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I. INTRODUCCIÓN Las Aletas Pectorales del pez globo son de gran importancia
Uno de los aspectos más importantes de un sistema robótico para el control de la estabilidad durante las maniobras y para
biológicamente inspirado concierne a la relación actuación evitar que el cuerpo gire sobre sí mismo especialmente para los
movimiento los sistemas biológicos aves insectos mamíferos movimientos verticales. Para ascender, el pez abate
logran una excelente movilidad en sus movimientos producto rápidamente el borde posterior de las pectorales; en el agua se
de la simbiosis entre su estructura morfológica y el modo como forma un gran vórtice que genera una fuerza de sustentación
todo el sistema nervioso responde ante estímulos del entorno. con un momento de rotación en el sentido de las agujas del reloj
Los robots inspirados en organismos biológicos se construyen y esta fuerza actúa sobre el centro de gravedad inclinando el
para incorporar aspectos de la biomecánica animal que cuerpo hacia arriba. Y para el movimiento contrario que es
permiten mejorar sus características de agilidad, eficiencia y descender: se levanta el borde posterior pectoral, lo que da lugar
controlabilidad en una tarea específica. La investigación en a un vórtice que produce una fuerza con un momento de
sistemas de locomoción para robótica ha buscado inspirarse en rotación inverso a las agujas del reloj, que hace que el cuerpo
diversas maneras de movimiento de animales, en diferentes se incline hacia abajo, ofreciendo la superficie dorsal de las
medios y diferentes sistemas, ya se de vuelo, arrastre o aleteo, aletas al flujo de agua.
etc. Además, el desarrollo de robots de apariencia humanoide
ha comenzado a tener un auge importante en la comunidad También las aletas pectorales cumplen con el movimiento de
robótica. desplazamiento y orientación. El cual el desplazamiento
ondulatorio es uno de los principales movimientos que le
Como características del agua se encuentran principalmente la permite nadar al pez que consiste que sus cuerpos están
incomprensibilidad y la alta densidad con respecto a fluidos adaptados al entorno con una presión hidrodinámica excelente,
como el aire, este último implica que la gravedad y el peso no su forma de desplazamiento es el resultado de las fuerzas
afectan considerablemente en los peces. Los peces que cuentan resultantes entre los movimientos ondulatorios del animal y el
con flotabilidad neutra no necesitan generar fuerzas adicionales agua que lo rodea. Para saber las dimensiones de cada pez se
que contrarresten el efecto del peso y la gravedad para identifica mediante letras mayúsculas como son: D: dorsal, A:
mantenerse en movimiento, lo cual se ve reflejado el impulso anal, T: toráxica, AB: abdominal, C: caudal; donde el número
hacia adelante.Nadar es una acción que implica la transferencia de radios espinosos se escribe en cifras romanas, y el número
de momento del pez al gua que lo rodea y viceversa. Para ello, de radios blandos en cifras arábigas. [2]
y teniendo en cuenta que el entorno en el cual el robot pez
bioinspirado se moverá es el agua, se considera: En el presente trabajo se utilizan, a la aleta pectoral y pélvica
como elementos de propulsión y maniobrabilidad y se lo
• La atracción gravitacional: factor que pierde relevancia denominara como MPF (Media o Parian Fin Locomotion.), de
debido a la densidad del agua y al flujo de agua desplazado acuerdo a la distribución en el tiempo del movimiento de
por el cuerpo del robot. propulsión:
• El ensamblaje del robot: debe ser hermético y resistente a
la corrosión, es decir todas sus partes deben estar • Transiente: movimientos cortos, rápidos
impermeabilizadas. • Periódico: movimientos lentos y repetidos.
Los Peces globos pertenecen a la familia de los Tetraodontidae. De acuerdo al movimiento que describen las partes propulsoras:
Estos peces se caracterizan por tener una vejiga natatoria, este • Ondulatorias: en la cual se propaga una onda sinusoidal a
órgano dota al animal con la habilidad de sumergirse o flotar, través del órgano propulsor
contiene gases en proporción variable como son el oxígeno, • Oscilatoria: en esta la aleta propulsora tiene un punto fijo
nitrógeno y dióxido de carbono, para lograr un desplazamiento sobre el cual oscila
tridimensional, el animal utiliza su cuerpo, las aletas que posee
ayudan a realizar las maniobras necesarias. El objetivo de la siguiente investigación es construir un robot
pez que pueda desplazarse en ambientes subacuáticos
Las aletas medias y pectorales son el método de propulsión utilizando como propulsión las aletas pectorales para ello ha
primario utilizado por alrededor de un 15% de las familias de sido necesario realizar un análisis del Estado del arte
2
Figura 3 SUBMARINO.ALUMINAUT
Fuente:.Tomada.de.http://www.rebikoff.org
Figura 1 TABLA.DE.EXPLORACIÓN.SUBMARINA.[2]
Figura 5 EJEMPLOS.DE.ROV´S.[3]
Barco.en.la.superficie.que.tendrá.la.grúa.y.
5 los.paneles.de.control.del.ROV.
Figura 8 VEHÍCULO.HUGIN.[8]
Figura 14 SAUV-II.DESARROLLADO.POR.AUSI..[23
Figura 12 A. RESULTADOS.DE.LOS.PANELES.SOLARES.[14]
PECES BIOINSPIRADOS
Los investigadores del AUSI son los inventores del protocolo El Massachussets Institute of Technology
AUSNET [15,16,17] utilizado para comunicaciones y En 1.993 fue desarrollado por el MIT el primer pez-robot, de
desarrollaron el concepto de sistemas cooperativos en AUV's 132 cm de longitud, dentro del proyecto RoboTuna, con el
según [18,19], además, utiliza el enrutado dinámico y el sistema objeto de obtener un sistema de propulsión más eficiente para
cooperativo AUV Development Concept CADCON vehículos submarinos autónomos (AUVs). Como modelo fue
[20](Figura 13). escogido el atún por su velocidad (el atún común llega a
alcanzar 74 km/h). El robot se construyó sobre la base de un
esqueleto formado por nueve vértebras (de madera el primer
prototipo, metálicas el segundo) articuladas entre sí mediante
poleas y recubierto de una piel elaborada con una capa fina de
espuma recubierta de lycra. El robot fue ensayado en el interior
del tanque de pruebas del MIT, pero siempre trabajó suspendido
de un soporte rígido. [1]
Figura 13 SISTEMAS.COOPERATIVOS.[20]
módulo rígido que le da estabilidad y permite mantener la hidrodinámica y el mecanismo de nado de los peces en la
transferencia de información. El movimiento simula el Universidad de Ciencias y Tecnología de China. Otros grupos
desplazamiento de un pez generado por su aleta caudal o cola, de la Universidad Huazhong de Ciencia y Tecnología, la
con un movimiento oscilatorio de esta parte del cuerpo, descrito Universidad de Ingeniería de Harbin, etc, han trabajado sobre
por el modo BCF. Posteriormente los proyectos RoboTuna II3 el nado de los peces. En el Instituto de Robótica en BUAA se
(figura 2) continuaron la línea de la investigación pero esta vez está trabajando en la estructura mecánica y el sistema de
con el fin de mejorar las características y la velocidad del giro. accionamiento de los peces robot, con un interés centrado en la
[2] velocidad, la eficiencia y la estabilidad de los peces robot. Se
encuentran en construcción varios prototipos de peces robot. [5]
Proyecto Raya7
En Colombia, se destaca entre ellas el Proyecto Raya7 (figura
3), desarrollado en la Pontificia Universidad Javeriana en la
ciudad de Bogotá en el año 2002, donde se elaboró una
plataforma con cuerpo rígido y una aleta trasera oscilante (BCF)
que integraba el desplazamiento y la función de giro para lograr
una reducción en el número de actuadores. En este trabajo luego
de probar varios tipos de sensores, se encontró que los
acelerómetros representaban el mejor comportamiento frente a
variaciones pequeñas en el movimiento. [4]
Figura 18 SPCII
generar conductas adaptativas en un entorno cambiante e de Asturias para controlar los contaminantes procedentes de un
impredecible. [8] puerto. [11]
‘Sepios’
Es un robot que se mueve de forma circular, y que lo han creado
los estudiantes del Instituto Federal Suizo de Tecnología de
Zúrich. Este prototipo, que parece una sepia, consta de cuatro
aletas y una base central que permite que la máquina se
mantenga sumergido. Su peso es de 22,7 kilos y dispone de una Figura 25 Principio de funcionamiento del prototipo
cámara de vídeo Figura 9. Todo se puede controlar con un ratón.
Lo presentaron durante su graduación los estudiantes del centro Biorobótica de peces: cinemática e hidrodinámica de la
tecnológico de Zúrich. Las aletas de este ‘pez mecánico’ son autopropulsión (25 April 2007).
inmunes a los obstáculos, los pastos marinos y arrecifes de coral Harvard University Han construido una aleta pectoral robótica
porque son de látex. Estos creadores insisten en que lo autopropulsada que reproduce muchas de las características
interesante del robot no es la fuerza que tiene sino su agilidad. anatómicas de una aleta pectoral de pez real. Esta aleta pectoral
Las pruebas en la costa francesa corroboraron que con cargarlo biorobótica está unida a un carro que está montado en cojinetes
una sola vez, es decir, con noventa minutos de uso, pudieron de aire que tienen una fricción muy baja para el movimiento en
descender un máximo de diez metros. [15] sentido ascendente y descendente. El robot de aletas pectorales
utiliza los tendones de nailon impulsados por motores para
activar las aletas bilaminares (Lauder, 2006) que tienen un
diseño similar al de los rayos de aletas de peces reales: el
desplazamiento de la mitad del rayo induce una curvatura en el
rayo, y la curvatura de toda la superficie de la aleta puede
controlarse produciendo curvatura en todos los rayos. Al igual
que el rayo biológico de la aleta, los pequeños desplazamientos
en la base causan un gran desplazamiento en la punta del rayo
de la aleta. La aleta completa puede reorientarse moviendo una
base compatible. En el diseño de la aleta biorobótica, utilizaron
cinco radios de aleta bilaminar incrustados en una red de
Figura 24 Un pez robot sepios. uretano flexible con un módulo de elasticidad de
aproximadamente 0,10 MPa, similar al de la membrana de la
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aleta (relativamente extensible) en el pez luna azul (Lauder et mismo plano que la rejilla. Los rayos de la aleta se desplazaron
al., 2006). La cinta está plegada para que pueda expandirse a intervalos de 0,1 mm hasta que: el rayo de la aleta no se dobló
fácilmente. La geometría compleja de los rayos de la aleta y la más con un mayor desplazamiento o el rayo de la aleta comenzó
placa base del rayo de la aleta se manipuló para ajustar la rigidez a doblarse fuera del plano de la rejilla y la cámara. En el curso
pasiva del rayo de la aleta. [17] de este experimento, observaron que este último usualmente
ocurre en o muy cerca del punto de flexión máxima del rayo de
El mecanismo de la base soporta los rayos de aleta y sirve como aleta. Se realizaron dos ensayos de flexión en cada rayo de aleta,
una juntura deformable sobre la cual se mueven los rayos de una vez con el hemitrich lateral y una vez con el hemitrich
aleta. Los rayos de las aletas se mantienen en su lugar mediante medial montado en la posición estacionaria. [18]
tensión en los tendones del nylon. Una placa de base rígida está
montada entre el mecanismo de la base y los actuadores,
contiene canales a través de los cuales pasan los tendones.
Implicaciones funcionales de las especializaciones Pez de silicona que nada con una aleta pectoral de silicona.
morfológicas entre los rayos de las aletas pectorales. (1-marzo-2017) Los polímeros elásticos (elastómeros)
La configuración experimental la diseñaron para doblar los son malos conductores del calor. La adición de microgotas de
rayos de las aletas individuales imitando la actividad muscular metal líquido permite aumentar hasta 25 veces su conductividad
diferencial en las dos hemitriquias hermanas que forman cada térmica sin degradar su elasticidad. Se ha desarrollado un
lepidotricos. El diseño experimental elimina el efecto de la “músculo artificial” que actúa como aleta pectoral de un pez de
variación en la fuerza y el tiempo de la actividad muscular que silicona; en este caso se han incrustado hilos de una aleación de
actúa sobre los rayos de las aletas individuales. Ni–Ti con efecto de memoria de forma. Este prototipo de robot
Específicamente, independientemente de cuánta fuerza se elástico promete muchos otros diseños biomiméticos. [19]
ejerce sobre el hemitriquia, la curvatura a lo largo de cada rayo
es exclusivamente el resultado de la cantidad relativa de III. REFERENCIAS
desplazamiento. En cada prueba de flexión, un hemitrich
[1] W. Stoll, E. Knubben, y M. Fischer, “Aircuda”. Festo AG & Co.
montaron en una posición fija utilizando una abrazadera
KG.
horizontal montada en una base estacionaria. Colocaron esta [2] “Pez robot creado por alumnos del Instituto Federal Suizo de
pinza justo debajo de la cabeza proximal del hemitrich Tecnología”. Euronews, 2015.
estacionario donde se unirían los músculos. Cada rayo de aleta [3] “Peces robot en el Cantábrico”. ABC de Sevilla, 2009.
se montó con la punta distal del rayo apuntando hacia la base [4] J. Cervantes de Gortari, “El desplazamiento ondulatorio de los
de la configuración. El hemitrich "libre" restante sujetaron a un peces: analogía con el pandeo de columnas sólidas y fluidas”,
tornillo micrométrico montado verticalmente. La altura del Ingeniería Mecánica Tecnología y Desarrollo, vol. 1, núm. 5, pp.
tornillo micrométrico se ajustaron de manera que las posiciones 151–158, 2004.
relativas de los hemitriquios resultaran en una posición de inicio [5] R. D. Muelas, J. T. Buitrago, y B. Bautista, “Desarrollodel
sistema motriz virtual de una plataforma subacuáticamovil
neutral a lo largo de la longitud del rayo. Desplazaron el
inspirada en biomimetismo”, Ingeniare, Revistachilena de
hemitrich libre en relación con el hemitrich fijo a intervalos de ingeniería, vol. 22, núm. 3, pp. 326–337,2014.
0,1 mm. Los rayos de las aletas los montaron frente a una rejilla [6] M. Fonseca, “Locomoción de los Peces”, Peces: revistadigital
de 55 mm colocada a no más de 1 cm detrás del rayo. Los rayos animales y mascotas, vol. ISSN 2529-895X, 2016.
de las aletas fotografiaron después de cada intervalo de [7] C. F. Alba Ayala, R. Castiblanco Mossos, y D. R.Mancera
desplazamiento con una cámara digital. Ajustaron la rejilla y la Guevara, “Plataforma robot subacuáticapropulsada por aletas
cámara después de montar cada rayo de aleta antes de comenzar pectorales”, Pontificia UniversidadJavieriana, Bogota, 2004.
cada prueba para asegurar de que la flexión se produzca en el [8] W. Stoll, E. Knubben, y M. Fischer , “Aircuda”. Festo
AG& Co. KG.
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