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Université Kasdi Merbah, Ouargla
Faculté des Sciences Appliquées
Département de Génie Mécanique

Introduction aux Vibrations Mécaniques

Dr. Rassim BELAKROUM

– Avril 2016 –

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R. BELAKROUM ii
“Le génie n’est qu’une longue patience”, a dit BUFFON. Cela est bien incomplet. Le génie,
c’est l’impatience dans les idées et la patience dans les faits : une imagination vive et un
jugement calme ; quelque chose comme un liquide en ébullition dans un vase qui reste
toujours froid. — Léo ERRERA

iii U.K.M. Ouargla


R. BELAKROUM iv
Table des matières

Avant-propos ix

1 Éléments fondamentaux de vibrations 1

1.1 Notions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1 Degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.1.2 Classification des vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Modélisation des systèmes mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.3 Éléments constitutifs d’un modèle de système vibratoire . . . . . . . . . . . . . 5

1.3.1 Elément de raideur (ressort) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.3.2 Élément d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3.3 Élément d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4 Méthode de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.5 Mouvement oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.5.1 Mouvements ou vibrations harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.5.2 Représentation dans le plan complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.5.3 Vibrations périodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.6 Domaine fréquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.7 Terminologie de vibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.8 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

v
TABLE DES MATIÈRES

2 Vibrations libres des systèmes à un degré de liberté 35

2.1 Vibrations libres des systèmes non-amortis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.2 Vibrations libres des systèmes à amortissement visqueux . . . . . . . . . . . . . 38

2.2.1 Mouvement oscillatoire ( système sous-amorti) . . . . . . . . . . . . . . 40

2.2.2 Mouvement non-oscillatoire (système sur-amorti) . . . . . . . . . . . . . 41

2.2.3 Mouvement à amortissement critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.2.4 Décrément logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.3 Vibrations libres des systèmes à amortissement de Coulomb . . . . . . . . . . . 44

2.4 Vibrations libres des systèmes à amortissement d’hystérisis . . . . . . . . . . . 47

2.5 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3 Vibrations forcées des systèmes à un degré de liberté 69

3.1 Réponse des systèmes à un degré de liberté sous l’effet de forces Périodiques . . 70

3.1.1 Excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.1.2 Réponse d’un système amorti sous l’effet d’excitations de plusieurs fréquences 82

3.1.3 Excitation périodique quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.2 Réponse des systèmes à un degré de liberté sous l’effet de forces quelconques . 86

3.2.1 Réponse à une excitation d’impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3.2.2 Réponse à une excitation arbitraire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

3.2.3 Réponse à un déplacement arbitraire à la base . . . . . . . . . . . . . . 92

3.3 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

4 Vibrations des systèmes à plusieurs degrés de liberté 111

4.1 Vibrations des systèmes à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

4.1.1 Équations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

4.1.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

4.1.3 Coordonnées généralisées et coordonnées principales . . . . . . . . . . . 117

4.1.4 Vibrations forcées (excitations harmoniques) . . . . . . . . . . . . . . . 117

4.1.5 Systèmes semi-définis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

R. BELAKROUM vi
TABLE DES MATIÈRES

4.1.6 Principe d’orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

4.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

4.2.1 Équations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

4.2.2 Coefficients d’influence de rigidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

4.2.3 Coefficients d’influence de flexibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

4.2.4 Coefficients d’influence d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

4.2.5 Problème aux valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

4.2.6 Fréquences naturelles et modes de vibrations . . . . . . . . . . . . . . . 126

4.2.7 Réponse à des perturbations initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

4.2.8 Coordonnées principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

4.2.9 Vibrations libres des systèmes amortis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

4.2.10 Vibrations forcées des systèmes non-amortis (Analyse modale) . . . . . 132

4.2.11 Vibrations forcées des systèmes à amortissement visqueux (Analyse mo-


dale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

4.3 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

5 Vibrations des systèmes continus 155

5.1 Vibrations des cordes ou des chaı̂nes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

5.2 Vibrations longitudinales des barres uniformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

5.3 Vibrations de torsion des arbres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

5.4 Vibrations de flexion des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

5.5 Orthogonalité des modes de vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

5.6 Le principe de superposition modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

5.7 Rapport de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

5.8 La méthode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

5.9 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Bibliographie 185

Table des figures 187

vii U.K.M. Ouargla


TABLE DES MATIÈRES

Liste des tableaux 193

R. BELAKROUM viii
Avant-propos

Tout vibre dans notre monde matériel, en tous les cas c’est ce qui est révélé par les scienti-
fiques depuis le comportement des toutes petites particules de la matière, jusqu’à l’échelle des
astres. Tous les systèmes oscillent autour d’une certaine position d’équilibre.
Dans le domaine de la mécanique, l’étude des phénomènes vibratoires est impérative et
inévitable. Il est évident qu’en génie mécanique les vibrations ont leurs propres spécificités.
L’analyse du comportement vibratoire des systèmes mécaniques permet aux concepteurs la
prédiction et la maı̂trise de la sécurité de fonctionnement des systèmes mécaniques. L’étude
vibratoire passe par une première phase de modélisation qui a comme objectif, l’établissement
d’un modèle physique. Ce dernier doit être en mesure de traduire avec fidélité le comportement
du système réel étudié. Le degré de complexité du modèle dépend en général, de la précision
souhaitée. En pédagogie c’est cette phase qui est souvent mal considérée par les apprenants ;
car dans la plupart des cas, le modèle est donné est on a qu’a passer à l’autre étape de l’étude.
Par contre, dans la pratique, on est confronté à des problèmes réels (camion, navire, avion
etc...) qu’on doit étudier. Tout l’enjeu est là, car un modèle imprécis et mal posé conduit
nécessairement à des résultats infructueux.
Une fois le modèle physique établi, on serait en mesure de résoudre le système en utilisant
les différentes lois et théories de la physique existantes (loi de Newton, équations de La-
grange etc...). A la fin de cette phase, on disposera d’un modèle mathématique sous forme
d’équations différentielles ordinaires ou partielles. La résolution du modèle mathématique est
possible grâce à de nombreuses méthodes mathématiques ou même dans des cas plus com-
pliqués des approches numériques.
A travers ce modeste recueil intitulé Introduction aux vibrations mécaniques, nous sou-
haitons mettre à la disposition des étudiants suivant un cursus en Génie Mécanique un outil
de travail commode, facile à lire et surtout compréhensible. Le manuscrit est structuré en cinq
chapitres. A la fin de chaque chapitre, un nombre consistant d’exercices résolus est exposé.
Le premier chapitre est consacré à l’introduction d’éléments fondamentaux de vibrations. Ce
qui permettra aux lecteurs de se familiariser avec les notions de base et d’acquérir au fur et à
mesure le vocabulaire et principes nécessaires leurs permettant d’entamer le vif du sujet. Le
deuxième et troisième chapitres sont dédiés aux systèmes à un degré de liberté. Les systèmes
à plusieurs degrés de liberté introduits au quatrième chapitre, nous offre l’opportunité logique
d’exploiter la notation matricielle. Les matrices de masse et de rigidité sont définies et une at-
tention particulière est donnée aux modes de vibration. Il est démontré que les vibrations libres
sont la combinaison des modes normaux en fonction des conditions initiales. La résolution des
vibrations forcées se basant sur l’analyse modale et aussi présentée. Le cinquième et dernier
chapitre est consacré aux vibrations des systèmes continus comme : les cordes, les barres,
les poutres etc... Ces derniers sont des systèmes ayant un nombre infini de degrés de liberté.

ix
Après présentation des méthodes d’analyse des vibrations libres, l’orthogonalité des modes de
vibrations est mis en évidence. En ce qui concerne les vibrations forcées, on s’est basé sur le
principe de superposition modale. A la fin, une brève présentation des méthodes de Rayleigh
et de Rayleigh-Ritz qui sont des méthodes d’approximation plus adaptées au traitement des
systèmes complexes avec des distributions de masse et de rigidité variables.
L’auteur tient à présenter ses remerciements et d’exprimer sa gratitude envers Professeur
Tayeb MEFTAH de l’université Kasdi Merbah - Ouargla et Docteur Youcef KER-
BOUAA de l’université de Constantine I, d’avoir accepter d’expertiser ce polycopié.
Enfin, il est possible que ce document, malgré l’attention portée à l’examen de tous ses
éléments, contiendra des erreurs, des omissions, des oublis et / ou erreurs d’impression. Nous
serions reconnaissants aux lecteurs qui repéreraient des fautes ou qui ont des commentaires
pour améliorer le polycopié. Toute suggestion sera reçue et examinée.

Ouargla, Avril 2016

Dr. Rassim BELAKROUM

Université Kasdi Merbah - Ouargla


Faculté des Sciences Appliquées
Département de Génie Mécanique
Laboratoire Dynamique Interaction et
Réactivité des Systèmes - DIRES -
E-mail : belakroum.rassim@univ-ouargla.dz

R. BELAKROUM x
Chapitre 1
Éléments fondamentaux de vibrations

Sommaire
1.1 Notions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Classification des vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Modélisation des systèmes mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Éléments constitutifs d’un modèle de système vibratoire . . . . . . 5
1.3.1 Elément de raideur (ressort) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Élément d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Élément d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Méthode de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Mouvement oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1 Mouvements ou vibrations harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.2 Représentation dans le plan complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.3 Vibrations périodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Domaine fréquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7 Terminologie de vibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

”N’essayez pas de devenir un homme qui a du succès. Essayez de devenir un homme qui a
de la valeur”. - Albert EINSTEIN

1.1 Notions fondamentales

La plupart des mouvements qui se répètent dans le temps sont appelés vibrations ou oscilla-
tions. Le balancement d’un pendule est un exemple typique de mouvement vibratoire (Figure
1.1). La théorie des vibrations étudie les mouvements oscillatoires des corps et les efforts qui
leurs sont associés.

1
1.1. NOTIONS FONDAMENTALES

Figure 1.1 – Pendule simple

En général, comme l’illustre la figure 1.2, un système vibratoire comprend un moyen pour
stocker l’énergie potentielle (élasticité), un moyen pour stocker l’énergie cinétique (masse ou
inertie) et un moyen qui graduellement dissipe l’énergie (amortissement). Les vibrations d’un
système implique le transfert de son énergie potentielle en une énergie cinétique et l’énergie
cinétique en énergie potentielle, alternativement. Si le système est amorti, son énergie est
dissipée à chaque cycle de vibration et doit être remplacée par une source extérieure si un
état de vibration stationnaire doit être maintenu.

Figure 1.2 – La balance d’énergie dans un système vibratoire

1.1.1 Degrés de liberté

La modélisation mathématique d’un système physique nécessite l’utilisation d’un ensemble


de variables qui décrit le comportement du système. Le nombre minimum des variables
indépendantes requises pour déterminer complètement les positions de toutes les parties d’un
système à chaque instant est le degré de liberté du système. Une seule particule libre se déplace
dans l’espace a trois degrés de liberté, et un choix bien approprié de coordonnées généralisées
sont les coordonnées cartésiennes (x, y, z) de la particule par rapport à un repère fixe. Comme
la particule se déplace dans l’espace, sa position est fonction du temps.

Un corps rigide libre (sans contraintes) possède six degrés de liberté, trois coordonnées du
déplacement de son centre de masse, et la rotation angulaire autour de trois axes de coor-

R. BELAKROUM 2
1.1. NOTIONS FONDAMENTALES

données. Cependant les contraintes peuvent réduire ce nombre. Le mouvement plan d’un corps
rigide présente trois degrés de liberté possibles, le déplacement de son centre de masse dans un
plan, et la rotation angulaire autour d’un axe. Deux organes rigides subissant un mouvement
planaire ont six degrés de liberté, mais ils peuvent être connectés d’une manière à réduire le
nombre de degrés de liberté. Les figures 1.3, 1.4 et 1.5 illustrent respectivement des systèmes
à 1, 2 et 3 degrés de liberté. La figure 1.6 représente un système continu.

Figure 1.3 – Systèmes à un degré de liberté

Figure 1.4 – Systèmes à deux degrés de liberté

1.1.2 Classification des vibrations

Les vibrations peuvent être classifiées de plusieurs façons :

• Vibrations libres : Si le système, après une perturbation initiale est laissé à vibrer.
Les vibrations qui en résultent sont connues sous le nom de vibrations libres.
• Vibrations forcées : Si le système est soumis à des chargements extérieures, les vibra-
tions résultantes sont dites vibrations forcées.
• Vibrations non-amorties : Si l’énergie mécanique du système n’est pas dissipée sous
l’effet de friction ou autres types de résistance durant les oscillations, les vibrations sont
qualifiées de non-amorties. Dans le cas contraire, les vibrations sont dites amorties.

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1.1. NOTIONS FONDAMENTALES

Figure 1.5 – Systèmes à plusieurs degrés de liberté

Figure 1.6 – Systèmes ayant un nombre infini de degrés de liberté (système continu)

• Vibrations linéaires ou non-linéaires : Si toutes les composantes de base du système


vibratoire (raideur, amortissement, masse ou inertie) se comportent linéairement, les
vibrations résultantes sont connues comme vibrations linéaires. D’autres part, si l’un des
composantes de base se comporte de façon non-linéaire, les vibrations sont dites non-
linéaires. Les équations différentielles qui gouvernent le comportement vibratoire des
systèmes linéaires et non-linéaires sont respectivement linéaires et non-linéaires. Si les
vibrations sont linéaires, le principe de superposition est utilisable. Dans le cas contraire,
la superposition n’est plus valable et les techniques d’analyse sont moins courantes.

• Vibrations déterministes : Si l’excitation agissant sur le système vibratoire est connue


à n’importe quel moment, ce type de chargement est appelé déterministe. En conséquence,
les vibrations qui en résultent sont dites vibrations déterministes. Dans certain cas, l’ex-
citation est indéterministe ou aléatoire voir figure 1.7, cela se passe quand par exemple :
on ne peut prédire avec précision la valeur de l’excitation. Dans ce cas, une grande collec-
tion d’enregistrements de l’excitation peut présenter une certaine régularité statistique.
Il est possible d’estimer les valeurs moyennes de l’excitation.

R. BELAKROUM 4
1.2. MODÉLISATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Figure 1.7 – Excitation aléatoire

1.2 Modélisation des systèmes mécaniques

La modélisation est la partie de la solution d’un problème d’ingénierie visant la production


de sa description mathématique. Cette dernière, on pourrait l’obtenir en profitant des lois
connues de la physique. Ces lois ne peuvent pas être directement appliquées sur le système
réel. Par conséquent, il est nécessaire d’introduire de nombreuses hypothèses qui simplifient
le problème pour que que les lois de la physique peuvent s’appliquer. Cette partie de la
modélisation est appelée la création du modèle physique (exemple Figure 1.8 et 1.9).

Figure 1.8 – Modélisation d’une cheminée

1.3 Éléments constitutifs d’un modèle de système vibratoire

Les vibrations peuvent être considérées comme un échange périodique d’énergie potentielle
et cinétique (l’énergie stockée et l’énergie du mouvement). Tous les systèmes mécaniques qui
vibrent ont une masse et une rigidité. Lorsque la masse est en mouvement, le système a une
énergie cinétique. Quand l’élément de raideur est déplacé, le système a de l’énergie potentielle.
Tous les systèmes physiques réels possèdent aussi l’amortissement, qui est la partie du système
qui dissipe l’énergie. L’amortissement peut être causé par la friction entre les éléments mobiles,
écoulement d’un fluide à travers une restriction, ou d’autres moyens, mais quelle que soit la

5 U.K.M. Ouargla
1.3. ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D’UN MODÈLE DE SYSTÈME VIBRATOIRE

Figure 1.9 – Modélisation d’un tour parallèle

source, d’amortissement convertit l’énergie cinétique et potentielle en chaleur, qui est perdue.
Au cours de vibrations, l’énergie est transformée périodiquement dans les deux sens entre
cinétique et potentielle jusqu’à ce que toute l’énergie est perdue par amortissement.

1.3.1 Elément de raideur (ressort)

Un ressort est un élément mécanique qui stocke l’énergie de déformation en vertu de son
élasticité. Un ressort est souvent utilisé pour représenter l’élasticité des éléments structurels
continus comme des câbles, des poutres, des arbres, des tiges, des plaques et coques. En effet,
lorsque ces éléments sont utilisés pour produire une raideur dans une seule direction, où un
modèle simple ressort est suffisante, la constante de ressort dans ces cas étant dérivée de la
théorie de l’élasticité de base. Par exemple, si une tige ou un câble de section transversale
A, longueur l, et module d’élasticité E est soumis à une tension P à ses extrémités, puis le
câble subit un allongement δ sous cette charge, la relation entre la charge et allongement étant
donné par :

AE
P = δ (1.1)
l

Par conséquent, la raideur de ressort de l’élément à l’étude prend la forme :

AE
K= (1.2)
l

Qui est une raideur de translation associée à un ressort.

R. BELAKROUM 6
1.3. ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D’UN MODÈLE DE SYSTÈME VIBRATOIRE

Figure 1.10 – Ressort de translation

Figure 1.11 – Poutre encastrée avec une masse concentrée à l’extrémité libre

Figure 1.12 – Arbre en torsion

Une poutre en porte à faux (figure1.11), de longueur L, le module d’élasticité E, et d’une


moment d’inertie transversal I, soumise à une charge verticale à son extrémité libre. Le
déplacement y(x) en un point quelconque le long de l’axe neutre est dérivé de la théorie
des poutres comme suit :

 
P 1 2 1 3
y(x) = Lx − x (1.3)
EI 2 6

Par conséquent, le déplacement ou la deflexion à l’extrémité libre est donnée par :

P L3 3EI
δ= −→ P = 3 δ (1.4)
3EI L

Donc, la constante de ressort est :

3EI
K= (1.5)
L3

Comme autre exemple, considérons un arbre de section transversale circulaire, le module de

7 U.K.M. Ouargla
1.3. ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D’UN MODÈLE DE SYSTÈME VIBRATOIRE

cisaillement G, la longueur L et le moment d’inertie polaire J. Comme il est représenté sur la


figure 1.12. La relation entre le θ l’angle de torsion et le couple T appliqué à son extrémité
libre, tout en gardant l’autre extrémité fixée, est donnée par :

GJ
T = θ (1.6)
L

donc, la raideur du ressort en torsion est :

GJ
K= (1.7)
L

Dans le cas particulier ou la section transversale est circulaire de rayon R, on trouve :

1 2G 4
J = πR4 et K = πR (1.8)
2 L

Ressorts en série et en parallèle

Parfois, plus d’un ressort agit dans un système vibrant. Les ressorts peuvent apparaı̂tre en
série ou en parallèles, donnant ainsi naissance à une source de raideur équivalente. La raideur
du ressort équivalent est différente de celles des ressorts de base. Ci-dessous, nous présentons
des expressions pour la rigidité équivalente de ces deux types de disposition 1.13.

Figure 1.13 – Ressorts en série et en parallèle

Exemple On se propose de calculer la rigidité équivalente du système représenté sur la


figure 1.14. Dans ce cas, la rigidité à la flexion à l’extrémité libre de la poutre encastrée est
donnée par :

R. BELAKROUM 8
1.3. ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D’UN MODÈLE DE SYSTÈME VIBRATOIRE

Figure 1.14 – Masse suspendue à une poutre encastrée

Eat3
 
3EI 3E 1 3
Kf = 3 = 3 at =
L b 12 4b3

La rigidité du câble sous l’effet d’un chargement de traction est :

AE πd2 E
Kt = =
L 4L

La rigidité du système composé de la poutre et du câble peut être considéré comme deux
ressorts en série pour lesquels la rigidité équivalente Keq est donnée par :

1 1 1 4b3 4L
= + = +
Keq Kf Kt Eat3 πd2 E

πat3 d2
 
E
Keq =
4 πd2 b3 + Lat3

1.3.2 Élément d’inertie

La masse ou l’inertie d’un élément est supposée être un corps rigide, il peut gagner ou perdre
l’énergie cinétique lorsque la vitesse du corps change. De la seconde loi de Newton, le produit
de la masse et son accélération est égale à la force appliquée à la masse. Le travail est égal à
la force multipliée par le déplacement dans la direction de la force et le travail fait est stocké
sous forme d’énergie cinétique de la masse.

Dans de nombreuses applications pratiques, plusieurs masses apparaissent en combinaison.


Pour une analyse simple, nous pouvons remplacer ces masses en une seule masse équivalente
ou effective.

9 U.K.M. Ouargla
1.3. ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D’UN MODÈLE DE SYSTÈME VIBRATOIRE

Figure 1.15 – Idéalisation d’un bâtiment comme un système à plusieurs degrés de liberté

1.3.3 Élément d’amortissement

Dans beaucoup de systèmes pratiques, l’énergie vibratoire est graduellement convertie en


chaleur ou son. A cause de cette dissipation d’énergie, la réponse du système diminue pro-
gressivement. Le mécanisme par lequel l’énergie vibratoire est convertie en chaleur ou son
est dit AMORTISSEMENT. Il est difficile de déterminer les causes réelles de l’amortisse-
ment. Cependant, dans les systèmes pratiques, ce dernier est modélisé suivant l’un des types
suivants :
– Amortissement visqueux
– Amortissement de Coulomb ou frottement sec
– Amortissement hystérétique

Amortissement visqueux

Quand les systèmes mécaniques vibrent dans un milieu comme l’air, l’eau ou même l’huile,
ce dernier rencontre une résistance au mouvement ; ce qui cause une dissipation de l’énergie
mécanique. Dans ce cas, la quantité de l’énergie dissipée dépend de plusieurs facteurs : comme
les dimensions et la forme du corps, la viscosité du fluide, la fréquence des vibrations ainsi
que la vitesse du corps en mouvement. Dans le cas d’un amortissement visqueux, l’effort
d’amortissement est proportionnel à la vitesse du corps vibrant.

R. BELAKROUM 10
1.3. ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D’UN MODÈLE DE SYSTÈME VIBRATOIRE

Amortissement de Coulomb

Dans ce cas, l’effort amortissant est d’une amplitude constante mais agissant dans le sens
contraire du mouvement du corps. Cela est dû au frottement entre les surfaces sèches ou
insuffisamment lubrifiées.

Amortissement hystérétique (structural)

Quand un matériau se déforme, l’énergie est absorbée et aussi dissipée. Cela est le résultat de
la friction entre les particules. Quand un corps ayant un amortissement structural vibre, le
diagramme contrainte-déformation montre une boucle d’hystérésis comme le traduit la figure
1.16.

Figure 1.16 – Boucle d’hystérésis d’un matériau élastique

Amortissements en série et en parallèle

Considérons une combinaison d’amortissement visqueux en série sans masse avec des coeffi-
cients d’amortissement c1 et c2 (figure 1.17).

Dans ce cas le coefficient d’amortissement peut s’écrire :

1 1 1
= + (1.9)
Ceq C1 C2

11 U.K.M. Ouargla
1.4. MÉTHODE DE RAYLEIGH

Figure 1.17 – Deux amortisseurs en série

Pour n amortissement en série, on trouve :

1 1 1 1
= + + ........... + (1.10)
Ceq C1 C2 Cn

Considérons une combinaison d’amortissement visqueux en parallèle sans masse avec des
coefficients d’amortissement C1 et C2 (figure 1.18).

Le coefficient d’amortissement équivalent est :

Ceq = C1 + C2 (1.11)

Pour n amortissement en série :

n
X
Ceq = Ci (1.12)
i=1

Figure 1.18 – Deux amortisseurs en parallèle

1.4 Méthode de Rayleigh

L’approche ou la méthode énergétique peut être utilisée pour les systèmes de masse multiples,
à condition que le mouvement de chaque point dans les systèmes soit connu. Dans le cas des
systèmes où les masses sont reliées par des liens rigides, des leviers ou des engrenages, le
mouvement des différentes masses peut être exprimée en function du déplacement d’un point

R. BELAKROUM 12
1.4. MÉTHODE DE RAYLEIGH

spécifique et le système est tout simplement ramené à un système d’un degré de liberté 1DDL,
car seule une coordonnée est nécessaire. l’énergie cinétique peut être écrite comme :

1
Ec = mef f ẋ2 (1.13)
2

Où mef f est la masse effective ou équivalente concentrée à un point spécifique. Dans les
systèmes continus tels que les poutres, les barres, une connaissance de la répartition de l’am-
plitude de vibration est nécessaire avant que l’énergie cinétique ne peut être calculée.
Rayleigh a démontré qu’avec une hypothèse raisonnable pour la forme de l’amplitude des
vibrations, il est possible de prendre en compte les masses distribuées et d’arriver à une esti-
mation raisonnable de la dynamique de la structure en mouvement [1] [2]. L’exemple suivant
illustre l’utilisation de cette méthode .

Exemple Une poutre simplement supportée de masse totale mb ayant une masse concentrée
M au milieu (figure 1.19) . On se propose de déterminer la masse effective du système reliée
au milieu.

Figure 1.19 – Poutre en flexion avec masse répartie et concentrée.

Des théorie de la résistance des matériaux, on sait que la flexion de la poutre sous l’effet d’une
force concentrée au milieu est donnée par :

 
3x  x 3
y = ymax −4 (x ≤ L/2)
L L

P L3
ymax = (ymax : flèche au milieu de la poutre)
48EI

L’énergie cinétique de la poutre en mouvement est :

Z L Z L
1 2 1 mb 2
Ec = ẏ dm = ẏ dx
2 0 2 0 L
Z L/2
1 2mb 2
= ẏ dx
2 0 L
1
Z L/2
2mb
 
3x  x 3 2 1 2
= ẏmax −4 dx = (0, 4257 mb ) ẏmax
2 0 L L L 2

13 U.K.M. Ouargla
1.5. MOUVEMENT OSCILLATOIRE

La masse effective au milieu est donc : mef f = M + 0, 4857mb .

1.5 Mouvement oscillatoire

1.5.1 Mouvements ou vibrations harmoniques

Un mouvement oscillatoire peut se répéter régulièrement dans le temps, comme dans le cas
d’un pendule simple ou peut présenter certaines irrégularités comme dans le cas d’un mou-
vement du sol lors d’un tremblement de terre. Si un même mouvement est répété après un
intervalle de temps donné, ce mouvement est qualifié de périodique. Le type le plus simple
d’un mouvement périodique est le mouvement harmonique. A titre d’exemple, le mouvement
du système masse et ressort représenté sur la figure 1.20 est l’exemple d’un mouvement har-
monique simple.

Figure 1.20 – Système masse et raideur.

Un tel mouvement peut être exprimé par l’équation suivante :

x(t) = A cos ωt + B sin ωt (1.14)

Sachant que : sin (ωt + φ) = sin ωt cos φ + cos ωt sin φ, on peut écrire l’équation sous la forme
suivante :

x(t) = X sin (ωt + φ) (1.15)

Ou
p
X= A2 + B 2 (1.16)
 
A
φ = arctan (1.17)
B

L’équation 1.15 est illustrée sur la figure 1.21. La réponse du système est constituée par
plusieurs cycles identiques. La période est le temps nécessaire pour l’exécution d’un cycle et
qu’on pourrait déterminer par


T = (1.18)
ω

R. BELAKROUM 14
1.5. MOUVEMENT OSCILLATOIRE

Figure 1.21 – Mouvement harmonique simple avec une période T et une amplitude X.

ω est la pulsation qu’on mesure en rad/sec. Le nombre de cycles exécutés par seconde est la
cycles
fréquence et son unité seconde et désignée comme étant un hertz (Hz).
ω
f= (1.19)

L’angle de phase φ représente l’avance ou le retard entre la réponse du système et un signal


purement sinusoı̈dal. La vitesse et l’accélération correspondantes sont :

dx
v(t) = = ωX cos (ωt + φ) (1.20)
dt

dv
a(t) = = −ω 2 X sin (ωt + φ) (1.21)
dt

En utilisant une représentation vectorielle tel que montré sur la figure 1.22, nous pouvons voir
que la vitesse est déphasée par apport au vecteur de position d’un angle π/2 et l’accélération
d’un angle π.Bien que les trois vecteurs sont en rotation à la même fréquence circulaire ω ,
elles ont des valeurs de phase différentes. Autrement dit, ils atteignent leurs valeurs extrémales
à des instants différents dans le temps.

1.5.2 Représentation dans le plan complexe

Les fonctions trigonométriques sont liées à la fonction exponentielle par l’équation d’Euler
1.22 qui s’écrit :

eiθ = cosθ + isinθ (1.22)

15 U.K.M. Ouargla
1.5. MOUVEMENT OSCILLATOIRE

Figure 1.22 – Vecteur de position, de vitesse et de l’accélération d’un mouvement harmonique


simple

On pourrait démontrer en utilisant les trois séries de Maclaurin [3] :

Un vecteur d’amplitude x en rotation à une vitesse angulaire ω peut être représenté comme
étant une quantité complexe z, comme le montre la figure 1.23.

Z = Xeiωt = X(cos ωt + i sin ωt) = x + iy (1.23)

Figure 1.23 – Mouvement harmonique représenté par un vecteur rotatif

La figure 1.24 montre le nombre complexe Z et son conjugué Z ? = Ae−iωt , qui est en rotation
dans le sens contraire avec une vitesse de rotation −ω. Il est évident que la composante x
peut s’exprimer par l’expression 1.24.

1
x = (Z + Z ? ) (1.24)
2

La forme exponentielle offre des avantages par apport à la forme trigonométrique. En suppo-
sant Z1 = X1 eiθ1 et Z2 = X2 eiθ2 , on peut écrire :

R. BELAKROUM 16
1.5. MOUVEMENT OSCILLATOIRE

Figure 1.24 – Vecteur Z et son conjugué Z ?

1.5.3 Vibrations périodiques

Généralement, les mouvements des systèmes vibratoires ne sont pas harmoniques. Dans la
plupart des cas, les vibrations sont périodiques Figure 1.25. Le mathématicien Français J.
Fourier (1768-1830) [1] a démontré que tout mouvement périodique pourrait être exprimé par
une série de terme sinus et cosinus. Ainsi les vibrations peuvent être représentées par les séries
de Fourier :

Figure 1.25 – Exemple de mouvement périodique

+∞
a0 X
x(t) = + (an cos nωt + bn sin nωt) (1.25)
2
n=1

Si la période de x(t) est T . Dans ce cas, ω = 2π/T est la fréquence fondamentale.


a0 , a, a1 , a2 , a3 , ....., b1 , b2 , b3 , ..... sont des constantes données par :

Z +T /2
2
a0 = x(t) dt (1.26)
T −T /2

17 U.K.M. Ouargla
1.5. MOUVEMENT OSCILLATOIRE

Z +T /2
2
an = x(t) cos nωt dt (1.27)
T −T /2
Z +T /2
2
bn = x(t) sin nωt dt (1.28)
T −T /2

Il est important de noter que les termes an cos nωt et bn sin nωt sont des harmoniques d’ordre
n ayant une période T /n. Ces harmoniques peuvent être représentées comme étant des lignes
verticales d’amplitudes (an et bn ) en fonction de la fréquence (nω) et cette représentation
est nommée spectre de fréquences. Bien que les séries de Fourier sont une somme infinie,
on peut approximer les fonctions périodiques seulement avec quelques fonctions harmoniques.
A titre d’exemple, la fonction triangulaire de la figure 1.26 peut être approchée de façon
acceptable seulement avec les premières trois harmoniques comme le montre la figure 1.26
(b).

Figure 1.26 – Approximation d’une fonction périodique

Les séries de Fourier peuvent s’écrire sous la forme :

x(t) = c0 + c1 cos(ωt − φ1 ) + c2 cos(2ωt − φ2 ) + c3 cos(3ωt − φ3 ) + ........... (1.29)

c0 = a0 /2 (1.30)

p
2cn = a2n + b2n (1.31)

 
bn
φn = arctan (1.32)
an

En utilisant les nombres complexes, on peut écrire :

1 inωt
+ e−inωt

cos nωt = e
2

1 inωt
− e−inωt

sin nωt = − e
2i

R. BELAKROUM 18
1.5. MOUVEMENT OSCILLATOIRE

Dans ce cas x(t) peut être déterminée par :

+∞
X +∞
X
x(t) = c0 + cn e inωt
+ c∗n e−inωt (1.33)
n=1 n=1

Où :

1
c0 = a0 (1.34)
2

1
cn = (an − ibn ) (1.35)
2

1
c∗n = (an + ibn ) (1.36)
2

En substituant an et bn des équations 1.35 et 1.36, on trouve :

Z T /2 Z T /2
1 1
cn = x(t) (cos nωt − i sin nωt))dt = x(t)e−inωt dt (1.37)
T −T /2 T −T /2

Z T /2 Z T /2
1 1
c∗n = x(t) (cos nωt − i sin nωt))dt = x(t)einωt dt = c−n (1.38)
T −T /2 T −T /2

A ce niveau on introduit la notion de fréquences négatives c−n , on peut écrire :

+∞
X +∞
X
c∗n einωt = c−n e−inωt (1.39)
n=1 n=1

En substituant 1.39 dans l’équation 1.33, on trouve un résultat très important :

+∞
X
x(t) = cn einωt (1.40)
−∞

Z T /2
1
cn = x(t)e−inωt dt (1.41)
T −T /2

Il est important de noter la notion de fréquence négative[4][5], qui a été introduit par la
manipulation Algébrique de l’équation 1.38.

19 U.K.M. Ouargla
1.6. DOMAINE FRÉQUENTIEL

1.6 Domaine fréquentiel

Dans un domaine temporel, on représente l’évolution du signal vibratoire au cours du temps


tandis-qu’à travers une représentation fréquentielle (dite spectre de fréquence), on illustre la
contribution des différentes composantes du signal relatives aux fréquences mises en jeu lors du
mouvement. Nous introduisons maintenant la notion de spectre d’un processus. Nous ferons
référence à la représentation complexe de l’équation 1.33 utilisant des fréquences positives
et négatives et aussi l’équation 1.25 en utilisant que les fréquences positives. Se référant à
l’équation 1.33 en premier lieu, un tracé de l’amplitude cn en fonction de la fréquence ω est
appelée le spectre d’amplitude de la fonction périodique x(t). la représentation graphique de
l’angle de phase en fonction de la fréquence est appelé le spectre de phase. Il est important
de noter que les courbes tracées ne sont pas continues ; mais ils ont des valeurs discrètes
correspondantes aux fréquences f = n/T avec n = 0, n = ±1, ±2,. . . . Un exemple des spectres
d’amplitudes et de phases sont représentés dans les figures 1.27 et 1.28.

Figure 1.27 – Spectre d’amplitudes

Figure 1.28 – Spectre de phases

1.7 Terminologie de vibration

La réponse vibratoire est la variation dans le temps d’un paramètre donné tel que le déplacement,
la vitesse, l’accélération, les contraintes, les forces internes, etc. Ces quantités prennent des
valeurs positives et négatives. La valeur moyenne d’une fonction variant dans un temps
défini sur l’intervalle 0 ≤ t ≤ T découle du théorème de la moyenne du calcul intégral [6].

Z T
1
x̄ = x(t) dt (1.42)
T 0

Dans le domaine des vibrations, on utilise aussi la moyenne quadratique[1] ; qu’on associe
généralement à l’énergie de vibration. La moyenne quadratique d’une function x(t) est définie
comme étant la moyenne du carré des valeurs sur une intervalle de temps T .

R. BELAKROUM 20
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Z T
1
x¯2 = (x(t))2 dt (1.43)
T 0

La mesure la plus utile du niveau de vibration est la racine de la valeur moyenne qua-
dratique ( Root Mean Square RMS). Cette valeur est une mesure statistique de l’ampleur
d’une quantité variable. Pour un paramètre de réponse x en fonction du temps (t) défini sur
l’intervalle 0 ≤ t ≤T, elle peut s’écrire :

s
Z T
1
xrms = (x(t))2 dt (1.44)
T 0

1.8 Exercices résolus

Exercice 1.1

Déterminer le nombre de degrés de liberté nécessaire pour l’analyse du système mécanique de


la figure 1.29 et spécifier l’ensemble de coordonnées généralisées qui peut être utilisé pour son
analyse vibratoire.

Figure 1.29 – Barre rigide sur supports élastiques.

Solution de l’exercice 1.1

Afin de pouvoir décrire le mouvement de chaque point de la barre rigide sur deux supports
élastiques (1.29), il est suffisant d’utiliser deux coordonnées qui sont : la position du centre de
gravité x par rapport à la position d’équilibre statique et l’angle de rotation de la barre autour
d’un axe qui passe par son centre de gravité θ. Le système de coordonnées est représenté sur
la figure 1.30.

Exercice 1.2

Déterminer la rigidité longitudinale de la barre de la figure 1.31.


Solution de l’exercice 1.2

Le système de la figure 1.31, peut être modélisé comme étant un système non-amortie à un
degré de liberté. Si on considère une force axiale appliquée à l’extrémité libre de la barre, le
déplacement à ce point est calculé par :

21 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 1.30 – Système de coordonnées.

Figure 1.31 – Barre avec une masse concentrée à l’extrémité libre.

FL AE
δ= =⇒ F = δ
AE L

La rigidité équivalente du système est calculée donc :

AE
Keq =
L

Exercice 1.3

Modéliser le système de torsion de la figure 1.32 par un disque attaché à un ressort spiral
d’une rigidité équivalente.

Figure 1.32 – Système en torsion.

Solution de l’exercice 1.3

R. BELAKROUM 22
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Les rigidités des différentes parties de l’arbre représenté dans la figure 1.32 sont calculées
ainsi :

Le moment d’inertie polaire d’un arbre à section circulaire est : J = π4 r4 .

JAB(St) GSt
KAB(St) = = 5, 03 × 105 N.m/rad
LAB
JBC GSt
KBC = = 1, 65 × 104 N.m/rad
LBC
JDE GAl
KDE = = 2, 05 × 104 N.m/rad
LDE

L’angle de torsion de la fin du noyau en aluminium de l’arbre AB est le même que l’angle
de torsion de l’extrémité de la partie en acier de l’arbre AB. En outre, le couple total sur
l’extrémité de l’arbre AB est la somme du couple résistant dans le noyau d’aluminium et le
couple résistant à l’enveloppe en acier. D’où l’âme en aluminium et enveloppe d’acier de l’arbre
AB se comportent comme des ressorts de torsion en parallèle avec une rigidité équivalente
de :

KAB = KAB(St) + KAB(Al) = 5, 2 × 105 N.m/rad

Le couple développé dans les partties AB et BE sont les mêmes, et l’angle de rotation du
disque est θAB +θBC . Ainsi les parties AB et BE se comportent comme des ressorts de torsion
en série dont la combinaison agit en parallèle avec l’arbre DE. D’où la rigidité équivalente
est :

1
Keq = 1 1 + KDE = 3, 65 × 104 N.m/rad
KAB + KBC

Exercice 1.4

Trouver l’expression de la raideur équivalente du système de la figure 1.33, dans le cas ou la


déflexion de la masse m est utilisée comme coordonnée généralisée.

Figure 1.33 – Vibration de flexion d’une poutre chargée à son milieu.

23 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 1.4

Dans ce problème, le comportement dynamique du système est régi par deux rigidités agis-
sant simultanément. La première est la rigidité k du ressort et la deuxième est la rigidité à la
flexion de la poutre.
Considérant une force concentrée au milieu de la poutre se dirigeant vers le bas. De la
résistance des matériaux, on sait que la déflexion d’une poutre au milieu est :

F L3
δf =
48EI
d’où la rigidité équivalente est :

48EI
Kf =
L3

Le déplacement de l’extrémité du ressort égale la flèche au milieu de la poutre, c’est à dire


que deux les rigidités Kf et k agissent en parallèle. Donc la rigidité équivalente du système
est :

48EI
Keq = k + Kf = k +
L3

Exercice 1.5

Trouver la raideur équivalente du système de la figure 1.34, en utilisant le déplacement de la


masse comme coordonnées généralisées.

Figure 1.34 – Poutre encastrée en vibration flexionnelle


Solution de l’exercice 1.5

La flèche de la poutre encastrée (Figure 1.34) causée par une force unitaire appliquée à son
extrémité libre est :

R. BELAKROUM 24
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

3EI
Kb = = 6, 05 × 105 N/m
L3

La rigidité de la poutre et celle du ressort supérieur agissent en parallèle. Cette combinaison en


parallèle est en série avec le ressort entre la poutre et la masse. De son coté cette combinaison
en série est en parallèle avec le ressort entre la masse et la surface fixe. Donc, en utilisant la
formulation adéquate des combinaisons en série et parallèle, la rigidité équivalent est calculée
ainsi :

1
Ke q = 1 1 + 3 × 105 N/m = 4, 69 × 105 N/m
6,05×105 N/m+5×105 N/m
+ 2×105 N/m

Exercice 1.6

Déterminer la raideur de torsion de l’arbre creux de la figure 1.35.


Solution de l’exercice 1.6

L’angle de rotation de l’extrémité libre est :

ML JG
θ= =⇒ M = θ
JG L

J : est le moment d’inertie polaire de la section transversale de l’arbre. La rigidité en torsion


est :

JG
Kt =
L

π 4
re − ri4 = 5, 34 × 10−7 m4

J=
2

Donc :
N.m
Kt = 3, 05 × 104
rad

Exercice 1.7

Déterminer la masse effective du système constitué du ressord lourd et de la masse m illustré


sur la figure 1.36.
Solution de l’exercice 1.7

L’énergie cinétique du système est la somme de la contribution du ressort est celle de la masse
m.

1
Ec = Ec(s) + mẋ2
2

25 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 1.35 – Arbre creux en torsion.

Figure 1.36 – Masse effective d’un ressort lourd.

Ou Ec(s) : l’énergie cinétique du ressort lourd (ressort disposant d’une distribution de masse
linéaire non négligeable).

Z L
1 m  y 2 1 ms 2
Ec(s) = ẋ dy = ẋ
2 0 L L 2 3

On remarque que la masse effective du ressort contribuant dans la dynamique du système est
le tiers de la masse du ressort. La masse effective totale est donc :
ms
mef f e = m +
3

Exercice 1.8

Le système de distribution d’un moteur à combustion interne représenté sur la figure 1.36,
consiste en un doigt culbuteur d’inertie J et d’une soupape de masse mv . En négligeant
la masse de la tige actionnant le doigt culbuteur, déterminer la masse effective du système
rattachée au point B.
Solution de l’exercice 1.8

L’énergie cinétique totale du système est :


1h 2  i
Ec = J θ̇ + mv bθ̇2
2

R. BELAKROUM 26
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 1.37 – Système de distribution d’un moteur à combustion interne.

1
J + mb2 θ̇2

Ec =
2

 
ẋ 1 J
θ̇ = =⇒ Ec = + mv ẋ2
b 2 b2

La masse effactive est donc :

J
mef f = +m
b2

Exercice 1.9

Un accéléromètre indique qu’une structure vibre harmoniquement à 82tr/s avec une accélération
maximale de 50.g. Déterminer l’amplitude des vibrations.
Solution de l’exercice 1.9

On sait que :
ω = 2πf = 515, 2rad/s
On a g = 980, 4cm/s2

ẍmax
xmax =
ω2

27 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

On trouve donc l’amplitude des vibrations xmax = 0, 184cm

Exercice 1.10

Un mouvement harmonique d’une fréquence de 10cycle/s et d’une vitesse maximale 4, 57m/s.


Déterminer l’amplitude, la période et l’accélération maximale.
Solution de l’exercice 1.10

ω = 2πf = 2π × 10 = 62, 83rad/s


ẋmax = ωA = 4, 57m/s =⇒ A = 7, 274cm
1
T = = 0, 1s
f

ẍmax = ω 2 A = 287, 1m/s2

Exercice 1.11

Trouver la somme des deux vecteurs complexes (2 + 3i) et (4 − i) et exprimer le résultat


suivant la forme A6 θ.
Solution de l’exercice 1.11

(2 + 3i) + (4 − i) = 6 + 2i
p 2
Z = Aeiθ ; A = 62 + 2 2 ; θ = arctan = 0, 321rad
6
La somme des deux vecteurs s’écrit :

Z = 6, 325e0,3217i = 6, 3256 0, 3217

Exercice 1.12

Déterminer la somme des deux vecteurs 5eiπ/6 et 4eiπ/3 et trouver l’angle entre la résultante
et le premier vecteur.
Solution de l’exercice 1.12

Rx = 5 + 4 cos 30◦ = 5 + 3, 47 = 8, 47
Ry = 4 sin 30◦ = 2.0
p
R = 8, 472 + 2, 02 = 8, 7
2
θ = arctan = 12◦ 570
8, 7
.

R. BELAKROUM 28
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 1.38 – Représentation vectorielle.

Figure 1.39 – Onde rectangulaire

Exercice 1.13

Déterminer la série de Fourier de l’onde rectangulaire représentée sur la figure 1.39.


Solution de l’exercice 1.13

x(t) est une fonction impaire d’où an = 0.

"Z #
0 Z +π/ω
ω
bn = (−1) sin nωt dt + (+1) sin nωt dt
π −π/ω 0
 
ω cos nωt −π/ω cos nωt 0
= −
π nω 0 nω π/ω

2
= (1 − cos nπ)

29 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

(
0 si n pair
bn = 4
nπ si n impair

On trouve donc le résultat suivant :

 
4 1 1
x(t) = sin ωt + sin 3ωt + sin 5ωt + ......
π 3 5

Exercice 1.14

Déterminer la série de Fourier de l’onde triangulaire représentée sur la figure 1.40.

Figure 1.40 – Onde triangulaire


Solution de l’exercice 1.14

x(t) est une fonction paire d’où bn = 0. On sait que :

(
1
π (t + π) −π ≤ t ≤ 0
x(t) = 1
π (π − t) 0≤t≤π

La valeur moyenne 12 a0 = 21 .

"Z #
0
1 1 1
an = (t + π) cos nω1 t dt + (π − t) cos nω1 t dt
π 1/π π π
Z π
1 1
= (π − t) cos nω1 t dt
π 0 π
2 π
Z
1
= (π − t) cos nω1 t dt -à cause de la symétrie-
π 0 π
(
0 si n est pair
an = 4
n2 π 2
si n est impair

Donc, on trouve :
 
1 4 1 1
x(t) = + 2 cos ω1 t + 2 cos 3ω1 t + 2 cos 5ω1 t
2 π 3 5

R. BELAKROUM 30
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Exercice 1.15

Déterminer la série de Fourier de la courbe en dents de scie représentée sur la figure 1.41.

Figure 1.41 – Courbe en dents de scie


Solution de l’exercice 1.15

ω1
On peut écrire x(t) = 2π t 0 ≤ ω1 ≤ 2π.

ω1 2π ω1 t inωt
Z
cn = e dt
2π 0 2π
i 1
=
2π n

 
i iω1 iω1 1 i2ω1 −i2ω1 1 i3ω1 −i3ω1
x(t) = c0 + (e − e ) + (e −e ) + (e −e ) + .....
2π 2 3

Finalement, la solution s’écrit sous la forme d’une somme de fonctions sinusoı̈dales :

 
1 1 1 1
x(t) = − sin ω1 t + sin 2ω1 t + sin 3ω1 t + ...........
2 π 2 3

Exercice 1.16

Déterminer la série de Fourier de la série de pulsations rectangulaires représentée sur la figure


1.42. Tracer cn et Φn sachant que k = 2/3.

Figure 1.42 – Pulsations rectangulaires

31 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 1.16

a0 kπ k
La valeur moyenne c0 = 2 = 2π = 2 = 13 .

1 1 n
an = sin nkπ = sin 2π
nπ nπ 3

1 1  n 
bn = (1 − cos nkπ) = 1 − cos 2π
nπ nπ 3

s  
p 2 h
2cn = a2n + b2n = 1 − cos 2π
nπ 3

1 − cos n3 2π
Φn = arctan
sin n3 2π

Les angles de phase et les amplitudes calculés sont résumés dans le tableau 1.1.

Table 1.1 – Amlitudes et angles de phase.


n cn Φn
1 0.2158 −60◦
2 0.1319 60◦
3 0 0◦
4 0.0689 −60◦
5 0.559 60◦
6 0 0◦

La variation de l’amplitude des harmoniques ainsi que l’angle de phase sont représentés res-
pectivement sur la figure 1.43 et 1.44.

Exercice 1.17

Tracer le spectre de fréquences de l’onde triangulaire représentée sur la figure 1.41.


Solution de l’exercice 1.17

L’onde triangulaire est approximée par la somme d’harmoniques :


 
1 4 1 1
x(t) = + 2 cos ω1 t + cos 3ω1 t + cos 5ω1 t + .....
2 π 3 5

R. BELAKROUM 32
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 1.43 – Spectre de fréquences -amplitudes-.

Figure 1.44 – Spectre de fréquences -angles de phase-.

Figure 1.45 – Spectre de fréquences.

33 U.K.M. Ouargla
1.8. EXERCICES RÉSOLUS

R. BELAKROUM 34
Chapitre 2
Vibrations libres des systèmes à un degré de
liberté

Sommaire
2.1 Vibrations libres des systèmes non-amortis . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Vibrations libres des systèmes à amortissement visqueux . . . . . 38
2.2.1 Mouvement oscillatoire ( système sous-amorti) . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2 Mouvement non-oscillatoire (système sur-amorti) . . . . . . . . . . . 41
2.2.3 Mouvement à amortissement critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.4 Décrément logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3 Vibrations libres des systèmes à amortissement de Coulomb . . . 44
2.4 Vibrations libres des systèmes à amortissement d’hystérisis . . . . 47
2.5 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

”Il n’existe que deux choses infinies, l’univers et la bêtise humaine... mais pour l’univers, je
n’ai pas de certitude absolue”. - Albert EINSTEIN

Le système mécanique le plus simple est le système à un seul degré de liberté. Ce dernier est
caractérisé par le fait que son mouvement est décrit par une variable unique. Un tel modèle est
souvent utilisé comme une approximation pour un système généralement plus complexe. Les
excitations peuvent être divisées en deux types, perturbations initiales et les forces appliquées
de l’extérieur. Le comportement d’un système causé par ces excitations est appelé réponse du
système. Le mouvement est généralement décrit par les déplacements.

2.1 Vibrations libres des systèmes non-amortis

Le modèle le plus simple d’un système mécanique vibrant se compose d’un seul élément de
masse qui est relié à un support rigide par l’intermédiaire d’un ressort linéaire de masse
négligeable comme le montre la figure 2.1. La masse est contraint de se déplacer seulement

35
2.1. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES NON-AMORTIS

dans la direction horizontale. Par conséquent, le mouvement du système est décrit par une
seule coordonnée x(t).

Figure 2.1 – Système équivalent masse et ressort.

L’équation différentielle des vibrations libres d’un système à un degré de liberté s’écrit :

mẍ(t) + kx(t) = 0 (2.1)

En divisant par la masse, on trouve

ẍ(t) + ωn2 x(t) = 0 (2.2)

p
Où ωn = k/m est une constante réelle dite fréquence naturelle du système.

Supposant une solution harmonique à l’équation 2.2 de la forme

x(t) = Xest (2.3)

En substituant la solution proposée dans l’équation 2.2, on trouve :

s2 + ωn2 s = 0 (2.4)

Cette equation et l’équation caractéristique du système vibratoire. Nous pouvons identifier


la fréquence naturelle ou la fréquence à laquelle le système se met à vibrer s’il subit une
perturbation initiale transitoire. Comme dans ce cas, l’effet de l’amortissement n’est pas pris
en considération, la fréquence est dite fréquence naturelle non-amortie ωn .

Les racines de l’équation caractéristique sont s1 = +iωn et s2 = −iωn . Les deux solutions
particulière s’écrivent
x1 (t) = X1 es1 t = X1 eiωn t
x2 (t) = X2 es2 t = X2 e−iωn t
La solution générale s’écrit :
x(t) = X1 eiωn t + X2 e−iωn t (2.5)
Les deux constantes X1 et X2 sont des constantes d’intégration et doivent être choisis de façon
à satisfaire les conditions initiales. On a l’identité suivante :

e±iωt = cos ωn t ± i sin ωn t (2.6)

R. BELAKROUM 36
2.1. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES NON-AMORTIS

On peut mettre L’équation 2.5 sous la forme :

x(t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t (2.7)

Ou-bien :

x(t) = X cos(ωn t − φ) (2.8)

Supposant les conditions initiales :

x(0) = x0 , ẋ(0) = v0 (2.9)

Où x0 et v0 sont respectivement le déplacement initial et la vitesse initiale.

On trouve donc :

s  2
v0
X= x20 + (2.10)
ωn

 
v0
φ = arctan (2.11)
x0 ωn

Figure 2.2 – Représentation graphique du mouvement d’un oscillateur simple.

La réponse du système est esquissée dans la figure 2.2. On note que ce mouvement oscillatoire
a une fréquence ωn (rad/s). Par conséquent, un système qui fournit ce type de mouvement
est appelé système oscillatoire simple.

Il est très important de noter que pour une système masse-ressort en position verticale (figure
2.3), il est important de noter les aspects suivants :

r
k W mg
ωn = et k = =
m δst δst

37 U.K.M. Ouargla
2.2. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT VISQUEUX

Figure 2.3 – Système masse - ressort en position verticale.

Où δst : Le déplacement statique du système sous l’effet de son propre poids W . On peut
calculer la fréquence naturelle (pulsation) du système non-amorti par :

r
g
ωn = (2.12)
δst

On trouve aussi :

r
1 g
Fréquence naturelle : fn = (2.13)
2π δst

s
1 δst
Période naturelle : Tn = = 2π (2.14)
fn g

2.2 Vibrations libres des systèmes à amortissement visqueux

Nous allons maintenant prendre en considération l’effet d’un amortissement visqueux sur un
système à un degré de liberté. L’amortissement visqueux est décrit par une force proportion-
nelle à la vitesse F = C ẋ.

Le diagramme libre de la masse est représenté dans la figure 2.4. Par l’application du deuxième
théorème de Newton ou la méthode des travaux virtuels ou bien une méthode énergétique on
trouve l’équation différentielle suivante :

mẍ + cẋ + kx = F (t) (2.15)

R. BELAKROUM 38
2.2. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT VISQUEUX

Figure 2.4 – Système à amortissement visqueux.

Dans cette partie, on ne considère que les vibrations libres donc =⇒ F (t) = 0. On trouve
dans ce cas, l’équation homogène suivante :

mẍ + cẋ + kx = 0 (2.16)

Afin de résoudre l’équation 2.16, on suppose une solution de la forme :

x = est (2.17)
Après substitution dans l’équation 2.16, on obtient :

(ms2 + cs + k)est (2.18)

c k
=⇒ s2 + s+ =0 (2.19)
m m

Cette équation 2.19 dite équation caractéristique à deux racines :

r
c c 2 k
s1;2 =− ± − (2.20)
2m 2m m

Ainsi, la solution générale s’écrit sous la forme :

x = Aes1 t + Bes2 t (2.21)

Où A et B sont des constantes d’intégration qui sont évaluées à partir des conditions initiales
x(0) et ẋ(0).

39 U.K.M. Ouargla
2.2. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT VISQUEUX

On substituant l’équation 2.20 dans l’équation 2.21, on trouve :

" q  q  #
c 2 k c 2
c ( 2m ) −m t − ( 2m ) − mk t
x = e( − 2m )t Ae + Be (2.22)

Le terme e−(c/2m)t est une fonction décroissante dans le temps. Le comportement des termes
entre parenthèses dépendent de la valeur numérique sous le radical qu’elle soit positive, nulle
ou négative. Quand le terme (c/2m)2 est plus grande que k/m, les exposants sont des nombres
réels et dans ce cas, aucune oscillation n’est possible. Nous faisons référence à ce cas comme
sur-amorti . Dans le cas 2
p ou le terme (c/2m) est plus grand que k/m, l’exposant devient un
nombre imaginaire : ±i k/m − (c/2m)2 t, et dans ce cas, le système est sous-amorti .

Dans le cas limite entre le cas d’un mouvement oscillatoire et non-oscillatoire [(c/2m)2 = k/m],
l’amortissement correspondant à ce cas est appelé critique et noté cc

r
k
cc = 2m = 2mωn (2.23)
m

Tout amortissement peut être exprimé en fonction de l’amortissement critique par un nombre
adimensionnel ζ appelé rapport d’amortissement :

c
ξ= (2.24)
cc

On peut écrire :

c c 
c
=ξ = ξωn (2.25)
2m 2m

On trouve :

h p i
s1;2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ωn (2.26)

L’équation différentielle du mouvement peut s’écrire en fonction de ζet de ωn comme suit :

ẍ + 2ξ ωn ẋ + ωn2 x = 0 (2.27)

Maintenant, on est en mesure d’examiner convenablement la réponse vibratoire d’un système


à amortissement visqueux.

2.2.1 Mouvement oscillatoire ( système sous-amorti)

Dans ce cas ξ < 1 et la solution générale devient :

R. BELAKROUM 40
2.2. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT VISQUEUX

 √ 2 √
2

x(t) = e−ξωn t Aei 1−ξ ωn t + Be−i 1−ξ ωn t (2.28)

Cette équation peut s’écrire selon les deux formes suivantes :

p 
x(t) = Xe−ξωn t sin 1 − ξ 2 ωn t + φ
 p p  (2.29)
= e−ξωn t C1 sin 1 − ξ 2 ωn t + C2 cos 1 − ξ 2 ωn t

Où les constantes d’intégration X et φ ou C1 et C2 sont déterminés à partir des conditions


initiales. Ce qui donne :

" #
−ξωn t ẋ(0) + ξωn x(0) p
2
p
2
x(t) = e p sin 1 − ξ ωn t + x(0) cos 1 − ξ ωn t (2.30)
ωn 1 − ξ 2

Figure 2.5 – Oscillations d’un système sous-amorti.

Il est clair que d’après l’équation 2.30, la fréquence des oscillations du système amortie ωd
diffère de celle du système non-amortie et égale :

2π p
ωd = = ωn 1 − ξ 2 (2.31)
Td

La figure 2.5 représente l’allure des oscillations d’un système sous-amorti.

2.2.2 Mouvement non-oscillatoire (système sur-amorti)

Lorsque ζ dépasse l’unité, les deux racines de l’équation caractéristique sont réelles. l’équation
générale du mouvement s’écrit :

41 U.K.M. Ouargla
2.2. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT VISQUEUX

 √   √ 
−ζ+ ζ 2 −1 ωn t −ζ− ζ 2 −1 ωn t
x(t) = Ae + Be (2.32)

Ou :

p
ξ 2 − 1)ωn x(0)
ẋ(0) + (ξ +
A= p
2ωn ξ 2 − 1
p (2.33)
−ẋ(0) − (ξ − ξ 2 − 1)ωn x(0)
B= p
2ωn ξ 2 − 1

Figure 2.6 – Oscillations d’un système sur-amorti.

Lorsqu’un système est sur-amorti, le mouvement est exponentiellement décroissant dans le


temps comme le montre la figure 2.6 et est de nature apériodique.

2.2.3 Mouvement à amortissement critique

Quand ξ = 1, on obtient une racine double pour l’équation caractéristique s1 = s2 = −ωn .


Dans ce cas, la solution générale s’écrit :

x(t) = (A + Bt)e−ωn t (2.34)

Après intégration des conditions initiales, on trouve :

x(t) = [x(0) + (ẋ(0) + ωn x(0))t] e−ωn t (2.35)

Comme le montre la figure 2.7, l’évolution dans le temps repose sur les conditions initiales.
Comme on peut le constater, il y a trois réponses différentes pour un même déplacement
initial x(0) en fonction de la vitesse au départ (à t = 0).

R. BELAKROUM 42
2.2. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT VISQUEUX

Figure 2.7 – Oscillations d’un système à amortissement critique.

2.2.4 Décrément logarithmique

Le taux ou le rapport d’amortissement ξ peut être déterminé expérimentalement à partir de


la réponse libre par la méthode du décrément logarithmique [7]. Pour illustrer cette approche,
de l’équation 2.29, on sait que la période des oscillations amorties est :


Td = (2.36)
ωd

Aussi, on peut écrire :

x(t) Ae−ξωn t sin(ωd t + φ)


= (2.37)
x(t + nTd ) Ae−ξωn (t+nTd ) sin(ωd (t + nTd ) + φ)

On a : sin (ωd (t + nTd ) + φ) = sin(ωd t + φ + 2nπ) = sin(ωd t + φ).

Donc :

x(t) e−ξωn t
= −ξω (t+nT ) = eξωn nTd (2.38)
x(t + nTd ) e n d

 
x(t)
ln = ξωn nTd (2.39)
x(t + nTd )

Si r = x(t)/x(t + nTd ).

2πnξ
ln r = ξωn nTd = p (2.40)
1 − ζ2

On note que ln r est le décrément logarithmique par cycle δ :

1 2πξ
δ= ln r = p (2.41)
n 1 − ζ2

43 U.K.M. Ouargla
2.3. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT DE COULOMB

p
Quand ξ est suffisamment petit, 1 − ξ 2 ' 1 et dans ce cas :

δ ' 2πξ (2.42)

On définit aussi, le décrément logarithmique par radian qui est :

1 ξ
α= ln r = p (2.43)
2πn 1 − ξ2

On trouve donc :

r
α2
ξ= (2.44)
1 + α2

Figure 2.8 – Taux de décroissement des oscillations.

Ceci est la base de la méthode de mesure de l’amortissement par le décrément logarithmique,


qui consiste à commencez par mesurer un point x(t) et un autre point x(t + nTd ) à n cycles
plus tard. Pour une haute précision, sélectionner le point maximum de la courbe de réponse
pour la mesure de x(t) et x(nTd + t) (figure2.8). De l’équation 2.44, il est clair que pour les
petites amortissement, ξ = α = décrément logarithmique par radian.

2.3 Vibrations libres des systèmes à amortissement de Cou-


lomb

Ce type d’amortissement est dû à la dissipation de l’énergie par frottement sec entre deux
surfaces en contact [3]. Dans ce cas, la force qui oppose toujours la direction du mouvement
(Figure 2.9), est décrite par l’équation 2.44. Dans cette équation, µ est le coefficient de frot-
tement et N est l’effort normal entre les deux solides, qui est perpendiculaire aux surfaces de
contact. Ce type d’amortissement est schématisé comme l’illustre la figure 2.10.

R. BELAKROUM 44
2.3. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT DE COULOMB

Fd = µ × N (2.45)

Figure 2.9 – Système à un degré de liberté sous l’effet d’un amortissement de Coulomb.

Figure 2.10 – Schématisation d’un système à amortissement de Coulomb.

Fd : est l’effort d’amortissement (de frottement). Dans ce cas l’équation de mouvement s’écrit :

mẍ + Fd sng(ẋ) + kx = 0 (2.46)

Ou le symbole sng représente une fonction qui prend la valeur +1 si ẋ est positive et −1 dans
le cas ou ẋ est négative [8]. Mathématiquement la fonction peut s’écrire comme suit :


sng(ẋ) = (2.47)
| ẋ |

L’équation 2.46 est non linéaire, on peut l’écrire sous la forme de deux équations :

(
mẍ + kx = −Fd si : ẋ > 0
(2.48)
mẍ + kx = +Fd si : ẋ < 0

Lorsque le mouvement est de droite à gauche (ẋ < 0), on doit résoudre l’équation suivante :

r
k
ẍ + ωn2 x = Fd /m avec ωn = (2.49)
m

45 U.K.M. Ouargla
2.3. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT DE COULOMB

La solution générale s’écrit sous la forme :

Fd
x = A sin ωn t + B cos ωn t + (2.50)
k

Les deux constantes d’intégration A et B sont calculées en fonction des conditions initiales.
Supposant que :

Fd
x(0) = x0 et ẋ(0) = 0 =⇒ A = 0 et B = x0 −
k

On trouve donc l’équation de mouvement du premier demi-cycle :

 
Fd Fd
x= x0 − cos ωn t + (2.51)
k k

A la fin du demi-cycle de droite à gauche ωn t = π est :

π 2Fd
x(t) = x( ) = −x0 + (2.52)
ωn k

Cela implique, qu’il y a une réduction de l’amplitude de 2Fd /k.

Figure 2.11 – Oscillations d’un système avec amortissement de Coulomb.

De façon similaire, pour le mouvement de gauche à droite quand la force de frottement agit
dans l’autre sens, le déplacement initial est x0 − 2Fd /k et le déplacement final est donc

R. BELAKROUM 46
2.4. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT D’HYSTÉRISIS

x0 − 4Fd /k, ce qui implique que la réduction de l’amplitude par cycle est de 4Fd /k.
Comme le montre la figure 2.11, en présence d’un amortissement de Coulomb le décroissement
de l’amplitude des oscillations est linéaire. Le mouvement continue à avoir lieu jusqu’à ce
que les amplitudes des vibrations deviennent tellement petites que la raideur du système
sera incapable de surmonter l’effort de frottement. Cela pourrait se produire une fois que
l’amplitude est ≤ ±Fd /k. Il est très important de noter que la présence d’un amortissement
de frottement sec n’affecte pas la fréquence des vibrations ; c’est à dire, la fréquence
p du
système amortie reste identique à celle du système non-amorti est égale k/m.

2.4 Vibrations libres des systèmes à amortissement d’hystérisis

Théoriquement si un matériau est soumis à un chargement ne dépassant pas sa limite élastique


et ensuite déchargé, la courbe contrainte-déformation pour le déchargement suit la même
courbe que pour le chargement. Cependant, dans un matériau réel de l’ingénierie, les plans
internes glissent les uns par rapport aux autres et des liaisons moléculaires sont rompus, pro-
voquant la conversion de l’énergie de traction en énergie thermique et donnant naissance à un
processus irréversible. Une courbe plus réaliste pour le processus de chargement-déchargement
est illustrée à la figure 2.12. La courbe illustrée sur la même figure est une boucle d’hystérésis.
La zone délimitée par la boucle à partir d’une courbe force-déplacement est l’énergie de
déformation totale dissipée au cours d’un cycle de chargement-déchargement. En général,
l’aire sous une courbe d’hystérésis est indépendante de la vitesse du cycle de chargement
et de déchargement. Dans un système mécanique vibrant l’élément élastique subit des char-
gement cycliques. L’existence de la boucle d’hystérésis conduit à la dissipation d’énergie à
partir du système pendant chaque cycle, ce qui provoque un amortissement naturel, appelé
amortissement hystérétique ou structurel.

Figure 2.12 – Système avec un amortissement structurel.

Il a été montré expérimentalement que l’énergie dissipée par cycle de mouvement est indépendante
de la fréquence et proportionnelle au carré de l’amplitude [9]. Une relation empirique qui tra-

47 U.K.M. Ouargla
2.4. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT D’HYSTÉRISIS

duit ce résultat est :

∆E = πkhX 2 (2.53)

Où X est l’amplitude du mouvement durant le cycle et h est la constante d’amortissement


hystérétique . Le coefficient d’amortissement hystérétique ne peut pas être spécifié simplement
pour un matériau donné, il est dépendant d’autres considérations telles que la façon dont
le matériau est préparé et la géométrie de la structure considérée. Les données existantes
ne peuvent pas être étendues à chaque situation. Ainsi, il est habituellement nécessaire de
déterminer empiriquement le coefficient d’amortissement hystérétique.

Sous l’effet d’un amortissement structurel, le mouvement peut être considéré presque harmo-
nique (car ∆E est faible),et la diminution de l’amplitude par cycle peut être déterminée en
utilisant le principe d’équilibre énergétique [10].

Considérons un système simple masse-ressort avec amortissement hystérétique. Soit X1 l’am-


plitude à un moment où la vitesse est nulle et toute l’énergie est l’énergie potentielle stockée
dans le ressort. L’amortissement hystérétique dissipe une partie de cette énergie au cours du
prochain cycle de mouvement. Soit X2 le déplacement de la masse à l’instant suivant lorsque
la vitesse est nulle, après que le système exécute un demi-cycle de mouvement. X3 est le
déplacement à un moment ultérieur où la vitesse est nulle, un cycle complet plus tard (voir
figure 2.13). L’application du principe d’énergie au cours de la première moitié du cycle de
mouvement donne :

Figure 2.13 – Réponse d’un système à amortissement hystérétique.

∆E
Ec1 + Ep1 = Ec2 + Ep2 + (2.54)
2

Au cours du premier demi-cycle, on trouve :

1 1 1
kX12 = kX22 + πkhX12 (2.55)
2 2 2

R. BELAKROUM 48
2.4. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT D’HYSTÉRISIS

Ce qui donne :


X2 = 1 − πhX1 (2.56)

Pour le deuxième demi-cycle :


X3 = 1 − πhX2 = (1 − πh)X1 (2.57)

On remarque que le taux de diminution des amplitudes lors de cycles successives est constant,
comme il est lors d’un amortissement visqueux. Si par analogie, on détermine le décrément
logarithmique :

X1
δ = ln = − ln(1 − πh) (2.58)
X3

Lequel, pour de faible valeur de h et en se basant sur les séries de Maclaurin, on a :

+∞
X (−1)n+1
ln(1 + x) = xn (2.59)
n
n=1

On trouve que :

δ = πh (2.60)

Par analogie avec l’amortissement visqueux, un rapport d’amortissement équivalent pour


l’amortissement structurel est défini comme suit :

δ h
ξ= = (2.61)
2π 2

Un coefficient d’amortissement visqueux est défini :

√ hk
ceq = 2ξ mk = (2.62)
ωn

La réponse libres d’un système à amortissement structurel est la même que la réponse du
même système lorsqu’il est soumis à un amortissement visqueux ayant un coefficient d’amor-
tissement visqueux équivalent donné par l’équation 2.62. Cela est vrai seulement pour de
faible amortissement hystérétique. L’analogie entre l’amortissement visqueux et l’amortisse-
ment hystérétique est également vrai que pour les matériaux linéairement élastiques et des
matériaux où l’énergie dissipée par cycle est proportionnelle au carré de l’amplitude. En outre,
le coefficient d’amortissement hystérétique est fonction de la géométrie ainsi que de la matière.
Les oscillations des systems à amortissement d’hystérésis ou à amortissement visqueux décroient

49 U.K.M. Ouargla
2.4. VIBRATIONS LIBRES DES SYSTÈMES À AMORTISSEMENT D’HYSTÉRISIS

tous les deux exponentiellement. Cependant, l’amortissement hystérétique est significative-


ment différent de l’amortissement visqueux en ce que l’énergie dissipée par cycle pour amor-
tissement hystérétique est indépendante de la fréquence, alors que l’énergie dissipée par aug-
mentation de la fréquence de cycle pour un amortissement visqueux. Ainsi, alors que les
traitements mathématiques de l’amortissement visqueux et amortissement hystérétique sont
les mêmes, ils ont des différences physiques importantes.

Exemple Lors de mesures expérimentales des oscillations d’une structure, des données sur
la variation de la force en fonction du déplacement ont été enregistrées et représentées dans
la figure 2.14. Estimer la constante d’amortissement structurel h ainsi que le décrément loga-
rithmique δ.

Figure 2.14 – Force en fonction du déplacement.

L’énergie dissipée par cycle est donnée par l’aire de la boucle d’hystérésis. Par une méthode
graphique, on trouve que cette aire représente une énergie de 2, 5N × M . Donc :

∆E = πkhX 2

Puisque le déplacement maximum est X = 0, 008m et l’effort de rigidité à cette position


F = 400N , on trouve :

k = F/X = 50000N/m (2.63)

Le coefficient d’amortissement structurel est donné par :

∆E 2, 5
h= = = 0, 248679
πkX 2 π50000(0, 008)2

R. BELAKROUM 50
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

L’incrément logarithmique est trouvé :

δ ' πh = π(0, 248679) = 0, 78125

2.5 Exercices résolus

Exercice 2.1

Soit un mouvement harmonique d’amplitude 0, 2cm et d’une période de 0, 15s. Déterminer


les valeurs maximales de la vitesse et de l’accélération.
Solution de l’exercice 2.1

Le mouvement harmonique s’écrit :


x = A sin ωt
On sait que A = 0, 2cm et T = 0, 15s.
La pulsation ω = 2π
T = 41, 89rad/s
Donc :

ẋ = ωA cos ωt =⇒ ẋmax = ωA =⇒ ẋmax = 8, 38cm/s

ẍ = −ω 2 A sin ωt =⇒ ẍmax = ω 2 A = 350, 9cm/s2

Exercice 2.2

Un cylindre de masse m et d’un moment d’inerte J0 est lié à un ressort de rigidité k comme le
montre la figure 2.15. Sachant que le cylindre roule sans glissement, déterminer la fréquence
naturelle des oscillations de ce système.

Figure 2.15 – Cylindre et ressort de rappel.


Solution de l’exercice 2.2

L’énergie cinétique du système en mouvement est :

1 1
Ec = mẋ2 + J0 θ̇2
2 2

51 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

 
1 J0 ˙2
x = rθ =⇒ ẋ = rθ̇ =⇒ Ec = m+ 2 x
2 r

L’énergie potentielle de déformation est :

1
Ep = kx2
2

Du principe de conservation de l’énergie mécanique, on trouve :

   
∂ ∂ 1 J0 1
(Ec + Ep ) = 0 =⇒ m+ 2 ẋ2 + kx2 = 0
∂t ∂ 2 r 2

On trouve l”équation différentielle du mouvement :

k
ẍ + J0
x = 0
m+ r2

Donc la fréquence est :

s
k
ωn = J0
m+ r2

Exercice 2.3

Le comportement vibratoire du navire (Figure 2.16) dépend de la position du centre de ro-


tation M par rapport au centre de gravité G. Le point M se trouve à l’intersection de la
ligne d’action de la force de flottabilité et l’axe central du navire. Monter que la période du
mouvement de basculement du navire est donnée par :

r
J
T = 2π
Wh

Ou W et J : sont respectivement le poids du navire et son moment d’inertie autour d’un axe
passant par M .
Solution de l’exercice 2.3

D’après les lois de la dynamique, on trouve :

−W h sin θ = J θ̈

Wh
sin θ ' θ =⇒ θ̈ + =0
J

R. BELAKROUM 52
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 2.16 – Basculement d’un navire dans l’eau.

La fréquence naturelle du système est :

r r
J J
ωn = =⇒ T = 2π
Wk Wh

Exercice 2.4

Une poutre simplement supportée comme le montre la figure 2.17. Si la masse concentrée au
milieu est m1 et la masse de la poutre est m2 , déterminer la fréquence naturelle du système.

Figure 2.17 – Poutre simplement supportée avec une masse concentrée au milieu.
Solution de l’exercice 2.4

Pour une poutre en flexion, si l’amplitude des vibrations est supposée y ; l’énergie cinétique
est calculée comme suit :

Z Z
1 2 1
Ec = ẏmax dm = ω2 y 2 dm (2.64)
2 2

Ou ω est la fréquence naturelle de la poutre.

Dans le cas d’une flexion considérée pure, l’énergie de déformation élastique est donnée par :

53 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

2
d2 y
Z 
1
Ep = EI dx (2.65)
2 dx2

Si on suppose que les oscillations sont non-amorties, on peux écrire :

 2
1
R d2 y
2 EI dx2
dx
Ecmax = Epmax =⇒ ωn2 = R (2.66)
y 2 dm

L’expression 2.66 donne la plus basse fréquence des vibrations transversales d’une poutre.
L’utilisation de cette méthode nécessite la connaissance au préalable de y(x). Souvent, on
utilise comme approximation la flèche statique ou-bien une partie d’un sinusoı̈de. La forme
supposée y(x) doit satisfaire impérativement les conditions aux limites.

Pour le cas de la poutre 2.17, les conditions aux limites sont ; y = 0 et d2 y/dx2 = 0 à x = 0
et x = l. Ces conditions sont satisfaites en supposant : y = y0 sin(πx/l). Donc :

 πx  d2 y  π 2  πx 
ẏ = ẏ0 sin et = −y 0 sin
l dx2 l l

Par conséquent :

l 2 l
d2 y
Z  Z  π 4  πx   π 4 l
EI dx = EIy02 sin2 dx = EIy02
0 dx2 0 l l l 2

On a aussi :

Z Z l  πx  m
2 2
 m2 
y dm = y02 sin2 dx + y02 m1 = y02 m1 +
0 l l 2

s
EI(π/l)4 l/2
ωn =
m1 + m2 /2

Si m2 = 0 :

EI π 4 EI
ωn = = 48, 7
2 l 3 m1 m1 l 3

La solution exacte est : 48EI/m1 l3 , on remarque que la solution par la méthode de Rayleigh
est plus grande de 1, 4%.

Exercice 2.5

R. BELAKROUM 54
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Une approximation du fléchissement de la poutre simplement supportée (figure 2.17) dû a un


chargement concentré à son milieu est donnée par :
 
x 2πz
y(z) = 1 − cos
2 L

Utiliser cette approximation pour déterminer la masse équivalente du système.


Solution de l’exercice 2.5

Cu

Exercice 2.6

Déterminer la fréquence naturelle des vibrations transversales, de la poutre encastrée-libre de


masse m et ayant une masse M attachée à son extrémité libre (voir figure 2.18).

Figure 2.18 – Poutre encastrée-libre dotée d’une masse concentrée.

Solution de l’exercice 2.6

De la résistance des matériaux, la flèche statique est donnée par :

y = (y0 /2l3 )(3lx2 − x3 )

Alternativement, on peut aussi utiliser l’expression :

y(x) = y0 (1 − cos πx/2l)

l 2 Z l 
d2 y
Z 
y0 2 3EI
EI dx = EI (6l − 6x)dx = 3 y02
0 dx2 0 2l 3 l

On a aussi :

Z Z l  
m 33
y 2 dm = y2 dm + y02 M = y02 M + m
0 l 140

La fréquence naturelle est donc :

55 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

s
3EI
ωn = 33

M + 140 m l3

Exercice 2.7

La figure 2.19 montre le modèle d’un bâtiment. Les colonnes sont supposées êtres rigidement
encastrées des deux extrémités. Déterminer la période T des vibrations libres du système (la
période naturelle).

Figure 2.19 – Modèle d’un bâtiment à un étage.

Figure 2.20 – déformation d’un poteau.

Figure 2.21 – représentation des réactions internes.


Solution de l’exercice 2.7

La rigidité globale du système est le résultat de la combinaison des rigidités transversales


des deux poteaux. Ces derniers sont d’un coté encastrés au sol et de l’autre au plafond qui

R. BELAKROUM 56
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

est supposé rigide (indéformable). Un déplacement au niveau du plafond engendre des forces
de rappelle dues à la rigidité des poteaux. La rigidité équivalente du système provient de la
combinaison en parallèle des rigidités de chaque poteau.

Le système est hyperstatique, c’est à dire que le nombre de réactions aux appuis est supérieur
aux équations de la statique disponible. Sous l’effet d’une force horizontale F appliquée à
l’encastrement au plafond, les réactions observées sont trois : un moment MA et une force
horizontale FA au sol ainsi qu’un moment MB au niveau de l’encastrement au plafond.

L’expression du moment fléchissant est :

Mf = MA + F x on a : MA = MB − F L

Mf = MB − F L + F x

De l’équation différentielle de la déformée on peut écrire :

EIδ 00 = −Mf = −MB + F L − F x

F 2
EIδ 0 = (−MB + F L)x − x
2

−MB + F L 2 F 3
EIδ = x − x
2 6

On sait que la rotation à l’encastrement au plafond est nulle. Donc :

FL
δ 0 (x = L) = 0 =⇒ MB =
2

On trouve, l’expression de la déformée :

FL F 3 F L3
EIδ(x) = − x =⇒ EIδ(L) =
4 6 12

La rigidité d’un poteau est :

12EI 12EI
F = 3
δ(L) =⇒ K =
L L3

La rigidité équivalente des deux poteaux est :


 
12EI
Keq = 2 (2.67)
L3

57 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

La fréquence naturelle : r
k
ωn =
m

Finalement la période des oscillations libres :


r r
m mL3
T = 2π =⇒ T = 2π
k 24EI

Exercice 2.8

Calculer la fréquence naturelle ainsi que le rapport d’amortissement du système (Figure 2.22).
On donne m = 10kg, c = 100 kg/s, k1 = 4000 N/m, k2 = 2000 N/m et k3 = 1000 N/m.
On suppose que le mouvement est sans frottement. Est ce que le système est sous-amorti, à
amortissement critique ou-bien sur-amorti.

Figure 2.22 – Système à un degré de liberté composé de plusieurs raideurs.


Solution de l’exercice 2.8

En premier lieu, on calcule la rigidité équivalente :

k2 k3
keq = k1 + = 4667 N/m
k3 + k2

La fréquence naturelle est donnée par :

r
keq
ωn = = 21, 6 rad/s
m

Le rapport d’amortissement est :

c
ξ= = 0, 231
2mωn

On a ξ < 1 =⇒ le système est sous-amorti.

Exercice 2.9

R. BELAKROUM 58
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

On a la réponse d’une automobile de masse 1000 kg modélisé en système masse-ressort-


amortisseur en vibration libre à 1 degré de liberté. Si le coefficient de rigidité k = 400000 N/m,
déterminer le coefficient d’amortissement visqueux si le déplacement à t1 est 2 cm et 0.22 cm
à t2 = t1 + T .
Solution de l’exercice 2.9

Le décrément logarithmique est :

x1
δ = ln = 2, 207
x2

Le rapport d’amortissement :

δ
ξ=√ = 0, 331
4π 2 + δ2

On détermine le coefficient d’amortissement ainsi :


c = 2ξ km = 13256 kg/s

Exercice 2.10

Écrire l’équation différentielle des vibrations du système représenté sur la figure 2.23. Déduire
la fréquence des oscillations amorties.

Figure 2.23 – Masse concentrée attachée à l’extrémité d’une tige rigide.


Solution de l’exercice 2.10

Par l’application de la deuxième loi de Newton, on peut écrire l’équation différentielle suivante :

ml2 θ̈ = −ca2 θ̇ − ka2 θ


c  a 2 k  a 2
θ̈ + θ̇ + θ=0
m l m l

L’équation est de forme :

59 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

θ̈ + 2ξωn θ̇ + ωn2 θ = 0

On trouve donc, la fréquence naturelle des vibrations non-amorties :

r
a k
ωn =
l m

Le rapport d’amortissement est donc :

r
1 c  a 2 l m 1 ac
ξ= =⇒ ξ = √
2m l a k 2 l km

La fréquence des vibrations amorties est :

p
ωd = ωn 1 − ξ2

r r
a k 1  ac 2
ωd = 1−
l m km 2l

Exercice 2.11

Un système a un degré de liberté ayant un rapport d’amortissement visqueux ξ = 0.02.


Déterminer l’énergie dissipée par cycle par rapport à l’énergie du système au début de ce
cycle. Trouver aussi l’amplitude au 12eme cycle si l’amplitude au 3eme cycle est 1.8mm.
Solution de l’exercice 2.11
 
Nous avons ξ < 1 ⇒ le système est sous-amortie. Par conséquent : ln X X2 = 2πξ = 0, 126.
1

X1
Donc : X2 = e0,126 = 1, 134.

L’énergie au début du cycle :


1
kX 2
2 1
L’énergie à la fin du cycle :
1
kX 2
2 2

Le rapport de l’énergie dissipée et l’énergie au début du cycle :


1 2 1 2
2 kX1 − 2 kX2 X2
1 2
=1− = 0, 223
2 kX1
X1

Cela implique que 22, 3% de l’énergie initiale est dissipée durant un cycle. On a :
X1 X2 Xn−1
= 1, 134 ; = 1, 134 ; = 1, 134
X2 X3 Xn

R. BELAKROUM 60
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Donc :
X3 1, 8
= 1, 1349 = 3, 107 ⇒ X12 = = 0, 579mm
X12 3, 107

Exercice 2.12

Démontrer que le décrément logarithmique peut être calculé par l’expression suivante :
1 X0
δ= ln
n Xn
Où Xn est l’amplitude des vibrations après n cycles.
Solution de l’exercice 2.12

On sait que :
Ae−ξωn t sin (ωd t + φ)
 
x(t)
ln = ln
x(t + nT ) Ae−ξωn (t+nT ) sin (ωd (t + nT ) + φ)

Ae−ξωn t sin (ωd t + φ) Ae−ξωn t sin (ωd t + φ)


   
ln = ln
Ae−ξωn (t+nT ) sin (ωd (t + nT ) + φ) Ae−ξωn t e(nξωn T ) sin (ωd t + nωd T + φ)
Puisque :
nωd T = n(2π) ⇒ sin (ωd t + nωd T + φ) = sin (ωd t + φ)
On trouve donc :
x(t)
ln = nξωn T
x(t + nT )
x(t)
D’une autre part, on sait que ln x(t+T ) = ξωn T = δ ⇒

x(t)
ln = nδ
x(t + nT )
 
1 X0
⇒ δ = ln
n Xn

Exercice 2.13

Soit le système à un degré de liberté représenté sur la figure 2.24 , où m = 10kg, k = 103 N/m.
Déterminer l’amortissement visqueux qui réduit les fréquences des oscillations à 9rad/s.
Solution de l’exercice 2.13

La fréquence naturelle des vibrations non-amorti est :

r
k
ωn = = 10 rad/s
m

On déduit le rapport d’amortissement :

61 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 2.24 – Système à un degré de liberté à amortissement visqueux.

p
ωd = ωn 1 − ξ 2 = 9 rad/s =⇒ ξ = 0, 435

Donc, le coefficient d’amortissement visqueux est :

c = 2ξωn = 2 × 0, 435 × 10 × 10 =⇒ c = 87 kg/s

Exercice 2.14

Pour un système sous-amorti, les conditions initiales sont : x0 = 0 et v0 = 10 mm/s.


Déterminer la masse, l’amortissement visqueux et la rigidité du système à condition que
l’amplitude des oscillations soient inférieure à 1 mm.
Solution de l’exercice 2.14

Pour un système sous-amorti l’amplitude est :

s
(v0 + ξωn x0 )2
A= x20 +
ωd2

x0
x0 = 0 =⇒ A =
ωd

A < 0, 001m =⇒ ωd > 10 rad/s


Donc :

p k
ωd = ωn 1 − ξ 2 > 10 =⇒ (1 − ξ 2 ) > 100
m
On a :
k 100
>
m 1 − ξ2

R. BELAKROUM 62
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

k
Si on choisi ξ = 0, 01 =⇒ m > 100, 1.
Si on choisi m = 1 kg =⇒ k > 100, 01.
On peut choisir k = 144 N/m > 100, 01.
q p
k
La fréquence ωn = m = 12 rad/s et la fréquence amortie ωd = ωn 1 − ξ 2 = 11, 99 rad/s.
Finalement, on calcule le coefficient d’amortissement visqueux comme suit :

c = 2mξωn = 0, 24kg/s

Exercice 2.15

On considère le système sur la figure 2.25. Si l’effort de friction est de magnitude constante
de 6N et le déplacement initial est de 4cm, déterminer l’amplitude après un cycle ainsi que
la fréquence des vibrations amorties sachant que : m = 5kg et k = 9.103 N/m.

Figure 2.25 – Système à un degré de liberté à amortissement de Coulomb.


Solution de l’exercice 2.15

Après un cycle l’amplitude des oscillation devient :

Fd
X1 = X0 − 4 ⇒ X1 = 0, 0373m
k
L’amortissement de Coulomb n’affecte pas la fréquence des vibrations ; par conséquent on a :
r r
k 9x103
ωn = = = 42, 43rad/s
m 5

Exercice 2.16

Déterminer et tracer la réponse du système représenté sur la figure 2.26 où x0 = 0, 1m, v0 =
0, 1m/s, µ = 0, 05, θ = 20o , m = 250 kg et k = 3000 N/m. Combien de temps dure les
vibrations du corps.
Solution de l’exercice 2.16

L’équation du mouvement s’écrit :


mẍ + (µmg cos θ) + kx = 0
| ẋ |

Au cours du premier demi-cycle, la solution s’écrit :

63 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 2.26 – Masse-ressort sur un plan incliné.

Figure 2.27 – Déplacement en fonction du temps.

Fd
x(t = A sin ωn t + B cos ωn t +
k

ẋ(t) = Aωn cosωn t − Bωn sin ωn t

Les constantes A et B sont définies par les conditions initiales :

   
v0 Fd Fd
x(t) = sin ωn t + x0 − cos ωn t +
ωn k k

A la fin du premier demi-cycle, on a :

R. BELAKROUM 64
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

   
π Fd Fd 2Fd
x = − x0 − + = −x0 +
ωn k k k
 
π
x = 0, 0236m
ωn

On a aussi : Fd /k = 0, 0381 m

L’amplitude à la fin du premier demi-cycle 0, 0236 m. On remarque que :

 
π Fd
x < =⇒
ωn k
Le système est dans la zone dite morte (| X |< Fkd ) et par conséquent le mouvement oscillatoire
s’arrête à la fin du premier demi-cycle . Donc, les vibrations cessent après un temps t = ωπn =
0, 9s.

Exercice 2.17

Une structure modélisée comme un système à un seul degré de liberté est représentée sur la
figure 2.28. Durant un test au laboratoire, on a enregistré la courbe force-déplacement de la
structure comme le montre la figure 2.29. Déterminer la réponse du système sachant que sa
vitesse initiale de 20m/s.

Figure 2.28 – Structure modélisée en un système à un degré de liberté.


Solution de l’exercice 2.17

L’aire sous la courbe d’hystérésis est évaluée en comptant les carrés à l’intérieur de la boucle
d’hystérésis. Chaque carré représente (1 × 104 N ) × 0, 002 = 20 N m d’énergie dissipée. Il y a
environ 38, 5 carrés à l’intérieur de la boucle d’hystérésis résultant en 770 N m dissipées sur
un cycle de mouvement avec une amplitude de 20 mm.

Le coefficient d’amortissement structurel est dans ce cas :

∆E 770
h= = = 0, 123
πkX 2 π(5 × 106 )(0, 02)

65 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 2.29 – Courbe force-déplacement sur un cycle.

Le décrément logarithmique, le rapport d’amortissement et la fréquence naturelle sont calculés


comme suit :

δ = πh = 0, 385
h
ξ = = 0, 0613
2
r
k
ωn = = 100 rad/s
m

La réponse de la structure avec amortissement hystérétique est approximativement la même


que la réponse d’un système masse-ressort-amortisseur visqueux avec un rapport d’amortis-
sement de 0, 0613 et une fréquence naturelle de 100 rad/s. La solution est de la forme donnée
par l’équation 2.5, avec x˙0 = 20 m/s et x0 = 0. La réponse s’écrit :

x(t) = 0, 2e−9,13t sin(99, 81t)

Exercice 2.18

Une structure modélisée comme un système à un degré de liberté de masse équivalente


meq = 5 × 105 et de rigidité 25 × 106 N/m. Lors d’un test de vibrations libres, le rapport
de deux amplitudes consécutives est 1, 04. Estimer le coefficient d’amortissement structurel h
et déterminer la réponse libre du système.

R. BELAKROUM 66
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 2.18

Le décrément logarithmique est :

 
Xj
δ = ln = ln(1, 04) = − ln(1 − πh)
Xj+1

 
1 1 1
1, 04 = =⇒ h = 1−
1 − πh π 1, 04

On trouve donc le rapport d’amortissement :

h
ξ= =⇒ h = 0, 0127
2

Le coefficient d’amortissement équivalent est :


ceq = 2ξ mk = 44, 9013 × 103 N s/m

Puisque ξ < 1, le système est sous-amorti et la réponse est donnée par :

" #
ẋ(0) + ξωn x(0) p p
x = e−ξωn t p sin 1 − ξ 2 ωn t + x(0) cos 1 − ξ 2 ωn t
ωn 1 − ξ 2

Où x(0) et ẋ(0) sont respectivement le déplacement et la vitesse initiaux de la structure.

67 U.K.M. Ouargla
2.5. EXERCICES RÉSOLUS

R. BELAKROUM 68
Chapitre 3
Vibrations forcées des systèmes à un degré
de liberté

Sommaire
3.1 Réponse des systèmes à un degré de liberté sous l’effet de forces
Périodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1.1 Excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1.2 Réponse d’un système amorti sous l’effet d’excitations de plusieurs
fréquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.3 Excitation périodique quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2 Réponse des systèmes à un degré de liberté sous l’effet de forces
quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2.1 Réponse à une excitation d’impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2.2 Réponse à une excitation arbitraire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.3 Réponse à un déplacement arbitraire à la base . . . . . . . . . . . . 92
3.3 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

”La vie, c’est comme une bicyclette, il faut avancer pour ne pas perdre l’équilibre”.
- Albert EINSTREIN

Une structure ou un système mécanique subit des vibrations forcées chaque fois qu’une énergie
externe est fournie au système lorsque les oscillations se produisent. L’ énergie externe peut
être fournie soit par une force appliquée ou une excitation de déplacement imposé. La force ou
le déplacement peuvent être harmoniques, périodiques de forme quelconque, non-périodique,
ou même de nature aléatoire. La réponse d’un système sous l’effet d’une excitation harmo-
nique est appelée réponse harmonique. La réponse d’un système sollicité par une excitation
appliquée sur un laps de temps est appelée réponse transitoire. Les sources d’excitations
harmoniques sont le balourd dans les machines tournantes, les forces générées par des masses
en mouvement alternatif et le mouvement de la machine elle-même dans certains cas [11].

69
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
3.1 Réponse des systèmes à un degré de liberté sous l’effet de
forces Périodiques

De nombreux systèmes réels sont soumis à des excitations périodiques. Parfois, des oscillations
de grandes amplitudes sont souhaitées comme dans le cas des compacteurs vibrants, mais ha-
bituellement, nous sommes conditionnés par de très faibles amplitudes de vibrations sur une
large gamme de fréquences. Certaines forces périodiques sont harmoniques, mais même si
elles ne les sont pas, elles peuvent être représentées par une série de fonctions harmoniques
en utilisant des techniques d’analyse de Fourier [12].
Lorsqu’un système est soumis à une excitation harmonique, il est forcé de vibrer à la même
fréquence de l’excitation, et si des vibrations d’amplitudes importantes se développent la solli-
citation peut être dangereuse pour la sécurité de fonctionnement du système (équipement)[13].
C’est pour cela qu’il est impérative de pouvoir prévoir le comportement vibratoire des struc-
tures mécaniques sous l’effet d’excitations de nature harmonique ou périodique.

3.1.1 Excitation harmonique

Dans le cas général, les vibrations des systèmes sont dues aux conditions initiales et aux
forces d’excitation (figure 3.1). Le modèle mathématique correspondant aux considérations
précédentes est représenté par l’ équation différentielle non-homogène et du second ordre
suivante :

mẍ + cẋ + kx = F (t) (3.1)

Ou bien, sous cette forme :

ẍ + 2ξωn ẋ + ωn2 x = f (t) (3.2)

r
k c F (t)
ωn = .../... 2ξωn = .../... f (t) =
m m m

Puisque l’équation n’est pas homogène, sa solution générale x(t) est la somme de la solution
homogène xh (t) et de la solution particulière xp (t). La solution homogène est la solution de
l’équation suivante :

mẍ + cẋ + kx = 0 (3.3)

Les variations temporelles des solutions homogène, particulière et générale sont représentées
sur la figure 3.2. On peut voir qu’après un certain temps, la solution homogène tend vers zéro,
et par conséquent la solution générale est dominée par le terme de la solution particulière. C’est
à dire qu’en régime permanent la réponse du système est uniquement la solution particulière.

R. BELAKROUM 70
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

Figure 3.1 – Système masse-ressort-amortissement visqueux.

Figure 3.2 – Solutions homogène, particulière et générale d’un système sous-amorti.

Réponse d’un système non-amorti à un degré de liberté à une excitation harmo-


nique

Dans le cas d’un système non-amorti et excité d’une force harmonique de la forme :

Feq = F0 sin(ωt + ψ) (3.4)

Où F0 l’amplitude, ω la fréquence et ψ la phase.

Dans ce cas, l’équation différentielle du mouvement s’écrit :

F0
ẍ + ωn2 x = sin(ωt + ψ) (3.5)
meq

71 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
On se propose de résoudre l’équation différentielle par la méthode des coefficients indéterminés.
Dans ce cas, on suppose que la solution particulière est de la forme :

xp (t) = U cos(ωt + ψ) + V sin(ωt + ψ) (3.6)

En substituant l’équation 3.6 dans 3.5, on trouve :

F0
(ωn2 − ω 2 )U cos(ωt + ψ) + (ωn2 − ω 2 )V sin(ωt + ψ) = sin(ωt + ψ) (3.7)
meq

Ce qui implique que :

(
(ωn2 − ω 2 )U = 0
(3.8)
(ωn2 − ω 2 )V = mFeq
0

F0
Si ω 6= ωn =⇒ U = 0 et V = 2),
meq (ω 2 −ωn
la solution particulière s’écrit :

F0
xp (t) = sin(ωt + ψ) (3.9)
meq (ωn2 − ω 2 )

Ou bien sous la forme :


xp (t) = meq (ωFn20 −ω2 ) sin(ωt + ψ − φ) (3.10)

Où :

(
φ = 0 si ωn > ω
(3.11)
φ = π si ωn < ω

La solution générale est la somme de la solution homogène et la solution particulière :

   
F0 sin ψ 1 F0 ω cos ψ
x(t) = x0 − cos(ωn t) + ẋ0 − sin(ωn t)
meq (ωn2 − ω 2 ) ωn meq (ωn2 − ω 2 ) (3.12)

+ meq (ωFn20 −ω2 ) sin(ωt + ψ − φ)

La réponse du système représenté sur la figure 3.3 est la somme de deux termes trigo-
nométriques de fréquences différentes.

Pour le cas particulier où ω = ωn l’équation 3.8 ne peut être vérifiée sauf si V = ∞. Dans ce
cas une solution particulière doit être supposée de la forme :

R. BELAKROUM 72
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

xp (t) = U t sin(ωn t + ψ) + V t cos(ωn t + ψ) (3.13)

Figure 3.3 – Réponse d’un système non-amorti à un degré de liberté ( ω < ωn ).

En substituant l’équation 3.13 dans l’équation 3.5, on trouve :

F0
xp (t) = − t cos(ωn t + ψ) (3.14)
2meq ωn

Après calcul des constantes d’intégration en utilisant les conditions initiales, on trouve la
solution générale :

 
ẋ0 F0 cos ψ F0
x(t) = x0 cos(ωn t) + + sin(ωn t) − t cos(ωn t + ψ) (3.15)
ωn 2meq ωn2 2meq ωn

La réponse d’un système dont la fréquence d’excitation est égale à sa fréquence propre
(fréquence naturelle) est illustrée sur la figure 3.4. Étant donné que l’amplitude de la réponse
est proportionnelle au temps, dans ce cas, l’amplitude augmente progressivement vers l’infini.
un système sollicité par une excitation externe d’une fréquence coı̈ncidant avec sa fréquence
naturelle est dit être en résonance [14]. La résonance est un état dangereux pour un système
mécanique où se produit de grands déplacements indésirables qui sont souvent la cause sa
destruction.

Lorsque la fréquence d’excitation est proche, mais pas exactement égale à la fréquence natu-
relle du système, un phénomène intéressant se produit appelé battement. Ce dernier est une
augmentation et une diminution de l’amplitude continue dans le temps comme le montre la
figure 3.5.

73 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

Figure 3.4 – Réponse d’un système non-amorti quand ω = ωn (phénomène de résonance).

Figure 3.5 – Phénomène de battement ω ' ωn .


Le battement peut s’interpréter comme une variation de fréquence ω+ω n
dont l’amplitude

varie périodiquement avec la fréquence |ω−ωn | . Le temps entre les points d’amplitude nulle ou
les points d’amplitude maximale est appelée la période de battement et est donnée par :


Tb = (3.16)
| ω − ωn |

Donc la fréquence de battement est :

ωb =| ω − ωn | (3.17)

R. BELAKROUM 74
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
Réponse d’un système à un degré de liberté à amortissement visqueux à une
excitation harmonique

L’équation différentielle gouvernant le mouvement d’un système à un degré de liberté à amor-


tissement visqueux sous l’effet d’une excitation harmonique peut s’écrire sous la forme stan-
dard suivante :

F0
ẍ + 2ξωn ẋ + ωn2 x = sin(ωt + ψ) (3.18)
meq

On suppose la solution particulière sous la forme :

xp (t) = U cos(ωt + ψ) + V sin(ωt + ψ) (3.19)

En substituant l’équation 3.19 dans l’équation 3.18, on trouve :

(
(ωn2 − ω 2 )U + 2ξωωn V = 0
F0 (3.20)
−2ξωωn U + (ωn2 − ω 2 )V = meq

La résolution du système d’équations 3.20 et ensuite la substitution du résultat dans l’équation


3.18 donne :

F0
−2ξωωn cos(ωt + ψ) + (ω 2 − ωn2 ) sin(ωt + ψ) (3.21)
 
xp (t) =
meq [(ωn2 − ω )2
2 + (2ξωωn )2 ]

Après manipulation, on peut écrire la réponse du système sous la forme suivante :

xp (t) = X sin(ωt + ψ − φ) (3.22)

Où :

F0
X= (3.23)
meq [(ωn2 − ω 2 )2 + (2ξωωn )2 ]1/2

et

 
2ξωωn
φ = arctan (3.24)
ωn2 − ω 2

Où X est l’amplitude de la réponse forcée et φ est l’angle de phase entre la réponse et
l’excitation. L’amplitude et l’angle de phase donnent d’importantes informations de la réponse

75 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
forcée du système. Une forme dimensionnelle des équations 3.23 et 3.24 permet une meilleure
interprétation de la réponse.

En multipliant l’équation 3.23 par meq ωn2 /F0 , On trouve :

meq ωn2 X 1
= (3.25)
F0 [(1 − r2 )2 + (2ξr)2 )]1/2

où r = ω/ωn est le rapport des fréquences.

On définit aussi le rapport :

meq ωn2 X
M= (3.26)
F0

Souvent appelé rapport des amplitudes ou-bien facteur d’amplification. Ce facteur


représente le rapport de l’amplitude de la réponse au déplacement d’un ressort d’une rigidité
k sous l’effet d’une force constante F0 .

X
M= (3.27)
δst

On peut aussi considérer le rapport d’amplification comme étant le rapport de l’effort de


rigidité maximal développé (Fmax = kx = meq ωn2 ) au maximum de l’effort d’excitation.

Fmax
M= (3.28)
F0

Par conséquent, la forme adimensionnelle de l’équation 3.23 est :

1
M (r, ξ) = p (3.29)
(1 − r )2 − (2ξr)2
1

Le facteur d’amplification en fonction du rapport des fréquences pour différentes valeurs du


coefficient d’amortissement est représenté sur la figure 3.6. Ces courbes sont appelées courbes
de réponse en fréquence.

La forme adimensionnelle de l’équation 3.24 est :

 
2ξr
φ = arctan (3.30)
1 − r2

Également, l’angle de phase à partir de l’équation 3.30 est tracée en fonction du rapport des
fréquences pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement sur la figure 3.7.

R. BELAKROUM 76
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

Figure 3.6 – Facteur d’amplification en fonction du rapport des fréquences pour différents
rapports d’amortissement

Figure 3.7 – Angle de phase en fonction du rapport des fréquences pour différents rapports
d’amortissement

Réponse d’un système amorti à un déplacement harmonique aux supports

Dans certains cas la base ou les supports du système peuvent subir un déplacement harmonique
comme le montre la figure 3.8. Soit y(t) le déplacement harmonique connu aux niveaux des
supports et x(t) le déplacement absolu de la masse. En appliquant la loi de Newton, on trouve :

77 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

−k(x − y) − c(ẋ − ẏ) = mẍ (3.31)

Si on définit une nouvelle variable z(t) = x(t) − y(t) qui représente le déplacement relatif de
la masse par rapport aux supports, l’équation différentielle s’écrit :

mz̈ + cż + kz = −mÿ (3.32)

Figure 3.8 – Déplacement harmonique aux supports (à la base).

Si on divise l’équation 3.32 par la masse m, on trouve :

z̈ + 2ξωn ż + ωn2 z = −ÿ (3.33)

Si le déplacement de la base est harmonique de forme :

y(t) = Y sin ωt (3.34)

L’équation 3.33 devient :

z̈ + 2ξωn ż + ωn2 z = ω 2 Y sin ωt (3.35)

D’après l’équation 3.35, l’excitation harmonique est de magnitude proportionnelle au


carré de la fréquence. Dans ce cas, on peut l’interpréter comme l’effet un effort harmonique
d’amplitude F0 = Y ω 2 meq . La réponse du système s’écrit donc :

z(t) = Z sin(ωt − φ) (3.36)

En substituant F0 par Y ω 2 meq dans l’équation 3.26, on trouve :

R. BELAKROUM 78
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

meq ωn2 Z Z  ωn 2 1
= = (3.37)
F0 Y ω [(1 − r ) + (2ξr)2 )]1/2
2 2

Donc :

Z
= Λ(r, ξ) (3.38)
Y

r2
Λ= p (3.39)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2

Λ est une fonction adimensionnelle et elle est reliée au coefficient d’amplification par la rela-
tion :

Λ(r, ξ) = r2 M (r, ξ) (3.40)

L’angle de phase est :  


2ξr
φ = arctan (3.41)
1 − r2

On sait que :

z = x − y =⇒ x = Z sin(ωt − φ) + Y sin ωt (3.42)

Le déplacement absolu devient :

x(t) = Y [Λ sin(ωt − φ) + sin ωt] (3.43)

On peut mettre cette équation sous la forme :

x(t) = X sin(ωt − λ) (3.44)

2ξr3
 
λ = arctan (3.45)
1 + (4ξ 2 − 1)r2

X
= T (r, ξ) (3.46)
Y

T (r, ξ) est une autre fonction adimensionnelle définie comme suit :

79 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
s
1 + (2ξr)2
T (r, ξ) = (3.47)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2

On définit le rapport de transmissibilité du déplacement [10] qui est le rapport de


l’amplitude du déplacement absolu de la masse à l’amplitude du déplacement de la base
X/Y .

On peut aussi écrire :

ω2X
= T (r, ξ) (3.48)
ω2Y

Cela signifie que T (r, ξ) peut être considérée aussi comme étant le rapport de l’amplitude de
l’accélération absolue à l’accélération de la base.

Figure 3.9 – Variation des fonctions T (r, ξ) et φ(r, ξ).

Il est évident que le corps solide (la masse) est considéré isolé des accélérations
√ de la base si
T (r, ξ) < 1. De la figure
√ 3.9, on constate que cela se produit lorsque r > 2. Ce domaine de
fréquences où ω > ωn 2 est appelé domaine d’isolation.

Quand T > 1, la présence d’un élément élastique entre la base et la masse amplifie l’accélération
transmise au corps solide.

Lors des oscillations, l’effort transmis aux supports (la base) est donné par :

F = k(x − y) + c(ẋ − ẏ) = −mẍ (3.49)

A partir de l’équation 3.49, on peut écrire :

F = mXω 2 sin(ωt − λ) (3.50)

R. BELAKROUM 80
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
Où FT est l’amplitude ou la valeur maximale de l’effort transmis à la base. Le rapport FT /kY
est le rapport de transmissibilité des efforts et qui est définit par :

1/2
1 + (2ξr)2

FT
= r2 (3.51)
kY (1 − r2 )2 + (2ξr)2

On remarque que l’effort transmis est en phase avec le mouvement de la masse x(t). L’évolution
de l’effort transmis à la base en fonction du rapport des fréquences r pour différents rapports
d’amortissement ξ est montrée sur la figure 3.10.

Figure 3.10 – Transmissibilité des efforts.

Réponse d’un système amorti sous l’effet d’un déséquilibre rotatif (effet de ba-
lourd)

Le déséquilibrage dans les machines rotatives est une source courante de vibrations. On
considère un système amorti masse-ressort contraint de se déplacer verticalement. Le système
est excité par l’effet d’une masse en rotation, comme le montre la figure 3.11. Le déséquilibrage
est représenté par la masse excentrique m avec une excentricité e qui tourne à une vitesse
angulaire ω.

La masse effectuant un mouvement non-rotatif est notée M − m. Le déplacement de la masse


rotatif m est x + e sin θ. Par conséquent, l’équation différentielle du mouvement s’écrit :

d2
(M − m)ẍ + m (x + e sin θ) = −kx − cẋ (3.52)
dt2

81 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
qu’on peut réarranger sous la forme :

M ẍ + cẋ + kx = (meω 2 ) sin θ (3.53)

Pour une vitesse de rotation constante :

θ = ωt + ψ (3.54)

Où ψ est l’angle initial de la masse et le plan horizontal. En utilisant l’équation 3.54 dans
3.53, on trouve :

M ẍ + cẋ + kx = meω 2 sin(ωt + ψ) (3.55)

Figure 3.11 – Excitation harmonique résultant d’un déséquilibre rotatif.

Il est clair que d’après l’équation 3.55, l’effet de balourd est une excitation harmonique
d’une amplitude proportionnelle au carré de sa fréquence. Si on note l’amplitude de l’effet
de déséquilibre rotatif Aω 2 = m0 eω 2 .

En utilisant l’équation 3.60, on trouve :

MX
= Λ(r, ξ) (3.56)
me

3.1.2 Réponse d’un système amorti sous l’effet d’excitations de plusieurs


fréquences

Une excitation de plusieurs fréquences prend la forme :

R. BELAKROUM 82
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

n
X
F (t) = Fi sin(ωi t + ψi ) (3.57)
i=1

La réponse permanente du système est obtenue en appliquant le principe de superposition.


La solution s’écrit :

n
X
x(t) = Xi sin(ωi t + ψi − φi ) (3.58)
i=1

Où :

Mi F i
Xi = (3.59)
meq ωn2

 
2ξri
φ = arctan (3.60)
1 − ri2

ωi
ri = (3.61)
ωn

1
Mi = M (ri , ξ) = q (3.62)
(1 − ri2 ) + (2ξri )2

Exemple Un système bielle-manivelle est utilisé afin de produire un mouvement aux niveaux
des supports du bloque représenté sur la figure 3.12. Déterminer et représenté graphiquement
l’amplitude du déplacement absolu en fonction du rapport des fréquences pour un rapport
d’amortissement de 0, 05. Le système tourne à une vitesse constante ω.

Figure 3.12 – Système bielle-manivelle produisant des déplacements à deux fréquences.

Le déplacement relatif de la base par rapport au point ”o” est :

83 U.K.M. Ouargla
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES

y(t) = r cos ωt + l cos α (3.63)

On sait que :

r r 2
y(t) = r cos ωt + l 1− sin ωt (3.64)
l

Si r/l est de faible valeur, dans ce cas on trouve :

l  r 2 l  r 2
y(t) = l − + r cos ωt + cos 2ωt + ........ (3.65)
4 l 4 l

On trouve donc la réponse du système comme suit :

 
1  r 2 l r
x(t) = l 1 − + rT1 sin(ωt − λ1 + π/2) + T2 sin(2ωt − λ2 + π/2) (3.66)
4 l 4 l

où :

s
1 + (2ξri )2
Ti = T (ri , ξ) = (3.67)
(1 − ri2 )2 + (2ξri )2

Figure 3.13 – Déplacement absolu en fonction du rapport de fréquences.

2ξri3
 
λ = arctan (3.68)
1 + (4ξ 2 − 1)ri2

avec r1 = ω/ωn et r2 = 2ω/ωn .

R. BELAKROUM 84
3.1. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES PÉRIODIQUES
Pour r/l = 0, 5 et ξ = 0, 05 l’évolution de Xml ax en fonction de ωωn est représentée sur la figure
3.13. On remarque deux piques sur ce graphe correspondant à ω ω= 1 et ωωn = 1.
n 2

3.1.3 Excitation périodique quelconque

Si F (t) est une excitation périodique, l’équation différentielle d’un système à un degré de
liberté à amortissement visqueux s’écrit :

+∞
" #
1 a0 X
ẍ + 2ξωn ẋ + ωn2 x = + ci sin(ωi t + ψi ) (3.69)
meq 2
i=1

Il est important de noter que la méthode est basée sur le principe de superposition. La réponse
du système s’écrit donc :

+∞
" #
1 a0 X
x(t) = + ci Mi sin(ωi t + ψi − φi ) (3.70)
meq ωn2 2
i=1

Où Mi et φi sont définis aux équations 3.60 et 3.62.

Exemple Une presse mécanique de masse m = 500 kg est posée sur des fondations de
rigidité k = 1, 25 × 106 N/m et un rapport d’amortissement ξ = 0, 1. La presse tourne à
120 tr/min et durant son fonctionnement l’opération de poinçonnage se produit plus de 40%
de chaque cycle. L’effort d’excitation est approximé comme le montre la figure 3.14. Estimer
le déplacement maximal des fondations élastiques.

Figure 3.14 – Effort développé par la presse durant le poinçonnage.


q
k
La période de l’excitation est T = 0, 5s et la fréquence naturelle ωn = m = 50rad/s.
L’excitation est périodique est s’exprime mathématiquement sous la forme :

(
5000 N si 0 < t < 0, 2s
F (t) =
0 si 0, 2s < t < 0, 5s

En utilisant les séries de Fourier, on peut approximer F (t) en une somme de termes harmo-
niques.

85 U.K.M. Ouargla
3.2. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES QUELCONQUES
Z 0,2 Z 0,5 
2
a0 = 5000 dt + 0 dt
0, 5 0 0,2

Z 0,2
2 5000
ai = 5000 cos 4πit dt = sin 0, 8πi N
0, 5 0 πi

Z 0,2
2 5000
bi = 5000 sin 4πit dt = (1 − cos 0, 8πi) N
0, 5 0 πi

On peut écrire :

+∞
a0 X
F (t) = + ci sin(4πit + ψi )
2
i=1

5000 p
ci = 2(1 − cos 0, 8πi) N
πi

 
sin 0, 8πi
ψi = arctan
1 − cos 0, 8πi

La réponse permanente est donc :

+∞
" #
1 a0 X
x(t) = + ci Mi sin(ωi t + ψi − φi ) (3.71)
meq ωn2 2
i=1

Il est évident que :

+∞
!
1 a0 X
xmax ≤ + ci Mi (3.72)
mωn2 2
i=1

En élaborant un programme MATLAB [15], on peut tracer le développement en série de


Fourier de l’excitation F (t) ainsi que la réponse du système comme le montre la figure 3.15.

3.2 Réponse des systèmes à un degré de liberté sous l’effet de


forces quelconques

Nous avons vu que les forces périodiques de toutes formes peuvent être représentées par les
séries de Fourier en tant qu’une superposition de composantes harmoniques de fréquences
différentes. La réponse d’un système linéaire est alors trouvée en superposant la réponse à
chaque harmonique. Lorsque la force d’excitation F (t) n’est pas périodique, telle que dans

R. BELAKROUM 86
3.2. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES QUELCONQUES

Figure 3.15 – Force et déplacement en fonction du temps.

le cas d’une excitation due à une explosion, d’autres méthodes de calcul de la réponse sont
requises. Différentes méthodes peuvent être utilisées pour trouver la réponse du système à
une excitation arbitraire. On peut citer :

1. Utilisation de la méthode de l’intégrale de convolution [16] [9].

87 U.K.M. Ouargla
3.2. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES QUELCONQUES
2. En utilisant la méthode de la transformée de Laplace [17] .
3. Méthode d’intégration numérique des équations de mouvement [18].

Lorsqu’un système mécanique est excité sur un très court intervalle de temps par une force non-
périodique, la réponse à une telle excitation est qualifiée de transitoire. De telles oscillations
se produisent à la fréquence naturelle du système avec une amplitude variant en fonction du
type de l’excitation[1].

3.2.1 Réponse à une excitation d’impulsion

Une impulsion est l’intégrale temporelle d’une force appliquée au système entre [t1 , t2 ] et est
définie comme suit :

Z t2
I= F (τ )dτ (3.73)
t1

Une impulsion est une grande force appliquée durant une très courte période. D’après le
principe de la variation de quantité de mouvement, on peut écrire :

mv(t1 ) + I = mv(t2 ) (3.74)

Où v(t) est la vitesse du système à l’instant t.

Soit un système à un degré de liberté. Une impulsion de magnitude I est appliquée au système
au repos à t = 0. La vitesse immédiatement après l’application de l’impulsion devient :

I
v= (3.75)
meq

L’application d’une impulsion résulte en un changement brusque (discret) de la vitesse.


I
Immédiatement après l’application de l’impulsion la vitesse est v = m . Dans ce cas la réponse
du système peut être formulée comme étant le problème aux conditions initiales suivant :

ẍ + 2ξωn ẋ + ωn2 x = 0 (3.76)

I
Avec x(0) = 0 et ẋ(0) = m.

Pour un système sous-amorti, la réponse s’écrit :

I
x(t) = e−ξωn t sin ωd t (3.77)
meq ωd

L’équation 3.77, peut se mettre sous la forme :

R. BELAKROUM 88
3.2. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES QUELCONQUES

x(t) = Ih(t) (3.78)

Où :

1
h(t) = e−ξωn t sin ωd t (3.79)
meq ωd

h(t) est la réponse due à une impulsion unité appliquée à t = 0.

Pour un système à amortissement critique :

1
h(t) = te−ωn t (3.80)
meq

Et pour un sur-amorti, on a :

e−ξωn t  p 
h(t) = p sinh ωd ξ 2 − 1 t (3.81)
meq ωn ξ 2 − 1

Si l’impulsion unité est appliquée à l’instant t = t0 , la vitesse du système à cet instant change
et devient v = 1/m. En supposant que x = 0 jusqu’au moment de l’application de l’impulsion,
la réponse du système quand t > t0 est donnée par l’équation suivante :

x(t) = Ih(t − t0 )u(t − t0 ) (3.82)

Où u(t − t0 ) est la fonction échelon unité d’argument (t − t0 ) définie comme suit :

(
0 si t < t0
u(t − t0 ) = (3.83)
1 si t ≥ t0

Pour un système sous-amorti, la réponse s’écrit :

1
h(t − t0 ) = e−ξωn (t−t0 ) sin [ωd (t − t0 )] (3.84)
meq ωd

Afin de traiter les problèmes d’impulsion transitoires, il est possible de formuler le problème en
utilisant la fonction impulsion unité comme étant un effort extérieur. L’équation différentielle
s’écrit dans ce cas :

1
ẍ + 2ξωn ẋ + ωn2 x = δ(t) (3.85)
m

Si l’impulsion n’est pas appliquée à t = t0 mais à t = t0 , l’équation différentielle s’écrit :

89 U.K.M. Ouargla
3.2. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES QUELCONQUES

1
ẍ + 2ξωn ẋ + ωn2 x = δ(t − t0 ) (3.86)
m

La réponse du système dans ce cas est :

x(t) = Ih(t − t0 )u(t − t0 ) (3.87)

Exemple Durant le test vibratoire de la structure représentée sur la figure 3.16, on utilise un
marteau d’impact afin d’exciter le système. Supposons m = 5kg, k = 2000N/m, c = 10N.s/m
et la magnitude de l’impulsion I = 20N.s, déterminer la réponse de la structure à l’impulsion
causée par le coup de marteau.

Figure 3.16 – Test d’une structure en utilisant un marteau d’impact.

On peut calculer la fréquence naturelle et la fréquence amortie comme suit :

r
k
ωn = = 20 rad/s (3.88)
m

c
ξ= √ = 0, 05 (3.89)
2 km

p
ωd = ωn 1 − ξ2 (3.90)

si l’impact a eu lieu à t = 0, la réponse du système est :

I −ξωn t
x(t) = e sin ωd t (3.91)
mωd

=⇒ x(t) = 0, 20025 e−t sin 19, 975t (3.92)

R. BELAKROUM 90
3.2. RÉPONSE DES SYSTÈMES À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ SOUS L’EFFET DE
FORCES QUELCONQUES
3.2.2 Réponse à une excitation arbitraire

Soit un système à un degré de liberté soumis à un chargement extérieur arbitraire comme le


montre la figure 3.17. L’intervalle de temps de 0 à t est divisé en n sous-intervalles d’une durée
∆τ . L’effet de l’effort excercé sur l’intervalle de temps k∆t à (k + 1)∆t fournit une impulsion
d’une magnitude de :

Z (k+1)∆τ
Ikn = F (τ )dτ (3.93)
k∆τ

Figure 3.17 – Chargement arbitraire non-périodique.

La réponse du système due à une impulsion Ikn appliquée à l’instant τk est :

xnk (t) = Ikn h(t − τk )u(t − τk ) (3.94)

La réponse totale à l’instant t peut être trouvé en additionnant toutes les réponses en raison
des impulsions élémentaires agissant en tout instant.

n−1
X
x(t) ' Ikn h(t − τk )u(t − τk ) (3.95)
k=1

Quand ∆τ −→ 0 et n −→ +∞, on obtient :

Z t
x(t) = F (τ )h(t − τ )dτ (3.96)
0

Pour un système sous-amorti, la réponse à un chargement arbitraire s’écrit :

Z t
1
x(t) = F (τ )e−ξωn (t−τ sin ωd (t − τ ) dτ (3.97)
mωd 0

91 U.K.M. Ouargla
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

L’intégrale de l’équation 3.96 est appelée convolution ou intégrale de Duhamel. Elle peut être
utilisée pour déterminer la réponse d’un système initialement au repos sous l’action de toute
forme d’excitation. La réponse des systèmes avec des conditions initiales non-nulles
est obtenue en ajoutant à l’intégrale de convolution de l’équation 3.96 la réponse du système
due à une impulsion unitaire à t = 0 donnant lieu à une vitesse initiale v0 .
La réponse d’un système qui n’est pas en position d’équilibre à t = 0 est obtenue par une
manipulation mathématique qui consiste à un changement de variable. On définit une nouvelle
variable y = x − x(0). L’équation différentielle s’écrit dans ce cas :

keq Feq (t)


ÿ + 2ξωn ẏ + ωn2 y = − x(0) + (3.98)
meq meq

Il est important de noter que si la fonction de chargement peut être définie analytiquement,
dans la plupart des cas, la réponse exacte peut être obtenue en évaluant l’intégrale de Duhamel.
Cependant, en général, le chargement est arbitraire et dans ce cas, une méthode numérique
doit être utilisée pour calculer la réponse du système [6]. C’est-à-dire que pour le cas général,
il sera nécessaire de recourir à une procédure d’intégration numérique [14] [19].

3.2.3 Réponse à un déplacement arbitraire à la base

Dans ce cas, l’équation différentielle du mouvement peut être exprimée en terme du déplacement
relatif de la masse z = x − y.

mz̈ + cż + kz = −mÿ (3.99)

Cette équation est similaire à l’équation :

mz̈ + cż + kz = F (3.100)

La solution est de la forme :

Z t
z(t) = (−mÿ)h(t − τ )dτ (3.101)
0

Pour un système sous-amorti soumis à un déplacement arbitraire à la base s’écrit :

Z t
1
z(t) = − ÿ(τ )e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ (3.102)
ωd 0

3.3 Exercices résolus

R. BELAKROUM 92
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Exercice 3.1

Une pièce mécanique vibre dans un milieu visqueux. Déterminer le coefficient d’amortissement
si l’excitation d’une force harmonique de 24, 46 N résulte en une amplitude de résonance de
1, 27 cm avec une période de 0, 2 s.
Solution de l’exercice 3.1

On sait que :

F0
X=
meq [(ωn2 − ω 2 )2 + (2ξωωn )2 ]1/2

A la résonance ω = ωn , on trouve donc :

F0 F0 F0
X= 2
=⇒ X = c =
meq (2ξωn ) meq meq ωn cωn

Après l’application numérique, on trouve la valeur du coefficient de l’amortissement visqueux :

c = 61, 3 N s/m

Exercice 3.2

Une masse attachée à un ressort d’une rigidité de 525 N/m et à un amortissement visqueux.
Durant les vibrations libres, la période des vibrations enregistrée est 1, 8 s et le rapport
d’amplitudes consécutives est 4, 2/1, 0. Déterminer l’amplitude et la phase de la réponse de
ce système à une force harmonique de forme : F = 2 cos 3t.
Solution de l’exercice 3.2

Le décrément logarithmique δ = ln 4,2


1 .

On a aussi :

2πξ
δ=p = 1, 435 =⇒ ξ = 0, 223
1 − ξ2

La fréquence est calculée aussi :

2π 2π p
ωd = = = ωn 1 − ξ 2 =⇒ ωn = 3, 5806 rad/s
Td 1, 8

On calcule donc le rapport des fréquences :

ω
r=
ωn

93 U.K.M. Ouargla
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

L’amplitude et la phase de la réponse du système est donc :

F0 /k
X= =⇒ X = 0, 797 cm
((1 − r2 )2 + (2ξr)2 )1/2

 
2ξr
φ = arctan =⇒ φ = 51, 43 deg
1 − r2

Exercice 3.3

Un système masse-ressort-amortisseur excité d’une force F0 sin ωt. A la résonance, l’amplitude


est mesurée 0, 58 cm. A 0, 8 de la fréquence de résonance, l’amplitude mesurée est 0, 46 cm.
Déterminer le facteur d’amortissement ξ.
Solution de l’exercice 3.3

A la résonance, on a :

ω X 1
= 1 =⇒ = =⇒ δst = 1, 16 ξ
ωn δst 2ξ

ω
Quand ωn = 0, 8, dans ce cas, on a :

X 1 0, 46
=p =
δst 2 2
(1 − r ) + (2ξr) 2 δst

=⇒ 6, 359ξ 2 = 0, 1296 + 2, 5605ξ 2

On trouve le rapport d’amortissement : ξ = 0, 1847.

Exercice 3.4

Calculer le coefficient d’amortissement c, telle que l’amplitude de la réponse permanente du


système représenté sur la figure 3.18 est 0, 01 m.

Figure 3.18 – Système sous l’effet de charge harmonique.

R. BELAKROUM 94
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 3.4

L’amplitude de la réponse permanente est donnée par :

F0
X= p
meq (ωn − ω 2 )2 + (2ξωωn )2
2

c
2ξωn =
meq

On trouve :

r
F02 2
(ωn2 − ω 2 )2
c= − m
ω2X 2 ω2

x = 0, 01 m, ω = 6, 3 rad/s, F0 = 20 N et m = 100 kg.

La fréquence naturelle est :

k
ωn2 = = 20(rad/s)2
m

=⇒ c = 55, 7 kg/s

Exercice 3.5

Un moteur électrique (Figure 3.19) ayant une masse de 10 kg, repose sur deux ressorts iden-
tiques d’une rigidité k = 3, 2 N/mm. Le moteur tourne à 1750 tr/min et la masse est ex-
centrée de 100 mm par rapport à l’axe de rotation. En négligeant l’effet de l’amortissement,
déterminer le rapport de transmissibilité pour les vibrations verticales.
Solution de l’exercice 3.5

Les données sont :

m = 10 kg, k = 3, 2 N/mm et ω = 1750 2π


60 = 183, 3 rad/s.

La fréquence naturelle est :

r
k
ωn = = 25, 3 rad/s
m

ω
Le rapport des fréquence r = ωn = 7, 24

Le rapport de transmissibilité est :

95 U.K.M. Ouargla
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 3.19 – Moteur électrique sur supports élastiques.

s
1 + (2ξr)2
Tr = =⇒ Tr = 0, 019
(1 − r2 )2 + (2ξr)2

Exercice 3.6

Considérons un système avec un déséquilibre rotatif (effet de balourd), le déplacement à la


résonance est 0, 05 m et le rapport d’amortissement ξ = 0, 1. La masse de déséquilibre est
estimée à 10%. Estimer le balourd du système rotatif.
Solution de l’exercice 3.6

L’amplitude des vibrations dues à un déséquilibre rotatif est donnée par :

m0 e r2
X= p
m (1 − r2 )2 + (2ξr)2

m0 e 1 2mξX
X= =⇒ e =
m 2ξ m0

on trouve donc le balourd :

2 × 0, 1 × 0, 05
e= = 0, 1 m
0, 1

Exercice 3.7

R. BELAKROUM 96
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Un ventilateur de 45 kg présente un déséquilibre rotatif créant une excitation harmonique


lors de son fonctionnement (figure 3.20). Un dispositif ressort-amortissement est utilisé afin
de minimiser l’effort transmis à la base. L’amortissement utilisé présente un rapport d’amortis-
sement ξ = 0, 2. Calculer la rigidité du ressort pour que seulement 10% de l’effort d’excitation
sera transmis à la base quand le ventilateur tourne à 3000 tr/min.

Figure 3.20 – Ventilateur avec un déséquilibre rotatif.


Solution de l’exercice 3.7

L’équation différentielle s’écrit :

c k m0 eω 2
ẍ + ẋ + x = sin(ωt + ψ)
m m m

La réponse du système prend la forme :

xp (t) = X sin(ωt + ψ − φ)
Où :

m0 eω 2
X=
m [(ωn2 − ω 2 )2 + (2ξωωn )2 ]1/2

La réponse du système s’écrit :

m0 e r2
x(t) = p sin(ωt + ψ − φ)
m (1 − r2 )2 + (2ξr)2

97 U.K.M. Ouargla
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

On a aussi :

m0 e ωr2
ẋ(t) = p cos(ωt + ψ − φ)
m (1 − r2 )2 + (2ξr)2

L’effort transmis à la base est dans ce cas :

m0 e k r2
F (t) = kx + cẋ = p sin(ωt + ψ − φ) +
m (1 − r2 )2 + (2ξr)2
m0 e ωcr2
+ p cos(ωt + ψ − φ)
m (1 − r2 )2 + (2ξr)2

L’amplitude de l’effort transmis à la base du ventilateur est :


m0 e r2 k 2 + c2 ω 2
F0 = p
m (1 − r2 )2 + (2ξr)2

L’effort généré par l’effet de balourd est :

Fr = m0 eω 2

La condition à respecter est que :


m0 e r2 k 2 + c2 ω 2
F0 ≤ 0, 1Fr =⇒ p ≤ 0, 1m0 eω 2
m 2 2
(1 − r ) + (2ξr) 2

p
2 1 + (2ξr)2
m0 eω p ≤ 0, 1m0 eω 2
2 2
(1 − r ) + (2ξr)2

On a ξ = 0, 2, donc pour le cas limite, on trouve :

r4 − 17, 84r2 − 99 = 0

On trouve

ω2
r2 = 22, 28 =
k/m

k ω2
=⇒ = =⇒ k = 2 × 105 N/m
m 22, 28

R. BELAKROUM 98
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Exercice 3.8

La figure 3.21 schématise un véhicule d’une masse de 1200 kg qui se déplace sur une route
ondulée. Le système de suspension est composé d’un ressort d’une rigidité k = 400 kN/m et
d’un amortissement de ξ = 0, 5. Si la vitesse du véhicule est 20 km/h, déterminer l’amplitude
des oscillations verticales du véhicule. La surface ondulée de la route est sinusoı̈dale d’une
amplitude Y = 0, 05 m et d’une longueur d’onde de 6m (figure 3.21).

Figure 3.21 – Véhicule sur une route ondulée.

Figure 3.22 – Modèle d’un véhicule sur une route ondulée.


Solution de l’exercice 3.8

La fréquence ω de l’excitation à la base est calculée par :

 
2π v × 1000 1
ω = 2πf = = 2π = 0, 29 × v rad/s
T 3600 6

v = 20 km/h =⇒ ω = 5, 817 rad/s

La fréquence naturelle du système est donnée par :

99 U.K.M. Ouargla
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

r
k
ωn = = 18, 25 rad/s
m

Donc, le rapport des fréquences est :

ω
r= = 0, 3186
ωn

On sait que :

s
X 1 + (2ξr)2
= T (r, ξ) =
Y (1 − r2 )2 + (2ξr)2

Où T (r, ξ) est le rapport de transmissibilité du déplacement. L’amplitude des oscillations est :

X = 1, 10096Y = 0, 055048 m

Cela implique, qu’une bosse de 5 cm sur la route sera transmise au conducteur comme étant
un déplacement de 5, 5 cm. Dans ce cas, il y a une amplification du mouvement.

Exercice 3.9

Une machine d’un poids de 3000 N , repose sur un support élastique. La déflexion statique
du support due au poids est mesurée 7, 5 cm. Il est observé que la machine vibre avec une
amplitude de 1 cm quand la base du support est soumise à une sollicitation harmonique
d’amplitude 0, 25 cm à la fréquence naturelle du système. Trouver :

1. Le coefficient d’amortissement du support.


2. L’effort dynamique à la base.
3. Le déplacement relatif de la machine par rapport à la base.
Solution de l’exercice 3.9

La rigidité du support peut être calculée à partir de la déflexion statique :


poids 3000
k= =
δst 0, 075

ω
A la résonance r = ωn = 1.

s
X 1 + (2ξ)2
= T (r, ξ) = =4
Y (2ξ)2

T (r, ξ) est le rapport de transmissibilité du déplacement. On sait que :

R. BELAKROUM 100
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

c c
ξ= = √
cr 2 km

=⇒ c = 903, 0512 N s/m

On a aussi :

1/2
1 + (2ξr)2

FT 2
=r
kY (1 − r2 )2 + (2ξr)2

1 + (2ξ)2
 
FT = kY
(2ξ)2

=⇒ FT = 400 N

On a :

Z f2 1
=p =
Y (1 − r2 ) + (2ξr)2 2ξ

Y
=⇒ Z = =⇒ Z = 0, 00968

On note que : X = 0, 01 m, Y = 0, 0025 m et Z = 0, 00968 m. Il est claire que Z 6= X − Y


cela est dû au déphasage entre x, y et z.

Exercice 3.10

Une soupape est modélisée en un système amorti à un degré de liberté comme le montre la
figure 3.23(a). En plus de l’effet du ressort et de l’amortissement visqueux, il y a aussi l’effort
appliqué par le fluide dans la conduite. Déterminer la réponse permanente de la soupape sa-
chant que la pression dans la conduite varie périodiquement comme l’indique la figure 3.23(b).
On prend k = 2500 N/m, c = 10 N s/m et m = 0, 25 kg.
Solution de l’exercice 3.10

L’effort dû à la pression est :

F (t) = Ap(t)

Où A est l’aire de la section transversale de la conduite.

π(50)2
A= = 0, 000625π m2
4

101 U.K.M. Ouargla


3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 3.23 – Vibrations périodiques d’une valve hydraulique.

F (t) est périodique de période T = 2s. La fréquence de l’excitation est ω = 2π/T = π rad/s.
On peut exprimer F (t) en utilisant les séries de Fourier comme suit :

+∞
a0 X
F (t) = + (an cos nωt + sin nωt)
2
n=1

a0
F (t) = + a1 cos ωt + a2 cos 2ωt + .............
2
+b1 sin ωt + b2 sin 2ωt + .............

(
50000At si 0 ≤ t ≤ T /2
F (t) =
50000A(2 − t) si T /2 ≤ T

En considérant seulement les trois premières harmoniques, l’effort de pression peut être ap-
proché par :

2 × 105 A 2 × 105 A
F (t) ' 25000A − cos ωt − cos 3ωt
π2 9π 2

La réponse permanente s’écrit sous la forme :

R. BELAKROUM 102
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

+∞
" #
1 a0 X
x(t) = + ci Mi sin(ωi t + ψi − φi )
meq ωn2 2
i=1

On trouve :

25000A 2 × 105 A/kπ 2


x(t) = −p cos(ωt − φ1 )
k (1 − r2 )2 + (2ξr)2
2 × 105 A/9kπ 2
−p cos(3ωt − φ3 )
(1 − 9r2 )2 + (6ξr)2

La fréquence naturelle de la soupape est donnée par :

p
ωn = k/m = 100 rad/s
et la fréquence de l’excitation par :

ω π
ω = πrad/s =⇒ r = = = 0, 031416
ωn 100

Les angles de phase sont calculés comme suit :

 
2ξr
φ1 = arctan = 0, 0125 rad
1 − r2
 
6ξr
φ2 = arctan = 0, 038 rad
1 − 9r2

Finalement, la réponse de la soupape s’écrit :

x(t) = 0, 0196 − 0, 0159 cos(πt − 0, 0125) − 0, 0017 cos(3πt − 0, 038)

Exercice 3.11

Un système à un degré de liberté subit l’effet d’une sollicitation transitoire (Figure 3.24).
L’effort F (t) peut s’exprimer :

(  
t
F0 1 − t0 si 0 ≤ t ≤ t0
F (t) =
0 si t > t0

Calculer la réponse du système.

103 U.K.M. Ouargla


3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 3.24 – Système à un degré de liberté sous l’effet d’impulsion d’amplitude décroissante.

Solution de l’exercice 3.11

On utilise l’intégrale de Duhamel :

Z t
x(t) = F (τ )h(t − τ )dτ
0

La réponse à une impulsion unitaire d’un système non-amorti est :

1
h(t) = sin ωn t
mωn

Pour t < t0 :

Z t   
1 τ
x(t) = F0 1 − sin ωn (t − τ )dτ
mωn 0 t0

Après intégration, on trouve :

 
F0 1 F0
x(t) = sin ωn t − t + [1 − cos ωn t]
kt0 ωn k

Pour t > t0 :

Z t0   
1 τ
x(t) = F0 1 − sin ωn (t − τ )dτ
mωn 0 t0

Z t0 Z t0 
F0 1
x(t) = sin ωn (t − τ )dτ − τ sin ωn (t − τ )dτ
mωn 0 t0 0

Après réarrangement, on trouve :

R. BELAKROUM 104
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

F0 F0
x(t) = [sin ωn t − sin ωn (t − t0 )] − cos ωn t
kt0 ωn k

Exercice 3.12

Une machine reposant sur des supports élastiques, peut être modélisée en un système à un
degré de liberté non-amorti. Le sol est soumis à un déplacement y(t) de forme illustrée sur la
figure 3.25. Si la masse de la machine est 5000 kg et la rigidité des support est 1, 5 × 105 N/m,
calculer la réponse du système.

Figure 3.25 – Déplacement triangulaire transitoire.


Solution de l’exercice 3.12

Le mouvement du sol ou de la base est donné par :


2, 5t
 0 ≤ t ≤ 0, 2
y(t) = 0, 75 − 1, 25t 0, 2 ≤ t ≤ 0, 6

0 t ≥ 0, 6

L’équation différentielle s’écrit :

mẍ + k(x − y) = 0

Ou-bien sous la forme :


mÿ + kx = ky = F (t)

Pour un système non-amorti, la réponse à une impulsion unité s’écrit :

1
h(t − τ ) = sin(t − τ )ωn
mωn

La réponse du système s’écrit :

105 U.K.M. Ouargla


3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Z t Z t
1
x(t) = ky(t) sin ωn (t − τ )dτ = ωn y(t) sin ωn (t − τ )dτ
mωn 0 0

Pour l’intervalle 0 ≤ t ≤ 0, 2 :

Z t
x(t) = ωn 2, 5t sin ωn (t − τ )dτ
0
=⇒ x(t) = 2, 5t − 4, 56 sin 0, 548t

Pour l’intervalle 0, 2 ≤ t ≤ 0, 6 :

Z 0,2 Z t
x(t) = ωn 2, 5t sin ωn (t − τ )dτ + ωn (0, 75 − 1, 25t) sin ωn (t − τ )dτ
0 0,2

=⇒ x(t) = 0, 75 − 0, 5 cos 0, 548(t − 0, 2) − 1, 25t + 2, 28 sin 0, 548(t − 0, 2)

Finalement pour t ≥ 0, 6 :

Z 0,2 Z 0,6
x(t) = ωn 2, 5t sin ωn (t − τ )dτ + ωn (0, 75 − 1, 25t) sin ωn (t − τ )dτ +
0 0,2
Z t
+ωn (0) sin ωn (t − τ )dτ
0

x(t) = −0, 5 cos 0, 548(t − 0, 2) − 2, 28 sin 0, 548(t − 0, 6) + 2, 28 sin 0, 548(t − 0, 2)

Exercice 3.13

Utiliser l’intégrale de convolution et la fonction d’impulsion unité afin de développer une


expression mathématique unifiée de la réponse d’un système non-amorti à un degré de liberté
sous l’effet du chargement que représente la figure.
Solution de l’exercice 3.13

Mathématiquement, il est possible de mettre l’excitation extérieure sous la forme :

F (t) = 2F0 [u(t) − u(t − t0 )] + F0 [u(t − t0 ) − u(t − 2t0 )]

=⇒ F (t) = 2F0 u(t) − F0 u(t − t0 ) − F0 u(t − 2t0 )

R. BELAKROUM 106
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 3.26 – Chargement en deux marches.

En utilisant l’intégrale de Duhamel, on peut écrire :

Z t 
F0
x(t) = (2u(t) − u(t − t0 ) − u(t − 2t0 )) sin ωn (t − τ )dτ
mωn 0

F0
x(t) = ×
mωn
 Z t Z t Z t 
2u(t) sin ωn (t − τ )dτ − u(t − t0 ) sin ωn (t − τ )dτ − u(t − 2t0 ) sin ωn (t − τ dτ
0 t0 t0

La réponse du système est donc :

F0
x(t) = ×
mωn2
[2u(t)(1 − cos ωn t) − u(t − t0 )[1 − cos ωn (t − t0 )] − u(t − 2t0 )[1 − cos ωn (t − 2t0 )]]

Exercice 3.14

Déterminer la réponse d’un système à un degré de liberté non-amorti sous l’effet d’un déplacement
à la base sous forme d’une impulsion rectangulaire de vitesse (figure 3.27).
Solution de l’exercice 3.14

L’impulsion de vitesse s’exprime mathématiquement sous la forme :

ẏ(t) = v [u(t) − u(t − t0 )]

L’équation différentielle s’écrit :

z̈ + ωn2 z = −ÿ

107 U.K.M. Ouargla


3.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 3.27 – Impulsion rectangulaire de vitesse.

La réponse du système est :

Z t
z(t) = −meq ÿ(τ )h(t − τ )dτ
0

Après intégration par partie, on trouve :

 Z t 
z(t) = −meq −ẏ(0)h(t) − ẏ(τ )ḣ(t − τ )dτ
0

Z t 
=⇒ z(t) = meq ẏ(τ )ḣ(t − τ )dτ
0

La réponse à une impulsion unité s’écrit :

1  π
h(t) = cos ωn t −
mωn 2

1  π 1
ḣ(t) = − sin ωn t − =⇒ ḣ(t) = cos ωn t
m 2 m

L’intégrale de convolution s’écrit :

Z t
1
z(t) = m v[u(τ ) − u(τ − t0 )] cos ωn (t − τ )dτ
0 m

Z t t 
vu(τ − t0 )
Z
vu(τ )
z(t) = m cos ωn (t − τ )dτ − cos ωn (t − τ )dτ
0 m 0 m

 Z t Z t 
z(t) = v u(t) cos ωn (t − τ )dτ − u(t − t0 ) cos ωn (t − τ )dτ
0 t0

La réponse du système au déplacement à la base est :

R. BELAKROUM 108
3.3. EXERCICES RÉSOLUS

v
z(t) = [u(t) sin ωn t − u(t − t0 ) sin ωn (t − t0 )]
ωn

109 U.K.M. Ouargla


3.3. EXERCICES RÉSOLUS

R. BELAKROUM 110
Chapitre 4
Vibrations des systèmes à plusieurs degrés
de liberté

Sommaire
4.1 Vibrations des systèmes à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . 112
4.1.1 Équations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.1.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.1.3 Coordonnées généralisées et coordonnées principales . . . . . . . . . 117
4.1.4 Vibrations forcées (excitations harmoniques) . . . . . . . . . . . . . 117
4.1.5 Systèmes semi-définis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.1.6 Principe d’orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2.1 Équations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2.2 Coefficients d’influence de rigidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.2.3 Coefficients d’influence de flexibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.2.4 Coefficients d’influence d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2.5 Problème aux valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2.6 Fréquences naturelles et modes de vibrations . . . . . . . . . . . . . 126
4.2.7 Réponse à des perturbations initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.2.8 Coordonnées principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2.9 Vibrations libres des systèmes amortis . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.2.10 Vibrations forcées des systèmes non-amortis (Analyse modale) . . . 132
4.2.11 Vibrations forcées des systèmes à amortissement visqueux (Analyse
modale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.3 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

”Le monde ne sera pas détruit par ceux qui font le mal, mais par ceux qui les regardent sans
rien faire”. - Albert EINSTEIN

Dans ce chapitre, nous allons étendre notre analyse vibratoire à des systèmes à plusieurs
degrés de liberté. De nombreuses structures réelles peuvent être représentées par un modèle

111
4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

à un degré de liberté. Cependant, plusieurs structures ont plusieurs organes en mouvement


indépendant et par conséquent, plusieurs degrés de liberté [20]. On note que même s’il y a
un seul organe, une modélisation à un seul degré de liberté n’est valable que s’il ne change
pas de forme. Autrement dit, quand une structure est déformable, la solution obtenue d’un
modèle à un degré de liberté ne sera qu’une approximation de la réponse dynamique réelle du
système [14]. Le nombre de degrés de liberté que possède une structure est égal au nombre de
coordonnées indépendants nécessaires pour décrire le mouvement du système. Étant donné
qu’aucun corps n’est complètement rigide, et qu’il n’y a pas de ressort sans masse, chaque
structure réelle a plus d’un degré de liberté, et il n’est parfois pas suffisamment réaliste
d’approcher le comportement d’une structure par un modèle un seul degré de liberté. Par
conséquent, il est nécessaire d’étudier les vibrations des structures à plus degrés de liberté.
Initialement, nous allons considérer les structures à deux degrés. En effet, l’ajout de plus de
degrés de liberté augmente le volume de travail durant la procédure de résolution, mais ne
nécessite pas l’introduction de nouveaux principes d’analyse.

4.1 Vibrations des systèmes à deux degrés de liberté

Les systèmes qui nécessitent deux coordonnées indépendantes pour décrire leurs mouvements
sont appelés des systèmes à deux degrés de liberté. Des exemples à deux degrés de liberté
sont représentés sur la Figure 4.1.

Figure 4.1 – Systèmes à deux degrés de liberté.

4.1.1 Équations de mouvement

Considérons le système amorti à deux degrés de liberté représenté sur la figure 4.2.

R. BELAKROUM 112
4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Figure 4.2 – Système à deux degrés de liberté (masses-ressorts-amortissements visqueux).

En appliquant la deuxième loi de Newton à chaque masse, on peut écrire les deux équations
différentielles du mouvement comme suit :

(
m1 ẍ1 (t) + (c1 + c2 )ẋ1 (t) − c2 ẋ2 (t) + (k1 + k2 )x1 (t) − k2 x2 (t) = F1 (t)
(4.1)
m2 ẍ2 (t) + c2 ẋ1 + (c2 + c3 )ẋ2 (t) − k2 x1 (t) + (k2 + k3 )x2 (t) = F2 (t)

Ces équations montrent que le mouvement de la masse m1 va influencer le mouvement de la


masse m2 et vice versa.

4.1.2 Vibrations libres

Dans ce cas, les forces extérieures sont nulles et par conséquent les équations de mouvement
s’écrivent :

(
m1 ẍ1 (t) + (c1 + c2 )ẋ1 (t) − c2 ẋ2 (t) + (k1 + k2 )x1 (t) − k2 x2 (t) = 0
(4.2)
m2 ẍ2 (t) + c2 ẋ1 + (c2 + c3 )ẋ2 (t) − k2 x1 (t) + (k2 + k3 )x2 (t) = 0

Les fréquences naturelles d’un système à deux degrés de liberté sont les fréquences aux quelles
les vibrations libres et non-amorties se produisent. La solution du système d’équation est
supposée de la forme :

(
x1 = X1 eiωt
(4.3)
x2 = X2 eiωt

Ou-bien :

   
x1 X1 iωt
= e = Xeiωt (4.4)
x2 X2

Où X = [X1 , X2 ]T est le vecteur de forme modale. En substituant l’équation 4.3 dans
l’équation 4.2 avec c1 = c2 = 0, cela mène à :

113 U.K.M. Ouargla


4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

       
2 m1 0 X1 k1 + k2 −k2 X1 0
−ω + = (4.5)
0 m2 X2 −k2 k2 + k3 X2 0

Qui peut s’écrire :

−ω 2 M X + KX = 0 (4.6)

Afin d’obtenir une solution non-triviale, il faut que le déterminent du système d’équations 4.6
s’annule :

det −ω 2 M + K = 0

(4.7)

−m1 ω 2 + (k1 + k2 )

−k2
=⇒

2
=0 (4.8)
−k2 −m2 ω + (k2 + k3 )

On aboutit à l’équation caractéristique du système :

(m1 m2 )ω 4 − [(k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 ] ω 2 + (k1 + k2 )(k2 + k3 ) − k22 = 0 (4.9)

La solution de cette équation 4.9 mène aux fréquences naturelles ou caractéristiques du


système ω1 et ω2 .

Les valeurs des amplitudes X1 et X2 dépendent des fréquences naturelles ω1 et ω2 . En notant


(1) (1)
les valeurs X1 et X2 correspondant à ω1 par X1 et X2 et celles correspondant à ω2 par
(2) (2)
X1 et X2 , on peut écrire :

(1)

X2 −m1 ω12 +(k1 +k2 ) k2
r1 =

(1) = k2 = m2 ω12 +(k2 +k3 )
X1
(2) (4.10)
X2 −m1 ω22 +(k1 +k2 ) k2
r2 =
 = =
(2)
X1 k2 −m2 ω22 +(k2 +k2 )

Les modes normaux de vibration correspondant à ω1 et ω2 peuvent s’exprimer respectivement :

( ) ( )
(1) (1)
n o X1 X1
X (1) = (1) = (1) (4.11)
X2 r1 X1

( ) ( )
(2) (2)
n o X1 X1
X (2) = (2) = (2) (4.12)
X2 r2 X1

Les vecteurs {X (1) } et {X (2) } qui indiquent les modes normaux de vibration, sont appelés
les vecteurs modaux du système.

R. BELAKROUM 114
4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

La solution la plus générale d’un problème linéaire homogène est une combinaison linéaire de
toutes les solutions possibles [1]. La réponse libre d’un système linéaire non amorti à deux
degrés de liberté a deux fréquences naturelles et deux vecteur modaux. On remarque que +ω
et −ω sont toutes les deux des solutions de l’équation caractéristique qui est du quatrième
ordre. Donc, il y a quatre solution de l’équation homogène :

{X (1) }eiω1 t , {X (1) }e−iω1 t , {X (2) }eiω2 t et {X (2) }e−iω2 t (4.13)

La solution générale s’écrit :

{x(t)} = C1 {X (1) }eiω1 t + C2 {X (1) }e−iω1 t + C3 {X (2) }eiω2 t + C4 {X (2) }e−iω2 t (4.14)

En utilisant l’identité d’Euler, on trouve :

{x(t)} = [C1 cos ω1 t + C2 sin ω1 t]{X (1) } + [C3 cos ω2 t + C4 sin ω2 t]{X (2) } (4.15)

Qu’on peut mettre sous la forme :

{x(t)} = [A1 cos(ω1 t + φ1 )]{X (1) } + [A2 cos(ω2 t + φ1 )]{X (2) } (4.16)

Suivant le premier mode, les vibrations libres s’expriment :

( )
(1)
n o x1 cos(ω1 t + φ1 )
X (1) = (1) (4.17)
r1 X1 cos(ω1 t + φ1 )

Suivant le deuxième mode :

( )
(2)
n o X1 cos(ω2 t + φ2 )
x(2) = (2) (4.18)
r2 X1 cos(ω2 t + φ2 )

(1) (2)
Où les constantes X1 , X1 , φ1 et φ2 sont déterminés en fonction des conditions initiales.

Conditions initiales Chacune des deux équations de mouvement implique des dérivés de
second ordre (équation 4.2). Dans ce cas, nous avons besoin de spécifier deux conditions
initiales pour chaque masse.

Le système peut être amené à vibrer suivant son ième mode normal (i = 1, 2) en le soumettant
à des conditions initiales particulières :

(i)
x1 (t = 0) = X1 = Une constante, x˙1 = 0 (4.19)

115 U.K.M. Ouargla


4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

(i)
x2 (t = 0) = ri X1 , x˙2 = 0 (4.20)

Cependant, pour toutes les autres conditions initiales générales, les deux modes seront excités.
Le mouvement résultant, qui est donné par la solution générale du système d’équations 4.2,
peut être obtenu par une superposition linéaire des deux modes normaux :

{x(t)} = C1 {x(1) } + C2 {x(2) } (4.21)

Donc, les composantes du vecteur solution {x(t)} peut être exprimé comme suit :

(1) (2) (1) (2)


x1 (t) = x1 + x1 = X1 cos(ω1 t + φ1 ) + X1 cos(ω2 t + φ2 ) (4.22)

(1) (2) (1) (2)


x2 (t) = x2 + x2 = r1 X1 cos(ω1 t + φ1 ) + r2 X1 cos(ω2 t + φ2 ) (4.23)

(1) (2)
Où les constantes inconnues X1 , X1 , φ1 et φ2 peuvent être déterminées à partir des condi-
tions initiales :

x1 (t = 0) = x1 (0), ẋ1 (t = 0) = ẋ1 (0)

x2 (t = 0) = x2 (0), ẋ2 (t = 0) = ẋ2 (0)

En substituant dans les équations 4.22 et 4.23, on trouve :

(1) (2)
x1 (0) = X1 cos φ1 + X1 cos φ2
(1) (2)
ẋ1 (0) = −ω1 X1 sin φ1 − ω2 X1 sin φ2
(1) (2)
(4.24)
x2 (0) = r1 X1 cos φ1 + r2 X1 cos φ2
(1) (2)
ẋ2 (0) = −ω1 r1 X1 sin φ1 − ω2 r2 X1 sin φ2

Ainsi, on trouve la solution désirée :

1/2
{−r2 ẋ1 (0) + ẋ2 (0)}2

(1) 1 2
X1 = {r2 x1 (0) − x2 (0)} + (4.25)
(r2 − r1 ) ω12

1/2
{−r1 ẋ1 (0) + ẋ2 (0)}2

(2) 1 2
X1 = {−r1 x1 (0) − x2 (0)} + (4.26)
(r2 − r1 ) ω22

 
−1 −r2 ẋ1 (0) + ẋ2 (0)
φ1 = tan (4.27)
ω1 [r2 x1 (0) − x2 (0)]

R. BELAKROUM 116
4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

 
r1 ẋ1 (0) + ẋ2 (0)
φ2 = tan−1 (4.28)
ω2 [−r1 x1 (0) − x2 (0)]

4.1.3 Coordonnées généralisées et coordonnées principales

Le terme couplage est utilisé dans l’analyse vibratoire pour indiquer une connexion entre les
équations du mouvement. En général, un système à n degrés de liberté nécessite n coordonnées
indépendantes pour décrire complètement son comportement dynamique. Souvent, il est tout à
fait possible de trouver un autre ensemble de n coordonnées pour décrire les mêmes vibrations
du système. Chacun de ces ensembles de n coordonnées est appelé les coordonnées généralisées.
Dans les équations différentielles du mouvement, si la matrice de masse [M] n’est pas diagonale,
par conséquent il existe un coulage de masse dit aussi couplage dynamique et si la
matrice de rigidité [K] est non diagonale, dans ce cas, il y a un couplage statique ou de
rigidité. D’une manière générale, il est possible de trouver un système de coordonnées qui
n’a ni couplage dynamique, ni couplage statique. Cela se traduit au niveau de la formulation,
par des equations découplées et qui peuvent être résolues séparément. Ces coordonnées sont
appelées coordonnées principales ou coordonnées normales. Le choix des coordonnées
généralisées ne modifie pas les fréquences naturelles.

4.1.4 Vibrations forcées (excitations harmoniques)

La réponse à une excitation harmonique d’un système à deux degrés de liberté peut être
déterminée en utilisant la méthode des coefficient indéterminés. En premier lieu, nous allons
considérer un système non-amorti dont les équations du mouvement s’écrivent sous la forme
matricielle suivante :

M ẍ + Kx = F sin ωt (4.29)

Où : F = [f1 , f2 ]T .
On pose la réponse du système de la forme :

x = U sin ωt (4.30)

Où : U = [u1 , u2 ]T . En substituant 4.30 dans l’équation 4.29, on trouve :

−ω 2 M U sin ωt + KU sin ωt = F sin ωt (4.31)

=⇒ (−ω 2 M + K)U = F (4.32)

On trouve le système d’équations :

117 U.K.M. Ouargla


4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

(−ω 2 m11 + k11 )u1 + (−ω 2 m12 + k12 )u2 = f1 (4.33)

(−ω 2 m21 + k21 )u1 + (−ω 2 m22 + k22 )u2 = f2 (4.34)

Ou-bien sous forme matricielle et sous une forme plus compacte :

Z(ω)U = F (4.35)

Où Z(ω) est la matrice d’impédances.

U = Z(ω)−1 F (4.36)

La solution de l’équation 4.33 et 4.34 conduit aux valeurs u1 et u2 .

Maintenant, nous allons considérer la réponse permanente d’un système à amortissement


visqueux. La forme générale des équations de mouvement s’écrit :

M ẍ + C ẋ + Kx = F sin ωt (4.37)

La solution est supposée prendre la forme :

x1 = u1 sin ωt + v1 cos ωt (4.38)

x2 = u2 sin ωt + v2 cos ωt (4.39)

En substituant dans l’équation 4.37, on trouve la réponse permanente du système.

4.1.5 Systèmes semi-définis

Les systèmes semi-définis sont également connus comme les systèmes dégénérés. Un exemple
de tels systèmes est représenté sur la figure 4.3.

Les équations de mouvement du système s’écrit :

m1 ẍ + k(x1 − x2 ) = 0 (4.40)

m2 x¨2 + k(x2 − x1 ) = 0 (4.41)

R. BELAKROUM 118
4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Figure 4.3 – Système semi-défini.

Nous allons considérer que la solution est harmonique :

xj (t) = Xj cos(ωt + φj ), j = 1, 2 (4.42)

Donc :

(−m1 ω 2 + k)X1 − kX2 = 0 (4.43)

−kX1 + (−m2 ω 2 + k)X2 = 0 (4.44)

L’équation caractéristique de ce système s’écrit :

ω 2 [m1 m2 ω 2 − k(m1 + m2 )] = 0 (4.45)

On trouve les fréquences naturelles :

s
k(m1 + m2 )
ω1 = 0 et ω2 = (4.46)
m1 m2

Nous remarquons que l’une des fréquences naturelles du système est nulle, ce qui signifie que
le système dans son premier mode n’est pas oscillatoire. En d’autres termes, le système se
déplace dans son ensemble, sans mouvement relatif entre les deux masses. De tels systèmes,
qui ont l’une des fréquences naturelles égale à zéro, sont appelés systèmes semi-définies.

119 U.K.M. Ouargla


4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

4.1.6 Principe d’orthogonalité

l’importance des vecteurs propres dépasse le fait qu’ils représentent des vecteurs de base de
la réponse libre des systèmes non-amortis. En effet, ils sont indispensables à la solution de
vibrations libres pour les systèmes avec plus de deux degrés de liberté. Les vecteurs propres
(modaux) doivent leur importance grâce à une propriété remarquable qui est l’orthogo-
nalité.
Les vecteurs propres sont uniques, dans le sens où ils satisfont la condition d’orthogonalité
par rapport à la fois à la matrice de masse et à celle de rigidité. Comme conséquence, on
est capable par une transformation de coordonnées basée sur les vecteurs propres, de dia-
gonaliser simultanément la matrice de masse et la matrice de rigidité. Donc, les equations
différentielles du mouvement sont découplées. Cela permet une résolution des equa-
tions de mouvement d’un système à plusieurs degrés de liberté aussi facile qu’un système à
un degré de liberté [21].

Si ω1 et ω2 sont deux fréquences naturelles (valeurs propres) d’un système à deux degrés de
liberté et X (1) , X (2) sont les vecteurs propres correspondants. On peut vérifier que :

[X (2) ]T [M ][X (1) ] = [X (1) ]T [M ][X (2) ] = 0 (4.47)

Cette expression 4.47 établit que les vecteurs propres X (1) et X (2) sont orthogonaux par
rapport à la matrice de masse.
Comme on peut aussi vérifier que :

[X (2) ]T [K][X (1) ] = [X (1) ]T [K][X (2) ] = 0 (4.48)

Ce qui traduit la propriété d’orthogonalité des vecteurs propres par rapport à la matrice de
rigidité.

On a :

[K][X (1) ] = ω12 [M ][X (1) ] (4.49)

et

[K][X (2) ] = ω22 [M ][X (2) ] (4.50)

On peut écrire :

[X (1) ]T [K][X (1) ] = ω12 [X (1) ]T [M ][X (1) ] (4.51)

[X (2) ]T [K][X (2) ] = ω12 [X (2) ]T [M ][X (2) ] (4.52)

R. BELAKROUM 120
4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

On introduit la notation suivante :

[X (1) ]T [K][X (1) ] = K̀11 , [X (2) ]T [K][X (2) ] = K̀22 (4.53)

[X (1) ]T [M ][X (1) ] = M̀11 , [X (2) ]T [M ][X (2) ] = M̀22 (4.54)

Ce qui permet d’écrire :

K̀11 K̀22
ω12 = et ω22 = (4.55)
M̀11 M̀22

Maintenant, soit le système d’équation différentielles :

[M ]ẍ(t) + [K]x(t) = 0 (4.56)

La solution est une combinaison linéaire de la forme :

x(t) = q1 (t)[X (1) ] + q2 (t)[X (2) ] (4.57)

Où q1 (t) et q2 (t) sont deux fonctions du temps à déterminer.

h i h i
=⇒ [M ] q̈1 (t)[X (1) ] + q̈2 [X (2) ] + [K] q1 (t)[X (1) ] + q2 (t)[X (2) ] = 0 (4.58)

En multipliant par [X (1) ]T puis par [X (2) ]T et en profitant de la propriété d’orthogonalité, on


trouve :

q̈1 (t) + ω12 q1 (t) = 0 (4.59)

q̈2 (t) + ω22 q2 (t) = 0 (4.60)

Les équations découplées 4.59 et 4.60 sont appelées les équations modales.

La propriété d’orthogonalité permet de transformer le système d’équations couplées 4.56 en


un ensemble d’équations indépendantes ; chacune ressemble à l’équation d’un oscillateur har-
monique.

121 U.K.M. Ouargla


4.1. VIBRATIONS DES SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Exemple En utilisant l’analyse modale, déterminer la réponse vibratoire du système gou-


verné par les équations différentielles suivantes :

[M ]ẍ(t) + [K]x(t) = 0

Où :

       
m1 0 1 0 k11 k12 2 −1
[M ] = =m , K= =k
0 m2 0 1 k21 k22 −1 2

Les conditions initiales sont :


1, 2
x(0) = , ẋ(0) = 0
0

En plus les fréquences naturelles sont :

r r
k 3k
ω1 = , ω2 =
m m

et les vecteurs propres :

   
(1) 1 1
X = , X(2) =
1 −1

En introduisant la transformation linéaire de coordonnées, on peut écrire :

   
(1) (2) 1 1
x(t) = q1 (t)[X ] + q2 (t)[X ] = q1 (t) + q2 (t)
1 −1

Après substitution dans le système d’équations différentielle et multiplication du résultat par


[X (1) ]T et [X (2) ]T , on obtient les équations modales :

r
k
q̈1 (t) + q1 (t) = 0
m
r (4.61)
3k
q̈2 (t) + q2 (t) = 0
m

Qui sont soumis à t = 0 aux déplacements modaux qi (0) (i = 1, 2). Les vitesses modales
initiales sont nulles en vertu du fait que ẋ = 0.
Pour déterminer les déplacements modaux initiaux, on considère :

R. BELAKROUM 122
4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

     
1, 2 (1) (2) 1 1
x(0) = = q1 (0)X + q2 (0)X = q1 (0) + q2 (0)
0 1 −1

=⇒ q1 (0) = 0, 6 et q2 = 0, 6

On trouve donc :

r
k
q1 (t) = q1 (0) cos ω1 t = 0, 6 cos t
m

r
3k
q2 (t) = q2 (0) cos ω2 t = 0, 6 cos t
m

La réponse s’écrit dans ce cas :

r   r  
k 1 3k 1
x(t) = 0, 6 cos t + 0, 6 cos t
m 1 m −1

4.2 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

L’analyse vibratoire d’une structure à trois ou plusieurs degrés de liberté peut être effectuée
de la même manière que l’analyse donnée ci-dessus pour deux degrés de liberté. Cependant, la
méthode devient fastidieuse pour de nombreux degrés de liberté et des méthodes numériques
peuvent être utilisées pour résoudre l’équation de fréquence. Un ordinateur peut, bien entendu,
être utilisé pour résoudre le problem et de déterminer la réponse du système [22].

4.2.1 Équations de mouvement

Considérons le système à n degrés de liberté dont le mouvement est décrit par les coordonnées
généralisées x1 , x2 , x3 , ....., xn comme le montre la figure 4.3.

En appliquant la deuxième loi de Newton aux masses mi (i = 1, 2, 3, ...., n), on peut écrire
l’équation différentielle de mouvement :

mi ẍi (t) − ci+1 ẋi+1 + (ci + ci+1 )ẋi − ci ẋi−1 − ki+1 xi+1 + (ki + ki+1 )xi − ki xi−1 = Fi (4.62)

Il est commode d’écrire le système d’équations sous la forme matricielle suivante :

[M ] {ẍ(t)} + [C] {ẋ(t)} + [K] {x(t)} = {F } (4.63)

123 U.K.M. Ouargla


4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

Figure 4.4 – Système à plusieurs degrés de libertés.

Où [M ], [C] et [K] sont respectivement la matrice de masse, d’amortissement et de rigidité ;


tandis que {F } est le vecteur de charges extérieures.

4.2.2 Coefficients d’influence de rigidité

Pour un ressort linéaire simple, la force nécessaire pour provoquer un allongement unité est
appelée la raideur du ressort. Dans les systèmes plus complexes, nous pouvons exprimer la
relation entre le déplacement en un point et les forces agissant à divers autres points du
système par le biais des coefficients d’influence de rigidité.

Le coefficient d’influence de rigidité, noté kij est défini comme étant l’effort au point i dû à un
déplacement unité au point j lorsque tous les points autres que le point j sont fixés. L’effort
totale au point i, peut être trouvé en faisant la somme des efforts dûs à tous les déplacements
xj (j = 1, 2, ...., n). On écrit :

n
X
Fi = kij xj , où i = 1, 2, ....., n (4.64)
j=1

Par rapport au théorème de réciprocité de Maxwell, nous avons kij = kji . C’est à dire que la
matrice de rigidité est symétrique.

4.2.3 Coefficients d’influence de flexibilité

Le coefficient d’influence de flexibilité aij est défini comme étant le déplacement xi au point i
en raison d’un effort unité Fj = 1 appliquée au point j. Étant donné que la déformation d’un
système linéaire augmente proportionnellement avec la charge, nous avons :

R. BELAKROUM 124
4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

xij = aij Fj (4.65)

Si plusieurs forces Fj (j = 1, 2, 3, ...., n) agissent à différents points du système, le


déplacement total à un point i peut être calculé par la superposition de la contribution de
tous les efforts Fj .

n
X n
X
xi = xij = aij Fj (i = 1, 2, ....., n) (4.66)
j=1 j=1

Par rapport au théorème de réciprocité de Maxwell, nous avons :

aij = aji =⇒ [a] = [a]T (4.67)

On note que :
[a][k] = [I] (4.68)

Où [I] désigne la matrice unitaire.

=⇒ [k] = [a]−1 , [a] = [k]−1 (4.69)

Autrement dit, la rigidité et la flexibilité sont des matrices inverses l’une à l’autre.

4.2.4 Coefficients d’influence d’inertie

Les éléments de la matrice de masse mij sont connus comme étant les coefficients d’influence
d’inertie. Les coefficients mij peuvent être obtenus à l’aide des relations d’impulsion-quantité
de mouvement. L’influence des coefficient d’inertie m1j , m2j , . . . ., mnj sont définies comme
l’ensemble des impulsions appliquées respectivement aux points 1, 2, ... et n ; afin de produire
une vitesse unité au point j et zéro à tout autre point (c’est-à-dire x˙j = 1, ẋ1 = ẋ2 = ...... =
ẋj−1 = ẋj+1 = ... = ẋn = 0).

Pour un système linéaire, nous avons donc :


n
X
Ii = mij ẋj (4.70)
i=1

4.2.5 Problème aux valeurs propres

Pour n degrés de liberté, le système d’équations gouvernant les vibrations libres des systèmes
non-amorti s’écrit sous la forme différentielle suivante :

125 U.K.M. Ouargla


4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

[M ]ẍ + [K]x = 0 (4.71)

Où [M ] et [K] sont respectivement les matrices de masse et de rigidité. On suppose que la
solution prend la forme :

x(t) = Xeiωn t (4.72)

ωn fréquence de vibrations dite aussi fréquence naturelle ou fréquence propre. X est un vecteur
de dimension n nommé Mode propre ou vecteur propre.

Chaque fréquence propre correspond à un mode de vibration. La solution générale est une
superposition de l’ensemble des modes propres de vibrations.

En substituant l’équation 4.71 dans 4.72, on trouve :

−ωn2 [M ]X + [K]X = 0 (4.73)

=⇒ −ωn2 [M ] + [K] X = 0
 
(4.74)

Pour une solution non-triviale (X 6= 0), il faut que :

det [M ]−1 [K] − ω 2 I = 0


 
(4.75)

Ainsi ω 2 doit être une valeur propre de [M ]−1 [K]. Cette forme est appelée équation ca-
ractéristique. Le racine carrée d’une valeur propre réelle positive a deux valeurs possibles,
l’une positive et une autre négative. Bien que les deux sont utilisés pour développer la solu-
tion générale, la racine carrée positive est identifiée comme une fréquence naturelle. Le mode
de vibration est le vecteur propre correspondant.

4.2.6 Fréquences naturelles et modes de vibrations

Généralement, en vibration, l’équation caractéristique ne possède que des racines réelles étant
donné que les matrices considérées ([M ] et [K]) sont symétriques. Alors il existe un nombre n
(1) (2) (3) (n) (i)
de fréquences naturelles ωn ≤ ωn ≤ ωn ≤ ..... ≤ ωn . Chaque fréquence ωn a un vecteur
propre correspondant X (i) qui satisfait :

[M ]−1 [K]X (i) = (ωn(i) )2 X (i) (4.76)

Le mode propre est un vecteur X (i) de dimension n.

R. BELAKROUM 126
4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

 (i) 
X
 1(i) 
X2 
X (i) =
 .. 
 (4.77)
 . 
(i)
Xn

Dans les problèmes à n degrés de liberté, il existe une relation très utile entre les modes de
vibrations qui est l’orthogonalité. Considérant deux modes de vibrations le reme et le seme
mode ainsi que leurs valeurs propres ωr2 et ωs2 . Il peut être démontré que :

[X r ]T [M ][X s ] = 0 avec : r 6= s (4.78)

[X r ]T [K][X s ] = 0 avec : r 6= s (4.79)

Les équations 4.78 et 4.79 indiquent que les vecteurs modaux sont orthogonaux par
rapport aux deux matrices de masse et de rigidité.

Si r = s, on a :

mii = [X (i) ]T [M ][X (i) ], i = 1, 2, 3, ...n (4.80)

kii = [X (i) ]T [K][X (i) ], i = 1, 2, 3, ...n (4.81)

Les équations 4.80 et 4.81 peuvent s’écrire sous forme matricielle :

 
m11 0 ... 0
 0 m22 . . . 0  T
[- m &] =  . ..  = [X] [M ][X] (4.82)
 
.. ..
 .. . . . 
0 0 . . . mnn

 
k11 0 . . . 0
 0 k22 . . . 0 
T
[- k &] =  . ..  = [X] [K][X] (4.83)
 
. .. . .
 . . . . 
0 0 . . . knn

Ou [X] est appelée la matrice modale, dans laquelle la ième colonne correspond au ième
vecteur modal.

[X] = [X (1) X (2) X (3) .....X (n) ] (4.84)

Dans plusieurs cas, on normalise le vecteur X (i) tel que :

127 U.K.M. Ouargla


4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

[- M &] = [I] =⇒ [X (i) ]T [M ][X (i) ] = 1 (i = 1, 2, 3, ...n) (4.85)

Dans le cas, la matrice [- K &] se réduit à :

 (1) 
(ωn )2 0 ... 0
(2)
i  (ωn )2 . . .

h
(i) 2
 0 0 
[- k &] = - (ωn ) & =  .
 .. .. ..  (4.86)
 .. . . . 

(n)
0 0 . . . (ωn )2

4.2.7 Réponse à des perturbations initiales

Les équations différentielles des vibrations libres d’un système non-amorti s’exprime sous la
forme :

[M ]ẍ + [K]x = 0 (4.87)

L’hypothèse des modes normales conduit à n fréquences √ naturelles. √


Si λ est la valeur propre
de M −1 K, dans ce cas, les deux fréquences ωn = λ et ωn = + λ vérifie l’équation ca-
ractéristique. Ainsi la solution générale est générée par 2n combinaisons linéaires de toutes
les solutions possibles. On peut écrire :

n  
(i) (i)
X
x(t) = X (i) C̃1 eiωn t + C̃2 e−iωn t (4.88)
i=1

En utilisant l’identité d’Euler, on trouve :

n  
(i) (i)
X
x(t) = X (i) C1 eiωn t + C2 e−iωn t (4.89)
i=1

n
X
=⇒ x(t) = X (i) Ai sin(ωn(i) t − φi ) (4.90)
i=1

Les constantes Ai et φi peuvent être évaluées à partir des conditions initiales :

   
x1 (0) ẋ1 (0)
 x2 (0)   ẋ2 (0) 
x(0) =  .  et ẋ(0) =  .  (4.91)
   
 . .  .  .
xn (0) ẋn (0)

L’application des 2n conditions initiales conduisent à 2n équations. Dans cas, on a :

R. BELAKROUM 128
4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

n
X
x(0) = X (i) Ai cos φi (4.92)
i=1

n
X
ẋ(0) = − X (i) Ai ωn(i) sin φi (4.93)
i=1

Ces deux équations 4.92 et 4.93 peuvent être résolues pour trouver les valeurs Ai et φi (i =
1, 2, ......, n).

4.2.8 Coordonnées principales

(1) (2) (3) (n)


Soit ωn , ωn , ωn ,......, ωn les fréquences naturelles d’un système à n degrés de liberté
correspondant aux modes propres X (1) , X (2) , X (3) ,....., X (n) . On suppose que la réponse du
système s’écrit :

n
X
x(t) = Pi (t)X (i) (4.94)
i=1

Pi (t) : Fonctions continues dans le temps.


Pour un système non-amorti, on trouve :

n n
! !
X X
M P̈i X (i) +K Pi X (i) =0 (4.95)
i=1 i=1

n n
! !
X X
=⇒ X (j)T P̈i M X (i) + X (j)T Pi KX (i) =0 (4.96)
i=1 i=1

Qui devient :

n
X   n
X  
(j)T (i)
P̈i X MX + Pi X (j)T KX (i) = 0 (4.97)
i=1 i=1

En utilisant la propriété d’orthogonalité et la normalisation des modes de vibrations, on


trouve :

P̈j + (ωn(j) )2 Pj = 0 avec j = 1, 2, 3, ....., n (4.98)

On remarque que les équations régissant les oscillations d’un système à n degrés
de liberté sont découplées.

129 U.K.M. Ouargla


4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

4.2.9 Vibrations libres des systèmes amortis

Amortissement proportionnel

Un système est dit à amortissement proportionnel, lorsque sa matrice d’amortissement vis-


queux peut s’exprimer en une combinaison de la matrice de masse et de la matrice de rigidité,
comme suit :

[C] = α[K] + β[M ] (4.99)

Où α et β sont deux constantes .


L’équation des vibrations libres écrit dans ce cas :

[M ]ẍ + (α[K] + β[M ])ẋ + [K]x = 0 (4.100)

n n n
! ! !
X X X
(i) (i) (i)
=⇒ M P̈i (t)X + (αK + βM ) Ṗi (t)X +K Pi (t)X =0 (4.101)
i=1 i=1 i=1

En multipliant 4.101 par Xj , On trouve :

n
X n
X n
X
P̈i (t)(Xj M Xi ) + Ṗi (t) [α(Xj KXi ) + β(Xj M Xi )] + Pi (t)(Xj KXi ) = 0 (4.102)
i=1 i=1 i=1

En utilisant la propriété d’orthogonalité des modes de vibrations par rapport aux matrices de
masse et de rigidité, On peut écrire :

P̈j + (α(ωn(j) )2 + β)Ṗj + (ωn(j) )2 Pj = 0 avec j = 1, 2, ..., n (4.103)

L’équation 4.103 est analogue à l’équation différentielle gouvernant les vibrations libres d’un
système à un degré de liberté, qui s’écrit :

P̈j + 2ξj ωn(j) Ṗj + (ωn(j) )2 Pj = 0 (4.104)

Avec :

!
1 β
ξj = αωn(j) + (j)
(4.105)
2 ωn

ξj : est appelé coefficient d’amortissement modal . Si ξj < 1, la solution générale s’écrit :

R. BELAKROUM 130
4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

(j)
 q 
Pj (t) = Aj e−ξj ωn t sin ωn(j) 1 − ξj2 t − φj (4.106)

Aj et φj sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales.

Amortissement visqueux général

Le système d’équations différentielle régissant un système à n degrés de liberté à amortisse-


ment visqueux s’écrit :

M ẍ + C ẋ + Kx = 0 (4.107)

Dans le cas ou la matrice d’amortissement est arbitraire, l’utilisation des coordonnées prin-
cipales du système non-amorti ne permet pas le découplage de l’équation 4.107. Une mani-
pulation mathématique nous permet la formulation du problème comme un système de 2n
équations d’ordre 1, comme suit :

M̃ ẏ + K̃y = 0 (4.108)

Où :

     
0 M −M 0 ẋ
M̃ = , K̃ = , y= (4.109)
M C 0 K x

On suppose que la solution prend la forme suivante :

y = Φe−γt (4.110)

En substituant l’équation 4.110 dans 4.108, on trouve :

γ M̃ Φ = KΦ (4.111)

Ou :

M̃ −1 K̃Φ = γΦ (4.112)

Donc les valeurs de γ sont les valeurs propres de M̃ −1 K̃ et les vecteurs sont les vecteurs
propres correspondants Φ.

131 U.K.M. Ouargla


4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

4.2.10 Vibrations forcées des systèmes non-amortis (Analyse modale)

Les équations de mouvement d’un système non-amorti à plusieurs degrés de liberté sous l’effet
de charges extérieures s’écrivent :

[M ]ẍ + [K]x = F (4.113)

Où F est le vecteur de charges extérieures.

Afin de déterminer la réponse du système par l’analyse modale, il est nécessaire de résoudre
le problème aux valeurs propres suivant :

ωn2 [M ]X = [K]X (4.114)

(1) (2) (n)


Dans ce cas, on trouve les fréquences naturelles ωn , ωn ,....., ωn ainsi que les vecteurs
propres correspondants X (1) , X (2) ,...., X (n) . La solution de l’équation 4.113 peut s’exprimer
par une combinaison linéaire des modes normaux.

x(t) = q1 (t)X (1) + q2 (t)X (2) + ..... + qn (t)X (n) (4.115)

Où q1 (t), q2 (t),....,qn (t) sont des coordonnées généralisées fonction du temps. En définissant
une matrice modale [X] dans la quelle la Jème colonne est le vecteur X (j) , c’est-à-dire :

[X] = [X (1) , X (2) , ....., X (n) ] (4.116)

On peut écrire :

x(t) = [X]q(t) (4.117)

Où :

 
q1 (t)
 q2 (t) 
q(t) =  .  (4.118)
 
 . .
qn (t)

=⇒ ẍ(t) = [X]q̈(t) (4.119)

Donc :

[M ][X]q̈ + [K][X]q = F (4.120)

R. BELAKROUM 132
4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

En multipliant l’équation 4.120 par [X]T , on trouve :

[X]T [M ]q̈ + [X][K][X]q = [X]T F (4.121)

On sait que :

[X]T [M ][X] = [I] (4.122)


[X][K][X] = [- ωn2 &] (4.123)

Si on pose :

Q(t) = [X]T F (t) (4.124)

Où Q(t) sont les forces généralisées.

L’équation 4.121 peut s’exprimer ainsi :

q̈i (t) + (ωn(i) )2 qi (t) = Qi (t), (i = 1, 2, ...., n) (4.125)

La solution de l’équation 4.125 s’exprime :

! Z t
q̇(0) 1
qi (t) = qi (0) cos ωn(i) t + (i)
sin ωn(i) t + (i)
Qi (τ ) sin ωn(i) (t − τ ]dτ (4.126)
ωn ωn 0

Le déplacement généralisé initial qi (0) et la vitesse généralisée initiale q̇(0) sont obtenus à
partir du déplacement physique initial xi (0) et de la vitesse physique initiale ẋ(0).

q(0) = [X]T [M ]x(0) (4.127)


q̇(0) = [X]T [M ]ẋ(0) (4.128)

4.2.11 Vibrations forcées des systèmes à amortissement visqueux (Analyse


modale)

Le système d’équations différentielles décrivant le mouvement de tels systèmes s’écrit :

[M ]ẍ + [C]ẋ + [K]x = F (4.129)

Nous allons considérer le cas pour lequel la matrice d’amortissement peut s’exprimer comme
une combinaison linéaire des deux matrices de masse et de rigidité :

133 U.K.M. Ouargla


4.2. SYSTÈMES À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ

[C] = α[M ] + β[K] (4.130)

Où α et β sont des constantes.

Les équations s’écrivent :

[M ]ẍ + [α[M ] + β[K]] ẋ + [K]x = F (4.131)

On suppose que la réponse du système est une combinaison des modes propres du systèmes
non-amorti. On écrit donc :

x(t) = [X]q(t) (4.132)

L’équation 4.131 devient :

[M ][X]q̈(t) + [α[M ] + β[K]] [X]q̇(t) + [K][X]q(t) = F (t) (4.133)

=⇒ [X]T [M ][X]q̈(t)+ α[X]T [M ][X] + β[X]T [K][X] q̇(t)+[X]T [K][X]q(t) = [X]T F (4.134)
 

Ce qui donne :

[I]q̈(t) + α[I] + β[- ωn2 &] q̇(t) + [- ωn2 &]q(t) = Q(t)


 
(4.135)

Ou-bien sous la forme indicielle :

q̈i (t) + (α + ωn(i) β)q̇i (t) + (ωn(i) )2 qi (t) = Qi (t) avec i = 1, 2, ....., n (4.136)

(i)
ωn est l’ième fréquence naturelle du système non-amorti.

Q(t) = [X]T F (t) (4.137)

En écrivant :

α + (ωn(i) )2 β = 2ξi ωn(i) (4.138)

ξi est appelé le rapport d’amortissement modal du ième mode normal.

L’équation 4.136 s’écrit :

R. BELAKROUM 134
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

q̈(t) + 2ξi ωn(i) q̇i (t) + (ωn(i) )2 qi (t) = Qi (t) avec i = 1, 2, ....., n (4.139)

Ainsi les n équations différentielles sont découplées. Par conséquent, nous pouvons trouver la
réponse du ième mode de la même manière que celle d’un système à amortissement visqueux
à un degré de liberté. Dans le cas ou ξi < 1, la solution s’écrit :

  " #
(i)
−ξi ωn t cos ω (i) t ξi (i) 1 (i)
−ξi ωn t (i)
qi (t) = e d +q sin ωd t qi (0) + (i)
e sin ωd q̇i (o)
1 − ξi2 ωd
(4.140)
Z t
1 (i)
−ξi ωn (t−τ ) (i)
+ (i)
Qi (τ )e sin ωd (t − τ )dτ avec i = 1, 2, ....., n
ωd 0

Où :

q
(i)
ωd = ωn(i) 1 − ξi2 (4.141)

(i)
ωd est l’ième fréquence naturelle du système amorti.

4.3 Exercices résolus

Exercice 4.1

La figure 4.5 représente un système à trois (03) degrés de liberté. Donner les éléments de la
matrice de rigidité et déterminer les équations différentielles du mouvement.

Figure 4.5 – Système à trois degrés de libertés.


Solution de l’exercice 4.1

Soit x1 = 1 et x2 = x3 = 0. Les forces requises à 1,2 et 3 sont donc :

f1 = k1 + k2 = k11

f2 = −k2 = k21
f3 = 0 = k31

135 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Pour x2 = 1 et x1 = x3 = 0.
f1 = −k2 = k12

f2 = k2 + k3 = k22

f3 = −k3 = k32

Pour la dernière colonne, soit x3 = 1 et x1 = x2 = 0. Donc les forces sont :

f1 = 0 = k13

f2 = −k3 = k23

f3 = k3 + k4 = k33

La matrice de rigidité s’écrit donc :

 
(k1 + k2 ) −k2 0
K =  −k2 (k2 + k3 ) −k3 
0 −k3 (k3 + k4 )

Les équations du mouvement s’écrivent :

       
m1 0 0 ẍ1 (k1 + k2 ) −k2 0 x1 0
 0 m2 0  ẍ2  +  −k2 (k2 + k3 ) −k3  x2  = 0
0 0 m3 ẍ3 0 −k3 (k3 + k4 ) x3 0

Exercice 4.2

Soit le système à deux degrés de liberté illustré par la figure 4.6. Déterminer les fréquences
naturelles ainsi que les modes propres du système.

Figure 4.6 – Système à deux degrés de libertés.


Solution de l’exercice 4.2

Les equations différentielles gouvernant le système s’écrivent :

R. BELAKROUM 136
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

       
m 0 ẍ1 2k −k x1 0
+ =
0 3m ẍ2 −k k x2 0

L’équation caractéristique est :

3m2 ω 4 − 7mkω 2 + k 2 = 0

Les fréquences naturelles sont :

r r
k k
ω1 = 0.394 et ω2 = 1.47
m m

On sait que :

 2    
−ω m + 2k −k X1 0
=
−k −ω 2 3m + k X2 0

k
En substituant par ω12 = 0, 153 m , On calcule ainsi la premier rapport modale r1 = 1, 85. Pour
k
la deuxième fréquence naturelle ω22 = 2, 16 m , on trouve r2 = −0, 181.

Les modes propres du système sont donc :

   
1 1
X1 = et X2 =
1, 85 −1, 81

Exercice 4.3

Déterminer les fréquences du mouvement de tangage ainsi que du rebondissement de l’automo-


bile représentée sur la figure 4.7 et ayant les caractéristiques suivantes : La masse m = 1000kg,
le rayon de gyration r = 0, 9m, l1 = 1m, l2 = 1, 5m, kf = 18kN/m et kr = 22kN/m. Calculer
la position du centre des oscillations de l’automobile.
Solution de l’exercice 4.3

Si x et θ sont les deux coordonnées utilisées, les équations du mouvement sont données par :

       
m 0 ẍ (kf + kr ) −(k1 l1 − k2 l2 ) x 0
+ =
0 mr2 θ̈ −(k l
1 1 − k l
2 2 ) (k l
f 1
2 + k l2 )
r 2 θ 0

Afin de résoudre le problème, on suppose que la solution prend la forme :

x(t) = Xeiωt et θ(t) = Θeiωt

137 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 4.7 – Modèle d’automobile en deux dimensions.

(−mω 2 + kf + kr )
    
(−kf l1 + kr l2 ) X 0
=
(−kf l1 + kr l2 ) (−mr2 ω 2 + kf l12 + kr l22 ) Θ 0

(−1000ω 2 + 40000)
    
1500 X 0
=⇒ =
15000 (−810ω 2 + 64750) Θ 0

L’équation caractéristique s’écrit :

8, 1ω 4 − 999ω 2 + 24750 = 0

Les fréquences naturelles sont donc :

ω1 = 5, 8593rad/s
et
ω2 =, 4341rad/s

On peut donc calculer les rapports des amplitudes modaux.

X (1) X (2)
= −2, 6461 et = 0, 3061
Θ(1) Θ(2)

On trouve que la distance entre le centre de gravité et le centre des oscillations est −2, 6461m
pour ω1 et 0, 3061m pour ω2 . Les deux modes de vibrations sont illustrés sur la figure 4.8.

R. BELAKROUM 138
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 4.8 – Modes de vibrations d’une automobile.

Exercice 4.4

La figure 4.9 représente un rotor à trois disque. Calculer les fréquences naturelles ainsi que les
vecteurs propres, sachant que : J1 = J2 = J3 = J et k1 = k2 = k. On note aussi λ = ω 2 J/k.

Figure 4.9 – Rotor à trois masses.


Solution de l’exercice 4.4

Les équations du mouvement s’écrivent :

       
J1 0 0 θ̈1 k1 −k1 0 θ1 0
 0 J2 0  θ̈2  + −k1 (k1 + k2 ) −k2  θ2  = 0
0 0 J3 θ̈3 0 −k2 k2 θ3 0

La solution prend la forme :

θ(t) = Θeiωt

139 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Le système d(équation se réduit à :

        
1 0 0 1 −1 0 Θ1 0
−λ 0 1 0 + −1 2 −1 Θ2  = 0
0 0 1 0 −1 1 Θ3 0

Afin que la solution ne soit pas triviale, il faut que :


(1 − λ) −1 0

−1 (2 − λ) −1 = 0

0 −1 (1 − λ)

=⇒ λ(1 − λ)(λ − 3) = 0

La valeurs propres des oscillations de torsion du rotor sont :

λ1 = 0, λ2 = 1 et λ3 = 3

Afin d’identifier les vecteurs propres correspondants, chaque λ est substitué dans l’équation
du mouvement, on trouve les trois vecteurs propres illustrés sur la figure 4.10.

Figure 4.10 – Modes de vibrations d’un rotor à trois disques.

Exercice 4.5

Soit le système à deux degrés de liberté représenté sur la figure 4.11. Déterminer les fréquences
naturelles ainsi que les vecteurs propres et vérifier l’orthogonalité des vecteurs propres par
rapport à la matrice de masse et à la matrice de rigidité.
Solution de l’exercice 4.5

Les matrices de masse et de rigidité sont :


   
1 0 2 −1
M =m ; K=k
0 2 −1 2

R. BELAKROUM 140
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 4.11 – Systèmes à deux degrés de liberté.

Les fréquences naturelles ainsi que les vecteurs propres correspondants sont :

ω2m
 
(1) 0, 731
λ1 = 1 = 0, 634 ; X =
k 1

ω2m
 
(1) −2, 73
λ2 = 2 = 2, 366 ; X =
k 1

On peut former la matrice modale :

 
0, 731 −2, 73
X=
1, 00 1, 00

   
T 0, 731 1, 00 1 0 0, 731 −2, 73
=⇒ X M X =
−2, 73 1, 00 0 2 1, 00 1, 00

   
T 2, 53 0 M11 0
=⇒ X M X = =
0 9, 45 0 M22

Les masses modales sont 2, 53 et 9, 45.

Sous forme normalisée, on obtient :

      
1 0, 731 1 −2, 73 0, 459 −0, 888
X̃ = √ √ =
2, 53 1, 00 9, 45 1, 00 0, 628 0, 3252

Donc :

     
T 0.459 0, 628 1 0 0, 459 −0, 888 1 0
=⇒ X̃ M X̃ = =
−0, 888 0, 325 0 2 0, 628 0, 325 0 1

     
T 0.459 0, 628 2 −1 0, 459 −0, 888 0, 635 0
=⇒ X̃ K X̃ = =
−0, 888 0, 325 −1 2 0, 628 0, 325 0 2, 365

On remarque que les éléments de la diagonale sont les valeurs propres déjà calculées λ1 et λ2 .

141 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Exercice 4.6

Déterminer la matrice modale [X] du système représenté sur la figure 4.12, et montrer qu’elle
diagonalise la matrice de rigidité.

Figure 4.12 – Barre horizontale oscillant dans le plan vertical.


Solution de l’exercice 4.6

Par l’application de la deuxième loi de Newton, on trouve :

2    5 2    
l /12 0 θ̈ 16 l −l/4 θ 0
m +k =
0 1 ẍ −l/4 2 x 0

Posons λ = ω 2 m/k, l’équation caractéristique s’écrit :

 
5 2 l2
16 l − 12 λ − 4l 23 108

= 0 =⇒ λ2 − λ + =0
4 16

−l 4 (2 − λ)

Les valeurs propres sont :

(
1, 644
λ=
4, 106

On calcule les vecteurs propres du systèmes :

Θ(1) Θ(2)
       
1, 424/l −8, 424/l
= ; =
X (1) 1 X (2) 1

La matrice modale s’écrit :

 
1, 424/l −8, 424/l
[X] =
1 1

Afin de montrer que [X] diagonalise la matrice de rigidité, on doit évaluer l’expression
[X]T [K][X]. On trouve :

R. BELAKROUM 142
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

 
T 1, 9217 0
[X] [K][X] =
0 28, 388

Il est claire que le résultat est une matrice diagonale.

Exercice 4.7

Déterminer les vibrations libres du système masses-ressorts illustré sur la figure 4.13, sachant
que : x2 (0) = x3 (0) = ẋ1 (0) = ẋ2 (0) = ẋ3 (0) = 0 et x1 (0) = x10 . On note que ki = k et
mi = m pour i = 1, 2, 3.

Figure 4.13 – Système masses-ressorts à trois degrés de libertés


Solution de l’exercice 4.7

Les fréquences naturelles et les vecteurs propres du système sont données par :

r r r
k k k
ω1 = 0, 44504 ; ω2 = 1, 2471 ; ω3 = 1, 8025
m m m

     
1 1 1
X (1) = 1, 8019 ; X (2) =  0, 4450  ; X (3) = −1, 2468 ;
2, 2470 −0, 8020 0, 5544

La réponse du système s’écrit :

x1 (t) = A1 cos(ω1 t + φ1 ) + A2 cos(ω2 t + φ2 ) + A3 cos(ω3 t + φ3 )

x2 (t) = r1 A1 cos(ω1 t + φ1 ) + r2 A2 cos(ω2 t + φ2 ) + r3 A3 cos(ω3 t + φ3 )

x3 (t) = r4 A1 cos(ω1 t + φ1 ) + r5 A2 cos(ω2 t + φ2 ) + r6 A3 cos(ω3 t + φ3 )

L’application des conditions initiales conduit à :

A1 cos φ1 + A2 cos φ2 + A3 cos φ3 = x10

1, 8019A1 cos φ1 + 0, 4450A2 cos φ2 + −1, 2468A3 cos φ3 = 0

2, 2470A1 cos φ1 − 0, 8020A2 cos φ2 + A3 cos φ3 = 0

143 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

r r r
k k k
−0, 44504 A1 sin φ1 − 1, 2471 A2 sin φ2 − 1, 8025 A3 sin φ3 = 0
m m m
r r r
k k k
−0, 80192 A1 sin φ1 − 0, 55496 A2 sin φ2 + 2, 2474 A3 sin φ3 = 0
m m m
r r r
k k k
−1, 0 A1 sin φ1 + 1, 0 A2 sin φ2 − 1, 0 A3 sin φ3 = 0
m m m

Donc les vibrations libres du systèmes peuvent s’exprimer comme suit :

r ! r !
k k
x1 (t) = 0, 1076x10 cos 0, 44504 t + 0, 5431x10 cos 1, 2471 t
m m
r !
k
+0, 3493x10 cos 1, 8025 t
m

r ! r !
k k
x2 (t) = 0, 1939x10 cos 0, 44504 t + 0, 2417x10 cos 1, 2471 t
m m
r !
k
−0, 4355x10 cos 1, 8025 t
m

r ! r !
k k
x1 (t) = 0, 2418x10 cos 0, 44504 t − 0, 4356x10 cos 1, 2471 t
m m
r !
k
+0, 1937x10 cos 1, 8025 t
m

Exercice 4.8

Le système à deux degrés de liberté illustré sur la figure 4.14 est soumis à un chargement
périodique. Déterminer la réponse permanente du système.

Figure 4.14 – Système à deux degrés de liberté sous l’effet d’une force harmonique

R. BELAKROUM 144
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 4.8

Les équations différentielles du mouvement sont :

          
1 0 ẍ1 1 −1 ẋ1 4 −3 x1 0
+ + =
0 2 ẍ2 −1 2 ẋ2 −3 5 x2 2 sin 2t

La solution du système d’équations prend la forme :

     
x1 (t) U1 V
= cos(2t) + 1 sin(2t)
x2 (t) U2 V2

Après substitution dans le système d’équations différentielles, on trouve :

    
0 −3 1 −1 U1 0
−3 −3 −1 2  U2  0
   =  
−1 1 0 −3  V1  0
1 −2 −3 −3 V2 2

On trouve donc : U1 = 0, 188, U2 = −0, 110, V1 = −0, 431 et V2 = −0, 094. Par conséquent,
la solution s’écrit :

     
x1 (t) 0, 188 −0, 431
= cos(2t) + sin(2t)
x2 (t) −0, 110 −0, 094

La réponse permanente des deux masses peut s’écrire sous la forme :

(
x1 (t) = 0, 47 sin(2t + 2, 7)
x2 (t) = 0, 149 sin(2t − 2, 31)

Exercice 4.9

Soit le système illustré sur la figure 4.15. L’effet d’un chargement transitoire peut être ap-
proximé par une impulsion rectangulaire, comme le montre la figure 4.15(a). Déterminer les
vibrations du système sachant que : m1 = 200.103 kg, m2 = 250.103 kg, k1 = 150.103 kN/m et
k2 = 75.103 kN/m. On suppose que les déplacements ainsi que les vitesses initiaux des deux
masses sont nuls.
Solution de l’exercice 4.9

Les équations différentielles s’expriment sous la forme :

[M ]ẍ + [K]x = F (t)

145 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 4.15 – L’impact d’un chargement transitoire sur un système à deux degrés de liberté

Où :
200.103
  
m1 0 0
[M ] = = kg
0 m2 0 250.103

150.103 −150.103
   
k1 −k1
[M ] = = kN/m
−k1 k1 + k2 −150.103 225.103

 
F1 (t)
[F (t)] =
0

Les fréquences naturelles peuvent être déterminées en résolvant l’équation caractéristique


suivante :

| − ω 2 [M ] + [K]| = 0

On trouve :
ω1 = 12, 2474rad/s et ω2 = 38, 7298rad/s

Les modes propres peuvent être trouvés comme :

   
(1) 1 (2) 1
X = et X =
0, 8 −1

Les modes propres sont considérés comme suit :

  

(1) 1 (2) 1
X =a et X =b
0, 8 −1

Les constantes a et b sont déterminées des équations :

R. BELAKROUM 146
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

[X]T [M ][X] = [I]

D’où :

a = 1, 6667 × 10−3 et b = 1, 4907 × 10−3

La matrice modale (avec les modes normalisés) s’écrit :

 
(1) (2) 1, 667 1, 4907
[X] = [X X ]= × 10(−3)
1, 3334 −1, 4907

Les conditions initiales sont : ẋ1 (0) = ẋ2 (0) = x1 (0) = x2 (0) = 0. Par conséquent : q1 (0) =
q2 (0) = q̇1 (0) = q̇2 (0) = 0.

Donc les coordonnées généralisées sont déterminées par la résolution des équations :

Z t
1
qi (t) = Qi (τ ) sin ωi (t − τ )dτ avec i = 1, 2
ωi 0
Où :
Q(t) = [X]T F (t)
1, 6667 × 10−3 F1 (t)
   
Q1 (t)
=⇒ =
Q2 (t) 1, 4907 × 10−3 F1 (t)

Avec F1 (t) = 25000N pour 0 ≤ t ≥ 0, 1s et F1 (t) = 0N pour t > 0, 1s. Les oscillations des
deux masses sont calculées comme suit :

   
x1 (t) 1, 6667q1 (t) + 1, 4907q2 (t)
= [X]q(t) = 10−3 m
x2 (t) 1, 3334q1 (t) − 1, 407q2 (t)

Où :

Z t
q1 (t) = 3, 4021 sin 12, 2474(t − τ )dτ = 0, 2778(1 − cos 12, 2474t)
0

Z t
q1 (t) = 0, 9622 sin 38, 7278(t − τ )dτ = 0, 02484(1 − cos 38, 7298t)
0

On note que la solution est valable quand t ≤ 0, 1s.

Exercice 4.10

Un système à deux degrés de liberté qui consiste en une masse auxiliaire m2 connectée à une
autre masse primaire comme l’illustre la figure 4.16 via un ressort de rigidité k2 . La masse

147 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

auxiliaire peut être utilisée autant


q qu’un absorbeur de vibration si k2 et m2 sont choisis de
k2
façon adéquate. Monter que si m 2
= ω, l’amplitude de la masse primaire s’annule.

Figure 4.16 – Absorbeur de vibrations


Solution de l’exercice 4.10

Le système d’équations gouvernant le mouvement des deux masses s’écrit :

       
m1 0 ẍ1 k1 + k2 −k2 x1 F0 sin ωt
+ +=
0 m2 ẍ2 −k2 k2 x2 0

La solution du système d’équations prend la forme :

     
x1 (t) U1 V
= cos(ωt) + 1 sin(ωt)
x2 (t) U2 V2

Après substituant dans le système d’équations différentielles, on trouve que U1 = U2 = 0.

On a aussi :
−ω 2 m1 + k1 + k2
    
−k2 V1 F
2 = 0
−k2 −ω m2 + k2 V2 0

F0 k2 − m2 ω 2

=⇒ V1 =
(k1 + k2 − m1 ω 2 ) (k2 − m2 ω 2 ) − k22
q
k2
La masse primaire reste au repos lorsque V1 = 0 =⇒ ω = m2 .

Exercice 4.11

Trois wagons identiques de masse m sont reliés par des ressorts de rigidité k comme l’illustre
la figure 4.17. Déterminer les vibrations libres du système, sachant que le premier wagon est

R. BELAKROUM 148
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

soumis à une vitesse initiale v. Si le wagon de gauche est soumis à une impulsion de magnitude
I, déterminer dans ce cas, le mouvement résultant du système.

Figure 4.17 – Trois wagons couplés par des ressorts


Solution de l’exercice 4.11

Les équations différentielles gouvernant le mouvement du système s’écrivent sous forme la


forme matricielle suivante :

       
m 0 0 ẍ1 k −k1 0 x1 0
 0 m 0  ẍ2  + −k 2k −k  x2  = 0
0 0 m ẍ3 0 −k k x3 0

Où x1 , x2 et x3 sont les déplacement des wagons. Les conditions initiales sont :

       
x1 (0) 0 ẋ1 (0) v
x(0) = x2 (0) = 0 ; ẋ(0) = ẋ2 (0) = 0
x3 (0) 0 ẋ3 (0) 0

Les fréquences naturelles sont calculées à partir de l’équation caractéristique comme suit :

det|K − ω 2 M | = 0

k − mω 2

−k 0

−k 2k − mω 2 −k =0

0 −k 2
k − mω

r r
k k
=⇒ ω1 = 0, ω2 = et ω3 = 3
m m

Les vecteurs propres sont calculés comme suit :

     
1 1 −1
X (1) = 1 ,
 X (2) = 0  X (3) = 2

1 −1 −1

La solution générale s’écrit :

149 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

     
x1 1 1 r r !
x2  = 1 (C1 + C2 t) +  0  C3 cos k k
t + C4 sin t +
m m
x3 1 −1
 
−1 r r !
3k 3k
+  2  C5 cos t + C6 sin t
m m
−1

L’application des conditions initiales permet la détermination des constantes :

C1 = C3 = C5 = 0

r r
v v m v m
C2 = , C4 = et C6 =
3 2 k 6 3k

Donc les vibrations libres des wagons sont décrites par les expressions suivantes :

r r r r
v v m k v m k
x1 (t) = t + sint− sin 3 t
3 2 k m 6 3k m
r r
v v m k
x2 (t) = t − sin 3 t
3 3 3k m
r r r r
v v m k v m k
x3 (t) = t − sin t− sin 3 t
3 2 k m 6 3k m

Sous l’effet d’une impulsion de magnitude I, le système d’équations gouvernant les oscillations
des wagons s’écrit :

       
m 0 0 ẍ1 k −k 0 x1 Iδ(t)
 0 m 0  ẍ2  + −k 2k −k  x2  =  0 
0 0 m ẍ3 0 −k k x3 0

La matrice modale s’écrit :

 
1 1 −1
[X] = 1 0 2
1 −1 −1

La normalisation de la matrice modale conduit à :

√ √ 
√ 2 3 −1
1 
[X̃] = √ 2 0 2
6m √2 √3 −1

R. BELAKROUM 150
4.3. EXERCICES RÉSOLUS

Puis, on a :

√ √   √ 
2 3 −1 Iδ(t) √2
T 1 √ I
[X̃] [F ] = √ √ 2 √0 2   0  =  3 √ δ(t)
6m 2 3 −1 0 −1 6m

En fonction des coordonnées principales les équations différentielles s’écrivent sous la forme :

P̈j + (ωn(j) )2 Pj = 0 avec j = 1, 2, 3, ....., n (4.142)

Donc :

I
P̈1 = √ δ(t)
3m

k I
P̈2 + P2 = √ δ(t)
m 2m

k I
P¨3 + 3 P3 = − √ δ(t)
m 6m

La solution dans le système de coordonnées principales pour les conditions initiales Pi (0) = 0
et Ṗi (0) = 0 s’écrit :

I
P1 = √ tu(t)
3m

r
I k
P2 = √ sin tu(t)
2m m

r
I k
P3 = √ sin 3 tu(t)
6m m

Les déplacements xi (t) des trois wagons sont calculés comme suit :

   (1) (2) (3) 


 
x1 (t) X1 X1 X1 P1 (t)
x2 (t) =  (1) (2) (2) 
X2 X2 X2  P2 (t) (4.143)
x3 (t) (1) (2) (3) P3 (t)
X3 X3 X3

On trouve :

151 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

1 1 1
x1 (t) = √ P1 + √ P2 − √ P3
3m 2m 6m
r r !
I I k I k
= t+ sin t+ sin 3 t u(t)
3m 2m m 6m m
1 2
x2 (t) = √ P1 + √ P3
3m 6m
r !
I 2I k
= t− sin 3 t u(t)
3m 6m m
1 1 1
x3 (t) = √ P1 (t) − √ P2 (t) − P3 (t)
3m 2m 6m
r r !
I I k I k
= t− sin sin t+ sin 3 t u(t)
3m 2m m 6m m

Exercice 4.12

Refaire l’exercice précédent, si chaque couple de wagons du système représenté sur la figure
4.17 est modélisé par un ressort de rigidité k en parallèle avec un amortissement visqueux de
coefficient c.
Solution de l’exercice 4.12

Les équations différentielles régissant les oscillations du système étudié sont :

          
m 0 0 ẍ1 c −c 0 ẋ1 k −k 0 x1 Iδ(t)
 0 m 0  ẍ2  + −c 2c −c ẋ2  + −k 2k −k  x2  =  0 
0 0 m ẍ3 0 −c c ẋ3 0 −k k x3 0

On peut exprimer la matrice d’amortissement comme une combinaison linéaire des deux
matrices de masse et de rigidité. C’est-à-dire :

[C] = α[M ] + β[K]

c
Où : α = 0 et β = k

On sait que :

1 c (i)
α + (ωn(i) )2 β = 2ξi ωn(i) =⇒ ξi = ω
2k n

ξi est appelé le rapport d’amortissement modal du ième mode normal.

r r
k k
ω1 = 0, ω2 = et ω3 = 3
m m

R. BELAKROUM 152
4.3. EXERCICES RÉSOLUS


c 3c
=⇒ ξ1 = 0, ξ2 = √ et ξ3 = √
2 mk 2 mk

Les équations différentielle en coordonnées principales sont :

I
P̈1 = √ δ(t)
3m
c k I
P̈2 + Ṗ2 + P2 = √ δ(t)
m m 2m
c k I
P¨3 + 3 Ṗ3 + 3 P3 = − √ δ(t)
m m 6m

La solution des coordonnées principales sont :

I
P1 (t) = √ tu(t)
3m
 q 
I −(c/2m)t 2
P2 (t) = √ p e sin ω2 1 − ξ2 t u(t)
2mω2 1 − ξ22
 q 
I −(3c/2m)t 2
P3 (t) = √ p e sin ω3 1 − ξ3 t u(t)
6mω3 1 − ξ32

En utilisant l’analyse modale, on trouve :

1 1 1
x1 (t) = √ P1 + √ P2 − √ P3
3m 2m 6m
1 2
x2 (t) = √ P1 + √ P3
3m 6m
1 1 1
x3 (t) = √ P1 (t) − √ P2 (t) − P3 (t)
3m 2m 6m

153 U.K.M. Ouargla


4.3. EXERCICES RÉSOLUS

R. BELAKROUM 154
Chapitre 5
Vibrations des systèmes continus

Sommaire
5.1 Vibrations des cordes ou des chaı̂nes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.2 Vibrations longitudinales des barres uniformes . . . . . . . . . . . . 159
5.3 Vibrations de torsion des arbres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.4 Vibrations de flexion des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.5 Orthogonalité des modes de vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.6 Le principe de superposition modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.7 Rapport de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.8 La méthode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.9 Exercices résolus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

”Il y a ceux qui font d’une lueur une torche et d’un flambeau un soleil et louent une vie
entière ceux qui les honorent un soir ; et ceux qui crient au feu dès qu’ils voient un soupçon
de lumière au bout de leur tunnel, tirant vers le bas toute main qui se tende à eux”.-Yasmina
Khadra

Les structures continues telles que les câbles, les barres, les poutres et les plaques peuvent
être modélisées par des paramètres de masse et de rigidité discrets et analysées comme étant
des systèmes à plusieurs degrés de liberté, mais pour la plupart des applications de tels
modèles ne sont pas suffisamment précis [22]. Ainsi, la masse et l’élasticité des systèmes
doivent être considérées comme des paramètres distribués ou continus. Jusqu’à présent, on a
étudié les systèmes discrets dont la masse, la rigidité et l’amortissement sont considérés comme
discontinus (distribués de manière discrète). L’analyse dynamique des structures discrètes
conduit à des équations différentielles ordinaires. Cependant, si les propriétés du système sont
considérées continues, les équations résultantes sont aux dérivées partielles et par conséquent
plus difficiles à résoudre. Le résultat obtenu à partir d’un modèle continu est plus précis que
les systèmes discrets [23]. En pratique, les structures sont analysées dans la plupart des cas
de manière hybride, c’est-à-dire, on combine les deux approches continue et discrète. A titre
d’exemple la méthode des éléments finis consiste en une approche continue à l’intérieur des

155
5.1. VIBRATIONS DES CORDES OU DES CHAÎNES

éléments, mais discrète au niveau globale [2].


Dans ce chapitre, nous allons considérer les vibrations de systèmes continus simples, comme :
les chaı̂nes, des barres, les arbres et les poutres. Il sera mis en évidence que les solutions
analytiques ne peuvent être obtenues que pour les systèmes continus relativement simple avec
des conditions aux limites bien définies. De manière générale, l’équation caractéristique des
fréquences des systèmes continus donne lieu à un nombre infini de fréquences naturelles et
de modes normaux. Ceci est en désaccord avec le comportement des systèmes discrets qui
donnent lieu à un nombre fini de fréquences propres et de vecteurs modaux.
Comme méthode d’approximation des fréquences fondamentales des systèmes continus, nous
allons présenter la méthode de Rayleigh. L’extension de cette dernière méthode appelée la
méthode de Rayleigh-Ritz est utilisée pour déterminer les valeurs approximatives de plusieurs
fréquences fondamentales.

5.1 Vibrations des cordes ou des chaı̂nes

Considérons une corde de masse linéique ou masse linéaire ρ sous l’effet d’une tension T comme
le montre la figure 5.1. L’analyse dynamique est basée sur les approximations suivantes :

– Le déplacement latéral v est faible.


– La variation de la tension ∆T est négligeable.

Figure 5.1 – Corde en vibrations transversales.

Dans la direction verticale, on a :

 
∂θ
T θ+ dx − T θ = ρv̈dx (5.1)
∂x

∂θ ∂2v
=⇒ T =ρ 2 (5.2)
∂x ∂t

R. BELAKROUM 156
5.1. VIBRATIONS DES CORDES OU DES CHAÎNES

Étant donné que la pente du câble est :

∂v ∂2v ∂2v
θ= =⇒ T 2 = ρ 2 (5.3)
∂x ∂x ∂t

Ou bien :

∂2v ρ ∂2v 1 ∂2v


= = (5.4)
∂x2 T ∂t2 c2 ∂t2

Où : c2 = T /ρ.

L’équation 5.4 est connue comme l’équation d’onde.

Afin de résoudre l’équation 5.4, on suppose que v(x, t) prend la forme suivante :

v(x, t) = V (x).G(t) (5.5)

En substituant 5.5 dans 5.4, on obtient :

∂2V 1 ∂2G 1 ∂2V 1 ∂2G ω2


G = V =⇒ = = constante = − (5.6)
∂x2 c2 ∂t2 V ∂x2 c2 G ∂t2 c2

On obtient les deux équations différentielles ordinaires suivantes :

d2 V ω2
+ V =0 (5.7)
dx2 c2

d2 G
+ ω2G = 0 (5.8)
dx2

La solution générale s’écrit :

ω ω
V (x) = A sin + B cos x (5.9)
c c

G(t) = C sin ωt + D cos ωt (5.10)

Le déplacement latéral du câble ou de la chaı̂ne s’écrit :

 ω ω 
v(x, t) = A sin x + B cos x (C sin ωt + D cos ωt) (5.11)
c c

Les constantes A, B, C et D sont déterminés à partir des conditions initiales et aux limites.

157 U.K.M. Ouargla


5.1. VIBRATIONS DES CORDES OU DES CHAÎNES

Par exemple, si la chaı̂ne est tendue entre deux points fixes avec la distance L, les conditions
aux limites sont :

v(0, t) = v(L, t) = 0 (5.12)

v(0, t) = 0 =⇒ B = 0 (5.13)

Donc la solution est :

 ω
v(x, t) = sin (C sin ωt + D cos ωt) (5.14)
c

La condition v(L, t) = 0 conduit à :

ωL ωL
sin = 0; où = nπ (5.15)
c c

Les fréquences naturelles de la chaı̂ne sont données par :

s
nπc nπ T
ωn = = (5.16)
L L ρ

On peut écrire aussi :

s
nπc n T
fn = = ; n = 1, 2, 3, ...... (5.17)
2πL 2L ρ

Les modes de vibrations sont sinusoı̈dales.

nπx
V (x) = sin (5.18)
L

Les fonctions de forme (modes de vibrations) d’une corde sont illustrées sur la figure 5.2.

L’équation générale du déplacement latéral de la corde s’écrit :

∞ 
X nπ 
v(x, t) = sin x (Cn sin ωn t + Dn cos ωn t) (5.19)
L
n=1

Où :

R. BELAKROUM 158
5.2. VIBRATIONS LONGITUDINALES DES BARRES UNIFORMES

Figure 5.2 – Modes de vibrations d’une corde.

s
nπc nπ T
ωn = = (5.20)
L L ρ

Les constantes Cn et Dn sont déterminées à partir des conditions initiales v(x, 0) et v̇(x, 0).

5.2 Vibrations longitudinales des barres uniformes

On considère une barre de section uniforme d’une aire A, module d’élasticité E et d’une
masse volumique ρ. D’après le diagramme représenté sur la figure 5.3, suivant la direction
horizontale, on peut écrire :

∂F ∂2u
F+ dx − F − ρA 2 dx = 0 (5.21)
∂x ∂t

∂F ∂2u
=⇒ = ρA 2 (5.22)
∂x ∂t

En supposant que la barre est linéairement élastique, l’effort axial s’exprime :

∂u
F = EA (5.23)
∂x

Où :

159 U.K.M. Ouargla


5.2. VIBRATIONS LONGITUDINALES DES BARRES UNIFORMES

∂F ∂2u
= EA 2 (5.24)
∂x ∂x

En combinant les équations 5.22 et 5.24, on trouve :

∂2u ∂2u
EA = ρA (5.25)
∂t2 ∂t2

Figure 5.3 – Vibrations longitudinales d’une barre uniforme.

E ∂2u ∂2u E ∂2u ∂2u


=⇒ 2
= 2 =⇒ 2
= 2 (5.26)
ρ ∂x ∂t ρ ∂x ∂t

Où :

s
E
c= (5.27)
ρ

L’équation 5.26 est sous la forme d’une équation d’onde. En utilisant la méthode de
séparation des variables, on peut écrire :

u(x, t) = U (x)G(t) (5.28)

Où :

ω ω
U (x) = A sin x + B cos x (5.29)
c c

G(t) = C sin ωt + D cos ωt (5.30)

R. BELAKROUM 160
5.3. VIBRATIONS DE TORSION DES ARBRES

s
nπ E
ωn = (5.31)
L ρ

En fonction des conditions initiales et aux limites le déplacement u(x, t) peut être défini à
tout instant t et en toute position x.

5.3 Vibrations de torsion des arbres

La figure 5.4 représente un arbre de section non-uniforme. Si θ(x, t) est l’angle de rotation de
la section transversale, on peut exprimer le moment de torsion par la relation :

∂θ(x, t)
Mt (x, t) = GJ(x) (5.32)
∂x

Où G est le module d’élasticité transversale et J(x) le moment d’inertie polaire de la section
transversale.

Figure 5.4 – Distribution des moments de torsion dans un arbre.

Si I0 représente le moment d’inertie par unité de longueur et par l’application de la deuxième


loi de Newton, on trouve :

∂Mt ∂2θ
Mt + dx − Mt = I0 (x) 2 dx (5.33)
∂x ∂t

∂ 2 θ(x, t)
 
∂ ∂θ(x, t)
GJ(x) = I0 (x) (5.34)
∂x ∂x ∂t2

Dans le cas d’un arbre uniforme, l’équation se réduit à :

161 U.K.M. Ouargla


5.4. VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES

∂2θ ∂2θ
GJ = I0 (5.35)
∂x2 ∂t2

Si l’arbre et de section uniforme I0 = ρJ, on trouve :

∂2θ ∂2θ
G = ρ (5.36)
∂x2 ∂t2

Ou bien

∂2θ ∂2θ
c2 = (5.37)
∂x2 ∂t2
q
G
Où c = ρ.

On remarque que l’équation 5.37 est aussi sous la forme d’une équation d’onde. De la
même manière, la réponse en torsion s’écrit :


X  ωn x ωn x 
θ(x, t) = (An sin ωn t + Bn cos ωn t) Cn sin + Dn cos (5.38)
c c
n=1

5.4 Vibrations de flexion des poutres

Le diagramme du corps libre d’un segment d’une poutre en flexion d’une longueur dx est
illustré sur la figure 5.5. L’équation d’équilibre dynamique donne :

∂Vz ∂ 2 w(x, t)
−Vz − dx + q(x, t)dx + Vz (x, t) = ρA dx (5.39)
∂x ∂x2

Après simplification, on trouve :

∂Vz ∂ 2 w(x, t)
− dx + q(x, t)dx = ρA dx (5.40)
∂x ∂t2

L’équilibre dynamique en rotation donne lieu à l’expression suivante :

∂M ∂M
M+ dx − M − Vz dx = 0 =⇒ Vz = (5.41)
∂x ∂z

On trouve :

∂2M ∂2w
+ q(x, t) = ρA (5.42)
∂x2 ∂x2

R. BELAKROUM 162
5.4. VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES

De la théorie de la flexion pure des poutres, on a l’équation de la déformée :

∂2w
M = EI (5.43)
∂x2

Où E est le module de Young et I est le moment d’inertie de la section transversale de la


poutre par rapport à l’axe oy.
~

En substituant par l’expression du moment fléchissant M dans l’équation 5.42, on trouve :

∂2 ∂2w ∂2w
 
EI 2 + ρA 2 = q(x, t) (5.44)
∂x2 ∂x ∂t

Figure 5.5 – Éléments d’une poutre en flexion.

Si q(x, t) = 0 et la poutre est uniforme, l’équation des vibration libres s’écrit :

∂ 4 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)
 
EI + ρA =0 (5.45)
∂x4 ∂2t

On bien :

4 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)
 
2∂
c + =0 (5.46)
∂x4 ∂2t

Avec

s
EI
c= (5.47)
ρA

163 U.K.M. Ouargla


5.4. VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES

Pour résoudre l’équation 5.46, on utilise la méthode de séparation de variables qui consiste à
supposer que :

w(x, t) = W (x)T (t) (5.48)

On trouve :

∂ 1 W (x) ∂ 2 T (t)
T (t)c2 + W (x) =0 (5.49)
∂x4 ∂t2

c2 ∂ 4 W (x) 1 ∂ 2 T (t)
=⇒ + =0 (5.50)
W (x) ∂x4 T (t) ∂t2

Cette expression prend la forme :

c2 ∂ 4 W (x) 1 ∂ 2 T (t)
= − = ω2 (5.51)
W (x) ∂x4 T (t) ∂t2

On peut écrire en terme de deux équations :

d4 W (x) ω 2
− 2 W (x) = 0 (5.52)
dx4 c

d2 T (t)
+ ω 2 T (t) = 0 (5.53)
dt2

On trouve que :

T (t) = A cos ωt + B sin ωt (5.54)

ω2 ρAω 2
Si on note β 4 = c2
= EI , l’équation 5.52 s’écrit :

d4 W
− β4W = 0 (5.55)
dx4

Afin de résoudre cette équation différentielle d’ordre 4, on suppose que la solution prend la
forme :

W (x) = CeSx (5.56)

En substituant dans l’équation 5.55, on trouve :

R. BELAKROUM 164
5.4. VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES

S4 − β4 = 0 (5.57)

La solution générale prend la forme :

W (x) = C1 eβx + C2 e−βx + C3 eiβx + C4 e−iβx (5.58)

Après réarrangement, on peut exprimer sous la forme :

W (x) = C1 cos βx + C2 sin βx + C3 cosh βx + C4 sinh βx (5.59)

Les fréquences naturelles sont :

s s
EI EI
ω2 = β 2 = (βL)2 (5.60)
ρA ρAL4

W (x) est le mode normal de vibrations ou la fonction de forme caractéristique de la poutre


et ω est la fréquence naturelle. Pour chaque poutre, il y a un nombre infini de modes avec
une fréquence naturelle associée à chaque mode. Les constantes C1 , C2 , C3 et C4 et la valeur
β sont délimitées à partir des conditions aux limites.

Considérons le cas d’une poutre encastrée à x = 0 et simplement supportée à x = L. Les


conditions aux limites sont :

(
w=0
x = 0 dw (5.61)
dx = 0

(
d2 w
M = 0 ou dx2
=0
x=L (5.62)
w(L) = 0

En substituant ces conditions aux limites dans la solution générale, on obtient :

W (0) = 0 =⇒ C1 + C3 = 0 (5.63)

dW
|x=0 = β[C2 + C4 ] = 0 (5.64)
dx

La fonction de forme est :

W (x) = C1 (cos βx − cosh βx) + C2 (sin βx − sinh βx) (5.65)

165 U.K.M. Ouargla


5.5. ORTHOGONALITÉ DES MODES DE VIBRATIONS

Les deux conditions à x = L permettent d’écrire le système des deux équations suivants :

C1 (cos βL − cosh βL) + C2 (sin βL − sinh βL) = 0 (5.66)

−C1 (cos βL + cosh βL) − C2 (sin βL + sinh βL) = 0 (5.67)

Pour une solution non-triviale de C1 et C2 , le déterminant doit être nul.



(cos βL − cosh βL) (sin βL − sinh βL)
(cos βL + cosh βL) (sin βL + sinh βL) = 0 (5.68)

On trouve l’équation des fréquences :

cos βL sinh βL − sin βL cosh βL = 0 =⇒ tanβL = tanh βL (5.69)

Les racines de cette équation donnent les fréquences naturelles du système.

 1/2
2 2
 EI
ωn = βn l ; n = 1, 2, 3...... (5.70)
ρAL4

5.5 Orthogonalité des modes de vibrations

Supposons Wi (x) et Wj (x) des fonctions modales correspondant respectivement aux fréquences
naturelles ωi et ωj . On peut écrire :

d4 Wi (x)
c2 = ωi2 Wi (x) (5.71)
dx4

d4 Wj (x)
c2 = ωj2 Wj (x) (5.72)
dx4

En multipliant l’équation 5.71 par Wj et 5.72 par Wi , on trouve :

d4 Wi (x)
Wj (x)c2 = ωi2 Wj (x)Wi (x) (5.73)
dx4

d4 Wj (x)
Wi (x)c2 = Wi (x)ωj2 Wj (x) (5.74)
dx4

En soustrayant les équations 5.73 et 5.74 l’une de l’autre et intégrant de 0 à l, on trouve :

R. BELAKROUM 166
5.6. LE PRINCIPE DE SUPERPOSITION MODALE

l l
c2
Z Z
Wiiv Wj − Wjiv Wi dx

Wi Wj dx = 2 (5.75)
0 ωi − ωj2 0

La partie droite de l’équation 5.75 s’annule pour toute les combinaisons des conditions aux
limites. Par conséquent, l’équation se réduit à :

Z l
Wi Wj dx = 0 (5.76)
0

Ce qui prouve l’orthogonalité des modes de vibrations transversales des poutres.

5.6 Le principe de superposition modale

On peut résoudre les vibrations forcées des structures en utilisant le principe de superposition
modale. Dans le cas des vibrations forcées des poutres en flexion, la flèche est supposée s’écrire :


X
w(x, t) = Wn (x)qn (t) (5.77)
n=1

Où Wn (x) sont les modes de vibrations normaux ou les fonctions caractéristiques satisfaisant
l’équation :

d4 Wn (x)
EI − ω 2 ρAWn (x) = 0 (5.78)
dx4

et qn (t) sont les coordonnées généralisées du nème mode.


En substituant l’expression 5.77 dans l’équation différentielle des vibrations forcées, on trouve :

∞ ∞
X d4 Wn (x) X d2 qn (t)
EI qn (t) + ρA Wn (x) = f (x, t) (5.79)
dx4 dt2
n=1 n=1

∞ ∞
X X d2 qn (t) 1
=⇒ ωn2 Wn (x)qn (t) + Wn (x) 2
= f (x, t) (5.80)
dt ρA
n=1 n=1

En multipliant cette équation par Wm (x), intégrant sur toute la longueur de la poutre et en
utilisant le principe d’orthogonalité, on trouve :

d2 qn (t) 1
2
+ ωn2 qn (t) = Qn (t) (5.81)
dt ρAb

Où :

167 U.K.M. Ouargla


5.7. RAPPORT DE RAYLEIGH

Z l
Qn (t) = f (x, t)Wn (x)dx (5.82)
0

Z l
b= Wn (x)2 dx (5.83)
0

L’équation 5.81 prend la forme de l’équation de mouvement des systèmes non-amortis à un


degré de liberté. En utilisant l’intégrale de Duhamel , on peut écrire :

Z t
1
qn (t) = An cos ωn t + Bn sin ωn t + Qn (τ ) sin ωn (t − τ )dτ (5.84)
ρAbωn 0

5.7 Rapport de Rayleigh

Cette méthode est plus adaptée que l’approche exacte à l’analyse des systèmes complexes avec
une distribution de masse et de rigidité variable. Afin d’appliquer la méthode de Rayleigh,
on doit déterminer l’expression des valeurs maximales de l’énergie cinétique et de l’énergie de
déformation.
L’énergie cinétique d’une poutre en flexion s’exprime :

Z l Z l
1 2 1
T = ẇ(x, t) dm = ẇ(x, t)2 ρAdx (5.85)
2 0 2 0

On suppose que :

w(x, t) = W (x) cos ωt (5.86)

l
ω2
Z
=⇒ Tmax = ρA(x)W (x)2 dx (5.87)
2 0

D’une autre part, l’énergie potentielle de déformation en flexion pure peut s’exprimer comme
suit :

Z l 2
1 ∂2w
V = EI 2 dx (5.88)
2 0 ∂x

La valeur maximale de l’énergie de déformation est :

l 2
∂2W
Z 
1
Vmax = EI dx (5.89)
2 0 ∂x2

R. BELAKROUM 168
5.8. LA MÉTHODE DE RAYLEIGH-RITZ

Cette méthode suppose que le système étudié est conservatif, c’est-à-dire pas de dissipation
d’énergie. Par conséquent :

Tmax
Tmax = Vmax =⇒ =1 (5.90)
Vmax

La fréquence fondamentale de la poutre est approchée par l’expression suivante :

Rl  2 2
∂ W
0 EI ∂x2
dx
2
ω = Rl (5.91)
2
0 ρAW dx

D’une manière générale, W (x) est inconnue et doit être supposée. Souvent on utilise l’expres-
sion de la déformée statique pour obtenir la fréquence fondamentale.

5.8 La méthode de Rayleigh-Ritz

Cette méthode est basée sur l’idée qu’une approximation du mode naturel exacte peut être
obtenue en superposant un certain nombre de fonctions de base que par l’utilisation d’une
fonction unique, comme dans la méthode de Rayleigh. Si les fonctions de base supposées sont
convenablement choisies, cette méthode fournit non seulement la valeur approximative de
la fréquence fondamentale, mais aussi les valeurs approchées des fréquences naturelles plus
élevées ainsi que les modes de vibrations correspondants. Le nombre de fréquences qui peuvent
être obtenues est égal au nombre de fonctions de bases utilisées. Un grand nombre de fonc-
tions, même si cela implique plus de calcul, conduit à des résultats plus précis.

On se base sur l’équation de Rayleigh qui s’écrit :

Vmax
ω2 = ?
(5.92)
Tmax

Où l’énergie cinétique maximale est exprimée par ω 2 Tmax


? .

La méthode consiste à approcher W (x) comme suit :

W (x) = c1 W1 (x) + c2 W2 (x) + c3 W3 (x) + ........ + cn Wn (x) (5.93)

Où W1 , W2 ,....., Wn sont des fonctions linéairement indépendantes et satisfaisant les conditions
aux limites. c1 , c2 ,...., cn sont des coefficients à déterminer.

Afin d’obtenir la meilleur approximation possible, les coefficients ci sont choisis de sorte à
minimiser le rapport de Rayleigh 5.91. Cela se traduit mathématiquement par le système
d’équations suivant :

169 U.K.M. Ouargla


5.8. LA MÉTHODE DE RAYLEIGH-RITZ

∂(ω 2 )
=0 ; i = 1, 2, ...., n (5.94)
∂Ci

∂Tmax ?
? ∂Vmax
∂ω 2 Tmax ∂Ci − Vmax ∂Ci
 
∂ Vmax
= ?
= ? )2
(5.95)
∂Ci ∂Ci Tmax (Tmax

∂Vmax ∂T ?
=⇒ − ω 2 max = 0 (5.96)
∂Ci ∂Ci

On sait que :

1 XX
Vmax = kij Ci Cj (5.97)
2
i j

? 1 XX
Tmax = mij Ci Cj (5.98)
2
i j

Ou kij et mij sont par exemple pour un problème de flexion d’une poutre :

Z Z
kij = EIWi00 Wj00 dx et mij = mWi Wj dx (5.99)

Et pour les vibrations longitudinales d’une barre :

Z Z
kij = EAWi0 Wj0 dx et mij = mWi Wj dx (5.100)

Par conséquent, les deux termes de l’équation 5.96 s’expriment :

n ? n
∂Vmax X ∂Tmax X
= kij Cj et = mij Cj (5.101)
∂Ci ∂Ci
j j

L’équation 5.96 devient :

C1 (ki1 − ω 2 mi1 ) + C2 (ki2 − ω 2 mi2 ) + ......... + Cn (kin − ω 2 min ) = 0 (5.102)

On a i variant de 1 à n, donc :

(k11 − ω 2 m11 ) (k12 − ω 2 m12 ) . . . (k1n − ω 2 m1n )


  
C1
 (k21 − ω 2 m21 ) . . . . . . (k2n − ω 2m )  C 
2n   2
  ..  = 0 (5.103)

 .. .. .. ..
 . . . .  . 
2
(kn1 − ω mn1 ) ... 2
. . . (knn − ω mnn ) Cn

R. BELAKROUM 170
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Pour une solution non-triviale il est impératif que le déterminant s’annule. les racines de
cette l’équation caractéristique sont les fréquences naturelles approchées par la méthode de
Rayleigh-Ritz.

5.9 Exercices résolus

Exercice 5.1

Déterminer l’expression des vibrations longitudinales d’une barre uniforme avec une extrémité
libre et l’autre encastrée, comme l’illustre la figure 5.6.

Figure 5.6 – Barre encastrée-libre.


Solution de l’exercice 5.1

Le déplacement longitudinal est régit par l’équation d’onde qui s’écrit :

 ω ω 
u(x, t) = A sin x + B cos x (C sin ωt + D cos ωt)
c c

Aux limites, on a les conditions suivantes :

A x = 0 =⇒ u(0, t) = 0, par conséquent, on peut écrire :

 ω ω 
u(0, t) = A sin 0 + B cos 0 = 0 =⇒ B = 0
c c

A x = L, l’extrémité est libre et dans ce cas : σ(x = L) = 0 =⇒ EA ∂u


∂x |x=L = 0.

∂U Aω ω Aω ω
= cos x =⇒ cos L = 0
∂x c c c c

Pour une solution non triviale, il faut que :

ωL
cos =0
c

ωL (2n − 1)π c (2n − 1)π


=⇒ = =⇒ ω =
c 2 L 2

171 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Les fréquences naturelles des vibrations longitudinales de la barre sont :

s
(2n − 1)π E
ωn = ; n = 1, 2, 3, ...., ∞
2L ρ

Le déplacement modal s’écrit :

x
un (x, t) = (An sin ωn t + Bn cos ωn t) sin ωn
c

Les quatre premiers modes sont représentés que la figure 5.7

Figure 5.7 – Modes de vibrations longitudinales d’une barre encastrée-libre.

Exercice 5.2

Déterminer l’expression des fréquences naturelles des vibrations longitudinales de la barre


uniforme ayant masse concentrée M à son extrémité libre comme l’illustre la figure 5.8. La
longueur de la poutre est notée L, ρ sa masse volumique et A l’aire de la section transversale.

Figure 5.8 – Barre encastrée-libre avec masse concentrée.

R. BELAKROUM 172
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 5.2

L’expression générale des vibrations longitudinales d’une barre à section uniforme est :


X  ωx ωx 
u(x, t) = (An sin ωt + Bn cos ωt) cn sin + Dn cos
c c
n=1

à x = 0 la barre est encastrée ce qui se traduit par u(0, t) = 0. A l’autre extrémité la barre
est libre et par conséquent, l’effort dynamique égale l’effort dû à la masse concentré. Donc,
on peut écrire :

∂u(L, t) ∂ 2 u(L, t)
AE = −M
∂x ∂t2

En appliquant la première condition aux limites, on trouve Dn = 0. A l’autre extrémité, on


a:

ωn L ωn ωn L
M ωn2 sin = AE cos
c c c

Ou :

AE ωn c
= tan
M ωn c L

AEL Lωn ωn c
2
= tan
Mc c L

s
E AρL Lωn ωn L
c= =⇒ = tan
ρ M c c

ωn L
Si on note λ = c , on trouve :

m
λ tan λ =
M

Aussi, on peut écrire :

α
tan λ =
λ

Afin de résoudre cette équation non linéaire, on propose d’utiliser la méthode numérique du
point fixe qui se résume dans l’algorithme suivant :

173 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS

α
λk+1 = arctan + nπ avec n = 0, 1, ...., ∞
λk

α = 1 =⇒ λ1 = 0.8602 et λ2 = 3.4267.

α = 10 =⇒ λ1 = 1.4291 et λ2 = 4.3063.

Quand la masse concentrée est négligeable comparée à la masse de la barre, l’équation de la


fréquence s’écrit :

tan λ = ∞

Donc, on trouve :

ωn L (2n − 1)π
λ= = avec n = 1, 2, 3, ....
c 2

s
(2n − 1)π E
=⇒ ωn =
2L ρ

Quand M est très importante, dans ce cas, le système correspond à un système à un degré de
liberté masse-ressort.

r
EA
ω1 =
ML

Exercice 5.3

Déterminer les fréquences naturelles de la fraise représentée sur la figure 5.9, sachant que :
l’extrémité libre de la tige de la fraise est fixée, la rigidité à la torsion de la tige est GJ et le
moment d’inertie de la fraise est I0 .
Solution de l’exercice 5.3

Pour des vibrations de torsion, on a :

 ωx ωx 
θ(x, t) = A cos + B sin (C cos ωt + D sin ωt)
c c

s
G
c=
ρ

A x = 0, on a θ(0, t) = 0 =⇒ A = 0.
A x = L, la condition aux limites s’exprime :

R. BELAKROUM 174
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 5.9 – Outil de fraisage.

∂θ ∂2θ
GJ (l, t) = −I0 2 (l, t)
∂x ∂t

C’est-à-dire

ω ωL ωL
BGJ cos = BI0 ω 2 sin
c c c

ωL GJ ωL ωL ρJL
=⇒ tan = =⇒ tan =
c ωI0 c c c I0

Cette équation est de la forme λ tan λ = α, qu’on pourrait résoudre par la méthode du point
fixe.

Exercice 5.4

Développer la propriété d’orthogonalité des modes de vibrations longitudinales de la barre


représentée sur la figure 5.8, de longueur L, d’un module d’élasticité E et de masse volumique
ρ.
Solution de l’exercice 5.4

Soit ωi et ωj deux fréquences naturelles distinctes. Les deux modes de vibrations correspon-
dants vérifient les équations suivantes :

d2 Xi ωi2
+ 2 Xi = 0
dx2 c

d2 Xj ωj2
+ Xj = 0
dx2 c2

175 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Et des conditions aux limites, on a :

dXi
Xi (0) = 0 et EA (L) = mωi2 Xi (L)
dx

dXj
Xj (0) = 0 et EA (L) = mωj2 Xj (L)
dx

En multipliant par Xj et intégrant sur la longueur de la poutre, on trouve :

L L
d2 Xi ωi2
Z Z
Xj dx + Xj (x)Xi (x)dx = 0
0 dx2 c2 0

Après intégration par partie deux fois le premier terme de l’équation précédente, on peut
écrire :

dXi dXi dXj dXj


Xj (L) (L) − Xj (0) (0) − Xi (L) (L) + Xi (0) (0)+
dx dx dx dx
Z L
d2 Xj ωi2 L
Z
+ Xi dx + 2 Xj (x)Xi (x)dx = 0
0 dx2 c 0

En utilisant les conditions aux limites du problème.

L L
d2 Xj ωi2
Z Z
dXi dXj
Xj (L) (L) − Xi (L) (L) + Xi dx + Xj (x)Xi (x)dx = 0
dx dx 0 dx2 c2 0

mωi2 mωj2 L
d2 Xj ωi2 L
Z Z
=⇒ Xj (L)Xi (L) − Xi (L)Xj (L) + Xi dx + Xj (x)Xi (x)dx = 0
EA EA 0 dx2 c2 0

On sait que :

d2 Xj ωj2
+ Xj = 0
dx2 c2

Donc :

 Z L 
m ρ
ωi2 − ωj2

Xi (L)Xj (L) + Xi (x)Xj (x)dx = 0
EA E 0

par définition ωi 6= ωj , la condition d’orthogonalité appropriée à ce cas est :

Z L
m
Xi (L) Xj (L) + Xi (x)Xj (x)dx = 0
ρA 0

R. BELAKROUM 176
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Exercice 5.5

Considérons la barre représentée sur la figure 5.10, encastrée à une extrémité et libre à l’autre.
Déterminer sa réponse permanente induite par une force axiale P .

Figure 5.10 – Une barre sous l’effet d’une force axiale


Solution de l’exercice 5.5

L’équation des vibrations forcées s’écrit :

∂ 2 u(x, t) ∂ 2 u(x, t)
EA 2
− ρA = −P (t)
∂x ∂t2

On suppose que :


X
u(x, t) = Un (x)Tn (t)
n=1

avec

s
(2n − 1)π (2n − 1)π E
Un (x) = sin et ωn =
2L 2L ρ

En substituant dans l’équation différentielle, on obtient :

∞ ∞
X ∂ 2 Un (x) X ∂ 2 Tn (t)
EA Tn (t) − ρA Un (x) = −P (t)
∂x2 ∂t2
n=1 n=1

On sait que :

∂ 2 Un (x)
EA = −ρAωn2 Un (x)
∂x2


X ∂ 2 Tn (t)
=⇒ −ρAωn2 Un (x)Tn (t) − ρA Un (x) = −P (t)
∂t2
n=1

177 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS

En multipliant par Um (x) et intégrant sur la longueur de la barre, on trouve :

∞ Z L ∞ L L
∂ 2 Tn (t) X
Z Z
X 1
ωn2 Tn (t) Um (x)Un (x)dx + Um (x)Un (x)dx = P (t)Um (x)dx
∂t2 ρA
n=1 0 n=1 0 0

En utilisant la propriété d’orthogonalité des modes de vibrations, on aboutit au système


d’équations découplées suivant :

L
∂ 2 Tn (t)
Z
1
+ ωn2 Tn (t) = P (t)Un (x)dx
∂t2 ρAb 0

RL
Où : b = 0 U 2 (x)dx = L/2.

L
∂ 2 Tn (t) (2n − 1)2 2 E
Z
1
+ π Tn (t) = P (t)Un (x)dx
∂t2 (2L)2 ρ ρAb 0

L
(2n − 1)π
Z
2P
P (t)Un (x)dx = sin
0 L 2

L’équation différentielle pour la nème composante s’écrit :

∂ 2 Tn (t) (2n − 1)2 π 2 c2 2P (2n − 1)π


+ Tn (t) = sin
∂t2 (2L)2 ρAL 2

En utilisant l’intégrale de Duhamel, on aboutit à :

L
(2n − 1)π (2n − 1)πc(t − τ )
Z
4P
Tr = sin sin dτ
(2n − 1)ρAπc 2 0 2L

Si le système était initialement au repos le déplacement u(x, t) s’écrit :

∞  
8P L X 1 (2n − 1)π (2n − 1)πx (2n − 1)πct
u(x, t) = 2 2 sin sin 1 − cos
π c ρA (2n − 1)2 2 2L 2L
n=1

Exercice 5.6

Déterminer les fréquences naturelles des vibrations transversales d’une poutre simplement
supportée de longueur L, d’un module de Young E, de masse volumique ρ, d’aire de section
A et d’un moment d’inertie I.

R. BELAKROUM 178
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Solution de l’exercice 5.6

Les vibrations libres transversales sont gouvernées par l’équation :

∂ 4 w(x, t) ∂ 2 w(x, t)
EI + ρA =0
∂x4 ∂2t

Les conditions aux limites sont :

∂2w
w(0, t) = 0 ; (0, t) = 0
∂x2

∂2w
w(L, t) = 0 ; (L, t) = 0
∂x2

Par l’application de la méthode des modes normaux (w(x, t) = W (x)T (t)), les conditions aux
limites sont :

d2 W
W (0) = 0 ; (0) = 0
dx2

d2 W
W (L) = 0 ; (L) = 0
dx2

Les fonctions de forme sont :

W (x) = C1 cosh βx + C2 sinh βx + C3 cos βx + C4 sin βx (5.104)

W (0) = 0 ⇐⇒ C1 + C3 = 0

d2 W
(0) = 0 =⇒ −λ2 C1 + λ2 C2 = 0
dx2

=⇒ C1 = C3 = 0

A l’autre extrémité à x = L, on a :

W (L) = 0 =⇒ C2 sin λL + C4 sinh λL = 0

d2 W
(L) = 0 =⇒ −λ2 C2 sinλL + λ2 C4 sinhλL = 0
dx2

179 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Des solutions non-triviales des équations ci-dessus sont obtenues seulement si :

sin λL = 0 ; C4 = 0

Donc :


λ= n = 1, 2, 3.........
L

Les fréquences naturelles s’écrivent :

s
EI
ωn = (nπ)2 n = 1, 2, 3.....
ρAL4

Exercice 5.7

Déterminer la réponse permanente d’une poutre simplement supportée sous l’effet d’un char-
gement harmonique f = f0 sin ωt, illustrée sur la figure 5.11.

Figure 5.11 – Poutre simplement supportée sous l’effet d’un chargement harmonique.

Solution de l’exercice 5.7

On suppose que la solution prend la forme :


X
w(x, t) = Wn (x)qn (t)
n=1

Où Wn (t) sont les modes de vibrations normaux ou les fonctions caractéristiques satisfaisant
l’équation :

d4 Wn (x)
EI − ω 2 ρAWn (x) = 0
dx4

R. BELAKROUM 180
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

et qn (t) sont les coordonnées généralisées du nème mode.

Les modes de vibrations normaux d’une poutre simplement supportée sont donnés par :

nπx
Wn (x) = sin βn x = sin
l

Où
βn l = nπ

En substituant l’expression dans l’équation différentielle des vibrations forcées, on trouve :

∞ ∞
X d4 Wn (x) X d2 qn (t)
EI qn (t) + ρA Wn (x) = f (x, t)
dx4 dt2
n=1 n=1

∞ ∞
X X d2 qn (t) 1
=⇒ ω 2 Wn (x)qn (t) + Wn (x) 2
= f (x, t) (5.105)
dt ρA
n=1 n=1

On aboutit au un système d’équations découlées suivant :

d2 qn (t) 1
2
+ ωn2 qn (t) = Qn (t)
dt ρAb

Avec :

Z l Z l
nπa
Qn (t) = f (x, t)Wn (x)dx = f (x, t) sin βn xdx = f0 sin sin ωt
0 0 l

Z l Z l
2 1
b= Wn (x) dx = sin2 βn xdx =
0 0 2

La réponse permanente de la poutre s’écrit :

Z t
1
qn (t) = Qn (τ ) sin ωn (t − τ )dτ
ρAbωn 0

2f0 sin nπa


l
=⇒ qn (t) = sin ωt
ρAl ωn2 − ω 2

La réponse de la poutre est donnée par :

181 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS


2f0 X 1 nπa nπx
w(x, t) = 2 2
sin sin sin ωt
ρAl ωn − ω l l
n=1

Exercice 5.8

Utiliser la méthode de Rayleigh pour déterminer la fréquence fondamentale des vibrations


libres d’une poutre simplement supportée. On suppose que le déplacement latéral est traduit
par une onde harmonique comme suit :

 πx 
w(x, y) = W0 sin sin ωt
L

Où W0 est la flèche maximale au plan médian.


Solution de l’exercice 5.8

On peut écrire :

d2 w  π 2 πx
2
= − W0 sin sin ωt
dx L L

La fréquence fondamentale de la poutre est donnée par :

 2 2
Rl∂ W
0 EI ∂x2
dx
2
ω = Rl
2
0 ρAW dx

On trouve :

π 4 L
sin2 πx dx
 R
2 EI EI
ω = L
R L 0 2 πx L = π4
ρA 0 sin L dx ρAL4

La fréquence fondamentale est :

r
2 EI
ω=π
mL4

Exercice 5.9

La figure 4 illustre une plaque triangulaire d’épaisseur constante fixée à un mure rigide. En
utilisant la méthode de Rayleigh-Ritz, déterminer les deux premières fréquences ainsi que les
deux modes correspondants des vibrations longitudinales.

R. BELAKROUM 182
5.9. EXERCICES RÉSOLUS

Figure 5.12 – Plaque triangulaire.

Solution de l’exercice 5.9

On suppose que les fonctions de déplacement sont les deux premiers modes de vibrations
longitudinales d’une barre uniforme encastré à une extrémité et libre de l’autre.

πx 2πx
u(x) = C1 sin + C2 sin = C1 U1 (x) + C2 U2 (x)
2l 2l

La masse et la rigidité varient d’après les deux expressions suivantes :

 x  x
m(x) = m0 1 − et EA(x) = EA0 1 −
l l

Pour les vibrations longitudinales d’une barre, on sait que :

Z Z
kij = EAUi0 Uj0 dx et mij = mUi Uj dx

On trouve :

EA0 EA0 EA0


k11 = 0, 86685 ; k12 = 0, 750 ; k22 = 5, 80165
l l l

m11 = 0, 148679m0 l ; m12 = 0.101321m0 l ; m22 = 0.238742m0 l

On obtient le système d’équation suivant :

(0, 86685 EA 2 (0, 750 EA 2


  
l − 0, 14868m0 lω ) l − 0, 10132m0 lω ) C1
0 0

EA0 EA0 =0
(0, 750 l − 0, 10132m0 lω ) (5, 80165 l − 0, 2387m0 lω 2 )
2 C2

On aboutit à l’équation caractéristique :

(0, 86685 EA0 − 0, 14868m0 lω 2 ) (0, 750 EA0 − 0, 10132m0 lω 2 )



det l l
2 =0

(0, 750 EA 2
l − 0, 10132m0 lω )
0
(5, 80165 EA
l − 0, 2387m0 lω )
0

183 U.K.M. Ouargla


5.9. EXERCICES RÉSOLUS

ω 4 − 36, 367αω 2 + 177, 0377α2 = 0

Où

EA0
α=
m0 l2

Les deux racines de l’équation caractéristique sont :

ω12 = 5, 7898α et ω22 = 30, 5778α

Les deux fréquences et modes de vibrations sont :

r
EA0 πx 3πx
ω1 = 2, 4062 ; u1 (x) = 1, 0 sin + 0, 03689 sin
m0 l2 2l 2l

r
EA0 πx 3πx
ω2 = 5, 5297 ; u2 (x) = −0, 63819 sin + 1, 0 sin
m0 l 2 2l 2l

R. BELAKROUM 184
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R. BELAKROUM 186
Table des figures

1.1 Pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 La balance d’énergie dans un système vibratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Systèmes à un degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.4 Systèmes à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.5 Systèmes à plusieurs degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.6 Systèmes ayant un nombre infini de degrés de liberté (système continu) . . . . 4

1.7 Excitation aléatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.8 Modélisation d’une cheminée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.9 Modélisation d’un tour parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.10 Ressort de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.11 Poutre encastrée avec une masse concentrée à l’extrémité libre . . . . . . . . . 7

1.12 Arbre en torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.13 Ressorts en série et en parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.14 Masse suspendue à une poutre encastrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.15 Idéalisation d’un bâtiment comme un système à plusieurs degrés de liberté . . . 10

1.16 Boucle d’hystérésis d’un matériau élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.17 Deux amortisseurs en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.18 Deux amortisseurs en parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.19 Poutre en flexion avec masse répartie et concentrée. . . . . . . . . . . . . . . . 13

187
TABLE DES FIGURES

1.20 Système masse et raideur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.21 Mouvement harmonique simple avec une période T et une amplitude X. . . . . 15

1.22 Vecteur de position, de vitesse et de l’accélération d’un mouvement harmonique


simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.23 Mouvement harmonique représenté par un vecteur rotatif . . . . . . . . . . . . 16

1.24 Vecteur Z et son conjugué Z ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.25 Exemple de mouvement périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.26 Approximation d’une fonction périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.27 Spectre d’amplitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.28 Spectre de phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.29 Barre rigide sur supports élastiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.30 Système de coordonnées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.31 Barre avec une masse concentrée à l’extrémité libre. . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.32 Système en torsion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.33 Vibration de flexion d’une poutre chargée à son milieu. . . . . . . . . . . . . . . 23

1.34 Poutre encastrée en vibration flexionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.35 Arbre creux en torsion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.36 Masse effective d’un ressort lourd. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.37 Système de distribution d’un moteur à combustion interne. . . . . . . . . . . . 27

1.38 Représentation vectorielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.39 Onde rectangulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.40 Onde triangulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.41 Courbe en dents de scie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.42 Pulsations rectangulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.43 Spectre de fréquences -amplitudes-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.44 Spectre de fréquences -angles de phase-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.45 Spectre de fréquences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.1 Système équivalent masse et ressort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

R. BELAKROUM 188
TABLE DES FIGURES

2.2 Représentation graphique du mouvement d’un oscillateur simple. . . . . . . . . 37

2.3 Système masse - ressort en position verticale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.4 Système à amortissement visqueux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.5 Oscillations d’un système sous-amorti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.6 Oscillations d’un système sur-amorti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.7 Oscillations d’un système à amortissement critique. . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.8 Taux de décroissement des oscillations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.9 Système à un degré de liberté sous l’effet d’un amortissement de Coulomb. . . . 45

2.10 Schématisation d’un système à amortissement de Coulomb. . . . . . . . . . . . 45

2.11 Oscillations d’un système avec amortissement de Coulomb. . . . . . . . . . . . 46

2.12 Système avec un amortissement structurel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.13 Réponse d’un système à amortissement hystérétique. . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.14 Force en fonction du déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.15 Cylindre et ressort de rappel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.16 Basculement d’un navire dans l’eau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.17 Poutre simplement supportée avec une masse concentrée au milieu. . . . . . . . 53

2.18 Poutre encastrée-libre dotée d’une masse concentrée. . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.19 Modèle d’un bâtiment à un étage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.20 déformation d’un poteau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.21 représentation des réactions internes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.22 Système à un degré de liberté composé de plusieurs raideurs. . . . . . . . . . . 58

2.23 Masse concentrée attachée à l’extrémité d’une tige rigide. . . . . . . . . . . . . 59

2.24 Système à un degré de liberté à amortissement visqueux. . . . . . . . . . . . . . 62

2.25 Système à un degré de liberté à amortissement de Coulomb. . . . . . . . . . . . 63

2.26 Masse-ressort sur un plan incliné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2.27 Déplacement en fonction du temps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2.28 Structure modélisée en un système à un degré de liberté. . . . . . . . . . . . . . 65

2.29 Courbe force-déplacement sur un cycle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

189 U.K.M. Ouargla


TABLE DES FIGURES

3.1 Système masse-ressort-amortissement visqueux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.2 Solutions homogène, particulière et générale d’un système sous-amorti. . . . . . 71

3.3 Réponse d’un système non-amorti à un degré de liberté ( ω < ωn ). . . . . . . . 73

3.4 Réponse d’un système non-amorti quand ω = ωn (phénomène de résonance). . 74

3.5 Phénomène de battement ω ' ωn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.6 Facteur d’amplification en fonction du rapport des fréquences pour différents


rapports d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.7 Angle de phase en fonction du rapport des fréquences pour différents rapports
d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.8 Déplacement harmonique aux supports (à la base). . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.9 Variation des fonctions T (r, ξ) et φ(r, ξ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

3.10 Transmissibilité des efforts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3.11 Excitation harmonique résultant d’un déséquilibre rotatif. . . . . . . . . . . . . 82

3.12 Système bielle-manivelle produisant des déplacements à deux fréquences. . . . . 83

3.13 Déplacement absolu en fonction du rapport de fréquences. . . . . . . . . . . . . 84

3.14 Effort développé par la presse durant le poinçonnage. . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.15 Force et déplacement en fonction du temps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3.16 Test d’une structure en utilisant un marteau d’impact. . . . . . . . . . . . . . . 90

3.17 Chargement arbitraire non-périodique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

3.18 Système sous l’effet de charge harmonique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

3.19 Moteur électrique sur supports élastiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3.20 Ventilateur avec un déséquilibre rotatif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

3.21 Véhicule sur une route ondulée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

3.22 Modèle d’un véhicule sur une route ondulée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

3.23 Vibrations périodiques d’une valve hydraulique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3.24 Système à un degré de liberté sous l’effet d’impulsion d’amplitude décroissante. 104

3.25 Déplacement triangulaire transitoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

3.26 Chargement en deux marches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

3.27 Impulsion rectangulaire de vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

R. BELAKROUM 190
TABLE DES FIGURES

4.1 Systèmes à deux degrés de liberté. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

4.2 Système à deux degrés de liberté (masses-ressorts-amortissements visqueux). . 113

4.3 Système semi-défini. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

4.4 Système à plusieurs degrés de libertés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

4.5 Système à trois degrés de libertés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

4.6 Système à deux degrés de libertés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

4.7 Modèle d’automobile en deux dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

4.8 Modes de vibrations d’une automobile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

4.9 Rotor à trois masses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

4.10 Modes de vibrations d’un rotor à trois disques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

4.11 Systèmes à deux degrés de liberté. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

4.12 Barre horizontale oscillant dans le plan vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

4.13 Système masses-ressorts à trois degrés de libertés . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

4.14 Système à deux degrés de liberté sous l’effet d’une force harmonique . . . . . . 144

4.15 L’impact d’un chargement transitoire sur un système à deux degrés de liberté . 146

4.16 Absorbeur de vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

4.17 Trois wagons couplés par des ressorts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

5.1 Corde en vibrations transversales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

5.2 Modes de vibrations d’une corde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

5.3 Vibrations longitudinales d’une barre uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

5.4 Distribution des moments de torsion dans un arbre. . . . . . . . . . . . . . . . 161

5.5 Éléments d’une poutre en flexion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

5.6 Barre encastrée-libre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

5.7 Modes de vibrations longitudinales d’une barre encastrée-libre. . . . . . . . . . 172

5.8 Barre encastrée-libre avec masse concentrée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

5.9 Outil de fraisage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

5.10 Une barre sous l’effet d’une force axiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

191 U.K.M. Ouargla


TABLE DES FIGURES

5.11 Poutre simplement supportée sous l’effet d’un chargement harmonique. . . . . . 180

5.12 Plaque triangulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

R. BELAKROUM 192
Liste des tableaux

1.1 Amlitudes et angles de phase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

193