Année cycle ingénieur d’état

Génie électrique
Laboratoire d’Informatique, Système et Télécommunications (LIST)

Devoir de l’Automatique Avancée

Asservissement de la vitesse d’un MCC par retour d’état

Réalisé par : Enseigné par :

MEJDOUBI Mohamed Ali Pr. AMAMI Benaissa
GHAMMAT BILAL
 I. MODELISATION D’ETAT

Soit un moteur à courant continu dont la fonction de transfert comme suit :

Un moteur électrique à courant continu est régit par les équations physiques
découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.
D’après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les
équations différentielles de premiers ordres suivantes :

On prend = , par conséquent, nous utiliserons K pour représenter

à la fois le couple moteur constant et la FEM constante.
On peut dériver :
J + f Ω(t) = K i(t)

L + R i(t) = u(t) – K Ω(t)

1-Fonction de transfert du moteur :

Appliquons la transformée de LAPLACE :
JP Ω(p) + fΩ(p) = k i(p)
LP i(p) + R i(p) =U(p) – K Ω(p).
En combinant, en trouve :

Puis :

On déduit l’expression de la vitesse :

On l’injecte dans l’expression de U(p) :

U(p) = R ( ) Ω(p) + LP ( ) Ω(p) + K Ω(p)

U(p)= Ω(p) ( )( ) +Ω(p) K²

K U(p)= Ω(p) +Ω(p)
K U(p)= (Rf+ ) Ω(p) P (RJ Lf) Ω(p) + Ω(p)
 ( )
M (p) = =
( ) ( )( )

U(p)= Ω(p) ( ) p Ω(p) p Ω(p)

Donc par identification on déduit :

= +

Est la fonction de transfert peut s’ crire :

M (p) =

2) l’équation différentielle :
Si les conditions initiales sont nulles, l’équation différentielle s’écrit :
() ()
+ + y(t) = u(t)
Notre système est du 2ème ordre, il apparait deux variables d’ tat :
4) y
+
_ _
5) Représentation d’état du système :
Les variables d’état sont les sorties des intégrateurs, ( ) ( )
( )
( )

( ) u(t) (t) (t)

( ) ( )
= + u(t)
( ) ( )
( )
y(t) =
( )
Application numérique :
( ) ( )
= + u(t)t)
( ) ( )
Ω( )
y(t) = .
( )
6) Script Matlab ‘ programme1’ et Réponse indicielle :

J=0.01;
R=3;
L=0.001;
K=1.2;
f=0.002;

A=[-f/J K/J;-K/L -R/L];

B= [0
1/L];
C= [1 0];
D=0;
statespace_ss = ss(A, B, C, D);
repIndicielle = step(statespace_ss);
bode(statespace_ss);
Diagramme de BODE :
7) Une fréquence de coupure est due à la constante mécanique du
moteur, et l’autre la plus haute est dû à la constante électrique.
8) Fonction de transfert de position angulaire :
On considère l’effet inductif négligeable L=0
( )
M (p) = =
( ) ( )

K= = 40

τ= = 3.33 ×

9) Autres représentations d’état :

On prend comme variable d’état
=>
=>
D’autre part nous avons : θ(P) (P+τP²) = K’U
θ·(t)+τθ··(t)=K’U
D’où

= + u

Donc

11) Discrétisation du modèle d’état :

= avec =
 = ( )

( )
=

Le calcul de l’originale, nous conduit à :

De la même façon :

( )
= ×B = ×

Pour l’équation observable :

=C=
=0

II. COMMANDABILITE:
 1. PRINCIPE DE COMMANDABILITE :
Commander un système de manière à ce qu’il évolue, depuis un état
initial constaté, vers un état final déterminé. En représentation d’état,
il s’agira de déterminer le signal de commande U(t) entre deux
instants donnés et , pour amener le système de l’état x(t1) vers un
état x(t2) souhaité.
MATRICE DE COMMANDABILITE EN CONTINU :
=

Le rang de C est égale à l’ordre du processus, ce dernier est donc

commandable.
Représentation d’état sous forme compagne :
En utilisant la fonction canon, on peut obtenir la représentation de
compagnon :
On tapant csys = canon(sysd , ‘compagnon’)
On obtient :

a= b= c=(0.005946 0.01254)

d=0
 III. ASSERVISEMENT :
13. Calculer le vecteur retour d’état L en utilisant la méthode d’Ackermann

Donc on deduit que qs = (3897.2 -45.2)

Pour les poles souhaité on trouve :
Z0 =0.5804+i0.2793
Z1= 0.5804-i0.2793
Et p1 = -1.1608
P2= 0.4149
Enfin L = 0.4149*qs = (990,277 5.7167)

14)
+ X· X Y
+
U B C
- -
A

15) la réponse du système corrigé a l’entrée unité :

X·(t) = Ax(t) + B U’(t)
= Ax(t) + B U(t-LX)
=X (A-BL) + BU
LE PASSAGE AU LAPLACE :
PX(P)= A’X(P) +BU(P)
X(p)(PIn –A’)=Bu(p)

X(p)= BU(P)(PIn –A’)¯¹

A’=A-bl= =

(PIn –A’)=

( )
On trouve pour =
( )