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Cycle d’ingénieur 2ème G.

I
ENSA EL JADIDA
EXAMEN : REGULATION INDUSTRIELLE
Problème
I- Modélisation :

Le système à étudier est un moteur à courant continu à excitation séparée:

On vous donne ci-dessous les équations électriques et mécaniques du moteur à courant continu à flux
constant :

 di(t)
u(t)  R.i(t)  L  e(t)
Equations électriques :  dt

e(t)  K e .(t)

 d(t)
Cm (t)  f .(t)  J
Equations mécaniques :  dt
Cm (t)  K c .i(t)

u(t) : est la tension d’alimentation du moteur à courant continu, elle représente l’entrée du système.

(t) : est la vitesse de rotation angulaire du moteur à courant continu, elle représente la sortie du

système.

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Pour l’application numérique consulter le tableau suivant:

Paramètre Désignation Valeur

R Résistance d’induit 5

L Inductance d’induit 0.05 H

Ke Constante du f.e.m 1 V / rad / s

Kc Constante du couple 1 N.m / A

J Moment d’inertie 0.02 Kg.m2

f Coefficient de frottement visqueux 0.001 N.m/ rad/ s

i(t) 
1- En prenons X(t)    comme vecteur d’état ; donner la représentation d’état du moteur à courant
  (t) 
continu sous cette forme :

  di(t) 
  dt  i(t) 

 X(t)     A     B   u(t)
  d  (t)    (t) 
  dt 

 i(t) 
y(t)  C  (t) 
  

 .... Ke 

 L   .... 
.... 
avec les matrices A   ; BL et C  0 .... à compléter.
  
 
.... f
 J .... 
.... 

 100 20 
2- Montrer que la forme numérique de la matrice A est : A    ; calculer la forme
 50 0.05 
numérique de la matrice B.

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3- Pour tester la commandabilité du système, on doit vérifier que :

a- Quel est l’ordre du système n = ?

 20 
b- Sachant que la matrice B    , est ce que le système est commandable ?
 
0

4- Pour tester l’observabilité du système, on doit vérifier que :

 
sachant que la matrice C  0 1 , est ce que le système est observable ?

5- On veut calculer la fonction de transfert du système en boucle ouverte qui est définie par

(p)
 C  pI  A   B
1
T(p) 
U(p)

1
pI  A  Com(pI  A)
1

T
sachant que
det pI  A

a- Montrer que

1 p  0.05 20 
pI  A
1
 
p  100.05p  1005  50
2
p  100

b- Est-ce que le système est stable ? Justifier ?

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c- Montrer que la forme numérique de T(p) est la suivante :

(p) 1000
T(p)   2
U(p) p  100.05p  1005
d- Mettre T(p) sous sa forme canonique

GS
Rappel : La forme canonique du système 2éme ordre est :
p 2
2
 p 1
n n
2

e- En déduire les valeurs numériques du gain statique G S , du pulsation propre n et du coefficient


d’amortissement 

6- Sachant que la résolution d’équation d’état X  t   XL  t   XF  t  ;

avec : XL  t   e .X0
At
et XF  t    e A t   Bu(  )d
0

At
a- Montrer que la matrice de transition e est la suivante :

eAt  TL1  pI  A  


1
Rappel ;

 20 88 ,725 t 20 11,325 t 


 1.145e88,725 t  0.145e11,325 t e  e 
77.4 77.4
e At   
  50 e88,725 t  50 e11,325 t 
11.275 88 ,725 t 88.675 11,325 t 
e  e
 77.4 77.4 77.4 77.4 

 i o   0.05A 
b- Montrer que la réponse libre XL  t  du système à partir de l’état initiale X0    

 o  1rad / s 
peut se mettre sous la forme ci-dessous :

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  20 88 ,725 t 20 11,325 t  
 i L (t)  
1.145e 88 ,725 t
 0.145e 11,325 t
  0.05   e  e  
 77.4 77.4 
XL  t      
  L (t)   50 e88,725 t  50 e11,325 t   0.05    11.275 e88 ,725 t  88.675 e11,325 t  
   
 77.4 77.4   77.4 77.4 

c- Montrer que la réponse forcée XF  t  du système, en réponse à un échelon de tension d’entrée


u(t)  10 v , est la suivante :

 t 
   20 88,725 t   20 11,325 t   
t
88 ,725 t   11,325 t  
  1.145e  0.145e  0.05 0  77.4 e  e  
 77.4    20  u(  )d
XF  t   t
0
  
   
50 88,725 t   50 11,325 t     11.275 88,725 t   88.675 11,325 t      0 
t

 0  77.4
e 
77.4
e   0.05

0   77.4 e 
77.4
e 
 

après simplification et calcul :


10  11.45e88,725 t   1.45e 11,325 t  
 

XF  t     500 500  
  e88,725 t   e11,325 t   
  77.4 77.4 

d- Montrer que la réponse finale X  t   XL  t   XF  t  est donnée par :

X t  

  
1.145e88,725t  0.145e11,325t  0.05  
 20 88,725t 20 11,325t 
 77.4
e 
77.4
e 

 10  11.45e 
88 ,725 t 
 1.45e
11,325 t  
 
 
 50 88,725t 50 11,325t   11.275 88,725t 88.675 11,325t   500 88,725 t  500 11,325 t   
  e  e   0.05    e  e     77.4 e  e 
 77.4 77.4   77.4 77.4   77.4 

e- Déterminer la réponse de la sortie y  t  du système.

 50 88,725t 50 11,325t   11.275 88,725t 88.675 11,325t   500 88,725 t  500 11,325 t  
y  t   (t)    e  e   0.05    e  e     77.4 e  e 
 77.4 77.4   77.4 77.4   77.4 

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II- Commande par retour d’état

On souhaite commander le système dans le but d’améliorer ses performances par une commande par retour
d’état comme le montre le schéma bloc suivant :

Pour réaliser cette commande, on désire avoir la dynamique suivante :  1  2   1  177,45


*
et
*2  2   2  22,65 .


On pose le vecteur gain K  k 1 k 2  de la commande par retour d’état.


1. Calculer la matrice  A  B  K  en fonction de K  k 1 k2 

2. Montrer que l’expression de la matrice I   A  B  K  en fonction de K  k 1  k 2  est la


suivante :

  100  20k 1 20  20k 2 


I   A  B  K   
 50   0.05 


3. Calculer de déterminant de la matrice I   A  B  K  en fonction de K  k 1 k2 

4. Développer le polynôme caractéristique désiré         


*
1
*
2

5. En identifiant terme à terme les deux polynômes caractéristiques, on obtient un système de 2 équations
dont les inconnues sont les éléments k1 et k2 du vecteur gain K, montrer que K  5  3.01

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III- Commande par observateur d’état

Cette fois-ci, le courant d’induit i(t) n’est plus supposé accessible à la mesure. Seule la tension
d’alimentation du moteur à courant continu u(t) et la vitesse de rotation du moteur (t) sont
accessibles. On cherche à estimer l’état du système afin de pouvoir calculer la commande u(t) .

Pour cela, on introduit l’observateur d’état ci-dessous dont la structure est basée sur le modèle d’état du
système.

X ˆ  t    A  G  C  X ˆ  t   Bu  t   Gy  t 
  î(t) 
 ŷ  t   CX ˆ t avec X̂(t)    : l’état de l’observateur
 ˆ
(t)
  î(0)   0 
 X̂  0     
 ˆ   0 
  ( 0 )

î(t) : est l’estimé du courant induit du moteur à courant continu ;

ˆ (t) : est l’estimé de la vitesse de rotation du moteur à courant continu.


  t   X t   X
L’erreur d’observation X ˆ  t  va tendre vers zéro.

 g1 
On pose le vecteur gain d’observateur G    ; ce vecteur doit être choisi de telle sorte que les valeurs
g 2 
propres de la matrice  A  G  C soient à parties réelles négatives.

 g1 
1. Calculer la matrice  A  G  C  en fonction de G   
g 2 

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 g1 
2. Montrer que l’expression de la matrice I   A  G  C en fonction de G    est la suivante :
g 2 

  100 20  g1 
I   A  G  C   
 50   0.05  g 2 

 g1 
3. Calculer de déterminant de la matrice I   A  G  C en fonction de G   
g 2 
Sachant que le polynôme caractéristique désiré est :

             177,45   22,65  
*
1
*
2
2
 200.1  4019.2425

4. En identifiant terme à terme les deux polynômes caractéristiques, on obtient un système de

2 équations dont les inconnues sont les éléments g 1 et g 2 du vecteur gain G, montrer que

 139,81
g 
100,05 
5. Montrer que la structure numérique de l’observateur d’état est donnée par :

 ˆi(t)  100i(t)ˆ  119,81 ˆ (t)  20u  t   139,81(t)





ˆ (t)  50i(t) 
ˆ  100,05 (t)   
ˆ (t)

 ŷ  t   
ˆ (t)

  ˆi(0)   0 
  
 ˆ (0)  0 
 

f- Compléter le schéma de réalisation de l’observateur d’état et de la commande par retour d’état sur
le document réponse N°1

Bonne chance

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Document réponse N°1

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