Le frein
à courants de Foucault doit être également connecté à une tension continue. Pour cette
raison, un redresseur est inséré entre la sortie de l'unité d'alimentation et l'entrée du
frein à courants de Foucault. Le courant continu fourni au frein à courants de Foucault,
I B , est indiqué par l'ampèremètre.

Étude théorique:
A. Oscillation libre amortie:

PAGE 126
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Le système est modélisé comme un système libre amorti, où un disque de moment


d'inertie I z par rapport à l'axe de rotation passant par son centre subit:
a- un couple mécanique d'un ressort spiral proportionnel à l'angle de rotation  .

b- un couple de freinage électromagnétique proportionnel à la vitesse angulaire  .

1- Montrer que l'équation différentielle de mouvement du disque s'écrit comme:


I z  D  C  0
où D est un coefficient de proportionnalité qui dépend du courant alimentant le
freinage du disque et C le coefficient de torsion du ressort.
2- En définissant les quantités suivantes:
D
- facteur d'amortissement:   .
2I z

C
- pulsation propre du système non amorti:  0 
Iz
montrer que l'équation de mouvement ci-dessus devient:
  2  02  0
3- Quels types de solutions cette équation admet-elle?
4- Montrer que la solution de l'équation ci-dessus s'écrit sous la forme (   0 ):

 t   0 e t cos a t   

avec a  02   2 .

5- Quel sens physique peut-on donner à:  a , 0 et  .


6- Commenter le comportement du système.
7- Montrer que le rapport entre deux amplitudes consécutives est donné par:
n
K  e Ta

 n1
2
où Ta  est la pseudo-période et K . On définit le décrément logarithmique
a
 comme:

PAGE 127
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

n
  ln K  ln  Ta
 n1

B. oscillation forcée:
Le pendule est maintenant soumis à un couple périodique M a t   M 0 cost  .
1- Montrer que l'équation différentielle du mouvent s'écrit:

cost 
M0
  2   02 
Iz
2- Montrer qu'en régime permanent la solution de cette équation s'écrit:
 p t   A cost    
avec

A  
M0 1
Iz  2
0  2 
2
 4 2  2

et
 2 
   arctg  
2 
  
2
0

Étude expérimentale:
1- Détermination de la fréquence propre du système
Pour déterminer la pulsation propre  0 du pendule de torsion sans amortissement I B ,
le temps pendant une oscillation complète est mesuré à trois reprises pour trois
différentes valeurs d'amplitudes ( 18 , 14 et 10) et la valeur moyenne de la période T0
est calculée.
N° T0Moy T0Moy

T0 s 

1- Écrire la valeur de la pulsation propre sous la forme: 0     (unité).


2- La valeur mesurée de  0 représente-t-elle la valeur exacte de la pulsation
propre du système? Expliquer.

PAGE 128
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

3- La valeur de  0 est-elle la même pour les trois amplitudes? Que peut-on


conclure?
2- Oscillation libre amortie :
De la même manière, les fréquences caractéristiques pour les oscillations amorties sont
mesurées en utilisant les intensités suivantes pour le frein à courants de Foucault:
I B  0.25 A, U  4V 
I B  0.55 A, U  8V 

I B  0.90 A, U  12V 
Pour déterminer les valeurs d'amortissement pour les cas mentionnés ci-dessus la
baisse en amplitude (en unité de graduation) est mesurée en déviant à la main le
pointeur du pendule à la valeur 18 tout en prélevant les valeurs des amplitudes
successives de rotation ainsi que les temps de passage jusqu'à ce que le mouvement du
disque s'évanouisse complètement.
Au départ, il faut veiller à ce que le pointeur du pendule au repos coïncide
avec la position zéro de l'échelle. Ceci peut être réalisé en faisant tourner le disque
excentrique du moteur.
1- Pour chaque valeur de l'intensité du courant, compléter le tableau suivant:
temps

 t 

2- Tracer sur la même feuille millimétrée les amplitudes d'oscillations en fonction


du temps pour chaque valeur d'intensité du courant électrique.
3- Que peut-on dire de la nature du mouvement exécuté par le système?
4- Vérifier si le dispositif à votre disposition peut permettre au disque d'exécuter
un mouvement apériodique.
5- Proposer une méthode graphique qui permet de mesurer la valeur de  en se
basant sur les valeurs du tableau ci-dessus.
6- Compléter le tableau suivant:
I B  A Ta s  K  s 1  a 

0.25

PAGE 129
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

0.55
0.90

3- Oscillation amortie forcée :


Pour l'étude de la réponse du système à une excitation externe, on utilise un moteur à
courant continu qui va fournir un moment de force à une amplitude constante et une
fréquence réglable. La tension U de l'unité d'alimentation en courant continu doit être
réglée au maximum. La fréquence d'excitation  est augmentée au moyen d'un
potentiomètre de calibres différents. La tension U mot délivrée par le moteur est prise
comme échelle de variation des fréquences du moteur.
\begin{enumerate}
1- Pour les valeurs d'intensité suivantes I B  0.25,0.40 ampères, varier les valeurs
des fréquences  du moteur et reporter les amplitudes de rotation du disque
dans le tableau suivant:
U mot V 


 rad .s 1 

2- Vérifier que le disque met du temps avant de passer à un mouvement


harmonique de pulsation égale à celle de la roue du moteur. Qu'appelle-t-on ce
régime?
3- Tracer sur la même feuille millimétrée les amplitudes d'oscillations en fonction
de  pour chaque valeur d'intensité I B .
4- Définir pour chaque cas d'amortissement la valeur de  pour laquelle
l'amplitude est maximale.
5- Qu'appelle-t-on cette pulsation?
6- Dans le cas d'un amortissement nul, faites exécuter au système un mouvement
forcé à une pulsation égale à la pulsation propre du système. Que peut-on
conclure?

PAGE 130
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

7- Proposer une méthode pratique pour la mesure du déphasage entre l'excitation


du moteur et la réponse du disque.

PAGE 131
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Applications

Problème 1:

PAGE 132
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Soit un immeuble A modélisé par le système physique représenté par une masse m et
un ressort de raideur k subit à un mouvement sismique sinusoïdal d’amplitude A de la
forme x s  A cos t représenté dans la figure 9.4 comme suit:

Figure 9.4 : Modélisation d’un mouvement sismique

 Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système.


 En déduire le Lagrangien du système.
 Etablir l’équation différentielle du système
 Quelle est dans ce cas la réponse du système. Justifier le résultat.

Solution:
 Le Lagrangien du système :
 L’énergie cinétique s’écrit:
1 1
Ec  mv 2  mx 2
2 2
 L’énergie potentielle s’exprime:
1
Ep  k( x  x s ) 2
2

 Le Lagrangien du système s’écrit alors :


1 2 1
L( x, x )  mx  k ( x  x s ) 2
2 2

 L’équation différentielle est de la forme :


d L L k A
( )   Fext  x(t )  x(t )  cos t
dt   m m

D’où :
PAGE 133
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

A 
x(t )   02 x(t )  Re  e jt 
avec m 
k
 02 
m
 La solution de cette équation est de la forme :
x(t )  x p (t )  X 0 e j (t  )
En remplaçant dans l’équation de mouvement, on détermine l’amplitude de la
réponse comme suit :
a
X 0 ( )  2 m 2
  0

Le système présente une singularité au point   0 comme le montre la figure (4.10):


X 0 ( )   lorsque   0

Figure 4.10: Phénomène de résonance.


Singularité à la fréquence propre du système

 L’immeuble va s’effondrer face au séisme car le système oscille à sa pulsation


propre. On appelle ce phénomène la résonance. On se propose dans ce cas-là de
mettre en place un moyen d’amortir les oscillations extérieures du système qui
se traduit par une force de frottement visqueuse.
 Un exemple d’application est illustré dans la figure 4.11

PAGE 134
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 Figure 4.11: Phénomène de résonance du pont de Tacoma aux U.S.A –


Le 7 novembre 1940. « Effondrement du pont »

Problème 2:
Soit le circuit forme par l’association parallèle R, Lind, Cap et alimente par une source
de courant sinusoïdale délivrant un courant d’intensité i( t )  i0 2 cos t comme le
montre la figure 4.12 ci-dessous.

Figure 12.4 : Circuit R.L.C en parallèle

 Exprimer la tension complexe u aux bornes de l’association parallèle en


fonction de, i0, et des paramètres du circuit.
On pose les constantes suivantes :
PAGE 135
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

1 
02  , x
Lind Cap 0

Et on définit le facteur de qualité du circuit comme suit :


Q  RC ap0

 Exprimer le module de la tension u aux bornes de l’association parallèle en


fonction de R, i0, Q et x.
 Montrer que u passe par un maximum umax pour une valeur de x à
déterminer.
u
 Représenter sommairement f ( x )  en fonction de x.
u max

 Que retrouve t- on ?
 Calculer la largeur de la bande passante.

Solution :
 La tension complexe u du système est de forme :
~
u( t )  Z équii( t )

D’ou le courant est égale a :


u( t )
i( t )  ~
Z équi

~
Soit Z équi l’impédance complexe équivalente du circuit R.L.C en parallèle

qui se calcule comme suit :


Avec :
1 1 1
~   jC ap 
Z équi R jL ind 

D’où la tension est égale à :


Ri (t )
u (t ) 
1
1  jR(C ap  )
Lind 

 Le module de la tension s’écrit alors :


Ri0 2
u( t ) 
1 2
1  Q2( x  )
x

PAGE 136
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 On constate que :
u  umax  Ri0 2 lorsque x 1

u
 Le schéma de la fonction f ( x )  est représenté dans la figure 4.9
u max

comme suit :
u 1
f(x) 
u max 1 2
1  Q2( x  )
x

On obtient la résonnance lorsque x=1, c'est-à-dire :


f ( x )  1 si x  1  Résonance

Figure 4.13: Phénomène de résonnance en tension


dans le circuit R.L.C en parallèle

 La bande passante  se calcule comme suit :


x  x2  x1

En résolvant l’équation paramétrique suivante :


1 1

2 1 2
1 Q2( x  )
x

Après transformation on obtient la largeur réelle de la bande passante devient


alors:
1
  0 x d' où  
RC

PAGE 137
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Problème 3:
On considère un système de réception radio modélisé par un circuit R, Lind, Cap en série
et alimenté par une source de tension sinusoïdale d’intensité u( t )  u0 cos t comme
le montre la figure 14.4 ci-dessous.

Figure 4.14: Circuit R.L.C en Série

 Déterminer l’impédance totale du système.


 En déduire le module du courant parcourue par le circuit en fonction des
paramètres R, Lind, Cap et ω.
 Etudier les variations du module de courant en fonction de ω
 Trouver la fréquence de résonance. En déduire le courant maximum.
 Etablir la bande passante et le facteur de qualité en fonction des paramètres du
circuit R, Lind , Cap et ω.
 Donner une explication du fonctionnement de ce système.

Solution:

 Le circuit est en série. On peut donc le schématiser comme suit :

PAGE 138
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.15: Circuit RLC en série équivalent

 L’impédance équivalente totale est égale à :


~ 1
Z éq  R  j( Lind   )
C ap
 Le module du courant s’écrit :
u( t ) u0
I0 (  )  ~ 
Z éq 1
R 2  ( Lind   )2
C ap
 Les variations du module du courant sont :
le module du courant maximum est égale à :
u0
I 0 max 
R

Lorsqu’on a le module du dénominateur est minimum, c'est-à-dire :


1
Lind   0
C ap 

 On obtient alors la valeur de r


1
 r  0 
Lind C ap

Où r est appelée la pulsation de résonance qui ne dépend que de l’inductance


et de la capacité.

 La figure (4.14) représente l’allure I0 en fonction de ω :

PAGE 139
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.16: Phénomène de résonance en courant


dans le circuit R.L.C en série

 La bande passante est définie comme:


   2   1
 En résolvant l’équation paramétrique suivante:
I 0 max u0

2 1
R 2  ( Lind   )2
C ap
 On obtient :
R
   2   1 
Lind

 Le facteur de qualité s’écrit


0 L 
Q  ind 0
 R

 L’application technique de ce phénomène est la sélection des fréquences de


résonance pour différentes stations de radio.

Problème 4:
On définit le modèle d’un oscillateur harmonique, montré sur la figure 4.17,
1 2
représentée par une masse m placée dans un potentiel élastique de type : E p  kx
2
Cette masse est soumise à une force de frottement visqueuse et dont le coefficient de
frottement est α.

PAGE 140
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 17.4 : Modèle physique d’un amortisseur

Parti A ::
Dans le cas des oscillations libres
 Déterminer le Lagrangien du système.
 Etablir l’équation du mouvement.
 En déduire la solution générale avec les conditions initiales suivantes :
x(t=0)=0 et x( t  0 )  v0 .
Partie B:
On admet que les frottements existent, la masse m effectue des oscillations forcées
sous l’effet d’une force sinusoïdale de la forme :
F (t )  F0 cos t
On admet que la vitesse du mobile est de forme :
v( t )  v0 cos( t   )
 Établir l’équation du mouvement.
 Résoudre l’équation différentielle en régime permanent.
 Déterminer l’impédance mécanique complexe définie comme le rapport entre la
force appliquée et la vitesse du mobile.
 Comparer le résultat avec le système électrique.

Solution:
Mode libre :
 Le Lagrangien du système s’écrit :
 Pour l’énergie cinétique on a :

PAGE 141
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

1
Ec  mx 2
2

 Et pour l’énergie cinétique on a


1 2
Ep  kx
2

Alors, le Lagrangien du système s’écrit :


1 1
L( x, x )  mx 2  kx2
2 2
 L’équation du mouvement :
k
mx  kx  0  x  02 x(t )  0 avec 02 
m
 La solution générale est de la forme :
v0
x( t )  sin 0 t
0

Mode forcé :
 L’équation du mouvement s’écrit sous la forme:

mx  x  kx  F (t )

D’où

2 
F (t ) m
x  2x  02 x  avec
m k
02 
m

C’est une équation différentielle inhomogène linéaire, d’un mouvement force.


 La résolution de cette équation différentielle en régime permanent est :
x( t )  x p ( t )  A cos( t   )  Re Ae j ( t  )

Soient A l’amplitude de la solution et  son argument.


 En remplaçant dans l’équation différentielle et après le calcul, on obtient
Le module d’amplitude suivant :
F0
A()  m
(  0 )  (2) 2
2 2 2

Et la phase du mouvement comme suit :

PAGE 142
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

2  
tan 
 2  02

 Les variations de A(  ) sont déterminées par :


dA(  )
0     r   2  2 2
d

Cette pulsation est appelée la pulsation de résonance.


 L’impédance complexe est définit comme suit :
~ F (t )
Z mécani 
v(t )

En remplaçant dans l’équation du mouvement, on obtient:


~ k
Z mécani    j( m  )

 Pour le système électrique, le résultat est donné comme suit:


~ u( t ) ~ 1
Z électri   Z électri  R  j( Lind   )
i( t ) C ap 

 On conclue donc les équivalences entre le système mécanique et le système


électrique comme suit :
  R
m  Lind
1
k 
C ap

Problème 5:
Lorsqu’un moteur électrique fonctionne, il présente des vibrations naturelles qu’il est
nécessaire d’amortir pour éviter de les transmettre a son châssis. On prévoit donc un
système de suspension.
Le moteur est assimile au point matériel m de masse m pouvant se déplacer
parallèlement à l’axe vertical Oz. La suspension le reliant au châssis est modélisée par
un ressort de longueur à vide l0 et de raideur k en parallèle avec un amortisseur
 
exerçant sur le moteur une force de freinage f fr  zu z

Le châssis reste fixe dans un référencier galiléen et on note le champ de pesanteur g

PAGE 143
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 18.4 : Etude des vibrations d’un moteur

Mode A :
Le moteur ne fonctionne pas et il est immobile.
 Déterminer dans ce cas la longueur l du ressort. On prend la référence z=0 au
point m.
Mode B :
Le moteur étant toujours arrêté, on l’écarte de sa position d’équilibre puis on le laisse
évoluer librement.
 Déterminer le Lagrangien du système.
 Établir l’équation différentielle du mouvement vérifiée par z(t).
On pose les constantes suivantes :
k 
02  et  
m 2 m0

 Donner la forme de la solution générale z(t) en fonction des paramètres ν et ω0,


on suppose que ν<1.
 Comment appelle-t-on ce régime ?
dz( t )
 Écrire l’expression de l’énergie totale ET en fonction de z(t) et
dt
dET
 Que vaut-t-il la valeur de l’expression . Le système est-il conservatif ?
dt
Mode C :

PAGE 144
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Le moteur fonctionne, et tout se passe comme s’il apparaissait une force


  
supplémentaire de forme : F ( t )  F0 cos tuz
 Établir la nouvelle équation du mouvement vérifiée par z(t)
 En régime permanent, on cherche des solutions de la forme
z( t )  z0 cos( t   )etV ( t )  V0 cos( t   )

Donner l’expression de la grandeur V  V0 ei
 Exprimer l’amplitude V0 en fonction de ω et des paramètres v, ω0 et F0/m.
 Donner l’allure de V0 (ω).
 Application numérique: la pulsation ω vaut 628 rad/s, le moteur a une masse
m=10kg. On dispose de deux ressorts de raideurs k1=4 106n/m et k2=106n/m.
lequel faut-il choisir pour réaliser la suspension ?

Solution :
Mode A :
Le système est en équilibre
 La longueur du ressort :
 
F
mg
i 0  l  l0 
i 1
k
Mode B :
Le système est en mouvement amorti
 Le Lagrangien du système :
1 1
L mz 2  kz 2
2 2

 L’équation différentielle :
d L L
  0 mz  z  kz  0
dt z z
D’ou :
k 
z  2 0 z   02 z  0 Avec  02  
m 2m0
 La résolution de l’équation du mouvement :
r 2  20 r  02  0
  (0 )2  02  02 ( 1   )  j 2 2  0   1

PAGE 145
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 Le système a un mouvement oscillatoire amorti.

 La solution est de la forme :

z( t )  Ae 0t cos( t   )

 l’énergie totale du système s’écrit sous la forme:


1 dz 2 1 2
ET ( t )  m( )  kz
2 dt 2

A partir de l’équation du mouvement, on obtient :


dET ( t )
z [ mz  kz  z ]   z 2  0
dt

 Le système n’est pas conservatif car il y a déperdition de l’énergie totale. Cette


diminution est due au travail des forces de frottement.
Mode C :
Le système est en mouvement forcé
 L’équation du mouvement s’écrit :
mz  z  kz  F ( t )
D’où :
F( t )
z  2 0 z   02 z 
m

Avec :
k 
02  
m 2m 0

 La solution de l’équation différentielle est :


z( t )  V ( t )  V0 cos( t   )  ReV0 e j ( t  )
z( t )
Avec z( t )  z( t )  jz( t )
j
 En remplaçant dans l’équation du mouvement on obtient alors :
F0
V( t )  m e jt
2
20  j( 1  02 )

 Le module de la vitesse est de la forme :

PAGE 146
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

F0
V0 (  )  m
02 2
( 20 )2   2 ( 1  )
2
 L’étude des variations du module de la vitesse :
dV0 (  ) V0 (  )  Vmax
0 
d   r  0
 Pour cette pulsation on a le phénomène de résonance.
 L’allure de la courbe V0(ω) est de la forme :

Figure 4.19: Phénomène de la résonance du moteur

 Application numérique :
k1 F0
 r 1  01  Vmax1 ( 01 ) 
m 2 m01 V ( 02 ) 01
 
k2 F0 V ( 01 ) 02
 r 2  02  Vmax 2 ( 02 )
m 2 m02

PAGE 147
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Problèmes supplémentaires

Problème 6 :
La machine d’Atwood est schématisée par un disque de masse négligeable enroulé par
un fil inextensible et non glissant, comme le montre la figure 20.4 ci-dessous :

Figure 4.20: Mouvement forcé du disque

Mode libre :
Dans le cas des oscillations libres
 Déterminer le Lagrangien du système
 Etablir l’équation différentielle du mouvement.
 En déduire la pulsation propre
 Donner la solution générale avec les conditions suivantes :
 ( t  0 )  0 , (t  0)  0 .

PAGE 148
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Mode forcé :
On admet que les frottements existent, la masse m1 effectue des oscillations forcées
sous l’effet d’une force sinusoïdale :
F (t )  F0 cos t
 Etablir la nouvelle équation du mouvement.
 Déterminer le module de la solution permanente de l’équation différentielle.
 Quelle est la fréquence pour que le module de l’amplitude soit maximum.
 Donner la bande passante et le facteur de qualité Q pour les faibles
amortissements.
 Application numérique :
On donne m1=2Kg, m2=1Kg, k=10N/m et =0.1N.s/m. Calculer Q.

Problème 7:
Une machine mécanique tournante constitue des sources de vibrations très courantes.
De petites irrégularités dans la distribution des masses des parties en rotation causent
des niveaux vibratoires importants. On schématise une machine de masse m
comportant une masse m0 en rotation à une distance R de son centre. Un guidage sans
friction autorise seulement un mouvement dans la direction x, comme le montre la
figure 21.4.
On considère la vitesse de rotation  R constante. On a x R  R sin  R t .

PAGE 149
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.21: Excitation d’une machine suspendue par une masse en


rotation

 Etablir le Lagrangien du système


 Ecrire l’équation différentielle du mouvement.
 On pose la variable :

r
0

On cherche des solutions de la forme :


x( t )  A cos( t   )

 Déterminer l’amplitude du déplacement en fonction de r.


 Interpréter le résultat.

Problème 8 :
Un sismographe est un instrument de mesure équipé d’un capteur des mouvements du
sol ; le sismomètre ; capable de les enregistrer sur un support visuel ; le sismogramme.
Un sismographe simple est constitué d’un ressort de raideur k et de longueur naturelle
l0 ; d’un amortisseur de coefficient de frottement α et d’une masse m considérée
comme ponctuelle. Le ressort et l’amortisseur sont fixés à un cadre C rigide et
solidaire du sol S. l’amortisseur exerce sur la masse m une force de frottement fluide
proportionnelle à la vitesse relative de m par rapport au cadre C. Un stylet reproduisant
les déplacements verticaux de la masse m par rapport au cadre est fixé au niveau de la
masse m. On considère que l’axe Oz vertical est un des axes du référentiel galiléen. La
figure 4.20 illustre le dispositif du sismographe.

PAGE 150
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.22: Sismographe

Sa secousse transmet au support un mouvement oscillatoire Z (t )  A cos t dans le


référentiel terrestre. En l’absence de secousse Z=0.
 Etablir le Lagrangien du système.
 Déterminer l’équation différentielle que vérifie Z ; l’écart entre la longueur l du
ressort à l’instant t et sa position d’équilibre.
 Déterminer en régime permanent l’expression de l’amplitude Zm de Z(t).
 Étudier dans ce cas l’allure de la fonction de Zm. Tracer le graphe Zm en
fonction de ω. Commenter le résultat.

PAGE 151
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Mini projet -1

Dans tous le problème, on considère une machine mécanique assimilée au point matériel m de
masse m pouvant se déplacer parallèlement à l’axe vertical Ox. La suspension le reliant au
support est modélisée par un ressort de longueur à vide l0 et de raideur k en parallèle avec un
 
amortisseur exerçant sur la machine une force de frottement f fr  v

Le support reste fixe dans un référencier galiléen et on note le champ de pesanteur g

Figure 4.23: Modélisation mouvement de la machine

Partie 1 :

PAGE 152
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

On écarte la machine de sa position d’équilibre et puis on la laisse évoluer librement.


 Déterminer le Lagrangien du système.
 On pose les constantes suivantes :
k 
02  et 2 
m m 0

Établir l’équation différentielle du mouvement vérifiée par x(t).


 On suppose que   1 . Donner la forme de la solution générale x(t) en fonction des
paramètres  et ω0 avec les conditions initiales suivantes :

x(t  0)  0 et x (t  0)  v0
Comment appelle-t-on ce régime dans ce cas-là ?
 Calculer le décrément logarithmique δ
 Montrer que la diminution de l’énergie totale ET du système est due au travail des
forces de frottement

Partie 2 :
La machine mécanique maintenant m est excitée par l’intermédiaire des supports de
suspension la montre la figure 24.4 :

Figure 4.24: Excitation de la masse par le support vibrant

On suppose que le support possède un déplacement harmonique de forme :


y( t )  B cos t

 Déterminer le Lagrangien du système.


 Etablir l’équation différentielle du mouvement.
 On cherche une solution de la forme :
x( t )  A cos( t   )

PAGE 153
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

A
Déterminer le rapport des modules d’amplitudes T  en fonction des paramètres  ,
B

ω0 et ω.
 On pose la variable suivante:

r .
0

Tracer la courbe T(r) et interpréter les résultats.

Solutions :
Le mouvement du système est schématisé dans la figure 25.4 comme suit :

Figure 4.25: Mouvement forcé de l’ensemble (support + machine)

 Le Lagrangien du système s’écrit :


L’énergie cinétique s’exprime:
1
Ec  mx 2
2

Pour L’énergie potentielle on a :


1
Ep  k( x  y ) 2
2
D’où le Lagrangien du système s’écrit :
1 2 1
L( x , x )  mx  k( x  y )2
2 2
 L’équation du mouvement s’écrit sous la forme :

d L L
(
dt x

)
x
 Fext  mx( t )  k [ x( t )  y( t )]   [ x( t )  y ( t )]

PAGE 154
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

D’où :
mx( t )  x( t )  kx( t )  y( t )  ky( t )
C’est une équation différentielle non homogène.
 La solution de l’équation différentielle:
En posant les constantes suivantes :
k 
 02  et 2 
m m 0
L’équation du mouvement se réécrit avec les nouvelles constantes :
mx(t )  20 x (t )   02 x(t )  20 y (t )   02 y (t )
On considère que le support possède un déplacement sinusoïdal :

y( t )  B cos t  Re Be jt 
On chercher des solutions de la forme :

x( t )  A cos( t   )  Re Ae j( t  ) 
L’équation du mouvement devient alors :
( 2  j 20    02 ) Ae  j  ( j 20   02 ) B
Le rapport des modules des amplitudes s’écrit sous la forme:
1
A  (2) 2   02 2
T  0  2 
 (   0 )  (20  ) 
2 2 2
B

 En posant la constante :

r ,
0

La courbe de la fonction T(r) est décrite comme suit:


1
A  (2r ) 2  1 2
T  
B  (r 2  1) 2  (2r ) 2 

PAGE 155
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.26: Rapport de transmissibilité en déplacement en fonction de la


pulsation réduite

On a vu que la solution particulière pouvait représenter seule la solution


stationnaire

PAGE 156
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Mini projet -2

On se propose d’étudier le comportement vibratoire de matériaux en caoutchouc afin


de l’utiliser dans la construction, représenté dans la figure 4.27.

Figure 4.27: Modélisation physique du mouvement oscillatoire du caoutchouc

Nous assimilons l’élasticité du matériau à celle d’un ressort de raideur k, de longueur à


vide l0 et les pertes énergétiques par frottement à celle ayant lieu dans un amortisseur
de coefficient. Le ressort ainsi considérés sont associés en parallèle. On néglige le
poids du caoutchouc devant les forces mise en jeu.

PAGE 157
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Partie A :
On place un bloc de masse m=1t sur le caoutchouc qui se comprime d’une
distance d et prend une valeur de l. Après une compression supplémentaire, on relâche
le système oscillé autour de sa position d’équilibre qu’on le repère par la coordonnée
x(t) comme le montre la figure 4.28.

Figure 4.28: Mouvement oscillatoire du « caoutchouc +le bloc »

 Le système est en équilibre :


Déterminer l’énergie potentielle.
En déduire la compression d=l-l0.
 Le système physique maintenant oscille.
Déterminer l’énergie cinétique.
En déduire le Lagrangien du système
 Etablir l’équation différentielle du mouvement de la masse m
 Donner la solution générale de la solution x(t) sachant que le mouvement a un
mouvement oscillatoire amorti.
 Donner l’expression du décrément logarithmique δ.
L’intervalle de temps, t=0.2s qui sépare le premier et le sixième maximum.
Correspond à la diminution d’amplitude de 60%.
Déterminer les valeurs de k et.
 On refait la même expérience avec un autre caoutchouc. On trouve
’=4.5103Kg/s. Au bout de combien de temps, t’, obtient-on la même
diminution d’amplitude que dans l’expérience précédente ?
PAGE 158
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 Quel est le matériau le plus adéquat pour la construction ?

Partie B :
On prend dans cette partie un caoutchouc de caractéristiques physiques
suivantes : k=25106N/m et =104Kg/s qui sera utilisé dans la construction d’un pont
d’autoroute, de masse m=12.5t.
On assimile l’effet du passage des véhicules sur le pont à celui d’une force
sinusoïdale F(t) d’amplitude F0=10kN et de pulsation ω, appliquée
perpendiculairement au pont comme le montre la figure 29.4

Figure 4.29: Modélisation physique du mouvement du pont

 Etablir le Lagrangien du système.


 Exprimer l’équation différentielle du mouvement du pont pour la coordonnée
x(t) donnant son déplacement par rapport à l’état d’équilibre.
 Déterminer l’expression de la solution x(t) en régime permanent.
 Déterminer la fréquence de résonance fr
PAGE 159
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 Donner l’expression de l’amplitude maximale à laquelle le pont peut vibrer.


 Quelle est la phase correspondante dans ce cas-là ?
 Calculer l’énergie communiquée au pont pendant un intervalle de temps égale à
une période, lorsque le passage des véhicules le fait vibrer à la fréquence de
résonance.
 Déterminer l’énergie dissipée par la force de frottement pend la même période.
Interpréter le résultat.
Solution:
Partie A
 L’énergie potentielle s’écrit :
1
Ep  k (d  x) 2  mg (d  x)
2
En équilibre on a:
 E p 
   0  kd  mg  0
 x  x 0
D’où la compression est égale à :
mg
d
k
 Le système est en mouvement ; L’énergie cinétique devient:
1 2
Ec  mx
2
D’où le Lagrangien s’écrit alors
1 2 1
L  Ec  E p  mx  k (d  x) 2  mg (d  x)
2 2
 L’équation différentielle du mouvement est égale à :
d L L
( )  x  mx  kx  kd  mg   x
dt x x  
0

D’où :
x  2x   02 x  0

Avec les constantes :


 k
 et  02 
2m m

PAGE 160
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 Puisque le mouvement est de nature oscillatoire amorti ; la solution est de la


forme :
x(t )  Ae t cos(t   )

D’où la pulsation du mouvement est égale à :

  02   2

 Ainsi, le décrément logarithmique est calculé comme suit :


x(t )
  ln  T
x(t  T )
La décroissance après cinq périodes on a :
x(t ) 1 ln 0.4
ln  ln  5
T     0.183
x(t  5T ) 0.4 
5

La période T’après intervalle de temps Δt est égale à :


t  5T  0.2s  T  0.04s
 Le coefficient d’amortissement α est déterminé à partir de δ :
 2m
  T  T    9.1510 3 kgs 1
2m T
 La constante de raideur k est obtenue à partir de la pulsation ω :
k
   02   2   02   2  2
m
D’où :

4 2  2 
2
k
 2
 avec   et  
m T 4m 2 T 2m
Alors on a :

4 2  2
km 2
  24.910 6 Nm 1
T 4m 2

 Le rapport d’amplitude qui correspond à la même diminution est donné


comme suit :
Ae  t
'
1 ln 0.4
ln  ln   ' t '  t ' 
Ae 
''
( t  t )
'
0.4 '

Avec :

PAGE 161
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

'
' 
2m
Alors le temps Δt’ est égale à :
2m '
t '  ln 0.4  0.407 s
'
 Dans la deuxième expérience ; on obtient la même diminution d’amplitude
au bout d’un temps deux fois plus long. Le premier matériau amortit plus les
vibrations. Donc il est le mieux approprié pour la construction.

Partie B
 Le Lagrangien s’écrit comme suit :
1 1
L( x, x )  E c  E p  mx 2  k (d  x) 2  mg (d  x)
2 2
 L’équation différentielle du mouvement s’écrit comme suit :
d L L
( )  x  F (t )  mx  kx  kd  mg   x  F (t )
dt x x  
0

D’où :
 k F (t )
mx  x  kx  F (t )  x  x  x
m m m
C’est une équation différentielle linéaire nom homogène. Elle admet une
solution générale et une solution particulière.
 La solution de l’équation différentielle :
En posant les constantes suivantes :
 k
 et  02 
2m m
L’équation différentielle devient alors :
F (t )
x  2x   02 x 
m
En supposant que la forme de f(t) est sinusoïdale :
F (t )  F0 cos(t )

 En régime permanent la solution particulière est de la forme suivante :


x(t )  A0 cos(t   )  Re A0 e i ( t  )

PAGE 162
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

D’où
x (t )  jA0 e j ( t  )
x(t )   2 A0 e j ( t  )
Alors l’amplitude s’écrit sous la forme :

A0 e j   2   02  2j   F0
m
 Le module s’écrit :
F0 / m
A0 () 
( 2  02 ) 2  4 2  2

 Et l’argument sous la forme :


2
  Artg 2
   02
 La fréquence de résonance est déterminée lorsque la réponse du système est
maximum ; d’où :
d A0 ()
0
d
Alors la fréquence de résonance s’exprime comme suit :
 02  2 2
fr   7.12s 1
2
 En remplaçant dans l’amplitude la pulsation de résonance, L’amplitude
maximale s’écrit alors:
F0 / m
A0 ( r ) max 
(02  2 2  02 ) 2  4 2 (02  2 2 )

D’où :
F0
A0 ( r ) max   2.23cm avec    0
20
 La phase correspondante dans ce cas-là est exprimée comme suit :

 2
M  2
2 0
2m 2 
 ( r )  Artg 2 r 2   ( r )   Artg 
 r  0  2
 La puissance fournie est exprimée comme suit :
Pf (t )  F (t ) x (t )  P(t )  0 AF0 cos 0 t sin( 0 t   )

Ainsi que l’énergie communiquée est égale :

PAGE 163
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

T T
E f   Pf (t )dt  E f  0 AF0  cos 0 t sin( 0t   )dt
0 0

D’où
sin 
E f   0 AF0 T0  E f  0 AF0  700.6 J
2
 Par contre la puissance dissipée se calcule comme suit :
Pd (t )  Ffr (t ) x(t )  x 2 (t )  Pd (t )  02 A2 sin 2 (0t   )

 Ainsi l’énergie dissipée est égale à :


T T
Ed   Pd (t )dt  Ed  02 A2  sin 2 (0t   )dt
0 0

D’où :
T0
Ed   02 A 2  E d  0 A 2  398.6
2
 On remarque que Ed  Ed

On peut en conclure que l’énergie communiquée au pont pendant une


période se dissipe complétement dans l’amortisseur.

PAGE 164
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Mini projet -3

On définit un sismomètre comme un système physique appelé capteur qui comprend


un support et une masse m relié par un ressort et un amortisseur disposés en parallèle,
la figure 30.4. La masse, de centre de gravité G, ne peut se déplacer que verticalement.
Le support, le ressort et l’amortisseur ont une masse négligeable.

Figure 4.30: Modélisation d’un sismomètre

Le ressort a une longueur à vide l et une rigidité k. La constante de frottement est. On


précise que si, les extrémités A et B d’un amortisseur appartenant à un système
mécanique, décrivent un axe Δ parallèle à l’axe Ox avec des vitesses respectives va et

PAGE 165
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

vb , l’amortisseur exercice sur le reste du système en point A une force  ( vb  va )i et
 
en point B une force  ( v a  v a )i où i est le vecteur unitaire.

Partie A :
Le support est immobile par rapport au repère (R0).
 Calculer l’abscisse x0 du centre d’inertie de la masse en équilibre.
 Ecrire l’équation différentielle du mouvement de la masse écarté de sa position
d’équilibre.
 Que devient cette équation quand on pose x=x0+X.
On pose les constantes suivantes :
k
 02  ,   f C avec f c2  4 km .
m
Montrer que l’équation différentielle s’écrit sous la forme suivante :
.. .
x   x   x  0
 Calculer α* et β* en fonction de λ et ω0.
 On donne λ= 0.5, ω0=10 rad/s. A l’instant initial, X=1 cm et X  0 .
Déterminer X pour t= 0.2s.
Partie B :
On suppose maintenant que le support est solidaire du carter d’une machine animé
d’un mouvement sinusoïdale verticale x1  b sin t par rapport au repère (R0),
comme le montre la figure 4.31. On suppose que b est positif.

PAGE 166
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.31: Système en mouvement forcé

 Ecrire l’équation de la masse par rapport à (R0).


 Montrer que l’équation différentielle peut s’écrire sous la forme suivante :
.. .
x    x    x  H sin t
Avec x  X  C  b sin t

 Déterminer H et C, que représente X ?


 Etudier la solution en régime permanent
X ( t )  B sin( t   )
Avec B positif.
B 
 Calculer le rapport et tan en fonction de λ et   .
b 0

 Tracer l’allure du graphe de B en fonction de μ tel que B=f ().


 On suppose que λ=0.5 :
B
Montrer que si μ est supérieur à une certaine valeur μ1,  1 est inférieur à
b
10-2. Calculer dans ce cas μ1.
 En déduire une condition pour que l’appareil puisse fonctionner en capteur
d’amplitude.

PAGE 167
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Solution:
Partie A : Le support est immobile par rapport au repère (R0).
 A l’équilibre, l’abscisse x0 s’écrit comme suit :
 
F
mg
i 0  x0  (l  a )
i 1
k

 L’équation différentielle du mouvement est de forme :


En appliquant la loi dynamique
x  k ( x  ( l  a ))  mg  x
m 

D’ou
d' où x  X x  X

Alors :
mX  X  kX  0

 La nouvelle équation du mouvement s’écrit alors :


  2 X
X   2 X  0
0 0

Avec    2 0    02


 La résolution de cette équation différentielle :
r 2  20 r  02  0
  02 ( 2  1 )
  0.5     0 1  2   2

 La solution est de la forme :


X (t )  e   0 t ( A cos t  B sin t )
X 0
Avec A  X0 B 
1  2
 Le système a un mouvement oscillatoire amorti.
 La valeur de X est : X=0.15m

Partie B : Le support est mobile par rapport au repère (R0).


 La relation dynamique du mouvement :
PAGE 168
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

mx   k ( x  x1  ( l  a ))  mg   ( x x 1 )
d' où x  X   x
1 x  
et     2b sin t
x1  X

L’équation du mouvement devient alors :


  2 X
X    2 X   2b sin t
0 0

Avec H   2b
 La solution totale de l’équation différentielle en régime permanent est :
X( t )  X p( t )  B sin( t   )

 En notation complexe on aura la forme suivante :



~ ~ j ( t   )
X ( t )  X p ( t )  Be 2

 En remplaçant dans l’équation différentielle, on obtient alors :


b 2 2
B  tan 
( 1   2 )2  ( 2 )2 1 2

Avec  
0
 Les variations de B=f(μ) :
 0
1 1
dB
0    m  si  
 m
d 1  22 2

Ainsi, on peut distinguer deux cas :


1
    Amortissement faible  Résonance
2

1
   Amortissement important
2

 On peut en déduire que :


 0  B 0
   B b

 Pour =0.5, on aura :

PAGE 169
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

B  Bmax  1.15b pour m  2


B
 1  10  2 si   1
b
12
 1  10  2 d' où 1  7.05
( 1  1 ) 2
 2
1

 On peut conclure que l’appareil reproduit les oscillations du carter si la


pulsation ω est importante. Il fonctionne alors en capteur d’amplitude.

Mini projet -4
Un véhicule est modélisé par un bloc de centre de gravité G et de masse M = 1000 kg,
reposant sur une roue de rayon R par l‘intermédiaire de la suspension. Celle dernière
peut être représentée par un ressort de raideur k = 105 N/m et d'une longueur à vide l0,
et un amortisseur de coefficient d'amortissement α (voir figure 4.32)

PAGE 170
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Figure 4.32: Modélisation physique d’un véhicule

Partie A : La position verticale du véhicule est repérée par yG dans un référentiel


ayant comme origine le point de contact de la roue avec le sol. On note y, la distance

entre le centre de la roue et l'origine. On note que g est l'accélération de la pesanteur.
 Déterminer la position d'équilibre y Geq de G lorsque le véhicule est au repos.

On cherche à établir l'équation différentielle du mouvement vertical amorti du


véhicule. Pour cela, on suppose que l‘amortissement est de type visqueux et que, suite
à un choc soudain, le véhicule se met à osciller verticalement (on néglige les autres
mouvements).
On étudie le mouvement par rapport à la position d'équilibre établie précédemment, en
considérant y  yG  yGeq comme une coordonnée généralisée suffisante à l'étude du

mouvement vertical.
 Écrire l‘expression de l'énergie cinétique du véhicule.
En posant le zéro de l’énergie potentielle en y Geq .

 Écrire l'expression de l'énergie potentielle de pesanteur et l'expression de


l’énergie potentielle élastique.
 En déduire le Lagrangien du système.

PAGE 171
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Partie B : On rappelle que la fonction de dissipation D est, dans ce cas,


proportionnelle au coefficient d'amortissement ainsi qu'au carré de la différence de
vitesses des deux extrémités de l'amortisseur. Écrire l‘expression de la fonction de
dissipation D.
 En déduire l'équation d'Euler-Lagrange appropriée.
 Montrer que l'équation différentielle du mouvement
My  y  ky  0

 Quelle est l'unité de α ?


 Donner la valeur numérique de α pour laquelle le système aura un mouvement
critique?
 Quel sens physique peut-on donner à cette valeur numérique de α ?
Partie C : Le véhicule se déplace maintenant à une vitesse horizontale constante v sur
une route ondulée (voir la figure 4.33). L'ondulation est représentée par une fonction
sinusoïdale de période spatiale L et d'amplitude A. La distance y r est calculée à partir
d'un niveau moyen de la route et a comme expression :
yr  R  A cos t

Figure 4.33: Mouvement oscillatoire du véhicule

Solutions :
Partie A :
 La position d’équilibre de G lorsque le véhicule est au repos, s’écrit comme
Première méthode:

PAGE 172
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

 La masse est soumise à son poids dirigé vers le bas : P  Mg


La Force de rappel exercée par le ressort dirigé vers le haut :
F  k (l  l0 )

Avec l  y Geq  y r est la longueur du ressort à l’équilibre.

 A l’équilibre les deux forces se compensent:


F  k (l  l 0 )  k (l 0  y Geq  y r )  Mg

Ce qui donne :
Mg
y Geq  l 0  y r 
k
Deuxième méthode:
 À l’équilibre statique, la dérivée de l’énergie potentielle par rapport à la
coordonnée généralisée est nulle. L’expression de l’énergie potentielle est
donnée par :
1
Ep  k ( y G  y r  l 0 ) 2  Mgy  Cste
2
Avec
y  y G  y Geq

D’où :
1
Ep  k ( y  y Geq  y r  l 0 ) 2  Mgy  Cste
2
 Avec la condition d’équilibre, on a :
E p
0
y y 0

Après dérivation et on remplace la valeur de y par zéro, on trouve ainsi:


k ( y Geq  y r  l 0 )  Mg  0

Ce qui donne aussi:


Mg
y Geq  l 0  y r 
k

 L’énergie cinétique s’écrit :

PAGE 173
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

1 1 1
Ec  My G2  M ( y  y Geq ) 2  My 2
2 2 2
Car est une constante.
 L’énergie potentielle de pesanteur est donnée comme suit:
E p1  Mgy

Sachant que y Geq est choisie comme la référence de l’énergie potentielle.

 L’énergie potentielle élastique se calcule comme suit :


1 1
E p2  k ( y G  y r  l 0 ) 2  k ( y G  y Geq  y Geq  y r  l 0 ) 2
2 2
Avec :
Mg
y Geq  l 0  y r  et y  y G  y Geq
k
Ce qui donne:
1 Mg 2
E p2  k( y  )
2 k
 L’énergie potentielle totale s’écrit donc :
1 Mg 2
E p  E p1  E p 2  k( y  )  Mgy
2 k

 Le Lagrangien du système s’écrit :


1 1
L( y , y )  E c  E p  My 2  ky 2
2 2
Le Lagrangien est donné à une constante près qui n’affecte pas le résultat final.
Partie B :
 La fonction de dissipation D est donnée dans le cas d’une force de frottement de
type visqueuse sous la forme:
1
D  y 2
2
L’extrémité inferieure de l’amortisseur étant fixe.
 L’équation d’Euler Lagrange est donnée dans le cas d’un système amorti par :
d L L D
 
dt y y y

PAGE 174
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Après dérivation on trouve l’équation différentielle du mouvement du système


s’écrit:
My  y  ky  0

On peut noter que le terme y a la dimension d’une force, c'est-à-dire, qu’il a
kg.m kg.
l’unité 2
, ce qui donne l’unité de  comme .
s s
 La solution de l’équation différentielle est de la forme e rt , d’où l’équation
caractéristique est obtenue comme suit :
 k
r2  r 0
M M
Pour que cette équation ait une solution double (caractéristique du mouvement
critique), il faudra que son discriminant soit nul, d’où:
 k
( ) 2  4( )
M M
Ce qui donne :
  2 kM  2.10 4 kg / s

 Cette valeur numérique de  représente le degré d’amortissement pour lequel


le système est sur le point de passer d’un mouvement oscillatoire vers un
mouvement apériodique (pas d’oscillation) et vice versa. rappelons que pour
cette valeur de  , le système n’oscille pas encore mais revient plus rapidement
vers sa position d’équilibre.
Partie C :
 Le véhicule se déplace à une vitesse constante. Le temps nécessaire pour que
L
ce dernier se déplace sur une longueur est: T  d’où la vitesse angulaire
v
est donnée par :
2 v
  2
T L
 L’équation d’Euler-Lagrange de ce système amorti force:
d L L D
   Fe (t )
dt y y y

PAGE 175
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

Où est la force généralisée, qui dans ce cas est donnée par :


Fe (t )  kAcos(t )

 Dans ce cas la fonction de dissipation D est donnée par :


1
D   ( y  y r ) 2
2
Avec

 Le Lagrangien du système s’écrit toujours :,


1 1
L( y , y )  E c  E p  My 2  ky 2
2 2
 Après dérivation, on trouve:
My  y  ky  y r  kAcos(t )
 Finalement l’équation différentielle du mouvement s’écrit alors :
My  y  ky  A sin( t )  kAcos(t )

 En notation complexe l’équation différentielle s’écrit sous la forme suivante :


~ ~ d
My  y  k~
y   ( Ae jt )  kAe jt
dt

 Après simplification on obtient :


~  ~ k ~  k
y  y  y (t )  jAe jt  Ae jt
M M M M
 Il faut noter que ~y (t ) n’est pas la solution de l’équation différentielle du
système étudié, mais plutôt sa partie réelle
 On se propose de résoudre l’équation différentielle. On pose donc la solution
sinusoïdale sous la forme suivante :
~ ~ ~
y (t )  Ce jt Avec C  Ce j
Où C et  sont respectivement l’amplitude de la solution et le déphasage
entre la réponse et l’excitation, respectivement.
 En remplaçant la solution dans l’équation différentielle ci-dessus, on trouve :

PAGE 176
Chapitre 4: Mouvement forcé à un degré de liberté

k  ~  k
( 2   j )C  A( j  )
M M M M
 Ce qui nous donne l’amplitude en notation complexe comme suit:
 k
j 
~ M M
CA
k 
2   j
M M

 Le module de l’amplitude serait :


 k 2
( ) 2  ( )
~ M M
C A
k 2 
( 2  )  ( ) 2
M M

 Le déphasage entre la réponse et l’excitation:


 
  arctg ( )  arctg ( )
k k  M 2
 La solution finale mesurable de l’équation différentielle du mouvement du
système est la partie réelle la solution complexe et s’écrit comme suit :
~ ~
 
y (t )  Re Ce j (t  )  C cos(t   )

PAGE 177
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Chapitre 5 :
Mouvement oscillatoire
d’un système mécanqiue à plusieurs degrés
de liberté

PAGE 178
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

5.1 Définitions
Les systèmes à plusieurs degrés de liberté sont des systèmes qui nécessitent
plusieurs coordonnées indépendantes. Le nombre de degré de liberté détermine le
nombre d’équations différentielles régissant l’évolution dans le temps de ces
coordonnées.
En fait, il existe deux types de systèmes :
5.1.1 Systèmes à plusieurs sous systèmes découplés :
La position de la masse m sur la figure 5.1 est repérée par deux coordonnées
cartésiennes indépendantes x1 et x2 , car se déplaçant, sans frottement, dans un plan.

Figure 5.1: Mouvement oscillatoire non couplé à deux degrés de liberté

Pour calculer le Lagrangien du système, on suppose qu’à l’équilibre les ressorts sont
lâches avec une longueur à vide l 0 . L’énergie cinétique du système s’écrit sous la
forme :
1 1
T  mx12  mx22 (5.1)
2 2
L’énergie potentielle du système s’écrit sous la forme :

2 2
1 
k1  x22  x1  l0   l0   k2  x12  x2  l0   l0 
1
U 
2 2

2   2  
Pour de faibles oscillations, on peut avec une bonne approximation négliger les termes
2 2
x  x  x1 x
en  1  ,  1  tout en gardant les termes et 2 . L’expression ci-dessus de
 l0   l0  l0 l0

l’énergie potentielle devient


PAGE 179
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

2 2
  x2 
2
x 
2    x1 
2
x 
2 
1  x1  1  x2 
U  k1  l0     1   2  1  l0   k 2  l0     2  2  1  l0 
2   l0   l0  l0  2   l0   l0  l0 
   
En utilisant un développement limité, les termes au carré dans l’expression di-dessus
s’écrivent sous la forme :
2 2
 x2   x1  x  x 
l0       2 1  1  l0 1  1   l0  x1
 l 0   l0  l0  l0 
et
2 2
 x1   x2  x  x 
l0       2 2  1  l0 1  1   l0  x2
 l0   l0  l0  l0 
Ce qui permet de réécrire l’expression de l’énergie potentielle sous la forme suivante :
1 1
U  k1 x12  k 2 x22 (5.2)
2 2
Le Lagrangien du système s’écrit alors :
1 1 1 1
L mx12  mx22  k1 x12  k 2 x22 (5.3)
2 2 2 2
En effet, ce Lagrangien peut s’écrire sous la forme d’une somme de deux Lagrangiens
indépendants (l’un en fonction de x1 set x1 et l’autre en fonction de x2 set x 2 ) sans qu’il
y ait un terme qui les relie :

L  L1  x1 , x1   L2  x2 , x2  
1 1 1 1
mx12  k1 x12  mx22  k 2 x22
2 2 2 2
C’est là un système composé de deux sous systèmes indépendants et découplés. Le
système différentiel s’exprime alors sous la forme:
 d L L
  0
 dt x1 x1  mx1  k1 x1  0
 d L   (5.4)
L mx2  k 2 x2  0
  0

 dt x 2 x2

On obtient un système différentiel découplé qui s’exprime comme:


 x1  01
2
x1  0 k k
 avec 01
2
 1 , 02
2
 1
x2  02 x2  0
2
m1 m1

PAGE 180
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Les deux solutions des sous-systèmes indépendantes sont de la forme:


 x1 (t )  A cos(01t  1 )
 (5.5)
 x2 (t )  B cos(02t   2 )

Pour un système forcé, on a le modèle représenté dans la figure 2.5 :

Figure 5.2: Mouvement Forcé non couplé à deux degrés de liberté

Les équations différentielles du système sont données comme suit :


 mx1  x1  kx1  F1 (t )
 (5.6)
mx2  x 2  kx2  F2 (t )
On constate que l’équation différentielle est de type linéaire. Ainsi, on peut appliquer
le théorème de superposition qui consiste à écrire la solution globale x(t) sous la forme
suivante:
x(t )  x1 (t )  x2 (t )

avec
F (t )  F1 (t )  F2 (t )

5.1.2 Système complexe (couplé):


C’est un système constitué par plusieurs sous-systèmes couplés comme le montre la
figure (5.3).

PAGE 181
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.3: Mouvement oscillatoire d’un système couplé


à deux degrés de liberté

Le Lagrangien du système en mouvement sans frottement s’écrit comme suit :


2
1 1 1 2
L( x1 , x2 , x1 , x2 )   2 m x
i 1
i
2
i 
2
k ( x1  x2 ) 2   ki xi2
2 i 1
(5.7)

Le système d’équations différentielles s’écrit :


d  L  L
  0
dt  x1  x1  m x  (k1  k ) x1  kx2  0
 1 1 (5.8)
d  L  L m2 x2  (k 2  k ) x2  kx1  0
  0
dt  x2  x2

Pour résoudre ce système d ‘équations différentielles linéaires, on peut se proposer des


solutions sinusoidales (en se basant sur notre expérience à résoudre des systèmes
linéaires à un degré de liberté), où les masses oscilleront à la même pulsation  p avec

des amplitudes différentes et des phases différentes ; en l’occurence:


~ j p t
 x1 (t )  A1e
 ~ j p t (5.9)
 x2 (t )  A2 e
avec
~
 A1  A1e j1
~ j 2
(5.10)
 A2  A2 e
En remplaçant les solutions proposées dans le système différentiel, on obtient le
système d’équations algébriques suivant :
~ ~
 (m1 p2  k1  k ) A1  kA2  0
 ~ ~ (5.11)
(m2 p  k 2  k ) A2  kA1  0
2

PAGE 182
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

qui peut s’écrire sous la forme matricielle suivante :


  m1 p2  k1  k  A~
k  0
   1
  (5.12)
  m1 p  k1  k  A2   0 
~
 k 2

Le système admet une solution non triviale si seulement si le déterminant de la matrice


2  2 est nul, d’où :

 m1 p2  k  k1 k
0 (5.13)
k  m2 p2  k 2  k

L’équation bicarrée (paramétrique) s’écrit donc :


 p4  (12  22 ) p2  1222 (1  K 2 )  0 (5.14)

avec :
k1  k k k k2
12  , 22  2 et K 2 
m1 m2 (k1  k )( k2  k )

où le paramètre K est appelé le coefficient du couplage. Ce dernier peut prendre des


valeurs entre 0 et 1 selon la valeur de la constante de raideur du ressort de couplage k .
En effet, si k  0 (le couplage entre les deux sous systèmes est lâche) K aura une
valeur nulle K  0 . Alors que si k   (le ressort de couplage se comporte comme une
barre rigide par rapport aux autres ressorts du système), on aura K  1 .
En faisant un changement de variable z p   p2 , l’équation ci-dessus devient :

z 2p  (12  22 ) z p  1222 (1  K 2 )  0 (5.15)

Le discriminant de cette équation s’écrit :


  (12  22 ) 2  41222 (1  K 2 )  14  24  21222  41222 K 2

ou encore


  12  22 2
 41222 K 2  0

Les deux pulsations propres sont donc :


 2 12  22 1


1 p   (12  22 ) 2  4 K 21222
 2 2 (5.16)

22 p  1
2
  2
1

2
 (12  22 ) 2  4 K 21222
 2 2
Les deux pulsations propres du système sont positives ( 1 p   2 p ) et leurs valeurs

dépendent de la valeur du coefficient de couplage K .

PAGE 183
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

En effet, pour K  0 , les pulsations propres sont égales à :

 2 12  22 (12  22 )


 
 1p
   22
 2 2
2 p   2
  2
( 2
 22 )

2 1 2
 1
 12
 2 2

Ce résultat nous impose à prendre 2  1 . D’autre part, pour K  1 , les pulsations


propres sont égales à :
 12  22 (12  22 )


 2
1p   0
 2 2
22 p  1  2  (1  2 )  12  22
2 2 2 2


 2 2

Entre les deux valeurs extrèmes de K , les valeurs des deux pulsations suivent les
allures montrées sur la figure ci-dessous.

Figure 5.4: Pulsations propres du système en fonction du coefficient de couplage

On voit bien sur la figure (5.4) que l’effet de couplage est d’augmenter l’écart entre les
pulsations propres du système.
Le fait que les formes sinusoidales proposées pour le mouvement des deux masses
sont solutions du système d’équations pour seulement deux valeurs de  p à savoir 1 p

PAGE 184
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

et  2 p nous amène à conclure que parmi toutes les formes possibles (pas forcément

simples) de mouvement de masses il existe seulement deux manières d’oscillation où


les masses oscillent de façon harmonique simple avec une seule et même pulsation : ce
sont là les deux modes de vibration des masses où celles-ci passent en même temps
par leurs positions d’équilibre.
Dans chaque mode d’oscillation de pulsation normale définie 1 p ou  2 p les masses
~ ~
oscilleront en phase ou en opposition de phase selon la valeur des grandeurs A1 et A2 .
En effet, pour le mode 1 , correspondant à la pulsation propre 1 p , les amplitudes de

mouvement s’obtiennent en remplaçant  p par 1 p dans l’une des équations

algébriques ci-dessus. Ce qui donne :


~ k ~
(12p  12 ) A1  A2
m1

ou encore
~
A11 k
~1  (5.17)
A2 m1 (1  1 p )
2 2

On a rajouté un indice 1 aux amplitudes pour signifier que ces derniers correspondent
au premier mode. Le rapport des amplitudes s’écrit donc sous la forme :
~
A11 2k
~1 

A2 m1 1  2  (1  22 ) 2  4 K 21222
2 2 2
0

Ce qui donne
~
A11 A11 j 11 12 
~  1e
A21 A2

où A11 et A21 sont les valeurs absolues des amplitudes de mouvement des deux masses.
Les phases 11 et  21 doivent être, dans ce cas, égales (ou différentes d’un angle 2 ).
Les masses oscillent en phase.
Pour le mode 2 , correspondant à la pulsation propre  2 p , les amplitudes de

mouvement s’obtiennent en remplaçant  p par  2 p dans l’une des équations

algébriques ci-dessus. Ce qui donne :


~ k ~
( 22 p  12 ) A1  A2
m1

PAGE 185
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

ou encore
~
A12 k
~2  (5.18)
A2 m1 (1   2 p )
2 2

On a rajouté un indice 2 aux amplitudes pour signifier que ces derniers correspondent
au premier mode. Le rapport des amplitudes s’écrit donc sous la forme :
~
A12 2k
~2 

A2 m1 1  2  (1  22 ) 2  4 K 21222
2 2 2
0

Ce qui donne
~
A12 A12 j 12 22 
~2   2 e
A2 A2

où A12 et A22 sont les valeurs absolues des amplitudes de mouvement des deux masses.
Les phases 12 et  22 doivent être différentes d’un angle  . Les masses oscillent dans
ce cas en opposition de phase.

Les solutions générales s’écrivent sous la forme d’une superposition des deux modes
propres, à savoir :
 j  t   1
j  t  2
~x1 (t )  A11e 1 p 1  A12 e 2 p 1
~ 1 j 1 pt 2 
1
j  t  2 
(5.19)

 x2 (t )  A2 e  A22 e 2 p 2

Tenant compte des relations obtenues entre les amplitudes de mouvement des masses
pour chaque mode de vibration ainsi que celles qui existent entre les phases, il est
possible de réécrire les solutions sous la forme suivante :
~ 
j  t 1  
j  t  2 
x (t )  A11e 1 p 1  A12 e 2 p 1
 1
1 m1 (1  1 p ) 2 m1 (1  2 p )
~ 2 2
j  t 1 
2 2
j  t  2 
(5.20)
 x2 (t )  A1 e 1p 1  A1 e 2p 1
 k k
Les constantes A11 , A12 , 11 et 12 seront définies par les conditions initiales appliquées
sur le système.
Remarque: puisque que les mouvements des masses du système sont des quantités
mesurables donc réelles, il serait utile de prendre la partie réelle des solutions
complexes ci-dessus, à savoir :

PAGE 186
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

~x (t ) 
 1

A11 cos 1 p t  11   
A12 cos 2 p t  12 
~ m ( 2  12p ) m ( 2  22 p )
 x2 (t ) 

A11 1 1
k

cos 1 p t  11   A12 1 1
k

cos 2 p t  12 
5.2 Types de couplage:
En fait, il existe plusieurs types de couplage :
a- Couplage par élasticité où deux sous systèmes mécaniques (pendules simples)
sont assemblés à travers un ressort, ou encore, leurs analogues électriques, à
savoir deux sysèmes électriques (circuits LC) qui sont reliés par un
condensateur.
b- Couplage par viscosité où on utilise un amortsisseur (résistance pour un
système électrique) pour coupler deux pendules simples (circuits LC).
c- Couplage par inertie représenté par l’exemple d’un pendule double et où son
équivalent électrique serait deux circuits LC reliés par une bobine d’inductance.

Figure 5.5: Couplage équivalent, Résistance-Force de frottement

Figure 5.6 : Couplage équivalent, Capacité-Ressort

5.3 Battements :
Reprenons l’exemple du système de deux masses identiques m attachées
horizontalement à trois ressorts de raideur identique k et se déplaçant sans frottement
sur une droite d’un plan horizontal.

PAGE 187
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Pour le couplage les deux sous-systèmes identiques, on a :

Figure 5.6: Mouvement oscillatoire couplé


de deux sous-systèmes identiques

Les nouvelles équations du mouvement s’écrivent comme suit :


 mx1  2kx1  kx2  0
 (5.21)
mx2  2kx2  kx1  0
On se propose pour un mode de vibration des solutions sous la forme sinusoïdale:
 x1 ( t )  Ae j (  pt  )
 j (  p t  )
(5.22)
 x2 ( t )  Be
En remplaçant les solutions dans le système différentiel, on obtient un système linéaire
symétrique suivant :

(  m p  2k ) A  kB  0
 2

 (5.23)
( m p  2k ) B  kA  0

2

Le système admet des solutions non triviales si seulement si le déterminant de sa


matrice est nul, d’où :
 m p2  2k k
0 (5.24)
k  m p2  2k

On obtient alors l’équation paramétrique suivante :


(m p2  2k ) 2  k 2  0 (5.25)

Les deux pulsations propres sont :

PAGE 188
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 2 k
  1 p 
m
 k
(5.26)
2 p  3
2

 m
Les solutions générales sont la superposition des deux modes propres et sont de de la
forme suivante :
 x1 (t )  A1 cos(1 pt  1 )  A2 cos(2 pt  2 )
 (5.27)
 x2 (t )  B1 cos(1 pt  1 )  B2 cos(2 pt  2 )
Pour le premier mode correspondant à la pulsation propre 1 p , on a :

k
 p  1 p 
m
et en remplaçant dans l’une des équations du système algébrique ci-dessus on trouve
(m12p  2k ) A1  kB1  0  A1  B1  A

Figure 5.8: Etat du système pour le premier mode.


« En phase »

k
Dans ce mode les deux masses oscillent à la même pulsation 1 p  avec la même
m
amplitude A , en phase.
Pour le deuxième mode correspondant à la pulsation propre  2 p , on a :

k
 p  2 p  3
m

PAGE 189
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

et en remplaçant dans l’une des équations du système algébrique ci-dessus on trouve


(m22p  2k ) A2  kB2  0  A2  B2  B

Figure 5.9 : Etat du système pour le deuxième mode.


« En opposition de phase »

3k
Dans ce mode les deux masses oscillent à la même pulsation 2 p  avec la même
m
amplitude B , en opposition de phase.
Les solutions générales deviennent alors:
 x1 (t )  A cos(1 pt  1 )  B cos(2 pt  2 )
 (5.29)
 x2 (t )  A cos(1 pt  1 )  B cos(2 pt  2 )
Où les constantes A , B , 1 et  2 seront définies par les conditions initiales.
Pour le besoin de notre étude du phénomène dit de battement il s’avère utile
d’appliquer les conditions initiales suivantes :
 x1 (t )  X 0 x1 (t )  0
 (5.30)
 x2 (t )  0 x2 (t )  0

Cela signifie qu’à t  0 on écarte une masse de sa position d’équilibre d’une distance
X 0 tout en gardant l’autre masse à sa position d’équilibre ensuite on les lâche sans

vitesse initiales. Après remplacement dans les solutions générales, on obtient les
quatre équations suivantes:

PAGE 190
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 A cos 1  B cos  2  X 0 1


 A cos 1  B cos  2  0 2


 A1 p sin 1  B2 p sin  2  0 3

 A1 p sin 1  B2 p sin  2  0 4
L’addition des équations 1 et 2  d’une part et les équations 3 et 4  donne :
 X
 A cos 1  0 5
 2
 A sin 1  0
 6
en sommant les carrés des équations 5 et 6  on obtient :

, et de 6 on déduit que 1  0 .


X0
A
2
De même, la soustraction des équations 1 et 2  d’une part et les équations 3 et 4
donne :
 X
 B cos  2  0 7 
 2
 B sin  2  0
 8
en sommant les carrés des équations 7  et 8 on obtient :

, et de 8 on déduit que 2  0 .


X0
B
2

On en arrive donc aux équations horaires du mouvement qui s’écrivent comme suit:

 x1 (t ) 
X0
2

cos 1 p t  cos 2 p t 
 (5.31)
 x2 (t ) 

X0
2

cos 1 p t  cos 2 p t 
Ce résultat est très important car il nous renseigne sur le fait que le mouvement des
deux masses, soumises aux conditions initiales précédentes, est la superspoition de
deux mouvements sinusoïdaux simples de pulsations différentes. C’est un mouvement
complexe où les deux modes propres d’oscillation contribuent équitablement au
mouvement du système. Dans ce cas, on dit que les deux modes propres d’oscillation
du système sont excités. Cependant, la forme mathématique donnée des solutions n’est
pas si intuitive au point de nous permettre de concevoir, grosso modo, la manière avec
laquelle les masses vont osciller. Pour ce faire, il est utile de réarranger les formes

PAGE 191
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

mathématiques des solutions, en ayant recours à des relations trigonométriques bien


connues, à savoir :
ab ab
cos a  cos b  2 cos  cos 
 2   2 
et
ab ab
cos a  cos b  2 sin   sin  
 2   2 
ce qui permet de réécrire les solutions ci-dessus sous la forme :
   1 p   2 p   1 p   2 p 
 x1 (t )  X 0 cos t  cos t 
   2   2 


 x (t )  X sin  1 p   2p  
 1p   2 p 
0  t  sin
   t 
 2
   2   2 

Un changement de notation nous permet d’écrire :


2 p  1 p
mod 
2
dite pulsation de modulation et
1 p   2 p
moy 
2
dite pulsation moyenne.
De nouveau, les solutions s’expriment sous la forme condensée suivante:
x1 (t )  X 0 cos  mod t. cos  moyt (5.32)

et
x2 (t )  X 0 sin  mod t. sin  moyt (5.33)

Ces deux formes de solutions sont plus intuitives à expliquer, car il est possible de voir
le mouvement des masses comme un mouvement ‘ sinusoïdal simple’ de pulsation
 moy mais avec une ampliude X 0 cos mod t (pour la première masse) qui change

sinusoïdalement dans le temps à une pulsation mod . On dit que l’amplitude du


mouvement est modulée.

PAGE 192
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.10: Phénomène de battement pour la première masse


On trace sur la figure 5.10 l’évolution de x1 t  et on voit que la masse fait un
mouvement complexe (l’amplitude part de zéro, atteint son maximum puis retrouve sa
Tmod
valeur nulle) qui se répète après chaque intervalle de temps égal à Tbattement  , où
2
2
Tmod  est la période de modulation de l’amplitude du mouvement. Ce mouvement
 mod
2
est appelé battement. D’autre part, on définit Tmoy  comme la période
moy

d’oscillation de la masse. Dans le cas où les deux pulsations propres 1 p et  2 p sont

très proches l’une de l’autre, l’amplitude X 0 cos mod t ne varie que très lentement

comparée aux oscillations rapides de cos moyt et la masse exécuterait un mouvement

presque sinusoïdal. La deuxième masse, lâchée à partir de sa position d’équilibre,


exécute un mouvement semblable avec une seule différence : elle est en quandrature
de phase avec la première masse (voir figure 5.11).

PAGE 193
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.11: Phénomène de battement pour la deuxième masse


Au moment où l’une des deux masses s’immobilise, l’autre masse est à son
maximum ; toute l’énergie du système étant transférée vers cette denière.
Une période de battement est donc le temps que fait l’énergie de vibration dans son
aller-retour complet entre les deux masses.

5.4 Oscillations forcées d’un système non amorti à deux degrés de


liberté :
Reconsidérons le système mécanique symétrique ci-dessus, et on applique une force
extérieure de forme sinusoïdale au premier sous système qui s’exprime comme suit :

F (t )  F0 cost   Re F0 e jt  (5.34)
Les équations d’Euler-Lagrange qui correspondent à cette situation physique
s’écrivent comme suit :
d  L  L
   F0 cost 
dt  x1  x1
(5.35)
d  L  L
   0
dt  x2  x2

PAGE 194
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

La seconde équation ne contient pas de terme de force extérieure car cette dernière
s’applique directement sur la deuxième masse. Après dérivation on obtient :
mx1  2kx1  kx2  F0 cost   Re F0 e jt  
 (5.36)
 mx2  2kx2  kx1  0

Pour résoudre le système d’équations différentielles ci-dessus on suppose que le même


système mécanique est maintenant soumis à une force complexe F t   F0 e jt . Après
résolution, on revient à notre cas physique en prenant la partie réelle de la solution
obtenue. En effet, on a
m~
x1  2k~
x1  k~
x2  F0 e jt
 ~ ~ ~ (5.37)
 mx2  2kx2  kx1  0
Dans le régime permanent, les solutions ont la même forme que le second membre, à
savoir:
~
 ~
 x1 (t ) 
~
x1 p (t )  A e j ( t )
~ ~ ~ (5.38)
 x2 (t ) 
 x (t )  B e j ( t )
2p

~ ~
avec A  Ae j et B  Be j .
A B

En remplaçant les solutions proposées dans le système différentiel, on obtient le


système d’équations algébriques suivant :
~ ~

(  m  2k ) A  kB  F0
2

 ~ ~
 (  m  2k ) B  kA  0

2
(5.39)

~ ~
avec deux inconnues A et B dont les expressions sont données par ce qui suit :
F0 k F0  2k  F0  2k 
       
2 2
0  m 2  2k
 2  2
~ m m m m
A  (5.40)
 m 2  2k k (  1 p )(  2 p )  2 k  2 3k 
2 2
      
k  m 2  2k  m  m

et
 m 2  2k F0 F0 k F0 k
~ k 0 m 2
m2
B  2  (5.41)
 m 2  2k k (  12p )( 2  22 p )  2 k  2 3k 
      
k  m 2  2k  m  m

PAGE 195
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

~ ~
Tout d’abord, il est utile de remarquer que les inconnues A et B ont des valeurs réelles
négatives ou positives selon la valeur de la pulsation de la force extérieure  . Cela
signifie que les valeurs des phases des masses par rapport à la force excitatrice sont
~ ~
soit nulles  A  0 ,  B  0 soit  A   , B   . En effet, si A et B sont positives, il
serait possible de les écrire sous la forme
~
A  Ae j A  Ae j 0
et
~
B  Be jB  Be j 0
~ ~
où A et B sont les modules des nombres complexes A et B . Dans ce cas, les masses
~ ~
oscilleront en phase avec la force extérieure. Dautre part, si A et B sont négatives, il
serait possible de les écrire sous la forme
~
A   Ae j A  Ae j
et
~
B  Be jB  Be j
Dans ce cas les masses oscilleront en opposition de phase avec la force extérieure. Ce
sont là les deux seules possibilités d’état de phase des masses par rapport à la force
extérieure. Si le système était soumis à des forces d’amortissment, les valeurs des
phases prendront des valeurs entre 0 et  . On doit noter ici que l’état de phase d’une
masse par rapport à la force extérieure est indépendante de l’état de phase de l’autre
masse par rapport à cette même force, c’est à dire qu’on peut tomber sur un cas où une
masse oscille en phase alors que l’autre est en opposition de phase avec la force
extérieure.
Pour une valeur   0 , les amplitudes de mouvement des masses sont égales à
F0  2k 
 
~ m  m  2 F0
A  (5.42)
 k  3k  3k
  
 m  m 
et
F0 k
~ m2 F
B  0 (5.43)
 k  3k  3k
  
 m  m 

PAGE 196
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

~ ~
Pour une valeur infinie de    , A et B deviennent nulles.
~ 2k
Remarquons que A peut être nulle aussi pour une valeur de   . C’est le
m
phénomène d’anti-résonance dans lequel la masse soumise directement à la force
extérieure reste immobile lorsque la pulsation de cette dernière est réglée à la valeur
2k k 3k
 . Aussi, pour des valeurs de   et   (pulsations propres du système),
m m m
~ ~
les amplitudes A et B deviennent infinies. C’est là le phénomène de résonance dans
lequel les amplitudes des deux masses deviennent infinies lorsque la pulsation de la
force extérieure est égale à l’une des pulsations propres du système. Ce résultat nous
permet de se rendre compte de l’utilité de connaitre a priori les pulsations propres du
système avant que celui-ci soit mis sous l’effet d’une force extérieure. Car en
connaissant ces pulsations on pourrait éviter au système l’effet d’une résonance
infinie. Il est utile de noter qu’en appliquant une force de frottement au système à
deux degrés de liberté, on éliminera les singularités au niveau des modes propres. La
figure (5.11) illustre bien les phénomènes de résonance et d’antirésonance sur les
allures des amplitudes de mouvement.

Figure 5.11: Phénomènes de résonance à deux degrés de liberté

Les calculs montrent aussi que les deux masses oscillent en phase pour des valeurs de
k k 2k
 inférieures à 1 p  . Pour    les deux masses oscilleront en opposition
m m m

PAGE 197
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

2k 3k
de phase avec la force extérieure. Alors que pour    2 p  la masse soumise
m m
directement à la force extérieure oscille en phase avec cette dernière alors que l’autre
3k
masse oscille en opposition de phase. Enfin, pour   2 p  les états de phase des
m
masses s’inversent : la masse soumise directement à la force oscille en opposition de
phase alors que l’autre masse oscille en phase avec la force extérieure.
Le fait qu’une masse, malgré qu’elle soit soumise à une force extérieure, puisse
s’immobiliser est en soi un résultat intéressant, qui a débouché sur une application fort
utile dans le domaine de controle de vibration des structures (ou machines).
L’amortisseur de FRAHM en est un exemple. Sans entrer dans les détails techniques,
ce dispositif consiste à rajouter à un système mécanique, modélisé par une masse M
et un ressort K soumis à une force extérieure de pulsation connue, une deuxième
masse m avec un ressort k (et optionnellement un amortisseur  ) de telle façon que
la pulsation à laquelle la masse M est théoriquement nulle soit égale (ou avoisinante)
de la pulsation extérieure. De cette manière, on est sûr que la masse M restera
immobile (ou presque) pendant que la force extérieure agit.

Figure 5.11: Modèle mécanique de l’amortisseur de FRAHM

Ce dispositif est d’autant plus efficace que la masse m est très faible que la masse M
qui elle doit être amortie.

PAGE 198
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.12: Application technique de l’amortisseur de FRAHM.

On peut citer d’autres exemples d’applications : l’oscillation des véhicules

5.5 Analogies électriques


L’analogue électrique du système mécanique libre , étudié ci-dessus, et composé de
deux masses m1 et m2 , en mouvement sans frottement ni force extérieure sur un plan
horizontal, attachées à deux ressorts k1 et k2 , et couplées l’une à l’autre par un ressort
k est un système électrique composé de deux circuits L1C1 et L2C2 rassemblés dans un

seul circuit électrique à travers un condensateur C . dEn partant des équations du

mouvement du système mécanique.


 m1x1  k1  k x1  kx2  0
 (5.44)
m2 x2  k2  k x2  kx1  0
et en utilisant les analogies électromécaniques (analogie force-tension) suivantes:
 mL
 1
 k C

 xq
 (5.45)
 x  i
  R

 F t   U t 

PAGE 199
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

on obtient le système d’équations différentielles régissant la circulation des charges


électriques dans le circuit électrique, à savoir :
  1 1
1  
 L1q  q1  kq2  0
  C1 C 
 (5.46)
L q  1 1
2 2   q2  kq1  0
 

  C2 C 

Figure 5.13: circuit analogue (analogie force tension) au système


mécanique composé de deux masses attachées horizontalement à deux
ressorts

On pouvait obtenir ces mêmes équations différentielles en utilisant les lois de


Kirchhoff.
Alors qu’en analogie force-courant, où l’on a les analogies suivantes :
 mC
 1
 k L

 x 
 (5.47)
 x  U
   1
 R
 F t   i t 

où  est le flux à travers une bobine et une tension électrique tel que    Udt .
On obtient donc :
  1 1 1
 C1U1      U1dt   U 2 dt  0
  L1 L  L
 (5.48)
C U   1  1  U dt  1 U dt  0
 L L   L
2 2 2 1
  2

PAGE 200
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.14: circuit analogue (analogie force courant) au système


mécanique composé de deux masses attachées horizontalement à deux
ressorts

Passons maintenant à un système mécanique à deux degrés de liberté composé de deux


masses m1 et m2 attachées à deux ressorts k1 et k2 soumis à des forces de frottement
de coefficients de frottement  1 et  2 , ainsi qu’à une force extérieure de type
sinusoïdale, F t   F0 sin t , appliquée directement à la masse m1 . En effet, les
équations de mouvement du système mécanique montré la figure sont données comme
suit :
m1x1  k1  k x1  kx2  1 x1   2 x1   2 x2  F0 sin t
 (5.49)
 m2 x2  k2  k x2  kx1   2 x2   2 x1  0

En utilisant les analogies électromécaniques (force-tension) on obtient le système


d’équations différentielles régissant la circulation des charges électriques dans le
circuit électrique analogue:
  1 1 1
1  
 L1q  q1  q2  R1q1  R2 q1  R2 q 2  U 0 sin t
  C1 C  C
 (5.50)
  1 1 1
2  
L2 q  q2  q1  R2 q 2  R2 q1  0

  C1 C  C

PAGE 201
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.15: circuit analogue (analogie force tension) au système


mécanique forcé

A partir de ce système d‘équations il est possible de concevoir le circuit électrique


correspondant. L’analogie force-courant donne le circuit électrique dont les équations
différentielles s’écrivent comme suit :
  1 1 1 1 1 1
C1U1      U1dt   U 2 dt  U1  U1  U 2  I 0 sin t
  L1 L  C R1 R2 R2
 (5.51)
  1 1  1 1 1
C2U 2      U 2 dt   U1dt  U2  U1  0

  1 L
L L R2 R2

Figure 5.16: circuit analogue (analogie force courant) au système


mécanique forcé

PAGE 202
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

5.6 Modes propres de vibration d’un système mécanique à trois


degrés de liberté:
Considérons le système mécanique de trois masses m1 , m2 et m3 attachées entre elles

horizontalement par des ressorts k1 , k2 , k3 et k4 . Les positions des masses par rapport

à leurs positions d’équilibre sont données par les variables x1 , x2 et x3 . Le mouvement


est dans ce cas exclusivement sur une droite.
Le système d’équations de mouvement du système s’écrit sous la forme suivante :
 m1 x1  k1  k 2 x1  k 2 x2  0

m2 x2  k 2  k3 x2  k 2 x1  k3 x3  0 (5.52)
 m x  k  k x  k x  0
 3 3 3 4 3 3 2

Ce qui peut être écrit sous la forme matricielle suivante

 m1 0 0  x1   k1  k 2  k2 0  x1   0 
       
0 m2 0  x2     k 2 k 2  k3  k3  x2    0 
0 m3  x1   0  k3 k3  k 4  x3   0 
 0

ou encore sous une forme plus condensée :


MX  KX  0 (5.53)

 m1 0 0  x1   k1  k 2  k2 0 
     
M  0 m2 0  , X   x2  et K    k 2 k 2  k3  k3 
0 m3  x   0  k3 k3  k 4 
 0  3 
Il est possible de récrire l’équation ci-dessus sous forme
X  M 1 KX  0 (5.54)
où M 1 est la matrice inverse de M
En posant A  M 1 K , l’équation ci-dessus devient
X  AX  0 (5.55)
Si la matrice A est diagonalisable (ce qui est vrai dans notre cas) , celle-ci pourrait se
mettre sous la forme :
A  PDP 1 (5.56)

PAGE 203
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

où P est une matrice dite de passage construite à partir des vecteurs propres de
A comme étant ses colonnes et D une matrice diagonale dont les éléments sont les
valeurs propres de la matrice A .
L’équation ci-dessus devient alors
X  PDP 1 X  0 (5.57)
Multiplions l’équation ci-dessus par P 1 :

P 1 X  P 1 PDP 1 X  0 (5.58)


où encore en faisant le changement de variable suivant :
U  P 1 X (5.59)
 u1 
 
avec U   u 2  , nous obtenons l’équation suivante :
u 
 3

U  DU  0 (5.60)
Cette équation est très intéressante car elle représente un système d’équations
différentielles découplé puisqu’elle fait intervenir une matrice diagonale. En effet,
l’équation ci-dessus peut se mettre sous une forme plus explicite :
 u1  1u1  0

u2  2u 2  0 (5.61)
u   u  0
 3 3 3

où 1 , 2 et 3 sont les valeurs propres de la matrice A .


Les solutions de ces trois équations différentielles sont données par :

 u1 t   C1 cos 1 t  1


u 2 t   C2 cos 2 t   2 (5.62)
 3 3 
 u t   C cos  t  
3 3
Les variables u1 , u 2 et u3 sont appelées coordonnées normales puisqu’elles permettent
de découpler un système linéaire d’équations différentielles. En plus, elles représentent
des mouvements harmoniques simples du système avec trois pulsations d’oscillations :
1  1 , 2  2 et 3  3 ; c’est à dire les modes propres du système.

Cependant, il est intéressant d’avoir l’évolution des coordonnées x1 , x2 et x3 .

PAGE 204
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Pour cela, on utilise l’équation :


X  PU (5.63)
où encore

 x1   P11 P12 P13  u1 


    
 x2    P21 P22 P13  u 2 
x  P P33  u3 
 3   31 P32

Ce qui donne
 x1 t   P11u1  P12u 2  P13u3

 x2 t   P21u1  P22u 2  P23u3 (5.64)
 x t   P u  P u  P u
 3 31 1 32 2 33 3

Les mouvements des masses du système sont finalement des combinaisons linéaires de
mouvements harmoniques simples (modes propres du système) avec les pulsations
correspondantes. Ces résultats nous ramène impérativement à diagonaliser la matrice
A afin que l’étude du mouvement des masses soit complètement établie.
En guise d’exemple d’application, prenons le cas du système mécanique ci-dessus
avec des masses et des ressorts égaux. La matrice correspondante s’écrit sous la forme

 2 1 0 
k 
A    1 2  1 (5.65)
m 
 0 1 2 

Il est facile de vérifier que les valeurs propres de cette matrice et partant les pulsations
propres du système sont données par :


 1  2  2
k
m

 1  2  2   mk

 k k
 2  2  2  2
 m m

 k

3  2  2 m  3  2  2   mk

PAGE 205
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Avec les vecteurs propres correspondants :


 1  1  1 
     
V1   2  , V2   0  et V3    2 
 1    1  1 
     
La matrice de passage s’écrit donc sous la forme :

1 2 1
 
P  1 0  1
 
1  2 1 

Il serait utile de donner une interprétation des valeurs des vecteurs propres ci- dessus.
En effet, chaque vecteur propre correspond à un mode de vibration, et plus
précisemment , chaque composante du vecteur donne le rapport d’amplitude de
mouvement des différentes masses dans un mode donné. C’est ainsi que le vecteur
 1 
 
V1   2  , correspondant à la pulsation propre 1  2  2  mk , indique que les trois
 1 
 
masses oscillent toutes les trois en phase (les signes des composantes sont positives)
avec la deuxième masse qui a une amplitude 2 fois plus grande que les amplitudes
des autres masses.
Les solutions générales de mouvement des masses s’écrivent :
 x1   1 1 1  u1 
    
 x2    2 0  2  u 2 
x   1 1 1  u3 
 3 
ou encore
 x1 t   C1 cos1t  1   C2 cos2t   2   C3 cos3t  3 

 x2 t   2C1 cos1t  1   0  2C3 cos3t  3  (5.66)
 x t   C1 cos1t  1   C2 cos2t   2   C3 cos3t  3 
 3
où C1 , C2 , C3 , 1 ,  2 et  3 sont des constantes à définir avec les conditions initiales.
Les formes des solutions indique que les masses, dans le premier mode, oscillent en
phase avec les mêmes amplitudes pour la première et la troisième masse, alors que
celle au milieu a une amplitude 2 fois plus grande. Dans le deuxième mode, la masse

PAGE 206
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

au milieu est immobile, alors que les deux autres masses oscillent en opposition de
phase mais avec les amêmes amplitudes. Dans le troisième mode, la première et la
troisième masse oscillent en phase avec la même amplitude mais en opposition de
phase avec la masse au milieu qui elle oscille avec une mplitude 2 fois plus grande.

De cette façon, tous les aspects du mouvement des masses du système sont établis ; il
ne reste qu’appliquer les conditions initiales (préparation du système) et voir comment
le système évoluera. En effet, cette procédure peut être facilement appliquée à un
système de plusieurs degrés de liberté. Il suffit juste de pouvoir diagonaliser des
matrices de plus en plus grandes, ce qui nécessite le recours à des méthodes
numériques bien établies.

PAGE 207
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Applications

PAGE 208
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Problème 1:
Deux pendules simples identiques O1A1 et O2A2 de masse m et de longueur l, sont
couplés par un ressort horizontal de raideur k qui relie les deux masses A1 et A2, figure
14.5. A l’équilibre, le ressort horizontal a sa longueur naturelle l0 tel que l0 = O1O2.

Figure 5.14: Couplage de deux pendules identiques par un ressort

Les deux pendules sont repérés, à l’instant t, par leurs élongations angulaires 1(t) et
2(t) supposées petites par rapport à leur position verticale d’équilibre. On désignera g
l’accélération de la pesanteur.
Modes propres :
 Déterminer le Lagrangien du système.
 Etablir les équations différentielles couplées vérifiées par les deux élongations
angulaires instantanées 1(t) et 2(t)
 Exprimer en fonction de g, k, l et m, les deux pulsations propres 1p et 2p de ce
système.
 Applications numériques :
Calculer 1p et 2p sachant que: m= 100g ; l= 80cm ; k=9.2 N/m et g= 9.8m/s2.
 On lâche sans vitesses initiales le système à l’instant t=0 dans les conditions
initiales suivantes :
1=0 et 2=0
 En déduire les lois d’évolution. 1(t) et 2(t) aux instants t 0.
 Quel est le phénomène étudié.

PAGE 209
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Modes forcés :
La masse A est soumise à une force excitatrice horizontale de forme :
F ( t )  F0 cos( t )

 Ecrire les nouvelles équations différentielles couplées en 1(t) et 2(t).


 Exprimer les relations complexes qui concernent les vitesses linéaires V1 et V2
des points A1 et A2 en régime forcé.
F
 En déduire l’impédance d’entrée complexe Z e  ~ .
V1

Solution :
 Le Lagrangien du système :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en θ1, θ2
 L’énergie cinétique on a :
1 1
Ec  m1Vm21  m2Vm22
2 2

En calculant les vitesses par rapport au repère fixe :


 xm  l sin 1  xm  l1 cos1
Om1  ( 1 )  Vm1  ( 1 )
ym1  l cos1 ym1  l1 sin 1 Vm21  xm2 1  y m2 1

 xm  l sin  2  xm  l2 cos 2 Vm22  xm2 2  y m2 2
Om2  ( 2 )  Vm2  ( 2 )
ym2  l cos 2 y  l sin 
m2 2 2

D’où :
2

 2 ml
1
Ec  2
i2
i 1

 Pour l’énergie potentielle on a :


2

 mgl cos 
1
Ep  k ( l 1  l 2 ) 2  i
2 i 1

 Le Lagrangien s’écrit alors :


2 2
1 1
L(1 ,2 ,1 , 2 )   2 ml 
i 1
2
i
2

2
k (l1  l 2 ) 2   mgl cos  i
i 1

 Les équations différentielles couplées sont :


d L L   g
 dt (  )    0
k k
  1  1  ( l  m ) 1  m  2

d
1
 
L L g k k
 ( ) 0 2  (  ) 2  1
  2 
 dt  2
  l m m

PAGE 210
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Les pulsations propres 1p et 2p:


 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :
 j (  pt  )
 1 ( t )  Ae
 j (  pt  )
 2 ( t )  Be

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On


obtient un système linéaire symétrique suivant :
 g k k
 (  p  l  m ) A  B0
2
m
 k g k
 A  (  2p   )B  0
 m l m

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

D’où :
2
g k k
(   ) 2  ( )  0
2
p
l m m
 Les deux pulsations propres sont :
 g
 12p   1 p  3.5rad / s
 l

 2  g  2k    14rad / s
 2p
 l m
2p

 Les solutions générales s’écrivent :


1 (t )  A1 cos(1 p t   )  A2 cos(2 p t   )

 2 (t )  B1 cos(1 p t   )  B2 cos(2 p t   )
 En appliquant les conditions initiales, on trouve :
 1 p   2 p 1 p   2 p
 x (t )  C cos t cos t
 1 2 2
   2 p 1 p   2 p
 x 2 (t )  C sin 1 p t sin t

 2 2

D’où les solutions générales s’expriment alors comme suit:



 x1 (t )  c cos t cos t

 x2 (t )  c sin t sin t
  2 p  1 p   1 p
 Avec   t et   2p t
 2 2
 Le phénomène étudié est les battements.

PAGE 211
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Modes forcés :
 Les nouvelles équations différentielles couplées :
ml 1  ( mg  kl ) 1  kl 2  F0 cos t

 ml 2  ( mg  kl ) 2  kl 1  0

 Les relations complexes qui concernent les vitesses linéaires V1 et V2 :


 Les solutions particulières sont :
V~1 ( t )  jl 1
~
V2 ( t )  jl 2

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


 g k ~ k ~ F0 jt
(   l  m )V1  m V2  j m e
2

 k ~ g k ~
  V1  (  2   )V2  0
 m l m

 L’impédance d’entrée complexe :


 
F j  k2 mg 
Ze  ~   mg (  k  m 2 )
V1   k  m 2 l 
 l 

 Ce système mécanique fonctionne comme un filtre de fréquence puisque son


impédance varie en fonction de la fréquence.

Problème 2 :
Partie 1 :
On considère deux circuits électriques ( R , Lind , C ap ) couplés par une capacité

représentés par la figure 15.5 comme suit:

Figure 5.15: Deux circuits couplés par une capacité

PAGE 212
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Quel est le nombre de degré de liberté ?


 Déterminer le Lagrangien du système.
 Donner les équations du mouvement

Partie 2 :
On néglige les résistances des deux circuits. On prend les nouvelles grandeurs

physiques telles que :


1
L1ind  L2 ind  Lind , C1ap  C2 ap  Cap et 02  .
Lind Cap

 Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.


 En déduire les pulsations propres du système en fonction de 0.
 Donner les solutions générales.
 Quel est le modèle mécanique équivalent ?

Solution:
Partie 1 :
 Le nombre de degré de liberté est 2 car les deux courants parcourus dans les
deux circuits sont différents.
 Le Lagrangien du système est exprimé comme suit :
2
1 1 1 2 1
L(q1 , q2 , q1 , q2 )   Liind qi 
ˆ    2
(q1  q2 )  
2
qi2
i 1 2 2Cap 2 i1 C iap

 Le système différentiel s’écrit:


 1  (
1 1 1
 L1ind q  )q1  q2  0
 C 1ap C ap C ap
 1 1 1
 L2ind q
2  (  )q 2  q1  0

 C 2 ap C ap C ap

PAGE 213
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Partie 2 :
 Les nouvelles équations du mouvement :
 2 1
1 
 Lind q q1  q2  0
 C ap C ap
 2 1
 Lind q
2  q2  q1  0

 C ap C ap

 Les pulsations propres :


 On considère les solutions du système de type sinusoïdales :
 j (  pt  )
q1 ( t )  Ae
 j (  pt  )

q2 ( t )  Be

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire symétrique suivant :
 2 1
(  Lind p  C ) A  C B  0
2
 ap ap
 2 1
 (  Lap p 
2
)B  A0

 Cap Cap

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

D’où :
1 2 1 2
(  Lind 2p  ) ( ) 0
Cap Cap

 Les deux pulsations propres sont :


 2 1
1 p  L C
 ind ap
 3
 2 p 
2

 Lind C ap

 Les solutions générales sont exprimées comme suit :


 q1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos(  2 p t   )

q2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos(  2 p t   )

 Le système mécanique équivalent est représenté par la figure 16.5 comme suit:

PAGE 214
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.16: Mouvement oscillatoire du système mécanique couplé

Problème 3 :
On modélise le mouvement d’une molécule triatomique (A-B-A) a un système
mécanique constitué par trois masses couplées par deux ressorts identiques de
constante de raideur k représenté dans la figure 17.5 comme suit:

Figure 17.5 : Mouvement oscillatoire à trois degrés de liberté

 Etablir le Lagrangien du système.


 Déterminer les équations différentielles du mouvement.
 En déduire les pulsations propres ainsi la nature du mouvement.
 Donner la matrice de passage.
 Donner les solutions générales.
Solution:
 Le Lagrangien du système :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 1 1
Ec  m1 xi21  m2 x22  m3 x32
2 2 2

Pour l’énergie potentielle on a :


1 1
Ep  k( x1  x2 )2  k( x2  x3 )2
2 2

Le Lagrangien s’exprime alors :

PAGE 215
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 2 m x
1 1 1
L i
2
i  k ( x1  x 2 ) 2  k ( x 2  x 3 ) 2
i 1
2 2

 L’équation différentielle :
d L L
( ) 0
dt x1
 x1
d L L  mx1  kx1  kx2  0
( ) 0 
dt x 2 x 2  2 mx 2  2 kx2  kx1  kx3  0

d L L  mx3  kx3  kx2  0
( ) 0 
dt x 3 x3

 Les pulsations propres :


 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :
 x ( t )  Ae j (  pt  )
 1
 j (  p t  )
 x 2 ( t )  Be
 x ( t )  Ce j (  pt  )

 3

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire suivant :
 ( m 2p  k ) A  kB  0

( 2m p  2k )B  kA  kC  0
2

 ( m 2p  k )C  kB  0

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

D’ou
( m 2p  k )[( m 2p  k )2  k 2 ]  0

 Les pulsations propres sont :


 2 k
 1 p  m
 2
 2 p  0
 2 2k
 3 p 
 m

 La matrice de passage s’écrit:


1 1 1 
 
P  0 1  1
0 0 
 0

 La solution générale est :

PAGE 216
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 x1 ( t )   cos( 1 p t  1 ) 
   
 x2 ( t )   P cos(  2 p t   2 ) 
 x ( t )  
 1   cos( 3 p t   3 ) 

Problème 4 :
Sur un arbre OO’ horizontal et fixe, de masse négligeable, encastré à ses extrémités O
et O’, sont fixés trois disques (D1), (D2) et (D3) de centres respectifs O1, O2 et O3 et de
même moment d’inertie J par rapport à leur axe commun OO’. On désignera 1(t),
2(t) et 3(t), les angles angulaires de rotation de chacun des trois disques par rapport à
leur position de repos, figure 18.5:

Figure 5.18: Mouvement oscillatoire couplés de trois disques de torsion

Les quatre partis OO1, O1O2, O2O3 et O3O’de l’arbre ont même constante de torsion C.
On posera la constante :
C
02  .
J
Régime libre :
 Déterminer le Lagrangien de ce système.
 Etablir les équations différentielles du second ordre vérifiées par les angles
1(t), 2(t) et 3(t).
 En déduire les trois pulsations propres 1p, 2p et 3p de ce système en fonction
de 0.
 Déterminer pour chaque des trois modes propres, les amplitudes angulaires des
disques D2 et D3 si l’amplitude angulaire du disque D1 est A= 1 radian.

PAGE 217
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Calculer l’énergie mécanique totale ET de cette chaîne de trois disques, pour


chacun des modes propres, en fonction de C et de l’amplitude angulaire 10 du
disque D1.
Régime forcé :
On applique au seul disque (D1) un couple moteur de moment sinusoïdal, de pulsation
 réglable et d’amplitude 0.
 ( t )  0 cos( t ) ,

 2
 Etablir en fonction du paramètre X ( ) , les amplitudes angulaires A1, A2 et
0

A3 de chacun des disques en régime forcé.


 Pour quelles valeurs de X ce système est il en résonance ?
Solution:
Régime libre :
 Le Lagrangien de ce système :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 2 1 2 1 2
Ec  J1  J 2  Ji 3
2 2 2

Pour l’énergie potentielle on a :


1 1 1 1
Ep  C( 1   2 )2  C(  2   3 )2  C 3 2  C12
2 2 2 2

Le Lagrangien s’exprime alors :


3
1 1 1 1 1
L(1 , 2 , 3 ,1 ,2 ,3 )   2 J  C (1   2 ) 2  C ( 2   3 ) 2  C 3  C1
2 2 2
i
i 1 2 2 2 2

 Les équations différentielles sont :


 d L L
(
 dt  )  0
1
 1

 d ( L )  L  0  1  02 ( 21   2 )  0


 dt   2 
 2  2  02 ( 2 2  1   3 )  0
 d L L     2 ( 2   )  0
 (  ) 0  3 0 3 2

 dt  3  3


 Les pulsations propres :
 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :

PAGE 218
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 ( t )  Ae j (  pt  )
 1
 j (  p t  )
 2 ( t )  Be
 ( t )  Ce j (  pt  )

 3

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire suivant :
 (  2p  202 ) A  02 B  0

(  p  20 )B  0 A  0 C  0
2 2 2 2

 (  2p  202 )C  02 B  0

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

Avec
  2p  202  02 0
 02   2p 202  02 0
0  02   2p  202

D’ou :
( 2 2p  202 )[( 202   2p )2  ( 202 )2 ]  0

 Les pulsations propres sont :


1 p  0 2
2 p  0 2  2
3 p  0 2  2

 Les amplitudes angulaires des disques D2 et D3


 p  1 p  0 2 2  0  3   2
 p  2 p  0 2  2 2  2 1 2  2 3
 p  3 p  0 2  2  2   2 1  2   2 3

 L’énergie mécanique totale ET :


3

 2 J
1 1 1 1 1
ET  i
2
 C( 1   2 )2  C(  2   3 )2  C 3 2  C12
i 1
2 2 2 2

Régime forcé :
 Les amplitudes angulaires A1, A2 et A3 :

PAGE 219
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

d L L 
(
dt 1
)
 1
  i
M ext

d L L  J1  C 1  C(  1   2 )   0 cos( t )


( ) 0 

dt 2  2  2  02 ( 2 2   1   3 )  0
d L L  
 3  0 ( 2 3   2 )  0
2
( ) 0 

dt  3  3

 En régime forcé les solutions particulières sont de la forme:


 1 ( t )  A1e jt
 j t
 2 ( t )  A2 e
 ( t )  A e jt
 3 3

 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient le résultat


suivant :
 0 ( 1  X )( 3  X )
 A1 
 C ( 2  X )( 2  2  X )( 2  2  X )
 0 1
 A2 
 C ( 2  2  X )( 2  2  X )
 0 1
 A3  C
 ( 2  X )( 2  2  X )( 2  2  X )

 Ce système entre en résonnance pour les valeurs de X, comme suit :


X 2
X 2 2
X 2 2

Problème 5 :
On considère trois pendules simples identiques, de masses m, de longueur l, présentés
dans la figure 19.5. Les masses sont reliées entre elles par l’intermédiaire de deux
ressorts identiques, de raideur k. A l’équilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont équidistantes sur une même, et les ressorts ont leur longueur naturelle. Le
système en mouvement est défini, à l’instant t, par les élongations angulaires θ1, θ2, θ3
des pendules avec la verticale descendante.
On posera les constantes suivantes :
k g
02  et 02  .
m l

PAGE 220
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.19: Mouvement oscillatoire couplés de trois pendules

 Déterminer le Lagrangien du système


 Etablir les équations différentielles du second ordre vérifiées par les élongations
angulaires θ1(t), θ2(t), et θ3(t) pour les petites oscillations du système.
 Déterminer les pulsations propres du système.

 Application numérique :
On prend : m=1kg, k=10N/m ; l=1m, g=10m s-2. Calculer les pulsations
propres.
B C
 Déterminer le rapport des amplitudes angulaires et pour chacun des
A A

modes propres de ce système.


Solution:
 Le Lagrangien du système :
Le système a trois degrés de liberté représentés par : θ1, θ2, θ3.
L’énergie cinétique s’exprime:
1 2 2 1 2 2 1 2 2
Ec  ml i  ml  2  ml  3
2 2 2

Pour l’énergie potentielle on a :


3

 mgl cos
1 1
Ep  k( l1  l 2 )2  k( l 2  l 3 )2  i
2 2 i 1

Le Lagrangien s’exprime comme suit :

PAGE 221
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

3 3
1 1 1
L(1 , 2 , 3 ,1 ,2 ,3 )  
i 1 2
ml 
2 2
i 
2
k (l 1  l  2 ) 2

2
k (l  2  l  3 ) 2
 
i 1
mgl cos  i

 L’équation différentielle :
 d L L
 dt (  )    0
 1 1

 d ( L )  L  0  1  ( 02  02 )1  02 2  0


 dt   2 
 2  2  ( 02  202 ) 2  021  02 3  0
 d L L  3  ( 02  02 ) 3  02 2  0
 (  ) 0 
 dt  3  3


 Les pulsations propres :
 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :
 ( t )  Ae j (  pt  )


1
j (  p t  )
 2 ( t )  Be
 ( t )  Ce (  pt  )
j

 3

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire suivant :
 (  2p   02  02 ) A  02 B  0

(  p   0  20 )B  0 A  0 C  0
2 2 2 2 2

 (  2p   02  02 )C  02 B  0

 Le système admet des solutions non nulles si seulement


det  0

Avec :
  2p  02  02  02 0
 02   2p  202  02  02 0
0  02   2p  02  02

D’ou :
(  2p  02  02 )[  4p  ( 202  302 ) 2p  04  302 02 ]  0

 Les pulsations propres sont alors:


 1 p   0   p  3.16 rad / s


  2 p   0  0   p  4.46 rad / s
2 2


 3 p   0  30   p  6.32rad / s
2 2

PAGE 222
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Les rapports des amplitudes sont :


B C
1 p   0 1 1
A A
B C
2 p   02  02 0  1
A A
B C
3 p   02  302  2 1
A A

Problème 6:
Soit le système mécanique, constitué de deux pendules simples de longueur l et de
masses m1, m2 représentés dans la figure 20.5 comme suit :

Figure 5.20: Couplage de deux pendules simples par la masse

 Etablir le Lagrangien du système


 Donner les équations différentielles du mouvement pour les faibles oscillations.
 On pose les constantes suivantes :
g m
02  et   1 .
l m2

Déterminer dans ce cas les pulsations propres du système 1p et 2p en fonction
des paramètres  et 0.
 Déterminer les solutions générales
Solution:
 Le Lagrangien du système s’écrit : est déjà calculé dans le problème (1.1-B)
1 1
L ( m1  m2 )l 212  m2 l 222  m2 l 212 cos(  1   2 )
2 2
 m1 gl cos  1  m2 gl(cos 1  cos  2 )

PAGE 223
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Le système différentiel devient :


 d L L
 ( ) 0
 dt 1 1 ( m1  m2 )l1  m2l2 ( m1  m2 )g1  0
 d L  
L l2  l1  g 2  0
 ( ) 0 
  2
 dt  2

D’ou :

( 1   )1  2 ( 1   )0 1  0
2


 2  1  02 2  0

Avec :
m1 g
 et 02 
m2 l

 Les pulsations propres :


 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :
 j (  pt  )
 1 ( t )  Ae
 j (  pt  )
 2 ( t )  Be

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire symétrique suivant :

(  p  0 )( 1   ) A   p B  0
2 2 2

   p A  (  p  0 )B  0
2 2 2

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

D’où
(  2p  02 )2 ( 1   )   4p  0

 Les deux pulsations propres sont 1p et 2p exprimées comme suit :
 2 1 
 1 p  02
 1 1 

 2  1 
02
 1p 1 1 

 Les solutions générales sont de la forme:


 1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos( 2 p t   )

 2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos( 2 p t   )

PAGE 224
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Problème 7:
Un ressort est relié par ses deux extrémités a deux points matériels, B de masse M et P
de masse m, figure 21.5. Ce dernier peut se déplacer sans frottement le long de l’axe
Ox tandis que B est fixe à l’extrémité inferieur d’un fil inextensible, de longueur l=OA,
de masse négligeable, accroche en a un support horizontal et pouvant tourner
librement autour de l’axe Az . Le ressort a une masse négligeable, une raideur k et une
longueur a vide également négligeable. Il a la possibilité, avec P, d’être à gauche ou à
 
droite de B. le champ de pesanteur est de la forme g   gu y et on suppose que l’angle

(t) défini par l’attitude du fil relativement à la verticale reste petit.

Figure 5.21: Couplage pendule simple avec un oscillateur harmonique

 Etablir le Lagrangien du système


 Déterminer les équations du mouvement
 On pose les constantes suivantes :

et r  02 .
2
g
02  , 12  k , 22  k
l m M 21

Mettre les équations du mouvement en fonction les paramètres 0, 1 et 2.


 On cherche une solution de la forme :
j pt j p t
x p  Xe et YB  l  Ye .

Déterminer dans ce cas les modes propres 1 p et 2 p

 On n’admet désormais que m=M.

PAGE 225
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Exprimer les deux pulsations propres 1 p et 2 p en fonction de r et 1.

 En déduire la solution générale.

Solution:
 Le Lagrangien du système :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 2 1
Ec  mx p  M ( l )2
2 2

Pour l’énergie potentielle on a :


1
Ep  k( x p  l )2  Mgl cos
2

Le Lagrangien du système s’écrit :


1 1 1
L mx 2p  M ( l ) 2  k ( x p  l ) 2  Mgl cos 
2 2 2

 Les équations du mouvement s’écrit:


 d L L
 ( ) 0 
 l  (  2   0 )l   2 x p  0
2 2 2
 dt 
d L L  
 ( ) 0 
 x p   12 x p   12 l  0

 dt  x p xp

 Les solutions sont de la forme :


x p  Xe jt et YB  l  Ye jt .
 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On
obtient un système linéaire symétrique suivant :

  2 X  (  p  0   2 )Y  0
2 2 2 2


 (  2p  12 ) X  12Y  0

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

D’où :
(  2p  02  22 )(  2p  12 )  1222  0

PAGE 226
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Les deux pulsations propres sont :


  2  212  ( 02  212 )2  40212
12p  0
 2

 2 0  21  ( 0  212 )2  40212
2 2 2

2 p 
 2

D’où :

 1 p  1 r  1  r 2  1 02
 avec r 
 2 p  1 r  1  r 2  1 212

 Les solutions générales :


 x p ( t )  X 1 cos( 1 p t   )  X 2 cos(  2 p t   )

 Y ( t )  Y1 cos( 1 p t   )  Y2 cos(  2 p t   )

Problème 8 :
Soit un pendule de masse m et de longueur l pivote autour de M qui glisse sans
frottement sur le plan horizontal, comme le montre la figure 22.5 comme suit :

Figure 5.22: Couplage pendule simple avec un oscillateur harmonique

Partie A :
 Etablir l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système.
 En déduire le Lagrangien du système ?
 En déduire les équations différentielles de mouvements.
 Déterminer les pulsations propres du système.
 Trouver le rapport d’amplitude dans les modes normaux.
PAGE 227
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Donner les solutions générales lorsque : M tend vers l’infini et l tend vers 0.
Discuter.
Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusoïdal de type :
xs  a sin t

Comme le montre la figure 23.5:

Figure 5.23: Mouvement oscillatoire forcé à deux degrés de liberté

 En déduire les nouvelles équations du mouvement.


 Donner le module des amplitudes.
 Quelle est la nature du mouvement.

Solution:
Partie A :
 Le système a deux degrés de liberté exprimés en x(t) et θ(t)
 Pour l’énergie cinétique on a:
1 1
Ec  MV M2  mV m2
2 2

 En calculant les vitesses par rapport au repère fixe :


  xm  x  l sin  x m  x  l cos
Om  ( )  Vm  ( )
 y m  l cos  y m  l sin

  x x  x M  x
OM  ( M )  VM  ( )
 yM  0  y M  0

D’où :

PAGE 228
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

1
Ec  [( M  m )x 2  m( l ) 2 ]  mxl cos 
2

Pour l’énergie potentielle on a:


1
Ep  kx2  mgl cos 
2

Figure 5.24: Différents états du système

 On déduit, le Lagrangien du système comme suit:


1 1
L( x , x , , )  [( M  m )x 2  m( l ) 2 ]  mxl cos   kx2  mgl cos 
2 2

 Arès le calcul, le système différentiel est donné comme suit :


 d L L
 dt ( x )  x  0
 ( M  m )x  ml   kx  0
 d L  
L 2 
 ( ) 0  ml   mgl  mlx  0

 dt   

 Les pulsations propres 1p et 2p:

PAGE 229
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 On considère les solutions du système de type sinusoïdales :


 j (  pt  )
 ( t )  Be
 j (  pt  )

 x( t )  Ae

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On


obtient un système linéaire symétrique suivant :

[ ( M  m ) p  k ] A  ml  p B  0
2 2


   2p A  [  2p l  g ] B  0

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

D’où
[ ( M  m ) 2p  k ][  2p l  g ]  ml  4p  0

On obtient alors :
Ml  4p  [( M  m )g  kl ] 2p  kg  0 Avec   [( M  m )g  kl ] 2  4 kgM  0

Il existe donc deux pulsations propres sont 12p et 22p comme suit :
 2 1
1 p  2 [( M  m )g  kl  [( M  m )g  kl ] 2  4 kgM ]
 1
12p  [( M  m )g  kl  [( M  m )g  kl ] 2  4 kgM ]
 2

 Les rapports d’amplitudes sont calculés comme suit :


A ml 12p
 
 B  p 1 p ( M  m )12p  k

A ml  22 p
B 
  p  2 p
( M  m ) 22 p  k

 Les solutions générales sont données :


 x( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos(  2 p t   )

 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos(  2 p t   )

 La forme des solutions générales lorsqu’on a :


 M tend vers l’infini :
Le système devient alors un pendule simple représenté comme suit :

PAGE 230
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.25: système est équivalent a un pendule simple

 l tend vers 0 :
Le système devient dans ce cas un simple oscillateur harmonique représenté
ans la figure 26.5:

Figure 5.26: Système est équivalent à un oscillateur simple

Partie B :
 Les nouvelles équations du mouvement sont :
( M  m )x  ml   kx  kxs  kaeit



 ml 2  mgl  mlx  0

 Les solutions particulières en régime permanant sont :


x( t )  A(  )ei( t  ) et  ( t )  B(  )e i( t  )

 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient alors :



[ ( M  m )  k ] A  ml  B  ka
2 2


   2 A  [  2 l  g ] B  0

PAGE 231
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Les modules des amplitudes sont :


 g
 ka(  2  )
l
A 

 (  2
  2
1p )(  2
  22 p )
  2 ka
B 

 (  2  12p )(  2   22 p )

 Les phénomènes étudiés sont :


 La résonance
A  
 quand   1 p   2 p
B  

 Anti résonance.
 A0 g
 quand  
 B  cons tan te l

 La figure 27.5 représente les phénomènes étudiés:

Figure 5.27: Phénomène de résonance à deux degrés de liberté

PAGE 232
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Problème 9 :
Partie A :
On considère une barre homogène de masse M, de longueur l, moment
1
d’inertie J g  Ml 2 , mobile d’un axe fixe à une de ses extrémités O. A l’autre
12
extrémité A est fixé un ressort de raideur k1comme la montre la figure 28.5:

Figure 5.28: Mouvement amorti

De plus le système est amorti par le biais d’un amortisseur au lieu de la barre G dont
le coefficient de frottement α. En position d’équilibre la barre est horizontale.
Dans le cas des petites oscillations :
 Donner le Lagrangien du système.
 Etablir l’équation différentielle du mouvement.
 Donner le cas d’un faible amortissement l’expression de la solution générale
θ(t) avec les conditions initiales suivantes:
θ(t=0)=0 et ( t  0 )  0 .

 Tracer le graphe de θ(t)

Partie B :
On enlève l’amortisseur du milieu G de la barre, et on place un ressort k2 et une masse
m, représenté dans la figure 29.5:

PAGE 233
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.30: mouvement oscillatoire à deux degrés de liberté

 Ecrire le Lagrangien du système.


On pose k1=k, k2=4k et M=3m.
 Etablir les équations différentielles du mouvement.
 Donner les pulsations propres.
 Déterminer les rapports d’amplitudes aux modes propres du système.
 Donner les solutions générales.
 En déduire la matrice de passage.

Solution:
Partie A :
 Le Lagrangien du système :
Le système a un seul degré de liberté exprimé en θ
Pour l’énergie cinétique :
1
Ec  J / O 2
2

PAGE 234
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

avec
l 2
J/ O  J/ G  M( )
2

Pour l’énergie potentielle on a :


1
Ep  k1( l )2
2

Le Lagrangien s’écrit sous la forme suivante :


1 1 2
L(  , )  J / O 2  k 1 ( l ) 2
2 2

 L’équation différentielle :
d L L  l2 
 M  J / O  k 1 l 2   
dt  
frot
2

D’ou
l 2  k1l 2
     0
2J / O J/ O

Alors :
l2 l2
  2  02  0 avec 2   02  k1
2J / G 2J / G

 La solution générale :
 La résolution de cette équation différentielle est de la forme :
0 t
 (t )  Aet cos(t   )  e sin t avec  2  02  2

Elle est représentée dans la figure 31.5 comme suit:

PAGE 235
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.31: Mouvement oscillatoire amorti

Partie B :
 Le Lagrangien du système :
Le système actuel possède deux degrés de liberté exprimé en x et y
Pour l’énergie cinétique on a:
1 1
Ec  J / O 2  mx 2
2 2

Avec
l 2
J/ O  J/ G  M( )
2

L’énergie potentielle s’exprime:


1 l 1
Ep  k2 ( x  )2  k1( l )2
2 2 2

Le Lagrangien s’écrit alors comme suit :


1 1 1 y 1
L( x , x , y , y )  J / O 2  mx 2  k 2 ( x  ) 2  k 1 y 2 avec y  l
2 2 2 2 2

 Les nouvelles équations différentielles du mouvement :


d L L
 ( ) 0
 dt x x mx  4 kx  2 ky  0
d L L  
 ( ) 0 my  2 ky  2 kx  0

 dt y y

 Les pulsations propres :


 Les solutions sont de la forme :
j pt j pt
x  Ae , y  l  Be .
PAGE 236
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire symétrique suivant :

(  m p  4 k ) A  2 k B  0
2
 avec y  l
(  m p  2 k )B  2 k A  0
2

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0

avec
( m 2p  4 k )( m 2p  2k )  ( 2k )2  0

d’où
m 2 4p  6 m 2  4 k 2  0 avec '  5k 2 m 2  0

Donc, il existe deux pulsations propres:


 2 k
1 p  m ( 3  5)
 k
22 p  ( 3  5)
 m

 Les raports d’amplitude aux modes propres sont :


 2 k A 2
1 p  m ( 3  5)  
 B  1 p 1 5

 22 p  k ( 3  5) 
A

2
 m B  2 p 1 5

 Les solutions sont données comme suit:


 x( t )  A cos 1 p t  B cos 2 p t

 1 5 1 5
 x( t )  A 2 cos 1 p t  B cos 2 p t
 2

 La Matrice de passage est :


 1 1 
P   1  5 1  5 
 
 2 2 

Problème 10 :
Dans le montage représenté dans la figure 5.32, le pendule de longueur l= OA et de
masse m est couplé par l’intermédiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au système
oscillant constitué d’une masse m et du ressort de raideur k2 dont l’extrémité O’ est
fixée. L’extrémité O du pendule est fixée.

PAGE 237
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.32: Couplage chariot-pendule simple

A l’équilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles
(ressorts non déformés).
On posera les constantes suivantes :
k kc
12  , 22  g et  2  .
m l m

Les déplacements x1(t) du centre de masse G du chariot et x2(t) de l’extrémité H du


pendule, à partir de leur position d’équilibre, sont suffisamment petits pour admettre
que les deux ressorts demeurent pratiquement horizontaux.
Régime 1 :
 Etablir Le Lagrangien du système.
 Ecrire les équations différentielles du mouvement.
 Déterminer les pulsations propres du système  p1  p 2 .

 Calculer en fonction des paramètres,  p1  p 2 , 1 et 2, le rapport B


des
A

amplitudes des oscillations de la masse H et du centre de masse G du chariot,


pour chacun des deux modes propres du système.
 Déterminer la solution générale.
 Quelle est la nature du régime 1 ?
Régime 2 :
 L’extrémité O’ du ressort de raideur k maintenant soumise à un excitateur qui
lui communique un mouvement sinusoïdal d’amplitude a0 et de pulsation  que
l’on peut faire varier :
PAGE 238
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

xs' (t )  a0 cos t

Figure 5.33: Mouvement oscillatoire forcé


 Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.
 Déterminer les amplitudes en complexes des mouvements de G et H en fonction
de la pulsation  de l’excitation et des paramètres, 1, 2, a0.
 On donne g= 9.8 S.I, l= 0.66 S.I m= 0.1 S.I et k2= 1 S.I.
Calculer la période T de l’excitateur pour laquelle le chariot demeurera
immobile.
 Quelle est la nature du régime 2 ?
Solution:
Régime 1 :
 Le Lagrangien du système :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en x1 et x2
L’énergie cinétique s’écrit :
1 2 1 2
Ec  mx1  mx2
2 2

Pour l’énergie potentielle on a:


1 2 1
Ep  kx1  kc ( x2  x1 )2  mgl cos
2 2

Le Lagrangien s’écrit alors comme suit


1 1 1 1
L mx 12  mx 22  kx12  k c ( x 2  x1 ) 2  mgl cos 
2 2 2 2

PAGE 239
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.34: Mouvement oscillatoire du système « chariot-pendule simple »

 Les équations différentielles du mouvement :


d L L
( ) 0
dt x 1 x 1 
 x1  (  1   ) x 1   x 2
2 2 2
 
L L
 x2  (  2   ) x 2   x 1

d 2 2 2
( ) 0
dt x 2 x 2

 Les pulsations propres :


 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :
j (  p t  )
x1 ( t )  Ae
j (  p t  )
x 2 ( t )  Be

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un


système linéaire suivant :

PAGE 240
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté


 (  p  1   ) A   B  0
2 2 2 2

  A  (  p   2   )B  0
2 2 2 2

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :


det  0   4p  ( 2 2  12   22 ) 2p   2 ( 12   22 )  12 22  0

 Les pulsations propres sont :


 2 2 2  12   22 1


1 p   ( 2 2  12   22 )2  4(  2 ( 12   22 )  12 22 )
 2 2
 2  2  1   2  1 ( 2 2   2   2 )2  4(  2 (  2   2 )   2 2 )
2 2 2



2p
2 2
1 2 1 2 1 2

B
 Le rapport des amplitudes des oscillations s’écrit :
A
B  12p  12   2
 1    p  1 p
 A1 2

 B2    2 p   22   2
2

A   p  2 p
 2 2

 La solution générale :
 x1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos( 2 p t   )

 x2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos( 2 p t   )

 La nature du mouvement : le système a un mouvement libre couplé à deux


degrés de libertés.

Régime 2 :
 Les nouvelles équations différentielles du mouvement :
 Le Lagrangien du système :
1 1 1 1
L mx12  mx22  k( x1  xo' )2  kc ( x2  x1 )2  mgl cos
2 2 2 2

 Le système différentiel :
 d L L
 ( ) 0
 dt x 1 x1 
x1  (  1   )x1   x 2   1 a 0 cos t
2 2 2 2
 d L  
L  x2  (  22   2 )x 2   2 x1  0
 ( ) 0 
 dt x 2
 x 2

 Les amplitudes en complexes des mouvements de G et H :

PAGE 241
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Les solutions particulières sont de type :


x1 ( t )  x1 p ( t )  Ae j( t  )
x2 ( t )  x2 p ( t )  Be j( t  )

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient :


 2 ~ 2~
(   1   ) A   B  a01
2 2 2
 ~ 2 ~
   A  (    2   )B  0
2 2 2

~ ~
Avec A  Ae jt B  B e jt

 Alors :
~ 12 (  2   22   2 )
A  Ae j1 
(  2  12   2 )(  2   22   2 )   4
~ 12  2
B  Be j2 
(  2
 12   )(  2   22   2 )   4
2

 La période T de l’excitateur pour laquelle le chariot demeurera immobile :


2
T   1.26 s
22 2

Problème 11 :
On considère une échelle de perroquet constituée d’une chaine linéaire de pendules
simples. Chaque élément est formé d’un pendule simple de longueur l et de masse m ;
ci-dessous la figure 5.35 attachés à une tige ayant un module de torsion C. Les deux
pendules des extrémités sont montés à la même tige de raideur C sur un bâti rigide.

PAGE 242
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.35: Modèle physique de l’échelle de perroquet

 Etablir les énergies cinétique et potentielle du système.


 En déduire le Lagrangien du système.
 En posant les constantes suivantes :
C g
012  et 02
2

ml 2 l
Etablir les équations différentielles du système.
 Soient les solutions dans le régime libre comme suit :
 i (t )  Ai cos t avec i  1;2,3

Déterminer les pulsations propres du système.


 Déterminer la matrice de passage.
 En déduire les solutions générales
 Soient les conditions initiales suivantes :
 1  10  2  0  3  10
A t  0
 1  0 2  0 3  0

Montrer que seul le deuxième mode est excité.

PAGE 243
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Solution:
 L’énergie cinétique du système s’écrit comme suit :
1 2 2 1 2 2 1 2 2
Ec  ml 1  ml  2 ml  3
2 2 2
 Pour l’énergie potentielle on a :
1 1 1 1
Ep  C (1   2 ) 2  C ( 2   3 ) 2  C1  C 3  ml(cos 1  cos  2  cos  3 )
2 2

2 2 2 2
 Donc le lagrangien s’écrit comme suit :
L  Ec  E p
1 2 2 1 2 2 1 2 2
 ml 1  ml  2  ml  3
2 2 2
1 1 1 1
 C (1   2 ) 2  C ( 2   3 ) 2  C1  C 3  ml(cos 1  cos  2  cos  3 )
2 2

2 2 2 2
Les équations différentielles du mouvement :
 d L L
  0

 dt 1 1  ml 21  C (21   2 )  mgl sin 1  0
 d L L 
  0  ml 22  C (1   2 )  C ( 3   2 )  mgl sin 1  0
dt  
 2 2  ml 23  C (2 3   2 )  mgl sin  3  0
 d L  L  0 
 dt  
 3 3

Après linéarisation du système différentielles en posant sin    pour les petites


C g
oscillations et en remplaçant les constantes 012  et 02
2
 ; on trouve :
ml 2 l

 1  012
(21   2 )  02
2
1  0
 
 2  01 (2 2  1   3 )  02 2  0
2 2

    2 (2   )   2   0
 3 01 3 2 02 3

 On a un système différentiel linéaire homogène, qui a admet des solutions


harmoniques de la forme suivantes :
 i (t )  Ai cos t avec i  1;2,3

D’où :
i (t )   2 i avec i  1;2,3

PAGE 244
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Après calcul on obtient alors le système linéaire suivant :


 (201
2
 02
2
  2 ) A1  01
2
A2  0

 01 A  (201  02   ) A2  01 A3  0
2 2 2 2 2

  (2 2   2   2 ) A   2 A  0
 01 02 3 01 2

On peut l’écrire sous la forme matricielle :


 201
2
 02
2
 2  01
2
0  A1   0 
    
  01
2
201
2
 02
2
 2   A2    0 
2
01
 0  01
2 2 2 
201      A3   0 
2
 02

 Pour que ce système linéaire admet des solutions non nulles il faut que :
det  0

Ainsi ; on obtient:
 201
2
 02
2
 2  01
2
 2   01
2
 01
2

2 2

(2     ) 2
    0
 01 201  02   2   0      2
01 02 2 2 2 01 2 2
  2 01 02 

D’où :
(201
2
 02
2

  2 ) (201
2
 02
2
  2 ) 2  01
4 4

 01 (201
2
 02
2
 2)  0

Finalement après calcul on aura les trois modes propres du mouvement comme
suit :
   2 2   2
 1p 01 02

 2 p  (2  2 )01  02
2 2


3 p  (2  2 )01  02
2 2

 En appliquant les conditions initiales ; on obtient :


 A1 cos 1  A3 cos 3  0  A cos 1  0
   1
 A1 cos 1  A3 cos 3  0  A3 cos 3  0
De plus on a :
 A1 sin 1  A3 sin  3  0  A sin 1  0
   1
 A1 sin 1  A3 sin  3  0  A3 sin  3  0
D’où :
A1  0 et A3  0

On a de plus :

PAGE 245
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

10  A2 cos  2 et A3 sin  2  0

Avec :
2  0 et A2  10

Finalement on a:
 1 (t )  10 cos t

  2 (t )  0
 (t )   cos t   (t )
 3 10 1

PAGE 246
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Problèmes supplémentaires

Problème 12 :
Mode propre : Deux points matériels A1 et A2 de même masse m ; sont reliés entre eux
par un ressort de raideur k’. Par ailleurs ; ils sont reliés à 2 supports fixes par deux
ressorts ayant chacun la même raideur k. l’ensemble peut coulisser sans frottements le
long d’une tige horizontale fixe. On note x1 (t ); x2 (t ) les élongations respectives des
points A1 et A2 ; comptées à partir de leur position d’équilibre où les ressorts ne sont ni
allongés ni contractés ; voire la figure 5.36.

Figure 5.36: Couplage de deux oscillateurs harmoniques identiques

 Etablir les énergies cinétiques et les énergies potentielles du système.


 En déduire le Lagrangien du système.
 Déterminer les équations différentielles qui régissent le mouvement du système.
 On propose les solutions comme suit :
S (t )  x1 (t )  x2 (t ) et D(t )  x1 (t )  x2 (t )

 Réécrire les nouvelles équations différentielles en fonction des


variables S (t ) et D(t ) .

 En déduire les pulsations propres 1 p et 2 p

 Déterminer les solutions générales x1 (t ); x2 (t ) .


Mode forcé : Le point A1 est soumis à une force harmonique de type :
 
F (t )  F0 cos(t ).u x

 Déterminer l’amplitude X  A du mouvement permanent du point A1.

Représenter la courbe X  f ( ) en faisant ressortir les phénomènes


intéressants.

PAGE 247
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Quelles conditions initiales faut-il donner à A1 pour exciter uniquement


l’un ou l’autre des modes propres.
 Pourquoi il est nécessaire de supposer un amortissement très léger dans
notre étude.

Problème 13 :
Soit le modèle physique d’un véhicule de longueur l représenté dans la figure 5.37
comme suit :

Figure 5.36: Modélisation physique des oscillations d’un véhicule

Où M représente la masse du véhicule ainsi les passagers.


Les grandeurs (k1, m1) et (k2, m2) représentent successivement la raideur et la masse
des roues avant et arrière de véhicule. Les ressorts k3 et k4 décrivent un modèle simple
à toutes les vibrations extérieures.
On s’intéresse qu’aux vibrations verticales. On considère que les masses m1 et m2 sont
des points matériels.
 Quel le nombre de degré de liberté ?
 Etablir le Lagrangien du système.
 Déterminer les équations différentielles des mouvements.
 Déterminer les pulsations propres.

PAGE 248
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Problème 12 :
Lors d’un control technique, un véhicule est installé sur un banc d’essai permettant de
communiquer aux roues un mouvement vertical, identique et sinusoïdal de la forme
suivante comme le montre la figure 5.38:
S( t )  S 0 cos t

Figure 5.38: Modélisation d’un mouvement oscillatoire d’un véhicule

La suspension des ressorts est modélisée par deux ressorts identiques de raideur k et
deux amortisseurs identiques de coefficients de frottement. La masse du véhicule est
de grandeur m et son moment d’inertie par rapport à un axe horizontal e de gravité G
est JG. La voiture peut osciller par rapport à sa position d’équilibre, c'est-à-dire, y=0 et
θ=0.
On s’intéresse dans ce qui suit aux oscillations de tangage, c'est-à-dire, les rotations
d’angle θ autour d’un axe passant par G et parallèle à OZ et aux oscillations de
pompage, c'est-à-dire, les translations de l’ensemble parallèlement à la verticale OY.
 Etablir les coordonnées des points A et B de la voiture dans le repère XOY.
 Déterminer le Lagrangien du système.

PAGE 249
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Exprimer les équations différentielles du système.


 Déterminer les solutions totales du mouvement y(t) et θ(t).

PAGE 250
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Mini projet -1

Partie A : On considère le modèle d’un oscillateur harmonique vertical représenté dans la


1 2
figure 5.39 par une masse m placé dans un potentiel élastique du type E p  kx .
2

Figure 5.39: Modèle de l’oscillateur harmonique.

 Etablir le Lagrangien
 Déterminer l’équation différentielle du mouvement du système.
 Déterminer la solution générale en utilisant les conditions initiales :
x(t  0)  0 et x (t  0)  v0
Partie B : Le système précédent est couplé à un autre oscillateur harmonique de masse
M et de raideur K. Figure 5.40.

Figure 5.40: Couplage de deux oscillateurs harmoniques.

 Etablir le Lagrangien du système.


 Déterminer les équations différentielles du mouvement.
 On propose les solutions générales de la forme :
i ( pt  ) i ( pt  )
x1 (t )  Ae et x2 (t )  Be

PAGE 251
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Déterminer les modes propres 1 p et  2 p

 Donner les rapports d’amplitudes aux modes propres.


 En déduire les solutions générales.

Partie C : On se propose maintenant d’étudier le fonctionnement de l’étouffeur


dynamique des vibrations, modélisé par deux masses couplées M et m oscillent à
l’horizontale comme le montre la figure 5.41. Le système est soumis à une force de
frottement visqueuse dont le coefficient de frottement est et une force extérieure sinusoïdale
de la forme :
F (t )  F0 cos t .

Figure 5.41: Modèle physique d’un étouffeur dynamique des vibrations

 Déterminer les équations différentielles du mouvement.


 On propose les solutions particulières comme suit:
x1 (t )  Aˆ e i ( t ) et x2 (t )  Bˆ e i ( t )

Déterminer les modules d’amplitudes des solutions particulières Aˆ et Bˆ en

régime permanent.
 Quelle est la condition pour avoir l’annulation du mouvement de la masse m.
Commenter les résultats.

Solution:
Partie A
Le vecteur de position est égal à :
   
om  xi  v  xi

PAGE 252
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

L’énergie cinétique s’écrit :


1 1
Ec  mv 2  mx 2
2 2

L’énergie potentielle pour des petites oscillations, s’écrit sous la forme:


1 2
Ep  kx
2

Alors, le Lagrangien du système est de la forme:


1 2 1 2
L  Ec  E p  mx  kx
2 2
L’équation de mouvement est de la forme :
d L L L L
( ) 0   mx  kx
dt x x x x

D’ou
mx  kx  0  mx  02 x  0

La pulsation propre est égale à :


k
02 
m

La solution de l’équation différentielle s’écrit alors :


x(t )  A cos(0 t   )
En appliquant les conditions initiales :

t  0, x  0  cos   0    
2

v0 
t  0 , x  v0  A avec   
 2

La solution finale sera exprimée comme suit :


v0
x(t )  A cos(t   )  x(t )  sin t

 Le Lagrangien du système :
L’énergie cinétique du système s’écrit :
1 1
Ec  mx12 (t )  Mx 22 (t )
2 2
L’énergie potentielle du système s’exprime par rapport à l’état d’équilibre:

PAGE 253
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

1 2 1
Ep  kx1  K ( x1  x2 ) 2
2 2
Le Lagrangien s’écrit alors :
1 2 1 1 1
L  Ec  E p  mx1 (t )  Mx 22 (t )  kx12  K ( x1  x2 ) 2
2 2 2 2
 Les équations différentielles du mouvement :
d L L
( ) 0
dt x1 x1 mx1  ( k  K ) x1  Kx2  0
 
d L L  Mx2  Kx2  Kx1  0
( ) 0
dt x2 x2

On propose les solutions générales :


i ( pt  ) i ( pt  )
x1 (t )  Ae et x2 (t )  Be

En remplaçant dans le système différentiel, on obtient un système linéaire


comme suit:
 
  m p2  (k  K ) A  KB  0


  KA   M p  K B  0
2

Le système admet des solutions non nulles si seulement si :
det  0

D’où
(m p2  ( K  k ))( M p2  K )  K 2  0

On obtient alors :
K K k Kk
 p4   p2 (  ) 0
M m mM
En résolvant l’équation ; on obtient les modes propres comme suit :
 2 K K k 1 K K k 2 kK
1 p    (  ) 4
 2M 2m 2 M m mM

 2  K  K  k  1 ( K  K  k ) 2  4 kK


2p
2M 2m 2 M m mM

Les rapports d’amplitudes aux modes propres :


 A1 K
 
 B1  p 1 p  m1 p  k  K
2


 A2 
K
 B2    m2 p  k  K
2
 p 2p

PAGE 254
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Les solutions générales s’écrivent alors :


 x1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos( 2 p t   )

 x2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos( 2 p t   )

Partie c
Les nouvelles équations différentielles du mouvement :
d L L
( )   Fext
dt x1 x1 mx1  (k  K ) x1  Kx2  F (t )  x1
i
 
d L L  Mx2  Kx2  Kx1  0
( ) 0
dt x2 x2

D’où
mx1  x1  (k  K ) x1  Kx2  F0 cos t

 Mx2  Kx2  Kx1  0

En régime permanent, En remplaçant la forme des solutions particulières dans


le système différentiel on obtient alors le système linéaire comme suit :

 
  m p2  (k  K )  i Aˆ  KB  F0

 
 KAˆ   M p2  K Bˆ  0 
Les modules d’amplitudes des solutions particulières s’écrivent alors comme
suit :
 K
 ˆ 2 
F0 M
A  
m  2 k  K K K k K
   (
4
 )  i ( 2  )
 
 m M M m m M
 F K
  0
 Bˆ  m M
  2 k  K K K k  K
    ( m  M )  M m   i m (  M )
4 2


La masse m est immobile lorsque la pulsation de la force extérieure est égale à :
K
a 
2

M
D’où l’amplitude A est nulle dans ce cas. Dans ces conditions, un tel dispositif
est appelé un étouffeur dynamique de vibrations.
La figure illustre les phénomènes de résonance et antirésonance.

PAGE 255
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.42: Phénomène de résonnance et antirésonance

PAGE 256
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Mini projet -2

Partie A :
Deux particules m1 et m2 ponctuelles, de masses respectives m1 et m2, sont reliées par
un ressort de raideur k et de longueur à vide l0, la figure 5.43. Les deux masses,
mobiles sans frottement sur une tige horizontale, sont écartées de leur position
d’équilibre puis relâchées sans vitesse ; elles sont repérées à chaque instant t par les
abscisses x1(t)=GM1 et x2(t)=GM2, où G désigne le centre de masse des particules m1
et m2.

Figure 5.43: Modélisation physique des oscillations d’une molécule diatomique

 Etablir le Lagrangien du système.


 On pose la variable suivante :
X(t)=x2(t)–x1(t)
Déterminer l’équation différentielle du second ordre dont X(t) est la solution du
système.
 Exprimer, en fonction de m1, m2 et k, la période T avec laquelle les masses
oscillent l’une par rapport à l’autre.
 On suppose que deux masses couplées égales m1=m2=m=0.1kg oscillent avec
une période de 1s.
Calculer la raideur k du ressort de couplage.
 Le système étudié modélise les vibrations longitudinales d’une molécule
diatomique d’oxyde de carbone CO dont la fréquence propre f0 est
f0=6.51013Hz.
Calculer la constante de rappelle k de la liaison carbone–oxygène.

PAGE 257
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Application numérique :
On donne : C = 12, O = 16 ; Nombre d’Avogadro N=6. 1023.

Partie B :
On veut étudier maintenant les vibrations longitudinales d’une molécule triatomique
linéaire A-B-A’ représentée dans la figure 5.44. Les atomes A, B, A’ ont pour masses
respectives m1, m2, m3 ; on désignera x1, x2, x3 les déplacements des atomes A, B, A’ à
partir de leurs position d’équilibre. On suppose que chaque atome est rappelé à sa
position d’équilibre par une force proportionnelle à l’écart, la constante de la force de
rappelle étant k pour la liaison A-B et k’ pour la liaison B-A’.
On admettra que la molécule, dans son ensemble n’est pas animée par un mouvement
de translation.

Figure 5.44: Modélisation physique des oscillations d’une molécule triatomique

 Etablir le Lagrangien du système.


 Ecrire les équations différentielles du mouvement en x1(t), x2(t) et x3(t).
 Ecrire les équations différentielles du mouvement en X(t) et X’(t), en effectuant
le changement des variables suivantes :
X(t)=x2(t)–x1(t) et X’(t)= x2(t)–x3(t).
 Montrer que X(t)et X’(t) peuvent varier sinusoïdalement avec le temps pour
deux valeurs 01 et 02 de la pulsation propre qu’on déterminera en fonction de
k, k’, m2 et des pulsations fondamentales p1 et p2’ de chacune des vibrations
de valence des liaisons A–B et B–A’ si elle était seule (en absence de
l’interaction de couplage).

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Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Applications numériques :
Expérimentalement on détermine les fréquences propres de la molécule linéaire
d’acide cyanhydrique, soient 01 = 6,25.1014 rd/s et 02=3,951014rd/s.
Calculer les fréquences fondamentales des liaisons
H–C et CN sachant que (C-H CN).
 En déduire la constante la force de rappelle de la liaison C–H de la molécule
étudiée et la comparer à celle de la liaison C–H des alcanes (k = 500 SI).
On considère maintenant que la molécule triatomique est symétrique, A-B-A, c'est-à-
dire, k=k’ et m1=m3.
 Quelles sont les expressions des pulsations propres en fonction de k, m1 et m2. ?
 Donner un exemple concret qui vérifie ce modèle.
Partie C
On considère maintenant une chaine linéaire à un atome par maille de côté a. La
position au repos du nième atome de masse m est x  na comme le montre la figure
5.45.

Figure 5.45: Chaine d’atomes identiques

Une onde mécanique longitudinale se propageant sans amortissement le long de


l’axe Ox est caractérisée par :

Ae j ( q x t )
On modélise le mouvement des atomes par un potentiel harmonique de type
1 2
kx comme le montre la figure 5.46 avec k est la constante de rappelle.
2

Figure 5.46: Modèle physique équivalent de chaine d’atomes identiques

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Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 Écrire l’équation du mouvement pour l’atome de rang n, en appelant


xn1 , xn , xn1 les déplacements des atomes de rang n-1, n et n+1.

 On cherchera la solution de forme :



xn  Ae j ( q xn t )

 Déterminer la relation de dispersion ( q  ) .

 Tracer le graphe ( q  ) .
 En déduire la vitesse de la phase.
 Donner l’expression de la vitesse du groupe.
 Que peut-on dire sur la nature du milieu aux grandes longueurs
d’onde.
Solutions
Partie A :
Le Lagrangien du système s’écrit :
1 1 1
L  Ec  E p  L m1 x12  m2 x22  k ( x1  x2 ) 2
2 2 2
Le système différentiel s’écrit :
d L L
( ) 0
dt x1 x1  m1x1  kx1  kx2  0
 
d L L m2 x2  kx2  kx1  0
( ) 0
dt x2 x2

En utilisant le changement des variables


X(t)=x2(t)–x1(t)
L’équation différentielle s’écrit alors :
1 1
X  k (  )X  0
m1 m2

D’où :
m  m2
X  k ( 1 )X  0  X  02 X  0
m1m2

Avec
m1m2

m1  m2

PAGE 260
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

est appelée la masse réduite du système


Le système est régi par une équation différentielle ordinaire du
second d’ordre avec la pulsation propre ω0:
m1  m2
0  k ( )
m1m2

La solution est de la forme


X (t )  A cos(0t   )
D’où la période des oscillations T s’’écrit comme suit :
2 m1m2
T  T  2
0 k (m1  m2 )

Pour un système couplé symétrique m1  m2  m la masse réduite est


égale à :
m1m2 m
 
m1  m2 2

Donc la période propre d’oscillation est égale à :


m
T  2
2k
Alors la raideur du ressort de couplage est égale à :
2 2 m
k
T2
Comme application numérique on a:
k  2 N .m 1
La fréquence propre associée à la molécule C-O est :
c
f0 
0

Comme application numérique on a:


f 0  6.51013 Hz

PAGE 261
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Mini projet -3

Partie A
Nous étudions le cas, important en radioélectricité, de deux circuits ( R  Lind  C ap )

identiques couplés par induction mutuelle comme le montre la figure 5.47:

Figure 5.47: Couplage mutuel en régime forcé

Dans l’un primaire, on introduit un générateur de tension sinusoïdale :


u( t )  u0 cos t

 Etablir les équations différentielles du mouvement


 En déduire les modules des courants parcourus dans chaque circuit.
Nous voulons examiner les résultats dans un intervalle de pulsation étroit autour de la
valeur 0 de la pulsation propre aux circuits comme suit :
  0 ( 1   ) .

 En déduire l’impédance Z des circuits dans ce cas.


 Etablir la tension V aux bornes de la capacité du deuxième circuit.
En introduisant le coefficient de couplage
M
k
Lind

Et le facteur de qualité

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Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Lind 0
Q
R
V
 Exprimer la fonction de transfert F définit comme suit : F  en fonction de
u

k, Q et. En déduire son amplitude.


 Etudier les variations de F en fonction de. Commenter les résultats.

Partie B :
Soient deux circuits ( Lind  C ap ) identiques de résistances négligeables, figure 14.5.

Le couplage par inductance mutuelle M est caractérisé par le coefficient de


M
couplage k  .
Lind

On posera la constante suivante :


1
02  .
Lind C ap

Figure 5.48: Couplage mutuel de deux circuits électriques L.C

 Ecrire les deux équations différentielles vérifiées par les charges q1(t) et q2(t)
des condensateurs des circuits (1) et (2).
 Déterminer les équations différentielles vérifiées par la somme S(t)=q1(t)+q2(t)
et la différence D(t)=q1(t)-q2(t)
 En déduire les pulsations propres ’ et ’’ de ce système couplé, en fonction
des paramètres 0 et k.

PAGE 263
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

M
On admet que le couplage est faible ( k  1). A l’instant t =0 où on ferme
Lind

l’interrupteur, le condensateur du circuit (1) porte la charge q10 et celui du circuit (2)
est déchargé.
 Montrer que la charge du condensateur du circuit (1) évolue au cours du temps
suivant la loi:
q1 ( t )  q10 cost cos 0 t

Où le paramètre  sera exprimé en fonction de 0 et k.


 En déduire la loi d’évolution de la charge q2(t) du circuit (2).
 Quelle est la nature du phénomène étudié ? Commenter.

Partie C:
Le circuit primaire (1) (voir figure 5.49) est maintenant alimenté par un générateur
sinusoïdal de f.é.m. telle que :
u( t )  u0 sin t .

Figure 49.5 : Mouvement forcé pour un couplage mutuel

On étudie le circuit couplé en régime permanent.


 Exprimer les charges q1(t) et q2(t) sous la forme
q1 ( t )  A(  ) cos t et q2 ( t )  B(  ) cos t

Où on déterminera les amplitudes q1 () et q2 () en fonction de u0, Lind, 0 et k.


 Déterminer la pulsation a d’anti résonance pour laquelle q1(a) = 0.
 En déduire l’amplitude q2(a).
 Tracer l’allure des graphes q1 () et q2 ().

PAGE 264
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Solution :
 Le système a deux degrés de liberté exprimés en q1 et q2
 Les deux équations différentielles du système s’écrivent :
 q1 di1 di
 Circuit 1   Lind M 2 0
 C ap dt dt
 q2 di2 di
Circuit 2   Lind M 1 0

 C ap dt dt

 En introduisant le couplage :
M
k 
Lind

On obtient :

Circuit1  1  02 q1  kq
q 2  0


Circuit2  2  0 q 2  kq
q 2
1  0

En posant les nouvelles variables généralisées:


 S ( t )  q1( t )  q2 ( t )

D( t )  q1( t )  q2 ( t )

On obtient les nouvelles équations du mouvement représentées comme suit :


 02
 S  S 0
1 k

  0 D  0
2
D
 1 k

 Les pulsations propres ’ et ’’ sont définies comme suit :


0 0
  et   
1 k 1 k
 Les lois d’évolution des charges q2(t) et q2(t) :
 k0
q1 ( t )  q10 cos t cos 0 t k0
 2 Avec  
k0 2
 q2 ( t )  q10 sin t sin 0 t
 2
 La nature du mouvement : Les battements

PAGE 265
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.50: Phénomène : les battements

Partie B : Régime forcé :


 Les charges q1(t) et q2(t) :
 q1 di di
 Circuit 1   Lind 1  M 2  u0 e jt
 C ap dt dt
 q2 di2 di
Circuit 2   Lind M 1 0

 C ap dt dt

M
 En introduisant le couplage k  , on obtient :
Lind

 u0 jt
Circuit 1  1  02 q1  kq
q 2  e
 L

Circuit 2  2  02 q2  kq
q 1  0

 Les solutions particulières :


q1 ( t )  A(  ) cos t et q2 ( t )  B(  ) cos t
 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient alors :
 u0
 Circuit 1  (  2  02 ) A  k 2 B 
 L

Circuit 2  (  2  02 )B  k 2 A  0

 Alors après le calcul, on aura :


u0 02   2
A(  ) 
Lind ( 02   2 )2  ( k 2 )2
u k 2
B(  )  0
Lind ( 02   2 )2  ( k 2 )2

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Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

 La pulsation a d’anti résonance :


u0 1
 A  0  B(  A )  
Lind k02

PAGE 267
REFERENCES
 [1] P. DENEVE, « Mécanique », Edition ELLIPSES, ISBN 2-
7298-8751-2, 1987.
 [2] M. TAMINE, O. LAMROUS, « Vibrations et Ondes »,
Edition OPU, ISBN 1-02-3698, 1993.
 [3] J. KUNTZMANN, «Mathématiques de la physique et de la
technique », Edition HERMANN, ISBN 530, 1963.
 [4] G. LANDSBERG, « Vibrations et Ondes, Optique», Edition
MIR MOSCOU, ISBN 5-03-000128-X, 1988.
 [5] IAIN G. MAIN, « Vibrations and Waves in physics», Edition
CAMBRIDGE LOW PRICE, ISBN 0-521-49848-1, 1993.
 [6] C. GRUBER, W. BENOIT, « Mécanique Générale», Edition
PRESSES POLYTECHNIQUE ET UNIVERSITAIRES
ROMANDES, ISBN 2-88074-305-2, 1998.
 [7] R. GABILLARD, « Vibrations et Phénomène de
propagation », Edition DUNOD, 1972.
 [8] M. BALKANSKI, C. SEBENE, « Ondes et phénomènes
vibratoires », Edition DUNOD, 1973.
 [9] L. LANDAU ET E. LIFCHITZ, « Mécanique», Edition MIR
MOSCOU, 1966.
 [10] H. GOLDSTEIN, C. POOLE, and J. SAFKO, « Classical
Mechanics», Edition World Student, 1980.
 [11] F. CRAWFORD, Jr, « Waves », Berkley, 1968.
 [12] Josef. TOROK, « Analytical Mechanics », Wiley
interscience pulblication, 2000.
L’ouvrage :

Ce document traite des bases fondamentales des phénomènes de vibration et


présente les outils mathématiques de compréhension permettant d’accéder à
certains concepts associés à ces phénomènes. Il est destiné aux étudiants de
la deuxième année des filières scientifiques des universités et des écoles
préparatoires d’Algérie. Les étudiants y trouveront une initiation au
formalisme de Lagrange, utilisé dans l’analyse des oscillations des systèmes
mécaniques linéaires à un et à plusieurs degrés de liberté. En plus, ils auront
l’occasion de se confronter à des exercices à difficulté variable, leur permettant
de mieux assimiler les concepts traités dans chaque chapitre. Aussi, le
document est enrichi par deux travaux pratiques en relation avec les sujets
traités.

Les auteurs :
Dr Boukli Hacène Fouad est enseignant de physique à l’école préparatoire des

sciences et technologies de Tlemcen. Il est actuellement directeur adjoint

de la pédagogie à l’école et chargé de cours du module « Ondes et vibrations ».

Ses recherches portent sur les énergies renouvelables et compte à son actif

06 publications internationales et d’autres communications nationales et

internationales dans son domaine.

Dr Mebrouki Mohamed est enseignant de physique à l’école préparatoire

des sciences et technologies de Tlemcen. Auparavant, il a assuré le cours

« Ondes et vibrations ». Il est actuellement chargé de cours du module

« Electricité» à l’école. Ses recherches portent sur l’étude numérique des propriétés

physiques des matériaux. Il compte à son actif 04 publications internationales.