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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D’ORAN


-MOHAMED BOUDIAF-
FACULTE DE GENIE ÉLECTRIQUE
DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE

MEMOIRE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE


MAGISTER

SPECIALITE : Électrotechnique
OPTION : Commande Industrielle des Entraînements Électriques et Diagnostics

Présentée par
ELLE
M ATIG MEBARKA

SUJET DU MÉMOIRE

Différentes Structures MRAS pour l’Estimation


de la vitesse du Moteur Asynchrone

Soutenu le ……………….., devant le jury composé de :

M. MAZARI B.Y. Professeur, USTO-MB PRÉSIDENT


M. MILOUD Y. Maître de conférences, UNIV-SAIDA RAPPORTEUR
M. BOURAHLA M. Professeur, USTO-MB EXAMINATEUR
M. BENDIABDELLAH A. Professeur, USTO-MB EXAMINATEUR
M. BENGHANEM M. Maître de conférences, USTO-MB INVITE
Remerciements
Je tiens, en premier lieu, à exprimer à Monsieur Miloud Y. (Maître de conférences à
l’Université de Saida) toute ma reconnaissance pour avoir proposé, encadré et suivi ce
travail. Je le remercie tout particulièrement pour le caractère formateur et constructif de sa
direction.

Mes plus vifs remerciements s’adressent à Mademoiselle CHERIFI DJ. pour le temps
qu’elle ma consacrée et pour ses conseils et orientations.

Mes remerciements vont également à Monsieur MAZARI B.Y. (Professeur à l’USTO) pour
l’attention qu’il a bien voulu prêter à mon travail en ayant accepté de présider le jury.

Que Messieurs Bendiabdellah A. (Professeur à l’USTO) et BENGHANEM M. (Maître de


conférences, à l’USTO) veulent bien accepter mes remerciements pour m’avoir fait
l’honneur de participer au jury.

Un remerciement particulier s’adresse également à Mlle ABDELLI H.

Je dédie le présent travail à toute ma famille.


TABLE DES MATIERES

Introduction générale................................................................................................... 1

CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.1. Introduction .......................................................................................................... 4


1.2. Hypothèse de travail .............................................................................................. 4
1.3. Modélisation de la machine asynchrone triphasée ............................................... 5
1.3.1. Mise en équations de la machine asynchrone ........................................... 6
1.3.1.1. Equations électriques .................................................................... 6
1.3.1.2. Equations magnétiques ................................................................. 6
1.4. Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone triphasée .............. 7
1.5. Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de PARK .......................9
1.5.1.Équations des tensions ............................................................................... 9

1.5.2. Choix du référentiel ................................................................................... 10


1.5.2.1. Dans un référentiel lié au stator .................................................... 10
1.5.2.2. Dans un référentiel lié au rotor....................................................... 11
1.5.2.3. Dans un référentiel lié au champ tournant ..................................... 11
1.5.3. Équations des flux .................................................................................... 12
1.5.4. Représentation d’état de PARK .................................................................. 13
1.5.5. Couple électromagnétique .......................................................................... 14
1.5.6. Equation mécanique .................................................................................... 15
1.6. Simulation de la machine asynchrone triphasée................................................... 15
1.7. Interprétations des résultats ................................................................................. 18
1.8. Conclusion............................................................................................................. 18

CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

2.1. Introduction........................................................................................................... 19
2.2. Objectif de la commande vectorielle .................................................................... 19
2.3. Orientation du flux rotorique ............................................................................... 20
2.3.1. Commande vectorielle indirecte par orientation
du flux rotorique (I.F.O.C)................................................................................ 21
2.3.2. Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
(I.F.O.C) avec alimentation en courant ............................................................24
TABLE DES MATIERES

2.4. Commande vectorielle indirecte............................................................................26


2.5. Simulation du système globale ..............................................................................27
2.7. Conclusion............................................................................................................. 28

CHAPITRE III : MODELISATION ET SIMULATION DE L’ASSOCIATION


ONDULEUR- MACHINE ASYNCHRONE

3.1. Introduction ......................................................................................................... 29


3.2. Principe de l’onduleur de tension triphasé ......................................................... 29
3.3. Modulation de largeur d’impulsion ..................................................................... 30
3.3.1. Techniques de la commande à MLI .......................................................... 30
3.3.1.1 Modulation sinus – triangle ........................................................... 30
3.3.1.1.1. Principe de la technique ................................................. 30
3.3.1.1.2. Caractéristique de la modulation ................................... 31
3.3.2. Modélisation de l’onduleur de tension à MLI sinus-triangle.................... 32
3.3.2.1. Equations de la porteuse ............................................................... 32
3.3.2.2. Equations des tensions triphasées de référence............................. 33
3.3.2.3 Tensions de sortie de phase de l’onduleur ........................................ 33
3.4 Principe de l’onduleur de courant à hystérésis...................................................... 36
3.4.1. La modulation par bande à Hystérésis .......................................................... 37
3.5. Simulation de l'ensemble onduleur à MLI-moteur asynchrone ........................... 37
3.6. Simulation de l'ensemble onduleur à hystérésis-moteur asynchrone.................... 38
3.7. Résultats de simulation.......................................................................................…39
3.8 Interprétation des résultats .................................................................................... 41
3.9 Conclusion.............................................................................................................. 41

CHAPITRE IV: ESTIMATION DE LA VITESSE ROTORIQUE PAR MRAS

4.1. Introduction .......................................................................................................... 42


4.2. Estimation de la vitesse avec modèle .................................................................... 43
4 .2.1 Estimation de la vitesse par la technique MRAS........................................43
4.2.2. MRAS basée sur le flux rotorique ............................................................... 44
4.2.3. Modèle Simulink D’un MRAS Basée Sur Le Flux Rotorique ......................46
4.3. MRAS basée sur le courant statorique..................................................................46
4.4. MRAS basée sur l’estimation de la f.e.m ............................................................. 48
TABLE DES MATIERES

4.5. MRAS basée sur l’estimation de la puissance réactive.........................................49


4.6. Modèle MATLAB/SIMULINK de MRAS basée sur le flux rotorique ....................50
4.7. Résultats de simulation de MRAS basée sur le flux rotorique ..............................51
4.8. Résultat de simulation ........................................................................................... 52
4.9. Résultats de simulation de MRAS basée sur le flux rotorique
(onduleur à hystérésis) .................................................................................................56
4.10. Interprétation des résultats .................................................................................60
4.11. Les avantages et les inconvénients de MRAS basé sur le flux rotorique ............61
4.12. Conclusion........................................................................................................... 61
Conclusion générale.................................................................................................... 62
Annexe ......................................................................................................................... 64
Bibliographie ............................................................................................................... 69
LISTE DES FIGURES

LISTE DES FIGURES

Figure 1.1 Représentation des enroulements de la machine asynchrone triphasée


dans l’espace électrique...................................................................................................05
Figure 1.2 Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique .............08
Figure 1.3 Représentation des différents référentiels ...................................................12
Figure 1.4 Modèle MATLAB/SIMULINK de la machine asynchrone ......................16
Figure 1.5 Association réseau – MAS........................................................................16
Figure 1.6 Démarrage direct du moteur asynchrone ...................................................17
Figure 2.1 Principe de la commande vectorielle .......................................................20
Figure 2.2 Schéma bloc de la commande vectorielle indirecte...................................22
Figure 2.3 Régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte
MLI sinus-triangle...........................................................................................................24
Figure 2.4 Principe de la commande vectorielle en courant .......................................26
Figure 2.5 Contrôle à flux orienté ..............................................................................27
Figure 2.6 Schéma de simulation de la commande vectorielle indirecte d’une
MAS associée à un onduleur à hystérésis .......................................................................27
Figure 3.1 Structure générale de l'onduleur triphasé...................................................29
Figure 3.2 M.L.I. sinus-triangle ..................................................................................31
Figure 3.3 Onduleur triphasé simplifié........................................................................33
Figure 3.4 Modèle MATLAB/ SIMULINK de l’onduleur à commande
MLI sin-triangle ..............................................................................................................35
Figure 3.5 schéma de principe de l’onduleur triphasé à hystérésis .............................36
Figure 3.6 Onduleur triphasé à hystérésis ...................................................................37
Figure 3.7 Schéma bloc d'un moteur asynchrone alimenté par un onduleur
commandé par M.L.I sinus-triangle ...............................................................................38
Figure 3.8 Schéma bloc d'un moteur asynchrone alimenté par un onduleur de
courant à Hystérésis ........................................................................................................38
Figure 3.9 Démarrage du moteur asynchrone alimenté par un onduleur de
tension commandé par M.L.I sinus-triangle...................................................................39
Figure 3.10 Démarrage du moteur asynchrone alimenté par un onduleur de
courant à hystérésis .........................................................................................................40
Figure 4.1 Structure générale de MRAS pour l’estimation de la vitesse ...................43
Figure 4.2 Structure de MRAS basée sur le flux rotorique ........................................45
LISTE DES FIGURES

Figure 4.3 Modèle MATLAB/SIMULINK de MRAS basée sur le flux.....................46


Figure 4.4 MRAS basée sur le courant statorique.......................................................47
Figure 4.5 principe du MRAS basée sur la f.e.m ........................................................49
Figure 4.6 MRAS basée sur la puissance réactive ......................................................50
Figure 4.7 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique ...............51
Figure 4.8 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
poursuite de la vitesse .....................................................................................................52
Figure 4.9 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
variation de la résistance rotorique..................................................................................52
Figure 4.10 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
variation de la résistance statorique ................................................................................53
Figure 4.11 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
variation du moment d’inertie .........................................................................................53
Figure 4.12 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
base vitesse .....................................................................................................................54
Figure 4.13 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique à base
vitesse, variation de la résistance rotorique ....................................................................55
Figure 4.14 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique à base
vitesse, variation de la résistance statorique....................................................................55
Figure 4.15 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique ...............57
Figure 4.16 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique,
poursuite de la vitesse .....................................................................................................57
Figure 4.17 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
variation de la résistance rotorique..................................................................................58
Figure 4.18 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique
variation du moment d’inertie .........................................................................................58
Figure 4.19 Résultat de Simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique à base
vitesse, variation de la résistance rotorique ....................................................................59
Nomenclature

Table des notations et symboles


Paramètres de modélisation de la machine :

Rs (Ω) Résistance statorique par phase,


Rr (Ω) Résistance rotorique par phase,
Ls (H) Inductance cyclique statorique,
Lr (H) Inductance cyclique rotorique,
Ms (H) Inductance mutuelle entre deux enroulements au stator,
Mr (H) Inductance mutuelle entre deux enroulements au rotor,
Msr (H) Inductance cyclique mutuelle (entre stator et rotor),
ls (H) Inductance de fuite statorique par phase,
lr (H) Inductance de fuite rotorique par phase,
σ Coefficient de dispersion ou (de Blondel) : 1-Msr2/(LsLr),
Ts = Ls/Rs (s) Constante de temps électrique au stator,
Tr = Lr/Rr (s) Constante de temps électrique au rotor,
p Nombre de paires de pôles,
2
J (kg .m ) Moment d'inertie,
f (N .m.s / rd ) Coefficient de frottement visqueux,
Ce (N .m.) Couple électromagnétique,
Cr (N .m) Couple de charge (résistant),
Repère :
Sa, Sb, Sc Axes magnétiques liés aux enroulements triphasés statoriques,
Ra, Rb, Rc Axes magnétiques liés aux enroulements triphasés rotoriques,
(d,q) Axes de référentiel de Park (tournant à la vitesse de synchronisme),
(α , β) Axes de référentiel de Concordia (repère de Park fixe au stator),
Am Amplitude de la tension de référence,

Ap Amplitude de la porteuse,

r Le taux de modulation
θm (rd ) Position angulaire du rotor par rapport au stator,
θs (rd) Position angulaire du stator par rapport à l’axe (d) ,
θr (rd) Position angulaire du rotor par rapport à l’axe (d) ,
ε Erreur entre un signal de référence et un signal estimé

X̂ Grandeur estimé ou modélisé


Nomenclature

Grandeurs électriques :
van, vns, vns (V) Tensions de sortie de phase de l’onduleur,
iα, iβ (A) Courants statoriques dans le repère (α,β)
iˆs  ( A ) iˆs  ( A ) Courants statoriques estimé,

Grandeurs électriques au stator :


vas ,vbs ,vcs (V ) Tensions statoriques triphasées,
Vs (V) Vecteur des tensions statoriques triphasées,
Vsd, Vsq (V) Tensions statoriques diphasées dans le repère (d,q) ,
ias, ibs, ics (A) Courants statoriques triphasés,
is(A) Vecteur des courants statoriques triphasés,
isd, isq (A) Courants statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q) ,

Grandeurs électriques au rotor :


var ,vbr ,vcr (V ) Tensions rotoriques triphasées,
Vr (V) Vecteur des tensions statoriques triphasées
Vrd, Vrq (V) Tensions rotoriques diphasées dans le repère (d,q) ,
iar , ibr ,icr (A) Courants statoriques triphasés,
ir (A) Vecteur des courants statoriques triphasés,
ird, irq (A) Courants statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q) ,

Grandeurs magnétiques :
Φm (Wb) Flux de référence nominal

Grandeurs magnétiques au stator :


Φas , Φbs , Φcs (Wb ) Fux magnétiques au stator,
Φs (Wb ) Vecteur de flux magnétiques au stator,
Grandeurs magnétiques au rotor :
Φar, Φbr, Φcr (Wb) Fux magnétiques au rotor,
Φr (Wb) Vecteur de flux magnétiques au rotor,
Nomenclature

Grandeurs de puissance :
Qr La puissance réactive

Qr La puissance réactive estimé

Grandeurs mécaniques :
ω (rd / s ) Pulsation électrique correspondante à la vitesse de rotation,
gl (rd/s) la pulsation de glissement,
ω s (rd/s) la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère statorique(S,abc),
ω r (rd/s) la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère rotorique (R,abc),
g Glissement de la vitesse de rotation :
Ω (rd / s) Vitesse mécanique de rotation : Ω ω/ p,
 n (rd / s) Vitesse mécanique nominale

 r (rd / s) la vitesse angulaire estimée,
Transformations :
S Opérateur de Laplace,
P Transformation de Park,

Grandeurs de la commande :
Kp Composante proportionnelle du correcteur PI,
Ki Composante intégrale du correcteur PI,

Indice :
S indice du repère statorique,
r indice du repère rotorique,
^ indice de la valeur estimée,
* indice de la valeur de référence,
Mots abrégé :
I.F.O.C Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique,
MAS Machine asynchrone,
MCC Machine à courant continu,
MRAS Commande adaptative par model de référence,
Introduction générale 1

Introduction générale :

Le moteur à courant continu est resté longtemps le plus utilisé dans les entraînements à
vitesse variable. Toutefois, avec le développement de l’industrie et l’accroissement continu de
l’automatisation des processus de production, le moteur asynchrone suscite plus en plus l’intérêt des
industriels. La disponibilité des convertisseurs de fréquence assurant la mise en forme de l’énergie
électrique et la mise en place de lois de commande, souvent implémentées dans un microcalculateur,
permet d’utiliser le moteur asynchrone à cage dans des applications à vitesse variable. Pour les
premières applications, le réglage de la vitesse en régime permanent constituait la principale
satisfaction des industriels; très vite on s’est intéressé aux performances de réglage durant les
régimes transitoires ; à savoir: le démarrage, le freinage ainsi que ceux qui apparaissent lors de
l’application d’une charge. Que ce soit en régime permanent ou en régime dynamique, les
recherches effectuées ont montré que le moteur asynchrone peut être découplé en utilisant la théorie
de la commande à flux orienté. Le principe d’orientation a été proposé par BLASCHKE en 1972. Il
ramène le comportement de la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. Il
consiste à placer le repère (d-q) de telle sorte que l’axe (d) coïncide avec le flux à orienter.[2]
En outre, la commande indirecte à flux rotorique orienté est la plus simple à mettre en
oeuvre et offre un contrôle linéaire du couple de la machine asynchrone. Des avantages qui ont fait
d’elle la commande la plus prépondérante dans les milieux industriels. Toutefois, lorsque le moteur
est contrôlé par la méthode indirecte à flux rotorique orienté, il est exposé à des contraintes qui
peuvent affecter potentiellement ses performances.

Durant le fonctionnement de la machine, la température augmente à cause des différents


types de pertes, ce qui provoque la variation de la résistance rotorique et par conséquent la perte de
découplage. Ce phénomène affecte à la fois les performances de réglage de la vitesse et l’efficacité
du moteur asynchrone [3]. La variation de la résistance rotorique n’est pas la seule source à l’origine
de la dégradation de l’efficacité du variateur car le fonctionnement à flux constant provoque
également une consommation inutile d’énergie électrique lorsque le moteur entraîne des faibles
charges. Autrement dit, le moteur asynchrone à cage est conçu pour fonctionner sous tension et
fréquence nominales et son fonctionnement reste optimal tant que la charge entraînée est au delà de
75% de sa charge nominale.
Introduction générale 2

En plus de cela le capteur de vitesse participe à l’augmentation du coût de l’installation et du


degré de redondance des pannes. Par conséquent, sa suppression et l’utilisation des estimateurs de
vitesse peut améliorer nettement la robustesse du système et fait diminuer son coût.

Les chercheurs essayent de se débarrasser du capteur mécanique de vitesse ou position. En


effet, outre l’encombrement et la difficulté d’adaptation et de montage sur tous les types
d’entraînement, il est fragile et onéreux. On essaye de remplacer la fonction de capteur par des
algorithmes de calcul. On trouve actuellement dans la littérature de nombreuses méthodes de
commande sans capteurs mécaniques. Nous, nous intéressons dans ce qui suit à celles qui utilisent
l’estimation simultanée du flux et de la vitesse. [1]

Structure de la thèse :
Ainsi les travaux présentés dans cette thèse sont organisés de la manière suivante :

Le premier Chapitre présente tout d’abord de donner la modélisation des machines


asynchrones triphasées qui utilise la théorie de l’espace vectoriel pour le passage d’un système
triphasé réel a un système biphasé fictif sous forme d’équations d’état. Ensuite, une série de
simulation à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK a été envisagée dont l’objectif de vérifier les
performances du moteur asynchrone par un essai à vide et à charge en boucle ouverte.

Le principe de la commande vectorielle est expliqué dans le chapitre suivant. En effet, ce


chapitre présente la commande vectorielle conventionnelle appliquée à une machine asynchrone
alimentée en tension. Ainsi, nous reprendrons la méthode indirecte d’orientation du flux rotorique
(I.F.O.C).

Le chapitre III présente les détails de l’onduleur de tension à deux niveaux commandé par
tension (MLI sinus - triangle). L’association du moteur asynchrone à un onduleur commandé par
M.L.I sinus-triangle est simulé à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK.

Le chapitre IV se divise en trois parties. Il donne une présentation générale de la commande


sans capteur mécanique basée sur la technique de MRAS (Model Référence Adaptive System).
Chaque partie est destinée à donner une explication pour chaque stratégie mentionnée ci-dessous :
Introduction générale 3

La technique de MRAS basée du flux rotorique, la technique de MRAS basée de la f.é.m., la


technique de MRAS basée de la puissance réactive, leurs avantages et inconvénients ainsi que les
améliorations possibles. Ce chapitre porte sur l’influence des paramètres de la machine sur les
performances du système d’entrainement est simulé à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK.

En fin, on termine par une conclusion générale et quelques perspectives proposées pour les
futurs travaux de recherches.
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 4

1.1. Introduction :

Lors de la conception de la commande d’un processus physique, il est impératif de


prendre en considération la modélisation mathématique du système.
On appelle modéliser l’opération qui consiste à établir les équations mathématiques qui
régissent un système technique. Pour une description très proche de la réalité, le modèle
mathématique définit est complexe et demande une puissance de calcul importante. Par contre, si
le système est trop simplifié les calculs sont plus simples mais ne reflètent pas fidèlement la
réalité physique du processus.
Il est d’usage de faire un bilan des phénomènes agissant sur le système, de conserver les plus
importants et de négliger les moins influents. Il est donc nécessaire de faire des hypothèses
simplificatrices judicieuses afin de définir un modèle mathématique représentant le plus
fidèlement possible le comportement du système face aux sollicitations auxquelles il devra être
confronter lors de l’élaboration de sa commande.
La modélisation de la machine asynchrone est complexe. En effet les phénomènes mis en
jeu, sont de natures électriques, magnétiques et mécaniques, d’où sa structure multi variable et
fortement non linéaire. Il est donc nécessaire de faire de bonnes approximations pour que le
modèle soit utilisable aussi bien en régime statique (permanent) qu’en régime dynamique
(transitoire).
Dans le chapitre présent, nous allons élaborer la modélisation de la machine asynchrone
triphasée. Nous débuterons par une brève présentation de la machine asynchrone, nous
définirons un modèle mathématique de la machine en exprimant les équations électriques,
magnétiques et mécaniques qui régissent son fonctionnement dans le référentiel triphasé que l’on
notera (a, b, c). Nous réduirons l’ordre du système et éliminerons la dépendance qui existe entre
les coefficients d’inductance et la position du rotor par la transformation de Park. Cette
transformation nous permettra de donner une nouvelle modélisation de la machine asynchrone
dans le référentiel biphasé de Park noté usuellement (d, q, 0). Une série de simulation à l’aide du
logiciel MATLAB/SIMULINK a été envisagée dans l’objectif de vérifier les performances du moteur
asynchrone en boucle ouverte.
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 5

1.2. Hypothèse de travail :


Pour cette mise en équation, nous supposons que le bobinage est réparti de manière à
donner une force magnéto – motrice (f.m.m.) sinusoïdale s’il est alimenté par des courants
sinusoïdaux.
Nous supposons également que nous travaillons en régime non saturé et on néglige les
pertes de fer. De ce fait, tous les coefficients d’inductance propre sont constants et les
coefficients d’inductance mutuelle ne dépendent que de la position des enroulements [4].

1.3. Modélisation de la machine asynchrone triphasée :

Parmi tous les types de machines à courant alternatif, la machine d'induction,

particulièrement le type à cage d'écureuil est le plus utilisé dans l'industrie. Ces machines sont

économiques, robustes, et fiables, et sont disponibles dans une gamme de faible puissance à des

puissances élevées.

La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de


l’axe de symétrie de la machine. Figure 1.1 représente les six enroulements de la machine
asynchrone triphasée dans l’espace électrique. Dans des encoches régulièrement réparties sur la
face interne du stator sont logés trois enroulements identiques (as , bs , cs) à p paires de pôles ;
2
leurs axes sont distants entre eux d’un angle électrique égal à , [5].
3
Les phases du stator sont alimentées par un réseau triphasé de tensions sinusoïdales à
fréquence et amplitude constantes ou par un onduleur de tension ou de courant à fréquence et
amplitude réglable.

Figure 1.1 Représentation des enroulements de la machine asynchrone


triphasée dans l’espace électrique.
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 6

La structure électrique du rotor peut-être réalisée par :


 Soit par un système d’enroulements triphasé (rotor bobiné), raccordés en étoile à
trois bagues sur lesquelles frottent trois balais fixes accessibles par la plaque à
bornes et mis en court-circuit pendant les régimes permanents.
 Soit par une cage conductrice intégrée aux tôles ferromagnétiques (rotor à cage).
Il sera admis que la deuxième structure est électriquement équivalente à la première.

1.3.1. Mise en équations de la machine asynchrone :

Le comportement dynamique de la machine asynchrone est caractérisé par trois types de


grandeurs : électriques, magnétiques et mécaniques. Ce comportement peut se traduire par trois
types d’équations : équations électriques, équations magnétiques et équations mécaniques. Quant
aux équations mécaniques, elles seront introduites à la fin de la modélisation de la machine
asynchrone.

1.3.1.1. Equations électriques :

La loi de Faraday permet d’écrire :

d
v  Ri  (1-1)
dt
On déduit pour l’ensemble des phases des équations de tensions statoriques et rotoriques écrites
sous forme matricielle :


vs   Rs is   s 
d
 dt
 (1-2)

vr   Rr ir   r 
d
 dt
avec :

vs   vas v bs v cs  t ; is   ias i bs ics  t ;  s   as bs cs  t

vr   var vbr vcr  t   


; ir  iar i br icr t ;  r    ar br cr  t

Les trois enroulements ar , br , cr sont en court – circuit d’où : [vr] = [0 0 0] t.


Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 7

1.3.1.2. Equations magnétiques :


Les hypothèses précédemment citées, entraînent les relations suivantes entre flux et
courants, écrites également sous forme matricielle :

 s   L s  M sr  i s 
      (1-3)
      
  
 r  M rs  Lr    
i r 

avec :

 ls Ms Ms  lr Mr Mr 
M M s  M
Ls    s ls ; Lr    r lr M r  (1-4)
 M s Ms l s   M r Mr l r 

  4   2 
 cos  cos   cos  
  3   3 
M sr   M rs  t  M sr cos  2 
 Cos

cos 
4 
 (1-5)
 3   3 
 4 2  

cos    
 cos   Cos
  3   3  

Finalement :
v abcs   R s i abcs   d / dt   Ls iabcs   M sr iabcr   (1-6)

v abcr   Rr iabcr   d / dt  M sr  t iabcs   Lr iabcr   (1-7)

1.4 Transformation de Park appliquée à la machine asynchrone triphasée :

La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un changement


de base faisant intervenir l’angle entre l’axe des enroulements et les axes « d » et « q ».
Ainsi, les enroulements statoriques Sa, Sb, Sc et les enroulements rotoriques Ra, Rb et Rc
sont remplacés respectivement par deux enroulements statoriques ds, qs et deux enroulements
rotoriques dr, qr. La figure (1.2) permet de définir les divers référentiels et les relations spatiales
qui les lient [5].
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 8
On désigne par :
d : axe direct.
q : axe en quadrature.

Figure 1.2 Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique.

On remarque sur la figure (1.2) que s et r sont naturellement liés à m par la relation rigide :

m  s  r (1.8)

et par suite :
d m d s d r
  (1.9)
dt dt dt

Dans la transformée initiale de Park, on définit une matrice unique de transformation qui
est la suivante [5] :
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 9

  2   4  
 cos  s  cos   s   cos   s  
3  
  3  
 2   4  
P  s     sin  s   sin   s 
2 (1.10)
  sin   s  
3   3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

Et son inverse est défini par :

 
 cos   sin s  1
 s

 p s 1  cos s  2   sin s  2  1

(1.11)
 3   3 
 4  4  
cos s  
  sin s   1
  3   3  

La transformée de Park permet en général, le passage du système triphasé par a, b, c à un


système diphasé d, q quelques soient les grandeurs électriques ou électromagnétiques (flux,
courant et tension). La transformation des grandeurs statoriques ainsi est définie par :

idq    p(  s )iabc  (1.12)

vdq    p(  s )vabc  (1.13)

dq    p(  s )abc  (1.14)

La matrice [p(s)] représente la matrice de transformation appliquée au stator.

La transformation des grandeurs rotoriques s’obtient en remplaçant l’indice (s) par l’indice (r).

1.5. Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de PARK :

1.5.1. Équations des tensions :

Les équations de Park statoriques et rotoriques [6], s’écrivent :


Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 10

 d ds d s
vds  Rs ids  dt  dt  qs


v  R i  d qs  d s 
 qs s qs
dt dt
ds
 (1.15)

 d dr d
vdr  Rr idr   r  qr
 dt dt

 d qr d r
vqr  Rr iqr  dt  dt  dr

avec vdr = 0 et vqr = 0

1.5.2. Choix du référentiel :

Il existe différentes possibilités concernant le choix de l’orientation du repère d’axes d-q


qui dépendent des objectifs de l’application [7] :

a) Axes tournants à la vitesse du rotor  r  0 : étude des grandeurs statoriques,


b) Axes liés au stator  s  0  : étude des grandeurs rotoriques,
c) Axes solidaires du champ tournant : étude de la commande.

La conception du control vectoriel par orientation du flux nécessite le choix (c) et les
modèles d’actions dépendent de la position du repère par rapport aux divers axes du flux.

On désigne par  s  d s / dt , la vitesse angulaire des axes d-q dans le repère statorique

(S,abc) et par  r  d r / dt , la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère rotorique (R,abc).

1.5.2.1. Dans un référentiel lié au stator :


d s d r
Ce référentiel est noté ( ,), il se traduit par les conditions  0 ;  m
dt dt
D’où les équations électriques suivantes :
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 11

  ds 
vs  Rs is   dt 
  

v  R i   d s 
 s s s 
 dt 


 (1.16)
  dr 
0  Rr ir   dt    r  r
  
  d 
0  Rr ir    r    r r
  dt 
 

1.5.2.2. Dans un référentiel lié au rotor :

Ce référentiel est noté (X, Y), il se traduit par les équations :

d s d r
 m ,  0
dt dt

D’où les équations électriques :

  d  Xs 
v Xs  R s i Xs      m  Ys
  d t 
  d  Ys 
vYs  R s iYs      m  Xs
  d t 
 (1.17)
0  d  Xr 
 R r i Xr   
  d t 

0  d  Yr 
 R r iYr   
  d t 

Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes transitoires ou la


vitesse de rotation est considérée comme constante.

1.5.2.3. Dans un référentiel lié au champ tournant :


Ce référentiel est noté (d, q), il se traduit par les conditions :
d s d m d s d r
 s ;     m  p (1.18)
dt dt dt dt
d r
D’où   s   m   gl où gl est la pulsation de glissement.
dt
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 12

Donc, les équations électriques (1.15) s’écrivent :

  d 
v ds  R s i ds   ds    s  qs
  dt 

v   d qs 
R s i qs      s  ds

 qs dt
   (1.19)

  d 
0  R r i dr   dr    gl  qr
  dt 
  d qr 
0  R r i qr      gl  dr
 
 dt 

L’avantage d’utiliser ce référentiel, est d’avoir des grandeurs constantes en régime


permanent. Il est alors plus aisé d’en faire la régulation.
Dans la suite de notre travail nous allons opter ce référentiel.
La figure 1.3 montre les différents référentiels qu’on a définis auparavant :

y d

q x

s
m

Figure 1.3 Représentation des différents référentiels.

1.5.3. Équations des flux :


Les composantes de Park des flux statoriques et rotoriques sont données par :

 ds  L s ids  M i dr


 qs  L s i qs  M iqr
 (1.20)

  L r idr  M i ds
 dr


 qr  L r i qr  M i qs
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 13

Avec: Ls = ls - Ms
Lr = lr - Mr
M =3/2 Msr

En développant les flux en fonction des courants dans l’équation 1.19, on obtient les
équations électriques de la machine asynchrone dans le repère d’axes d, q :

 d  d  
vds  Rs  Ls    Lss M   Ms  ids 
    dt   dt   
    
   d  d   iqs 
vqs   Lss Rs  Ls  
 dt 
Ms M 
 dt   
    (1.21)
    
 0   M d   Mgl
d 
Rr  Lr    Lrgl  idr 
    dt   dt   
    
   d  d  i 
 0   Mgl M  Lrgl Rr  Lr    qr 
  dt   dt 

1.5.4. Représentation d’état de PARK :


La représentation d’état consiste à exprimer le modèle de la machine sous la forme :

 dX
  f ( x, u, t )
 dt (1.22)
 Y  g ( x, u, t )

avec :
X : Vecteur d’état.
U : Vecteur d’entrée.
Y : Vecteur de sortie.

Différentes possibilités sont offertes pour le choix du vecteur d’état. Parmi ces choix, nous
citons :

X  (ds qs ids iqs ) t


(1.23)
X  (ids iqs dr qr) t
X  (ids iqs idr iqr ) t
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 14

Dans notre étude, nous choisissons le vecteur d’état suivant :

X  ( ids iqs idr iqr ) t (1.24)

L’équation (1.21) peut s’écrire donc sous la forme suivante [7] :

dX
 AX  BU (1.25)
dt
avec :

 1 1 M M 
ids 
  s  m m 
   Ts   L s Tr  Ls
   
       1     
1 M
m
M 
iqs   s

m
 Ts Ls  L s Tr 
X    , A   

  M M 1 1
  m  s  m 
idr    Lr Ts  Lr  Tr  
 
   M M 1 1 
   m  s  m  
iqr    Lr  Lr Ts   Tr 

 1 0 
 0 1  vds 
   
1  M M2
B  0  et U    où   1
Ls  Lr    Lr Ls
 M  vqs 
 0  
 Lr 

1.5.5. Couple électromagnétique :


Nous avons exprimé les équations de la machine mais il reste également le couple
électromagnétique. Ce dernier peut être obtenu à l’aide d’un bilan de puissance. Il en résulte
plusieurs expressions toutes égales (où p est le nombre de paires de pôles) en appliquant les
différents flux statoriques et rotoriques.

C e  (3 / 2) pM (i dr i qs  i ds i qr ) (1.26)

M
C e  (3 / 2) p ( dr i qs   qr i ds ) (1.27)
Lr

C e  (3 / 2) p ( ds i qs   qs i ds ) (1.28)
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 15

C e  (3 / 2) p ( qr i dr   dr i qr ) (1.29)

M
C e  (3 / 2) p ( dr  qs   ds  qr ) (1.30)
L s Lr

C’est la première expression que nous allons utiliser pour la modélisation de la machine
asynchrone et la deuxième expression sera utilisée dans la commande vectorielle.

1.5.6. Equation mécanique :

La relation fondamentale de la dynamique permet d’écrire:

d
Ce  Cr  J  f (1.31)
dt

Où Ce représente le couple moteur appliqué, Cr le couple résistant, J le moment d’inertie


de l’ensemble des parties tournantes et f le coefficient de frottement. On obtient ainsi la
vitesse en appliquant la transformée de Laplace :

Ce  Cr
 (1.32)
Js  f

Où S représente la variable de Laplace.


Cette équation montre que le contrôle de la vitesse passe par le contrôle du couple.

1.6. Simulation de la machine asynchrone triphasée :

La figure 1.4 représente le modèle MATLAB/SIMULINK pour la simulation de la


machine asynchrone triphasée. Ce modèle a été obtenu en appliquant les équations (1.13),
(1.25), (1.26) et (1.32).
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 16

Réseau
triphasé ia
Va PARK INV ib
ic
Park B 
ids
iqs .. +

Demux
Vb +X 1 X Demux - - (3/2) PM CCr
U
+ S
idr +
iqr
+
Vc -
AX
1
S

A MUX

ωs

+ 1
Cr Ω
- js  f

ωm P

Figure 1.4 Modèle MATLAB/SIMULINK de la machine asynchrone

Réseau triphasé MAS Capteur de


220V, 50Hz vitesse

Figure 1.5 Association réseau – MAS


Charge

Pour vérifier le bon fonctionnement du modèle Matlab/Simulink de la machine


asynchrone, nous avons simulé en appliquant à son stator des tensions triphasés sinusoïdales,
pour le cas d’un démarrage à vide (Cr=0) comme le montre la figure 1.6 (a) et un démarrage en
charge (Cr=10N.m) figure 1.6 (b).
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 17

30
30

20
20
Courant, ias (A)

Courant, ias (A)


10
10

0
0

-10
-10

-20
-20

-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-30
0 0.1 0.2 0.3
Temps (s)
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Temps (s)

50
50

40 40
Couple Ce (N.m)

Couple Ce (N.m)

30 30

20 20

10 10

0 0

-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)

1600
1600
1400
1400
1200
Vitesse (tr/mn)

1200
Vitesse (tr/mn)

1000
1000

800
800

600
600

400
400

200
200

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)

Figure 1.6 Démarrage direct du moteur asynchrone


a) à vide ; b) à charge (10N.m)
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 18

1.7. Interprétations des résultats :

Les résultats de simulation présentés à la figure 1.6 concernent donc une machine
asynchrone triphasée. Cette figure détaille séparément l’évolution du courant statorique, du
couple et de la vitesse pour un démarrage direct du moteur à vide, ensuite en charge.

Lors du démarrage à vide, on constate d'emblée l'importance du courant statorique


pouvant atteindre 5 à 7 fois le courant nominal. L’oscillation du couple est l’élément marquant
de cette figure pendant le régime transitoire. Les oscillations du couple se font évidement
ressentir sur l’évolution de la vitesse qui oscille légèrement en régime transitoire avant de se
stabiliser à environ 1500 tr/min en régime permanent.

En démarrant le moteur en pleine charge (10 N.m), le couple électromagnétique tend vers
la valeur du couple résistant en régime permanent et l'amplitude du courant vers une valeur
correspondante au courant nominal. Quant à la vitesse, on constate une chute de 6% qui est due à
l'application de la charge.

1.8. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons présenté le modèle en régime quelconque de la machine


asynchrone alimentée dans le repère de Park lié au champ tournant. Ce modèle a été développé
dans le cadre de certaines hypothèses simplificatrices qu’on doive les respecter.

Comme on a pu le voir, le modèle mathématique obtenu est fortement non-linéaires. De


plus, l’expression du couple électromagnétique montre une interaction complexe entre les
champs statorique et rotorique. De ce fait, l’analyse et le contrôle de tels systèmes peuvent
s’avérer difficiles. Le chapitre suivant sera consacré à la commande vectorielle (découplée) de la
MAS, qui permet d’avoir un comportement dynamique similaire à celui d’une machine à courant
continu.
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 19

2.1. Introduction:
Dans la machine asynchrone, le couple électromagnétique est le résultat d’une interaction
entre les courants imposés dans les enroulements du stator et les courants induits dans le rotor en
court-circuit. Ainsi, toute variation du couple imposée par variation des courants statoriques se
traduit aussi par une évolution du flux induit dans le rotor. Donc, pour obtenir un contrôle
dynamique performant du couple, il faut par un système de régulation extérieur à la machine,
réaliser un découplage des commandes de flux et de couple [8], [9].

Au cours de ces dernières années, des méthodes de commande ont été mises au point,
permettant d’assurer le découplage entre les commandes de flux et du couple de la machine
asynchrone. Actuellement, la méthode la plus utilisée est donnée par la théorie de commande par
flux orienté.

Le principe d’orientation a été proposé par [10]. Il ramène le comportement de la


machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. Il consiste à placer le repère d-q de
telle sorte que l’axe (d) coïncide avec le flux à orienter.

2.2. Objectif de la commande vectorielle :

Le but de la commande vectorielle est d’éliminer le problème de couplage entre le stator


et le rotor en dissociant le courant statorique en deux composantes en quadrature, de telle sorte
que l’une des composantes commande le flux et l’autre commande le couple. Ceci permet de se
ramener à des fonctionnements comparables à ceux d’une machine à courant continu à excitation
séparée où le courant inducteur contrôle le flux et le courant induit contrôle le couple.
De nombreuses variantes ont été présentées dans la littérature, que l’on peut classifier [11],
 Suivant la source d’énergie :
- Commande en tension (voltage source inverter (VSI)) ;
- Commande en courant ( current source inverter (CSI)) ;
 Suivant l’orientation du repère d-q sur :
- Flux rotorique ;
- Flux statorique ;
- Flux d’entrefer.
 Suivant la détermination de la position du flux :
- Directe par mesure ou observation de vecteur flux (module, phase) ;
- Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 20

Dans ce chapitre, nous nous intéressons à une commande en tension avec orientation du
repère d-q suivant le flux rotorique.

2.3. Orientation du flux rotorique :

Nous avons vu que le couple dans l’équation (1.27) s’exprime dans le repère d-q comme
un produit croisé de courant ou de flux. Si nous reprenons l’écriture :

M
C e  (3 / 2 ) p ( dr iqs   qr ids )
Lr

On s’aperçoit que si on élimine le deuxième produit (  qr i ds ), alors le couple ressemblerait fort à

celui d’une machine à courant continu (MCC).Il suffit, pour ce faire, d’orienter le repère d-q de
manière à annuler la composante de flux en quadrature. C'est-à-dire, de choisir convenablement
l’angle de rotation de Park  S de sorte que le flux rotorique soit entièrement porté sur l’axe direct

(d) et donc d’avoir  qr  0 . Ainsi,  r   dr uniquement, (figure 2.1)

Le couple s’écrit alors :


3 M
Ce  p  r i qs (2.1)
2 Lr

Il convient de régler le flux en agissant sur la composante i ds du courant statorique et on

régule le couple en agissant sur la composante i qs .On a alors deux variables d’action comme

dans le cas d’une MCC.


q

is dr 1 M
  r  isd
 qr  0 dt Tr Tr

 r   dr

 gl
i ds
ar m
i qs
s
m
as
0

Figure 2.1 Principe de la commande


vectorielle.
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 21

La principale difficulté de la mise en œuvre de la commande vectorielle de la machine


asynchrone, est la détermination de la position et du module du flux rotorique qui ne sont pas
directement mesurables. Or la connaissance de la position du vecteur flux est fondamentale pour
le changement des coordonnées, et celui du module du flux est essentiel pour contrôler le régime
dynamique de la machine. Deux méthodes de contrôle ont été proposées, la méthode directe et la
méthode indirecte.
Dans la commande vectorielle indirecte, l’angle de Park  s est calculé à partir de la
pulsation statorique, elle-même reconstituée à l’aide de la pulsation de glissement et de la
pulsation rotorique  m .
En ce qui concerne la commande vectorielle directe, l’angle de Park est calculé
directement à l’aide des grandeurs mesurées ou estimées.
Dans ce projet, la commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
(I.F.O.C) est adoptée [12].

2.3.1. Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (I.F.O.C) :


Cette méthode présente l’avantage d’omettre le besoin de la mesure ou de l’estimation du
flux. Ainsi, en imposant  qr  0 ( dr  r ), les équations de la machine asynchrone (1.19) et

(1.20) dans un référentiel lié aux champs tournants deviennent :

R r i qr   gl  r  0 (2.2)

d
Rr idr  r  0 (2.3)
dt
Miqs  Lr iqr  0 (2.4)

Mi ds  Lr idr   r (2.5)

di ds M d r
v ds  R s i ds  L s  s i qs  L s  (2.6)
dt Lr dt

di qs M
v qs  R s i qs  L s  s i ds  Ls   s r (2.7)
dt Lr

M  Rr 
 gl   i qs (2.8)
r  Lr 
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 22

3 M
Ce  p  r i qs (2.9)
2 Lr

 Lr  dr
   r  Mids (2.10)
 Rr  dt

En régime permanent et de l’équation (2.10)

r  Mids (2.11)

et (2.6), (2.7), deviennent :

vds  Rs ids  Ls s iq (2.12)


s

v qs  Rs iqs  Ls  s ids (2.13)

D’aprés les équations (2.8), (2.9), (2.11), (2.12), et (2.13) nous pouvons alors représenter
le schéma bloc du I.F.O.C, figure 2.2. Les sorties de ce bloc sont les tensions directes et
quadratiques ainsi que la pulsation du glissement  gl .

Cet I.F.O.C est utilisé dans le cas ou l’onduleur est commandé en tension.

r ids
1/M Rs

Ce iqs v ds
/ 2 Lr /( 3 pM X Ls  M 2 / L –+
s e

Rs
+
v qs
X Ls +

 gl
/ M/Tr

Φr Vds
I.F.O.C
Ce Contrôle de l’orientation Vqs
ωS du flux indirect ωgl

Figure 2.2 Schéma bloc de la commande vectorielle indirecte


(Sortie tensions et pulsation de glissement).
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 23

Dans ce type de commande, l’angle  s utilisé pour la transformation de Park directe et


inverse est calculé à partir de la formule suivante :
M Rr
 s   ( p  ( )i qs )dt (2.14)
 r Lr

La figure 2.3 représente le schéma bloc d’une régulation de vitesse du moteur asynchrone
commandé par orientation du flux rotorique.
Les principaux constituants dans ce type de commande sont la boucle de régulation de
vitesse, le bloc de l’IFOC, l’onduleur à MLI commandé par tension, le bloc de défluxage, le bloc
de calcul de  s et la transformation inverse de Park. La vitesse est régulée à travers la boucle

externe du bloc. La sortie du régulateur de vitesse est le couple de commande C e* .


Le flux est obtenu par un bloc de défluxage qui est défini par la non – linéarité suivante :

 rn si   n

r    n (2.15)
 si   n
 rn 

avec :
 rn : Flux de référence nominal

 r : Flux rotorique
 : Vitesse mécanique
 n : Vitesse mécanique nominale

Ce bloc de défluxage assure le fonctionnement à flux constant pour les vitesses inférieures
à la vitesse nominale, et au-delà de cette valeur, il permet de diminuer le flux. Dans ce cas, il
assure un fonctionnement à tension ou à puissance constante.
Les deux tensions v ds et v qs qui sortent du bloc I.F.O.C, figure 2.3, sont alors transformées

en grandeurs triphasées à l’aide de la transformation inverse de Park en utilisant une rotation


d’angle  s . Ce dernier est calculé à partir d’une mesure de la vitesse mécanique et du calcul de la

pulsation de glissement. Les grandeurs triphasées obtenues par l’inverse de Park ( v a , v b , v c ) sont
introduites au bloc de commande à MLI et comparées au signal triangulaire afin de générer les
impulsions de commande des interrupteurs de l’onduleur, et enfin obtenir des créneaux de
tensions v an , vbn , vcn pour alimenter la machine asynchrone.
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 24

380 Volts
50 Hz

vd s va sa vdc
r vb Bloc de
I.F.O.C vq s 2 Contrôle M.L.I
sb Onduleur
ωs 3 vc sc
gl (Sin-tri)

s

gl ωs s
+
  Van Vbn Vcn
+ m
M.A.S

m P Ω

r Ω

C e* Contrôleur de Ω
Vitesse 
-
Capteur de vitesse
+ Ω*
Figure 2.3 Régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte.
MLI sinus-triangle.

2.3.2. Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (I.F.O.C) avec
alimentation en courant :

Le modèle de la machine à induction alimentée en courant s’exprime par les équations de tension
du rotor suivantes :

d rd
Rr ird   ( s  p ) rq  0
dt
d rq (2.16)
Rr irq   ( s  p ) rd  0
dt
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 25

Le flux dans ce cas n’est pas régulé, les capteurs de flux, les estimateurs et les
observateurs ne sont pas nécessaires [22]. Le flux est donné par la consigne et orienté à partir de
l’angle. Cet angle d’orientation est obtenu à partir de la pulsation statorique  s . Avec
alimentation en courant cette commande consiste à imposer aux courants de la machine
asynchrone à suivre des courants de références Ids et Iqs parfaitement découplés. Dans ce type de
commande, on considère uniquement la dynamique du rotor, alors les équations de commande
sont données par :

dr 1 M
  r  isd (2.17)
dt Tr Tr

M i sq
 gl   s  p  (2.18)
Tr  r

Et le couple électromagnétique devient similaire à celui d’une MCC

3 M (2.19)
Ce  p i sq r
2 Lr

Les expressions précédentes (2.17), (2.18) et (2.19) constituent le formalisme de base de


la commande d’une machine à induction alimentée en courant.
La première (2.17) expression met en évidence la possibilité de contrôler le flux du rotor
linéairement, selon un transfert du premier ordre, par la composante directe du courant
statorique, on en déduit aussi que cette même expression peut constituer un estimateur simple du
flux du rotor.
La deuxième expression (2.18), donne lieu, par intégration l’angle d’orientation du flux
rotorique dans le référentiel du rotor est donc en connaissant la vitesse et la position de ce flux
par rapport au stator.
La troisième expression (2.19) définit la similarité du couple obtenu avec celui d’une
MCC à excitation séparée. Dés lors si le flux est maintenu constant (en BO ou en BF), le couple
est contrôlé linéairement par la composante en quadrature du courant statorique.
L’orientation instantanée du flux  r est donnée par  s où:

 s    s dt (2.20)
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 26

Avec  s la pulsation statorique, obtenue à partir de la somme des deux pulsations.

(2.21)
 s   gl   r
D’après (2-18) on a :

Mi sq
 gl  (2.22)
Tr  r
Alors (2-20) devient :
Mi sq
 s   ( p  )dt (2.23)
Tr  r

Dans le cas d’une alimentation en courant, les variables de commande sont ids , iqs et  gl .

Le schéma de la commande vectorielle avec une alimentation en courant peut être synthétisé de
la façon suivante [16] , [17].

I.F.O.C
 *


Lr iqs
+ PI
Ce pM

1  sTr ids
M (1  sTr )
r
 gl
Tr
M

Figure 2.4 Principe de la commande vectorielle en courant

2.4 Commande vectorielle indirecte :


Elle consiste à utiliser uniquement la position du flux. Elle élimine le besoin d’un
capteur. Malgré la simplicité de sa mise en œuvre et sa robustesse, cette commande présente
certains inconvénients tels que :
- Dans certaines configurations, les courants sortent de leur enveloppe.
- La somme des trois courants n’est pas forcément nulle, ce qui crée un déséquilibre des courants
qui dépend de la bande d’hystérésis.
- La fréquence de commutation est variable ce qui exige un aménagement particulier dans le
contrôle des commutations [14 -17].
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 27

La figure 2.5 illustre une représentation du schéma bloc de cette méthode.

Uc

* i qs
Ce I*a
+
PI
I
i ds OND
F P 1 ()
HYST MAS
r O s I*b
C
I*c
Is

 GT

Figure 2.5 Commande vectorielle indirecte d’une MAS alimentée par un


onduleur à hystérésis.

2.5 Simulation du système globale :


- Alimentation en courant
Le schéma bloc de simulation est donné par la figure 2.6.

Фr

ωgl
ωs

ωr

Ω*

Figure 2.6 Schéma de simulation de la commande vectorielle indirecte d’une MAS


associée à un onduleur à hystérésis
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 28

2.6 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons abordé la commande vectorielle indirecte par orientation du
flux rotorique de la machine asynchrone triphasé associée à des sources de tension ou courant.
Cette commande a permis de surmonter le problème de couplage entre le stator et le rotor en
dissociant le courant statorique en deux composantes directe et quadratique.
Le choix de l’alimentation du courant conduit aux schémas de commande les plus
simples. Par contre lorsque la machine est alimentée en tension, les schémas de commande
conduisent à l’utilisation des boucles de courant qui permettent de prendre en compte la
dynamique du stator. Par conséquent une réalisation plus complexe. Nous obtenons des résultats
comparables à la commande indirecte en courant avec une légère différence.
Parmi les avantages de cette commande on peut citer :
- Une réponse rapide du couple.
- Une grande plage de variation de la vitesse.
Enfin, nous implantons le modèle de cette commande dans l’environnement Matlab/Simulink
au chapitre suivant.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 29

3.1. Introduction :

Les onduleurs de tension constituent une fonction incontournable de l’électronique de


puissance. Ils sont présents dans des domaines d’application les plus variés, dont le plus connu
est sans doute celui de la variation de vitesse des machines à courant alternatif. La forte
évolution de cette fonction s’est appuyée, d’une part, sur le développement des composants à
semi-conducteurs entièrement commandables, puissants, robustes et rapides, et d’autre part, sur
l’utilisation quasi-généralisée des techniques dites de modulation de largeurs d’impulsions, [7].
Dans ce chapitre, nous présentons la modélisation de l’onduleur de tension à deux
niveaux avec la stratégie de commandes sinus-triangle, [6].

3.2. Principe de l’onduleur de tension triphasé :


L’onduleur triphasé est constitué d’une source de tension continue et de six interrupteurs
montés en pont, [13], [14], figure 3.1

Q1 D1 Q3 D3 Q5 D5

+ a Récepteurs
E b Triphasés

c

Q4 D4 Q6 D6 Q2 D2

Figure 3.1 Structure générale de l'onduleur triphasé

Chacune des trois tensions composées de sortie est formée d’une onde bistable prenant les
valeurs +E et -E mais décalées de 2 3 l’une par rapport à l’autre.
Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension continue, il faut découper la
tension d’entrée et l’appliquer tantôt dans un sens, tantôt dans l’autre sens à la charge.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 30

L’onduleur de tension alimenté par une source de tension parfaite impose à sa sortie.
Grâce au jeu d’ouverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative est formée
d’une succession de créneaux rectangulaires à deux niveaux. La fréquence de fonctionnement est
fixée par la commande des interrupteurs [15], [16].

3.3. Modulation de largeur d’impulsion :


Les grandeurs de sortie des commandes analogiques ou numériques de l’onduleur servent
à obtenir les tensions ou courants désirés aux bornes de la machine. La technique de modulation
de largeur des impulsions MLI permet de reconstituer ces derniers à partir d’une source de
tension continue par l’intermédiaire d’un convertisseur direct. Celui – ci réalise les liaisons
électriques entre la source et la charge. Le réglage est effectué par les durées d’ouverture et de la
fermeture des interrupteurs et par les séquences de fonctionnement [17].

Dans la majorité des cas, l’onde idéale est sinusoïdale. La MLI permet de se rapprocher
du signal désiré et de faire varier la valeur de la fondamentale de la tension de sortie [6]. En
générale, elle repousse les harmoniques de la tension de sortie vers les fréquences les plus
élevées, ce qui facilite le filtrage [18].

3.3.1. Techniques de la commande à MLI :


La technique de commande MLI va être développée : la commande sinus – triangle.
La modulation sinus – triangle effectue la comparaison d’un signal de référence Vref à une

porteuse triangulaire.

3.3.1.1 Modulation sinus - triangle :

3.3.1.1.1. Principe de la technique :

La MLI sinus - triangle est réalisée par comparaison de la tension de la référence basse
fréquence à une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les instants de
commutation sont déterminés par les points d’intersections entre la porteuse et la référence,
figure 3.2.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 31

Référence (va)

Vp

t
0

-Vp Porteuse
1

t
0

-1

Instants de commutation
des interrupteurs (Sa)
Figure 3.2 M.L.I. sinus-triangle

La fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse. En triphasé, les
trois références sinusoïdales sont déphasées de 2 3 à la même fréquence f.

3.3.1.1.2. Caractéristique de la modulation :


Si la référence est sinusoïdale, deux paramètres caractérisent la commande : l’indice de
modulation (m) et le taux de modulation (r).
L’indice de modulation (m) est égal au rapport des fréquences de la modulation
(porteuse) et de la référence (modulante). Ce rapport découle entre un compromis, entre une
bonne neutralisation des harmoniques et un bon rendement de l’onduleur. Ce dernier qui se
détériore au fur et à mesure que la fréquence de hachage augmente [14].

fp
m (3.1)
fr
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 32

Le taux de modulation (r) est égal au rapport de l’amplitude de la tension de référence à


la valeur de crête de la porteuse. Dans la pratique, on s’arrange toujours à avoir un taux de
modulation inférieur à l’unité, de façon à éviter les ratés de commutation qui pourront entraîner
des discontinuités de fonctionnement, et en particulier dans les applications à vitesse variable où
l’on fait varier la fréquence et la tension.

A
r m (3.2)
Ap

où :
Am : Amplitude de la tension de référence

A p : Amplitude de la porteuse

3.3.2. Modélisation de l’onduleur de tension à MLI sinus-triangle:


La modélisation de l’onduleur est faite en supposant les hypothèses suivantes :

 Les interrupteurs sont supposés parfaits.


 La source de chaque branche impose un courant positif ou négatif non nul.
 Les tensions de sortie aux bornes de l’onduleur à MLI sont référencées par rapport au
point fictif « 0 » de la sortie de l’onduleur figure 3.3.

3.3.2.1. Equations de la porteuse :


La porteuse est un signal triangulaire caractérisé par deux grandeurs qui sont la fréquence f p et la

valeur de crête Vp.


On définit l’équation de la porteuse dans sa période par [19] :

 t  Tp 
 x1 (t )  V p (1  4 ) t  0, 
 Tp  2 (3.3)

 x (t )  V (3  4 t ) t   T p , T 
 2 p  P
 Tp 2 

Où T p est la période de la porteuse.


Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 33

3.3.2.2. Equations des tensions triphasées de référence :


La référence est un signal sinusoïdal d’amplitude Vr et de fréquence fr. En triphasé, les
2
trois tensions sinusoïdales de référence déphasées par sont données par :
3


v  V sin 2f t
 a r r
  2 
vb  Vr sin  2f r t   (3.4)
  3 
  2 
v c  V r sin  2f r t  
  3 

3.3.2.3 Tensions de sortie de phase de l’onduleur :

Sachant que dans un régime équilibré v an  v bn  v cn  0 , nous pouvons écrire, figure 3.3 :

van  vao  von





vbn  vbo  von (3.5)


v  v  v
 cn co on

E/2 Q1 D1 Q3 D3 Q5 D5

a n
0
b
c
Charge

1 QD4
4 Q6 D6 Q2 D2
E/2

Figure 3.3 Onduleur triphasé simplifié.


Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 34

En faisant la somme des équations du système (3.5), on obtient :

van  vbn  vcn  vao  vbo  vco  3von  0 (3.6)

D’où :
vao  vbo  vco  3von (3.7)
Donc :
von   1 3 ( vao  vbo  vco ) (3.8)

En substituant l’équation (3.8) dans le système (3.5), il vient alors :

van   2  1  1 vao 
    
    
  1  
vbn   3  1 2  1 vbo  (3.9)
    
    
 vcn   1  1 2   vco 

Les états des interrupteurs ( S k ) de l’onduleur commandé par MLI sont donnés par :

v k  x(t )  S k  1 Si non S k  1 (3.10)

( S k  1 , interrupteur fermé ; S k   1 interrupteur ouvert, avec k = a, b, c)

Les tensions de branches vko peuvent être exprimées en fonction des états des interrupteurs

« S k » par :

vko  S k . E 2 (3.11)
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 35

En remplaçant l’équation (3.11) dans l’équation (3.9), on déduit les tensions de sortie de
phase de l’onduleur comme suit :

van   2  1  1  S a 
    
    
  E   
vbn   6  1 2  1  S b  (3.12)
    
    
 vcn   1  1 2   S c 

Ainsi l’équation (3.12), représente le modèle mathématique de l’onduleur et la figure 3.4


représente le modèle MATLAB/SIMULINK de cet onduleur.

Sa

vao

va

van

Sb
vbn
vbo
vb
vcn

Sc

vc vco

Figure 3.4 Modèle MATLAB/ SIMULINK de l’onduleur à commande MLI sin-tria.


Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 36

3.4 Principe de l’onduleur de courant à hystérésis :

Pour chaque bras de l'onduleur, les interrupteurs Ti et T'i (i=1, 2,3) sont reliés, l'un à la sortie d'un
comparateur à hystérésis, l'autre à cette même sortie via un inverseur. Où, le changement de signe de
la différence entre le courant de référence et le courant mesuré n'entraîne par instantanément le
basculement du comparateur à cause de l'effet de l'hystérésis, c'est-à-dire que le courant mesuré
évolue en augmentant jusqu'à ce que Δi soit égal à h (h, la largeur de la bande d'hystérésis), le
comparateur bascule et l'autre interrupteur rentre en conduction à son tour tant que Δi <h.
Le contrôle par MLI force le courant de phase à suivre le courant de référence, l’imposition des
courants sinusoïdaux à la machine garantit un couple électromagnétique non fluctuant.
L'approche la plus simple qui réalise la comparaison entre le courant de phase mesurée et le courant
de référence est illustrée par la figure 3.5.

Bras 1 de
L’onduleur

Q1 D1

iref + i
.
-h 0 +h
- Q4
D4
o
ii
Comparateur
à hystérésis

Figure 3.5 Principe de contrôle de courant par hystérésis.

Les conditions de commutation des trois commutateurs statiques Si (i=1,3) de l'onduleur sont
définies en termes d’états logique Si correspondants de la façon suivante :

S i  1 et i i  i ref   i
Si  1 et i i  i ref   i (3 . 13 )
S i  S i 1 et i i  i ref

Tels que:
ii (i=1,3): sont les courant des phases statoriques (ia,ib,ic).
iref (i=1,3): sont les courant de référence issus des commandes des trois bras de l'onduleur.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 37

Δi : est la bande d'hystérésis, elle est choisie de façon à ne pas dépasser la fréquence de commutation
admissible des semi-conducteurs contrôlés, et à minimiser les harmoniques des courants.

3.4.1. La modulation par bande à Hystérésis :


Cette commande est très adaptée pour les organes ayant une action à deux positions, elle
consiste à changer la polarisation de la tension de sortie de l’onduleur de telle sorte à maintenir le
courant dans une bande centrée autour de la référence. Malgré sa simplicité de mise en œuvre, sa
robustesse et sa bonne dynamique, cette commande présente certains inconvénients tels que le
risque de dépassement de la fréquence de commutation maximale des semi conducteurs utilisés
[57]. Le schéma de principe est donné par la figure 3.6 :

Bande supérieure
BH
Bande inférieure
BH

Courant de référence (iref)


Courant mesuré (ia)

h
h

+E/2
Q1
0 ωt
Q4
-E/2

Figure 3.6 Onduleur triphasé à hystérésis

3.5 Simulation de l'ensemble onduleur à MLI-moteur asynchrone :

La machine asynchrone est alimentée par un onduleur à MLI, pour ce faire, nous avons
simulé le schéma fonctionnel de la figure 3.7.
La figure 3.9-a montre le résultat d'un démarrage à vide, tandis que la figure 3.9-b montre celui
d'une application de charge 10 (N.m).
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 38

Sa van Courant
Va

MLI Sinus triangle


Crt
Alimentation

Commande
Triphasée

Vb Sa Ond vbn
2Niv Couple
MAS Cpl
Vc Sa vcn

ωs Vitesse
2*pi*50
30/pi Vit
Cr
Charge

Figure 3.7 Schéma bloc d'un moteur asynchrone alimenté par un


onduleur commandé par M.L.I sinus-triangle.

3.6 Simulation de l'ensemble onduleur à hystérésis-moteur asynchrone :

Courant
La commande Par Hystérésis

ia Sa Van Crt
Onduleur à hystérésis

ib Sb Vbn

Couple
MAS
ic Sc Vcn Cpl

ωs
2*pi*50
Vitesse

Cr
30/pi vit
Charge

Figure 3.8 Schéma bloc d'un moteur asynchrone alimenté par un


onduleur commande par courant
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 39

3.7 Résultats de simulation :

Démarrage à vide Démarrage en charge (10 N.m)


Courant ias (A)

Courant ias (A)


Temps (s) Temps (s)

Couple Cem (N.m)


Couple Cem (N.m)

Temps (s) Temps (s)


Vitesse (trs/min)

Vitesse (trs/min)

Temps (s) Temps (s)


(a) (b)
Figure 3-9 Démarrage du moteur asynchrone alimenté par un onduleur
de tension commandé par M.L.I sinus-triangle
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 40

Démarrage à vide Démarrage en charge (10 N.m)

Courant ias (A)


Courant ias (A)

Temps (s) Temps (s)

Couple Cem (N.m)


Couple Cem (N.m)

Temps (s) Temps (s)


Vitesse (trs/min)
Vitesse (trs/min)

Temps (s) Temps (s)

Figure 3-10 Démarrage du moteur asynchrone alimenté par un onduleur de


tension commandé par courant
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 41

3.8 Interprétation des résultats :

Les signaux de commande des interrupteurs de l'onduleur de tension sont à base


d'impulsion de largeur variable. La tension de phase de sortie de l'onduleur est formée de
plusieurs créneaux.
 Démarrage à vide
Le couple électromagnétique est fortement oscillatoire et devient presque nul en régime
établi. Le courant de démarrage atteint des valeurs égales approximativement à 5 fois de sa
valeur nominale avant de revenir à sa valeur. Le moteur tourne à sa vitesse de synchronisme
puisque la charge est nulle.
 Démarrage en charge
Lors du démarrage en charge de 10(N.m), le couple électromagnétique tend vers la valeur
du couple de charge en régime établi et l'amplitude du courant vers une valeur correspondante au
courant nominal.
En remarque également que la vitesse a chuté comparativement à la vitesse de
synchronisme à cause de l'application de la charge.

3.9 Conclusion :

Ce chapitre nous a permis de présenter l'onduleur à M.L.I sinus-triangle qui assure


l'alimentation du moteur asynchrone ainsi que l’onduleur à hystérésis.
On a présenté aussi les résultats de simulation de l'ensemble moteur-onduleur pour mieux voir le
comportement du moteur asynchrone face à l'alimentation de l'onduleur.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 42

4.1. Introduction :

Les applications industrielles modernes utilisant les variateurs asynchrones de vitesse


exigeants des hautes performances dynamiques et statiques sont basées sur les techniques
d’orientation et/ou du contrôle du flux de la MAS [5]. Cela est donc conditionné par une parfaite
connaissance de la position et du module du flux et/ou de la vitesse de la machine. Cette
connaissance peut parvenir du retour de l’information recueillie par des capteurs électriques
(courants, tensions, flux) ou mécanique (vitesse de rotation, position angulaire) qui sont des
éléments coûteux et fragiles demandant parfois un traitement spécifique, la suppression du
capteur mécanique de vitesse peut présenter un intérêt économique et améliorer la sûreté de
fonctionnement. Toutefois, la commande sans capteur de vitesse doit avoir des performances qui
ne s’écartent pas trop de celles d’un capteur physique. De nombreuses idées ont été appliquées
en vue de résoudre ce problème. L’une des premières techniques utilisées pour estimer la vitesse
est basée sur la mesure des valeurs instantanées des (tensions, courants) de la machine à
induction.

Les techniques d'estimation de vitesse du moteur d'induction proposées dans la littérature


[22], [6] peuvent généralement être classifiées comme suit :

• Calcul de glissage ;
• Synthèse directe des équations d'état ;
• Modèle en référence adaptatif de Système (MRAS) ;
• Observateurs basés sur les techniques de l’intelligence artificielles;
• Filtre de Kalman (EKF) et l’observateur adaptatif de flux de vitesse (observateur de
Luenberger);
• Observation basée sur l’analyse des Harmoniques ;
• Injection de signal auxiliaire sur le rotor saillant ;

Dans ce chapitre, on discutera brièvement les différentes techniques d’adaptation et plus


particulièrement la méthode MRAS basée sur le flux rotorique.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 43

4 .2 Estimation de la vitesse avec modèle :


4 .2.1 Estimation de la vitesse par la technique MRAS :

La méthode du MRAS (Model Référence Adaptative System), introduit par (LANDAU),


est basée sur la comparaison des sorties de deux estimateurs. Le premier, ne doit pas dépendre de
la grandeur à estimer (la vitesse dans notre cas), est appelé «modèle de référence ou (modèle –
tension)» et le deuxième est «le modèle ajustable (adaptatif) ou (modèle –courant)»en dépend
explicitement. Un mécanisme d’adaptation, fait tendre le comportement du modèle adaptatif vers
le comportement du modèle de référence. L’erreur entre les sorties (flux, f.e.m, puissance
réactive) des deux estimateurs pilote un mécanisme d’adaptation qui génère la vitesse estimée ̂ r
[5], [10], [25], [31], [32], [33], [34],[35], [36].
Cette dernière est utilisée dans le modèle ajustable, conformément à la figure 4.1.

Vs
Modèle de x
Is
référence
+

-
Modèle ajustable x̂
(adaptative)

̂r Mécanisme
D’adaptation

Figure 4.1 Structure générale de MRAS pour l’estimation de la vitesse.

Il y’a plusieurs structures MRAS selon la variable x, tels que le flux rotorique, la
puissance réactive ou la force électromotrice (f.e.m) et le courant statorique [23], [29].
L’erreur entre les sorties des estimateurs peut être sous plusieurs formes [25], [37] :
• Erreur entre le flux estimé par les modèles en courant et en tension [34], [36].
• Erreur résultante de la multiplication croisée entre les f.e.m estimées [26], [38].
Cette méthode a pour avantage l’élimination de l’intégration pure du modèle en tension.
• Erreur résultante de la multiplication croisée entre l’erreur de courants statoriques et les
flux rotoriques estimés [39], [27], [41].
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 44

Néanmoins, l’inconvénient majeur de l’estimation de vitesse basée sur MRAS est sa forte
sensibilité aux paramètres de la machine. Pour cela, plusieurs travaux ont proposé des techniques
d’adaptation en ligne de la résistance statorique [31], [39],[40],[34] ou bien l’adaptation en ligne
de la résistance rotorique [42], [43].
De plus, le modèle en courant est sensible à la constante de temps rotorique et son
adaptation en même temps avec l’estimation de la vitesse est difficile. Plusieurs recherches ont
été développées pour palier à ce problème. Dans les références [39], [40] ont proposé d’ajouter
des composantes alternatives de faible fréquence aux courants statoriques ou d’adapter la
constante de temps rotorique après une période dans laquelle la vitesse est stabilisée [35].

4.2.2. MRAS basée sur le flux rotorique :

L’exploitation de cette méthode pour l’estimation de la vitesse d’un moteur asynchrone a


été développée par SCHAUDER. Pour estimer la vitesse, on compare le flux obtenu avec les
équations statoriques et les équations rotoriques. La différence entre les sorties des deux
estimateurs de flux est utilisée pour corriger l’erreur par un correcteur PI qui donne la valeur de
la vitesse estimée [20], [27], [28], [24].

Le choix des deux modèles pour construire le flux rotorique est:

• Modèle de référence : qui ne dépend pas explicitement de la vitesse et qui est construit à partir
des équations statoriques de la machine (repère lie au stator).
d rs L  di 
 r  v s  Rs i s  Ls s  4.1
dt M sr  dt 
d rs L  di s 
 r  v s  Rs i s  Ls  4.2
dt M sr  dt 

• Modèle adaptatif (ajustable) : qui dépend explicitement de la vitesse et il sera construit à partir
des équations rotoriques de la machine (repère lie au rotor).
dˆr
dt

1
Tr

M sr i s  ˆr  ˆ r ˆr  4.3
dˆr
dt

1
Tr

M sr i s  ˆr  ˆ r ˆr  4.4
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 45

La stabilité de cet estimateur est démontrée par le critère d’hyper stabilité de POPOV. La loi
d’adaptation proposée par SCHAUDER est donnée par :

e   r ˆr   r ˆr 4.5


ˆ r  K p e   K i edt 4.6 

Pour forcer l’erreur tend vers zéro, on utilise le mécanisme d’adaptation qui change la
vitesse rotorique. A basse vitesse et à cause des intégrateurs du flux rotorique il est difficile de
mettre en application le modèle de référence [24]. Pour cela SCHAUDER propose une fonction
de transfert linéaire à la sortie du modèle de référence et à l’entrée du modèle ajustable. MRAS
basée sur le flux rotorique est représentée à la figure 4.2

 r
Vs(αβ)
is(αβ) Modèle de  r
is(α référence

× -
+ e
×  Mécanisme
d’adaptation
ˆr
α
Modèle adaptatif ˆr
(ajustable)

̂ r

Figure 4.2 Structure de MRAS basée sur le flux rotorique.


Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 46

4.2.3. Modèle Simulink d’une MRAS basée sur le flux rotorique :

1 du/dt
isα 1  r
f (U)
Vsα s ×
3

- e ̂ r
PI
+
du/dt
2
isβ 1  r
f (U)
Vsβ s ×
4

ˆr
f (U) 1/s

ˆr
f (U) 1/s
̂ r

Figure 4.3 Modèle MATLAB/SIMULINK de MRAS basée sur le flux rotorique.

4.3. MRAS basée sur le courant statorique :

La technique de MRAS basée sur le courant statorique utilise ce dernier comme variable
d’état pour l’estimation de vitesse. Cette technique proposée par Peng non seulement peut
produire l’estimation rapide de vitesse mais offre également une bonne exécution d’une
commande sans capteur de vitesse [24],[26].
Le courant statorique est interprété par les équations du moteur à induction (1 .16), (1 .20)

i s 
1
 r   r Trr  Tr S r  4.7 
M sr

i s 
1
r   r Tr r  Tr Sr  4.8
M sr

On utilise les équations (1.16), (1.20) et l’estimation de la vitesse pour l’estimation de


courant statorique :
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 47

iˆs 
1
 r  ˆ r Trr  Tr S r  4.9
M sr

iˆs 
1
r  ˆ r Tr r  Tr Sr  4.10
M sr

On fait la différence entre les deux courants :

Te
i s  iˆs   r  r  ˆ r  4.11
M sr
Te
i s  iˆs   r  r  ˆ r  4.12
M sr

Les équations (4-11), (4-12) sont multipliées par le flux rotorique :

i s   
 iˆs  r  i s  iˆs  r 
Tr
M sr
 
 r2   r2  r  ˆ r  4.13

L’erreur de la vitesse rotorique est comme suit :

 r  ˆ r   is  
 iˆs  r  i s  iˆs  r  T M    2
sr
2
4.14
r r r

Cette erreur est appliquée à un contrôleur PI qui contrôle la vitesse estimée en rendant l’erreur
égale à zéro. La figure 4.4 représente la MRAS basée sur le courant statorique.

is +
∑ ×
- M sr
ˆ r
 
Mécanisme

Tr  r   r
2 2
d’adaptation
is - ∑
×
+

iˆs iˆs
 r
Calcul du Vs (  ,  )
Estimation  r flux i s ( ,  )
du courant

Figure 4.4 MRAS basée sur le courant statorique.


Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 48

4.4. MRAS basée sur l’estimation de la f.e.m :


Cette technique de MRAS basée sur l’estimation de la force électro motrice est proposée
pour résoudre le problème de la stabilité à la variation de la résistance statorique [21].
Des équations pour un moteur à induction dans l'armature stationnaire peuvent être exprimées
comme suit:
M sr
em  L'm si m  S r  u s  Rs i s  Ls Si s 4.15
Lr
M sr
em  L'm sim  S r  u s  Rs i s  Ls Si s 4.16
Lr

M sr2
avec Lm 
Lr

Si nous employons la (f.e.m) au lieu du flux rotorique qui a été employé dans le schéma
de MRAS précédente, alors un nouveau système de MRAS est obtenu [26] [8].

La Figure 4.5 illustre la nouvelle structure du nouveau MRAS pour l'estimation de


vitesse. Deux estimateurs indépendants sont configurés pour estimer les composants du (f.e.m).
L'estimateur donné par les équations (4.15) et (4.16) peut être considéré comme un modèle de
référence du moteur à induction et n’introduit pas de vitesse ̂ r , par contre celui qui est donné
par les équations (4.17) et (4.18) peut être considéré en tant que modèle ajustable parce qu’il
dépend de la vitesse ̂ r .

Le modèle ajustable est donné par :

eˆm 
M sr2
 Tr ˆ r im  im   is  4.17 
Lr

eˆm 
M sr2
 Tr ˆ r im  im   is  4.18
Lr

Lr
avec Tr  constant du temps rotorique, imα et imβ calculée comme suit :
Rr

di m 1 1
 ˆ r im  im  i s
dt Tr Tr
4.19
di m 1 1
 ˆ r i m  im  i s
dt Tr Tr
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 49

L'erreur entre les sorties des deux estimateurs est alors employée pour conduire un
mécanisme d'adaptation qui produit de l'estimation ̂ r pour le modèle ajustable.

e  em eˆm  em eˆm 2.40

Finalement d’après le critère de Popov, le mécanisme d’adaptation est donné par :

ˆ r  K p e   K i edt 4.21

Le MRAS à base de la (f.é.m.) est donnée par la figure 4.5.

Vs em
Equation (4.15), (4.16)
+ e

Is -

Equation (4.17), (4.18)


Equation (4.19) ê m

̂r Mécanisme
d’adaptation

Figure 4.5 MRAS basée sur la f.é.m.

4.5. MRAS basée sur l’estimation de la puissance réactive :

Un autre type de MRAS est proposé pour résoudre le problème de la sensibilité à la


variation de la résistance statorique.

Ce type de MRAS est basée sur l’estimation de la puissance réactive instantanée donnée par :

Qr  u s i s  u s i s  Ls i s Si s  i s Si s  4.22

Le système (4.22) n’inclut pas la vitesse rotorique alors il peut être choisi comme modèle
de référence.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 50

Le système (4.23) estime la puissance réactive rotorique à partir de la vitesse et du flux,


alors il peut être sélectionné comme modèle ajustable.

Qˆ r  i s eˆm  i s eˆm 4.23

L'erreur entre les sorties des deux estimateurs est alors employée pour conduire un
mécanisme d'adaptation qui produit de l'estimation ̂ r pour le modèle ajustable.

eQ  Qr  Qˆ r 4.24

La vitesse estimée est donnée par :

ˆ r  K p eQ   K i eQ dt 4.25

La Figure 4.6 représente l’estimation de la vitesse par la technique MRAS basée sur la
puissance réactive.

vs(α,β) Modèle de Qr
is(α,β) Référence

+ Mécanisme
∑ eQ
D’adaptation
-
Modèle Q̂r
Ajustable

̂ r

Figure 4.6 MRAS basée sur la puissance réactive.

4.6. Modèle MATLAB/SIMULINK de MRAS basée sur le flux rotorique :

La simulation du modèle basé sur le flux rotorique est mise en application pour confirmer
les résultats théoriques en utilisant le Simulink de Matlab. Dans ces simulations, la tension et les
sorties du modèle de la machine d'induction sont employées comme entrée des arrangements de
MRAS. Deux estimateurs indépendants sont configurés pour estimer la vitesse.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 51

L’estimateur qui n'implique pas la vitesse de rotor s'appelle modèle de référence, et


l'autre observateur comprenant la vitesse de rotor s'appelle modèle adaptatif ou réglable. L'erreur
entre les sorties des deux estimateurs est alors employée pour dériver un mécanisme approprié
d'adaptation qui produit de la vitesse estimée pour le modèle adaptatif suivant les indications de
la figure 4.3.

4.7. Résultats de simulation de MRAS basée sur le flux rotorique :


On a mis en œuvre une étude de simulation qui a permis d’avoir les résultats que nous
présentons ci –après. Les résultats obtenus sont illustrés par les figures ci dessous, sachant que la
simulation a été effectuée sous MATLAB SIMULINK :

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)

Temps(s) Temps(s)
Le flux Φbr (wb)
Le flux Φar (wb)

Temps(s) Temps(s)
L’erreur (rad/s)

Temps (s)
Figure 4.7 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 52

 La poursuite de la vitesse :

r
̂ r
Poursuite de la vitesse

ref

Le couple (N.m)
Temps(s) Temps(s)
Figure 4.8 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, poursuite de la vitesse.

Test de robustesse vis à vis de la variation de Rr :

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)

2Rr

Temps(s) Temps(s)
Le flux Φdr (wb)

Le flux Φqr (wb)

Temps(s) Temps(s)

Figure 4.9 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux


rotorique, variation de la résistance rotorique
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 53

 Test vis à vis de la variation de Rs :

r ̂ r

Le couple (N.m)
La vitesse (rad/s)

2Rs

Temps(s) Temps(s)
Figure 4.10 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, variation de la résistance statorique.

Test de robustesse, moment d’inertie : J

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

2J

Temps(s)

Figure 4.11 Résultat de simulation de la MRAS basée sur


le flux rotorique, variation du moment d’inertie.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 54

 Test de robustesse aux basses vitesses :

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)
Temps (s) Temps(s)

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)

Temps(s) Temps(s)

Figure 4.12 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux


rotorique à basse vitesse.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 55

 Test de robustesse aux basses vitesses (variation de Rr):


La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)
2Rr

Temps (s) Temps (s)


Figure 4.13 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique à
basse vitesse, variation de la résistance rotorique.

 Test de robustesse aux basses vitesses (variation de Rs):


La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)

2Rs

Temps (s) Temps (s)


Figure 4.14 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique à basse
vitesse, variation de la résistance statorique.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 56

4.8. Résultats de simulation de MRAS basée sur le flux rotorique : (onduleur à hystérésis)

r ̂ r r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Temps (s) La vitesse (rad/s) Temps (s)


Le couple (N.m)

Le couple (N.m)

Temps (s) Temps (s)


Le flux Φdr (wb)
Le flux Φdr (wb)

Temps(s) Temps(s)
(a) Sans perturbation (b) Avec perturbation
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 57

Le flux Φqr (wb)

Le flux Φqr (wb)


Temps (s) Temps (s)
Figure 4.15 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique.

 La poursuite de la vitesse :

r
̂ r
 ref
La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)

Temps(s) Temps(s)

Figure 4.16 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux


rotorique, poursuite de la vitesse.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 58

 Test de robustesse vis à vis de la variation de Rr :

r ̂ r

2Rr
La vitesse (rad/s)

Le couple (N.m)
Temps(s) Temps (s)

Le flux Φqr (wb)


Le flux Φdr (wb)

Temps(s) Temps(s)
Figure 4.17 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, variation de la résistance rotorique.

 Test de robustesse de moment d’inertie : J

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

2J

Temps(s)
Figure 4.18 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, variation du moment d’inertie
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 59

 Test de robustesse aux basses vitesses (variation de Rr):

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Le couple(N.m)
2Rr

Temps (s) Temps (s)

r ̂ r
La vitesse (rad/s)

Le couple(N.m)

2Rr

Temps (s) Temps (s)

Figure 4.19 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux


rotorique à basse vitesse, variation de la résistance rotorique.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 60

4.9. Interprétation des résultats :

- La figure 4.3 a été testée par simulation pour un moteur à induction dont les principaux
paramètres sont donnés en annexe pour démontrer l'efficacité de l'estimateur MRAS proposé.
Cette figure montre respectivement l’évolution de l’estimation de la vitesse par la technique
MRAS basée sur le flux rotorique. Il est clair d’après les résultats obtenus que la vitesse estimée
suit parfaitement (converge bien vers) la vitesse de référence. Le régulateur PI peut être remplacé
par un régulateur robuste tel que la logique floue afin d’éliminer le dépassement au démarrage.

- La figure 4.7 présente la réponse de vitesse, des flux et du couple électromagnétique. Ce dernier
présente des fluctuations dues aux harmoniques résidants dans le système.

- D’après la figure 4.8, on constate que la poursuite se fait plus rapidement dans notre étude.
Les courbes données par cette figure montrent les performances de vitesse estimée, et du couple
pour une consigne de vitesse  ref = 148.7 rad/s. Aussi, on peut constater que l’estimation de la

vitesse se fait d’une façon satisfaisante.

- La simulation donnée par la figure 4.9 montre la robustesse du contrôleur dans le cas de la
variation de la résistance rotorique. On constate que la variation de cette dernière a pour effet
d’affecter l’orientation du flux rotorique, quand en augmentant la résistance rotorique à 2Rr de sa
valeur de référence, la simulation montre qu’il ya une variation de vitesse.

- La figure 4.10 montre l’influence de la variation de la résistance statorique sur l’estimation de


la vitesse rotorique.

- La réponse de la vitesse donnée par la figure 4.11 montre la robustesse du régulateur dans le
cas de la variation du moment d’inertie. Le moteur est démarré en charge avec un moment
d’inertie égale à J puis 2J. Les résultats de simulation montrent quand on applique un moment
d’inertie 2J, le temps de réponse augmentera de 0,4s à 0,7s approximativement.

- L’essai suivant a pour but d’examiner l’efficacité de l’estimation par MRAS à basse vitesse.
D’après les résultats obtenus par les figures 4.12, on peut conclure que l’estimation de la vitesse
se fait toujours d’une façon convenable.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 61

Les mêmes essais de simulation ont été refaits, mais cette fois ci en utilisant un onduleur
de tension commandé par courant. L’avantage de ce système c’est la simplification du bloc de la
commande vectorielle qui nous permettra d’avoir un temps de calcul plus rapide. Les résultats
des simulations sont presque identiques à l’exception de la variation de la résistance rotorique.

4.10. Les avantages et les inconvénients de MRAS basée sur le flux rotorique :

Cette technique présente quelques avantages et inconvénients qui sont :

Les avantages :

 Simple
 Facile à régler les gains d’adaptation

Les inconvénients :

 Faible performance à basse vitesse


 Sensible aux variations des paramètres du modèle du MAS

4.11. Conclusion :

Dans ce chapitre, on a présenté trois structures d’estimation de la vitesse de rotation et des


flux rotoriques d’une machine à induction triphasée à flux rotorique orienté, alimenté en tension et en
courant. On a utilisé la technique MRAS pour l’estimation de la vitesse de rotation, afin d’avoir une
meilleure appréciation d’estimateur MRAS. Pour cela, des résultats de simulation de cet estimateur
ont été présentés.

Les résultats obtenus sont satisfaisants. Cette technique présente l’avantage de


l’élimination du capteur mécanique de vitesse pour des raisons de coûts, encombrement et
fiabilité.

L’estimateur MRAS donne des bonnes performances dynamiques et statiques à la vitesse


nominale, la qualité d’estimation se dégrade à faible vitesse. La sensibilité aux paramètres de la
machine présente un autre inconvénient de ce système d’où la nécessité d’une adaptation en ligne de
ces paramètres.
Conclusion Générale 62

Conclusion Générale :

Ce travail concerne le problème de l'estimation de la vitesse de la machine asynchrone


ainsi que de sa commande sans l'utilisation du capteur mécanique.

Dans le premier chapitre, notre objectif s’est orienté vers la modélisation de la machine
asynchrone. Il s’agit de trouver le modèle mathématique, puis le simuler à travers le
Matlab/simulink.

Au cours du second chapitre nous avons étudié la commande vectorielle de la machine


asynchrone alimentée en tension et en courant. On proposant un modèle à implanter dans
l’environnement Matlab/simulink.

Le chapitre trois nous a permis de présenter l'onduleur à M.L.I sinus-triangle et


l’onduleur à hystérésis qui assure l'alimentation du moteur asynchrone. Nous avons présenté
aussi les résultats de simulation de l'ensemble moteur-onduleur pour mieux voir le comportement
du moteur asynchrone face à l'alimentation de l'onduleur.

Le quatrième chapitre a été consacré à la commande sans capteur de vitesse. Dans cette
partie, nous avons présenté les différentes techniques d’estimation de la vitesse par modèle de
référence (MRAS). Notre étude a été basée sur l’estimation de la vitesse à flux rotorique.

Des résultats de simulation ont été présentés tout au long de ces travaux pour valider les
études théoriques. Cependant, ces techniques sont sensibles aux variations de la résistance
statorique et rotorique et notamment lors des fonctionnements en basse vitesse.

Notre travail est loin d’être clôturé. Suite de ce travail, nous proposons une continuité
plus profonde sur la commande de vitesse sans capteur par MRAS.
Conclusion Générale 63

Pour les perspectives, à court terme il faudra valider les résultats de simulation à l’aide
d’essais expérimentaux.

Nous proposons également l’intégration de l’estimation de la résistance rotorique et


statorique, dans ce cadre d’une commande haute performance d’un moteur asynchrone sans
capteur de vitesse pour les différentes structures MRAS.
Annexe 64

Annexe 1 : Paramètres de la machine asynchrone utilisée dans la simulation

Nombre de paires de pôles p=2

Puissance nominale 1.5 Kw

Fréquence nominale 50 Hz

Vitesse nominale 1500 tr/mn

Tension nominale 220/380 V

Courant nominal 6.4/3.7 A

Résistance statorique R s  4 . 85 

Résistance rotorique Rr  3.805 

Inductance statorique Ls  274 mH

Inductance rotorique Lr  274 mH

Inductance mutuelle Lm  258 mH

Moment d’inertie J  0.031 kg.m2

Coefficient de frottement f  0.00114 kg.m2/s

Conditions de simulations:
Les différentes simulations réalisées lors de ce travail ont été faites à l’aide du logiciel
MATLAB (version 6.5) et son outil de simulation SIMULINK.
Le pas de simulation choisi est de 10-5 secs.
Annexe 65

Annexe 2 : Modèles Simulink construits pour les différentes simulations

Bloc MAS

ia
Va PARK INV ib
ic
Park B 
ids
iqs .. +

Demux
Vb +X 1 X Demux - - (3/2) PM CCr
U
+ S
idr +
iqr
+
Vc -
AX
1
S

A MUX

ωr

+ 1
Cr Ω
- js  f

ωm P

Bloc Inv. PARK

cosU 3  U 1  sin U 3  U 2 1


1
2   
cos U 3.2  pi / 3 U 1  sin U 3.2  pi / 3 U 2



2
3
  
cos U 3  2  pi / 3 U 1  sin U 3  2  pi / 3 U 2



3
Annexe 66

Bloc Défluxage

. ÷
1e.20

1 U . +
Phiref
1
in_1 - out_1
Vit_nom . Phiref

Modèle Simulink de la Commande vectorielle indirecte (onduleur de tension)

r
1 . ids
.
Tr . 1/M
MUX f(u) vds
1
Ce
2
. / 2Lr/(3pM) iqs
.
ωs
3 .
. MUX f(u) vqs
2

/ M
ωgl
/ 3
Annexe 67

Modèle Simulink de la Commande vectorielle indirecte (onduleur à hystérésis)

I.F.O.C
 *


Lr iqs
PI pM
Ce

1  sTr ids
M (1  sT0 )
r
 gl
Tr
M

Modèle Simulink de la Commande vectorielle indirecte d’un moteur asynchrone

r Vds vas van


crta
Ce Vqs vbs vbn
I.F.O.C PARK Ond
INV Sinus crtb
ωgl Tri
ωs ωs θS vcs vcn MAS crtc
++ 1/S

Ce

Charge vit

ωr
P

ωm
Défluxage

-
PI ωref
+
Annexe 68

Modèle Simulink de la commande adaptative par modèle de référence basé sur le


flux rotorique

1 du/dt
isα 1  r
f (U)
Vsα s ×
2

- ̂ r
PI
+
du/dt
3
isβ 1
f (U)
Vsβ s ×
4

ˆr
f (U) 1/s

ˆr
f (U) 1/s
̂ r
Bibliographie 69

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