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Concours National Commun Filière : MP Session 2016

ELEMENTS DE CORRIGE
Question 1 :
a°-
Variateur - Moteur – Réducteur – Système vis-écrou – Système bielle-manivelle.
b°-
Carte de commande – Codeur incrémental – Interface H/M
Question 2 :
a°- Graphe de liaisons : b°- Fermeture cinématique :
r r r r
V (C Î 14/0) = V (C Î 14/13) + V (C Î 13/12) + V (C Î 12/0)
L. pivot 11 L. hélicoïdale
r r r r
r r q&.(dy. x14 + (dx + R ). y14 ) = L.a&. y13 + x&. x
d’axe ( A, x ) d’axe ( B , x )
r
0 r 12 / x dy.q&
.Cosq - (dx + R).q&
.Sinq = - L.a&.Sina + x&
L. glissière / ( x )
r
/ y dy.q&
.Sinq + (dx + R ).q&
.Cosq = L.a&.Cosa
L. pivot L. pivot
r r
d’axe (O , z ) d’axe ( B , z ) c°- Fermeture géométrique :
uur uur uur uur
L. pivot OC = OA + AB + BC
14 13 r r r r r
(dx + R ).x14 - dy. y14 = - e. y + x .x + L.L.x13
r
d’axe (C , z ) r
/ x (dx + R)Cosq + dy.Sinq = x + LCos . a
r
/ y (dx + R).Sinq - dy.Cosq = - e + L.Sina
r p r r r p r r
d°- V ( B Î 12/11) =
2p
.W(12/11) V ( B Î 12/0)- V ( B Î 11/0) =
2p
(
. W(12/0)- W(11/0) )
r p r p p
x&. x = - .w 11 .x x&= - .w 11 x&= - .k .w m
2p 2p 2p
p p 5 æ p 1 ö
x&= - .k . .Nmot = - .çç . .6930÷
÷
÷= - 134,3( mm / s )
2p 30 2p çè30 4,3 ø
Question 3 :

r r r uur r uur
b°- V (C ,14/0)= V (O ,14/0) + W(14/0) Ù OC Þ V (C ,14 /0) ^
144442 44443 OC
r
0
r r r
c°- V ( B ,13/0)= V ( B ,13/12)
1444442 444443 + V ( B ,12/0)
r
0
r r r
V (C ,14/0)= V14444
(C ,14/13 )
42 444443 + V (C ,13/0)
r
0
r uur r uur
Par équiprojectivité on a : V (C ,13/ 0).BC = V ( B ,13/ 0).BC

r
r V (C ,14/0)
V (C ,14/0) = OC .q&Þ q&=
2 2
Þ q&= .......... ( R + dx )2 + dy 2 » 0,543
(R + dx ) + dy
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Question 4 :

q& &
th = .........( rad / s ) Þ qth = .........( ° / s )

q&
simulat » 15,2( ° / s )

La cinématique graphique a permis


une bonne estimation de la vitesse
angulaire.

Question 5 :
a°- T(S 1 /0)= T( Am/0)+ T(Réd /0)+ T(11/0)+ T(12/0)

T(S 1 /0)= 1 . Jm .wm2 + 1 . Jr .wm2 + 1 . J11 .w112 + 1 .M12.x&2


2 2 2 2

1 r r r r
b°- T(13/0)= .(M13 .V (G13 /0).V(B ,13/0)+ W(13/0).s ( B ,13/0))
2
r r r r r r r
V ( B ,13/ 0)= x&.x V (G13 /0)= x&.x + L .a&. y13 W(13/0) = a&.z
2
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r r r uur r r
z .s ( B ,13/0) = z .çèçæM13 .BG13 ÙV (B ,13/0)+ I( B ,13).W(13/0)÷÷öø= - M13 . x&. L .a&.Sina + J13 .a&
2

1æ ö
T(13/0)= .ççM13 .x&
ç
2
- 2.M13 .x&. L .a&.Sina + J13 .a&2÷÷÷
2è 2 ø
1
c°- T(14 /0)= . J r (14).w 2 14/0
2 O ,z

1
T (14 /0) = .( J + M14 .R2 ).q&2
2 14

MOTO- PES
REDUCTEUR
11
L. pivot L. hélicoïdale
r r
d’axe ( A, x ) d’axe ( B , x )
0 r 12
L. glissière / ( x )
SYST. RAPPEL
L. pivot L. pivot
d’axe d’axe
r r
(O , z ) (B , z )
L. pivot
14 13
d’axe
r
(C , z )
d°- PINT = Pdissipée = (h
v
.hr - 1).PMOTUR = (hv .hr - 1).Cm .w m

e°- .Sinq - M13. g.x&+ M13 . g. L .a&.Sina


PEXT = Cm .w m - Frappel .x&- M12. g.x&+ M14 . g.R.q&
2
 L’axe moteur et la vis à bille sont supposés équilibrés dynamiquement.
Question 6 :
p p k dy p k
a°- e .q&= x& dy .q&= - L.a& x&= - .k .w m q&= - . .w m a&= . . .w m
2p 2p e L 2p e

1 1æ ö
T (S /0) = .( J + M14 .R2 ).q&2 + .ççM13 . x&
2
- M13 . x&. L .a&.Sina + J13 .a&2÷÷÷
2 14 2è ç 2 ø
1 p
+ .( J m + Jr + J11 .k 2 + M12 .( .k )2 ).w m2
2 2p

1 ççæçæ ö2 ö÷æ p k ÷
ædy ÷ ö2 p ÷ö
T (S /0) = .çç( J + M14 .R 2 ). + J13 .ççç ÷ ÷
÷ çç . ÷ + Jm + Jr + J .k 2 + (M + M13 ).( .k )2 ÷
÷ .w m2
2 çèççèç 14 èL÷ ø÷ ÷èç 2p e ÷
ø ø 11 12 2p ÷
÷ø

æ æ ö öæ k ÷
2
ö
2

Jéq = ççç( J14 + M14 .R2 ). + J13 . çççdy ÷÷÷ ÷÷÷÷ççç p


. ÷÷ + Jm + Jr + J11 .k 2 + (M12 + M13 ).( p
.k )2
çè èLø÷ ø 2p e
è ø 2p
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d
b°- T (S /0) = PEXT + PINT
dt
Jéq . d w m .w m = Cm .w m - Frappel .x&- M12. g.x&- M14 . g.R.q&- M13. g.x&+ (1- hv .hr ).Cm .w m
dt
x& x& q& x&
Jéq . d w m = hv .hr .Cm - Frappel . - M12 . g. - M14 . g.R. - M13 . g.
dt wm wm wm wm
æ p ÷ ö æ p ÷ ö æ p k÷ ö æ p ÷ ö
Jéq . d w m = hv .hr .Cm - Frappel .ççç- .k ÷
÷- M12. g.ççç- .k÷
÷- M14 . g.R.ççç- . ÷÷- M13. g.ççç- .k÷
÷
dt è 2p ø è 2p ø è 2p e ø è 2p ø

æ æ æ ö ö
1 çç d çççF çç R ÷ö÷ ÷÷ p.k ÷
÷
Cm = .çç Jéq . w m - çç rappel + çççM12 + M13 + M14 . ÷÷÷. g÷÷. ÷÷
÷ ÷
hv .hr ççè dt çè çè e ÷ø ÷ ÷
ø
2p ÷
÷
ø

Question 7 :
r
ìï R (3/ R ) ü ï æd r ÷ö r r
a°- {C(3/ R0 )}= í r c ï 0 ïý çç x3 ÷ = q& . y3 + q& .Sinq3 .z3
ïï s (O ,3/ R )ïï ÷
çèdt ø0 3 2

O îï 0 þï
r r r r
Rc (3/ R0 ) = M3 .V (G3 Î 3/ R0 ) = M3 .R.(q&
3 . y3 + q2 . Sinq3 . z3 )
&
r uuur r r
s (O ,3/ R0 ) = M3 .OG3 ÙV (O Î 3/ R0 ) + I(O ,3).W(3/0)
æ & ö
æA3 0 0÷ ö æq&.Cosq ÷ ö r çç A .q .Cosq ÷ ÷ 3 2 3
çç ÷ çç 2 3 ÷
çç- q&.Sinq ÷ s (O ,3/ R ) = ççç- B .q&.Sinq ÷÷÷÷
= çç 0 B3 0÷÷
÷ çç 2
÷

0
çç
3 2 3
÷
çç ÷
÷ &
÷
÷ çè C3 .q& ÷
÷
ø( xr , yr ,zr )
ø( xr , ry , zr ) ççè q3 ÷r r r 3
èç 0 0 C3 ÷ ÷
ø( x , y ,z ) 3 3 3
3 3 3 3 3 3

r r r
ìï R (3/ R ) ïü M3 .R.(q& 3 . y3 + q2 .Sinq3 . z3 )
ï c 0 ï
ïìï & ïüï
{C(3/ R0 )}= í r ý= í ý
ïï s (O ,3/ R )ïï ïï A .q&.Cosq . xr - B .q&.Sinq . yr + C .q&.zr ïï
O îï 0 þï O ïî 3 2 3 3 3 2 3 3 3 3 3 ïþ

r
ìï R (4/ R ) ü ï r r r r r
ï c 0 ï
b°- {C(4/ R0 )}= í r ý
ïï s (O ,4/ R )ïï
Rc (4/ R0 ) = M4 .V (E Î 4/ R0 ) = M4 . l&. x3 + l .(q& (
3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 )
& )
O îï 0 þï
r r
s (E ,4/ R0 ) = I(E ,4).W(4/0)
æ & ö
æA4 0 0÷ ö æq&.Cosq ÷ ö r çç A .q .Cosq ÷
4 ÷ 2 3
çç ÷
÷
çç 2
ç &
3 ÷
÷ s (E ,4/ R ) = ççç- B .q&.Sinq ÷÷÷÷
= çç 0 B4 0÷ ÷ ÷
ççç- q2 .Sinq3 ÷
0
çç
4 2 3
÷
çç ÷
÷
÷
÷ çè C4 .q& ÷
÷
ø( xr , ry , zr )
ø( xr , yr ,zr ) çèç q& ÷ 3
çè 0 0 C4 ÷ 3 ø( xr , yr ,zr )
÷ 3 3 3
3 3 3 3 3 3

æ ö
çç A4 .q&
2 .Cosq3
÷
÷
r r r uur r ç ÷
s (O ,4 / R 0 )= s (E , 4 / R
0 ) + M 4 .V ( E Î 4 / R0 ) Ù EO s (O ,4/ R0 ) = ççç- (B4 + M4 .l 2 ).q&2 .Sinq3 ÷÷÷÷÷
çç ÷
çç & ÷
è (C4 + M4 .l ).q3 ÷
2
ø( xr , ry ,zr )
÷
3 3 3

r ìï r r r üï
ìï R (4/ R ) üï
ï 0 ï ïï (
M4 . l&. x3 + l .(q&
3 . y3 + q2 . Sinq3 . z3 )
& )
ïï
{C(4/ R0 )}= í r c ý= í r r r ý
ïï s (O ,4/ R )ïï ïï A .q&.Cosq .x - B + M .l 2 .q&.Sinq . y + C + M .l 2 .q&.z ïï
O îï 0 þï O ïî
4 2 3 3 ( 4 4 ) 2 3 3 ( 4 4 ) 3 3 ïþ
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Question 8 :
Le graphe d’analyse du modèle mécanique est proposé ci-dessous :
Pes Pes Pes
Motorisation Motorisation Motorisation
M2 M3 M4 Dispositif
Frottements Frottements Frottements de rappel
visqueux visqueux visqueux

0,1 L 2/1
2 L 3/2
3 L 4/3
4

Effort Ensemble isolé Justification du choix d’isolement et de


Théorème utilisé
théorème
T.M.D en O en
CM 2 2,3,4 r 3, 4 sont entrainés par 2
projection sur x 2 Eviter les inconnues statiques de L2/1
T.M.D en O en
CM 3 3,4 r 4 est entrainé par 3
projection sur z 2 Eviter les inconnues statiques de L3/2
T.R.D en projection Aucun solide entrainé par 4
FM 4 4 r Eviter les inconnues statiques de L4/3
sur x 3

Question 9 :
r
On isole (4) et on applique le T.R.D. en projection sur x 3 :
r r r r
x3 .R (4 ® 4)= x3 .M4 .a (E ,4/0)
r r r r r r r r r r
x 3 .R (3 ¾ mot
¾® 4)+ x3 .R (3 ¾¾
L
® 4)+ x3 .R(3 ¾ frott
¾ ® 4)+ x3 .R(pes ® 4)+ x3 .R(DR ® 4)
æd r r éd r ù r ö
= M4 .ççç x3 .V (E ,4/0)- ê x3 ú .V (E ,4/0)÷
÷
÷
èdt êëdt úû0 ÷
ø

r r &- æ ö
çç d xr 3 ÷ (
r
.M4 . l&. x3 + l .(q&
r r
)
FM 4 - f 4 .l&- M4 . g. x . x3 - FR = M4 .l& 3 . y3 + q2 .Sinq3 . z3 )
&
çèdt ÷ ÷
ø0

æ Cosq1 ö
÷ æCosq3 ÷ ö
r r ççç ÷ çç ÷ æd r ÷ö r r
x . x3 = ç- Sinq1 .Cosq2 ÷÷
÷
çç Sinq ÷÷
3 ÷ = Cosq1 .Cosq3 - Sinq1 .Cosq2 .Sinq3
çç x3 ÷ = q& &
3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3
çç ÷
÷ çç ÷ çèdt ÷
ø0
èç Sinq1 .Sinq2 ÷
ø ç 0 ÷ ÷
B2 è øB 2

FM 4 - f4 .l&- M4 . g.(Cosq1 .Cosq3 - Sinq1 .Cosq2 .Sinq3 )- FR = M4 . l& 3 2 (


&- l .(q&2 + q&2 .Sin2 q )
3 )
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Question 10 :
r
On isole E34 et on applique le T.M.D. en O en projection / z 2
r r r r
z2 .M(0, E34 ® E34 ) = z2 .d (0, E34 / R0 )
r r r r L r r frott r r mot r r r r
z2 .M (0, E34 ® E 34 ) = 1444444
z2 .M (0,2 ¾¾ ® 3) + z . M (0,2 ¾ ¾ ® 3) + z . M
42 44444443 1444444442 444444443 144444442 44444443
2 2 (0,2 ¾ ¾® 3) + z 2 . M (0, pes ® E 34 ) + z 2 .M (0, DR
14444442 ® 4)
4444443
0 &
- f 3 .q3 CM 3 0
r r r uur r
( )
z2 .M(0, pes ® E3 ) = z2 . OG34 Ù- M34 . g. x = M34 . g.R34 .(Cosq1 .Sinq3 + Sinq1 .Cosq2 .Cosq3 )

æSinq3 ÷
ö
d r r édz2 ù r
r çç
r r æd r ÷ö r ÷
z2 .d(0, E34 / R0 ) = z2 .s (0, E34 / R0 )- ê ú .s (0, E34 / R0 ) & & ÷
çç z2 ÷ = - q2 . y2 = - q2 ççCosq3 ÷
÷
dt êë dt ú
ûR èçdt ÷
ø0 çç ÷
0 çè 0 ÷
÷
øB3
æ A .q&.Cosq ÷ ö
r d r r éd r ù r
çç 34 2 3 ÷
ç- B .q&.Sinq ÷ r r
s (O , E 34 / R0 ) = ççç 34 2
÷

z2 .d(0, E34 / R0 ) = z2 .s (0, E34 / R0 )- ê z2 ú .s (0, E34 / R0 )
÷ dt êëdt ú
ççè C .q& ÷ ÷r r r
÷
ø( x , y , z )
ûR0
34 3
3 3 3

CM3 - f3 .q& && &


3 + M34 .R34 . g.(Cosq1 .Sinq3 + Sinq1 .Cosq2 .Cosq3 )= C34 .q3 + (B34 - A34 ).q2 .Sinq3 .Cosq3
2

Question 11 :

r
a°- On isole l’ensemble E = (2+ 3+ 4 ), on applique le T.M.S en O en projection sur x1 :
2
r r
x1 .M(0, E2 ® E2 ) = 0
r r r r L r r r r r r
x1 .M(0, E2 ® E 2 ) = x1 .M(0,1 ¾¾ ® 2) + x1 .M(0,1 ¾ frein
¾ ® 2) + x1 .M(0, pes ® E 2 ) + x1 .M(0, DR ® 4)
144444442 44444443 1444444442 444444443 14444442 4444443
0 Cf2 0
r r r uur r r r r r r
( )
x1 .M(0, pes ® 3) = x 1 . OG3 Ù- M3 . g. x = - M3 . g.R .x 3 .(x Ù x 1 )= - M3 . g.R . x 3 .(Sinq1 .z1 )= - M3 . g.R .Sinq1 .Sinq2 .Sinq3

C f 2 - (M3 .R + M 4 .l max ). g.Sinq1 .Sinq2 .Sinq3 = 0

b°- q1 = - 90° q2 = - 90 ° q3 = - 90° C f 2 = - (M 3 .R + M 4 .l MAX ). g


Question 12 :

h.C frein r .C f 2
Cf2= Þ C frein =
r h
Question 13 :

r r r uuur r r r
a°- V (M Î Wg / S )= V (O Î Wg / S )+ W(Wg / S )ÙOM = r .w .v t M (S ® Wg)= - f .P.v
g
r r uur r r r r
b°- xr 2 .M ( S ® Wg)= xr 2 .ò OMÙ fM ( S ® Wg).ds= x2 .ò r .uÙ - P.x2 - f .P .v .ds
O
( )
M
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Re
r r
2p
r r 2
x2 .M
O
Ri
2
(S ® Wg)= - f .P . ò r .dr . ò dq
0
x 2 .M
O
(S ® Wg) = -
3
( 3 3
. f .P.p Re - Ri )
2
( 3 3
C f 2 = . f .P .p Re - Ri
3
)
Question 14 :
Réducteur à tarin épicycloïdal :
ωAs  ωAm 0 Z Z ω Z Z ω Z Z
  1 . 0 . 2b   As  1  0 . 2b  As  1  0 . 2b
ω0  ωAm Z 2a Z1 ωAm Z 2a Z1 ωAm Z 2a Z1
ω Z .Z  Z0 .Z 2b
 As  2a 1
ωAm Z 2a .Z1

ωAs Z 2a .Z1  Z0 .Z 2b .  66.30


ωAs 20100 1
  
ωAm Z 2a .Z1 ωAm .
20100 100

Question 15 :
Etude cinématique du réducteur Harmonic Drive:
r r r uur
V ( I Î Fs /0)= V ( H Î Fs /0)+ W(Fs /0)Ù HI
r r r r r uuur r
V (H Î Fs /0)= V (H Î Fs /Wg)+ V (H Î Wg /0 )= V (P Î Wg /0 )+ W(Wg /0)ÙPH = wWg .r .zWg
r r r
V (I Î Fs /0)= wWg .r .zWg + wFS .RFS .zWg

R.S.G. Þ wWg .r = - wFS .RF Þ wWg .(RC - RF )= - wFS .RF wFS R - R


Þ =- C F
wWg RF

Z CS = 202dents
w Z - Z 1 Þ
Þ FS = - CS FS = -
wWg Z FS 100 Z FS = 200dents

Expliquer l’intérêt de ce type de réducteur :


Rapport de réduction important, faible encombrement, rendement élevé
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Partie III : Analyse de la régulation en effort de l’axe 4 :


Question 16 :
a°- red  p   Am  p  .U m  p   AF  p  .Fr  p 
k 1 1
. .K red .Rp
R  L. p f  I m . p f  Im. p
red  p   .K red .U m  p   . K red . Fr  p
k 1 k 1
1  . 1  .
R  L. p f  I m . p R  L. p f  I m . p
k.Kred R.K red 2 .RP  L 
.1  . p 
k 2  R. f k 2  R. f  R 
red  p   .U m  p   .Fr  p
R.I m  f .L L.I m R.I m  f .L L.I m
1 2 .p  2 p 2
1 2 .p  2 p 2

k  R. f k  R. f k  R. f k  R. f

k .K red R.K red 2 .RP  L 


.1  . p 
k 2  R. f k  R. f  R 
2
Am  p   AF  p  
R.I  f .L L.I R.I  f .L L.I
1  2m . p  2 m p2 1  2m . p  2 m p2
k  R. f k  R. f k  R. f k  R. f

K .Kred 1 L.I m k 2  R. f L
Km      
k 2  R. f 0 2 k 2  R. f
0
L.I m R

R.K red 2 .RP 2.z R.I m  f .L R.I m  f .L 1


Kr  2  2  z
k  R. f 0 k  R. f 2 L.I m .  k 2  R. f 

b°- réd  lim Réd  t   lim p. Réd  p   K m .U 0  K r .Fr0


t  p0

Question 17 :

On donne ci-contre la réponse indicielle w0  1.23


du moteur réducteur pour un échelon de
tension d’amplitude U 0  12 V  pour un 0,95.w0  1.1685  s 
effort de traction supposé nul, Fr  0 .

Figure R1

Zoom à l’origine

tr5%  0.054  s 
T1  0.0001 s  T2  0.018  s 
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KM
Question 17-a° : 2nd ordre Régime apériodique z  1 Am  p  =
1+ T1 .p . 1+ T2 .p
Question 17-b° : Graphiquement T1  0.0001 s  . T2  0.018  s  en supposant
T1 négligeable Am  p  peut être supposé une fonction de transfert
du 1er ordre
Question 17-c° : 1, 23  rad / s 
TM = T2  0.018  s  K M   0,1025  
12  V 

Question 18 :

TM  0.018  s 
0, 049  rad / s 
KR   9, 4.104  
53  N 

Question 19 :
a°- red  p   Bm  p  .U  p   BF  p  .Fr  p 
KM K A .K M
K A.
K A . Am  p  1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot
Bm  p    
1  K A .Am  p  .K mot 1+ K A .
KM
.K Mot 1+
TM
.p
1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot

K A .K M TM
GM  T=
1+ K A.K M .K Mot 1+ K A.K M .K Mot
Concours National Commun Filière : MP Session 2016
KR KR
AF  p  1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot
BF  p    
1  K A .Am  p  .K mot 1+ K A.
KM
.K Mot 1+
TM
.p
1+TM .p 1+ K A.K M .K Mot

KR TM
GR  T=
1+ K A.K M .K Mot 1+ K A.K M .K Mot

K A .K M KR
b°- réd  .U 0  .Fr0
1+ K A .K M .K Mot 1+ K A .K M .K Mot
TM
Constante du temps : T =
1+ K A.K M .K Mot
L’intérêt de la boucle de vitesse est
 d’améliorer la rapidité du moteur T < TM
 de diminuer la sensibilité du moteur à la perturbation
KR
réd  réd   réd  .Fr0 .
sansFr 0 avecFr 0
1+ K A .K M .K Mot
c°-
GM
BM  p  = ; G M = 0,086  rad.s -1 /V  T = 0,015  s 
1+ T.p
GR
BF  p  = ; G R = 7,8.10-4  rad .s 1 / N 
1+ T.p
Question 20 :
a°- Ecart = KC .Fc - K F .F .On espère avoir, en régime permanent, un écart nul lorsque la
consigne Fc est égale à la sortie F .
b°-
Concours National Commun Filière : MP Session 2016
c°-
GR
H2  p = K 2 
GM .K F
K1 K .G .K .R
H1  p  =  F M T pr
p(1+T.p) p(1+T.p)

K 1 = K F .G M .K T .Rpr  1* 0,086 * 25 = 2,15

C.K 1
Question 21 : H BO  p   C  p  .H1  p  K BO  C.K1 Classe 1 Ordre 2.
p.(1+T.p)
H BO  p  1
Question 22 : H BF  p   
1+ H BO  p  1+ p + T .p2
C.K 1 C.K 1
C.K 1 2. 1 1 C.K1 1 1 1
0     .    2  C
T 0 C.K 1 2.C.K 1 T 2. T.C.K 1 4.T.C.K 1 4.T. 2 .K1
1
Le système le plus rapide sans dépassement    1  Ctr5% 
4.T.K 1
1 1
Ctr5%    7, 75
4.T.K 1 4.0,015.2,15

Question 23 :
a°- Pour C = 1 ; Marge de phase : MP  88
Marge de gain : MG  
b°- Pour Ctr5%  7,75  20LogCtr5%  17,78dB ; Marge de phase : MP  72

CdB=17,78

MP=88°
MP=72°
Concours National Commun Filière : MP Session 2016

Question 24 :
a°- HBO  p  de Classe 1   consigne  0
K1 F
.K 2 . r 0
H  p  .H 2  p  .Fr  p  p.(1 T . p) p
b°-   pert  lim  t   limp.  p   lim p. 1  limp. .
t  Fc 0 p0 Fc 0 p0 1  H BO  p  p0
1
C.K1
p.(1 T . p)
K2
  pert  .Fr0
C
Question 25 :
Exigence de précision non respectée.

Question 26 :
1+Ti .p K1
. C.
1+Ti .p K1 H BO  p  Ti .p p(1+T.p)
H BO  p   C  p  .H1  p   C. . H BF  p   
Ti .p p(1+T.p) 1+ H BO  p  1+C. 1+Ti .p . K1
Ti .p p(1+T.p)
C .K 1 .(1+ Ti .p) C .K 1 .(1+Ti .p)
 H BF  p  
2
Ti .p .(1+ T.p) + C .K 1 .(1+Ti .p) C .K 1 +C .K 1 .Ti .p+Ti .p 2 +Ti .T.p3
1er condition : C > 0 ; Ti  0
Ti .T C .K 1 .Ti
  C .K 1 .Ti 2 - Ti .T.C .K 1  0  Ti - T  0
Ti C .K 1
2ième condition :  Ti  T
Question 27 :
1 ωC
a°- On choisit = où ωC est la pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO corrigée
Ti 10
par le correcteur proportionnel intégral.
1+Ti .p K1
H BO  p   C  p  .H1  p   C. .
Ti .p p.(1+T.p)
M   180° +    C   C   180° + arctan Ti .C  - arctan  T.C   120°
1
 arctan  Ti .C  - arctan  T.C   60°  C  tan  arctan  Ti .C  - 60° 
T
10
C    rad / s  Ti =  0,332  s 
ωC

1 1+  Ti .C 
2
K
b°- HBO  jC   C. 1 . . 1
Ti .C C 1+  T.C  2

1+ T.C 
2
T . 10 1, 2035
C  i C .C .  .30,08.  15,27 C  15, 27
1+ Ti .C 
2
K1 2,15 101
Concours National Commun Filière : MP Session 2016
Question 28 :

MP=60°

E=0

tr5%≈0,2 (s)

Stabilité respectée
Précision respectée
Rapidité respectée
Amortissement : dépassement non respecté
Concours National Commun Filière : MP Session 2016

Question 29 :
L’écart en régime permanent. E=0
……… E=0
Précision respectée
Le temps de réponse à 5%.
………… tr5%=0,141 (s)……………
Rapidité respecté

Le dépassement.
AUCUN dépassement
Dépassement respecté tr5%=0,141 (s)
Question 30 :
1+Ti .p K1 1+6.p
H BO  p   C  p  .H1  p   C. . HBO  p  2,86. 2
Ti .p p.(1+T.p) p .(1+0,015.p)

-40dB/dec

-20dB/dec

9,14dB

-40dB/dec

0,166 66,66
Stabilité respectée

MP=75°