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Sintonia de malhas de
controle
Controlador
Objetivo: manter variáveis do processo em valores pré-determinados
(setpoints);
Implementa um algoritmo de controle:
Recebe medida do sensor;
Compara com a referência;
Calcula sinal de correção, com base em algoritmo pré-definido;
Envia sinal de ajuste para o atuador.
umax , se e ≥ 0
uon − off (t ) =
umin , se e < 0
onde u max e u min denota valores de liga e desliga, respetivamente.
O controlador On-off pode ser considerado um caso especial do controlador
P com um ganho do controlador muito alto.
Variável
Controle
Banda
saída
morta
Variável
manipulada ON
entrada
OFF tempo
VP
VP : Variável do processo, valor medido de alguma propriedade física. Na configuração do tanque, esta é o nível medido
a partir do LT.
Erro (e): diferença algébrica entre a variável do processo e o valor de referência (SP). Este é o erro da malha de controle, e
é igual a zero quando a variável do processo é igual ao setpoint (valor desejado).
A / D: conversor analógico-digital (ADC). Ele transforma o valor analógico em sua representação digital.
D / A: conversor analógico para digital (DAC). Transforma o valor digital em sinal analógico.
Saída de Controle: A produção do controlador PID, que é normalmente um valor entre 0% e 100%.
Este sinal controla a quantidade de energia para dissipar no LT.
Controle Proporcional (P)
9
u (t ) = u0 + K c e(t ) (1)
onde
u(t) : ação corretiva ou sinal de controle
u0 : constante que representa o valor do sinal de controle quando o
desvio é nulo (Bias)
KC : ganho proporcional do controlador (parâmetro de sintonia a ser
selecionado)
e(t) : erro ou desvio, ou seja, a diferença entre o setpoint e o valor
medido de VC
De modo que,
o controle a ser aplicado será positivo (negativo) e
proporcional ao módulo de e(t).
Efeito da redução do PB no comportamento da PV
Aumenta KC
Variável controlada
off-set
set-point
tempo
0.6
0.5
Kc =1
0.4
Amplitude
0.3
0.2
Kc =0,3
0.1
Kc =0,2
0 Kc =0,1
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
13
LC
LT
LC
LT
Kc
Ti ∫
u (t ) = u0 + K c e(t ) + e(t )dt (3)
onde
Ti : tempo integral, intervalo de tempo onde, a ação integral é
incrementada do valor do desvio (s, repetições por segundo),
reset-time = 1/Ti (repetições por segundo ou min.)
Ação Integral
18
t
K Kc
u(t) = c ∫e(τ)dτ
Ti ∫
edτ
e Se e = cte. Ti
0
t e Kc e
Ti = 1 repetição
Desempenho do controlador PI
Resposta a uma mudança de perturbação degrau: efeito da KC
o offset é eliminado
Malha aberta
(KC=0)
Aumenta KC :
a resposta do processo
é acelerada
Variável controlada
τΙ fixo
aumenta KC CUIDADO
Para grandes
valores do ganho de
controle, a resposta
em malha fechada
set point pode ser instável!
tempo
Desempenho do controlador PI
Resposta a uma perturbação degrau: efeito do τI
Aumenta τI :
oscilações são
amortecida
Variável controlada
CUIDADO
Para pequenos
set point valores de tempo
integral, a resposta
em malha fechada
pode ser instável!
tempo
Controlador
ysp u y
e 1
+
- u (t ) = K C e + ∫ edt Processo
ti
Atuador
y
Transmissor
Ação Derivativa
de
u (t ) = K c Td PD
dt
Kc e
e Se e= a t e Kc Td a
t t
Td
• A ação derivativa, por ser proporcional a variação do erro, nunca é usada sozinha,
uma vez que só responde a regime transiente.
• A adição da ação derivativa ao modo proporcional resulta num controlador
altamente sensível.
• Melhora a estabilidade. Permite o uso de Kc mais elevado → menor erro
estacionário.
23
d e (t )
u ( t ) = K c e ( t ) + T d (4)
dt
como:
d e (t )
e (t + Td ) ≈ e ( t ) + Td
dt
então,
u (t ) ≈ K c e (t + Td ) (5)
24
Ação Proporcional-Derivativo (PD)
Em outras palavras, a
predição é feita
extrapolando o valor do
erro pela tangente a
curva do erro num
instante
25
1 de(t )
u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c
TI ∫ e(t ).dt +K cTD
dt
(6)
Controle On-off
Para alguns sistemas, o contole on-off é suficiente
Por exemplo, um termostato, quando o aquecedor está ligado
ou desligado.
Dependendo da frequência de controle, sobrecarga do on-off,
etc, isso poderia causar superações e ficar aquém (ondulações)
Oscilação é um comportamento comum em sistemas de
controle
Necessidade de evitar- a todo o custo ... Bem, quase todos os
custos
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Controle Proportional
Boa alternativa para o controle on-off: mais "controle” ☺
Sinal torna-se proporcional ao erro
P ( setpoint – saida )
Precisa descobrir o valor da constante KC
Ajuste do controlador é um trabalho duro
Se KC é demasiado grande, o que acontece?
Se KC é muito baixo, o que acontece?
Normalmente, um cntrl P diminui o tempo de resposta
(rapidamente chega ao valor nominal), mas aumenta a
overshoot.
29
Controle Proportional
3
0
Exemplo : 1
G ( s) =
s 2 + 10s + 20
Resposta ao degrau malha aberta
códigos no Matlab:
τ 2 s + 2ξτ + 1
τ 2 =1
0.05
0.045
Resposta Degrau
2ξτ = 10
0.04
0.035
0.03
Amplitude
∴ξ = 5
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tempo (seconds)
Controle Proportional
3
1
Exemplo : 1
G ( s) =
s 2 + 10s + 20
Resposta ao degrau malha fechada:
Step Response
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)
Controle Proportional
3
2
Exemplo : 1
G ( s) =
s 2 + 10s + 20
Resposta ao degrau malha fechada:
0.8 Kc = 60 Kc = 300
1.2
0.7
1
0.6
0.5 0.8
Amplitude
Amplitude
0.4
0.6
0.3
0.4
0.2
0.2
0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds) Time (seconds)
Adicionando a Ação Derivativa
3
3
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)
Controle Proporcional Integral
3
5
KcS + Ki
G( s) =
s 3 + 10 s 2 + (20 + Kcs + Ki )
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)
Controle Proportional Integral
Exemplo : 1
G ( s) =
s 2 + 10s + 20
Vamos fixar Kc = 30 e variar Ki .
Step Response
Step Response 1.8
1.4
Kc = 30;
Kc = 30; 1.6
1.2
Ki = 100; 1.4
Ki = 300;
1 1.2
Amplitude
0.8
Amplitude
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)
Time (seconds)
37
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)
Em resumo
39
Diferentes tipos de estratégias de controle → Respostas
diferentes
A tarefa da sintonia de um PID é mais difícil
Estrategia de Tempo de Overshoot Tempo Erro
Controle resposta assentamento
41
Sintonia de Controladores
42
Método da Curva de Reação (Ziegler-Nichols)
43
• Este método consiste na realização de um teste degrau em malha
aberta sobre a válvula de controle pelo ajuste manual do controlador e
identificação da resposta correspondente da variável medida para
então adequar o ajuste do controlador a esta resposta.
Ajuste Manual
Sensor
Ke -θs
G(s) = GpGmGv =
τs + 1
onde,
Saída
Processo
θ τ
tempo morto Constante de tempo
tempo
45
Controlador Kc Ti Td
0 0
4) Integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - Integrated
of the time multiplied by absolute error - ITAE
∞ ∞
ITAE = ∫ t ys − y dt = ∫ t e(t ) dt
0 0
Dentre os índices baseado nos erros descritos anteriormente, o que
apresenta maior seletividade é ITAE, pois o valor mínimo da integral é
prontamente verificável ao serem variados os parâmetros do sistema.
51
Fonte:
Martins F.Tuning PID Controllers using the ITAE Criter, nt. J.
Engng Ed. Vol. 21, No. 5, pp. 867±873, 2005
Sistema de Controle
fu
Obs: a saída da
planta deve estar
defasada de 180◦.
Respostas do sistema com controle relé.
55
fu : frequência crítica,
a : Amplitude da saída,
d : Amplitude do relé.