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I
CHAP IT PE I I LES CONTRA IiITES

1. LE TENSEUR DES CONTRAIN'TES

Le tenseur des contraintes est un exemple de grandeur


tensorielle.
Soi t V, I a régi on de I 'espace occupée par un Ei I eu continu.
Isolons une partie AV de ce vo'l une. Les forces et les cou-
ples agissant sur cet élél¡ent de volume sont:

a) les forces de volume T ¡V


Elles sont p r o p o r t i o n n e I e s a l'éléme¡ t de vo I ume
1

Par exenple : la force de pesanteur p i ¿ v oo p ^V est Ia


n¿sse vo luri q,a (da"s ce cas i = . gl

b) 1es coupl es de vol ume


Si un corps est magnétique ou pol arisé é'le ctri q ueme n t,
l'élément de volurle est soumi s á un couple i =u
^Vmagnéti que ou d'un champ électrique.
en présence d'un champ ^V

Le volume AV est donc soum'i s

á la force de vo l ume I
)
i dV

et au counle
J i av (par la
i . o)
s ui te, nous supposerons

^V
c) les forces et les couples de surface agissant á la surface
AS entourant le volullle
^V.
Ce sont les réactions de'l iaison du volume représen-
^V,
tant l'action du reste du volume V sur la partie dV
isolée.

Considérons un é1ément de surface ou facette dS du


vol u¡¡e AV et soit P le centre de figure de cette facette.

P0 0?28 Z.
47

L'orientation de dS est définie Par la normale ; dirígée


ex téri e urement au vo I une . La réactio¡ de liai son sur
dS est I racti ^V
on de I a nati are qui est du cOté de ñ sur 1a
mati ¿re de AV, cl est une force d F(n) appl iquée en P.

0n admet que 'I i¡¡ i(n)


'P (2.1)
dS+0

T\'/
p
est un ve cteur qui dépen d de l¡orientation ñ et du
point P consíd éré. L'hypothé se que -/ñ\ Tl"'ne dépend aue P

de P et non d es poi nts voisi ns (ou éloigñés) revient á


postuler que i p'fnl n e dépend que des actions Iocales.
La rel ation (2. 1) mon tre que, en un point, ¡ chaque orienta-
ti o¡ de facette n correspond un vecteur T\"/ (figure 2.1)
(n)
¡

fi gure

Ce vecteur T\"/ est appelé la "contrainte¡¡ au point P.


C'est un vecteur dont 'la grandeur et'la direction varient
avec n .

En vertu du pri nci pe de I¡é9a'l1té de I 'acti on et de 1a


réacti on, on a

dF(n) aF(-n)

ou i(n) - i(-n) (2 .2)

p0 0228 Z.
4B
D'une fason similaire, on peut
supposer l,existence d,un coup.le
par unité de surface, agissant
sur la facette ¿e normate ñ
Nous supposerons que ce cou
qui est re prus souvent .,;il: :;tr;i'.r.:.:il.:,;,li::i:;:;,
au comportenent des ni I ieux continus
homogénes.

La ati on l.iant 'le vecte u r contrainte


re I
1e i(n)
norma ñ peut s,écrire, en notati on matriciel
le
tr(n)l = It I {n} (2 .3)
ou ¡1(n), et ln) sont des vecteurs col onn es dont 1es élé-
ments sont les composantes ¿e
Í(n) et i lr I apparait ici
comfle une matri ce ca rrée de
trans formati on (d 'é I émen ts
En composantes, (2.3) s,écr ,ij)
i ra

T(n)
J Jl l (2. 4)

Habi tuel lement, on définit tij -_ -T


(2.4) s¡écrit Lij ,j, et la rel ati on
alo15

-ln)
l: /
=, '¡J (1oi de Cauchy) (2.5)
J I

les éléments .i 'ies composantes


i sont d,un tenseur en
vertu de ta défi;í tion donnée au paragraphe
1.5.
Les valeurs ri¡ sonr 1es neuf comoosantes du tenseur
Avec certe fa§on d,éffire rij,
i représente nor¡¡ate a Ia facette.orri¿e.JJ-"tr,indice
:.:"::::::ll.:: 'ia
ilir¿i.n
j représente ia d.irection suivant laquel.le
on projette la
c0ntrainte corresp0ndant a cette facette

La notion de tenseur a été indroduite


Ce mot rappel le '| 'origine
par Voi9t,
identifié avait été le tenseur tenseurs puisque le preni er
des
des cont¡a i n tés, appelées
P0 0228 Z.
49

I'époque Itensions", dans un solide.

Les compos an te s de ce tenseur ont une s igni fi cati on


s i Írp le.
Cons i dérons la facette de norma'le ñ de cosinus di recteurs
(1,0,0).
La relation (2.5) donne (f i gure 2.2)

T(1)=
,| . 1.i = 1,2 ,3 12.6)

ou
,(l)_ 1) .' ,(r)_
'1 - '11 'ft - ,12 '3 - rl3 (2.7)

.ij est la composante sui va¡t 1 'axe j


de I a contrainte assoc'iée á la facette de normale i

P0 0228 Z.
50

0n note souvent 'les composantes normales par'le symbole


o lox _ fxx , cé soñt les contraintes normales.
Les autres con posantes (.,,,, ..) sont les contraintes tangen-
tielles.

Les composantes du tenseur des contraintes soñt donc, en


axes x,!,z

"x '11 txy 112 'xz 113

i ,
yx = ,27 oy f22
'vz t 23 (2.8)

'zx = r31 'zy t3? oz l5

Ces neuf compo s an te s sont représentées 'la figure 2.3.

o"=t33

x 11

figure
A parti r de 1'équation (1. 17), on pourra détermi ner I es
conposantes du tenseur i 'lors de tout c hangene nt d'axes

PO 0225 2.
51

2.2. LES LOIS DE LA I4ECANIOUE

2.2.1. Définition de la dérivée matérielle ( d.b*e,-\


Considérons un volume V du milieu conti nu, limité
par une surface fermée s. ce vol ume est sour¡i s a des forces
voluniques i et á des forces de surface ¡(n).

0n définit la dérivée natér'jelle d'une grandeur comme


la dérivée par rapport au tenps de cette grandeur, calculée
en suivant, dans son mouvement, la particule matérielle á
'laquelle cette grandeur est attachée. Le calcu'l des dérivées
matérielles fera lrobjet du paragraphe (3,4), mais cette
notion est indispensable pour les paragraphes qui su'ivent.
La dérivée matérielle drune grandeur I se note I'.

0n démontrera au paragraphe (5.1.1) que

.J ( I r ¿.r'
))
= I I' dm a vec dÍr d\/ (2.9)
VV "*,-A.* ¿,. u ^--)
quel que soit 1 (scal aire, vecteur, tenseur,...)i o est
i a masse spéci fique. La relation (2.9) exprine quron peut
déri ver s ous le signe intégrale lorsque l'intégrale est éten-
due á 1a masse. Cele est d0 á ce que la masse d'un ensemble
matérie l ne varie pas dans le temps.

2.2.2. Loi de la résultante cinétique

énon cé : la dérivée par rapport au temps de la résultante


cinétique est égale á I a s omme des fo rces appliquées.

La résultante cinétique est définie par

I"v dV (v = vitesse) (2.10)


)
52

En vertu de (2.9), on a
6 = f pi. dv (2.1i)
)
V

et la'loi de 1a résultante ciñ étique s'écrit(coítposante i )

Jov!
av = lr, au * {r(n). os (2 .12)
VVS
ll
= JI f.1 dv + J[ r.. n.
JI J
ds

VS! 1-adss
L
I
= J| (f.
'T + a. r,.)
J JI'
dV

par application de (2.5) et (1.33),


Cette équation étant vraie quel que soit le vojume V
considéré, on en déduit lréquation locale du nouvement

[»Jr,]oao]+- (2.13)
«. .

Cn obtient les équations d'équilibre en faisant v: = o,


donnant

fi + 3j rji = o (2. r4)

2.2.3. Loi du moment cinétique

énoncé: 1a dérivée par rapport au temps du fnome n t cinétique


(Dar rapport a un point o) est égale á 'la somne des
couples des forces appliquées ( par rapport au méne
point o).

P2 022e Z
Le moment cinétique est défini par

fr= (2.15)

(i = vecteur posi tion á parti r du point par rapport auque'l on


calcule les moments. pri s cot¡ne ori gine des axes).

En vertu de (2,9), on a

t¡'= (F x o v') dV lz , t6l


I
et la loi du moment ci nétique s'écri t (cor¡posante 'i
) , en
l'absence de couples d e surface ét de vol ume,

/ 'i¡r *j 'l o = Iu,ro x, ru ov + { 6ijt 'j rIn) ds

Vs
=I 6ijr t "j fk * an (x¡
'r¡) I dV (2.17)
I

or ar(x¡ .n¡) = ou¡ rnk + xj ar '¿k .¡k + x¡ ar'r¡


et (2.1 7) devi ent
I
,j (ori - a, rr¡) dV _( 6i¡¡ .r¡¡ dV = o
l"ijk .ft l
,^ o,¡ -"^* ,
La prem'i ére intégrale est nulle en vert u de (2.13) et il
reste, q ue I que soit V,

.r¡¡ dV = o
Iu,,*

ou (2.18)
J K KJ

P0 4228 7..
54

Le tenseur des contraintes est donc symétrique. Il est remar-


quable que cette propriété est vraie quri'l y ait mouvement
ou n0n.

Remarquons cependant que cette Drooriété n'est plus vraie si


nous supposons I'existence de couDles répartis en vol ume ou

'{-|,$^< g a^ ¿\na,-i 1-e


en surface.
v/ dr 4

2. 2. 4. Remarques

a) Nous avors étabii les équations d'équilibre de translation


(2.14) et de rotation (2.18) a partir des deux principes
de la mécan'ique rappelés au paragraphe (0.1) de I'intro-
duction. 0n verra au paragraphe (4-4) qu'on peut égale-
nent retrouver Ies équations d'équ'i libre (2.14) et (2.18)
par application du théoréme des travaux virtuels (voir
paragraphe (0.2) de l'introduction).

b) La loi de Cauchy (2.4) (qui exprime qu'en tout point du


nilieu continu, le vecteur contrainte i est une fonction

inéaire de 1a normale ñ á la facette) résulte également
de ia loi de la résultante cinétique. C'est ce que Cauchy
a démontré en 1823. Poisson a démontré la réciproque en
1829. Ces résultats sont regroupés dans 1e théoréme de
Cauchy-Poisson-

Thé oréne de Cauchy-Poisson

Désignons par Í(n) ie vecteur contrainte associé e la


facette de normal e ñ
"5oi t un chafnp de tenseur symétrique rij (appelé champ des
contraintes) tel que, pour tout vecteur unitaire n, les
re'l ations (b.1) (b.2) sont satisfaites lavec rr, = t¡.¡ )

P0 0228 Z,
55

-ln) ']J (b.1)


J ]

ov:r = a.J r..rJ + f. I


(b.2)

Cela irnplique que les équations de la résultante cinétique


et du monent cinétique (2,12) (2,17) sont également satis-
faites (résultat dü a Poisso¡)".
Et réciproquement (résultat d0 á Cauchy).

g9Ee!:!rc!ie!-ds-!¡eere0e-de-Bei§:e!

0n suppose donc avoi r (b.1) et (b.2). Pour toute


parti e V du r¡ilieu conti nu, l'équation (b.2) condui t d
tt
I a. r.- dV + I f, dV = I o v I, dV
) J ]J )t)
VV
ou, en appliquant 1e th éo rEme de Gauss (équat'jon 1.33)

{,.,n.os*
J TJ J ][r.av=
'] f "i.ov ]
SVV
ce qui conduit, avéc (b.1) a 1'équation (2.12) de 1a résul-
tante ci néti que.

14ultiplions les deux membres de (b.2) par 6nm- xn

6nmi xm (aj.ij * fi) = 6nmi xm p;i


I ntégro n s au volurne V et appl iquons le théoréme de Gauss
l.
, t A. xm r.tJ -'¡i
io 1. ai', * *, fi¡ dv =.1 onr¡ xm P vi dv
Jn m J

or, ,j ,, = ój, . 0n a donc pour le premier me¡nbre

llt xm tij nj o5 - J 6nmt t,, dv + ónri x, ft dv


fón,i .J
SVV
PA 0228 Z,
56

et la seconde intégrale disoarait car -im = Tmi 0n trouve


alors 1'équation du nomeñt cinétique (2.17).

qÉ[9! : ! r4!i s! - O! - !!É e reIe- -de -


qc s ebv

0n suppose avoir les équations de la rÉsultante ciné-


tique et du moment cinétique. Appliquons lréquation de la
résultante cinétique e un petit tétraadre dont trois
^V
faces sont paral'léles aux plans du triadre de référence (voir
fi gure)
Si h est la h¿uteur
nes!rée á partir du
sommet P,

As.
^v=+h
Par application du
théo réme de la moyenne
il vient

(or' f) 31 h, = i(n). o, * 3 f(-xi ) (b.3)


^s 1 ^si
or! on a

i(-x.¡) = - i(x1) et asi = ni AS

et le second membre 'écri t alors


3
¡(n) ¡ (i(xi) ni ) I
1 ^S

En passant e Ia Iimi te h + o (i et i' étant supposés


finis), il vient
P0 0??8 7,
51

T(n) = ,, 1(xr ) n,

ou ,1n)
J
=...IJ r.] qui est l'équatio¡ (b'1)

avec T(*i). 4ij =.ij

li.n""".oond á la normale á la facette


./

correspona a la direction de proiection


lj
Ayant trouvé l'équatio¡ (b.1), l'équatio¡ (b.2) s'en déCuit
par la démonstration du Daragraphe (2.2.2) (équatian 2.12),
Cette équation locale peut également se retrouver en écrjvant
le théoréme de la résultante cinétique au Detit tétraédre,
mais en faisant un autre passage a la limite c0nsistant a
garder 1es ternes d'ordre h et á négliger les termes en h¡
pour n > 2.
Développons l'équation (b.3). La proiection sur l'axe 1 (par
exemple) donne

1,,i, - rr) ,,V = t.¡r(Q) n, - rr1(P1)n1 - t2y(Pln2 - .31(P3)n31 ,1S

oü 4 ..t 'p cpñ1, a oa ld ld.e dF rorralÉ i

"i " F Lenrre dp -o tdLe de no.ra le '-1li


I
¡i -.
11\Pr 11(l) , t*',0 , i'
I ¡r",
:1 -
zr''rr ,r(Q) - l.,t,n ,*, ' ...
.31(e3) =.31(Q) r (+)a {ft *...

= n1 os{I= n, rsp= n rs $i
^v
et, en tenant compte de (b.1) déja démontrée, on trouve (r,..2).

PA A22B 7.
58

En appliquant le théor¿me du moment c'jnétique, on trouve que


le tenseur est symétrique.

La démonstration de (b.2) et de la sJmétrie de 1rr


IJ
a déjá
été donnée en considérant un vol ume V quel conque (vo'i r
paragraphes 2,2.? et 2.2.3),
2.2.5. App'l i cati on

0n peut retrouver I es équations d¡équilibre (2. 14) en


co¡sidérant l' équi I i bre dr un parallé'l i Di néde élémentai re( f i -
g ure 2.4).

( 13t + ¡Ii.dx3 ) dxr.dx2

it,¡
t¡3 + ¡;-.dxr ) dx,,clx:

?.,
t. -rr *.iIf , dxr ) dx2.dx3
¿t + lll3.a*-
r r-- dxl r a* .a" 3
lt r, , x¡
r-^ +:---r-:.dx .
) dr .dx
Lz dxl

12¿ + á;i.dx2 ) dx¡,dxl

fi gure 2.4.

P0 0228 Z.
59

L¡équilibre selon x1 (par exemple) s'écrit

rorr - ? -'# -
-*51,
o-, dxz dx3 = o v dxt,dxz,dx3

ce qui n'est rien d'autre que 'la composante 1 développée de


l'équation (2.14)-

2.3. PROPRIETES DU TENSEUR DES CONTRAINTES

(et, par extension, de tout tenseur symétrique du 2nd ordre).

2.3.1. Valeurs propres et direct'jons principales

Probléme : Trouver les directions ñ telles que Í associée


a ¡ lu; soit par¿lléle : T = ¡ ñ, soit (dvec 2.18)

[r1{n} = r {n} ou rij nj = r ni


ou encore
, .]J - I6..)lJ' n.J = o
lr.. i = 1,2,3 (2.19)

0n obtient un sy stéme algébrique de 3 équations homogénes á


3 inconnues n..
J
Ce systéme a une solution si dét lri¡ - I or, = o

t1l - Llz t13

soi t .21 ,ZZ-\ -23 :o

r (2.20]|
'31 '32 '33 -
Si on développe ce détern]inant en utilisant la forfnule (para-
graphe 1.8. a)

pa a22B z.
60

^1 upq. A...
-1JK t p',rt qJ t rK avec t pl -Dl -t 6pi

.3
1l
2
-z (.ij .ji - .t i .r¡)r -
1
dét lri .l = o (2 .24 . a)

c'est une équation du 3e degré en ¡, elle admet donc une racine


rée 1 1e r1 (au moins).

Pour ce tte valeur, le systéme est compat'i ble et i1 y a au moins


une di re cti on n(1)
I
teile que
t1t t1)
-rJ ntJr'l, = ,\- nt ,
J- ,- - i

Effectuons 1e changenent de coordonnées

(*1,*2, *:) + (xi, x), xr)


oü xi est di ri gé sui vant n
( 1)
, t ", de ux autres di rections com -
plétent I e tri ¿d re, Dan s ce nouveau tri édre les composantes du
tenseur i s¡écri ven t

'iQ = "Pi aQj -ij (2 .21)

et i1 n'y a pas de contrainte tangentielle associée a la facette


de normale xi:ti, =.i¡ = o (en vertu de l'équation 2.5).
t]\ i- §''' &- ¿á-a¿.-::t'- ¿.- r'.
J X'r).
Dans les nouveaux axes xO , 1.équation (2.20) s,écrit

r1 .T 0 0

'21

'31

car ti, = t1 et on ne suppose pas encore á ce stade que le


ten se ur est symétr.ique.

(rr -r) tr2 - r (ri, + .1r¡ + r)2 r\3 -ri3 tj2l = o


P0 0228 Z.
61

Le discriminant du trinóme du second degré vaut

g2 - c ¡c = (r)r+ r!12 -\'22 '33 '23',321

= ('), - '!i2 + 4 "l-


'32
(2.22)

Quand le tenseur rr.J_ est symétrique, il reste symét|jque


'lors des changements d'axes et ,h = ,52. Dans ce cas, le
discriminant est toujours la somme de deux carrés, il est
donc > o : Un tenseur symétrique n'a que des valeurs propres
réelles )1, \,, ¡,.

a) Premiére propriété : Il existe au moins 3 directions (dites


principales) n1, ¡2, n3 pour lesquelles le vecteur f est
paralléle á ces di recti ons :
{T} = t r I In} = }, {nl ou :fn)
l ., = rñ l?.23\

b) Deuxi émepropriété: Les directiofs ñr'ñz corres pon dan t


e ).1 I f2 sont orthogonales.

En effet : \tij - n1 oijl njt1) = 0 12.24)

(fij - 12 6ij) ^(?)


J
_

f:ultiplions la premiere équation par n12) , I a seconde


p." r(1) et retranchoñs 'l a seconde de Ia p refli ére, i I
vient

^,
o,, n{1) , j') - ', or,
',{2)
nj1)= {rr-rr) n(1) n(2) = o
12.2s)
si 12 I t1) (2\
O
_/1\
-__ n\r/ et n\¿/
_tt\
SOnt
t' 1 't

perpéndi cul ai res.

P0 0228 Z.
( dc,r u*'' -ü') ¡-r-l :/-l
62

c) Troisiéme propriété : Cherchons les directions qui rendent


i.ñ extremum. I1 s'agit d'un probléne drextremum 1ié par la
con di ti on ñ.ñ = l.
En introduisant un multiplicateur de Lagrange tr, on obtient
le probl éme d'extremum I i bre :

i.ñ- r (ñ.ñ- 1) = e)(trer¡um (2.26)

soi t .ij ni nj - r (ni ni - 1) = extremuÍt


quand ñ varie. Dérivons par rapport á nt en remarquant
3nr
a\ - 'it
&i.r^.* .ij ni 6jt *'ij nj 6it - 2 r ni 6it = o r/ (2'27)

soit
rit ni + rtj nj - 2 I n, = o (?.28)

Puisque Ir] est symétrique rir =.ti et il vient, puisque


i,j so¡t nuets :

(.,j - , 6jj) nj = o (2 .2e )

En conséquence, si les valeurs propres de rij sont distinc-


tes, les directiors telles que le ,ecteur i(n) est paral-
léle á la normale ñ sont également celles qui rendent (i(n).ñ)
e xtrémun (ni n i mum, maximufl).

2.3.2. Les invariants du tenseur ,. .

l est aisé de construire des invariants á partir du


I
tenseur.rij. Il suffit de former des exDressions qui n,ont
que des indices muets, ce sont a'lors des sca'laires et leurs
valeurs sont donc i nvari antes lors de changements d,axes (en
vertu du paragraphe 1.6.3.d)

PO A??E 7,
63

.i j ; ,ij .ji ; .tj .jk .ki i .ij .jk .km.mi i ... etc. (2.30)
Les valeurs principales du tenseur'rij so¡t obte¡ues en résolvant
l'équation du 3éme degré (2,2A,a)

-',, r'- i (-.,¡ rji - ri.i ,rr.) r - dét lrijl = o (2.31)


^t
Les coefficients de cette équation soft invariants pour
tout changement d'axes, ce qui était prévisible puisque, en ver-
tu de la définition des valeurs propres ¡. (2.23), celles-ci so¡t
i¡dépendantes du chor'x des axes coordonnés. Posons

I.I = ¡..'l
',t

.1
't z, ' ji - .i j)
,1
r. ¿ por i t c'q; r, = i'2 1
3.ij.ji.tr +,r,.¡¡,¡¡)
¡ i!jkrki
Ce so¡t les invari ants du 1er, 2ér¡e, 3dme,. . , degré

0n peut encore forner les invariants suivants :

1Jr rJp Kp

¡.rJr Lrprl r.
Jp lq (2.33)

"ijk'pqr ip jq 'kr

Théor¿me de H ami I ton- Cayl ey :

Tous les invariants de degré supérieur á 3, srexprj.Íent


en fonct'ion des invariants du 1er,2éme, 3ér¡e deoré.

PA 0?28 Z.
64

Le tenseur ;, rapporté a 5es axes princiPaux' peut étre repré-


senté par la matrj ce f 1 l

t1 o o

t.l 0 o

0
J

avec r1 = t1, 12 = ¡2 t r3 = )3 , les racines de l'équation


du 3éme de g ré.
Par la définition de'la multiplication des matrices (lignes x
col onnes ),on a

f,l2= I. lI I a pour comoosantes rij ljk et définit


T
1e carré du tenseur i (de coÍrposantes r.,¡); de méne
T rjk r définit 1e cube 13 du tenseur -t, etc.
ij k¿-
.Too
lr lm o
m

'z o (m entier > o) 12.34)

0 o '3
m

Cette matri ce est di agonal e et donc I es tenseurs ¡ et rm


ont les mémes directions pr.jncipales, quel q ue soi t m,

valeurs principales I1 = r1 ;
Chacune des = rZ;
)3 = r3 satisfait t¡équation (2.31) et on a donc ^Z
:

¡.3 = I, r2 + I2 r + 13

P0 02?B z,
65

.3 - _2
11 1* l2 i1 + I3
^1
,'1 2, lZ \Z + 13
2
^),
3 _2
I1 )3 t Iz * I:
'3

ou I.l 3 = It t.l 2 + trlrl + 13 t6l (2.35)

oü [ijl est la ¡]atrice dont les éléments sont Á...


IJ L'éouation
(2.35) est appelée équation de Hamilton-cayley : elle donne
2,t
t.l 3 co,¡me combinaison linéaire des tenseurs I .t .t ,t ¡l
uultipl'jons les deux membres de (2.35) par Irl 0n
obtient

I'J3 + l, I,1 2 + I, I.J


¿.
I ¡l 11 (2.36)

ou, avec (2.35),

t .l 4
1rl + rr)t.J 2 + (I, I2 + I?) Irl + 11 I3 l¡l (2.37)

0n pourrait conti¡uer á multiplier par Ir] et constater que


l.l 4, l.l 5,,.. sont des cor¡binaisons linéaires ¿e trl 2,1 rl ,l¡l
Les coefficients de ces combinaisons linéajres sont des p01y-
nómes des trois preníers invariants I1, I2, I3.

Par défini tion,

t rl im - tij 'jk rkt rlm

et la trace de [.] 4 est le 4e jnvariant de l.l :t rl 4ii' soit


I4
"ij 'jk 'kr 'ri
PA 4228 7.
66

L'équation (2.37) dénontre donc le théoréne de H a r¡ i I t o n ' C v I e v


a

si on renarque que les traces de1 r¡2 et [-r] peuvent srexprimer


en fonction de I1 et lZ.

2.4. REPRESENfATIONS GEO¡,lETRIQUES

- -ln)
rees a ,i = ,ij nj

2.4.1. Pep"ésentations attachées á ñ


a) quraqt tug d1 calghJ
La composante selon ñ ¿e i(n) est i(n) . ñ = on soit

"-n = r(n)-n.
'r I = r.
'tJ n-I n
J
(2.38)

Divisons les deux membres de (2.38) par ]o,


n.
rjj xi xj : 1 1 avec x. = ---l- (2.39)
4--J
Il sragit d'une quadrique qui s'écrit, dans les axes prjnci-
paux

arxzr+arxzr+orx?r=rt (2.40)

La quadrique de Cauchy est donc le lieu des extrémitÉs du

vecteur obtenu en portant sui vant ñ une longueur 1-


Si on note 6 (xr xI xr) = o lréquation (2.39), la normale
¡ la quadrique, au point de coordonnées xi est orientée
selon §Fad 0 et a pour cosinus directeurs
61

ap o = "p (,tj ri ,j) = -.i j ri 'jp'.ij rj 6ip


(2 . 41)
. x.rr x.=2,. 'rp x.=21(n) I
-p - 'r'l |Jp J 1 p
on
I

Le vecteur i(n) est do¡c paralléle á la normale a la


quadrique au point représentatif de la facette de nornale
ñ ( voi r fi gure 2.5. a )

fi g ure 2.5.a.

0n voit donc géométriquement que, dans le cas général, il


y a trois directions orthogonales pour lesquel les ñ est
paral léle á T\"/ et on est extrémum.

b) El liDsoide de Cauchv

Calculons

i(n).i(n) _ r(n)
,i .r{n) = tr¡ nj. "ik nr. = li(n) l2 (?.4?-)

P0 0228 Z.
68

Di vi sons les deux mer¡bres de 12,42) par lÍ(n) l2 et


posons
n.'l
"i - l;Tnll
I'l
(2.43)

0n trouve

'rJ'rK x.J x.( : 1 \2.44)

ou, dans les axes princiPaux,

.1, . *1 * "1.^l r,2r.^2. = r 12.45r,

qui est l'équation d'un ellipsoide de demi-axes


1 1 I
ot a2 og

L'e llipsoÍde est'le lieu des extrémités des vecteurs


obte¡ us en portan! selon i une longr,eur égal e á -=l=-
li(nr I
(éq.2.43) - voir figure 2.5, b.

fi gure 2. 5. b.

P0 0228 7.
69

Ce tte représentation est r¡o i ns ri che d'inforrllation que la quadri-


que de Cauchy qui, elle, donnai t en pi us 1'orientation du vec-
te ur T\"/.

2.4.2. Représentations Iiées a Í(n)


L'inversion de la rel ati on

r(n)=
't -tl
".. n.
J
(2.46)

doñne

n.,] = s.lJ -lnl


t) ,
(2.47)
J

a) Quadrique de Lanré

Calculons nouveau le produit scala'ire i(n) .n


-ln) =....r(n) .r(n) (2.48)
nll IJ J 't

Di vi sons égal ement les deux nembres de (2.48) par lon I

tij
'j = '
l avec *j (2.4e)

Lréquation (2.49) est l'équatio¡ d'une quadrique. Elle


s'écri t, dans les axe. princi oaux,

=tr*l*"r*l s3 *3
2
--
(2.s0)

Les vecteL.rrs T\"/ et n auront alors pour c0mposantes

¡(n) (o1 n1 ; 02 n2 ; 03 n3) (2.s1)

('r TÍ') ; r, rjn); ., rtn))


P0 0228 7.
70

La relatio¡ (2.48) devi ent alors, avec (2,51),

"l ñ1 s, r{n) * ", n, ,2 .(n)


'2 t o3 n^J s^J rá")=

t1 T (n)-(¡)
I 't "z') -l T
n) (n) *
2
t3 ri n) '(n)
et en tenant compte de 12.47), on trouve

-t
5r - ___-
1
s3 =
1
o^

Lréquatíon (2.50) s'écri ra donc

, 2
xj )'2
s (2.52)
"1
La quadrique de Lané fourn i t des infornations sir¡ilaires
e celles fournies par la quadrique de Cauchy (voir fi gure 2.6)

P0 0228 Z,
7l

b) !LL1-P-:9.r-dg de Lané

Calculons, parti r de (2.47),

't1 ..
-lJ r(n)
J
s..
rK Tfn)=
N
(2 .53)
r(n)
,.lj -it "j K
avec ,i ,{n) (2.54)
tñl
En axes orincipaux, cette équat jon s'écrit
?
*1 *z2 2

1o1 + -2 + -2J (2.55)


oz J

C'est l'équation de lrellipsoide de Lamé.


Cette derniére reDrésentation condu'it de maniére inmédiate
á une représentation géométrique (o, r) en fonction de la
normale, dans le cas p'lan: seuls ,!, oZ so¡t considérés
ñ se dép1ace dans le pl an xl, xZ et 03 = o.
L'Équation de 'l 'ellipsoide de Lamé ci-dessus se réduit á
une ellipse dafs les axes (xr x2) car o, + o entraine
,3 - o (tandis que 1'elliDsoide et la quadrique de Cauchy
se réduisent á des cylinCres d'axes x3),
Il s'agit d'une représentation fort utilisée et connue sous
le nom de coñstruction de Mohr. E11e fera l,objet du Dara-
qraphe 2.5.

2.5. COI,]STRUCTION DE I.4O I,1R - CEPCLE DE I,IOHR

2.5. 1. Remarques préliminaires

Rappelons la construction qéométrique de l'ei liDse de


demi-axes oI oZ.
Pour fixer les idéeSt SuppOS0ns o1 ) o¿ > o.
0n trace les ci rconférences de raY0ns o et o Pour un
1 2
rayon quel conque 0B, on trace cp lt ox1 e t BP 0x2 (fiS.2.7)
P0 0229 7.,
72

pour déterm jner le point aPPartenant e 1'ellipse. En


effet i

xl(P) o1 c0s ó
I (2.56 a)
x2(P ) oz sin
I
et en ét i mi nant ó on retrouve )'équation Ce l'ellipse de
Lamé

.
[+]' [;]'
: 1 (2.56 b)

."2

rrgure :. /.
0n a établ í que ¡p = i(n) (équation ?.54\. 0r

T(n)
I

PC A??B Z.
73

do¡ c

[ ,{") = '11 * 'rz nz


n1 o, n, = oA

1
,á" 'zt ^1 * ,zz nz aZnZ=AP
et donc n1 = cos ó et ¡Z sin ó et la direction ; est 0B
(voi r fi gures 2.8 et 2.9).

o (o: ( or

I
\

figure 2.8.
PD O22B Z.
74

02 <o< 01

Figure 2.9.

0n appe l1e cercle de 14ohr, le cercle dess'ine en traits inter-


rompus, de di amétre BC, pessant par P.

pa 0228 Z,
75

La fi gure 2 l0 représente la partie de I a fi gure 2.8 ne c0n-


cernant que le cercle de l4ohr.

o< 02 < ol

ú2

l(n)

fi gure 2. 10

0n remarque e la figuré 2,10 que


a) le diañétre du cercle vaut (o, - o2) ayec al > oz

b) I 'axe de référence 0cE8 est aligné selon la normale n

conj uguée au vecteur 1(n) choisi,

c) lorsque la normale ñ est orientée selon la di re cti on


\, le ooi nt
orincioale x,, est confondu avec 1e poi nt
P
-/ñ\ est paral lC'le á
B

carr par défini ti on, dans ce cas T\"/

d) lorsqu'ensuite la normale ñ tourne d'un angle d dans le


sens antihorlogique á partir de 0xl, 1e rayon EP tourne
d'un angle 2 ó dans le sens horlogique e partir de 08.

P0 0228 Z.
76

2.5.2. Construction de lloh r

Dans les axes (xi, xá). ou (n,t) - voir figure Z,B -


-T(n)
I'extrémité P du vecteur = ¡P décrit la circonfé-
rence de centre E et de diamétre CB. C'est le cercle de
ilohr. Quand 'les axes tournent dans 1e sens positif
^i,4
(de x1 vers x2) d'un angle O mesuré ¿ partir de I'axe portant
ot, le rayon EP tourne dans 1e sens négatif d'un angle 2 4
mesuré e partir du point B correspondant á o1,

La construction de ¡,¡ohr consiste á isoler 1a figure


construite dans les axes (xi = n; ,á = t). - figure 2.10-
0n porte suivant un axe n :0C = oZ et 0B = o, en valeur
algébr.ique (pour la fac'i lité du dessin nous avons supposé
al ) o2 ) o , mais on vérifie aisément que la construction
se généralise au cas oü ces contraintes principales changent
de siqne conme le montre la figure 2.9 oü o1 > o > 02 et
oü les lettres correspondent au cas o1 ) o2 ) o
(Ce dessin montre qu'on peut donner un signe á o, et o2
quoique ce'la n'apparaisse pas dans l'équation de 'l 'ellipse
de Lar¡é). 0n trace la circonférence construite sur le dia-
métre BC de centre E tel que
ol r oz
"---

Pour connaitre les contraintes on, rnt transmíses par


une facette de nornale ñ ¿¿finie par 'l 'angle o (dans les axes
xl, x2) mesuré A partir de la direction portant o, (qu'i est
la contrainte principale 1a plus grande en valeur algébr,jque),
jl suffit de tourner drun angle (- 2ó) á partir de o1 sur
le ce rcl e de Mohr.

P0 02?a z,
77

fi gure 2.11

0n trouve alors
6P = i(n) 0A = on' ¡ AP = rn1
(en vale!rs algébriques).

0n consid¿re 1a construction de ,'lohr dans un plan de contraintes


ou plan de llohr, indépendamment du plan physique x1, x2 oü
sont définies les facettes transmettant les contra.intes. A ce
mo¡¡ent, on peut orienter les axes (n,t) du plan de t¡ohr arbitrai-
renent et sans relation avec 1e plan physique. En Darticulier,
0n peut ínverser le sens de t dans ja figure 2.11. La rota-
tion de (- 2ó) dans le plan de l4ohr sreffectuera alors dans le
néme sens que Ia rotation des axes physictues (n,t), mais deux
fois plus vite -(figure 2.12)-. Chaque point du cercle de
l4ohr est donc associé e une norma'le ñ et fournit les compo-
-t.
santes ¿e T(n) selon ñ et

2.5.3. Point de rayonnement

Telle
qu'e'l 1e est expliquée au paragraphe 2.5.2, 1a
construction de tlohr s'effectue dans le plan des contraintes
(o,r) indépendant du plan physique. tl est cependant souvent
utile d'orienter le plan des contraintes par rapport au plan
physique, de mani¿re á obtenir, en plus de Í(n), le vecteur
ñ associé -(voi r figure 2.12).
p0 022a z.
78.

dérons, sur le cercle de f,1ohr, 'le point p associé


Consi
á une facette de normale ñ . Cons'jdérons le point R, syr¡étrique
du poi nt P par rapport á I'axe o.

(." //

fígire 2,f2

0rientons le pl a¡ des contrai ntes (cercle de lrohr)


de mani ére á avoi r I axe o ll i ñ L a perpendi cul ai re e PR

est do¡c paral lel: á ñ, Considcrons ufe facette de normale ñ,

PA A??B t.
79

obtenue en tournánt d'un angle ó á partir de ;.


Le point Q correspondant est obtenu en tournant drun
angle au centre éga'l á 2 ó
Conme PRQ = 6 , la perpondiculaire a RQ est ll á m.
Le point R est appelé point de rayonnement associé e la
di re cti on ñ.

2.5.4. Construction du cerc'le de |1ohr - Contraintes et directions


principales

Considérons le cas oü o1 > 02 > e ; o3 = o (figure 2.13).


Soient I, II, les direct'ions p|i ncipa'¡es et (x,y) des axes or-
thogonaux tels que 'l 'angle (l,x) vaut ó Faisons tourner des
axes (n,t) initia'lement confondus avec (I,II). Lorsqu''i ls ont
tourné d'un ang'le O, (n,t) coincide avec (x,y) et nous obte-
nons le point P du cercle de llohr (défini par on = ox > o
.nt I .xy < o). Continuons A fajre tourner les axes d'un
"t
angle i additionnel, L'axe n coincide alors avec (y) tan-
dis que t coifcide avec (-x) et le point Q correspondant
du cercle de llohr est défini par on = oy > o et
Int = r1-x;y = - 'rr'o'
Remarquons que les points P et Q sont dianétralenent oppo-
sés puisque 1 'ang1e dont on tourñe de x vers y vaut 90" (donc
2 x 90'de P vers Q).

PA 0228 Z.
BO

a ct* f 'u\'
-

N
.¿)
(

-)

ol ozÍ 'v

\17
t\

f igure 2,-13

\ 1\§t
\1:--_.,' ,,

=---' l"
PA A22S a. "/
rt,q
81

Connaissant les composantes o*, oy,.ry du tenseur


des contraintes dans des axes (x,y), il sera donc aisé de
construire le cercle de ¡lohr. La figure 2,14 illustre le
y > o ; r..xy > o) et le ooint de rayonñement
' x > o..
cas oü (o..
R est tel que l'axe o est 0aralléle á l'axe x.

-x
'/l
<_
¡i,
,{/
«-/

K+ l\ f4 o//

Fjgure 2. 14

Enparticulier, on retrouve aisément les valeurs Drin-


cipales d1 et 02 ainsi que 'les directions (l,ll) corres-
pondantes en se rappelant que 'les directions principales
correspondent

I au contrai¡tes normales o extren um


l
I
aux contraintes tangentiel'les r nulles.
P0 0228 7.
Blbis

2.5,5. Remarques

géneral dans la coñ:Lructioñ géonétrique de.l'ellipse A


a) En
Xr " \r'
parti r de ses 1/2 axes,dont l'équation est (r) , (;:) = 1, les valeurs
"1 "2
ot et 02 sont prises pos'itivement. Nous avons considéré 1a généralisation
oü 01 et o" sont des valeurs algébriques. Nous justifierons entiérement
ce point de vue au paragraphe 2.6, oü nous calculons les contraintes on et
r
nt'
b) Le sens positif de rotation est celui qui fait tourñer (x+y) ou
(n-+t) quelle que soit l'orientation de ces axes. Il faut faire attention
que, pour une rotation (+ g) de facette dans le plan physique, il faut asso-
c'ier une rotation (-2 r) dans le plan de I'4ohr (o,t); queile que soit
l'orientation des axes (o,r) de ce plan, Si on se trompe, cela a pour effet
de remplacer le point P par son symÉtrique R sur 'le cercle de lvlohr, ce qui
entraine une fausse directjon principale I, symétrique de'la bonne par
rapport A 0x dans ]e plan physique. Il y a un moyen mnéflotechnique pour
contróler la position relative des axes 0l et 0x : la direction de rxy
(qui est définie par 'le signe de rxv) doit pointer vers 'la direction princi-
pale I correspondant d la plus gran¿e contrainte principale en valeur algé-
brique. Nous justifions également cette propriété au paragraphe 2.6.

c) pratique, on orientera les axes (o,t) de telle sorte que les


En
rotations dans ie plan dé Mohr et dans le plan physique aient lieu dans
le méne sens. Si cette condition n'est pas vérifiée, la notion de poiñt
de rayonnenent disparait.

d) Rappel important : point du cercle de lvlohr est représenta-


chaque
t'if du vecteur coñtra'inte Í(n) assocíe A une facette ñ. Les coordonnées
(o,r) du point du cercle de Mohr sont les composantes normale et tangen-
tiel'le de ce vecteur contrainte Í(n).
B2

2. 6. EXPRESSIONS A\AtYTI UES DIS CONTRAINTES Lt]RS DI UN C HAN GE 11E N T


D'AXES

Nous avons établi la loi C-" transformation d,un tenseur


du seconC ordre

fÉQ =,1Pi ü,rj 'rJ cos (xi,

pour le changentent d'axes x- + xi, 1es in dí ces prenant les


valeurs 1,2,3. Lorsque les n0uveaux axes ni, *) se déptacent
dans le plan x1, x2, l,axe 3 esi conservé (x, = xj). Pour
faci I i ter I ' é c r i t r e , n o t o r s
Lr

(x1, x2) (x,v)


{ xj, xr) (u,u)

0n tre faci le¡¡ent que, pour une rotation d'anpl i tude


démon
définie á la fi gure 2.15, on trouve :
ó +ñ
ou + -x
=\-__x y\_,1 "y
cos 2 e + , s'in 2
i_
o
12.s7 a)

-.+ + u^"xJ
Lfl)4.
cos 2 6 - , xy sin 2 e (2.57 b)

(2 .57 c)

cos e+ ryz sin c (2. s7 C,)

ryz cos e (2 .57 e)

Rellrarque : les deux derniéres formules résultent de

)l r.l -Pt tl La I 0 D0ur j=1 ouz


1"
. JJ
Ce tte forl¡ule l]jontre que 'P3 trans
fo rll]e c onme un vectéur.
83

Les formu'les (2.57 a. b. c) traduisent la construction de


l4ohr. Un cal cul immédi at donne éga'l enen t

do,,
-_:
dB =,_'uv
_ (2.58)

Cette relation justifie la régle mnémotechn ique annoncée au


paragraPhe 2.5,5. : si x porte la plus grande contrainte
d"
principale # . o

que diminuer
si € augme¡te.

figu¡e 2. 15

En cherchant l'extremum de s, (e) donné par (2.57 a), on


trouve

o1
_ ^"x -y .-
+d ox_oy, 22 2. XJ
_ 2 ---2-1 et t9 = ox-oy',¡" cor
o2 "extr 20

]
tat se 1i t immédiatement sur 1e
Ce rés ul rcl e de !1ohr.
ce
Lorsque z nrest pas !rn axe pri¡cipal, ces contrai ntes et
ces directions ne sont pas princ'i pales, on les appel le princi-
pal es secondai res .

PA 0228 Z,
B4

0n démontrera également que

(2.60)

plus, les facettes transmettant ces contraintes tan-


De
gentielles extrénum sont orientées á 45'de celles transmettant
oextr.'

Lorsque l'axe z est une direction principale, la déter-


mination des directions principales dans le plan x,y s'obtient
aisément par la construction de yohr. I1 n'en est pas de flére
dans 1e cas général oü z n'est pas une direction principale.
Cela résulte du théoréme qui dit que I'équation du 2e degré
peut étre résolue graDhiquement au moyen d'une régle et d'un
compas, alors que cela n'est pas possíble pour une équation
du troi si éne degré (voÍ r é9. 2.20. a) .

2.7. TRICERCLI DE I4OHR

Considéro¡s, á trois dímensions, le cas général du


tenseur rij en un point P. 0n se place dans les axes prin-
cipaux.
Déconposons la contrainte Í(n) assoc'iée A une facette de
normale ñ en ses composantes normale (on) et tangen-
tielle (.n)

", = ,{n).ni = .ij ¡i nj = 01 nl * o, nl , ,, nl (2.61)

.1 -,Í = r{n).r(n) = ,ij nj .ik nk = "1 ^1 - ,tr ^3 r


"3.1
12 .62)
avec la relatio" ni * n?, , nl = t (2.63)

PA 0228 Z.
85

Ces trois équations I iréaires 1^\, "1, n2al définis-


"^
sent les di rections ñ qui transmettent on et rn
La résolution du systéme (2'61 .2.63) donne
n?
0
(2.64)

avec
1 1 1

l)= ol ,? o3 ("r-o, ) ( o2-o3) (o3 -ot)


2
o1
2
oz
2 (2.65)
J

11 I
on oz o^ (o3-o2)t',fi+(on -o2)(on-o3)1
222
on+fn o2
2
o3 (¿.obl

o óu

2
?
(on - o2) (on - o3)
n1 = l2.67\
(,r - o2) (o1 - o3)
un lrouve 2
n2 e n! nr" pe rnuta ti on des i ndi ces,

la nor male ñ est dans une des faces du tri édre


S,i

fo rmé par les di rections princ'i pales, le poi¡t rep résen tat i f
sera sur un cerc e de t'!ohr dans I e pl an (o, r ) - fi gu re 2.15.

P0 0228 7.
86

óz d- o. ot

fi gure 2.15.

Cons idérons (f i gure 2.17 ) , I'e¡semble des normal es n

fai sant un angl e o avec I 'axe x1. 0n a n1 = constante


et le'l ieu n1 = cst" donné par (2.67)
"rt
rn2?* on - on (o2 + o3l + o2 03 = ^ste
u (2.68)

C'est une circonférence. 0n peut en trouver les points Dz


et Dá représentatífs des facettes de norr¡ales PD2 et PD3
¡¿r'l a construction de ltlohr. 0n pourrait aussi dénontrer que
cette circonférence passant par D) et Dj a 0, pour centre.
0n peut procéder de ¡!éme pour les angles B et y et trouver
deux autres circonférences, lieux du point A' représentatif
de la contrainte associée á'la facette de norma'le PT (ñ).

renarque 1 : tous les points Ar sont situés dans la zone


comprise entre le grand cercle et les deux
petits.

P0 022e z,