Dinâmica do Movimento de Rotação

1- Introdução
Neste Capítulo vamos definir uma nova grandeza física, o torque, que
descreve a ação giratória ou o efeito de rotação de uma força.
Verificaremos que o torque efetivo que atua sobre um corpo rígido
determina sua aceleração angular, do mesmo modo que a força resultante
sobre um corpo determina sua aceleração linear.

força = massa × aceleração

torque = inércia rotacional × aceleração angular

Existem dois caminhos que podem ser tomados para derivar as equações da
dinâmicas rotacional.
i) A força que atua em cada partícula do corpo é considerada e os torques
atuantes em cada partículas são somadas para se encontra o torque total no
corpo; para se aplicar este método, precisamos saber como as forças externas
são transmitidas desde seus pontos de aplicação até a localização de cada
partícula.
ii) Baseia-se na conservação da energia, em particular no teorema trabalho-
energia W = ∆K.

2 – Energia Cinética de Rotação e Inércia Rotacional

Fig.1 – Um corpo rígido gira em
torno de um eixo fixo. Cada
partícula do corpo possui a mesma
velocidade angular ω, mas a
velocidade tangencial v varia com a
distância r da partícula ao eixo de
rotação. Assim, m1 e m2 possuem a
mesma velocidade angular ω, mas
v2 > v1 porque r2 > r1.
Fig.1
 A energia cinética total K do corpo girante é a soma das energia
cinéticas de todas as partículas que compõem o corpo e pode ser
escrita como

K = 12 m1r12ω 2 + 12 m2 r22ω 2 + 12 m3 r32ω 2 + " = 1

2 ( ∑ m r )ω
i i
2 2

A grandeza entre parênteses na expressão acima chama-se inércia

rotacional do corpo em relação ao eixo de rotação considerado e é
representado pela símbolo I:

I = ∑ mi ri 2 Unidade no SI: kg.m2

i
Assim, a energia cinética total do corpo rígido girante pode ser escrita na forma:

K = 12 Iω 2 análoga K = 12 mv 2
 
 

Rotacional translacional

™ Cálculo do momento de Inércia

m3 m4
Exemplo 1: Quatro partícula de massa m estão ligadas por
hastes, sem massa apreciável, e forma um retângulo de lados
2a e 2b (ver figura ao lado). O sistema gira em torno do eixo
que está no plano da figura e passa pelo seu centro. Ache o
momento de inércia em relação a este eixo.
Solução: 4 m1 m2
I = ∑ mi ri = m r + m r + m r + m r
2
1 1
2
2 2
2
3 3
2
4 4
2

i =1

I = ma 2 + ma 2 + ma 2 + ma 2 ⇒ I = 4ma 2

OBS: A distância b não tem importância no cálculo do momento de inércia,

pois não está relacionada à distância de qualquer partícula ao eixo de rotação.
 ™ Cálculo do Momento de Inércia (continuação):

Distribuição discreta de massa I = ∑ mi ri 2

i

Distribuição contínua de massa I = ∫ r 2 dm = ∫ ρ r 2 dV

Se o corpo for homogêneo, a integral, envolvida na expressão do momento de inércia,

reduz-se a um fator geométrico, igual para todos os corpos de mesma forma e tamanho.

I = ρ ∫ r 2 dV
V

Exemplo 2: Barra sólida uniforme que gira em torno de um eixo que

passa por uma das suas extremidades.

LM M L 2
I = ∫ r dm = ∫ x
2
dx = ∫ x dx
2
0 L L 0
M 1 3 L ML3 1
I= x = ⇒ I = ML2
L 3 0 3L 3

Exemplo 3: Disco uniforme em torno do eixo que passa pelo seu centro
e é perpendicular ao seu plano.

M M M
dm = dA = 2π rdr = 2π rdr
A A πR 2

Portanto,
2π M R 3 2M R 4
I = ∫ r dm =
π R 2 ∫0
2
r dr = 2
R 4
1
I = MR 2
2
Exemplo 4: Um cilindro de densidade uniforme em torno do seu eixo

Um cilindro pode ser formado por uma pilha de discos, cada

um com massa mi . Então, o momento de inércia fica dado por

1
I i = mi R 2 (para um disco)
2
De modo que,
1 2 1
I = ∑ Ii = R ∑ mi ⇒ I= MR 2
i 2 i 2

Exemplo 5: Esfera de densidade uniforme em torno de um diâmetro

Uma esfera pode ser formada por uma pilha de discos
circulares perpendiculares ao diâmetro considerado.

O raio de um disco elementar é: r = R 2 − z 2

M M M
dm = dV = π r 2 dz = π ( R2 − z 2 )dz
V V V
O momento de inércia de cada disco elementar é
1 1 M  1M
dI = r 2 dm = ( R2 − z 2 )  π ( R2 − z 2 )dz  = π ( R2 − z 2 )dz
2 2 V  2V
O momento de inércia total é
M R 2 2 2 M R 4
I = 2∫ dI = π ∫ ( R − z ) dz = π ∫ ( R − 2R2 z 2 + z 4 )dz
V 0 V 0
M  8R5  3M  8R5  2
I = π  =   ⇒ I = MR 2

V  15  4π R3  15  5
™ Teorema dos Eixos Paralelos
O teorema dos eixos paralelos afirma que:

I = I cm + Mh 2
onde M é a massa total do corpo, e
h a distância entre os eixo.

Podemos provar este teorema mediante o resultado,

1 1
K = M v cm + I cmω 2
2

2 2
A velocidade do CM em relação a qualquer ponto do eixo de rotação é:
v cm = hω
1 2
Podemos escrever a energia cinética total do corpo rígido como, K= Iω
2
1 2 1 1
Iω = M h 2ω 2 + I cmω 2 ⇒ I = I cm + Mh 2
2 2 2
Exemplo 6: Achar o momento de inércia de uma barra de densidade
uniforme em relação ao eixo y1 que passa pelo centro de massa (ver figura).
Solução: Pelo teorema dos eixos paralelos, temos
I y = I cm + Mh 2 ⇒ I cm = I y − Mh 2

I cm = 13 ML2 − M ( 12 L) 2 = 13 ML2 − 14 ML2

I cm = 121 ML2
Calculado no exemplo 2.
Inércia rotacional de vários sólidos em torno de eixos selecionados
 TORQUE SOBRE UMA PARTÍCULA
Seja uma força F atuante em uma partícula, situada no ponto P, cuja posição
em relação a origem O do referencial inercial é dada pelo vetor r. Com estes
dois vetores definimos um plano (no caso da figura abaixo o plano xy) que
contenha os vetores F e r. O torque atuante sobre a partícula em relação à
origem O é definida por: G
G G
τ = r×F
O torque é uma grandeza vetorial, cujo módulo é dado por:
G G
τ = r F senθ onde θ é o ângulo entre os vetores r e F .

Unidade de Torque no SI:

O torque possui dimensões de força
multiplicada por distância, ou seja:

[ M ][ L]2 [T ]−2
N ⋅m
(OBS: Embora 1 N·m = 1J, não expressamos
o torque em joules) Fig. Regra da mão direita
 DINÂMICA ROTACIONAL DE UM CORPO RÍGIDO
A segunda Lei de Newton para a rotação
A segunda Lei de Newton toma uma forma peculiar quando aplicada
aos movimentos que envolvem rotação. Se fizermos a decomposição
da força aplicada a uma partícula segundo as suas componentes
perpendicular e paralela ao vetor posição dessa partícula, teremos:
G G  F& = ma&
F = ma 
 F⊥ = ma⊥
Mas, quando consideramos o torque associado a essa força, temos:

τ = r F⊥ = mr a⊥ = mr (rα ) = (mr 2 ) α

Logo, o torque fica na forma: τ = Iα

onde I é o momento de inércia da partícula considerada.

Trabalho, Potência, e o Teorema do trabalho - Energia Cinética

Para calcular o trabalho infinitesimal dW executado por uma força F temos que
G G
d W = F ⋅ d s = F cosθ ds = F⊥ds = F⊥rdθ
mas τ = rF⊥ . Ficamos com d W = τ dθ (*)

Integrando (*), temos:

θf
W = ∫ τ dθ
θi
 Lembrando que: τ = Iα
θf θf θf dω
W = ∫ τ dθ = ∫ I α dθ = I ∫ dθ
θi θi θi dt
ωf 1 1
W = I∫ ω d ω = I ω f − I ω i2
2
⇒ W = ∆K
ωi 2 2
Potência: dW τ dθ dθ
P≡ = =τ ⇒ P =τ ω
dt dt dt
MOVIMENTO COMBINADOS DE TRANSLAÇÃO E ROTAÇÃO

Quando temos movimento de translação e

rotação simultaneamente (ver figura ao
lado) a energia cinética do corpo rígido é
escrita na forma:
1 1
K = 2
M v cm + I cm ω 2
2 2

Momento Angular de uma Partícula Para um sistema de n partículas temos:

Considere uma partícula de massa m e G G G G n G
G G
momento linear p = mv na posição r
G L = l1 + l2 + " + ln = ∑ li
de um referencial inercial. Definimos i =1
G
o momento angular da partícula em dL
relação à origem O por:
G G G
∑τ ext =
dt
l =r×p Momento angular e velocidade angular
G G
G L=Iω
dl
∑τ = dt
COMPARAÇÃO ENTRE AS EQUAÇÕES DA DINÂMICA LINEAR E ROTACIONAL

Movimento Linear Movimento em torno de um eixo fixo

Deslocamento linear Deslocamento
x angular
θ

Velocidade linear dx Velocidade angular dθ

v= ω=
dt dt

Aceleração linear Aceleração angular dω

dv α=
a= dt
dt
Massa (inércia m
Inércia angular
I
translacional)
Força F = ma Torque τ = Iα

Trabalho W = ∫ Fdx Trabalho W = ∫ τ dθ

Energia Cinética K = 12 mv 2 Energia Cinética K = 12 Iω 2

Potência P=Fv Potência P =τ ω

Momento Linear p = mv Momento Linear L=Iω