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Introduction au Génie Parasismique

Fernando Lopez-Caballero

Laboratoire MSS-Mat
École Centrale Paris
fernando.lopez-caballero@ecp.fr

10 décembre 2015
Plan général

Problématique

Dynamique des systèmes linéaires à un degré de liberté (SDOF)


Système non-amorti - Base fixe
Système amorti - Base fixe
Chargements Dynamiques
Excitation à la base

Le spectre de réponse

Dynamique des systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté (MDOF)


Analyse Modale
Plan général

Problématique

Dynamique des systèmes linéaires à un degré de liberté (SDOF)


Système non-amorti - Base fixe
Système amorti - Base fixe
Chargements Dynamiques
Excitation à la base

Le spectre de réponse

Dynamique des systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté (MDOF)


Analyse Modale
Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 7.9 - Sichuan, Chine - mai 2008


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 6.8 - Erzincan, Turquie - mars 1992


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 6.8 - Erzincan, Turquie - mars 1992


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 8.8 - Maule, Chili - février 2010


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 8.8 - Maule, Chili - février 2010


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 7.7 - El Salvador - janvier 2001


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 6.0 - Elazig, Turquie - mars 2010


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 7.6 - Chi-Chi, Taiwan - septembre 1999


Problématique

Dégâts associés aux séismes et aux effets de site

Magnitude 7.6 - Chi-Chi, Taiwan - septembre 1999


Problématique

Cas de la ville de Mexico

Magnitude 8.0 - Michoacan, Mexique- septembre 1985


Problématique

Cas de la ville de Mexico

Magnitude 8.0 - Michoacan, Mexique- septembre 1985


Réponse de structures

Table vibrante grande dimension


Réponse de structures

Table vibrante grande dimension


Réponse de structures

Table vibrante grande dimension


Réponse sismique d’une couche de sol

Schéma pour l’analyse de la réponse sismique

[Kramer 1996]
Contexte

Earthquake loss estimation

Aléa Naturel
Modélisation de l’Aléa Sismique

Estimation
Effets de Site
de Pertes
• Dynamique de Sols
• ISS

Risque
Acceptable
Analyse de Risque
Vulnérabilité
Risque Réduction du Risque
Non acceptable Mitigation
Plan général

Problématique

Dynamique des systèmes linéaires à un degré de liberté (SDOF)


Système non-amorti - Base fixe
Système amorti - Base fixe
Chargements Dynamiques
Excitation à la base

Le spectre de réponse

Dynamique des systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté (MDOF)


Analyse Modale
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

u
u
u P(t) P(t)
M=W/g M

K M P(t) K=P/u
K/2 K/2

P(t) Fr

t K

u
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Oscillations libres :

u ◮ Fr = K · u(t),
K P(t)
◮ Fi = −M · ü(t),
M
◮ Fr − Fi = P (t),
◮ M · ü(t) + K · u(t) = P (t),
◮ P (t) = 0,
P(t)

t
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Oscillations libres :

u
◮ M · ü(t) + K · u(t) = 0,
q
K K
M ◮ ω = M,
◮ ü(t) + ω 2 · u(t) = 0,
◮ u(t) = A sin(ω t) + B cos(ω t),
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Oscillations libres :

◮ u(t) = A sin(ω t) + B cos(ω t),


◮ u(t = 0) = u0 = B,
u
◮ u̇(t = 0) = u̇0 = A ω,
K u̇0
M ◮ u(t) = sin(ω t) + u0 cos(ω t),
ω s
 2
2 u̇0
◮ |u(t)|max = u0 +
ω
ω 2π
◮ f = et T =
2π ω
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Oscillations libres :

Déplacement, u [m]
4
2
0
−2
T
−4
0 2 4 6 8 10
Vitesse [m/s]

10

−10
0 2 4 6 8 10
Temps, t [s]

u̇0
u(t) = sin(ω t) + u0 cos(ω t)
ω
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe :

u
u P(t)
M
K
M P(t)
C
C K/2 K/2

P(t) Fr FD

t K C

u u̇
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe - Oscillations libres :

u
◮ Fr = K · u(t),
K
◮ FD = C · u̇(t),
M P(t) ◮ Fi = −M · ü(t),
C ◮ Fr + FD − Fi = P (t),
◮ M · ü(t) + C · u̇(t) + K · u(t) = P (t),
P(t) ◮ P (t) = 0,

t
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe - Oscillations libres :

◮ M · ü(t) + C · u̇(t) + K · u(t) = 0,


u
◮ M · λ2 + C · λ + K = 0,
K √
M −C + C 2 − 4 · M · K
◮ λ1 = ,
C √2 · M
−C − C 2 − 4 · M · K
◮ λ2 = ,
2·M
◮ u(t) = A exp(λ1 t) + B exp(λ2 t),
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe - Oscillations libres :


◮ u(t) = A exp(λ1 t) + B exp(λ2 t),
◮ Amortissement critique :
u ◮ C 2 − 4 · M · K = 0 → C = Cc ,

K ◮ Cc = 2 · M · K = 2 · M · ω,
M ◮ Coefficient d’amortissement
C ξ = C /Cc ,
◮ C = 2 · ξ · M · ω,
h p i
◮ λ1 = −ξ + ξ 2 − 1 · ω,
h p i
◮ λ2 = −ξ − ξ 2 − 1 · ω
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)
Système amorti - Base fixe - Oscillations libres :

K
◮ u(t) = A exp(λ1 t) + B exp(λ2 t),
h i
M
p
◮ λ1 = −ξ + ξ 2 − 1 · ω,
C h p i
◮ λ2 = −ξ − ξ 2 − 1 · ω,

◮ Amortissement sous-critique ξ < 1 :


p p
◮ u(t) = exp(−ξ ω t) [A exp(i 1 − ξ 2 ω · t) + B exp(−i 1 − ξ 2 ω · t)]
p p
◮ u(t) = exp(−ξ ω t) [C cos( 1 − ξ 2 ω · t) + D sin( 1 − ξ 2 ω · t)],
 
u̇0 + ξ · u0 · ω
◮ u(t) = exp(−ξ ω t) [u0 cos(ωD · t) + sin(ωD · t)],
ωD
p 2π
◮ ωD = 1 − ξ 2 ω et Ta =
ωD
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)
Système amorti - Base fixe - Oscillations libres :

Déplacement, u [m] 2

−1

−2

−3 T
D

−4
0 2 4 6 8 10

 
u̇0 + ξ · u0 · ω
u(t) = exp(−ξ ω t) [u0 cos(ωD · t) + sin(ωD · t)]
ωD
xi
= exp[−ξ ω (ti − ti +1 )]
xi +1
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe - Vibrations forcées harmoniques :

u
◮ Fr = K · u(t),
K
◮ FD = C · u̇(t),
M P(t) ◮ Fi = −M · ü(t),
C ◮ Fr + FD − Fi = P (t),
◮ M · ü(t) + C · u̇(t) + K · u(t) = P (t),
P(t) ◮ P (t) = F0 sin(Ω t),

t
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe - Vibrations forcées harmoniques :

K
P(t)
◮ u(t) = A sin(Ω t − φ),
M
◮ u̇(t) = A · Ω cos(Ω t − φ),
C
◮ ü(t) = −A · Ω2 sin(Ω t − φ),

◮ F0 sin(Ω t) + M · A · Ω2 sin(Ω t − φ) − C · A · Ω cos(Ω t − φ)


−K · A sin(Ω t − φ) = 0
"  #
F0 Ω

K 2ξ ω
◮ A = rh et φ = tan −1
 ,
 i2 Ω 2
Ω 2
 Ω 2
 1− ω
1− ω + 2ξ ω
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Base fixe - Vibrations forcées harmoniques :

K
P(t)
◮ u(t) = A sin(Ω t − φ),
M
◮ u̇(t) = A · Ω cos(Ω t − φ),
C
◮ ü(t) = −A · Ω2 sin(Ω t − φ),

F0

K
(1 − β 2 ) sin(Ω t) − 2ξβ cos(Ω t) ,
 
◮ u(t) = p
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

◮ β =
ω
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)
Système amorti - Base fixe - Vibrations forcées harmoniques :

3
ξ=0
ξ=0.1
2.5
ξ=0.2

[⋅]
ξ=0.3

sta
2
/(F /k)
0
1.5
dyn
(F /k)

1
0

0.5

0
0 1 2 3
Ω/ω [⋅]

F0

K
A = rh

2 2
i  Ω
2
1− ω + 2ξ ω
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Excitation à la base :


P(t)
K
M t

u(t)

K
M P(t)

Base fixe Xb = 0
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Excitation à la base :


P(t)
K K
M t M

C C

u(t) X(t) = [u(t) + Xb(t)]


Xb(t)
K K
M P(t) M

C C

Base fixe Xb = 0 Ẍb

t
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Excitation à la base :

K
M
◮ Repère Fixe
◮ Fi = −M · Ẍ (t),
C
◮ Fr = K · [X (t) − Xb (t)],
X(t) = [u(t) + Xb (t)] ◮ FD = C · [Ẋ (t) − Ẋb (t)],
Xb (t)
K
◮ Fr + FD − Fi = 0,
M

Ẍb

t
Modèle d’un système à un DDL (SDOF)

Système amorti - Excitation à la base :


◮ M · Ẍ (t) + C · [Ẋ (t) − Ẋb (t)] + K · [X (t) − Xb (t)] = 0,
◮ u(t) = X (t) − Xb (t),
◮ u̇(t) = Ẋ (t) − Ẋb (t),
◮ ü(t) = Ẍ (t) − Ẍb (t) et Ẍ (t) = ü(t) + Ẍb (t),

◮ M · ü(t) + C · u̇(t) + K · u(t) = −M · Ẍb (t),

◮ ü(t) + 2 · ξ · ω · u̇(t) + ω 2 · u(t) = −Ẍb (t),


Solution de l’équation de mouvement

Intégrale de Duhamel :
◮ ü(t) + 2 · ξ · ω · u̇(t) + ω 2 · u(t) = −Ẍb (t),

t
−1
Z
◮ u(t) = Ẍb (τ ) exp[−ξ · ω(t − τ )] sin[ωD (t − τ )]dτ
ωD 0
Solution de l’équation de mouvement

Intégrale de Duhamel :
◮ ü(t) + 2 · ξ · ω · u̇(t) + ω 2 · u(t) = −Ẍb (t),

t
−1
Z
◮ u(t) = Ẍb (τ ) exp[−ξ · ω(t − τ )] sin[ωD (t − τ )]dτ
ωD 0

◮ Solution de l’intégrale :

exp(αy )
Z
exp(αy ) sin(βy )dy = [α sin(βy ) − β cos(βy )]
α2 + β 2
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :


◮ M · ü(t) + C · u̇(t) + K · u(t) = P(t),
◮ Donnés u, u̇ et ü à t = t,
◮ Trouver u, u̇ et ü à t = t + ∆t,
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :


 
P(ti +1 ) 2 2 ω∆t
− ω ui − (2ξω + ω ∆t)u̇i − ω∆t ξ + üi
M 3
◮ üi +1 = ,
(ω∆t)2
1 + ξω∆t +
6
∆t
◮ u̇i +1 = u̇i + (üi + üi +1 ),
2
(∆t)2 (∆t)2
◮ ui +1 = ui + ∆t u̇i + üi + üi +1 ,
3 6
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :


2

1.5
◮ T = 2.0 [s],
ain [m/s ]
2

1
◮ M = 1.0 [kg],
◮ ξ = 0.05,
0.5 ◮ Ẍb = 0.2g,
◮ ∆t = 0.1 [s],
0
0 5 10 15
t [s]

Accélération d’entrée
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :

0.2

0
u [m]

−0.2

−0.4
0 5 10 15
t [s]
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :

0.6

0.4

0.2
v [m/s]

−0.2

−0.4

0 5 10 15
t [s]
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :

1.5

0.5
a [m/s ]
2

−0.5

−1

−1.5

−2
0 5 10 15
t [s]
Solution de l’équation de mouvement

Intégration numérique - Méthode de l’accélération linéaire :

0.2

0
u [m]

−0.2

∆ t=0.1s
∆ t=0.05s
∆ t=0.5s
−0.4
0 5 10 15
t [s]
Plan général

Problématique

Dynamique des systèmes linéaires à un degré de liberté (SDOF)


Système non-amorti - Base fixe
Système amorti - Base fixe
Chargements Dynamiques
Excitation à la base

Le spectre de réponse

Dynamique des systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté (MDOF)


Analyse Modale
Le spectre de réponse
Spectre de réponse d’oscillateurs élastiques

0.08 0.08
2
0.06 0.06

0.04 0.04

0.02
1 0.02

acc [m/s2]
u [m]

u [m]
0 0

−0.02 0 −0.02

−0.04 −0.04

T=0.5s −0.06 −1 −0.06 T=1s


ξ=5% −0.08
0 5 10
time [s]
15
−0.08
0 5 10
time [s]
15 ξ=5%
−2

0.08 0 5 10 15 0.08

0.06 time [s] 0.06

0.04 0.04

0.02 0.02
u [m]

u [m]
0 0

−0.02 −0.02

−0.04 −0.04

−0.06 −0.06
T=0.1s −0.08 −0.08
T=1.5s
0 5 10 15 0 5 10 15
ξ=5% time [s] time [s] ξ=5%
Le spectre de réponse
Spectre de réponse d’oscillateurs élastiques

0.08 0.08
2
0.06 0.06

0.04 0.04

0.02
1 0.02

acc [m/s2]
u [m]

u [m]
0 0

−0.02 0 −0.02

−0.04 −0.04

T=0.5s −0.06 −1 −0.06 T=1s


ξ=5% −0.08
0 5 10
time [s]
15
−0.08
0 5 10
time [s]
15 ξ=5%
−2

0.08 0 5 10 15 0.08

0.06 time [s] 0.06

0.04 0.04

0.02 0.02
0.1
u [m]

u [m]
0 0

−0.02 −0.02
0.08
−0.04 −0.04
ξ = 5%
−0.06 −0.06
T=0.1s 0.06 T=1.5s
Sd [m]

−0.08 −0.08
0 5 10 15 0 5 10 15
ξ=5% time [s] time [s] ξ=5%
0.04

0.02

0 −2 −1 0
10 10 10
Period, T [s]
Le spectre de réponse
Spectre de réponse d’oscillateurs élastiques

0.08 0.08
2
0.06 0.06

0.04 0.04

0.02
1 0.02

acc [m/s2]
u [m]

u [m]
0 0

−0.02 0 −0.02

−0.04 −0.04

T=0.5s −0.06 −1 −0.06 T=1s


ξ=5% −0.08
0 5 10
time [s]
15
−0.08
0 5 10
time [s]
15 ξ=5%
−2

0.08 0 5 10 15 0.08

0.06 time [s] 0.06

0.04 0.04

0.02 0.02
0.1
u [m]

u [m]
0 0

−0.02 −0.02
0.08
−0.04 −0.04
ξ = 5%
−0.06 −0.06
T=0.1s 0.06 T=1.5s
Sd [m]

−0.08 −0.08
0 5 10 15 0 5 10 15
ξ=5% time [s] time [s] ξ=5%
0.04

0.02

0 −2 −1 0
10 10 10
Period, T [s]
Le spectre de réponse

Force latérale équivalente


◮ Pour une force statique Fs ,
0.1 ◮ Fs = K · u(t),
q
K
0.08 ◮ ω = M,
ξ = 5%

0.06
Sd [m]

0.04

0.02

0 −2 −1 0
10 10 10
Period, T [s]
Le spectre de réponse

Force latérale équivalente


◮ Pour une force statique Fs ,
0.1 ◮ Fs = K · u(t),
q
K
0.08 ◮ ω = M,
ξ = 5%

0.06 ◮ Fs = M · ω 2 · u(t),
Sd [m]

0.04
◮ Fs, max = M · ω 2 · Sd,

0.02

0 −2 −1 0
10 10 10
Period, T [s]
Le spectre de réponse

Force latérale équivalente


◮ Pour une force statique Fs ,
0.1 ◮ Fs = K · u(t),
q
K
0.08 ◮ ω = M,
ξ = 5%

0.06 ◮ Fs = M · ω 2 · u(t),
Sd [m]

0.04
◮ Fs, max = M · ω 2 · Sd,
◮ Fs, max = M · Sa,
0.02
◮ où Sa pseudo-accélération,
0 −2 −1 0
10 10 10
Period, T [s]
Le spectre de réponse

Force latérale équivalente


◮ Pour une force statique Fs ,
0.1 ◮ Fs = K · u(t),
q
K
0.08 ◮ ω = M,
ξ = 5%

0.06 ◮ Fs = M · ω 2 · u(t),
Sd [m]

0.04
◮ Fs, max = M · ω 2 · Sd,
◮ Fs, max = M · Sa,
0.02
◮ où Sa pseudo-accélération,
0 −2 −1 0
◮ Sa = ω 2q
· Sd
10 10 10
Period, T [s] ◮ T = 2π M K
Le spectre de réponse

Force latérale équivalente


◮ Pour une force statique Fs ,
8
◮ Fs = K · u(t),
7 q
K
6 ξ = 5% ◮ ω = M,
5
Fs = M · ω 2 · u(t),
Sa [m/s ]
2


4
◮ Fs, max = M · ω 2 · Sd,
3
◮ Fs, max = M · Sa,
2

1
◮ où Sa pseudo-accélération,
0 −2 −1 0
◮ Sa = ω 2q
· Sd
10 10 10
Period, T [s] ◮ T = 2π M K
Le spectre de réponse

Spectre de réponse de pseudo-accélération

8
2
7

6 ξ = 5%
1
acc [m/s ]

Sa [m/s2]
2

0 4

3
−1
2

−2 1

0 −2
0 5 10 15 10 10
−1
10
0
time [s] Period, T [s]
Le spectre de réponse

Spectre de réponse de pseudo-accélération

8
2
7

6 ξ = 5%
1
acc [m/s ]

Sa [m/s2]
2

0 4

3
−1 b
2

−2 1
b
0 −2
0 5 10 15 10 10
−1
10
0
time [s] Period, T [s]
Le spectre de réponse

Spectre de réponse de pseudo-accélération

12
ξ = 1%
10 ξ = 2%
ξ = 5%
ξ = 10%
8
Sa [m/s2]

0 −2 −1 0
10 10 10
Period, T [s]

Effet de ξ
Plan général

Problématique

Dynamique des systèmes linéaires à un degré de liberté (SDOF)


Système non-amorti - Base fixe
Système amorti - Base fixe
Chargements Dynamiques
Excitation à la base

Le spectre de réponse

Dynamique des systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté (MDOF)


Analyse Modale
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

M3 M3 u3

K3
K3 /2 K3 /2

M2 M2 u2

K2
K2 /2 K2 /2

M1 M1 u1

K1
K1 /2 K1 /2

◮ Analyse modale : déterminer les fréquences propres de vibration ainsi


que les modes de déformées propres associés
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

u1 u2 u3

K1 M1 K2 M2 K3 M3
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

u1 u2 u3

K1 M1 K2 M2 K3 M3

M1 ü1 M2 ü2 M3 ü3

K1 u1 K2 (u2 - u1 ) K3 (u3 - u2 )
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :


◮ M3 · ü3 + K3 · (u3 − u2 ) = 0,
◮ M2 · ü2 + K2 · (u2 − u1 ) − K3 · (u3 − u2 ) = 0,
◮ M1 · ü1 + K1 · u1 − K2 · (u2 − u1 ) = 0,
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :


◮ M3 · ü3 + K3 · (u3 − u2 ) = 0,
◮ M2 · ü2 + K2 · (u2 − u1 ) − K3 · (u3 − u2 ) = 0,
◮ M1 · ü1 + K1 · u1 − K2 · (u2 − u1 ) = 0,

       
M3 0 0  ü3  K3 −K3 0  u3   0 
 0 M2 0  ü2 + −K3 (K2 + K3 ) −K2  u2 = 0
0 0 M1 ü1 0 (K1 + K2 ) u1 0
     
−K2

[M] {ü} + [K] {u} = {0}


Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

[M] {ü} + [K] {u} = {0}

◮ Solution du type :
{ui (t)} = φ(i) fi (t) pour chaque ddl,


vecteur de modes propres de déformée φ(i) ,




◮ fi (t) = Ai sin(ωi t) + Bi cos(ωi t),


Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

[M] {ü} + [K] {u} = {0}

◮ Solution du type :
{ui (t)} = φ(i) fi (t) pour chaque ddl,


vecteur de modes propres de déformée φ(i) ,




◮ fi (t) = Ai sin(ωi t) + Bi cos(ωi t),


◮ {ü(t)} = −ω 2 · {u(t)},
{üi (t)} = −ωi2 φ(i) fi (t),


[[K] − ωi2 [M]] φ(i) fi (t) = {0},




Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

[M] {ü} + [K] {u} = {0}

[[K] − ωi2 [M]] φ(i) fi (t) = {0},




◮ Solution non trivial :


◮ ∆ = [[K] − ωi2 [M]] = {0},
◮ ∆ → Déterminant caractéristique,
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

[M] {ü} + [K] {u} = {0}

[[K] − ωi2 [M]] φ(i) fi (t) = {0},




◮ Solution non trivial :


◮ ∆ = [[K] − ωi2 [M]] = {0},
◮ ∆ → Déterminant caractéristique,
◮ Valeurs propres → fréquences propres,
◮ ω12 ≤ ω22 ≤ . . . ≤ ωN2 ,
◮ Vecteurs propres,
 (1)  (2)
. . . φ(N) ,

◮ φ φ
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe :

[M] {ü} + [K] {u} = {0}

[Φ] = φ(1)
 (2)
. . . φ(N) ,
  
◮ φ
◮ {u(t)} = [Φ] {f(t)},
◮ {u(t)} = [Φ] {Ai sin(ωi t) + Bi cos(ωi t)},
XN n o  X N n o 
◮ {u(t)} = φ(i) Ai sin(ωi t) + φ(i) Bi cos(ωi t) ,
i =1 i =1
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Exemple :

M2 M2 u2

K2
K2 /2 K2 /2

M1 M1 u1

K1
K1 /2 K1 /2
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Exemple :


◮ M1 = M2 = M,
◮ K1 = K2 = K ,
   
1 0 2 −1
[M] = M · et [K] = K ·
0 1 −1 1
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Exemple :


◮ M1 = M2 = M,
◮ K1 = K2 = K ,
   
1 0 2 −1
[M] = M · et [K] = K ·
0 1 −1 1

◮ ∆ = [[K] − λ[M]] = {0},


 
2K − λM −K
0 = ∆
−K K − λM

0 = λ2 M 2 − 3K λM + K 2
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Exemple :


◮ Calcul des racines :
√ !
3 5 K K
λ1 = ω12 = − ≈ 0.38
2 2 M M
√ !
3 5 K K
λ2 = ω22 = + ≈ 2.62
2 2 M M
Modèle d’un système à plusieurs DDL (MDOF)

Système non-amorti - Base fixe - Exemple :


◮ Calcul des racines :
√ !
3 5 K K
λ1 = ω12 = − ≈ 0.38
2 2 M M
√ !
3 5 K K
λ2 = ω22 = + ≈ 2.62
2 2 M M

◮ Calcul des vecteurs propres : K =1, M=1,


 
n o 1
φ(1) =
1.62
 
1
n o
φ(2) =
−0.62