CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Un point matériel est modélisé par un objet mathématique sans dimension auquel sera
affecté un coefficient (la masse).
I. Généralités
1. Définition
La cinématique est l’étude des mouvements des objets dans l’espace et le temps sans tenir
compte des causes qui les provoquent. Pour étudier le mouvement d’un point matériel, il faut
pouvoir à un instant t donné, déterminer sa position, sa vitesse et son accélération. Le
mouvement a un caractère relatif donc il est indispensable de définir un référentiel.
2. les référentiels
Un référentiel est un corps de référence par rapport auquel l’observateur défini pour étudier le
mouvement d’un autre corps :
- un repère d’espace : c’est un système de coordonnées lié à la référence

( )
R O, i , j , k d’origine O et une base orthonormée i , j , k ( )
- un repère de temps : c’est une échelle de temps partant d’une origine qui n’est pas
nécessairement liée à celle du repère d’espace. Le temps une grandeur algébrique dont l’unité
dans SI est la seconde.
Les deux repères combinés définissent un repère dit repère « espace-temps ».
Dans ce repère la position d’un point M à un instant t est définie par ses
coordonnées x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) tel que : r ( t ) = OM ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k

) (
r ( t ) = OM ( t ) : vecteur position du point M dans R O, i , j , k à l’instant t

OM ( t + ∆t ) = r ( t + ∆t ) : vecteur position du point M dans R ( O, i , j , k ) à l’instant t + ∆t

M. DIENG
La position du point M est connue de façon instantanée dans l’espace et dans le temps.
3. Trajectoire
On appelle trajectoire d’un point matériel M l’ensemble des positions successives qu’il
occupe au cours du temps par rapport au référentiel.

4. Vecteurs vitesse et accélération

4.1 Vecteur vitesse
a. Vecteur vitesse moyenne
Le point matériel se déplace de la position M ( t ) à la position M ( t + ∆t ) pendant la durée de

temps ∆t .

M. DIENG
 r ( t + ∆t ) − r ( t ) ∆r ( t )
Le vecteur vitesse moyenne du point matériel est : V moy ( t ) = =
∆t ∆t
b. Vecteur vitesse instantanée
Lorsque ∆t → 0 , le vecteur vitesse instantanée est :

∆r ( t ) dr ( t ) dOM ( t )
V ( t ) = lim V moy ( t ) = lim = =
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt dt
Il représente la dérivée du vecteur position par rapport au temps, il est toujours tangent à la
trajectoire à l’instant considéré et son sens est celui du mouvement.
4.2. Vecteur accélération
a. Vecteur accélération moyenne
Le point matériel se déplace de la position M ( t ) à la position M ( t + ∆t ) avec les vitesses

respectives V ( t ) et V ( t + ∆t ) pendant la durée de temps ∆t .

V ( t + ∆t ) − V ( t ) ∆V ( t )
Le vecteur accélération moyenne du point matériel est : a moy ( t ) = =
∆t ∆t
b. Vecteur accélération instantanée
Lorsque ∆t → 0 , le vecteur accélération instantanée est :

∆V ( t ) dV ( t ) d 2 OM ( t )
a ( t ) = lim a moy ( t ) = lim = =
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt dt 2
Il représente la dérivée seconde du vecteur position par rapport au temps.
4.3. Expressions des vecteurs vitesse et accélération instantanée
a. Coordonnées cartésiennes ( x, y, z )

- Vecteur vitesse instantanée

OM ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k

dOM ( t ) dx ( t ) dy ( t ) dz ( t )
V (t ) = = i+ j+ k
dt dt dt dt

V ( t ) = xi
ɺ + yj
ɺ + zk
ɺ

V ( t ) = Vxi + Vy j + Vz k

Vx = xɺ

V = V y = yɺ

Vz = zɺ
3

M. DIENG
- Vecteur accélération instantanée
dV ( t ) d 2 x (t ) d 2 y (t ) d 2 z (t )
a (t ) = = i+ j+ k
dt dt 2 dt 2 dt 2

a ( t ) = ɺɺ
xi + ɺɺ
yj + ɺɺ
zk

a ( t ) = ax i + ay j + az k

 a x = ɺɺ
x

a =  a y = ɺɺ
y

 a z = ɺɺ
z

b. Coordonnées polaire ( ρ ,θ )

M. DIENG
- Vecteur vitesse instantanée
OM = ρ eρ

= ( ρ eρ ) = ρɺ eρ + ρ ρ
d OM d de
V =
dt dt dt
deρ deρ dθ ɺ
= ⋅ = θ eθ
dt dθ dt
V = ρɺ eρ + ρθɺeθ

V = Vρ eρ + Vθ eθ

Vρ = ρɺ
V =
Vθ = ρθɺ
- Vecteur accélération instantanée
d 2 OM dV
( )
d de de
a= 2
= = ρɺ eρ + ρθɺeθ = ρɺɺeρ + ρɺ ρ + ρθ
ɺ ɺeθ + ρθɺɺeθ + ρθɺ θ
dt dt dt dt dt
deρ deρ dθ ɺ
= ⋅ = θ eθ
dt dθ dt
deθ deθ dθ
= ⋅ = −θɺeρ
dt dθ dt
a = ρɺɺeρ + ρθ
ɺ ɺeθ + ρθ
ɺ ɺeθ + ρθɺɺeθ − ρθɺ 2 eρ

( ) (
a = ρɺɺ − ρθɺ 2 eρ + ρθɺɺ + 2 ρθ )
ɺ ɺ eθ

a ( t ) = aρ eρ + aθ eθ
5

M. DIENG
  a ρ = ρɺɺ − ρθɺ 2
a=
 aθ = ρθɺɺ + 2 ρθ
ɺɺ

c. Coordonnées cylindriques ( ρ ,θ , z )

- Vecteur vitesse instantanée

OM = ρ eρ + zk

( )
d OM d de
V = = ρ eρ + zk = ρɺ eρ + ρ ρ + zk
ɺ
dt dt dt
deρ deρ dθ ɺ
= ⋅ = θ eθ
dt dθ dt
V = ρɺ eρ + ρθɺeθ + zk
ɺ

V = Vρ eρ + Vθ eθ + Vz k

Vρ = ρɺ

V = Vθ = ρθɺ
V = zɺ
 z
- Vecteur accélération instantanée
d 2 OM dV
( )
d de de
a= 2
= = ɺ = ρɺɺeρ + ρɺ ρ + ρθ
ρɺ eρ + ρθɺeθ + zk ɺ ɺeθ + ρθɺɺeθ + ρθɺ θ + ɺɺ
zk
dt dt dt dt dt
deρ deρ dθ ɺ
= ⋅ = θ eθ
dt dθ dt
deθ deθ dθ
= ⋅ = −θɺeρ
dt dθ dt
a = ρɺɺeρ + ρθ
ɺ ɺeθ + ρθ
ɺ ɺeθ + ρθɺɺeθ − ρθɺ 2 eρ + ɺɺ
zk

( ) (
a = ρɺɺ − ρθɺ 2 eρ + ρθɺɺ + 2 ρθ )
ɺ ɺ eθ + ɺɺ
zk

a ( t ) = aρ eρ + aθ eθ + az k

 a ρ = ρɺɺ − ρθɺ 2

a =  aθ = ρθɺɺ + 2 ρθɺɺ
 a = ɺɺ
z
 z

M. DIENG
  x = ρ cos θ
(
Dans le repère R O , i , j , k ) : OM =  y = ρ sin θ
z = z


d. Les coordonnées sphériques ( r ,θ , ϕ )

M. DIENG
u = cos ϕ i + sin ϕ j

eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j

eθ = cos θ u − sin θ k

er = sin θ u + cos θ k

- Vecteur vitesse instantanée

OM = OMer = rer

d OM d de
V = = ( rer ) = re
ɺ r +r r
dt dt dt

er = sin θ u + cos θ k

der d
=
dt dt
( )
sin θ u + cos θ k = θɺ cos θ u + sin θ
du ɺ
dt
− θ sin θ k

der ɺ
dt
( )
= θ cos θ u − sin θ k + sin θ
du
dt
der ɺ du
= θ eθ + sin θ
dt dt
u = cos ϕ i + sin ϕ j

= ( cos ϕ i + sin ϕ j ) = −ϕɺ sin ϕ i + ϕɺ cos ϕ j = ϕɺ ( − sin ϕ i + cos ϕ j ) = ϕɺeϕ

du d
dt dt
du
= ϕɺ eϕ
dt

M. DIENG
der ɺ
= θ eθ + ϕɺ sin θ eϕ
dt

V = re
ɺ r +r
der
dt
= re (
ɺ r + r θɺeθ + ϕɺ sin θ eϕ )
ɺ r + rθɺeθ + rϕɺ sin θ eϕ
V = re

V = Vr er + Vθ eθ + Vϕ eϕ

Vr = rɺ

V = Vθ = rθɺ
V = rϕɺ sin θ
 ϕ
- Vecteur accélération instantanée

a=
d 2 OM dV
dt 2
=
dt
=
d
dt
re (
ɺ r + rθɺeθ + rϕɺ sin θ eϕ )
der de de
a = re
ɺɺ r + rɺ ɺ ɺ cos θ eϕ + rϕɺ sin θ ϕ
+ rɺθɺeθ + rθɺɺeθ + rθɺ θ + rɺϕɺ sin θ eϕ + rϕɺɺ sin θ eϕ + rϕθ
dt dt dt
eθ = cos θ u − sin θ k

deθ
dt
=
d
dt
( )
cos θ u − sin θ k = −θɺ sin θ u + cos θ
du ɺ
dt
− θ cos θ k

deθ
dt
(
= −θɺ sin θ u + cos θ k + cos θ
du
dt
)
er = sin θ u + cos θ k

du
= ϕɺ eϕ
dt
deθ
= −θɺer + ϕɺ cos θ eϕ
dt
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j

( − sin ϕ i + cos ϕ j ) = −ϕɺ cos ϕ i − ϕɺ sin θ j = −ϕɺ ( cos ϕ i + sin θ j )

deϕ d
=
dt dt
u = cos ϕ i + sin ϕ j

deϕ
= −ϕɺ u
dt
eθ = cos θ u − sin θ k

M. DIENG
er = sin θ u + cos θ k

cos θ eθ = cos 2 θ u − cos θ sin θ k (1)

sin θ er = sin 2 θ u + sin θ cos θ k (2)

(1)+(2) : cos θ eθ + sin θ er = cos 2 θ u − cos θ sin θ k + sin 2 θ u + sin θ cos θ k

cos θ eθ + sin θ er = cos2 θ u + sin 2 θ u = ( cos 2 θ + sin 2 θ ) u = u

u = cos θ eθ + sin θ er

deϕ
= −ϕɺ u = −ϕɺ ( cos θ eθ + sin θ er ) = −ϕɺ cos θ eθ − ϕɺ sin θ er
dt

( ) ( )
rer + rɺ θɺeθ + ϕɺ sin θ eϕ + rɺθɺeθ + rθɺɺeθ + rθɺ −θɺer + ϕɺ cos θ eϕ + rɺϕɺ sin θ eϕ + rϕɺɺ sin θ eϕ
a = ɺɺ
ɺ ɺ cos θ eϕ + rϕɺ sin θ ( −ϕɺ cos θ eθ − ϕɺ sin θ er )
+ rϕθ

a = ɺɺrer + rɺθɺeθ + rɺϕɺ sin θ eϕ + rɺθɺeθ + rθɺɺeθ − rθɺ 2 er + rθϕ

ɺ ɺ cos θ e + rɺϕɺ sin θ e
ϕ ϕ

+ rϕɺɺ sin θ eϕ + rϕθ

ɺ ɺ cos θ eϕ − rϕɺ sin θ cos θ eθ − rϕɺ sin θ er
2 2 2

( )
r − rθɺ 2 − rϕɺ 2 sin 2 θ er
a = ɺɺ

( )
+ rθɺɺ + 2 rɺθɺ − rϕɺ 2 sin θ cos θ eθ +

( rϕɺɺ sin θ + 2rɺϕɺ sin θ + 2rϕθ

ɺ ɺ cos θ ) e ϕ

a ( t ) = ar er + aθ eθ + aϕ eϕ

r − rθɺ 2 − rϕɺ 2 sin 2 θ

 ar = ɺɺ

a =  aθ = rθɺɺ + 2 rɺθɺ − rϕɺ 2 sin θ cos θ

 aϕ = rϕɺɺ sin θ + 2 rɺϕɺ sin θ + 2 rϕθɺ ɺ cos θ

 x = r sin θ cos ϕ
( 
)
Dans le repère R O, i , j , k : OM =  y = r sin θ sin ϕ
 z = r cos θ

e. Abscisse curviligne et base Frenet
α - Abscisse curviligne
Courbe quelconque

10

M. DIENG
arc OM ( t ) = s ( t ) : abscisse curviligne du point M à l’instant t

arc OM ( t + ∆t ) = s ( t + ∆t ) : abscisse curviligne du point M à l’instant t + ∆t

- Vitesse instantanée :
s ( t + ∆t ) − s ( t ) ds ( t )
V ( t ) = lim = = sɺ : vitesse algébrique instantanée
∆t → 0 ∆t dt
V = Vet = se
ɺ t : vecteur vitesse instantanée

β - Base de Frenet
- Accélération

11

M. DIENG
V = se
ɺt

dV d dsɺ de
a= = ( se
ɺ t ) = et + sɺ t
dt dt dt dt
det det dθ ɺ
= = θ en
dt dθ dt
set + sɺθɺen
a = ɺɺ

ds dθ sɺ
ds = Rdθ =R sɺ = Rθɺ θɺ =
dt dt R
sɺ sɺ 2
a = ɺɺ
set + sɺ en = ɺɺ
set + en
R R
dV V2
a= et + en
dt R
a = at et + an en

( at , an ) : sont les coordonnées du vecteur accélération dans la base de Frenet ( et , en )

dV
at = : composante tangentielle de l’accélération
dt
V2
an = : composante normale de l’accélération
R
12

M. DIENG
R : rayon de courbure de la trajectoire
II. Exemples de mouvements
1. Mouvement rectiligne
Un mouvement rectiligne est un mouvement dont la trajectoire est une droite.

a. Mouvement rectiligne uniforme

V = V0 = cste

dV0
a= =0
dt
dx x t t
V0 = ⇒ dx = V0 dt ∫ dx = ∫ V0 dt = V0 ∫ dt
dt x0 t0 t0

x ( t ) − x0 = V0 ( t − t0 ) x ( t ) = V0 ( t − t0 ) + x0 : équation horaire du MRU

x0 : abscisse à t = t0

Pour t0 = 0 x ( t ) = V0t + x0

b. Mouvement rectiligne uniformément varié

a = a0 = cste

dV V t t
a0 = ⇒ dV = a0 dt ∫ dV = ∫ a0 dt = a0 ∫ dt
dt V0 t0 t0

V ( t ) − V0 = a0 ( t − t0 ) V ( t ) = a0 ( t − t0 ) + V0

dx
V ( t ) = a0 ( t − t0 ) + V0 = dx =  a0 ( t − t0 ) + V0  dt
dt
t
1 2
( ) ( ) ∫t0 V0 dt =  2 a0 ( t − t0 )  t + V0 [t ]t0
x t t t
∫x0 ∫t0  ∫t0
t
dx =  a 0 t − t 0 + V0 
 dt = a 0 t − t 0 dt +
0

t
1 2
[ x ]x =  a0 ( t − t0 )  + V0 [t ]t
x t

0
2  t0 0

13

M. DIENG
 1 1
x − x0 = a0 ( t − t0 ) − a0 ( t0 − t0 ) + V0 ( t − t0 )
2 2

2 2
1
x − x0 = a0 ( t − t0 ) + V0 ( t − t0 )
2

2
1
x= a0 ( t − t0 ) + V0 ( t − t0 ) + x0 : équation horaire du MRUV
2

2
a0 : accélération à t = t0

V0 : vitesse à t = t0

1 2
Pour t0 = 0 x = a0t + V0t + x0
2
- Relation entre les variations de vitesse et de déplacement
V − V0
V − V0 = a0 ( t − t0 ) ⇒ t − t0 =
a0

1
x − x0 = a0 ( t − t0 ) + V0 ( t − t0 )
2

2
2
1  V − V0   V − V0 
x − x0 = a0   + V0  
2  a0   a0 
1 
x − x0 = (V − V0 ) + 2V0 (V − V0 ) 
2

2 a0  

1
x − x0 = V 2 − 2VV0 + V02 + 2VV0 − 2V02 
2 a0

x − x0 =
1
2 a0
(V 2 − V02 )

1
∆x = ∆V 2
2 a0
c. mouvement rectiligne sinusoïdale
C’est un mouvement périodique d’équation horaire :
x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ )

X m , ω et ϕ sont des constantes

X m : l’amplitude du mouvement
ω : la pulsation

14

M. DIENG
ωt + ϕ : phase à l’instant t
ϕ : la phase du mouvement à l’origine

La vitesse est : v ( t ) = xɺ ( t ) = − X mω sin (ω t + ϕ )

L’accélération est : a ( t ) = ɺɺ
x ( t ) = − X mω 2 cos (ω t + ϕ ) = −ω 2 x ( t )

x + ω 2 x = 0 : équation différentielle du mouvement d’un oscillateur harmonique dont la

ɺɺ
solution peut se mettre sous l’une des formes suivantes :
x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ ) ; x ( t ) = X m sin (ω t + ϕ ') ou x ( t ) = A sin (ω t ) + B cos (ω t )

π
ϕ' =ϕ + A = − X m sin ϕ B = X m cos ϕ
2
d. Mouvement rectiligne accéléré, mouvement rectiligne décéléré
15

M. DIENG
 2
Le mouvement d’un point matériel est accéléré (ou décéléré) si V ou V est une fonction

croissante (ou décroissante) du temps.

2
2 2 dV dV
V =V = 2V ⋅ = 2V ⋅ a
dt dt
La nature du mouvement est déterminée par le produit V ⋅ a :

V ⋅ a > 0 : mouvement accéléré ;

V ⋅ a < 0 : mouvement retardé ou décéléré ;
V ⋅ a = 0 : mouvement uniforme.
3. Mouvement circulaire
Un mouvement est circulaire si la trajectoire est un cercle.

En coordonnées polaires :
V = ρɺ eρ + ρθɺeθ

( ) (
a = ρɺɺ − ρθɺ 2 eρ + ρθɺɺ + 2 ρθ )
ɺ ɺ eθ

ρ = R = cste ⇒ ρɺ = ρɺɺ = 0

V = Rθɺeθ

16

M. DIENG
a = − Rθɺ 2 er + Rθɺɺeθ
Dans la base de Frenet :
er = −en et eθ = et
V = Rθɺe t

a = Rθɺ en + Rθɺɺet
2

a = Rθɺ 2 a = Rθɺɺ
n t

θɺ = ω : vitesse angulaire
θɺɺ = ωɺ : accélération angulaire
a. Mouvement circulaire uniforme
V = cste ⇒ Rθɺ = cste ⇒ θɺ = cste ⇒ θɺɺ = 0
V = Rθɺet an = Rθɺ 2 at = 0 a = Rθɺ 2 en
dθ
θɺ = ω = = cste
dt
dθ
ω= ⇔ dθ = ω dt
dt
dθ θ t t
ω= ⇒ dθ = ω dt ∫ dθ = ∫ ω dt = ω ∫ dt
dt θ0 t0 t0

θ ( t ) − θ 0 = ω ( t − t0 ) θ ( t ) = ω ( t − t0 ) + θ 0

θ 0 : abscisse angulaire à t = t0

Pour t0 = 0 θ ( t ) = ω t + θ 0

Dans un mouvement circulaire uniforme la vitesse et la vitesse angulaire sont constantes.

L’accélération tangentielle est nulle et le vecteur accélération est centripète.
- Période T
C’est le temps mis par le mobile pour effectuer un tour complet.
2π R
ℓ = 2π R T= 2π
⇒ 2π R = VT ⇒ V ⇒T =
ℓ = VT ω
V = Rω
Unité dans le SI : seconde (s)
- Fréquence N
C’est le nombre de révolutions effectuées par unité de temps.
1 ω
N= =
T 2π
Unité dans le SI : Hertz (Hz)
b. Mouvement circulaire uniformément varié
θɺɺ = cste
17

M. DIENG
 dω
θɺɺ =
dt
dω ω t t
θɺɺ = ⇒ d ω = θɺɺdt ∫ω d ω = ∫ θɺɺdt = θɺɺ∫ dt
dt 0 t0 t0

ω ( t ) − ω0 = θɺɺ ( t − t0 ) ω ( t ) = θɺɺ( t − t0 ) + ω0

dθ
ω ( t ) = θɺɺ( t − t0 ) + ω0 = dθ = θɺɺ ( t − t0 ) + ω0  dt
dt
t
θ 1 2
∫θ0 dθ = ∫t0 θɺɺ( t − t0 ) + ω0  dt = ∫t0 θɺɺ( t − t0 ) dt + ∫t0 ω0 dt =  2 θɺɺ( t − t0 )  t + ω0 [t ]t0
t t t t

t
1 2
[θ ]θ =  θɺɺ ( t − t0 )  + ω0 [t ]t
θ t

0
2  t0 0

1 1
θ − θ 0 = θɺɺ( t − t0 ) − θɺɺ( t0 − t0 ) + ω0 ( t − t0 )
2 2

2 2
1
θ − θ 0 = θɺɺ( t − t0 ) + ω0 ( t − t0 )
2

2
1
θ ( t ) = θɺɺ( t − t0 ) + ω0 ( t − t0 ) + θ 0
2

2
θɺɺ : accélération angulaire à t = t0
ω0 : vitesse angulaire à t = t0
1
Pour t0 = 0 θ ( t ) = θɺɺt 2 + ω0t + θ 0
2
- Relation entre les variations de vitesse angulaire et d’abscisse angulaire
ω − ω0
ω − ω0 = θɺɺ ( t − t0 ) ⇒ t − t0 =
θɺɺ
1
θ − θ 0 = θɺɺ( t − t0 ) + ω0 ( t − t0 )
2

1  ω −ω   ω −ω 
2

θ − θ 0 = θɺɺ ɺɺ 0  + ω0  ɺɺ 0 
2  θ   θ 
1
θ − θ 0 = ɺɺ (ω − ω0 ) + 2ω 0 (ω − ω0 ) 
2

2θ  
1
θ − θ 0 = ɺɺ ω 2 − 2ωω 0 + ω02 + 2ωω0 − 2ω 02 
2θ

18

M. DIENG
θ − θ 0 = ɺɺ (ω 2 − ω 02 )
1
2θ
1
∆θ = ∆ω 2
2 a0
c. Mouvement circulaire sinusoïdale
C’est un mouvement périodique d’équation horaire :
θ ( t ) = θ m cos (ωt + ϕ )

θ m , ω et ϕ sont des constantes

θ m : l’amplitude du mouvement
ω : la pulsation
ωt + ϕ : phase à l’instant t
ϕ : la phase du mouvement à l’origine

La vitesse angulaire est : ω ( t ) = θɺ ( t ) = −θ mω sin (ω t + ϕ )

L’accélération angulaire est : θɺɺ ( t ) = −θ mω 2 cos (ωt + ϕ ) = −ω 2θ ( t )

19

M. DIENG
θɺɺ + ω 2θ = 0 : équation différentielle du mouvement d’un oscillateur harmonique dont la
solution peut se mettre sous l’une des formes suivantes :
θ ( t ) = θ m cos (ωt + ϕ ) ; θ ( t ) = θ m sin (ωt + ϕ ' ) ou θ ( t ) = A sin (ωt ) + B cos (ωt )

π
ϕ' =ϕ + A = −θ m sin ϕ B = θ m cos ϕ
2
d. Mouvement circulaire accéléré, mouvement circulaire décéléré
Le mouvement d’un point matériel est accéléré (ou décéléré) si θɺ ou θɺ 2 est une fonction
croissante (ou décroissante) du temps.
dθɺ 2 dθɺ
= 2θɺ ⋅ = 2θɺ ⋅θɺɺ
dt dt
La nature du mouvement est déterminée par le produit θɺ ⋅θɺɺ :
θɺ ⋅θɺɺ > 0 : mouvement accéléré ;
θɺ ⋅θɺɺ < 0 : mouvement retardé ou décéléré ;
θɺ ⋅θɺɺ = 0 : mouvement uniforme.
e. Vecteur taux de rotation

En mouvement de rotation le point M effectue un cercle autour de l’axe ( O, z ) .

Dans le sens direct, le vecteur rotation est : Ω = θɺk

20

M. DIENG
En coordonnées polaires :
V M = Rθɺeθ
eθ = k Λer
V M = Rθɺk Λer = θɺk ΛRer = ΩΛ OM
dV M d Ω d OM d Ω
aM = = Λ OM + ΩΛ = Λ OM + ΩΛV M
dt dt dt dt
Dans le sens indirect, le vecteur rotation est : Ω = −θɺk
4. Mouvement hélicoïdal
Un mouvement hélicoïdal est une combinaison d’un mouvement de translation rectiligne
uniforme suivant l’axe des z et d’un mouvement circulaire uniforme dans le plan (xOy).
Les équations horaires du mouvement selon les trois axes (x,y,z) du référentiel cartésien sont :
Un point P est en mouvement sur une trajectoire hélicoïdale dans un repère s’il
décrit une hélice droite, dessinée sur un cylindre de rayon a .
Les coordonnées cartésiennes du point P dans ce repère sont données par les équations
paramétriques en fonction du temps t sous la forme suivante :
5. Mouvement à force centrale
a. Moment cinétique
a1- Moment cinétique par rapport à un point

21

M. DIENG
On appelle moment cinétique ou moment angulaire d’un point matériel M en mouvement par
rapport à un point quelconque O, le moment de la quantité de mouvement par rapport à ce
point O.
L O = OM ΛmV
a2- Moment cinétique par rapport à un axe
Soit un axe ∆ porté par un vecteur unitaire e∆ et O ∈ ( ∆ ) .

(
Le moment cinétique par rapport à l’axe ∆ est : L∆ = OM ΛmV ⋅ e∆)
a3. Théorème du moment cinétique

=
(
d LO d OM ΛmV
=
dOM )
ΛmV + OM Λm
dV
= V ΛmV + OM Λma
dt dt dt dt
d LO
= OM Λma = OM Λ F
dt

d LO
= OM Λ F : théorème du moment cinétique par rapport à un point O
dt
dL∆
dt
( )
= OM Λ F ⋅ e∆ : théorème du moment cinétique par rapport à un axe ∆

b. Mouvement à accélération ou force centrale

On appelle mouvement à accélération centrale, tout mouvement dont le vecteur accélération
au point M est constamment dirigé vers un point fixe O.

22

M. DIENG
a. Mouvement à trajectoire plane
L’accélération est centrale :

dV ( t )
r ( t ) Λa ( t ) = r ( t ) Λ =0
dt

d  dV ( t ) dr ( t ) dV ( t ) dV ( t )
r ( t ) ΛV ( t )  = r (t ) Λ + ΛV ( t ) = r ( t ) Λ + V ( t ) ΛV ( t ) = r ( t ) Λ
dt   dt dt dt dt

dV ( t ) d 
r (t ) Λ = r ( t ) ΛV ( t ) 
dt dt 
d 
r ( t ) Λa ( t ) = r ( t ) ΛV ( t )  = 0 ⇒ r ( t ) ΛV ( t ) = cste = C : est une constante indépendante
dt 
du temps et appelée constante des aires
C ⊥ r (t )
⇒ C est donc orthogonal au plan de la trajectoire à chaque instant : le mouvement
C ⊥ V (t )
à accélération centrale est un mouvement à trajectoire plane.
b. Vitesse aréolaire
Elle représente l’aire balayée par le vecteur position OM par unité de temps pour passer d’un
point à un autre.
23

M. DIENG
Soient M et M’deux positions infiniment voisines sur la trajectoire. En passant de M à M’ le
vecteur position balaie l’aire dS qui représente la surface du triangle rectangle OMM’ :

1
dS = OM ΛdOM
2
OM = ρ er
der
d OM = ρ der = ρ dθ = ρ dθ eθ
dθ
1 2
dS = ρ dθ
2
dS 1 2 dθ 1 2 ɺ
Sɺ = = ρ = ρθ
dt 2 dt 2
1
Sɺ = ρ 2θɺ : vitesse aréolaire
2
c. loi des aires
Les aires balayées par le rayon vecteur en des temps égaux, en n’importe quel endroit de la
trajectoire, sont égales.

24

M. DIENG
dS1 = dS 2

En coordonnées polaires :
r ( t ) = ρ eρ

V ( t ) = ρɺ eρ + ρθɺeθ

( )
r ( t ) ΛV ( t ) = ρ eρ Λ ρɺ eρ + ρθɺeθ = ρρ
ɺ eρ Λeρ + ρ 2θɺeρ Λeθ

r ( t ) ΛV ( t ) = ρ 2θɺk

C = ρ 2θɺk = Ck avec C = ρ 2θɺ

- Relation entre la vitesse aréolaire et la constante des aires
1
Sɺ = ρ 2θɺ C
2 ⇒ Sɺ =
2
C = ρ 2θɺ
dS C C C
= ⇒ dS = dt ⇒ S ( t ) = ( t − t0 ) + S0
dt 2 2 2
d. formules de binet
En coordonnées polaires :
Mouvement à accélération centrale :

aθ = 0 ⇒ ρθɺɺ + 2 ρθ
ɺ ɺ=0⇒
1 d 2ɺ
⋅
ρ dt
( )
ρ θ = 0 ⇒ ρ 2θɺ = cste = C

C = ρ 2θɺ : loi des aires

- Expression de la vitesse en fonction de la constante des aires

25

M. DIENG
OM = ρ eρ

V = ρɺ eρ + ρθɺeθ

Vρ = ρɺ
V =
Vθ = ρθɺ

1 1 du 1
Posons u = , ρ= , =− 2
ρ u dρ ρ
C C
C = ρ 2θɺ ⇒ θɺ = = Cu 2 , ρθɺ = = Cu
ρ 2
ρ
d ρ d ρ du dθ ɺ d ρ du du du
ρɺ = = ⋅ ⋅ =θ ⋅ = − ρ 2θɺ = −C
dt du dθ dt du dθ dθ dθ
 du
Vρ = −C
V = dθ
Vθ = Cu

2 2 2  du 
2

2  du 
2

V = V ρ +V θ = C2   + C 2 2
u = C   + u2 
 dθ   dθ  

2  du  2 
V = C 2   + u 2  : première formule de Binet
 dθ  

- Expression de l’accélération en fonction de la constante des aires

( )
a = ρɺɺ − ρθɺ 2 eρ

 a = ρɺɺ − ρθɺ
2

a= ρ
 aθ = 0

d ρɺ d ρɺ dθ ɺ d 
 ( ) du  dθ 
du  d  du  2
2 2 d u
ρɺɺ = = ⋅ =θ  −C = Cu 2
−C = −C u
dt dθ dt du  dθ  dθ 2
du ɺ 2 1
θɺ = Cu 2 ρɺ = −C θ = C 2u 4 ρθɺ 2 =   C 2u 4 = C 2u 3
dθ u
 2
2 2 d u
 a ρ = −C u − C 2u 3
a= dθ 2

a = 0
 θ

 d 2u 
a = − C 2 u 2  2 − u  eρ : deuxième formule d Binet
 dθ 
e. Equation de la trajectoire d’un point matériel soumis à une force centrale
26

M. DIENG
Les trajectoires planes obtenues sont des coniques dont le centre des forces est un des foyers.
Les coniques constituent une famille de courbes planes fermées (les ellipses) et ouvertes
(paraboles et hyperboles). Le cercle est un cas particulier d’ellipse.
L’équation générale de la trajectoire d’une conique en coordonnées polaires est :
p
r=
1 + e cos θ

c
e= : excentricité de la trajectoire
a
b2
p= : paramètre de la conique
a
a : demi-grand axe
b : demi-petit axe
Les paramètres p et e dépendent des conditions initiales.
Selon la valeur de l’excentricité e de la trajectoire il convient de distinguer les trajectoires
suivantes :
- e = 0 , la trajectoire circulaire de rayon r = p;
- 0 < e < 1 , la trajectoire est elliptique;
- e = 1 , la trajectoire est parabolique;
- e > 1 , la trajectoire est une hyperbole.
27

M. DIENG
III. Changement de référentiel – composition des mouvements
1. Composition des dérivées temporelles de vecteurs
Soit un solide (S) lié à un repère relatif ou mobile R ( O, x , y , z ) et qui est en mouvement par

rapport à un repère fixe ou absolu R0 ( O0 , x0 , y0 , z0 )

Une fonction vectorielle W ( t ) , exprimée dans le repère mobile R ( O, x , y, z ) :

W (t ) = X (t ) x (t ) + Y (t ) y (t ) + Z (t ) z (t )

La loi de composition des dérivées temporelles de vecteurs est:

dW ( t )  dW ( t ) 
 =  + Ω ( R / R0 )( t ) ΛW ( t )
dt  dt 
R0 R

2. Composition des vitesses

Soient R0 ( O0 , x0 , y0 , z0 ) un repère absolu et R ( O, x , y, z ) un repère relatif.

La vitesse absolue d’un point M quelconque (non forcément lié au solide) est :

d O0 M 
V ( M / R0 ) = 
dt  R
0

La vitesse relative d’un point M du solide (S) est :

dOM 
V (M / R) = 
dt  R

V ( M / R0 ) = V ( M / R ) + V ( O ∈ S / R0 ) + Ω ( R / R0 ) ΛOM

V ( M / R0 ) = Vr ( M ) + Ve ( M )

28

M. DIENG
- la vitesse relative : Vr ( M ) = V ( M / R )

- La vitesse d’entraînement : Ve ( M ) = V ( O ∈ S / R0 ) + Ω ( R / R0 ) Λ OM

La loi de composition des vitesses de rotation est:

Ω ( M ∈ S / R0 ) = Ω ( M ∈ S / R ) + Ω ( R / R0 )

3. Composition des accélérations

- Accélération absolue

d 2 O0 M  dV ( M / R0 )
a ( M / R0 ) = 2  =
dt  R0 dt

Posons : Ω ( R / R0 ) = Ω

dΩ 
a ( M / R0 ) = a ( M / R ) + a ( O ∈ S / R0 ) + (
 ΛOM + ΩΛ ΩΛOM
dt  R
)
0

+2 ΩΛV ( M / R ) 

a ( M / R0 ) = ar ( M ) + aC ( M ) + ae ( M )

- l’accélération relative : ar ( M ) = a ( M / R )

dΩ 
- l’accélération d’entraînement : ae ( M ) = a ( O ∈ S / R0 ) +  ΛOM + ΩΛ ΩΛOM
dt  R
( )
0

L’accélération d’entraînement est à l’origine de ce qu’en dynamique nous appellerons la force

d’inertie d’entraînement : lorsque vous êtes sur un manège par exemple, vous ressentez une
force qui tend à vous éloigner de l’axe de rotation du manège (c’est le terme en

( )
ΩΛ ΩΛOM qui intervient ici) – ou encore, lorsque votre voiture freine brusquement, vous

êtes entraîné vers l’avant (ici, c’est le terme en a ( O ∈ S / R0 ) qui intervient).

- L’accélération complémentaire où de Coriolis : aC ( M ) = 2 ΩΛV ( M / R ) 

L’accélération de Coriolis est à l’origine des forces de Coriolis en dynamique, en partie

responsables sur terre de la direction des vents. Vous ressentirez l’effet de la force de Coriolis
si, étant sur un manège en rotation, vous tentez d’avancer. Faites l’expérience : vous serez
déséquilibré par la force de Coriolis.

29

M. DIENG
 30

M. DIENG