M1 Poly PDF

- Automatique -
Modélisation par fonction de transfert et

Analyse des systèmes linéaires continus
invariants
M1/UE ICCP/CSy (1ère partie)
Jean-José ORTEU
2019-2020
2 Avant-propos
Avant-propos
Le cours d’automatique situé en M1 a été structuré en 2 modules :

— Modélisation, Analyse et Commande des Systèmes Linéaires Continus (avec
TP)
— Projet de commande/simulation sous MATLAB (*)
Les modules marqués d’une (*) sont des modules au choix.
Le présent support de cours concerne la 1ère partie du cours « Modélisation, Analyse

et Commande des Systèmes Linéaires Continus ». Il est incomplet mais il a semblé à
l’auteur qu’il avait néammoins le mérite d’exister...
Les étudiants sont vivement encouragés à émettre toutes les critiques qu’ils jugeront
nécessaires pour en améliorer le contenu tant sur le plan de la forme que du fond.
Enfin, ce support de cours ne dispense ni de la présence en cours et TD, ni de la

lecture des ouvrages de base dont la liste (non exhaustive) est fournie dans l’annexe
bibliographique.
IMT Mines Albi Version Jean-José ORTEU

imprimée le 15 juillet 2019
Table des matières
I Notions générales 7
1 Introduction 8
1.1 Objet de l’automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Classification des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Systèmes continus ou systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Systèmes linéaires ou non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Systèmes variants ou invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Finalité d’un système de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Outils Mathématiques 10
2.1 Rappels sur les nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Propriétés des nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3 Représentation d’un nombre complexe dans le plan réel . . . . . 11
2.1.4 Représentation trigonométrique d’un nombre complexe . . . . . 11
2.1.5 Représentation exponentielle d’un nombre complexe . . . . . . . 12
2.2 Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3
4 Table des matières
2.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3 Transformée de Laplace de signaux usuels . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Table des transformées de Laplace usuelles . . . . . . . . . . . . 19
2.2.5 Inversion de la transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 21
II Représentation des systèmes par fonction de transfert 22
3 Fonction de transfert d’un système linéaire stationnaire 23
3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Exemple électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2 Exemple mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.3 Exemple thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.4 Exemple hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Utilisation de variables d’écart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 Interprétation physique de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Classe et gain d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Structure et stabilité de la réponse d’un système . . . . . . . . . . . . . 30
A
3.6.1 Etude de , a∈R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
p−a
Ap + B
3.6.2 Etude de , a ∈ R et b ∈ R . . . . . . . . . . . . 31
(p − a)2 + b2
3.6.3 Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.6.4 Règle de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Table des matières 5
3.7 Méthodes d’analyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et

analyse fréquentielle des sytèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7.2 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Système du 1er ordre 37
4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1 Impulsion de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.2 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.3 Exercice : Créneau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.4 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.5 Signal sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.1 Plan de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.2 Plan de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.3 Plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 Influence d’une variation de τ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5 Relation entre tr5% et BP (−3dB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.1 Exemple 1 : oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.2 Exemple 2 : table traçante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5 Système du second ordre 58
5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Jean-José ORTEU Version IMT Mines Albi

6 Table des matières
5.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.1 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.2 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.3 Signal sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3.1 Lieu de transfert dans le plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.2 Le coefficient de surtension Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4 Comparaison d’un système du 1er ordre et du second ordre . . . . . . . 72
6 Autres systèmes 73
6.1 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2 Systèmes d’ordre quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4 Systèmes avec zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7 Stabilité 79
7.1 Critère de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Première partie
Notions générales
7
Chapitre 1
Introduction
1.1 Objet de l’automatique
L’automatique a pour objet l’étude des méthodes permettant d’assurer, dans des condi-
tions données, la commande d’un système quelconque.
Le terme « commande »désigne toute action exercée sur un système pour influencer
son évolution dynamique.
1.2 Classification des systèmes
1.2.1 Systèmes continus ou systèmes discrets
Dans un système continu, les grandeurs caractérisant ce système sont présentes à tout
instant.
Dans un système discret une grandeur au moins n’est connue que pour certaines va-
leurs du temps (instants d’échantillonnage).
On rencontre cette dernière classe de systèmes dès que l’on insère un calculateur nu-
mérique dans une boucle.
1.2.2 Systèmes linéaires ou non linéaires
Dans un système linéaire, on peut appliquer le principe de superposition.
Si e1 (t) −→ s1 (t)
et e2 (t) −→ s2 (t)
alors e1 (t) + e2 (t) −→ s1 (t) + s2 (t)
8
1.3. Finalité d’un système de commande 9
Les systèmes décrits par des équations différentielles linéaires homogènes et à coeffi-
cients constants sont linéaires.
1.2.3 Systèmes variants ou invariants
Un système variant est tel que l’équation différentielle qui le décrit a des coefficients
fonction du temps alors que les coefficients sont constants pour un système invariant.
1.3 Finalité d’un système de commande
Commander un système consiste à choisir un système de commande qui exerce une loi
de commande afin que la sortie évolue pour répondre à un certain but.
Ce signal de commande u(t) sera fourni à partir de la loi de commande en fonction du

but poursuivi.
But Système de signal de sortie

✲ ✲ ✲
commande SYSTÈME
poursuivi commande
u(t)
Figure 1.1
1.3.1 Exemple
(voir cours)

Chapitre 2
Outils Mathématiques
2.1 Rappels sur les nombres complexes
2.1.1 Définition
C : corps des nombres complexes.
z∈C z = (a, b) = a + j b
j est le nombre complexe (0, 1) tel que j 2 = −1
On appelle :
— a la partie réelle de z notée Re(z).
— b la partie imaginaire de z notée Im(z).
On rappelle que C est muni :

— d’une loi additive :
z1 + z2 = z3
(a1 , b1 ) + (a2 , b2 ) = (a1 + a2 , b1 + b2 )
— d’une loi multiplicative :
z1 .z2 = z3
(a1 , b1 ).(a2 , b2 ) = (a1 a2 − b1 b2 , a1 b2 + a2 b1 )
10
2.1. Rappels sur les nombres complexes 11
2.1.2 Propriétés des nombres complexes

— conjugué de z : z̃
z = a + j b −→ z̃ = a − j b
— module de z :
√ √
A = |z| = z z̃ = a2 + b2
— argument de z :
ϕ = Arg(z) défini modulo 2 π
b a b
si A 6= 0 sin ϕ = cos ϕ = tan ϕ =
A A a
(2 des 3 relations précédentes suffisent à définir ϕ sans ambiguı̈té)
— module et argument du produit de 2 nombres complexes z et z ′ :
|z z ′ | = |z| |z ′ |
Arg(z z ′ ) = Arg(z) + Arg(z ′ )
— module et argument du quotient de 2 nombres complexes z et z ′ :

z |z|
=
′
z |z ′ |

z
Arg = Arg(z) − Arg(z ′ )
z′
2.1.3 Représentation d’un nombre complexe dans le plan réel
La représentation d’un nombre complexe (et du nombre complexe conjugué) dans le

plan réel est donnée sur la Figure 2.1.
Plan complexe = Plan de Nyquist (en automatique)
2.1.4 Représentation trigonométrique d’un nombre complexe
z = a + j b = A cos ϕ + j A sin ϕ
= A (cos ϕ + j sin ϕ)

12 2.2. Transformation de Laplace
Im(z)
✻
M d’affixe z
b
✑
✑
✑
✑
✑ ϕ a
✑ ✲ Re(z)
0 ◗ −ϕ
◗
◗
◗
◗
−b ◗
M ′ d’affixe z̃
Figure 2.1
2.1.5 Représentation exponentielle d’un nombre complexe
ϕ2 ϕ4 ϕ6
cosϕ = 1 − + − +···
2! 4! 6!
ϕ3 ϕ5 ϕ7
sinϕ = ϕ − + − +···
3! 5! 7!
ϕ2 ϕ3 ϕ4 ϕ5
cosϕ + j sinϕ = 1 + j ϕ − −j + +j +···
2! 3! 4! 5!
(j ϕ)2 (j ϕ)3 (j ϕ)4
= 1+jϕ+ + + +···
2! 3! 4!
= ejϕ
z = a + j b = A ej ϕ
2.2 Transformation de Laplace
2.2.1 Définition
Soit f une fonction réelle de la variable t.
f
t ∈ R −→ f (t)

2.2. Transformation de Laplace 13

−pt
f croit moins vite qu’une exponentielle quand t → ∞ lim f (t) e =0 .
t→+∞
On appelle transformation de Laplace (monolatère) l’application telle que :

Z +∞
L
f (t) −→ L[f (t)] = F (p) = f (t) e−pt dt p∈C
0
La fonction F , de la variable complexe p 1 , est appelée transformée de Laplace de f .
Remarque : Cette intégrale converge si Re(p) > σ appelé rayon de convergence.
Exemple
Considérons le signal suivant, appelé échelon de Heaviside (ou échelon de position

unité) et calculons sa transformée de Laplace.
✻ échelon unité
1
✲ t
0
Figure 2.2
f (t) = 1 pour t ∈ [0, +∞[
Z " #+∞
+∞
−pt 1 1
F (p) = e dt = − e−pt =
0 p 0
p
Remarque :
Nous verrons plus loin que dans le cas de signaux «simples», le calcul de la transformée
de Laplace peut être effectué sans recourir au calcul intégral, à la condition de connaı̂tre
la transformée de Laplace de quelques signaux de base.
1. les anglophones désignent par s la variable de Laplace.

2.2.2 Propriétés
— L est linéaire :
L[a f1 + b f2 ] = a L[f1 ] + b L[f2 ] = a F1 + b F2
" #
df
— Calcul de L
dt
Considérons une fonction f continue et dérivable pour t ≥ 0 (elle admet une

limite à droite quand t → 0+ )
Posons :
F (p) = L[f (t)]
" # Z
df (t) +∞ df (t) −pt
L = e dt
dt 0 dt
En intégrant par partie :
df (t)
v = e−pt du = dt
dt
dv = −p e−pt dt u=f
" # Z
df +∞
L = [f (t) e−pt ]+∞
0 +p f (t) e−pt dt
dt 0
−pt
= lim f (t) e − lim f (t) e−pt + p F (p)
t→+∞ t→0
| {z }
=0
" #
df
L = p F (p) − f (0)
dt
En tant que fonction f (0) = lim+ f (t) = f (0+ ).

t→0
Attention :
Dans le cas d’un signal que l’on ne peut plus considérer comme une
fonction (Cf. théorie des distributions), on montre, et nous l’admettrons,
que pour prendre en compte une éventuelle discontinuité en t = 0 la
formule précédente devient :
" #
df
L = p F (p) − f (0− )
dt

Z t
— Calcul de L f (ξ) dξ
0
Z t
Posons g(t) = f (ξ) dξ
0
Z +∞
L[g(t)] = g(t) e−pt dt
0
Intégrons par partie :
v = g(t) du = e−pt dt
1
dv = f (t) dt u = − e−pt
p
Z " #+∞ Z
t 1 +∞ 1
L f (ξ) dξ = − e−pt g(t) − − e−pt f (t) dt
0 p 0 0 p
" Z t #+∞ Z
1 +∞ 1
= − e−pt f (ξ) dξ − − e−pt f (t) dt
p 0 0 0 p
| {z }
=0
Z
1 +∞
= e−pt f (t) dt
p 0
Z
t F (p)
L f (ξ) dξ =
0 p
— Théorème du retard :
On suppose que f (t) = 0 pour t < 0.
Considérons un retard de τ (τ > 0) appliqué au signal f (t).
f(t) f(t-τ)
0 τ t
Figure 2.3
Z +∞
L[f (t − τ ) u(t − τ )] = f (t − τ ) e−pt dt
0
On fait le changement de variable : t′ = t − τ

Z +∞ ′
L[f (t − τ ) u(t − τ )] = f (t′ ) e−p(t +τ ) dt′
−τ
Z 0 Z +∞
−pτ −pt′ ′ ′ −pτ ′
= e e f (t ) dt +e f (t′ ) e−pt dt′
0
| −τ {z }
=0
−pτ
= e F (p)
L[f (t − τ ) u(t − τ )] = e−pτ L[f (t) u(t)]
— Théorème de la valeur initiale :

f (0+ ) = lim p F (p) ∀F (p)
p→+∞
— Théorème de la valeur finale :

f (+∞) = lim p F (p)
p→0
valable que si p F (p) a tous ses pôles à partie réelle strictement négative.
2.2.3 Transformée de Laplace de signaux usuels
Impulsion de Dirac
Soit le signal δτ (t) représenté sur la Figure 2.4.
1 ✻
τ
✲ t
0 τ
Figure 2.4
On définit l’impulsion de Dirac δ(t) comme la limite de δτ (t) lorsque τ tend vers 0.
Z +∞
δ(t) dt = 1
−∞
Nous démontrerons plus loin que :
L[δ(t)] = 1

Echelon de position unité
On considère l’échelon de position unité u(t) représenté sur la Figure 2.5.
✻ échelon unité
1
✲ t
0
Figure 2.5
1
L[u(t)] =
p
Echelon de vitesse unité (ou rampe de vitesse de pente 1)
r(t) = t u(t)
✻
1
rampe
✲ t
0 1
Figure 2.6
1
L[r(t)] =
p2
Exercice
Cet exercice est destiné à montrer comment le calcul de la transformée de Laplace peut
être simplifié dans le cas de signaux «simples»
Soit à calculer la transformée de Laplace du signal f (t) représenté sur la Figure 2.7.

f (t)
✻
1
✲ t
0 τ
Figure 2.7
Ce signal peut être considéré comme résultant de la somme de 2 signaux f1 (t) et f2 (t)
comme indiqué sur la Figure 2.8.
f1 (t)
f (t)
✻
1
✲ t
0 τ❅❅
❅
❅ f2 (t)
❅
❅
❅
Figure 2.8
Ces 2 signaux possèdent des transformées de Laplace «connues» :
1
f1 (t) est un échelon de vitesse de pente .
τ
1
L[f1 (t)] =
τ p2
1
f2 (t) est un échelon de vitesse de pente − décalé de τ (on applique le théorème du
τ
retard).
1 −pτ
L[f2 (t)] = − e
τ p2
On en déduit la transformée de Laplace de f (t) :
1
L[f (t)] = 2
(1 − e−pτ )
τp

2.2.4 Table des transformées de Laplace usuelles
Cf. Figure 2.9.

Figure 2.9 – Table des transformées de Laplace usuelles

2.2.5 Inversion de la transformée de Laplace
Il existe essentiellement 3 techniques :

1) consulter une table de transformées de Laplace (Cf. Figure 2.9).
2) décomposer en éléments simples si la transformée de Laplace est une fraction

rationnelle (voir exemples en cours).
3) utiliser la formule de Bramwich.

Deuxième partie
Représentation des systèmes par

fonction de transfert
22
Chapitre 3
Fonction de transfert d’un système

linéaire stationnaire
3.1 Définition
e(t) s(t)
✲ ✲
SYSTÈME
Figure 3.1
Le système est linéaire stationnaire et e(t) et s(t) sont liés par une équation différen-
tielle linéaire à coefficients constants, homogène de type :
dm e dm−1 e de dn s dn−1 s ds
am m
+ am−1 m−1
+ · · · + a1 + a0 e = bn n
+ bn−1 n−1
+ · · · + b1 + b0 s
dt dt dt dt dt dt
a) Cas des conditions initiales nulles.
Les hypothèses :
de − dm−1 e −
e(0− ) = 0 , (0 ) = 0 ,..., (0 ) = 0
dt dtm−1
et :
− ds − dn−1 s −
s(0 ) = 0 , (0 ) = 0 ,..., (0 ) = 0
dt dtn−1
permettent d’écrire que :
23
24 3.1. Définition
 L


 e(t) −→ E(p)
 di e L i

 −→ p E(p) ∀ i = 1, 2, . . . , m
dti
et :
 L


 s(t) −→ S(p)
 dj s L j

 −→ p S(p) ∀ j = 1, 2, . . . , n
dtj
La transformée de Laplace de l’équation différentielle s’écrit alors :
am pm E(p) + am−1 pm−1 E(p) + · · · + a1 p E(p) + a0 E(p) =

bn pn S(p) + bn−1 pn−1 S(p) + · · · + b1 p S(p) + b0 S(p)
donc :
S(p) a0 + a1 p + · · · + am−1 pm−1 + am pm

= = T (p)
E(p) b0 + b1 p + · · · + bn−1 pn−1 + bn pn
T (p) est la fonction de transfert du système.
b) Cas des conditions initiales non nulles.
Si les hypothèses précédentes ne sont pas satisfaites :
de L
−→ p E(p) − e(0− )
dt
d2 e L de de
2
−→ p [p E(p) − e(0− )] − (0− ) = p2 E(p) − p e(0− ) − (0− )
dt dt dt
.. ..
. .
dm e L
m
−→ pm E(p) + Pm−1 (p)
dt
avec Pm−1 (p) un polynôme de degré (m − 1) fonction des conditions initiales.
En remplaçant dans l’équation différentielle, il vient :
a0 + a1 p + · · · + am−1 pm−1 + am pm I(p)

S(p) = E(p)+
b0 + b1 p + · · · + bn−1 p n−1 + bn p n b0 + b1 p + · · · + bn−1 pn−1 + bn pn
avec I(p) polynôme de degré (m − 1) fonction des conditions initiales.

3.2. Exemples 25
On retiendra que dans le cas général :
N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z }
T (p)
I(p) dépend de l’état initial du signal de sortie et du signal d’entrée.
Remarque :
Si les conditions initiales sont nulles :
N(p) S(p) N(p)

I(p) = 0 =⇒ S(p) = E(p) =⇒ = = T (p)
D(p) E(p) D(p)
3.2 Exemples
3.2.1 Exemple électrique
Circuit CR
(voir cours)
3.2.2 Exemple mécanique
Chariot
(voir cours)
3.2.3 Exemple thermique
Enceinte
(voir cours)

26 3.3. Utilisation de variables d’écart
3.2.4 Exemple hydraulique
Cuve
(voir cours)
3.3 Utilisation de variables d’écart
La présence de conditions initiales non nulles peu poser des problèmes dans l’utilisation
de la transformation de Laplace.
Une manière élégante de contourner le problème est de travailler avec des variables
dites d’écart qui représentent la différence entre une grandeur donnée x(t) et sa
valeur initiale x(0− ).
Par exemple, si θ(t) désigne une température et θ(0− ) désigne la valeur initiale de cette
température, nous désignerons par θ∗ (t) = θ(t) − θ(0− ) la variable d’écart associée.
En utilisant les variables d’écart, on se ramène à un système à conditions initiales

nulles (dans l’exemple précédent θ∗ (0− ) = 0), ce qui simplifie la mise en œuvre de la
transformation de Laplace.
De plus, nous verrons en TD que l’on est parfois confronté au cas de systèmes non
linéaires que l’on linéarise autour d’un point de fonctionnement (état d’équilibre) en
utilisant des variables d’écart par rapport au point de fonctionnement.
3.3.1 Exemple
On considère le système régi par l’équation différentielle :
ds(t)
+ 2 s(t) = e(t) (3.1)
dt
On suppose que l’entrée e(t) varie en échelon comme indiqué sur la figure 3.2.
Première partie : résolution classique.
1) Calculer S(p) en fonction de E(p) et des conditions initiales.
2) Calculer E(p) et en déduire S(p).
3) Calculer s(t).

3.3. Utilisation de variables d’écart 27
e(t)
✻
e(0+ )
e(0− )
✲
Figure 3.2
Deuxième partie : résolution en utilisant les variables d’écart.
On définit les variables dites d’écart :

e∗ (t) = e(t) − e(0− )
s∗ (t) = s(t) − s(0− )
4) À partir de l’équation (3.1), calculer l’équation différentielle reliant les variables

d’écart e∗ (t) et s∗ (t).
5) Calculer S ∗ (p) en fonction de E ∗ (p).
6) Calculer E ∗ (p).
7) Calculer s∗ (t) et en déduire s(t).
8) Comparer les résultats de 3) et 7).
Solution :
1)
ds
+ 2 s(t) = e(t)
dt
p S(p) − s(0− ) + 2 S(p) = E(p)
E(p) s(0− )
S(p) = +
p+2 p+2
2)
e(0+ )
E(p) =
p

28 3.3. Utilisation de variables d’écart
e(0+ ) s(0− )
S(p) = +
p(p + 2) p + 2
3)
e(0+ )
s(t) = (1 − e−2t ) + s(0− ) e−2t
2
4)
ds
+ 2 s(t) = e(t)
dt
ds∗
+ 2 (s∗ (t) + s(0− )) = e∗ (t) + e(0− )
dt
ds∗
+ 2 s∗ (t) = e∗ (t) + e(0− ) − 2 s(0− )
dt | {z }
=0
NB : 2 s(0− ) = e(0− ) car l’équation (3.1) est vraie aussi en régime permanent
ds
(à t = 0− , = 0).
dt
Finalement :
ds∗
+ 2 s∗ (t) = e∗ (t)
dt
5)
p S ∗ (p) + 2 S ∗ (p) = E ∗ (p)
E ∗ (p)
S ∗ (p) =
p+2
NB : on trouve la fonction de transfert du système.
6)
e(0+ ) − e(0− )
E ∗ (p) = (attention à l’amplitude de l’échelon ! !)
p
e(0+ ) − e(0− )
S ∗ (p) =
p(p + 2)

3.4. Interprétation physique de la fonction de transfert 29
7)
∗ e(0+ ) − e(0− )
s (t) = (1 − e−2t )
2
e(0+ ) − e(0− )
s(t) = s∗ (t) + s(0− ) = (1 − e−2t ) + s(0− )
2
e(0− )
8) En utilisant la relation s(0− ) = fournie par le régime permanent, on
2
montre que les résultats 3) et 7) sont identiques.
3.4 Interprétation physique de la fonction de trans-

fert
Considérons la réponse du système à une impulsion de Dirac.
L
e(t) = δ(t) −→ E(p) = 1
S(p) = T (p) E(p) = T (p)
La fonction de transfert d’un système est égale à sa réponse impulsionnelle.
3.5 Classe et gain d’un système
a0 + a1 p + · · · + am−1 pm−1 + am pm
T (p) =
b0 + b1 p + · · · + bn−1 pn−1 + bn pn
On peut écrire T (p) sous la forme canonique :
K 1 + α1 p + · · ·
T (p) = r∈N
pr 1 + β1 p + · · ·


 n ordre du système (degré du dénominateur)
r classe du système


K gain statique du système

30 3.6. Structure et stabilité de la réponse d’un système
Si r = 0, on dit que le système ne possède pas d’intégration.

6 0, on dit que le système possède r intégrations.
Si r =
3.6 Structure et stabilité de la réponse d’un sys-

tème
Nous avons vu au § 3.1 que dans le cas général :
N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z }
T (p)
I(p) dépend de l’état initial du signal de sortie et du signal d’entrée.
On peut écrire :
N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z } | {z }
solution forcée solution libre
N(p)
La solution forcée SF (p) = E(p) est provoquée par l’entrée.
D(p)
I(p)
La solution libre SL (p) = s’annule avec les conditions initiales.
D(p)
On démontre que le comportement du système en régime permanent peut être étudié

en se limitant à la réponse libre.
La stabilité du système, c’est-à-dire la capacité du système à «rejoindre» une consigne

d’entrée, est déterminée par le comportement du système placé dans des conditions
initiales non nulles et laissé libre.
I(p)
Le terme peut être décomposé en éléments simples du type :
D(p)
A Ap + B
ou et puissances successives
p−a (p − a)2 + b2
avec : a∈R et b∈R

3.6. Structure et stabilité de la réponse d’un système 31
I(p)
Pôles de :
D(p)
Ils sont donnés par l’équation D(p) = 0 qui a pour solutions :


 p=a
p=a+j b


p̃ = a − j b
A
3.6.1 Etude de , a∈R
p−a
A
Si SL (p) =
p−a
alors sL (t) = A eat u(t)
1) cas : a > 0
le système est instable (il part à
l’infini)
2) cas : a < 0
le système est stable (il tend à re-
trouver son état d’équilibre)
(voir cours)
Ap + B
3.6.2 Etude de , a ∈ R et b ∈ R
(p − a)2 + b2
Ap + B
On suppose que SL (p) se réduit à
(p − a)2 + b2
Ap + B
SL (p) =
[p − (a + j b)][p − (a − j b)]
α β
= +
p − (a + j b) p − (a − j b)
Pour trouver α, on multiplie par [p − (a + j b)], ce qui conduit à l’expression :

Ap + B β[p − (a + j b)]
=α+
p − (a − j b) p − (a − j b)
et on pose p = a + j b, ce qui conduit à :
A(a + j b) + B (Aa + B) + j Ab
α= =
a + j b − (a − j b) 2j b
A Aa + B
α= −j
2 2b
Le même type de calcul pour β conduit à :
A Aa + B
β= +j = α̃
2 2b
α α̃
SL (p) = +
p − (a + j b) p − (a − j b)
A Aa + B
On posera par la suite α = r + j i, avec r = et i = −
2 2b
sL (t) = α eat ej bt + α̃ eat e−j bt
= eat [(r + j i)ej bt + (r − j i)e−j bt ]
= eat [r(ej bt + e−j bt ) + j i(ej bt − e−j bt )]
= eat [2r cos(bt) + j i(2j sin(bt))]
= 2eat [r cos(bt) − i sin(bt)]
" #
√ at r i
sL (t) = 2 r 2 + i2 e √ cos(bt) − √ 2 sin(bt)
2
r +i2 r + i2
On pose :  r

 √ = cos ϕ
r2
+ i2

i
 √

 = sin ϕ
r + i2
2

3.6. Structure et stabilité de la réponse d’un système 33
α = r + j i = |α|ejϕ
sL (t) = 2|α|eat [cos(bt) cos ϕ − sin(bt) sin ϕ]
sL (t) = 2|α|eat cos(bt + ϕ) = A eat cos(bt + ϕ)
−Aeat ≤ sL (t) ≤ Aeat
1) cas : a < 0 et b quelconque.

Le système atteint naturellement
une position d’équilibre
2) cas : a > 0 et b quelconque.
Le système est instable
3) cas : a = 0 et b quelconque.
Le système est oscillatoire
(voir cours)
3.6.3 Généralisation
(voir cours)
3.6.4 Règle de stabilité
Un système est stable si sa solution libre ne tend pas vers ∞ lorsque t −→ ∞
On montre qu’un système est stable si tous les pôles de sa fonction

de transfert sont à partie réelle négative.

Figure 3.3 – Structure de la réponse en fonction de la position des pôles

3.7. Méthodes d’analyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et analyse
fréquentielle des sytèmes linéaires 35
3.7 Méthodes d’analyse des fonctions de transfert :

analyse temporelle et analyse fréquentielle des
sytèmes linéaires
3.7.1 Analyse temporelle
On soumet le système à des entrées types (échelon de position, échelon de vitesse) et

l’on calcule la réponse temporelle s(t).
avantages caractère visuel de la sortie très clair ; régime transitoire comme

régime permanent.
inconvénients méthode lourde, parfois complexe si l’ordre est supérieur à 3.
conclusion méthode employée dans le but d’identifier un système, par com-

paraison avec certaines réponses types pré-établies.
3.7.2 Analyse fréquentielle
On soumet le système à l’entrée sinusoı̈dale de pulsation w variable.
On démontrera plus tard que, en régime permanent :
Si e(t) = e0 sin(wt) u(t)

alors s(t) = sO sin(wt + ϕ) u(t)
−→ même pulsation w pour les signaux d’entrée et de sortie.

−→ déphasage ϕ entre l’entrée et la sortie.
s0
L’analyse fréquentielle va consister à évaluer le rapport (w) (appelé gain du système)
e0
de l’amplitude de la sortie à l’amplitude de l’entrée et le déphasage ϕ(w) de la sortie
par rapport à l’entrée en fonction de w.
avantages cette méthode permet l’étude des performances de précision, de

rapidité et de stabilité du système.
inconvénients méthode peu «visuelle».
conclusion
— méthode très utile et très employée car très pratique.
— elle permet de plus la synthèse des réseaux correcteurs.

3.7. Méthodes d’analyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et analyse
36 fréquentielle des sytèmes linéaires
Expressions du gain et du déphasage
L e0 w
e(t) = e0 sin(wt) u(t) −→ E(p) =
p2+ w2
s(t) = s0 sin(wt + ϕ) u(t)

= s0 (sin(wt) cos ϕ + sin ϕ cos(wt)) u(t)
" #
w p
S(p) = s0 cos ϕ 2 2
+ sin ϕ 2
p +w p + w2

w sin ϕ
S(p) = s0 2 2
cos ϕ + p
p +w w

s0 sin ϕ
S(p) = E(p) cos ϕ + p
e0 w
Si on pose p = jw, l’expression précédente s’écrit :

s0
S(jw) = E(jw)(cos ϕ + j sin ϕ)
e0
s0
S(jw) = E(jw) ejϕ
e0
S(jw) s0 jϕ
= T (jw) = e
E(jw) e0
On retiendra le résultat important :
s0
— = |T (jw)| : gain du système à la pulsation w.
e0
— ϕ = Arg[T (jw)] : déphasage entrée/sortie à la pulsation w.

Chapitre 4
Système du 1er ordre
4.1 Définition
Le système du 1er ordre a pour fonction de transfert :
(
K K gain statique
T (p) =
1+τ p τ constante de temps
4.2 Analyse temporelle
4.2.1 Impulsion de Dirac
L
e(t) = δ(t) −→ E(p) = 1
S(p) = T (p) E(p) si s(0− ) = 0
K K 1
S(p) = T (p) = = 1
1 + τp τ p+ τ
K −t
s(t) = e τ u(t)
τ
La réponse en fonction du temps est donnée Figure 4.1
37
38 4.2. Analyse temporelle
s(t)
K/τ
0,37 K/τ
0 τ t
Figure 4.1
K
Cherchons l’équation de la tangente au point (t = 0+ , s(0+ ) = )
τ
Cette équation est de la forme : y = a t + b.
K
b = s(0+ ) =
τ
ds +
a= (0 )
dt

ds K 1 t
= − e− τ
dt τ τ
ds K
a = lim+ =− 2
t→0 dt τ
L’équation de la tangente s’écrit donc :

K t
y= 1−
τ τ
Cherchons le point d’intersection de la tangente avec l’axe des temps :

t
y=0 pour 1− = 0 −→ t = τ
τ
K −1 K
pour t = τ s(τ ) = e ≃ 0, 37
τ τ
4.2. Analyse temporelle 39
K −3 K
pour t = 3τ s(3τ ) = e ≃ 0, 05
τ τ
Au bout de 3τ , le système du premier ordre a atteint la valeur finale (s(+∞) = 0) à

5% près.
Plus τ augmente, plus le système met du temps à atteindre sa valeur finale.
4.2.2 Echelon de position
L e0
e(t) = e0 u(t) −→ E(p) =
p
Ke0
S(p) = T (p) E(p) =
p(1 + τ p)
!
1 1
= Ke0 −
p p + τ1
On en déduit :
t
s(t) = Ke0 (1 − e− τ ) u(t)
s(t)
Ke0
0,63Ke0
0 τ t
Figure 4.2
Cherchons l’équation de la tangente au point (t = 0+ , s(0+ ) = 0)

Cette équation est de la forme : y = a t + b.
b = s(0+ ) = 0
ds +
a= (0 )
dt

ds 1 −t
= Ke0 e τ
dt τ
ds Ke0
a = lim+ =
t→0 dt τ
L’équation de la tangente s’écrit donc :
Ke0
y= t
τ
La tangente passe par le point (t = τ, y(τ ) = Ke0 ).
pour t = 3τ s(3τ ) = 0, 95Ke0
Le système a atteint la valeur finale (s(+∞) = Ke0 ) à 5% près.
4.2.3 Exercice : Créneau
Soit le circuit RC représenté sur la Figure 4.3
On suppose que le condensateur est initialement déchargé et que s(0− ) = 0.
Calculer et représenter s(t) pour le signal d’entrée représenté sur la Figure 4.4.
On a : 
 e(t) − s(t) = R i(t)
 i(t) = C
ds(t)
dt
L’équation différentielle régissant le comportement du circuit s’écrit :

ds(t)
e(t) = R C + s(t)
dt
R i(t)
✲
✻ ✻
e(t) C s(t)
Figure 4.3
e(t)
✻
e0
✲ t
0 τ
Figure 4.4
En prenant la transformée de Laplace de cette équation et en posant θ = RC, il vient :
E(p) = θ(p S(p) − s(0− )) + S(p)
Puisque s(0− ) = 0, il vient :
1
S(p) = E(p)
1 + θp
S(p) 1
T (p) = =
E(p) 1 + θp
On reconnaı̂t la forme caractéristique du système du 1er ordre.
θ = RC, est appelée constante de temps du système.
1ère étape : calculer la transformée de Laplace E(p) du signal d’entrée.
On pourrait utiliser la définition de la transformée de Laplace qui fait appel au calcul

intégral.

On va plutôt utiliser la méthode de superposition, qui est beaucoup plus rapide

(Cf. § 2.2.3).
Le signal e(t) (un créneau) peut être considéré comme résultant de la somme de 2
signaux e1 (t) et e2 (t) comme indiqué sur la Figure 4.5.
e(t)
✻ e1 (t)
e0
✲ t
0 τ
−e0
e2 (t)
Figure 4.5
La transformée de Laplace en découle naturellement :
e0 e0 −τ p e0
L[e(t)] = − e = 1 − e−τ p
p p p
2ième étape : en déduire S(p).
1 e0
S(p) = 1 − e−τ p
1 + θp p
e0 e0
S(p) = − e−τ p (4.1)
p(1 + θp) p(1 + θp)
3ième étape : calculer la transformée de Laplace inverse de S(p).
1
On va d’abord calculer la transformée de Laplace inverse du terme : , en
p(1 + θp)
effectuant sa décomposition en éléments simples.
1
Posons : F (p) =
p(1 + θp)
1 θ
F (p) = −
p 1 + θp
On en déduit :
t
f (t) = (1 − e− θ ) u(t)

L’équation (4.1) s’écrit :
S(p) = e0 F (p) − e0 F (p) e−τ p
En appliquant le théorème du retard, il vient :

s(t) = e0 f (t) u(t) − e0 f (t − τ ) u(t − τ )
t (t−τ )
s(t) = e0 (1 − e− θ ) u(t) − e0 (1 − e− θ ) u(t − τ )
Si t ∈ [0, τ ] :
t
s(t) = e0 (1 − e− θ )
Si t ∈ [τ, +∞[ :
t (t−τ )
s(t) = e0 (1 − e− θ ) − e0 (1 − e− θ )
(t−τ )
− θ − θt
= e0 (e −e )
(t−τ )
− τθ − θ
= e0 (1 − e )e
τ
En remarquant que : s(τ ) = e0 (1 − e− θ )
On peut écrire :
(t−τ )
s(t) = s(τ ) e− θ
Remarque :
Ce résultat pouvait être obtenue sans aucun calcul (ou presque), en examinant ce qui
se passe physiquement.
Entre 0 et τ , il s’agit de la charge d’un condensateur (initialement déchargé) avec la

constante de temps θ sous une tension appliquée e0 .
t
s(t) = e0 (1 − e− θ )
Cette charge se poursuit jusqu’à l’instant τ , et à cet instant précis, la tension au bornes
du condensateur est de :
τ
s(τ ) = e0 (1 − e− θ )

e0 e(t)
s(t)
0 θ τ t
θ+τ
Figure 4.6
A partir de l’instant τ , le condensateur se décharge dans la résistance.
La décharge d’un condensateur (de tension initiale v0 ) à partir de t = 0 est donnée

par :
t
s(t) = v0 e− θ
On en déduit l’équation de décharge d’un condensateur de tension initiale s(τ ) à partir de l’instant τ
(on applique pour cela le théorème du retard).
(t−τ )
s(t) = s(τ ) e− θ
On retrouve le résultat obtenu par le calcul.
4.2.4 Echelon de vitesse
L e0
e(t) = e0 t u(t) −→ E(p) =
p2
Ke0
S(p) = T (p) E(p) =
p2 (1 + τ p)
On effectue la décomposition en éléments simples :

Ke0 A B C
= + 2+
p2 (1+ τ p) p p 1 + τp

on trouve :
A = −Ke0 τ B = Ke0 C = Ke0 τ 2
d’où : " #
−τ 1 τ
S(p) = Ke0 + 2+ 1
p p p+ τ
On en déduit :
t
s(t) = Ke0 −τ + t + τ e− τ u(t)
t

s(t) = (Ke0 (t − τ )) u(t) + Ke0 τ e− τ u(t)
| {z } | {z }
s1 (t) s2 (t)
s(t)
Ke0τ s2(t)
0 τ t
-Ke0τ s1(t)
Figure 4.7
Remarques :
a)
s(t)
lim = Ke0
t
t→+∞
lim s(t) − Ke0 t = −Ke0 τ

t→+∞
On en déduit que la droite d’équation y = Ke0 (t−τ ) est une asymptote oblique
à la courbe.
b)
t
ε(t) = Ke(t) − s(t) = Ke0 τ (1 − e− τ ) u(t)
On a, en régime permanent :
ε(+∞) = Ke(+∞) − s(+∞) = Ke0 τ appelé erreur de trainage

4.2.5 Signal sinusoı̈dal
L w
e(t) = e0 sin(wt) u(t) −→ E(p) = e0
p2 + w2
Ke0 w
S(p) = T (p) E(p) =
(p2 + w 2 )(1 + τ p)
On décompose en éléments simples :
A Bp + C A B C
S(p) = + 2 ou + +
1 + τ p p + w2 1 + τ p p − jw p + jw
On trouve :
Ke0 wτ 2 −Ke0 τ w Ke0 w
A= B= C=
1 + w2τ 2 1 + w2τ 2 1 + w2τ 2
 

 wτ 1 −wτ p 1 w  
S(p) = Ke0  1 + + 
 1 + w2τ 2 p+ 1 + w 2 τ 2 p2 + w 2 1 + w 2 τ 2 p2 + w 2 
τ | {z } | {z }
cos wt sin wt
Ke0 w − τt sin wt
s(t) = [τ e + − τ cos wt]
1 + w2τ 2 w
or :
√ 1 wτ
sin(wt) − τ w cos(wt) = 1 + w2τ 2 [ √ 2 2
sin(wt) − √ cos(wt)]
1+w τ 1 + w2τ 2
On pose : 
1
cos ϕ = √




1 + w2τ 2
 −wτ
 sin ϕ = √


1 + w2τ 2
" #
wτ − τt 1
s(t) = Ke0 e + √ sin(wt + ϕ) u(t)
1 + w2τ 2 1 + w2τ 2

Ke0 w τ
1+w 2 τ2 s(t)
0 τ t
Figure 4.8
On vérifiera que : s(0+ ) = 0 et s′ (0+ ) = 0
Au bout de 3 à 5τ , la sortie du système est purement sinusoı̈dale.
On retrouve que, si e(t) = e0 sin(wt) u(t) alors s(t) = s0 sin(wt + ϕ) u(t), en régime
permanent.
Remarques :
a) En régime permanent :
Ke0
s(t) = √ sin(wt + ϕ)
1 + w2τ 2
Ke0
s0 = √
1 + w2τ 2
s0 K
=√ = |T (jw)|
e0 1 + w2τ 2
b) la sortie est en retard par rapport à l’entrée.

En effet, cos ϕ ≥ 0 et sin ϕ ≤ 0 conduisent à :
π
− ≤ϕ≤0
2
tan ϕ = −wτ −→ ϕ = − arctan(wτ )

or : Arg[T (jw)] = Arg[K] − Arg[1 + jwτ ] = 0 − arctan(wτ )
on retrouve le résultat vu au § 3.7.2 :

ϕ = Arg[T (jw)]

48 4.3. Analyse fréquentielle
4.3 Analyse fréquentielle
K
L’analyse fréquentielle va consister à étudier T (jw) = en fonction de la
1 + jτ w
pulsation w (Cf. Figure 4.9).
e(t) = e0 sin(wt) K s(t) = s0 sin(wt + ϕ)

✲ ✲
1 + τp
Figure 4.9
(on rappelle que s0 et ϕ sont des fonctions de w)
On définit ce que l’on appelle le lieu de transfert du système qui n’est autre que la
représentation graphique des variations de T (jw) en fonction de w.
Pour cela, on va utiliser différentes représentations.
4.3.1 Plan de Nyquist
Il s’agit du plan complexe :

— en abscisse : Re[T (jw)]
— en ordonnée : Im[T (jw)]
Im[T (jw)]
✻
Plan de Nyquist
✲ Re[T (jw)]
0
Figure 4.10 – Plan de Nyquist
Posons : (
X = Re[T (jw)]
Y = Im[T (jw)]

4.3. Analyse fréquentielle 49
T (jw) = X + jY
K −Kwτ
X= Y = (4.2)
1 + w2τ 2 1 + w2τ 2
Y
= −wτ
X
K
X= 2
Y
1+ X
X 2 + Y 2 = KX
2
K2

K
X− +Y2 =
2 4

K K
C’est l’équation d’un cercle de centre , 0 et de rayon .
2 2
En fait, seul le demi cercle inférieur convient car, d’après (4.2), on a la relation Y < 0.
Quelques points sur le lieu de transfert
pour w = 0 point (K, 0)

1 K K
pour w = point ,−
τ 2 2
pour w = ∞ point (0, 0)
Le lieu de transfert de Nyquist (Cf. Figure 4.11) est gradué et orienté dans le sens des
w croissants.
4.3.2 Plan de Black-Nichols
Il s’agit du plan tel que :

— en abscisse : Arg[T (jw)] (en degrés)
— en ordonnée : 20 log |T (jw)|
Im[T(jw)]
K
2
0 K Re[T(jw)]
w = +∞ ϕ
w=0
M(w)
1
w=
τ
Figure 4.11 – Lieu de transfert dans le plan de Nyquist
|T (jw)| (en décibels)

✻
Plan de Black-Nichols
✲ Arg[T (jw)] (en degrés)

0
Figure 4.12 – Plan de Black-Nichols
déphasage
ϕ = Arg[T (jw)] = − arctan(wτ )
gain linéaire
K
A = |T (jw)| = √
1 + w2τ 2
gain logarithmique
K
AdB = 20 log A = 20 log |T (jw)| = 20 log √
1 + w2τ 2

√
AdB = 20 log K − 20 log[ 1 + w 2 τ 2 ]
AdB = 20 log K − 10 log[1 + w 2 τ 2 ]
Quelques points sur le lieu de transfert
pour w = 0 ϕ=0 AdB = 20 log K

1
pour w = ϕ = −45o AdB = 20 log K − 10 log 2
τ | {z }
≃3dB
pour w = ∞ ϕ = −90o AdB = −∞
|T(jw)| (en décibels)

1
w=
τ w=0
3dB 20 log K
0
Arg[T(jw)] (en degrés)
-90o -45o
w ∞
Figure 4.13 – Lieu de transfert dans le plan de Black-Nichols
Le lieu de transfert de Black-Nichols (Cf. 4.13) est gradué et orienté dans le sens des
w croissants.
4.3.3 Plan de Bode (Très utilisé)
La représentation dans le plan de Bode est constituée de 2 courbes :

— la courbe de gain :
— en abscisse : log w
— en ordonnée : 20 log |T (jw)|
— la courbe de phase :
— en abscisse : log w
— en ordonnée : Arg[T (jw)] (en degré)
|T (jw)| (en décibels)

✻
Diagramme de gain
✲ w (échelle logarithmique)
0
Arg[T (jw)] (en degrés)

✻
Diagramme de phase
✲ w (échelle logarithmique)
0
Figure 4.14 – Plan de Bode
Echelle logarithmique des pulsations
— on appelle décade un intervalle de pulsation [w1 , w2 ] tel que :

w2
= 10
w1
— on appelle octave un intervalle de pulsation [w1 , w2 ] tel que :
w2
=2
w1
Courbe de gain asymptotique
(elle permet d’obtenir une allure sommaire de la courbe de gain)
1
— si w ≪ :
τ
wτ ≪ 1 w2τ 2 ≪ 1

AdB ≃ 20 log K − 10 log 1

| {z }
=0
1
— si w ≫ :
τ
wτ ≫ 1 w2τ 2 ≫ 1
AdB ≃ 20 log K − 10 log w 2 τ 2 ≃ 20 log K − 20 log τ − 20 log w
−→ c’est l’équation d’une droite sur du papier semi-logarithmique

(AdB = f (log w))
w2
AdB (w2 ) − AdB (w1 ) = −20 log w2 + 20 log w1 = −20 log
w1
w2
si = 10 AdB (w2 ) − AdB (w1 ) = −20
w1
w2
si =2 AdB (w2 ) − AdB (w1 ) = −6
w1
1
Si w ≫ la courbe de gain asymptotique est donc une droite de pente égale à
τ
−20 dB par décade ou −6 dB par octave.
20 log K
pente -20 dB / décade
w (échelle logarithmique)
1
w=
τ
Figure 4.15 – Courbe de gain asymptotique dans le plan de Bode

Courbe de gain réel
pour w = 0 AdB = 20 log K

1
pour w = AdB = 20 log K − 10 log 54 ≃ 20 log K − 1 dB
2τ
1
τ
2
τ
pour w = ∞ AdB = −∞
Remarque :
2
Pour w = , le gain asymptotique vaut :
τ
AdB = 20 log K − 10 log 4 = 20 log K − 20 log 2 = 20 log K − 6 dB
Courbe de phase
pour w = 0 ϕ=0
1
pour w = ϕ = −26, 5o
2τ
1
pour w = ϕ = −45o
τ
2
pour w = ϕ = −63, 5o
τ
pour w = ∞ ϕ = −90o
Bande passante à −3dB du système du 1er ordre
C’est la bande de pulsation [0, w−3dB ] telle que :
20 log K ≤ AdB ≤ 20 log K − 3dB
K
w−3dB est telle que : 20 log K − 3dB = 20 log q
2
1 + w−3dB τ2

w (échelle logarithmique)
1
w=
τ
Arg[T(jw)] (en degrés)
0 w (échelle logarithmique)
-45o
-90o
Figure 4.16 – Lieu de transfert dans le plan de Bode
On trouve :
1
w−3dB =
τ
Remarque :
Ke0
s0 (w) = √
1 + w2τ 2
si w augmente, s0 diminue.
En basse fréquence : s0 = Ke0
1 Ke0
pour w = s0 = √
τ 2

56 4.4. Influence d’une variation de τ
4.4 Influence d’une variation de τ
Si τ augmente, tr5% = 3τ augmente.
1
Si τ augmente, w−3dB = diminue.
τ
Règle générale :
rapidité du système augmente ⇐⇒ Bande Passante augmente
4.5 Relation entre tr5% et BP (−3dB)
1 w−3dB 1
w−3dB = −→ f−3dB = =
τ 2π 2πτ
tr5% = 3τ
3
f−3dB tr5% = ≃ 0, 6
2π
4.5.1 Exemple 1 : oscilloscope
On considère un oscilloscope ayant la caractéristique : f−3dB = 10MHz
On fait l’hypothèse (raisonnable) que l’entrée de l’oscilloscope se comporte comme un

circuit du 1er ordre.
3 3
On calcule son temps de réponse à 5% : tr5% = = ≃ 50ns
2πf−3dB 2π107
Si on avait un oscilloscope tel que : f−3dB = 100MHz, son temps de réponse à 5%

serait de 5ns.
La donnée de f−3dB traduit la qualité de l’oscilloscope.

4.5. Relation entre tr5% et BP (−3dB) 57
A
0,95A
50ms
Figure 4.17
4.5.2 Exemple 2 : table traçante
On considère une table traçante ayant la caractéristique : tr5% = 0, 2s.
3 3
Calculons sa bande-passante : f−3dB = = ≃ 2, 5Hz
2πtr5% 0, 4π
Pour f−3dB , le signal

√ représenté sur le support ne représente que 70% du signal d’entrée
(atténuation de 2).
f−3dB
En pratique, on utilisera des fréquences inférieures à .
10
Par exemple, pour f = 0, 25Hz, on calcule que :
K K
|T (jw)| = √ = √ ≃ 0, 995K
1 + w2τ 2 1 + 4π 2 f 2 τ 2
L’atténuation est à peine de 0,5%.

Chapitre 5
Système du second ordre
5.1 Définition
Le système du second ordre a pour fonction de transfert :
K
T (p) =
1 + ap + bp2
Il est stable 1 si : a≥0 et b>0
2z 1
Dans ces conditions, on pose : a= et b=
wn wn2
(
z≥0: coefficient d’amortissement des oscillations amorties
wn > 0 : pulsation des oscillations non-amorties
La fonction de transfert du système du second ordre s’écrit alors sous sa forme cano-
nique :
K
T (p) = 2z p2
1+ wn
p + 2
wn
Les pôles de T (p) sont donnés par l’équation :

p2 + 2zwn p + wn2 = 0
dont le discriminant réduit vaut ∆′ = z 2 wn2 − wn2 = wn2 (z 2 − 1)

1. Les problèmes de stabilité sont traités au chapitre 7.
58
1er cas z>1 (régime apériodique)
On a 2 pôles réels négatifs (somme négative, produit positif).

( √
p1 = −zwn + wn √z 2 − 1
p2 = −zwn − wn z 2 − 1
Kwn2
T (p) =
(p − p1 )(p − p2 )
avec : p1 p2 = wn2 et p1 + p2 = −2z wn
2ème cas z=1 (régime apériodique critique)
On a une racine double p0 = −wn
Kwn2
T (p) =
(p − p0 )2
3ème cas z<1 (régime oscillatoire)
On a 2 pôles complexes conjugés.

( √
p1 = −zwn + jwn √1 − z 2
p2 = −zwn − jwn 1 − z 2
√
On pose : wp = wn 1 − z 2 , que l’on appelle pulsation des oscillations amorties.
Kwn2
T (p) =
(p − p1 )(p − p2 )
5.2 Analyse temporelle
5.2.1 Echelon de position
e(t) = e0 u(t)
e0
S(p) = T (p) E(p) = T (p)
p

1er cas z>1
Ke0 wn2
S(p) =
p(p − p1 )(p − p2 )
Effectuons la décomposition en éléments simples de S(p) :

A B C
S(p) = + +
p − p1 p − p2 p
On trouve :
Ke0 wn2 Ke0 wn2 Ke0 wn2
A= B= C= = Ke0
(p1 − p2 )p1 (p2 − p1 )p2 p1 p2
s(t) = Aep1 t + Bep2 t + C
" #
ep1 t ep2 t 1
s(t) = Ke0 wn2 − + u(t)
(p1 − p2 )p1 (p1 − p2 )p2 p1 p2
" " ##
wn2 ep1 t ep2 t
s(t) = Ke0 1+ − u(t)
(p1 − p2 ) p1 p2
" #
1
s(t) = Ke0 1+ p2 ep1 t − p1 ep2 t u(t)
(p1 − p2 )
(Cf. Figures 5.2 et 5.3)
2ème cas z=1
Ke0 wn2
S(p) =
p(p + wn )2
A B C
S(p) = + +
(p + wn )2 p + wn p
On trouve :
A = −Ke0 wn B = −Ke0 wn C = Ke0
" #
1 wn 1
S(p) = Ke0 − −
p (p + wn )2 p + wn

h i
s(t) = Ke0 1 − wn te−wn t − e−wn t u(t)
h i
s(t) = Ke0 1 − e−wn t (1 + wn t) u(t)
(Cf. Figures 5.2 et 5.3)
3ème cas z<1
Ke0 wn2
S(p) =
p(p − p1 )(p − p2 )
D’aprés le cas z > 1 déjà étudié, on peut écrire :

" #
1
s(t) = Ke0 1+ p2 ep1 t − p1 ep2 t u(t)
(p1 − p2 )
√
avec : p1 − p2 = 2jwn 1 − z 2 = 2jwp

1 h √ √
s(t) = Ke0 1 + √ (−zw − jw 1 − z 2 )e−zwn t ejwn 1−z 2 t
n n
2jwn 1 − z 2

√ √ i
1−z 2 t 
−(−zwn + jwn 1 − z 2 )e−zwn t e−jwn u(t)

e−zwn t h √
jwn 1−z 2 t
√
−jwn 1−z 2 t

s(t) = Ke0 1 + √ −zw n e − e
2jwn 1 − z 2

√ √
1−z 2 t
√ i
1−z 2 t 
−jwn 1 − z 2 ejwn − e−jwn u(t)

e−zwn t √
s(t) = Ke0 1 + √ −zw n sin(w n 1 − z 2 t)
wn 1 − z 2

√ √
−wn 1 − z 2 cos(wn 1 − z 2 t)  u(t)

e−zwn t √
s(t) = Ke0 1 − √ z sin(w n 1 − z 2 t) (5.1)
1 − z2

√ √
+ 1 − z 2 cos(wn 1 − z 2 t)  u(t)

√
On a la relation : z 2 + ( 1 − z 2 )2 = 1
On pose : (
cos ϕ = √
z
sin ϕ = 1 − z 2
" #
Ke0 e−zwn t √
s(t) = Ke0 − √ sin(w n 1 − z 2 t + ϕ) u(t)
1 − z2

√
wp = wn 1 − z 2 est appelé pulsation des oscillations amorties (wp = wn sin ϕ)
Remarque : si z = 0, alors wp = wn et le système oscille à la pulsation wn .
Figure 5.1
Valeur du premier dépassement

On montre, en dérivant l’équation (5.1), que la valeur du premier dépassement
est obtenue pour sin(wp t) = 0 soit wp t = π
!
π
smax = s
wp
" !#
1 −zwn wπ π
= Ke0 1− √ e p sin w p +ϕ
1 − z2 wp

1.4
z=0.3
1.2
z=0.7
z=1
0.8 z=2
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 5.2 – Réponse pour différentes valeurs de z

" #
1 − √ πz
= Ke0 1− √ e 1−z 2 sin(π + ϕ)
1 − z2

− √ πz
= Ke0 1 + e 1−z 2

− √ πz
smax = Ke0 1 + e 1−z 2
On définit la valeur du premier dépassement D1 comme la quantité :
smax − s(+∞)
D1 =
s(+∞)
− √ πz
D1 = e 1−z 2
Les variations de D1 en fonction de z sont illustrées sur la Figure 5.4.
1
Pour z = √ D1 = e−π ≃ 4%
2

1.4
w=10 w=5 w=2 w=1
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 5.3 – Réponse pour différentes valeurs de w
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figure 5.4 – Les variations de D1 en fonction de z
Remarque :
1
On verra que pour z ≥ √ , le système du second ordre ne présente pas de phénomène
2

de résonance.
1
Par ailleurs, nous avons vu que pour z = √ le premier dépassement est égal à 4%.
2
Enfin, on montre que pour cette valeur de z, le temps de réponse à 5% est minimal.
1
Pour toutes ces raisons, la valeur z = √ est prise souvent comme valeur
2
de réglage pour le système du second ordre.
La réponse temporelle d’un système du second ordre peut être «synthétisée» par un
certain nombre de paramètres indiqués sur la figure 5.7 :
− √ πz
— Le premier dépassement : D1 = e 1−z 2
1 π − arccos z
— Le temps de montée : tm = √
wn 1 − z2
La figure 5.5 montre les variations de wn tm en fonction de z.
(pi -acos z) / sqrt(1-z^2)

21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
z
Figure 5.5
π
— Le temps de pic : tpic =
wp

100 11 100
— Le temps de réponse à n% (pour z < 0.7) : tr ≃ ln ≃ ln
wn z n σ n
en appelant σ = wn z la partie réelle des pôles.

3
On utilisera pratiquement le temps de réponse à 5% qui est donné par : tr ≃.
σ
Il se mesure lorsque s(t) rentre dans une bande [0, 95 s(+∞); 1, 05 s(+∞)] au-
tour de la valeur finale s(+∞) et n’en ressort plus.
En toute rigueur, le temps de réponse à 5% d’un système du 2ème ordre est

donné par la courbe de la figure 5.6.
On voit sur cette courbe que lorsque z est proche de 0.7 alors tr wn ≃ 3.
On voit aussi que lorsque z s’écarte un peu trop de 0.7 la formule approchée
n’est plus valide.
Figure 5.6 – Evolution du temps de réponse à 5% en fonction de z (noté ξ sur cette

courbe) et wn (noté w0 sur cette courbe).
5.2.2 Echelon de vitesse
e(t) = e0 t u(t)
Calculons l’écart de trainage en régime permanent ε(+∞) = K e(+∞) − s(+∞).
(voir cours)

Figure 5.7
5.2.3 Signal sinusoı̈dal
On pourrait montrer que lorsque le système est en régime permanent (lorsque t est
supérieur à 3 ou 5 fois le temps de réponse à 5% par exemple), s(t) = s0 sin(wt+ϕ)u(t)
pour une entrée sinusoı̈dale e(t) = e0 sin(wt) u(t).
5.3 Analyse fréquentielle
K
T (p) = p2
1 + w2zn p + 2
wn
A = |T (jw)| ϕ = Arg[T (jw)]
K K
T (jw) = 2jzw w2
= w2

2jzw
1+ wn
− 2
wn 1− 2
wn
+ wn
K
A = |T (jw)| = r 2 2
w2 2zw
1− 2
wn
+ wn

" ! #
w2 2jzw
ϕ = Arg[K] − Arg 1− 2 +
wn wn
 !
 w2


 cos ϕ = α 1− 2
 wn 1
avec : α = r 2

 2zw w2 2 2zw


 sin ϕ = −α 1− 2
wn
+ wn
wn
Attention de NE PAS ECRIRE que :
2zw
wn
ϕ = − arctan 2

1 − ww2
n
car le déphasage d’un système du second ordre est compris

l’intervalle ] − π, 0] et
dans
π π
la fonction arctan renvoit un argument sur l’intervalle − , .
2 2
5.3.1 Lieu de transfert dans le plan de Bode
Courbe de gain asymptotique
Si w ≪ wn :
A ≃ K −→ AdB ≃ 20 log K
Si w ≫ wn :
K
A≃ 2
w
wn
AdB ≃ 20 log K − 40 log w + 40 log wn
w2
AdB (w2 ) − AdB (w1 ) ≃ −40 log
w1
w2
si = 10 AdB (w2 ) − AdB (w1 ) = −40
w1
w2
si =2 AdB (w2 ) − AdB (w1 ) = −12
w1

Si w ≫ wn la courbe de gain asymptotique est donc une droite de pente égale à −40dB
par décade ou −12 dB par octave.
Courbe de gain réel
Existe-t-il un extremum ?
Si AdB passe par un extremum, alors A passe aussi par un extremum car la fonction
log() est monotone croissante.
On peut écrire :
N(w)
A(w) =
D(w)
avec : v
u !2 2
u w2 2zw
N(w) = K D(w) = t 1− 2 +
wn wn
 
dA 1  dN dD 
= 2  D(w) − N(w) 
dw D (w) |{z}
 dw dw 
=0
dA dD
= 0 =⇒ =0
dw dw
!2 2
w2

2zw
Posons : f (w) = 1 − 2 + .
wn wn
q
D(w) = f (w)
dD 1 df
= q
dw 2 f (w) dw
" ! ! #
w2

1 −2w 2zw 2z
= q 2 1− 2 +2
2 f (w) wn wn2 wn wn
" ! #
w2

1 w −2 2z
= q 1− 2 + 2z
f (w) wn wn wn wn
" #
1 2w w2
= q 2
−1 + 2
+ 2z 2
w
f (w) n w n

" #
dD 1 2w w 2
=q 2 w2
− (1 − 2z 2 )
dw w
f (w) n n

w=0
dD 
= 0 ⇐⇒ w2 2
dw  2 − (1 − 2z ) = 0

wn
w = 0 est vrai ∀z
( √
w2 w = wn 1 − 2z 2
− (1 − 2z 2 ) = 0 ⇐⇒
wn2 1 − 2z 2 ≥ 0
En conclusion, on voit que la courbe de gain présentera un extremum dans le cas d’un
1
système du second ordre pour lequel z < √ .
2
Il s’agit là du phénomène de résonance qui se produit pour la pulsation dite pul-
sation de résonance dont nous avons établi la valeur :
√
wr = wn 1 − 2z 2
La Figure 5.8 montre les courbes de gain et de phase obtenues pour différentes valeurs
de z.
Remarque :
Pour les systèmes du second ordre nous avons vu apparaı̂tre 3 pulsations différentes
qui ne doivent pas être confondues :
— wn : pulsation propre du système non amorti (c’est à cette pulsation
qu’oscille
√ un système du second ordre pour lequel z = 0).
— wp = wn 1 − z 2 : pulsation des oscillations amorties de la réponse du système.
√ 1
— wr = wn 1 − 2z 2 : pulsation de résonance (dans le cas où z ≤ √ ).
2
On se souviendra que :
K
|T (jwn )| =
2z
K
|T (jwr )| = √
2z 1 − z 2

Figure 5.8 – Courbes de gain et de phase

72 5.4. Comparaison d’un système du 1er ordre et du second ordre
5.3.2 Le coefficient de surtension Q
Dans le cas d’un système du second ordre présentant le phénomène de résonance

1
(z ≤ √ ), on définit le coefficient de surtension Q (appelé aussi facteur de réso-
2
nance) par la quantité :
A(w = wr ) K 1
Q= = √
A(w = 0) 2z 1 − z K
2
1
Q= √
2z 1 − z 2
√
QdB = −20 log(2z 1 − z 2 )
L’amortissement d’un système du second ordre est d’autant plus faible que son facteur
de résonance est élevé.
5.4 Comparaison d’un système du 1er ordre et du

second ordre
1er ordre 2ème ordre
déphasage [−90o , 0o ] [−180o , 0o ]
pente de la courbe de gain en HF -20 dB/décade -40 dB/décade
résonance jamais parfois
régime transitoire oscillatoire jamais parfois
tangente à l’instant t = 0+ >0 =0

Chapitre 6
Autres systèmes
6.1 Retard pur
T (p) = e−τ p
S(p) = T (p) E(p) = e−τ p E(p)
Rappel :
L
Si f (t) u(t) −→ F (p)
L
alors f (t − τ ) u(t − τ ) −→ F (p) e−τ p
s(t) = e(t − τ ) fonction «retard pur»
La fonction «retard pur» est représentée sur la Figure 6.1.
T (jw) = e−jτ w
73
74 6.1. Retard pur
e(t) e(t-τ)
0 τ t
Figure 6.1
|T (jw)| = 1
Arg[T (jw)] = −τ w
AdB
0 dB
logw
ϕ(w)
logw
Figure 6.2
Remarque :
Le gain d’un système de type «retard pur» restant égal à 1 quelque soit la fréquence,
il est impossible de réaliser physiquement un tel système.
Par contre sur une plage de fréquence limitée, il est possible d’approximer ce système.
1
Si 0 ≤ w < τ
Alors le lieu de transfert d’un système du 1er ordre et du retard pur sont voisins.
1 1
donc : e−τ p ≃ si 0≤w<
1 + τp τ
Approximation de Padé (au premier ou deuxième ordre) :

6.2. Systèmes d’ordre quelconque 75
θ θ θ2 2
1− p 1− p+ p
e−θp ≃ 2 ou e−θp ≃ 2 12
θ θ θ2 2
1+ p 1+ p+ p
2 2 12
6.2 Systèmes d’ordre quelconque
La fonction de transfert d’un système d’ordre quelconque peut toujours être décom-
posée sous la forme canonique suivante :
Q Q2zj p p 2
K i (1 + τi p) j (1 + wnj + wnj 2 )
T (p) = α Q Q 2zl p p2
e−τ p
p k (1 + τk p) l (1 + wnl + w 2 )
nl
Q Q
K i N1i (jw) j N2j (jw) −jτ w
T (jw) = α
Q Q e
(jw) k D1k (jw) l D2l (jw)
module
Q Q
K i |N1i (jw)| j |N2j (jw)|
A = |T (jw)| = Q Q
|(jw) | k |D1i (jw)| l |D2j (jw)|
α
X X X X
AdB = KdB + A1idB + A2jdB − A1kdB − A2ldB − 20 α log w
i j k l
Le passage aux décibels permet de transformer le produit en somme et le quotient en

différence.
phase
X X
ϕ = Arg[T (jw)] = −Arg[(jw)α + Arg[N1i (jw)] + Arg[N2j (jw)]
i j
X X
− Arg[D1k (jw)] − Arg[D2l (jw)]
k l

76 6.3. Exemple
En conséquence, ces formules traduisent le fait que pour tracer le lieu de transfert d’un
système d’ordre quelconque, il suffit de savoir tracer les lieux de transfert correspondant
à : 
−τ p
 e








 K


 α∈N


 pα








 1 + τi p


2zj p p2


 1+ + 2



 wnj wnj




 1






1 + τk p





1
 2zj p 2
1 + wnj + wp2



nj
et d’effectuer la «somme graphique» de ces différents lieux.
6.3 Exemple
Soit à tracer les lieux dans le plan de Bode de la fonction de transfert :
1
T (p) =
p(1 + 2p)(1 + 0, 5p)
(voir cours)
6.4 Systèmes avec zéro
Considérons la fonction de transfert :
1 + τa p
G(p) = K
(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
Ce système comporte 2 pôles à partie réelle négative, et un zéro :
1 1 1
p1 = − p2 = − za = −
τ1 τ2 τa

6.4. Systèmes avec zéro 77
La réponse de ce système à un échelon présente trois allures différentes (Cf. Figure 6.3)
suivant la valeur relative des pôles et du zéro de la fonction de transfert (on supposera
que τ1 > τ2 ) :
cas 1 : τa > τ1 :
La réponse présente un dépassement, d’autant plus grand que le zéro est proche
de l’origine.
cas 2 : τ1 ≥ τa > 0 :
La réponse présente la même allure que dans le cas d’une fonction de transfert
sans zéro.
cas 3 : τa < 0 :
Le système évolue avec une réponse inverse, i.e. que la réponse démarre dans le
sens opposé de la valeur finale.
2.5
(e)
2
1.5
(d)
1
(c)
0.5
(b)
0
(a)
−0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Figure 6.3 – Réponse du système à un échelon pour différentes valeurs du zéro de la

fonction de transfert : (a) τa = −10, (b) τa = 0, (c) τa = 10, (d) τa = 15, (e) τa = 50,
avec (τ1 = 15, τ2 = 5)
Comme le montre la Figure 6.3, les allures des réponses sont très différentes en fonction
de la valeur du zéro. Si certaines propriétés comme la stabilité, que nous détaillerons

78 6.4. Systèmes avec zéro
plus loin, dépendent uniquement des pôles du système, la réponse dynamique à une
entrée dépend aussi des zéros.

Chapitre 7
Stabilité
L’étude de la structure et de la stabilité de la réponse d’un système a été faite au § 3.6.
Nous rappelerons ici les principaux résultats.
Un système est dit stable si à toute entrée bornée correspond une sortie bornée.
Une condition nécessaire et suffisante de stabilité d’un système linéaire est

que tous les pôles de sa fonction de transfert aient une partie réelle néga-
tive.
Remarque :
Nous avons vu que :

N(p) I(p)
S(p) = E(p) +
D(p) D(p)
| {z } | {z }
|
T (p)
{z } réponse libre
réponse forcée provoquée par l’entrée
On remarquera que les pôles de la réponse forcée et ceux de la réponse libre
sont les mêmes.
Cela conduit à dire que la stabilité d’un système est une propriété intrin-
sèque au système (elle ne dépend pas du signal appliqué à l’entrée).
La stabilité d’un système est déduite du comportement du système placé
dans des conditions initiales non nulles et laissé «libre».
La traduction directe de la CNS énoncée précédemment est généralement difficile car

si l’ordre du système est élevé la recherche des pôles est inextricable (dans ce cas il
79
80 7.1. Critère de Routh
faut faire appel à des algorithmes de calcul des zéros d’une équation polynomiale).
En pratique, ce critère n’est pas utilisé.
On emploie des critères permettant de vérifier si cette condition de stabilité est satis-
faite sans avoir à calculer les pôles de la fonction de transfert.
Les principaux critères employés sont :

— des critères algébriques tel que le critère de Routh.
— des critères graphiques tel que le critère du revers (valable pour les systèmes à
déphasage minimal) ou le critère de Nyquist (général).
— le tracé du lieu des pôles de la fonction de transfert (méthode du lieu d’Evans).
Seul le critère de Routh sera décrit dans ce chapitre.
Les critères graphiques seront décrits lors de l’étude des asservissements.
7.1 Critère de Routh
On se bornera à indiquer sans justification les règles d’application de ce critère.
Soit un système de fonction de transfert :
a0 + a1 p + · · · + am−1 pm−1 + am pm
H(p) =
b0 + b1 p + · · · + bn−1 pn−1 + bn pn
Condition nécessaire et suffisante (CNS) de stabilité
Il faut et il suffit, pour que le système soit stable, que les racines de l’équation carac-
téristique bn pn + · · · + b1 p + b0 = 0 aient leurs parties réelles négatives.
Traduction de cette CNS par le critère de Routh
Il faut et il suffit :
1) que tous les coefficients bi soient présents et de même signe,

2) que tous les termes de la 1ère colonne du tableau ci-dessous (tableau de Routh)
soient positifs.
pn bn bn−2 bn−4 ···

n−1
p bn−1 bn−3 bn−5 ···
b b
n−1 n−2 − b b
n n−3 b b
n−1 n−4 − b b
n n−5 bn−1 bn−6 − bn bn−7
pn−2 ···
bn−1 bn−1 bn−1
··· ··· ··· ··· ···

7.1. Critère de Routh 81
Le coefficient bn−1 est le pivot de la troisième ligne.
La quatrième ligne s’obtient, comme la troisième, en multipliant en diagonale les termes

de la deuxième et de la troisième ligne, les termes obtenus étant tous divisés par le
pivot de la quatrième ligne (terme de la première colonne de la ligne précédente), et
ainsi de suite.
Remarques :
— s’il y a n changements de signe dans la première colonne du tableau de Routh,
l’équation caractéristique possède n racines à parties réelles positives.
— si tous les coefficients d’une ligne sont nuls, l’équation caractéristique possède
des racines imaginaires pures conjuguées et le système est juste oscillant.
Exemples
(voir cours)
Inconvénients du critère
1) il exige la connaissance algébrique de la fonction de transfert.

2) il ne donne aucune indication sur la marge de stabilité.

Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Modéli-

sation et Identification des Processus - Tome 1. Collection : Méthodes et Pratiques
de l’Ingénieur. Editions TECHNIP.
[2] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Modéli-
sation et Identification des Processus - Tome 2. Collection : Méthodes et Pratiques
de l’Ingénieur. Editions TECHNIP.
[3] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Analyse
et Régulation des Processus Industriels - Tome 1 : Régulation continue. Collec-
tion : Méthodes et Pratiques de l’Ingénieur. Editions TECHNIP.
[4] Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design. HOLT, RINEHART AND
WINSTON, INC.
[5] D.R. Coughanowr. Process Systems Analysis and Control. McGRAW-HILL IN-
TERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series.
[6] F. de Carfort, C. Foulard et J. Calvet. Asservissements linéaires continus (avec
exercices et problèmes résolus). Edition DUNOD Université.
[7] B. Descotes-Genon et J. Le Bail. L’automatique en classes préparatoires. Ellipses
[8] G. F. Franklin, J. D. Powell and Abbas Emami-Naeini. Feedback Control of Dy-
namic Systems. ADDISON WESLEY.
[9] W.L. Luyben. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers.
McGRAW-HILL INTERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series.
[10] K. Ogata. Modern Control Engineering. Second Edition, Prentice Hall.
[11] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours d’Automatique - Tome 1 - Signaux et Systèmes.
Edition EYROLLES.
[12] M. Rivoire, J.-L. Ferrier et J. Groleau. Exercices d’Automatique - Tome 1 - Si-
gnaux et Systèmes. Edition EYROLLES.
[13] D.E. Seborg, T.F. Edgar et D.A. Mellichamp. Process Dynamics and Control.
Wiley Series in Chemical Engineering.
[14] George Stephanopoulos. Chemical Process Control - An introduction to theory
and practice. PRENTICE HALL.
[15] Y. Tanguy et P. Turelle. Asservissements linéaires.. Edition MENTOR
SCIENCES.
82
Bibliographie 83
[16] M. Zelazny, F. Giri et T. Bennani. Systèmes asservis : commande et régulation -

Tome 1 : Représentations, Analyse, Performances. Collection EYROLLES MEN-
TOR SCIENCES.


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Modélisation par fonction de transfert et

M1/UE ICCP/CSy (1ère partie)

Le cours d’automatique situé en M1 a été structuré en 2 modules :

Les modules marqués d’une (*) sont des modules au choix.

Le présent support de cours concerne la 1ère partie du cours « Modélisation, Analyse

Enfin, ce support de cours ne dispense ni de la présence en cours et TD, ni de la

IMT Mines Albi Version Jean-José ORTEU

1.1 Objet de l’automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Classification des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.1 Systèmes continus ou systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.2 Systèmes linéaires ou non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.3 Systèmes variants ou invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3 Finalité d’un système de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Rappels sur les nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1.2 Propriétés des nombres complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1.3 Représentation d’un nombre complexe dans le plan réel . . . . . 11

2.1.4 Représentation trigonométrique d’un nombre complexe . . . . . 11

2.1.5 Représentation exponentielle d’un nombre complexe . . . . . . . 12

2.2 Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.3 Transformée de Laplace de signaux usuels . . . . . . . . . . . . 16

2.2.4 Table des transformées de Laplace usuelles . . . . . . . . . . . . 19

2.2.5 Inversion de la transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 21

II Représentation des systèmes par fonction de transfert 22

3 Fonction de transfert d’un système linéaire stationnaire 23

3.2.1 Exemple électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2.2 Exemple mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2.3 Exemple thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2.4 Exemple hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.3 Utilisation de variables d’écart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.4 Interprétation physique de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 29

3.5 Classe et gain d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.6 Structure et stabilité de la réponse d’un système . . . . . . . . . . . . . 30

3.6.4 Règle de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

IMT Mines Albi Version Jean-José ORTEU

3.7 Méthodes d’analyse des fonctions de transfert : analyse temporelle et

3.7.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.7.2 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4 Système du 1er ordre 37

4.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.2.1 Impulsion de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.2.2 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.2.3 Exercice : Créneau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.2.4 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.2.5 Signal sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.3 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.3.1 Plan de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.3.2 Plan de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.3.3 Plan de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.4 Influence d’une variation de τ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.4.1 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.4.2 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.5 Relation entre tr5% et BP (−3dB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.5.1 Exemple 1 : oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.5.2 Exemple 2 : table traçante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

5 Système du second ordre 58

Jean-José ORTEU Version IMT Mines Albi

5.2 Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.2.1 Echelon de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.2.2 Echelon de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.2.3 Signal sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.3 Analyse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67