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Compte

Rendu
Régulation de vitesse du moteur à courant continu
Simulation à l’aide du logiciel MATLAB / SIMULINK

Réaliser par : Encadrer par :


FAQIR Youssef Pr. ABOUELMAHJOUB Younes
TADILI Younes
I. BUT
Le but de ce TP est la simulation du moteur a courant continu alimenté par un variateur de vitesse a l’aide
de logiciel MATLAB.

II. PRINCIPE
L’étude d’un moteur à courant continu alimente par un redresseur commandé a thyristors débitant
dans une charge résistive. L’objectif demande de :
• Modéliser le système.
• Simuler le système à l’aide du logiciel Matlab.
• Corriger le système afin d’avoir les meilleures performances.

III. Modéliser du système


On modélise notre système comme suit :

Umoy
Ucom N Génératrice Egt
Pont redresseur Moteur à courant
commandé PD2 continu tachymétrique

1. Etude du pont redresseur commandé


On va utiliser l’alimentation par pont redresseur commandé, la variation de vitesse dépend de
l’angle d’amorçage de thyristor.
Tenir en compte la tension appliquée aux bornes de l’induit est égale a la tension de sortie du pont
de redresseur thyristors d’où :
2 𝑉𝑚𝑎𝑥
U=Umoy= 𝜋
× cos 𝜃 = Ud× cos 𝜃 avec Vmax=V1eff √2 =220 √2

Vmax=V2eff √2 =12 √2 .
Ucom : la tension de commande du pont redresseur qui assure une commande analogique.
La tension aux bornes d’induit du moteur : U=Ucom× 𝐾𝑐𝑜𝑚 × 𝑒 −𝑇𝑜𝑃
D’après la relation on déduit qu’il y a un retard statistique du convertisseur alternatif/continu
Dû au retard entre l’instant d’application de l’impulsion de commande a la gâchette d’un thyristor
l’amorçage.

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• La valeur du retard statistique T0
Fe = 50 GHz T0 = Ts /2 =Te/4 = Fe/2×π×4 =
Ucom Vm √3 1 1 0
𝑉𝑚 𝑉𝑚 𝑉𝑚
2 √2 2
cos 𝜑 0.86 0.71 0.5 0

𝜑 30 45 60 90

Kcom 11.76 11.76 11.76 11.76

U(v) 171.51 140.04 99.02 0

2. Etude de moteur à courant continu


La partie électrique du moteur à courant continu

On a U(t)=Ri(t) + L (di/dt) +E
U(p)= R×I(p)+L×P×I(P)+E(P)
U(P)-E(P)=(R+L×P) ×I(P)

Figure 1.2 : la partie électrique MCC

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La partie mécanique du moteur à courant continu
𝑑Ω
∑𝐶𝑒 = 𝐽
𝑑𝑡

Cem(P)-Cr(P)-Cs(P)=(J×P+f)
La relation entre couple électromagnétique et le courant ; Cem(P)=Ke×I(P)
La relation entre la F. C.E.M et la vitesse de rotation ; E(P)=Ke×Ω.
Sachant que le couple de frottement sec Cs est nul pour Ω=0 et Cr=0 on déduit l’expression de la
fonction de transfert du moteur a courant continue est la suivante :

Fmec = Ω(𝑝)
𝑈(𝑝)
=
𝐾𝑐
𝐾𝑐𝐾𝑒+(𝑅+𝐿𝑃)(𝑓+𝐽𝑃)

Plus détaillé La fonction de transfert du moteur :


Ω(𝑝) 𝐾𝑒 1
𝐻𝑚 (𝑝) = = ×
𝑉𝑎 (𝑝) 𝑝𝐿 𝑝𝐽 𝐾𝑒 ²
𝑅𝑎 (1 + ⁄𝑅 ) 𝑓(1 + ⁄𝑓 ) 1 +
𝑎 𝑝𝐿 𝑝𝐽
𝑅𝑎 (1 + ⁄𝑅 ) 𝑓(1 + ⁄𝑓 )
𝑎

𝐾𝑒 𝐾𝑒
𝐻𝑚 (𝑝) = =
𝑝𝐿 𝑝𝐽 𝐽 𝐿𝐽
𝑅𝑎 (1 + ⁄𝑅 ) 𝑓 (1 + ⁄𝑓 ) + 𝐾𝑒 ² 𝑅𝑎 𝑓 (1 + 𝑝 ( ⁄𝑓 + 𝐿⁄𝑅 ) + 𝑝2 ⁄𝑅 𝑓) + 𝐾𝑒 ²
𝑎 𝑎 𝑎

𝐾𝑒
𝐻𝑚 (𝑝) =
𝑅𝑎 𝐽 + 𝐿𝑓 𝐿𝐽
(𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 ²)(1 + 2 𝑝+ 𝑝2 )
𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 ²

On considère 𝑅𝑎 𝐽 >> 𝐿𝑓
𝐾𝑒
𝐻𝑚 (𝑝) =
𝑅𝑎 𝐽 𝐿𝐽
(𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 ²)(1 + 𝑝+ 𝑝2 )
𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒2 𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 ²
D’où
𝐾𝑚
𝐻𝑚 (𝑝) =
(1 + τ𝑒𝑚 𝑝 + τ𝑒𝑚 τ𝑒 𝑝2 )
Avec
𝐾𝑒
𝐾𝑚 =
𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒 ²
𝑅𝑎 𝐽
τ𝑒𝑚 =
𝑅𝑎 𝑓 + 𝐾𝑒2

τ𝑒 = 𝐿⁄𝑅
𝑎
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L’expression de la fonction de transfert de l’ensemble redresseur commandé +moteur a courant
continu

30
Ucom (p) Kcom × 𝑒 −𝑇𝑜 𝑝 U(p) Fmcc(p) Ω(p) 𝜋
N(p)

𝑁(𝑝) 30
TBO = 𝑈𝑐𝑜𝑚 (𝑝) = 𝜋
× 𝐹𝑚𝑐𝑐 × 𝐾𝑐𝑜𝑚 × 𝑒 −𝑇𝑜 𝑝

On peut examiner L’erreur statique par exemple pour un échelon de consigne de 9,5 V :
𝜀(𝑝) = 𝑉𝑐 (𝑝) − 𝐻𝑏𝑜 (𝑝). 𝜀(𝑝)
𝑉𝑐
𝜀(𝑝) =
1 + 𝐻𝑏𝑜 (𝑝)
9,5 1
𝜀𝑠 = lim 𝑝 ×
𝑝→0 𝑝 𝐾𝑜
1+
1 + (τℎ + τ𝑒𝑚 )𝑝 + τℎ τ𝑒𝑚 𝑝²

• Simulation:
On va simuler notre système en boucle ouverte à l’aide de Simulink/Matlab.
La figure au-dessous représente la partie électrique et mécanique du moteur a courant continue

Figure 1.1 : simulation en boucle ouverte

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3. Etude de génératrice tachymétrique :
Dans cette partie on va examiner le capteur de vitesse qui va capter la sortie de notre système sachant que
le capteur donne une tension de 0.1V pour une vitesse de 1tr/min ainsi que la génératrice
tachymétrique est une génératrice a courant continue a flux constant qui donne a sa sortie une tension
EGT = KGT ×N le gain KGT = 0.1
Pour la chaine de retour est constituée d’un capteur KNMES =1/15 qui donne l’image de la vitesse mesurée
par la génératrice tachymétrique.
On aura le schéma bloc de l’ensemble de notre système d’après l’addition de capteur de vitesse et de
tension.
Simulation :
On va simuler le système en boucle fermée à l’aide de Matlab

Figure 1.3 : le système en B.F


D’après la figure au-dessous on observe une différence en la sortie et l’entrée vaut 650 cet écart
exige une correction pour atteindre signale entrée et diminuer la différence

figure 1.4 : simulation de B.F

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4. Correction du système
1. La correction proportionnelle :
On insère dans la chaine direct un correcteur de type proportionnel de gain Kp afin d’améliorer les
performances de système a savoir la stabilité la rapidité et la précision de notre système.
On va faire varier la valeur de Kp.
On prend K=7.

Figure 1.5 : simulation de B.F Kp=7


On prend K=10.

Figure 4.2 : simulation B.F avec correcteur P

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Interprétation :
A partir ces graphes, on peut constater que l’augmentation du gain proportionnel Kp accélère la réponse
du système et provoque une diminution de l’erreur statique, mais il rend la réponse plus au moins
oscillante (Kp=7).
Au contraire une valeur faible du gain proportionnel rend la correction molle et lente mais sans danger.
Donc pour annuler complètement l’effet de l’erreur statique, il faut ajouter l’effet intégrateur.

2. La correction proportionnelle-intégral (PI) :


Comme on a vu dans le cas de correction proportionnelle que l’augmentation trop du
gain statique K sert à déstabiliser le système pour cela on va insérer dans la chaine
directe un correcteur de type (PI) de telle sorte à minimiser erreur statique nulle et
avoir une marge de phase 45˚
Simulation de système en boucle fermé avec le correcteur PI.

Figure 4.3 : système en boucle fermé avec le correcteur PI.

Figure 4.4 : simulation en BF avec PI.


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Conclusion :
D’après ce TP on a pu se familiariser avec logiciel MATLAB et bien apprécier L’intérêt de la boucle fermée :
En comparant les deux graphes, on remarque une diminution d’erreur pour la boucle fermée, une
diminution de temps de réponse et ainsi une diminution du gain statique.
Donc la boucle fermée améliore la précision statique et augmente la rapidité du système. Elle a aussi
diminué l’effet de la perturbation de couple sur la vitesse du moteur à courant continu.
Et afin d’améliorer plus notre système, il est juste d’ajouter un intégrateur proportionnel afin de
réduire l’erreur de réglage et permet d’avoir un bon taux d’amortissement d’après le choix du gain.