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Commande avancée

Henri Bourlès

CNAM
e-mail: henri.bourles@cnam.fr

2014—2015

1
Références

H. Bourlès, Systèmes linéaires , Hermès-Science, 2006.

H. Bourlès, H.Guillard, Commande des systèmes. Performance et


robustesse , Ellipses, 2012.

2
0. Introduction : Approches de l’Automatique

3
0.0 La préhistoire

Figure 1: James C. Maxwell (1831-1879)

Figure 2: On governors

4
0.1 L’automatique fréquentielle

Figure 3: Harry Nyquist (1889 — 1976)

Figure 4: Regeneration Theory (1932)

5
Figure 5: Harold S. Black (1898 - 1983)

Figure 6: H.S. Black: Stabilized feedback amplifiers, Bell Syst. Tech. J.


13, 1—18 (1934)
6
Figure 7: Hendrik Wade Bode (1905-1982)

H. W. Bode, Network Analysis and Feedback Amplifiers Design (Van Nos-


trand, 1945) (Parution à la fin de la seconde guerre mondiale.)

Un système linéaire est fonction de transfert. L’automatique est une affaire


d’ingénieurs.

7
Figure 8: Edition originale: septembre 1945

Figure 9: Deuxième page du livre de Bode


8
0.2 La représentation d’état

Figure 10: Richard Bellman (1920 — 1984)

Richard Bellman, Dynamic Programming, Princeton University Press


(1957)

9
Figure 11: Lev Pontryagin (1908 — 1988)

L. Pontryagin, V. Boltianski, R. Gamkrélidzé, E. Michtchenko,


Mathematical Theory of Optimal Processes, Nauka, 1961.

Bellman et Pontryagin développent la théorie de la commande optimale


(Spoutnik, Apollo).

10
Figure 12: Rudolph Kalman (1930 - )

R.E. Kalman, "A New Approach to Linear Filtering and Prediction Prob-
lems", Transactions of the ASME—Journal of Basic Engineering, 82 (Series
D): 35-45, 1960. (Filtre de Kalman)

R.E. Kalman, "Contribution to the theory of optimal control", Boletin de la


Sociedad Matematica Mexicana, Vol. 5, , pp. 102—119, 1960. (Commande
optimale linéaire quadratique)

11
R.E. Kalman, "On the general theory of control systems", Proc. 1st Inter-
national Congress on Automatic Control, Moscow, 1960. (Théorie générale
des systèmes d’état).

Figure 13: Fin de l’article de Kalman

12
Figure 14: W. Murray Wonham (1934 -)

W.M. Wonham, Linear Multivariable Control: a Geometric Approach,


Springer, 1974.

Aboutissement de la théorie des systèmes d’état.

Un système est un système d’état. L’automatique est une partie de l’algèbre


et est une affaire de mathématiciens appliqués.
13
0.3 La commande robuste

Figure 15: George Zames (1934 - 1997)

14
Figure 16: G. Zames, "Feedback and optimal sensitivity: model refer-
ence transformations, multiplicative seminorms, and approximate inverses",
IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 26(2), pp. 301-320, 1981.

(Première mention de H∞ en Automatique.)

15
Figure 17: John Doyle (? - )

J.C. Doyle, G. Stein, "Robustness with observers", IEEE Transactions on


Automatic Control, vol. 24, pp. 607-611, 1979.

J. C. Doyle, K. Glover, P. P. Khargonekar and B. A. Francis, “State space


solutions to standard H2 and H∞ control problems,” IEEE Transactions on
Automatic Control, 34, 831-847, 1989.

K. Zhou, J.C. Doyle, K. Glover, Robust and Optimal Control, Prentice-Hall,


1996.
16
Figure 18: Vladimir Kharitonov (1950 - )

V. L. Kharitonov, "On a generalization of a stability criterion", Izvestiya


Akademii Nauk Kazakhskoj SSR, Seriya Fiziko-Matematicheskaya, 1978.

17
Idées de base de la commande robuste

Un système n’est pas un modèle mathématique.

Un modèle mathématique (système d’équations différentielles, d’équations


aux dérivées partielles, etc., représente un système physique avec une cer-
taine imprécision.

Il existe des dynamiques négligées. Exemple : un bras de robot est rigide


s’il est peu sollicité. Il présente des modes de flexion s’il l’est davantage.

Les paramètres du système sont connus avec une certaine imprécision.


Leurs valeurs peuvent évoluer dans le temps (vieillissement par exemple).

18
1. Analyse d’une boucle fermée (1)

19
1.1 Les antinomies des asservissements

Figure 19: Schéma de base d’un système bouclé

P (s) : fonction de transfert du processus ; K (s) : fonction de transfert


du régulateur ;

r : signal de référence ; u : signal de commande

e :erreur ; y :signal de sortie ; n : bruit de mesure


20
Mise en équation :

û (s) = K (s) ê (s) , ê (s) = r̂ (s) − ŷ (s) − n̂ (s) ,

ŷ (s) = dˆ(s) + P (s) û (s) .

Soit L (s) = P (s) K (s) = fonction de transfert de la boucle ouverte

1 L (s)
ŷ (s) = dˆ(s) + (r̂ (s) − n̂ (s))
1 + L (s) 1 + L (s)
S(s) T (s)

S (s) = fonction de sensibilité.

T (s) = 1 − S (s) = fonction de sensibilité complémentaire.


21
û (s) = K (s) S (s) r̂ (s) − dˆ(s) − n̂ (s)

ê (s) = S (s) r̂ (s) − dˆ(s) − n̂ (s)

Buts de l’asservissement :

1. Erreur aussi faible que possible

2. Sortie peu agitée par le bruit de mesure

3. Commande pas trop agitée par le bruit de mesure

22
Condition 1: Atténuation de l’effet de la perturbation

En boucle ouverte :

ŷ (s) = P (s) û (s) + dˆ(s) =⇒

Td→y = 1.
bo

où Td→y est le transfert entre d et y et Td→y est ce transfert en


bo
boucle ouverte. En boucle fermée :

Td→y = S.
bf

=⇒ |S| ≪ 1.

23
Condition 2: Sortie peu agitée par le bruit de mesure

En boucle ouverte :
(Tn→y )bo = 0.

En boucle fermée :
(Tn→y )bf = T .

=⇒ |T | ≪ 1.

Mais : |S| << 1 =⇒ T = 1 − S ≃ 1. Contradiction !

24
1
Quid de L ? S = 1+L

=⇒ |S| ≪ 1 ⇐⇒ |L| ≫ 1.

Il faut du grand gain de boucle !

L
T =
1+L

⇒ |T | ≪ 1 ⇐⇒ |L| ≪ 1.

Il faut du petit gain de boucle !

25
Condition 3: Commande pas trop agitée par le bruit de mesure

Si cette condition n’est pas remplie : usure rapide des actionneurs + entrée
éventuelle en saturation =⇒ instabilité possible.

(Tn→u)bf = −KS.

1 ≃ 1 =⇒
Condition 2 =⇒ |L| ≪ 1 =⇒ S = 1+L

(Tn→u)bf = −K

Il faut en plus |K| pas trop grand !

26
Plus généralement :
K 1
(Tn→u)bf = −KS = − =−1
1 + KP K +P
d’où
1
(Tn→u)bf ≪ 1 si ≫1
K

⇐⇒ |K| ≪ 1

Un régulateur à grand gain génère une commande agitée par le bruit de


mesure.

27
1.2 Analyse plus fine. Loopshaping (1)

1. La perturbation ne peut être rejetée que dans les basses fréquences.(On


ne cherche pas à piloter un avion dans un ouragan force 12.)

2. Le bruit de mesure agit (ou du moins est gênant) dans les hautes
fréquences.

D’où la condition de loopshaping:

|S (iω)| ≪ 1 ⇐⇒ |L (iω)| ≫ 1 en basses fréquences


|T (iω| ≪ 1 ⇐⇒ |L (iω)| ≪ 1 en hautes fréquences
|K (iω)| suffisamment petit en hautes fréquences

28
Figure 20: Loopshaping

29
2. Matrices de transfert

30
2.1. Algèbre des polynômes

R [s] = ensemble des polynômes en s. Sur R [s] on a :

1. Une addition commutative avec un élément neutre 0 : R [s] est un


groupe abélien.

2. Une multiplication commutative avec un élément neutre 1 et


(f + g) h = f h + gh : R [s] est un anneau commutatif.

3. R [s] est un espace vectoriel sur R : c’est une algèbre réelle (associa-
tive, commutative, unifère).

31
Il existe sur R [s] un stathme euclidien θ : R [s] → {−∞} ∪ N
−∞ si f = 0
θ (f ) =
d◦ (f ) ∈ N si f = 0.
⇒ R [s] est un anneau euclidien.

=⇒ R [s] est un anneau principal.

Idéal d’un anneau A : sous-groupe abélien a de A tel que :


f ∈ A, g ∈ a =⇒ f g ∈ a.
Exemple : A = Z, a = nZ (ensemble des multiples de n)

p ∈ Z, q ∈ nZ =⇒ pq ∈ nZ

nZ est un idéal principal car il est engendré par le seul élément n.

Un anneau principal est un anneau dans lequel tout idéal est principal.
Exemple : Z est un anneau principal.
32
2.2 Matrices inversibles sur un anneau
commutatif

A un anneau commutatif, P ∈ An×n.

Définition 1 P est inversible s’il existe Q ∈ An×n telle que QP = P Q =


In. On écrit alors : Q = P −1.

Théorème 2 P est inversible si, et seulement si det (P ) est unité de A.

Unité de A = élément inversible de A. Exemple :

{unités de Z} = {−1, 1} . {unités de R [s] = polynômes de degré 0} .

33
2.3 Forme normale de Smith

Soit A un anneau, R ∈ Aq×p.

Définition 3 Une matrice R′ ∈ Aq×p est dite équivalente à R (notation:


R′ ≡ R) s’il existe des matrices inversibles U ∈ Aq×q , V ∈ Ap×p telles
que R′ = U −1RV.

Théorème 4 Supposons que A soit un anneau principal commutatif.


Alors R est équivalente à sa forme normale de Smith :

R ≡ diag (e1, ..., er , 0, ..., 0)


où ei = 0 (1 ≤ i ≤ r) et e1 | ... | er . Les ei (1 ≤ i ≤ r) sont uniques
à la multiplication près par une unité de A et sont appelés les facteurs
invariants de R.
34
Théorème 5 On a
q
ei = pgcd {mineurs d’ordre q de R}
i=1
pour tout q ∈ {1, ..., r} .

Démonstration. On peut supposer R sous la forme


diag (e1, ..., er , 0, ..., 0) .

On a e1|ei pour tout i ∈ {1, ..., r} donc e1 =


pgcd {mineurs d’ordre 1 de R} .

Ensuite
e1 0
e1e2 == pgcd {mineurs d’ordre 2 de R}
0 e2
etc.

35
2.4 Opérations élémentaires

Opérations élémentaires sur les colonnes de R ∈ Aq×p : On note Ri la


ième colonne de R

1. Ajouter à Ri la quantité αRj (α ∈ A, j = i) .

2. Multiplier Ri par une unité de A.

3. Interchanger deux colonnes Ri et Rj .

On définit de même les opérations élémentaires sur les lignes.

36
Théorème 6 (1) Une opération élémentaire sur les colonnes (resp. sur les
lignes) de R ∈ Aq×p est une multiplication R → RV (resp. R → U −1R)
où V ∈ Ap×p (resp. U ∈ Aq×q ) est inversible.
(2) Réciproquement, si A est un anneau euclidien, toute multiplication
R → RV (resp. R → U −1R), où V ∈ Ap×p (resp. U ∈ Aq×q ) est
inversible, s’obtient par une suite d’opérations élémentaires sur les colonnes
(resp. les lignes) de R.

Sur un anneau principal non euclidien, il faut ajouter des "opérations


secondaires" aux "opérations élémentaires".

C’est le théorème clé pour calculer les formes normales de Smith.

37
Exemple (sur A = R [s]) :

s s s2 s 0 0
R (s) = ≡
s s2 s4 s s2 − s s4 − s2
s 0 0
≡ .
0 s (s − 1) 0

38
Exercice 7 Montrer que la forme normale de Smith de
(s − 1) (s + 1)2 (s − 1)2
R (s) =
0 (s + 1)3
1 0
est .
0 (s − 1) (s + 1)5

Exercice 8 Montrer que la forme normale de Smith de


(s + 2)2 (s + 1) (s + 2)
R (s) =
(s + 1) (s + 2) (s + 1)3
1 0
est .
0 s (s + 2)2 (s + 1)2

39
2.5 Forme normale de Smith-MacMillan

Une matrice de transfert (pour un système S de dimension finie) est une


matrice de fractions rationnelles

P (s) ∈ R (s)q×k

Soit d (s) ∈ R [s] le plus petit commun dénominateur des Pij (s) ∈ R (s) .

N (s)
=⇒ P (s) = , N (s) ∈ R [s]q×k .
d (s)

40
Soit
Σ (s) = diag (e1, ..., er , 0, ..., 0)
la forme normale de Smith de N (s) . Il existe U (s) ∈ R [s]q×q , V (s) ∈
R [s]p×p inversibles telles que

U (s)−1 N (s) V (s) = Σ (s) , d’où

Σ (s) e1 er
U (s)−1 P (s) V (s) = = diag , ..., , 0, ..., 0
d (s) d d
= diag nd 1 , ..., ndrr , 0, ..., 0
1

n (s)
où d i(s) = 0 (1 ≤ i ≤ r) est une fraction irréductible et
i

n1 | n2 | ... | nr ,
dr | dr−1 | ... | d1.

41
Définition 9 (1) La matrice

U (s)−1 P (s) V (s) = diag n


d
1 , ..., nr , 0, ..., 0
dr
1

est la forme normale de Smith-MacMillan de P (s) .


(2) Les racines dans C des nk (s) (1 ≤ k ≤ r) sont les zéros de P (s) (ou
les zéros de transmission de S).
(3) Les racines dans C des dk (s) (1 ≤ k ≤ r) sont les pôles de P (s) (ou
les pôles de transmission de S).
(4) L’ordre de transmission de S est rk=1 d◦ (dr ) .

42
2.6 Algèbre RH∞

Une fraction rationnelle


N (s)
P (s) = ∈ R (s)
D (s)
est dite propre (resp. strictement propre ) si
d◦ (N) ≤ d◦ (D) (resp. d◦ (N) < d◦ (D)).

P (s) est propre ⇐⇒ lim P (s) = C te.


|s|→+∞

P (s) est strictement propre ⇐⇒ lim P (s) = 0.


|s|→+∞

Définition 10 RH∞ est le sous-ensemble de R (s) formé des fractions


rationnelles
(a) propres,
(b) ayant tous leurs pôles dans C− = {s ∈ C : ℜ (s) < 0} .
43
Théorème 11 RH∞ est une sous-algèbre réelle de R (s) .

Démonstration. Si f, g ∈ RH∞, alors

(a) f − g ∈ RH∞ : RH∞ est un sous-groupe abélien de R (s) ;

(b) f g ∈ RH∞ : RH∞ est un sous-anneau de R (s) .

n(s)
Lemme 12 Tout polynôme p (s) ∈ R [s] se met sous la forme d(s) où
n (s) , d (s) ∈ RH∞.

Démonstration. C’est trivial si p (s) = 0. Si p (s) = 0 et δ = d◦ (p) ,


p(s)/(s+1)δ n(s)
p (s) = = d(s) où n (s) , d (s) ∈ RH∞.
(s+1)δ

Corollaire 13 Toute fraction rationnelle f (s) ∈ R (s) se met sous la


n(s)
forme d(s) où n (s) , d (s) ∈ RH∞.
Par conséquent, R (s) est le corps des fractions de RH∞.
44
2.7 Algèbre normée RH∞

Soit f ∈ RH∞.

1. Le nombre complexe f (s) est défini pour tout s ∈ C tel que ℜ (s) ≥
0.

2. lim |f (s)| < +∞.


|s|→+∞

=⇒ f ∞ := sup |f (s)| < +∞


ℜ(s)≥0

Théorème 14 (1) . ∞ est une norme sur l’espace vectoriel RH∞.


(2) RH∞ muni de cette norme est une algèbre normée :
fg ∞ ≤ f ∞ g ∞ .
45
Théorème du module maximum (Analyse complexe) :

f ∈ RH∞ =⇒ f ∞ = sup |f (iω)|


ω≥0

Bode Diagram
40

30

20
Maximum = norme H-infini de la fonction de transfert exprimée en dB

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
0
data1

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 21: Interprétation de la norme H_infini sur le lieu de Bode


46
Attention :

1 1 1 1
|s=iω = ; = ≤1
s−1 iω − 1 iω − 1 1 + ω2
Mais
1
/ RH∞.

s−1

47
2.8 Valeurs singulières

Soit A ∈ Cp×m. Les matrices AA∗ et A∗A sont hermitiennes semi-définies


positives.

Théorème et Définition 15 (1) Les valeurs propres de AA∗ et de A∗A


sont réelles ≥ 0.
(2) Si σ 2 est une valeur propre non nulle de AA∗, alors σ2 est valeur propre
de A∗A.
(3) Soit σ21 (A) ≥ ... ≥ σ2r (A) les valeurs propres non nulles de AA∗ ou
A∗A. Alors r = rg (A) . Les σi (A) (1 ≤ i ≤ r) sont appelées les valeurs
singulières de A.
(4) σ 1 = σ̄ (plus grande valeur singulière ) est une norme sur Cp×m.
Ax
(5) σ̄ (A) = sup Ax = sup Ax = sup x
x ≤1 x =1 x =0

( . = norme hermitienne : x = x∗x).
(5) Si p = m = n, σ̄ est une norme d’algèbre : σ̄ (A.B) ≤ σ̄ (A) σ̄ (B) .
48
Théorème et Définition 16 Soit A ∈ Cn×n. (1) Les conditions suiv-
antes sont équivalentes:
(i) A est inversible.
(ii) rg (A) = n.
(2) Dans ce cas, σ̄ A−1 = σ 1(A)
n
(σ n (A) = σ (A) : plus petite valeur singulière de A).
(3) Alors, κ (A) := σ̄ (A) /σ (A) = σ̄ (A) σ̄ A−1 ≥ 1 est appelé le
conditionnement de A.

Figure 22: Calcul de l’inverse d’une matrice...

49
p×m
2.9 Espace RH∞

Définition 17 RHp×m∞ = espace vectoriel (sur R) des matrices P de


dimension p × m dont les éléments pij appartiennent à RH∞.
Cet espace est muni de la norme :

P ∞ = sup σ̄ (P (s)) = sup σ̄ (P (iω)) .


ℜ(s)≥0 ω≥0

50
2.10 Stabilité exponentielle

Soit un système linéaire, commandable et observable, ayant une matrice


de transfert
P (s) ∈ R (s)p×m

Théorème 18 Ce système est exponentiellement stable si, et seulement si


p×m
P (s) ∈ RH∞ .

51
2.11 Stabilité L2

L2 est l’espace des signaux de carré intégrable (ou d’énergie finie) ; pour
x ∈ Ln2,
+∞
x 2= x (t) 2 dt.
−∞
Alors la transformée de Fourier Fx de x existe :
+∞
Fx (ω) = x (t) e−iωtdt,
−∞
appartient à Ln
2 , et on a l’égalité de Parseval

Fx 2 = 2π x 2 .

52
Soit u l’entrée d’un système ayant pour matrice de transfert P (s) ∈
R (s)p×m et y la sortie définie par ŷ (s) = P (s) û (s) .

p
Théorème 19 Si u ∈ Lm 2 , on a y ∈ L2 si, et seulement si P (s) ∈
p×m
RH∞ . Si cette condition est satisfaite,
1 1 1
y 2= √ Fy 2 ≤ √ P ∞ Fu 2 = √ P ∞ u 2
2π 2π 2π
et de plus
y 2
P ∞ = sup u 2
.
u 2 =0

53
Exercice 20 Déterminer la forme normale de Smith-MacMillan des matri-
ces de transfert suivantes :
 
  s+1 1
1 0  (s−1)2 (s+1) (s−1) 
(a)  s+a ; (b)  ;
−1 1  (s+1)2 
s+a s+2a 0
(s−1)3
   
1 1 1 1
 (s+1)2 (s+1) (s+2)   (s+1)2 (s+1) (s+2) 
(c)  1 s+3 ; (d)  1 s+1 
(s+1) (s+2) (s+2)2 (s+1) (s+2) (s+2)2
ainsi que les pôles, les zéros et les ordres de transmission des systèmes
correspondants.

Exercice 21 Calculer les valeurs singulières des matrices

1 0 , −1 0 ,
0 0 0 0
, .
0 1 1 0

54
3. Stabilité en boucle fermée

55
3.1 Notion de système bouclé bien posé

v1 u1 y1
+
P
-

y2 u2 v2
+
K
-

Figure 23: Système bouclé standard

y1 u1 v1 P 0
y = ,u = ,v = ,M = ,J =
y2 u2 −v2 0 K
0 −Im
Ip 0

⇒ ŷ = M û, û = v̂ + J ŷ (1)
56
(. =transformation de Laplace)

57
=⇒ Ip+m − MJ ŷ = M v̂, Ip+m − JM û = v̂ (2)

Définition 22 Le système bouclé est bien posé si I − MJ est inversible


dans R (s)(m+p)×(m+p) où p = dim (y) , m = dim (u) .

Ip 0 P 0 0 −Im Ip −P
Ip+m − MJ = − =
0 Im 0 K Ip 0 K Im
⇒ det Ip+m − MJ = det (Im + KP )

Théorème 23 Le système bouclé est bien posé si, et seulement si


det (Im + KP ) = 0.

Cette condition est vérifiée si P K est strictement propre car alors

lims→∞ P (s) K (s) = 0 =⇒ lims→∞ det (Im + K (s) P (s)) = 1.


58
3.2 Stabilité d’un système bouclé

Une boucle d’asservissement peut toujours se mettre sous la forme du


"système bouclé standard" de la figure 23.

C’est un système multivariable, d’entrée v et de sortie y.

Première condition : ce système bouclé doit être bien posé.

Dans ce cas on peut écrire d’après (2)

ŷ = [I − MJ]−1 M v̂
et d’après (1) ,
û = v̂ + J ŷ, ŷ = J −1 (û − v̂) .

59
Lemme et Définition 24 Supposons le système bouclé bien posé.
(1) Les conditions suivantes sont équivalentes :
(p+m)×(p+m)
(i) Tv→y ∈ RH∞ ,
(p+m)×(p+m)
(ii) Tv→u ∈ RH∞ .
(2) Le système bouclé est dit stable (au sens H∞) si ces conditions équiv-
alentes sont satisfaites.

Calcul de Tv→y :

−1 (I + P K)−1 P (I + P K)−1 P K
Ip+m − MJ M=
(I + KP )−1 KP − (I + KP )−1 K
Cas monovariable : P K = KP = L, (1 + L)−1 = S, L (1 + L)−1 = T

SP T
=⇒ Tv→y =
T −SK

60
Théorème 25 Supposons que les systèmes ayant pour fonction de trans-
B(s) R(s)
fert P (s) = A(s) et K (s) = S(s) respectivement soient commandables
et observables (où P (s) ∈ R (s) et K (s) ∈ R (s) sont des fractions ra-
tionnelles irréductibles et propres ).
(1) Le système bouclé est bien posé si, et seulement si
R [s] ∋ AS + BR = 0.
(2) Si cette condition est vérifiée, les pôles de MacMillan du système bouclé
sont les racines de AS + BR.
(3) Si P (s) ou K (s) est strictement propre, ce système bouclé est sta-
ble (au sens H∞) si et seulement si les racines de Acl := AS + BR
appartiennent toutes à C−.

Démonstration. (1)

1 −P 1 −B A
I − MJ = = R
K 1 1
S
=⇒ det (I − MJ) = 1 + P K.
61
(2)
1 1 P
(I − MJ)−1 = ⇒
det (I − MJ) −K 1
−1 1 1 P P 0
(I − MJ) M =
1 + P K −K 1 0 K
1 P PK
=
1 + P K −KP K
AS B/A BR/AS
=
AS + BR −BR/AS R/S
1 BS BR
=
AS + BR BR AR

BS −BR
Soit e1, e2 les facteurs invariants de .
BR AR

62
BS BR
e1 = pgcd mineurs d’ordre 1 de .
−BR AR

e1|BS et e1|BR =⇒ e1|B =⇒ e1 ∧ A = 1.

e1|BR et e1|AR =⇒ e1|R =⇒ e1 ∧ S = 1.

=⇒ e1 ∧ (AS + BR) = 1.

Soit B1, R1 et α tels que B = e1B1, R = e1R1 et e2 = αe1.

Alors αe21 = e1e2 = BSAR + B 2R2 = BR (AS + BR) =


e21B1R1 (AS + BR)

donc α = B1R1 (AS + BR) et e2 = e1B1R1 (AS + BR) .

63
BS −BR
D’où la forme de Smith de :
BR AR

e1 0
0 e1B1R1 (AS + BR)

1 BS BR
et la forme de Smith-MacMillan de AS+BR :
−BR AR
e1
AS+BR 0
0 e1B1R1.
Les pôles de MacMillan du système bouclé sont donc les racines de AS +
BR.

(3) Si P (s) ou K (s) est strictement propre,

−1 1 P PK
(I − MJ) M= .
1 + PK −KP K
propre propre

64
1 , K (s) = s+2 . Le système bouclé est-il
Exercice 26 Soit P (s) = s−1 s+1
stable (au sens H∞) ?

1 , K (s) = s .
Exercice 27 Même question avec P (s) = s−1 s+1

s .
Exercice 28 Même question avec P (s) = s12 , K (s) = s+1

1 , K (s) = s−1 .
Exercice 29 Même question avec P (s) = s−1 s+1

Exercice 30 Même question avec P (s) = −s+1


s , K (s) = 1.

Exercice 31 Même question avec P (s) = 1, K (s) = −1.

65
4. Critère de Nyquist

66
4.1 Principe de l’argument

Soit h ∈ C (X) une fraction rationnelle, p1, ..., pn ses pôles distincts.

On considère la fonction

ȟ C\ {p1, ..., pn} → C


:
s → h (s) .

En pratique, ȟ est de nouveau notée h (attention aux confusions !)

67
Une intégrale dans le plan complexe

γ = cercle de centre 0 et de rayon ρ > 0 parcouru N fois dans le sens


direct (trigonométrique)

2πN n
I : = snds := ρeiθ d ρeiθ
γ 0
2πN
= ρn+1 ei(n+1)θ dθ.
0

ρn 2πN
• n = −1 : I = i(n+1)
ei(n+1)θ =0
0

• n = −1 : I = 2πiN.

Ceci reste vrai si γ est n’importe quelle courbe fermée ("lacet") entourant
N fois 0 dans le sens direct.
68
Indice d’un point par rapport à un lacet

p ∈ C, γ = lacet = courbe fermée.

Indice de p par rapport à γ :


1 ds
j (p; γ) = .
2πi γ s − p

On se ramène au cas où p = 0 (changement de variable) ⇒

j (p; γ) = nombre de tours effectués par γ autour de p dans le sens direct.

69
Figure 24: Indice d’un point par rapport à un lacet

j (p; γ) = 2

70
Principe de l’argument (Cauchy)

Soit la fraction rationnelle f ∈ C (X)× ,


m
k=1
(X − zk )
f =c n , irréductible.
k=1
(X − pk )

Soit γ : [a, b] → C un lacet ne passant par aucun des zk et aucun des pk .

Dérivée logarithmique de f :
df m ds m ds
= −
f k=1
s − zk k=1
s − pk

Intégration sur γ :
df (s) b f˙ (γ (t)) γ̇ (t) dt ds
= =
γ f (s) a f (γ (t)) f (γ) s

71
Propriétés: (1)

d (f1f2) df1 df2 ds


= + =
γ f1f2 γ f1 γ f2 f1(γ)+f2 (γ) s

72
(2)
m n
j (0; f ◦ γ) = j (zk ; γ) − j (pk ; γ)
N k=1 k=1
Z P

Z = nombre de tours effectués par γ autour des zéros zk dans le sens


direct

P = nombre de tours effectués par γ autour des pôles pk dans le sens


direct

N = nombre de tours effectués par f ◦ γ autour de 0 dans le sens direct

Si γ comporte "une seule boucle" ("lacet simple") effectuée dans le sens


indirect :

Z = nombre de zéros "intérieurs" à γ,

P = nombre de zéros "intérieurs" à γ (multiplicités comprises).


73
Figure 25: Principe de l’argument (1)

Fonction f (s) = s+1s3


. En bleu: γ = C (0, r) , 0 < r < 1. En rouge :
f (γ) fait 3 tours autour de 0 dans le sens indirect.

74
Figure 26: Principe de l’argument (2)

Fonction f (s) = s+1s3


. En bleu : γ = C (0, r) , r > 1. En rouge : f (γ)
fait 2 tours autour de 0 dans le sens indirect.
75
4.2 Critère de Nyquist : cas monovariable

On considère la situation du § 3.2 (monovariable).

Hypothèse : L (s) = P (s) K (s) est strictement propre =⇒ le système


bouclé est bien posé.

On a posé Acl := AS + BR. Soit ν = d◦ (Acl ) et


Acl (s)
f (s) = ∈ RH∞.
(s + 1)ν
AS + BR AS BR AS
f = = 1+ = (1 + L) .
(s + 1)ν (s + 1)ν AS (s + 1)ν
∈RH∞

Soit nP (resp. nK ) le nombre de pôles de P (resp. K) dans


C+ := {s ∈ C : ℜ (s) ≥ 0} .
76
Cas 1 : P et K n’ont ni pôles ni zéros sur l’axe imaginaire

Définition 32 Le lieu de Nyquist de L (s) est le chemin λ : R → C :


ω → L (iω) .

Si γ ne passe pas par le le point −1,


j (−1; f ◦ λ) = nombre de tours effectués par f ◦ λ dans le sens direct
N
autour du point −1 est bien défini.

Théorème 33 ("Critère de Nyquist") Le système en boucle fermée est


stable (au sens H∞) si, et seulement si

nP + nK = N.

77
Démonstration. Soit a > 0 et γ le lacet ("contour de Bromwich") formé
des chemins

(1) γ 1 : [−a, a] → C : ω → iω.

(2) γ 2 : − π2 , π2 → C : θ → aeiθ .

Figure 27: Contour de Bromwich

On prend a suffisamment grand pour entourer tous les pôles et zéros de


P (s) et K (s) situés dans C+.
78
Principe de l’argument =⇒

j (0; f1 ◦ γ) = nP + nK , j (0; f2 ◦ γ) = −N =⇒
j (0, f ◦ γ) = j (0; f1 ◦ γ) + j (0; f2 ◦ γ) = nP + nK − N.

Condition nécessaire et suffisante de stabilité :

j (0, f ◦ λ) = 0 ⇔ nP + nK = N.
nombre de racines de Acl dans C+

Pour a → +∞, f (γ 2) se réduit à {0} .

79
Cas 2 : P et K ont des pôles ou des zéros sur l’axe imaginaire
Soit pk un pôle ou un zéro de P ou de K sur l’axe imaginaire. On
remplace dans la définition du lieu de Nyquist l’axe imaginaire par l’axe
imaginaire dentelé.

ε
Jk(ε) pk x Ik(ε)

Figure 28: Axe imaginaire dentelé

Théorème 34 Dans ces conditions, le théorème de Nyquist reste valide.


80
1 , K (s) = 1. Le système bouclé est-il
Exercice 35 Soit P (s) = s−1
stable?

s .
Exercice 36 Même question avec P (s) = s12 , K (s) = s+1

1 , K (s) = s−1 .
Exercice 37 Même question avec P (s) = s−1 s+1

81
4.3 Critère de Nyquist : cas multivariable

Soit

Lo = P K, Li = KP,
go (s) = det (Ip + Lo (s)) − 1, gi (s) = det (Im + Li (s)) − 1.

Théorème et Définition 38 Le lieu de Nyquist de go (s) et celui de gi (s)


sont identiques.
Il est appelé le lieu de Nyquist multivariable.
Avec cette définition du lieu de Nyquist, le Critère de Nyquist reste valide.

82
Exercice 39 Soit le système Pγ défini par l’équation différentielle ẏ =
−1 0 1 −γ
A0 y + Bγ u avec A0 = et Bγ = , γ ≥ 0,
0 −1 0 1
rebouclé par le régulateur K = I2.
(i) Tracer le lieu de Nyquist multivariable de Lo (s) = P (s) K (s) =
K (s) P (s) = Li (s). Quelle est la distance de ce lieu au point critique
−1 ?
(ii) On suppose l’erreur de modèle a pour effet de remplacer la matrice A0
−1 0
ci-dessus par la matrice Aε = , ε > 0. Montrer que pour
ε −1
tout ε > 0, le système bouclé est instable pour γ suffisamment grand.
(iii) Que conclure ?

83
5. Robustesse : cas des systèmes
monovariables

84
5.1 Marges de stabilité

L = P K = fonction de la boucle ouverte.

Le système bouclé "nominal" (c’est-à-dire sans erreur de modèle) est sup-


posé stable.

Marge de gain

Soit −1/g1 et −1/g2 les deux abscisses les plus proches de −1et situées de
part et d’autre de ce point, auxquelles le lieu de Nyquist coupe l’axe réel. La
marge de gain est l’intervalle Mg = ]g1, g2[ (0 ≤ g1 < 1 < g2 ≤ +∞) .

Il est courant d’exprimer g1 et g2 en décibels. On peut estimer qu’une


marge de gain est correcte si elle inclut [−3 dB, 6 dB]. Il est commode
d’appeler g1 dB la marge de gain en diminution et g2 dB la marge de gain
en augmentation.
85
Marge de phase

La marge de retard de phase est l’angle Φr ∈ [0, 2π[ indiqué sur la figure.

La marge d’avance de phase est l’angle Φa ∈ [0, 2π[

La marge de phase est l’intervalle Mp = ]−Φa, Φr [.

Les angles sont souvent exprimés en degrés. On peut condidérer qu’une


marge de phase est correcte si elle inclut [−40◦, 40◦].

86
Im

L(iω )

Φa
−1
0
Φr
Re

Figure 29: Marge de phase

87
Marge de retard

Supposons donc qu’il s’introduise dans la boucle un retard parasite τ > 0,


de fonction de transfert e−τ s.

On appelle pulsation au gain unité une pulsation ω telle que |L (iω)| = 1.


Pour s = iω, où ω est une pulsation au gain unité, le retard τ produit un
déphasage −ωτ , donc un retard de phase qui dépend linéairement de ω.

La marge de retard Mr est la borne supérieure des retards parasites pour


lesquels la boucle fermée reste stable.

Soit {ω1, ...ωn} l’ensemble des pulsations au gain unité. Pour tout k ∈
{1, ...n}, soit Φk l’angle appartenant à [0, 2π[ et valant arg L (iωk ) − π
(modulo 2π). La marge de retard est définie par :
! "
Φk
Mr = min ωk , k = 1, ..., n . (3)

88
Marge de module

La marge de module Mmest la distance du lieu de Nyquist au point -1.


On peut estimer qu’une marge de module est correcte si elle est au moins
égale à 0.5.

Minorants pour les marges de gain et de phase :


# $
1 1
Mg ⊃ , , (4)
#
1 + Mm 1 − Mm $
Mm Mm
Mp ⊃ −2 arcsin , 2 arcsin . (5)
2 2

Pour fixer les idées, avec Mm = 0.5, ces minorants ci-dessus deviennent :
Mg ⊃ ]−3.5 dB, 6 dB[, Mp ⊃ ]−29◦, 29◦[.

89
Im

-1/g2

-1
x Re
L(i ω) Φr 0

Figure 30: Marge de module

90
Expression de la marge de module en fonction de la fonction de sensibilité
1
Si = ∈ ℜH∞ :
1+L

1
Mm = inf |1 + L (iω)| =
ω≥0 1
sup 1+L(iω)
ω≥0
1
= .
Si ∞
Puisque L (s) est une fonction de transfert strictement propre, on a

lim |Si (iω)| = 1.


ω→+∞
Par conséquent, Si ∞ s’interprète comme le facteur de résonance du
transfert Si.

La marge de module est l’inverse de ce facteur de résonance.

91
5.2 Robustesse vis-à-vis de dynamiques
négligées

Cas d’une erreur de modèle multiplicative . La fonction de transfert P̃ (s)


du système à commander P̃ s’exprime en fonction de la fonction de trans-
fert P (s) du modèle P suivant une relation de la forme

P̃ (s) = (1 + E (s)) P (s) .


La fonction de transfert E (s) (ou le système minimal E associé) est ap-
pelée une erreur de modèle multiplicative .

92
Hypothèses :

(i) Le régulateur de fonction de transfert K (s) stabilise P (s) ;

(ii) P (s) et P̃ (s) ont le même nombre de pôles appartenant au demi-plan


droit fermé.

(iii) P (s) et P̃ (s) ont les mêmes pôles sur l’axe imaginaire (en prenant
en compte les multiplicités).

(iv) Il existe une fonction de transfert W1 (s) ∈ ℜH∞ telle que

|E (iω)| < |W1 (iω)| , ∀ω.

93
Soit E l’ensemble des fonctions de transfert E (s) vérifiant les propriétés
(ii)-(iv) (en supposant (i) satisfaite).

Théorème 40 Une condition nécessaire et suffisante pour que le système


bouclé (constitué du système à commander P̃ rebouclé par le régulateur
K) soit stable pour toute erreur de modèle E (s) ∈ E est

W1 To ∞ ≤ 1
L .
où To = 1+L

94
Im

-1 Re
ω
1 +L(iω) 0
L(iω)

Di sques d'incertitude
de rayon IW1(iω) L(iω)I

Figure 31: Disques d’incertitude

95
Démonstration. (A) D’après l’hypothèse (iii), le contour de Bromwich de
L̃ (s) = P̃ (s) K (s) et celui de L (s) = P (s) K (s) sont identiques.

(B) Soit N le nombre de tours effectués par le lieu de Nyquist de L (s)


autour du point −1 dans le sens direct. D’après l’hypothèse (i) et le Critère
de Nyquist, on a N = nP + nK , où nP et nK désignent respectivement
le nombre de pôles de P (s) et celui de K (s) appartenant au demi-plan
droit fermé. D’après ce même théorème et l’observation (A) ci-dessus, une
condition nécessaire et suffisante pour que K stabilise P̃ est Ñ = nP̃ +nK ,
où Ñ est le nombre de tours effectués par le lieu de Nyquist de L̃ (s) autour
du point −1 dans le sens direct et où nP̃ désigne le nombre de pôles de
P̃ (s) appartenant au demi-plan droit fermé. D’après les hypothèses (ii) et
(iii), on a nP̃ = nP , donc la condition nécessaire et suffisante ci-dessus
équivaut à Ñ = N.

(C) La seule information supplémentaire dont on dispose sur P̃ (s) est


l’hypothèse (iv). Elle équivaut à L̃ (iω) − L (iω) < |W1 (iω) L (iω)|
96
pour tout ω ≥ 0, ce qui signifie qu’à toute pulsation ω, L̃ (iω) appar-
tient au disque ouvert de centre L (iω) et de rayon |W1 (iω) L (iω)|.
La condition nécessaire et suffisante déterminée au (B) est donc satis-
faite si, et seulement si le rayon |W1 (iω) L (iω)| n’excède pas la distance
|1 + L (iω)| du point L (iω) au point −1, et ceci pour toute pulsation ω
(voir figure 31). Cette condition s’écrit |W1 (iω) L (iω)| ≤ |1 + L (iω)|,
soit encore |W1 (iω) To (iω)| ≤ 1. Cette inégalité est satisfaite pour toute
pulsation ω si, et seulement si W1 To ∞ ≤ 1.

97
Soit ω une pulsation à laquelle l’incertitude ou l’erreur de modèle est
grande, à savoir
|W1 (iω)| ≫ 1
. La condition nécessaire et suffisante exprimée par le théorème 40 entraîne
1
|To (iω)| ≤ ≪ 1. (6)
|W1 (iω)|
On a alors To (iω) ∼ L (iω), et la condition (6) entraîne donc

|L (iω)| ( |W 1(iω)| ≪ 1 . (7)


1

Une grande robustesse vis-à-vis d’une erreur multiplicative s’obtient donc


avec un "petit gain de boucle".

Généralement, les dynamiques négligées se situent essentiellement dans


les hautes fréquences. C’est donc pour les grandes valeurs de ω que la
condition |L (iω)| ≪ 1 doit être satisfaite.
98
5.3 Relations de Bode, Freudenberg et Looze

Bode (1945), Freudenberg et Looze (1985). Soit la fonction de sensibilité


1
S0 = .
1+L

Hypothèses :

(i) L (s) a pour pôles a partie réelle positive pj , j ∈ J, où J est un


ensemble fini d’indices (éventuellement vide) ;

(ii) L (s) a un degré relatif δ (L) ≥ 2.

+∞
Alors : ln |So (iω)| dω = 2π ℜ pj . (8)
j∈J
−∞

99
D’où, si δ (L) ≥ 2 :

Proposition 41 S’il existe un intervalle de pulsations Ib, d’intérieur non


vide, sur lequel |So (iω)| < 1 (c’est-à-dire ln |So (iω)| < 0), il existe
nécessairement un autre intervalle de pulsations Im, d’intérieur non vide,
sur lequel |So (iω)| > 1, de façon que l’intégrale du membre de gauche de
(8) soit non négative (et strictement positive si L (s) a des pôles dans le
demi-plan droit).

Donc, l’efficacité d’un asservissement (en terme d’atténuation de pertur-


bation) à certaines pulsations est obtenue au prix d’un effet néfaste de cet
asservissement (relativement à la même question) à d’autres pulsations.
C’est une sorte d’effet de vases communiquants .

100
Exemple

Figure 32: Module de la fonction de sensibilité

Exercice 42 Que vaut So ∞? Que vaut la marge de module ?

101
Problème des zéros instables (Freudenberg et Looze)

Hypothèse :

(i’) L (s) a pour pôles à partie réelle strictement positive pj , j ∈ J, où J


est un ensemble fini d’indices ;

(ii’) L (s) a au moins un zéro z à partie réelle strictement positive.


! "
Le produit de Blaschke associé à l’ensemble des pôles P = pj , j ∈ J
est la fraction rationnelle
pj − s
BP (s) = si J est non vide,
j∈J p̄j + s
= 1 si J est vide.
Alors :

102
(1) BP (s) ∈ ℜH∞.

p −s
(2) ∀j ∈ J : p̄j +s < 1 ⇔ ℜ (s) ≥ 0,
j

D’où
|BP (s)| < 1 ⇔ ℜ (s) ≥ 0.

103
Soit z = x + iy un zéro de L (s) dont la partie réelle est x > 0, et soit
θz la fonction définie par

θz (ω) = arctan ω−y


x .

On montre :
+∞
ln |So (iω)| dθz (ω) = −π ln |BP (z)| . (9)
−∞

Le terme du membre de droite de (9) est > 0. De plus,

dθz (ω) = Wz (ω) dω,


dθz x
Wz (ω) = (ω) = 2
>0
dω 2
x + (y − ω)
104
Conséquence : sans l’hypothèse δ (L) ≥ 2,

Proposition 43 La propriété énoncée à la proposition 41 reste valide.

La proposition 43 ne fait pas double emploi avec la proposition 41, car elle
repose sur des hypothèses différentes :

Les hypothèses (i) et (i’) sont similaires, mais (ii) et (ii’) sont fort dif-
férentes.

Si l’on compare le membre de gauche de (8) à celui de (9), l’intégrale


qui figure dans (9) comprend comme terme supplémentaire la fonction de
poids Wz (ω) qui, étant maximale pour ω = y, "focalise" cette intégrale
sur les pulsations voisines de y.

Ainsi, un zéro instable z, est pénalisant pour la fonction de sensibilité, donc


pour la marge de module.
105
Remède (?): Posons
z+s k
L′ (s) = L (s)
z−s
où k est l’ordre de multiplicité du zéro z.

La fonction de transfert L′ (s) a pour zéro non plus s = z, mais s = −z


(avec un ordre de multiplicité égal à k).

En procédant ainsi pour chaque zéro instable de L (s), on se ramène à une


fonction de transfert de la boucle ouverte qui n’a plus de zéro instable.

Supposons que L (s) ait un unique zéro instable z. On a

L (s) − L′ (s) = L′ (s) E (s) (10)


avec
s
E (s) ∼ 2k pour s → 0.
z

106
Par conséquent, l’erreur multiplicative que l’on commet en remplaçant
L (s) par L′ (s) est telle que :

|z|
|E (s)| ≪ 1 si, et seulement si |s| ≪ 2k .

Soit ω0 la pulsation au gain unité maximale de L (s), c’est-à-dire

ω0 = sup {ω : |L (iω)| = 1} .
Le zéro instable z apporte donc une détérioration négligable à la marge de
module à condition que
|z|
ω0 ≪ 2k . (11)

Par conséquent, un zéro instable mais "rapide" (c’est-à-dire dont le mod-


ule |z| est grand) est peu pénalisant. S’il est "lent", il est nécessaire
d’"avachir" le système bouclé jusqu’à ce que la condition (11) soit satis-
faite, donc de renoncer à de bonnes performances.
107
5.4 Diagramme asymptotique de Bode et
relation de Bayard-Bode

Ce sont les relations amplitude-phase.

(1) Diagramme asymptotique de Bode

"Règle des points de cassure" :

Pôle stable Pôle instable Zéro stable Zéro instable


∆ (pente) −20 dB/déc. −20 dB/déc. 20 dB/déc. 20 dB/déc.
∆ (phase) −90◦ 90◦ 90◦ −90◦
Tableau de la règle des cassures
108
(2) Relation de Bayard (1935) - Bode (1945)

Supposons L (s) stable à minimum de phase (i.e. ayant des zéros stables)
et soit
A (ω) = ln |L (iω)| .
Alors
1 +∞ dA
arg L (iω) − arg L (0) = ψ (ν) dν,
π −∞ dν
|ν|
ψ (ν) = ln coth .
2

109
ψ(ν) 5

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

0
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
ν

Figure 33: Fonction psi

+∞ π2
ψ (ν) dν =
−∞ 2

110
Conséquence : supposons
dA dA
20 = −20n dB/décade ⇔ = −n
dν dν
pour ν ∈ − k2 ln 10, k2 ln 10

• k → +∞ :
1 +∞ n π2 π
arg L (iω)−arg L (0) ∼ . (−n) . ψ (ν) dν = − . = −n .
π −∞ π 2 2

• k fini : l’erreur relative commise sur le diagramme asymptotique est


1 − I (k) où
k
2 2 ln 10
I (k) = 2 k ψ (ν) dν
π − 2 ln 10

1 − I (0, 5) = 0, 69, 1 − I (1) = 0, 26, 1 − I (2) = 0, 01.

111
Conséquence sur la pente du lieu de Bode au voisinage de la pulsation au
gain unité ω 0.

Considérons le cas le plus favorable où L (s) est stable et à déphasage


minimal, et L (0) > 0 ⇒ arg (L (0)) = 0.

Soit −20 n dB/décade la pente de l’amplitude de L (iω) au voisinage de


ω = ω0.

• n = 2 =⇒ arg (L (iω0)) ≃ −180◦ =⇒ marge de phase nulle (sys-


tème bouclé instable).

112
• n = 1 : relation de Bayard-Bode =⇒

— si cette pente est maintenue sur 1 décade centrée logarithmique-


ment sur ω0, arg L (iω0) ≃ −90. (1 + 0, 26) ∼ = −113◦ =⇒
marge de retard de phase≃ 180 − 113 = 67◦ : OK.

— si cette pente est maintenue sur 1/2 décade centrée logarithmique-


ment sur ω0: arg L (iω0) ≥ −90. (1 + 0, 69) ∼ = −152, 1◦ =⇒
marge de retard de phase≃ 180 − 152, 1 = 27, 9◦: trop petite.

113
5.5 Loopshaping (2)

Figure 34: Loopshaping

114
6. Régulateur RST

115
6.1. Les équations fondamentales

Système à régler (monovariable) :

A (∂) y = B (∂) u + d
d
∂ = , A (∂) , B (∂) ∈ R [∂] , d◦ (B) < d◦ (A) ,
dt
A (∂) = ∂ n + a1∂ n−1 + ... + an, B (∂) = b1∂ n−1 + ... + bn.

R [∂] := anneau des polynômes à coefficients réels

d = perturbation non mesurée, r = signal de référence,

e = y − r = erreur.

116
Régulateur RST :

S (∂) u = −R (∂) z + T (∂) r


S (∂) , R (∂) , T (∂) ∈ R [∂] .
z = variable mesurée : z = y + b, b = bruit de mesure

=⇒ régulateur = système ayant deux entrées (z et r) et une sortie (u)

Matrice de transfert du régulateur :


$ #
R(s) T (s)
H (s) = − S(s) S(s) .

Cette matrice de transfert doit être propre :


! ◦ "
max ◦
d (R) , d (T ) ≤ d◦ (S) .

117
Structure "théorique" du régulateur RST :
r T (∂ ) + 1 u
S (∂ )
-

R(∂ ) z

Figure 35: Schéma "théorique" du régulateur RST

Implantation :

Soit
! ◦ "
V (∂) ∈ R [∂] : max ◦
d (R) , d (T ) ≤ d◦ (V ) = d◦ (S) ,
V (s) a toutes ses racines dans C−.
118
Dans le domaine de Laplace :
S (s) R (s) T (s)
û (s) = − ẑ (s) + r̂(s).
V (s) V (s) V (s)
bipropre propre propre

r̂ (s ) T (s ) V (s )
+ û (s )
V (s ) S (s )
-

R (s )
ẑ (s )
V (s )

Figure 36: Schéma d’implantation du régulateur RST

119
6.2. Equations de la boucle fermée

Abf (∂) y = S (∂) d − B (∂) R (∂) b + B (∂) T (∂) r (12)


Abf (∂) e = S (∂) d + {B (∂) [T (∂) − R (∂)] − A (∂) S (∂)} r
−B (∂) R (∂) b (13)
Abf (∂) u = −A (∂) R (∂) d + A (∂) T (∂) r − A (∂) R (∂) b(14)

Abf (∂) = A (∂) S (∂) + B (∂) R (∂) . (15)

Abf = polynôme caractéristique de la bouclé fermée.

Théorème (Bézout) : Si A (∂) et B (∂) sont premiers entre eux, pour


tout polynôme Abf (∂) il existe des polynômes S (∂) et R (∂) pour lesquels
on a l’égalité (15) .

D’où la possibilité de procéder par placement de pôles.


120
6.3 Cas usuel

6.3.1. Hypothèses

Les hypothèses envisagées sont : (1) perturbation basse fréquence, (2)


signal de référence basse fréquence, (3) bruit haute fréquence.

Algébrisation de (1) et (2) :

∂d = 0, ∂r = 0.

121
6.3.2. Rejet de perturbation

(12) =⇒ Abf (∂) e = S (∂) d + ...

Puisque ∂d = 0 : choisir S (∂) multiple de ∂ ⇔

S (0) = 0 .

Interprétation : on met un terme intégral dans le régulateur .

122
6.3.3. Elimination de l’erreur statique

(13) ⇒ Abf (∂) e = {B (∂) [T (∂) − R (∂)] − A (∂) S (∂)} r + ...

Puisque ∂r = 0 : choisir T (∂) − R (∂) multiple de ∂ ⇔

T (0) = R (0) .

123
6.3.4. Filtrage du bruit de mesure

(14) ⇒ Abf (∂) u = −A (∂) R (∂) b + ...


A (s) R (s)
⇒ û (s) = − b̂ (s)
A (s) S (s) + B (s) R (s)
R (s) 1
= − . B(s) R(s)
b̂ (s)
S (s) 1 + .
A(s) S(s)
Pour |s| → +∞ :
1 R (s)
B(s) R(s)
∼ 1 ⇒ Tb→u (s) ∼ −
1 + A(s) . S(s) S (s)

La fonction de transfert Tb→u (s) doit être celle d’un filtre passe-bas.

124
=⇒ condition
R
δ ≥ δ0 . (16)
S
valeur minimale imposée
degré relatif de R
S

Exemples :

• δ 0 = 0 ⇒ la pente du lieu de Bode de R


S est de 0dB/décade dans les
hautes fréquences.

• δ 0 = 1 ⇒ la pente du lieu de Bode de R


S est de −20dB/décade dans
les hautes fréquences.

• δ 0 = 2 ⇒ la pente du lieu de Bode de R


S est de −40dB/décade dans
les hautes fréquences.

125
6.3.5. Résolution du problème de placement de pôle

La condition (16) implique

S (∂) = ∂ n+δ0 + σ 1 ∂ n+δ0−1 + ... + σn+δ0−1 ∂,


R (∂) = r0 ∂ n + r1 ∂ n−1 + ... + rn,
Abf (∂) = ∂ 2n+δ0 + c1 ∂ 2n+δ0−1 + ... + c2n+δ0 .

On se donne Abf (∂) (calculé à partir de ses 2n + δ 0 racines).

On en déduit σ 1, ..., σ n+δ0−1, r0, ..., rn (2n + δ 0 inconnues) en résolvant


le système de Sylvester :

126
 
     

 1 0 ··· ··· 0 0 ··· ··· 0 
 σ1 c1 − a1
.. .. ..    .. 

 a1 1 . . . ... 
 

σ2 





 .. a . . . . . . .. 0 . . . ..   ..   cn − an 
 1     
 ... ... 0 b ...   ..   

 an 1 0 
    cn+1 
 0 . .. . .. 1 . . ... 0 ..  
 σ n+δ0 −1
 
= .. 
.
     
 .. ... a1 bn b1 0   r0   .. 
     
 .. . . . .. 0 ... .. b     .. 

 1 
  r1   
 .. an .. . . . bn ..  

.. 



.. 

 
 0 ··· ··· ··· 0 0 · · · 0 bn  rn c2n+δ0
 
n+δ 0−1 n+1
(17)

127
Exercice 44 Soit n = 2 et B (∂) = b0∂ 2 + b1∂ + b2.
(1) Etablir le système de Sylvester dans les cas suivants :
(i) δ 0 = 0 et b0 = 0.
(ii) δ0 = 1.
(2) Que se passe-t-il si δ 0 = 0 et on ne suppose pas b0 = 0?

128
6.3.6. Choix des pôles

Ecrire
Abf = Abf1 . Abf2
d◦=2n+δ 0 d◦=n+1 d◦=n+δ 0−1

- Choix des racines de Abf1 : en fonction des pôles du système + pôle de


l’ingégrateur = racines de AI (s) = sA (s).

- Choix des racines de Abf2 : en fonction des zéros du système (zéros à


l’infini inclus) .

- Le système a n zéros (zéros à l’infini inclus). D’où : si n + δ 0 − 1 >


n ⇐⇒ δ 0 > 1 : ajouter à Abf2 δ 0 − 1 racines "rapides" supplémentaires.

129
Figure 37:

130
6.3.7. Exemple d’un PID conçu par placement de pôles

1−0.1 s
Système minimal P de fonction de transfert P (s) = 2 (1+0.5 ,
s)(1+s)
défini par la forme à gauche
4
(∂ + 1) (∂ + 2) y = − (∂ − 10) u. (18)
10

Ce système est à déphasage non minimal, mais son zéro peut être considéré
comme "rapide".

Appliquons donc la théorie ci-dessus avec Abf1 (∂) = (∂ + 2)3 et


Abf (∂) = Ac (∂) (∂ + 10) (d’où δ 0 = 0). On obtient alors
10
R (∂) = (∂ + 2) (∂ + 1.26) (19)
1.26
S (∂) = ∂ (∂ + 16.18) (20)
R(s)
On peut mettre la fonction de transfert S(s) sous la forme classique de la
fonction de transfert d’un régulateur PID
131
 
1 Tds 
K (s) = k 1 + + T
, avec
Tis 1 + sd
N

k = 1, 53 ; Ti = 1, 23s ; Td = 0.26s ; N = 4, 22
en écrivant
k (1 + N) s2 + k TN + T1 s + Tk N R (s)
d I I Td
K (s) = N
= .
2
s +T s S (s)
d
B(s) R(s)
Fonction de transfert de la boucle ouverte : L (s) = A(s) S(s) .

On choisit T (∂) = R (∂).

132
Lieu de Black-Nichols de la boucle ouverte compensée:

Figure 38: Lieu de Black-Nichols avec PID

133
Simulation temporelle:

Evénements : (i) échelon unitaire de consigne à l’instant t = 0 ; (ii) pertur-


bation en échelon d’amplitude 0.3 venant s’ajouter à y à l’instant t = 5 s.
* Le bruit de mesure est un bruit blanc gaussien d’écart type 0.1 (sachant
que le pas de calcul est de 0.1 s)∗ *. Les réponses correspondant au PID
conçu par placement de pôles (—) et celles correspondant au PID conçu par
une méthode géométrique (- -) sont simulées sur 10 s. Les deux PID ont
des comportements sensiblement identiques.
∗ Il s’agit d’un bruit blanc à temps discret, le pas de calcul étant considéré comme une
période d’échantillonnage.

134
Figure 39: Simulation temporelle (avec PID)

Dans les deux cas, le filtrage du bruit est médiocre , ce qui est l’un des
inconvénients majeurs du PID (ceci est dû au terme dérivé, même si la
dérivée est filtrée !).
135
Ajout de "zéros bloquants" à l’infini

Même système que précédemment (défini par la forme à gauche (18)).

Prenons de nouveau Abf1 (∂) = (∂ + 2)3 et envisageons deux cas :

(i) Abf (∂) = Abf1 (∂) (∂ + 10)2 (d’où δ 0 = 1) ;

(ii) Abf (∂) = Abf1 (∂) (∂ + 10)3 (d’où δ 0 = 2).

Dans ces deux cas, on choisit T = R. Dans le cas (i), on obtient


100
R (∂) = (∂ + 2) (∂ + 1, 23) (21)
1, 22
S (∂) = ∂ (∂ + α) (∂ + ᾱ) (22)
avec α = 11, 5 + 7, 83 i.
136
Dans le cas (ii), on obtient
1000
R (∂) = (∂ + 2) (∂ + 1, 20) (23)
1, 20
S (∂) = ∂ (∂ + β) ∂ + β̄ (∂ + 18, 46) (24)
avec β = −7, 27 + 8, 35 i.

Soit :

• K2 le régulateur RST dont les polynômes sont définis par (19) et


(20),

• K3 celui dont les polynômes sont définis par (21) et (22),

• K4 celui dont les polynômes sont définis par (23) et (24).

137
Comparaison des lieu de Bode de L (s) avec les trois régulateurs : K2 (—),
K3 (- -) et K4 (-.).

Figure 40: Lieux de Bode de L(s) : trois régulateurs

138
- Avec K2, la marge de retard de phase est de 65.3◦ et la marge de retard
est de 0.5 s.

- Avec K3 (resp. K4), la marge de retard de phase est de 62.5◦ (resp.


60.4◦) et la marge de retard est de 0.6 s (resp. 0.67 s). L’ajout de pôles
supplémentaires rapides au système bouclé a donc tendance diminuer très
légèrement la marge de retard de phase et à augmenter la marge de retard
(donc à ralentir ce système). Ces variations, qui sont à peine significatives,
sont dues au fait que les pôles supplémentaires sont à −10, qui est encore
loin de l’infini...

- "Décrochage" des lieux de Bode avec K3 et K4 à 10 rad/s correspondant


aux racines supplémentaires -10 ajoutées à Abf .

139
Simulation temporelle avec les trois régulateurs : K2 (—), K3 (- -) et K4
(-.).

Mêmes conventions et mêmes événements simulés que les précédemment.


Plus la "dégringolade" δ 0 augmente, mieux le bruit de mesure est filtré
(ceci est particulièrement net sur le signal de commande). Cela mis à part
(mais ce point est important, voire crucial), les trois réponses temporelles
sont très semblables.

140
Figure 41: Réponses temporelles comparées

141
6.3.8. Un cas difficile

Système défini par la forme à gauche

∂ 2 + 1 y = (∂ − 5) u.
= système oscillatoire pur et à déphasage non minimal. Difficultés :

(1) Zéro instable. Il ne peut donc pas être choisi comme pôle de la boucle
fermée. On le symétrise par rapport à l’axe imaginaire.

(2) Si l’on amortit trop les pôles ±i, la marge de phase se dégrade.

Après quelques essais-erreurs, on choisit :

Abf1 (∂) = (∂ + 1) (∂ + 0, 5 + i) (∂ + 0, 5 − i)
Abf (∂) = Abf1 (∂) (∂ + 5) (∂ + 10) ,
le pôle à −10 ayant pour rôle d’imposer δ 0 = 1.
142
Le polynôme T (∂) est choisi de manière à simplifier les deux pôles com-
plexes conjugués mal amortis de la boucle fermée, plus le pôle rapide. On
obtient :
12, 5
R (∂) = − 2 (∂ + γ) (∂ + γ̄)
|γ|
S (∂) = ∂ (∂ + λ) ∂ + λ̄
T (∂) = µ (∂ + 0, 5 + i) (∂ + 0, 5 − i) (∂ + 10)
avec : γ = 0, 15 + 0, 69 i ; λ = 8, 50 + 5, 84 i ; et où µ est tel que
T (0) = R (0) = −12, 5.

143
Lieu de Bode de la boucle ouverte compensée:

Figure 42: Lieu de Bode de L(s)

144
Simulation du système bouclé.

Evénements :

(i) échelon unitaire de consigne à l’instant t = 0 ;

(ii) perturbation en échelon d’amplitude 0.3 venant s’ajouter à y à l’instant


t = 10 s.

On peut remarquer l’excellente qualité de la réponse indicielle, sans dé-


passement et affectée d’un "départ négatif". La réponse à la perturba-
tion a une dynamique fort différente puisque, contrairement au signal de
référence, cette perturbation excite la dynamique oscillante de la boucle fer-
mée. Bien entendu, cette dynamique oscillante n’est simplifiée par T (s)
qu’en absence d’erreur de modèle. Cet exemple illustre l’avantage d’un
régulateur à 3 éléments sur un régulateur à 1 élément, dont la réponse à
un échelon de consigne serait, dans le cas présent, très médiocre.
145
Figure 43: Réponse temporelle ("un cas difficile"...)

146
6.4 Cas général

Les "équations fondamentales" (§ 6.1) sont toujours valides, de même que


les "équations de la boucle fermée" (§ 6.2).

On suppose maintenant que la perturbation d et le signal de référence r


sont régis par des équations différentielles à coefficients constants
D1 (∂) d = 0, D2 (∂) r = 0
d◦ (D1) = p1, d◦ (D2) = p2.

(1) Le "cas usuel" est celui où D1 (∂) = D2 (∂) = ∂.

(2) Voyons d’autres cas :

• Perturbation sinusoïdale de pulsation ω0 : D1 (∂) = ∂ 2 + ω20.

• Référence en rampe : D2 (∂) = ∂ 2.

• Etc.
147
6.4.1 Rejet de perturbation

On a

Abf (∂) e = S (∂) d + ...


D1 (∂) d = 0
donc d est "rejetée" si
S ∈ (D1) (25)
c’est-à-dire
S = (un polynôme) × D1

148
6.4.2 Poursuite de la référence

On a

Abf (∂) e = {B (∂) [T (∂) − R (∂)] − A (∂) S (∂)} r + ...


D2 (∂) r = 0

donc la poursuite est réalisée si

B (∂) [T (∂) − R (∂)] − A (∂) S (∂) ∈ (D2) .

Puisque B et A ne sont connus que modulo des erreurs de modèle on


imposera

S ∈ (D2) (26)
T − R ∈ (D2) (27)

149
6.4.3 Principe du modèle interne

D’après (25) et (26) on obtient


)
S ∈ (D1) (D2) = (D)

D = ppcm (D1, D2) .
Il doit donc exister un polynôme SI tel que

S = SI .D.

On suppose que toutes les racines de D sont sur l’axe imaginaire. On écrit
p = d◦ (D) ≤ p1 + p2.

150
6.4.4 Résolution

Il existe des polynômes SI (∂) et R (∂) tels que le polynôme Abf (∂) ait
toutes ses racines dans le demi-plan gauche si, et seulement si les polynômes
D (∂) et B (∂) sont copremiers. Equation du placement de pôles :
AS + BR = Abf ⇔ ADSI + BR = Abf
AI

Degrés des polynômes (avec δ (R/S) ≥ δ 0)

SI (∂) = ∂ n+δ0−1 + x1 ∂ n+δ0−2 + ... + xn+δ0−1,


R (∂) = r0 ∂ n+p−1 + r1 ∂ n+p−2 + ... + rn+p−1,
Abf (∂) = ∂ 2n+p+δ0−1 + c1 ∂ 2n+p+δ0−2 + ... + c2n+p+δ0−1.

AI (∂) = ∂ n+p + α1∂ n+p−1 + ... + αn+p.

151
Système de Sylvester :
  
1 0 ··· 0 ··· ··· ··· ··· 0 x1

 α1 ... ... ... .. .. .. 

.. 

 ... ... .. ..  .. 
 α2 1 0  
  .. 
 .. ... α1 ... 0 b1 0 ..  
  
 .. ..  x 
 αn+p α2 ... 1 b1 . . . ..   n+δ0−1 
 ... .. ... .. ... 0  
 0 α1 bn  r0 
  
 .. ... α ... α2 0 bn .. b  .. 
 n+p 1  


.. .. 0 ... .. .. 0 . .. . . 
 .. 

0 ··· ··· 0 αn+p 0 · · · 0 bn rn+p−1
 
c1 − α1

 .. 

 .. 
 
 .. 
 
 

=  .. 

 
 cn+p − αn+p 
 
 cn+p+1 
 


.. 

c2n+p+δ0−1
152
6.4.5 Choix des pôles

Même principe que dans le "cas usuel" (§ 6.3.6) mais avec

AI := A.D

d’où
deg (AI ) = n + p.

153
6.4.6 Choix de T

On doit satisfaire la condition (27) , donc il doit exister un polynôme Q tel


que
T − R = −Q.D2.

On souhaite que T simplifie certains pôles de


Abf = As . Ans
à simplifier à ne pas simplifier
donc il doit exister un polynôme TI tel que
T = TI .As

donc TI et Q doivent satisfaire l’équation de Bézout


As.TI + D2.Q = R .

154
En supposant p2 ≥ 1, il existe une solution unique (TI , Q) telle que

d◦ (TI ) ≤ p2 − 1.
Ceci entraîne
d◦ (As) ≤ n + p − p2 + δ 0.

155
6.4.7 Exemples

Exemple 1 : référence constante, perturbation sinusoïdale On con-


sidère de nouveau le système (18) ayant pour fonction de transfert
1 − 0.1 s
P (s) = 2 .
(1 + 0.5 s) (1 + s)

Perturbation : sinusoïdale de pulsation ω0 = 1 rad/s. Objectif : suivre


une référence constante. D1 (∂) = ∂ 2 + 1, D2 (∂) = ∂. On impose
δ 0 = 1.

Choix des pôles :


As = (∂ + 1 + i) (∂ + 1 − i) (∂ + 10)2
Abf = As(∂ + 2) (∂ + 1)2
Ans
R (0)
T = As .
S (0)
156
Résultat :

80
R (∂) = (∂ + 1) (∂ + 2) (∂ + α) (∂ + ᾱ)
|α|2
S (∂) = D (∂) (∂ + β) ∂ + β̄
R (0)
T (∂) = As (∂)
As (0)
avec α = 0, 338 + 0, 639 i et β = 11, 50 + 8, 30 i.

Simulation temporelle: (i) échelon de consigne à t = 0 ; (ii) perturbation


sinusoïdale dy de pulsation 1 rad/s et d’amplitude 0,5 survenant à l’instant
t = 10 s ; * (iii) tout au long de la simulation, un bruit blanc gaussien
d’écart type 0.03 entache la mesure (sachant que le pas de calcul est de
0.1 s) *.

157
Figure 44: Lieu de Bode de la fonction de transfert de la boucle ouverte

158
Figure 45: Simulation temporelle (système bouclé)

159
Exemple 2 : référence en rampe, perturbation sinusoïdale Même
cas mais avec une référence en rampe.

D1 (∂) = ∂ 2 + 1, D2 (∂) = ∂ 2.

Choix des pôles :

As (∂) = (∂ + 0, 4 + i) (∂ + 0, 4 − i) (∂ + 10)2 ,
Abf (∂) = As (∂) (∂ + 2) (∂ + 1)3,
Ans
T (∂) = µAs (∂) (∂ + γ)
avec µ, γ tels que T (0) = R (0) , T ′ (0) = R′ (0) .

160
Solution :

29
R (∂) = (∂ + 2) (∂ + 1) (∂ + 0.40) (∂ + α) (∂ + ᾱ)
0.40 × |α|2
S (∂) = D (∂) (∂ + β) ∂ + β̄
T (∂) = µ As (∂) (∂ + 0.28)
où α = 0, 19 + 0, 88 i ; β = 11, 40 + 8, 05 i ; et où µ est tel que T (0) =
R (0) = 58.

Simulation temporelle : (i) signal de référence en rampe débutant à t = 0


jusqu’à atteindre la valeur 1, puis maintien de ce signal à cette valeur ;(ii)
perturbation sinusoïdale dy de pulsation 1 rad/s et d’amplitude 0,5 sur-
venant à l’instant t = 35 s.

161
Figure 46: Lieu de Bode de la fonction de transfert de la boucle ouverte

162
Figure 47: Simulation temporelle

163
6.4 Exercices

Exercice 45 Soit le système minimal P de fonction de transfert G (s) =


s+2 . 1) Déterminer pour ce système un régulateur RST ayant les pro-
s (s+1)
priétés suivantes : (i) il rejette des perturbations constantes du et dy venant
s’ajouter à l’entrée et à la sortie de P, respectivement ; (ii) il assure un
suivi sans erreur statique d’un signal de référence constant ; (iii) il est tel
que Abf (s) a pour racines −1 (racine triple), −2 et −10 ; le transfert
entre la référence r et la sortie y a pour seul pôle −1 (pôle double). 2)
Comment se justifie ce choix de Abf ? 3) Quel est le degré relatif de la
fonction de transfert R S?

Exercice 46 Soit le système P de fonction de transfert P (s) = s+2 2 ,


(s+1)
pour lequel on conçoit un régulateur RST ayant les propriétés (i) et (ii) de
l’exercice 45. On choisit pour pôles de la boucle fermée −1 (pôle triple)
et −2. (i) Déterminer R et S, puis T de la forme λ (∂ + 2) où λ est tel
164
que l’erreur statique soit nulle. (ii) Déterminer explicitement la fonction
de sensibilité So (s), puis la marge de module. (iii) Calculer le transfert
entre le signal de référence r et la sortie y, puis déterminer explicitement
la réponse indicielle. Conclusion ?

Exercice 47 Cet exercice est la suite du précédent. Cette fois, on choisit


une boucle fermée ayant, par rapport à celle de l’exercice 46, un pôle
supplémentaire −α. (i) Quelle valeur de α vous paraît-elle raisonnable ?
(argumenter !). (ii) Ayant choisi une valeur de qui vous paraît pertinente,
déterminez le régulateur RST de manière que la réponse indicielle soit
la même qu’à l’exercice 46. (iii) Avantages et inconvénients des deux
régulateurs RST ?

Exercice 48 Cet exercice est la suite du précédent. En choisissant, à


l’exercice 47, α = 5, on obtient la fonction de transfert de la boucle
ouverte L (s) dont le lieu de Bode est représenté sur la figure 48. (i) Ce
165
résultat vous paraît-il cohérent ? (Expliquer !) (ii) On suppose maintenant
que P est un modèle simplifié d’un système du 4ème ordre dont la fonction
ω20
de transfert est P̃ (s) = P (s) E (s) avec E (s) = où
s2+2 ς ω0 s+ω20
ς = 5.10−3 et ω0 ≥ 30 rad/s. Indiquer l’allure du lieu de Bode de E (s),
et en particulier calculer le maximum de |E (iω)| et pour quelle pulsation ce
maximum est atteint. (iii) En supposant qu’on asservit le système complet
par le régulateur RST déterminé à l’exercice 47 (avec α = 5), le système
contrôlé est-il stable ? Qu’en est-il si l’on utilise le régulateur déterminé à
l’exercice 46 ? (Argumenter !)

166
Figure 48: Lieu de Bode de L(s) (exercice 48)

167
7. Discrétisation

168
7.1 Discrétisation d’un signal

7.1.1 Signal discrétisé

Soit x : R → Rn : t → x (t) un signal continu.

Le signal discrétisé à la période T est :

xd : Z → Rn : k = x (kT ) .

La transformée en z est
+∞
X (z) = xdz −k .
k=−∞

169
7.1.2. Signal échantillonné :

+∞
Peigne de Dirac : ̟T := δ k (où δ k est la distribution de Dirac à
k=−∞
l’instant k).

Le signal échantillonné est donné par


+∞
x∗ = x ̟T = x (kT )δ k
k=−∞ x (k)
d

La transformée de Laplace de x∗ est


+∞ +∞
x̂∗ (s) = x∗ (t) estdt = xd (k) e−kT
−∞ k=−∞
+∞
= xd (k) z −k avec z := e−sT .
k=−∞
X(z)=transformée en z de xd
170
7.1.3. Formule sommatoire de Poisson :

En posant ωe = 2π
T (pulsation d’échantillonnage),

+∞
X es T = 1 x̂ (s − i k ωe)
T
k=−∞

Théorème 49 Théorème de l’échantillonnage (Nyquist-Shannon) : Sup-


posons que le spectre de x soit borné et soit

ωmax = sup {ω ≥ 0 : x̂ (i ω) = 0} .
Une condition suffisante pour qu’on puisse reconstituer le signal x à partir
du signal discrétisé xd est
ωN > ωmax
où ωN = ω2e est la pulsation de Nyquist.
171
On définit la pulsation normalisée

θ = ωT = π ωω ∈ [0, π[ .
N

La transformée de Fourier du signal discrétisé est la fonction

[0, π[ → Cn : θ → X eiθ

172
7.1.4. Reconstitution d’un signal continu

On suppose la condition du théorème de l’échantillonnage satisfaite.

- Formule d’interpolation de Shannon:

+∞
x (t) = xd (k) sinc [ωN (t − k T )]
k=−∞

sin (x)
sinc (x) =
x
est le sinus cardinal.

173
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25

Figure 49: Sinus cardinal

174
Figure 50: Interpolation de Shannon

Cette interpolation est non causale.

175
- "Reconstitution" par bloqueur:

Bloqueur d’ordre zéro (BOZ)

Le "signal échantillonné-bloqué" avec B.O.Z. est défini par

xb0 (t) = xd (k) , t ∈ [kT, (k + 1) T [ .


Si x est dérivable on a d’après la formule de la moyenne,

|x (t) − xb0 (t)| ≤ T sup |ẋ (t)|


t∈R
donc l’erreur d’interpolation est faible à condition que x varie suffisamment
lentement.

La fonction t → xb0 (t) est en escalier.

176
Bloqueur d’ordre 1

Le signal échantillonné-bloqué avec bloqueur d’ordre 1 est défini par


t−kT
xb1 (t) = xd (k) + (xd (k) − xd (k − 1)) , t ∈ [kT, (k + 1) T [ .
T
On notera que xb1 est une fonction continue.

La reconstitution par bloqueur (ordre 0 ou 1) est causale.

Dans la suite, le bloqueur est d’ordre 0.

Fonction de transfert du BOZ:

B (s) = 1−e−s T .
s

177
7.2 Systèmes à temps discret

7.2.1. Structure d’un système discrétisé

u b (t ) y(t )
u d (k ) y d (k )
CNA
G(s) CAN
+
BOZ

Figure 51: Système discrétisé

CNA : convertisseur numérique-analogique.

CAN: convertisseur analogique-numérique.

G (s) : fonction (ou matrice) de transfert du système à temps continu.


178
7.2.2. Fonction de transfert d’un système discrétisé

$ * +#
G(s)
Gd (z) = 1 − z −1 Z L−1 s .

Gd (z) : fonction de transfert du système discrétisé (avec BOZ).

G (s) : fonction de transfert du système à temps continu.

Z : transformation en z.

L : transformation de Laplace.

179
7.2.3. Représentation d’état d’un système discrétisé

Système à temps continu {A, B, C, D} :

ẋ = A x + B u
y = C x + D u.

Soit u l’entrée de ce système : u est un signal échantillonné-bloqué (avec


B.O.Z.), donc

u (t) = ud (k) , t ∈ [kT, (k + 1) T [ .

n = dimension de l’état, m = dimension de l’entrée, p = dimension de la


sortie.

180
Intégration de l’équation d’état entre les instants kT et (k + 1) T :
(k+1)T
xd (k + 1) = eA T xd (k) + eA (t−kT ) B u (t) dt
kT
(k+1)T
= eA T xd (k) + eA (t−kT ) dt B ud (k)
kT
où xd (k) = x (kT ). En posant yd (k) = y (kT ) et
T
Ad = eA T , Bd = eA t B dt
0
on obtient
xd (k + 1) = Ad xd (k) + Bd ud (k)
yd (k) = C xd (k) + D ud (k) .

l’opérateur d’avance est

q : {xd (k)} → {xd (k + 1)} .

181
Matrices du système d’état discrétisé :

, - , -
Ad Bd A B
= exp T .
0 Im 0 0

Matrice de transfert :

Gd (z) = C (zIn − Ad)−1 Bd + D.

182
Théorème 50 Le système discrétisé est asymptotiquement stable si, et
seulement si, les conditions équivalentes suivantes sont satisfaites :
- Les valeurs propres de Ad appartiennent tous au disque unité ouvert
|z| < 1.
- Les valeurs propres de A appartiennent toutes au demi-plan gauche ouvert
ℜ (s) < 0.
- Le système à temps continu est asymptotiquement stable.

183
7.3 Systèmes pseudo-continus

7.3.1 Transformation bilinéaire

C’est la transformation z → w définie par

w = λ z−1
z+1 , λ>0

Théorème 51 (i) La transformation bilinéaire est un difféomorphisme de


l’intérieur du disque unité, |z| < 1, sur le demi-plan gauche, ℜ (w) < 0,
de l’extérieur du disque unité, |z| > 1,sur le demi-plan droit, ℜ (w) > 0,
et du cercle unité, |z| = 1, privé du point −1, sur l’axe imaginaire. Le
difféomorphisme inverse est donné par
1 + w/λ
z= .
1 − w/λ
184
(ii) On a z = ei θ (0 ≤ θ < π) si, et seulement si w = i ̟ avec ̟ =
λ tan θ2 ≥ 0.

Puisque θ = ωT ,

̟ = λ tan ωT
2 .

- Pour 0 ≤ θ ≪ π : tan ωT ∼
= ωT , donc ̟ ∼ ω si
=
2 2
2
λ= .
T

- Pour θ ∼
= θ0 : ̟ ∼
= ω si
θ0
λ= θ . (28)
T tan 20

185
7.3.2 Systèmes pseudo-continus

Soit un système discrétisé ayant pour matrice de transfert Gd (z) . En


posant
1 + w/λ
z=
1 − w/λ
on obtient
, -
1 + w/λ
Ǧ (w) = Gd
1 − w/λ
analogue à la fonction de transfert d’un système à temps continu : on
l’appelle un système pseudo-continu.

On peut raisonner sur ce système comme on le ferait sur un système à temps


continu pour les pulsations la correspondance non linéaire ("gauchisse-
ment", en anglais "warping")
ωT
̟ = λ tan .
2

186
Notation pour les opérateurs :

- Système discrétisé : opérateur d’avance: q

- Système pseudo-continu : opérateur


q−1
∆=λ .
q+1

Pour obtenir un régulateur strictement causal:

- Insérer un retard q−1 en série avec le système discrétisé ;

- Calculer un régulateur bicausal pour ce système ;

- Puis faire glisser le retard pour le mettre en série avec le régulateur.

187
7.3.3 Exemple n◦1

On considère le système (18) . On le discrétise avec BOZ à la période


T = 0, 1, et on obtient la forme à gauche

Ad (q) yd = Bd (q) ud,


Ad (q) = q2 − 1, 72 q + 0, 74, Bd (q) = −0, 016 q + 0, 051.
On souhaite concevoir un régulateur RST numérique, d’équation

Sd (q) ud = Rd (q) (rd − yd)


ayant des caractéristiques voisines du régulateur RST à temps continu déjà
déterminé.

1. Cas d’un régulateur non strictement causal. L’implantation d’un tel


régulateur est possible si le temps de calcul de la commande ud (k)
est faible par rapport à la période d’échantillonnage (jusqu’à 20%
188
de cette période environ). Le système pseudo-continu Σ̌ associé au
système discrétisé Σd est, pour λ = T2 , décrit par la forme à gauche
Ǎ (∆) y̌ = B̌ (∆) ǔ, avec

Ǎ (∆) = ∆2 + 2, 99 ∆ + 1, 99,
B̌ (∆) = 0, 019 ∆2 − 0, 587 ∆ + 3, 98.
Les coefficients de ces polynômes sont voisins de ceux des polynômes
A (∂) et B (∂). Choisissons

Ǎbf (∆) = Ǎc (∆) (∆ + 10)2


avec Ǎc (∆) = (∆ + 2)3. Les polynômes Š (∆) et Ř (∆) qui
réalisent le placement de pôles souhaité tout en respectant la con-
dition Š (0) = 0 (terme intégral) sont

Š (∆) = ∆3 + 21, 40 ∆2 + 209, 54 ∆,


Ř (∆) = 83, 02 ∆2 + 266, 24 ∆ + 200, 83,

189
et définissent le régulateur pseudo-continu Θ̌. Celui-ci est associé au
régulateur numérique Θd tel que

Sd (q) = q3 − 1, 367 q2 + 0, 542 q − 0, 175,


Rd (q) = 1, 867 q3 − 1, 315 q2 − 1, 828 q + 1, 353.

2. Cas d’un régulateur strictement causal. Si l’on veut obtenir un régu-


lateur strictement causal, on commence par remplacer Ad (q) par

Ãd (q) = q A (q) ,


donc le système Σd par le système Σ̃d, présentant un retard supplé-
mentaire d’une unité. Le système pseudo-continu associé à Σ̃d est
(pour la même valeur de λ que précédemment) décrit par la forme à
gauche Ǎ2 (∆) y̌ = B̌2 (∆) ǔ où

Ǎ2 (∆) = ∆3 + 22, 99 ∆2 + 61, 84 ∆ + 39, 83,


B̌2 (∆) = −0, 019 ∆3 + 0, 97 ∆2 − 15, 72 ∆ + 79, 67.

190
Choisissons maintenant Ǎbf (∆) = Ǎc (∆) (∆ + 10)2 (∆ + 2/T )2,
chaque racine ∆ = −2/T correspondant à un pôle supplémentaire
q = 0 introduit par le retard de calcul. On obtient les polynômes

Š (∆) = ∆4 + 44, 65 ∆3 + 539, 05 ∆2 + 4858, 88 ∆,


Ř (∆) = 84, 71 ∆3 + 1963, 91 ∆2 + 5593, 19 ∆ + 4016, 66
qui définissent un régulateur pseudo-continu Θ̃ strictement propre,
lequel est associé à un régulateur à temps discret Θ̃d. Celui-ci est
défini par une forme à gauche dont les polynômes sont notés S̃d (q)
et Rd (q). Le régulateur numérique cherché est défini par une forme
à gauche où Sd (q) = q S̃d (q). On obtient finalement (après simpli-
fication de la racine q = 0, commune à Sd (q) et à Rd (q))

Sd (q) = q 4 − 1, 398 q 3 + 0, 637 q2 − 0, 145 q − 0, 095,


Rd (q) = 1, 903 q3 − 1, 344 q2 − 1, 863 q + 1, 383.

3. Dans les deux cas, Sd (1) = 0, c’est-à-dire que le régulateur est in-
tégrateur (Sd (1) est la somme des coefficients du polynôme Sd (q)) ;
191
de plus, Rd (−1) = 0, ceci étant dû au fait que, chaque régulateur
pseudo-continu étant strictement propre, son zéro à l’infini (i.e. à
w = ∞) est transformé en un zéro à z = −1 par la transformation
bilinéaire inverse (il est important que cette condition soit respectée
pour que le régulateur numérique ait un gain nul à la fréquence de
Nyquist, qui fait office de "hautes fréquences" pour les systèmes à
temps discret). Il reste maintenant à vérifier le bon comportement
du système bouclé. Les événements sont les suivants : (i) échelon
unitaire de consigne à l’instant t = 0 ; (ii) perturbation en échelon
d’amplitude 0.3 venant s’ajouter à y à l’instant t = 5. La sortie y et
la commande ud sont représentées en fonction du temps sur la figure
52, avec le premier régulateur (- -) et le second (—). Les deux réponses
sont presque identiques, le second régulateur entraînant toutefois un
léger retard par rapport au premier (phénomène bien prévisible).

192
Figure 52: Simulation temporelle

193
7.3.4 Exemple n◦2

Même système à temps continu Σ. Il s’agit, non seulement d’assurer


une régulation sans erreur statique, mais aussi de rejeter une perturbation
sinusoïdale de pulsation ω0 = 1 rad/s. On suppose que, le temps de calcul
étant faible devant la période d’échantillonnage, il est inutile de concevoir
un régulateur numérique strictement causal. On utilise la transformation
bilinéaire avec prégauchissement à la pulsation normalisée θ0 = ω0T , le
coefficient λ étant donné par l’expression (28). Alors,

D1 (∆) = ∆2 + 2 ς ω0 ∆ + ω20
avec ς = 0, 005 par exemple. Les polynômes As (∆) et Abf (∆) sont
respectivement

As (∆) = (∆ + 1 + i ω0) (∆ + 1 − i ω0) (∆ + 10)2 ,


Abf (∆) = As (∆) (∆ + 2) (∆ + 1)2 ,

194
et les polynômes Ř (∆), Š (∆) et Ť (∆) correspondants sont
Ř (∆) = 99, 58 ∆4 + 360, 90 ∆3 + 437, 50 ∆2 + 276, 91 ∆ + 100, 58,
Š (∆) = ∆5 + 21, 08 ∆4 + 221, 38 ∆3 + 23, 27 ∆2 + 220, 17 ∆,
Ť (∆) = 0, 50 ∆4 + 11, 06 ∆3 + 71, 41 ∆2 + 120, 70 ∆ + 100, 58.
On notera que ce régulateur pseudo-continu est strictement propre et que
Ř (0) = Ť (0). Le polynôme Š (∆) peut se mettre sous la forme
Š (∆) = ∆ D1 (∆) (∆ + β) ∆ + β̄
avec β = −10, 53 + 10, 45 i, et
Ř (0)
Ť (∆) = As (∆) .
As (0)
A ce régulateur pseudo-continu Θ̃ est associé à un régulateur à temps
discret Θd avec la valeur de λ précisée ci-dessus. Ce régulateur Θd est un
régulateur RST numérique dont les polynômes sont
Rd (q) = 2, 274 q5 − 6, 043 q4 + 3, 081 q 3 + 4, 462 q 2 − 5, 356 q + 1, 581,
Sd (q) = q 5 − 3, 334 q4 + 4, 208 q3 − 2, 598 q2 + 0, 9139 q − 0, 1905,
Td (q) = 10−2 2, 396 q5 − 3, 514 q4 − 0, 809 q 3 + 3, 315 q 2 − 1, 567 q + 0, 217 .
195
On a Sd (1) = 0, Rd (−1) = 0 et Rd (1) = Td (1) puisque Ť (0) =
Ř (0) (condition pour qu’il n’y ait pas d’erreur statique). La simulation du
système bouclé se traduit par les réponses de la figure 53.

196
Figure 53: Simulation temporelle

197