CONTROLE DIGITAL DE SISTEMAS DINÂMICOS

Gustavo Araújo de Andrade∗

∗
Universidade Federal do Maranhão
Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas
Departamento de Engenharia de Eletricidade
Disciplina de Laboratório de Controle I
Prof. Dr. João Viana da Fonseca Neto

Email: gandrade.eng@gmail.com

1 Uma Perspectiva de Controle Digital Em um controlador digital o sistema opera

A maior parte dos controladores estudados em
controle são descritos pela transformada de La-
place de equações diferenciais nos quais são im-
plementados através de eletrônica analógica. Con-
tudo, com o advento de sistemas microprocessados
a ascensão de técnicas de controle discreto se tor-
nou inevitável.
A eletrônica analógica pode integrar e diferenciar
sinais, entretanto a resolução de equações diferen-
ciais em sistemas digitais pode ser feita através de
equações algébricas e operações algébricas.
2 A Ditalização de Sistemas
Um controlador analógico projetado utilizando a
transformada de Laplace e implementado com o
uso de eletrônica analógica pode ser facilmente
ilustrado pela Figura .
através de amostras (samples), tendo em vista que
sistemas de processamento digital são quantitati-
vos em relação ao meio ambiente, ou seja, suas
ações são baseadas em valores exatos e sem conti-
nuidade entre cada valor. Um sistema amostrado
é um sistema analógico que pode ser montado no-
vamente em um sistema digital através da aquisi-
ção de dados e da conversão de Analógico - Digital
e Digital analógico. Este mapeamento é feito atra-
vés de um Sistema de Aquisição de Dados que
colhe as informações na natureza e as transforma
em informação digital amostrada. A amostragem
é a velocidade em que estes valores são colhidos.
Para que a ação do controlador digital seja devol-
vida ao meio é necessário uma conversão Digital -
Analógico ,tal que o sinal reconstruı́do deverá ter
a mesma freqüência do sinal amostrado no A/D.
Na figura 3 é mostrada a construção e reconstru-
ção do sinal u(t)

Figura 1: Controlador Contı́nuo

Logo é mostrado o controlador D(s) sobre

uma planta G(s) com a realimentação negativa e
unitária de um sensor.
Já um sistema de controle digital é mostrado na
Figura 2 e podemos perceber as principais distin-
ções entre os dois tipos de sistemas.
Figura 3: Sinal u(t) Analógico , Sinal u(kT ) amos-
trado
Como pode ser notado o sinal u(t) é represen-
tado como u(kT ) já amostrado e com freqüência
diferente do sinal de origem, o que ocasionará no
sinal reconstruı́do atrasado, como e´mostrado na
Figura 3. O que ocorre é que na aquisição o Hold
é necessário para a sincronia das amostras.

3 A Transformada Z

A transformada Z é a ferramenta matemática de

análise de sistemas discretos lineares. Para siste-
Figura 2: Controlador Contı́nuo
mas discretos a transformada Z é equivalente a
transformada de Laplace e é aplicada na Eq. 3,
mostrada abaixo.
∞
X
Z{f (k)} = F (z) = f (k)z −k (1)
k=0

Sendo f (k) uma versão amostrada de f (t) e F (z)

a função descrita no plano Z. O plano Z pode ser
descrito ao plano S pois representa sinais discretos
no plano complexo
A resolução de equações diferenciais discretas
em Z derivadas aplicadas a um sinal discreto f (k), Figura 4: Comportamento do Sistemas em Rela-
equivalente a transformada de Laplace, mostrada ção aos Pólos em S
na Eq.3

Z{f (k − 1)} = z −1 F (z) (2) Observando a Figura 4 pode-se notar que o

sistema se torna oscilatório de acordo que seus
pólos se aproximam do eixo imaginário e que se
tornam instáveis no plano positivo e por sua vez
podem ficar mais rápidos ou lentos de acordo com
3.1 Equações Diferenciais Discretas em Z a proximidade dos pólos de zero.

Dada a função de transferência da Eq. 3.1, onde Para a análise de sistemas discretos é obser-
vado o seguinte diagrama da Figura 5, onde o com-
Y (z) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + . . . bn z −n
G(z) = = (3) portamento de sistemas discretos é mostrado de
U (z) 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + . . . an z −n acordo com a posição das raı́zes do sistema (pólos
e zeros) no plano complexo Z
Esta função de transferência pode, de acordo
com a Eq. 3, ter aplicada a sua transformada in-
versa, e portanto, resultando na seguinte equação
à diferenças

y(k) = −a1 y(k − 1) − . . . − an y(k − n) + b0 u(k)

+b1 u(k − 1) + . . . bn u(k − n) (4)

Assim, através da transformada inversa pode-se

implementar, lembrando, que a conversão de sis-
temas para o plano complexo Z, assim como o
plano S é para a análise e concepção do projeto.
Portanto a implementação de controle digital se
dá através de equações à diferenças que são fa-
Figura 5: Comportamento do Sistemas em Rela-
cilmente implementadas via software ou circuito
ção aos Pólos em Z
digital. É importante lembrar que para se im-
plementar equações a diferenças é necessário ao
projetista o conhecimento das condições iniciais Da análise da Figura 5 podemos observar que
do sistema para que os estados anteriores aos da o sistema se torna instável quando os pólos saem
ordem do sistema sejam conhecidos. do cı́rculo que compreende o intervalo {− 12 , 12 } no
eixo real e {−j 21 , j 12 } no eixo imaginário.
Partindo para uma análise algébrica podemos
3.2 A Relação Entre As Transformadas Z e S exemplificar da seguinte forma: Seja uma sistema
Certas caracterı́sticas do sistema com ou sem o dinâmico descrito por
projeto do controlador são conhecidas através da
análise das raı́zes de seus polinômios (pólos e ze- f (t) = e−at , t > 0
ros). Para sistemas contı́nuos sabemos que o com-
e sua transformada de Laplace
portamento dinâmico do sistema é alterado de
acordo com a posição dos pólos no plano complexo 1
S. Sabemos, como mostrado na Figura 4 F (s) =
s+a
E para o mesmo pólo na função discreta f (KT )
lim e(t) = ess = lim sE(s)
t→∞ s→0
F (z) = Z{eaKT } (5) Que é portanto o Teorema do Valor Final e
indica o valor de e(t) quando t tende para o in-
Onde F (z) será
finito. Está análise é chamada de análise do erro
de regime permanente ess A aplicação deste teo-
z rema a sistemas discretos pode-se dar da seguinte
F (z) = (6)
z − e−aT forma: De acordo com o diagrama da Figura 7
Portanto, substituindo s = −a podemos ob-
servar que

z = e−sT (7)

Onde T é o perı́odo de amostragem do sis-

tema. Fica de fácil compreensão a importância do
perı́odo T de amostragem do sistema no compor- Figura 7: Diagrama de um Sistema simples com
tamento da planta, onde fazendo -se as substitui- Realimentação Unitária
ções necessárias pode-se observar esta relação na
Figura 6
sabemos que E(z) = R(z) − Y (z) e ainda que

A
E(z) = (8)
1 − z −1
Logo, o Teorema do Valor Final Discreto será

lim e(k) = ess = lim (1 − z −1 )E(z)

k→∞ z→1

Onde ess é o erro de regime permanete, ou seja,

Figura 6: Parâmetros wn e ζ do sistema no plano
Z transitório nesta variável, pode-se aplicar o mesmo
De acordo com o observado na Figura 6 ob-
servamos o comportamento da freqüência natural
wn e do amortecimento ζ deslocando-se os pólos
no plano complexo Z
passando-se o transitório o erro com que o sistema
passa a atuar, sem que haja nenhuma pertubação,
é o limite do deste erro quando o tempo caminha
para o infinito. Para se observar a influência do
para que é feito para sistemas no tempo contı́nuo,
ou seja
z
, paraumdegrau
z−1

4 Análise e Descrição de Sistemas de Tz

, paraumarampa
Controle Digital (z − 1)2

Analise de um sistema dinâmico discretizado, no Portanto se deseja-se saber o erro de regime per-
que compreende ao projeto de controle se passa manente de um sistema discreto quando ele é sub-
pela análise já mostrada nas seções anteriores com metido a um sinal de degrau fazemos
as comparações feitas às técnicas e ao comporta- z
mento de sistemas em projetos de controladores lim (1 − z −1 )E(z)
z→1 (z − 1)
contı́nuos. A seguir alguns fatores que tem uma
segura relevância quando se trata do projeto de
controladores digitais que será tratado logo adi- 4.2 Análise do Método de Tustin
ante. O método de Tustin para converter sistemas con-
tı́nuos em sistemas discretos. Este método utiliza
4.1 Teorema do Valor Final cada passo do T de evolução do sistema amos-
trado, ou seja, o sinal de entrada do sistema e(t)
O TVF para sistemas contı́nuos é o limite ao qual
é integrado e a saı́da é
submetemos a descrição do sistema para um aná-
lise do comportamento do erro de regime do sis- T
tema é dado por u(k) = u(k − 1) + [e(k − 1) + e(k)] (9)
2
Aplicando -se a transformada-z a esta saı́da obte-
mos
T 1 + z −1
 
U (z)
= (10)
E(z) 2 1 − z −1
Logo
U (z) 1
=   (11)
E(z) 2 1+z −1
T 1−z −1

Como sabemos que a resposta D(s) será

a
D(s) = (12)
s+a
Podemos concluir que, substituı́do a expressão an-
terior obtemos

1 − z −1
 
2
s= (13)
T 1 + z −1
Que pode ser substituı́do em qualquer função de
transferência simplesmente aplicando esta substi-
tuição de s pelo valor da expressão anterior. Este
método, como se baseia em um valor eficaz da
entrada contı́nua pode consideravelmente reduzir
a atraso que a conversão do segurador de ordem
zero (ZOH ) introduz na resposta convertida. Na
Figura 8 é mostrada uma comparação de desem-
penho em relação a entrada contı́nua destas con-
versões

Figura 8: Respostas de um sistema com Tustin e

ZOH

É de fácil observação que o método de Tuntin

reduz consideravelmente o atraso do sistema digi-
tal, entretanto pode-se notar que há um pequeno
aumento do valor eficaz da resposta, fazendo-se
uma análise gráfica das regiões em que o sinal con-
vertido em Tustin é maior que o valor real contı́-
nuo.

5 O Hardware

6 Métodos de Projeto de Controladores

Digitais