THÈsES

pnÉssxrÉns
Àm
FAoULTÉpps scIENcEs DE L,uNrvpnsrtÉ DE cRENoBLE
poun oBTENrnLn Gnlos up Docrsun-IwcÉmnun

PAR

ALAIN SOUCY

IwcÉnruun Dp l'UNrvnnsrrÉ Lrvrl or QuÉnuc

PREMIERE THESE

STABILITÉ ET QUALITE
DU REGLAGE DE VITESSE
DES TURBINES HYDRAULIQUES
FONCTIONNANT EN PARALTÈTT

oruxtÈue rHÈsE
pRoposlTlou ooNNÉE pAR I-,q,r,q,culrÉ:
pnoslÈMp nB LA cAvITATToN DANS lrs ÉvlcuATEURS DE FoND

Soutenuesle 29 mai 1963 devant la Commissiond'erameo:

Président: M. M. FALLOT
Examinateurs:MM. J. KUNTZMANN, R. PERRET, J. DODU

GRENOBLE
1963
 U N I V E R S I TDEE G R E N O B L E

F A C U L TDEE SS C I E N C E S

D o y e n sH o n o r ari e s . . . . . H . F 0 R T R APT.
M. }.IORET L.
ee I t l n s t l t u t
l , l e m b rd

Doyen . . M . W E I LL .
P r o f e s s e u r s : M M .W 0 L F E RFS, , P h y si q u e
N E E L1 . , P h y si q u e E x p é r i m e n t a el
M e m b r ed e l r l n s t i t u t
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AYANT Y. P h y si q u e a p p r o f o n d ie

M' '.'
'" l0Tf':::' M a t h é m a it q u e s a p p l i q u é e s
M a t h é m a it q u e s
BOUCHE RZ. , P h y si q u e N u cI é a i r e
L L I B O U T R1Y ., G é o p h y si q u e
M IC H E LR . , G é o l o g ie e t M i n é r a l o g i e
G E R B ERR, , Mathémati ques
P A U T H E NR E.T, Electrotechni que
Frofesseurs sans chaire:

l'lM. S I LBER R. , Hécani que des Fl ui des

M 0 U S S I E GJT. , Electronique
BARBIER J.C., Physique
BUYLE-BODlN, Electronique
Mme K0FLER, B o t a n iq u e
DREYFUS, Thermodynamique
VAfLLANT, Zoologie et Hydrobiologie
G l R A U DP . , G é o l o g ie
S A V E L L IM . , P h y si q u e G é n é r a le

P r o f e s s e u r S a s s o c ié s :

MM.REIZNICK, Physiologie végétale

LUMER, M a t h é m a it q u e s

Haltres de Conférencc:"

M m eL U M E RL ; , , M a t h é m a It q u e s
MH. PERRET R., Servomécanismes
ARI{AUP D. , Chimie
M m eB E R BEI R M . J . , E l e c t r o c h i m ie
HM. BRISS0NNEAU, Physique
COHEN J. , Electrotechnique
f t n e S 0 U TF I J. , P h y si q u e
M M . D E P A S S ERL. , HécanÎque
ROBERT C h i m ie P a p e t| è r e
ANGLES d T A U R I A C , H é c a n i q udee s F l u i d e s
B I A R E ZJ . , M é c a n i q u eP h y s i q u e
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D O D UJ . , M é c a n qi u e d e s F l u i d e s
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G I D O NP . , Géologie et Minéralogie
GLENAT R., C h i m ie
H A C Q U EGS. , Calcul numérique
L A N C 1 4R . , PhysiqueAutomatique
PE B A Y - P E R O U JL,AP h y si q u e
G A S T I N EN L ., M a t h é m a t i q u e sA p p l i q u é e s
LACAZE 4., Thermodynamique
G A G N A I RD E. , Chimie Papetière
DEGRANG DE. , Z o o l o g ie
K L E I NJ , , M athématiques
I ' t m eK A H A N EJ., Physique
RASSAT Chimie systématique
D E P O R T ECS. , Chimie
D E P 0 M M I EPR. , P h y s i q u e l ' l u c l é a ir e
P 0 L 0 U J A D O FMF. , E l e c t r o t e c h n i q u e
BARM J., M a t h é m a t i q u e sA p p l i q u é e s
M m eB 0 U C H E L., Mathématiques
P E R R I A UJX. , G é o l o g ie
SARROT-REYNAU GDé,o l o g i e
CAUQUIS G., Chimie Générale
L A B B E4 . , Botanique
B E T H O UPX. , M a t h é m a t i q u e sA p p l i q u é e s
B O N N EG T ., PhysiqueGénérale
 AVAiTT.PROPOS

L r é t u d e p r é s e n t é ei c i a é t é r é a l i s é e d a n s l e c a d r e d r u n
stâge que nous avohs effectué à la SOCIETE G R E N O B L OD I STEE T U D EEST D I A P -
pltcATtoNs È{YDMULIQUES (SOCnEnn}grâce à ta générosiré du Gouvernêmênr
F r a n ç a i s ( R S T Ë F ) e t b c e l l e d u G o u v e r n e m e ndtu Q U E B EpCa r s o n f , l i n i s -
t è r e d e s R i c h e s s e sN a t u r e l l e s .

La SOGREA a Hm i s à n o t r e d i s p o s i t i o n s o n c e n t r e d e c a l c u l
e t l e s r e s s o u r c e s d e s a v a s t e d o c u m e n t a t i o n ,t o u t e n a s s u m a n tl e s u r p l u s
d e l a c h a r g e f ï n a n c i è r e . l l n o u s e s t t r è s a g r é a b l ed e d e v o i r e n r e m e r c i e r
l a D i r e c t i o n d e l a S o c i é t é e t l e S e r v i c e d e s s t a g i a i r e s . i ' l o sp l u s s i n c è -
r e s r e m e r c i e m e n t sv o n t à M . G , D . R A I { S F O RqDu, i n o u s a f a i t b é n é f i c i e r d e
s o n e x p é r i e n c e e t c i o n t l r a i d e b i e n v e i l l a n t e e t l e s n o m b r e u xc o n s e i l s n o u s
o n t p e r m i s d e m e n e rà b i e n c e t r a v a i l .

L a F a c u l t é d e s S c i e n c e sd e l r U n i v e r s i t é d e G r e n o b l ea b i e n
v o u l u s r i n t é r e s s e r à n o t r e t r a v a i l e t l r a c c e p t e r c o f i t r nper e m i è r e t h è s e p o u r
I t a t t r ï b u t i o n d u t i t r e d e D o c t e u r - l n g é n i e u r . N o u st e n o n s à e x p r l m e rn o t r e
reconnaissanceà ful..M. FALLOT,Professeur à la Faculté des Sciences qui
n o u s a f a i t l r h o n n e u r d r a c c e p t e r l a p r é s i d e n c e d u J u r y . . l , l o u sr e m e r c i o n s
v i v e m e n tM . R . P E R R EqTu i e b i e n v o u l u a s s u m e rl a d i r e c t i o n d e n o t r e t r â -
v a i l e t M . J . K U $ l T Z t 4 Aeltl NM . J . D O D Ud, o n t l e s c o n s e il s n o u s o n t é t é t r è s
précieux.
 TABLE DES I,1AT
I ERES

Pages

ERE PARTI E
PREI4I

p E S T A B I L I TEET Q U A L I TpEU R E G L A G
NoTroN p EEV I T E 9 S E
DESTURB I NES H'/DRAUL IqUES

C H A P I T RI E
: EIT. !R O L ED E SR E G U L A T E UDRESV I T E S S ED E S
DESCRIPTIO
T U R B I N E S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........ r. r.... o 7

t-l: Principe du régulateur de vitesse ..........,...... 7

ô
l-2:. Degré dl asservissement (o) ............... r.... o.. r)

I_3: T e m p sd e r e l a x a t i o n d u d a s h - p o t ( T r ) o . . . . . . . . . . . . . o

l -4 : Le statisme permanent ......r.....r.............'. l0

t_5: Le dispositif plus vite - moins vitê.............. l0

I-6: Le I imiteur dlouverture .,.......,.......... o...... ll

l -7 z du coup de bélier
Conséquence .,................... tl

I-3: R6le des régulateurs de vÎtesse ..,............... lz

C H A P I T RI IE: STABILIT= E T q U A L I T ED U R E G L A GDEE V I T E S S E

DES
TURBI NES r a r. a a. a. a a a a a a a a a a a a t a a a a a a aa l4

2-l i P r e m î è r ed i s t i n c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . r4
2-2: Stabilité de réglage ..r,...Ç........... llr

2-3: Qual i té de réglage ..ô.6........ r..... r | !.,.,.o..o l5

 Pages

D E U XEI M E P A R TEI

I,IETHODE
EI.l POUR D EL A S T A B I L I T E
LIETUDE DEDEUX

c l t r { P|T RiE
l t: t4 tsEE i l E q u ATtoNs
DANSLE CASDtutl cRoUpE tSoLE.
HYPOTHESES DE CALCULET LEURS
JUSTl Fl CATlOl,lSj 1. . . 19

.3-r: Vitesse de rotation dlun groupe ............r,i .:.,2A

3-2t P u i s s a n c ef o u r n i e à l r a l t e r n a t e u r p a r i a t u r b i n e r 2l
?-? r P u i s s a n c ef o u r n i e p a r l e g r o u p ea u r é s e a u é l e c t r î -
que i I I r r o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o. o. . . . . . . . . . . . . ?l

3-4: lnfluence du coupde bélier ....o...... ...... ?Ll

3-5: D é p l a c e m e ndtu v a n n ê g es o u s l r a c t i o n d u r é g u l a t e u r
de vitesse ..... ..,.. ,.,...r.. 2.5

3-6: I n f l u e n c e d e l a c o l l i n e d e r e n d e m e ndt a n s l e s
é q u a t i o n s d u s y s t è m ed e r é g l a g ê . , . . . , o , . . . . . . , . . . 26

3-6-l: L e s c o l I i n e s d e r e n d e m e n .t . , . . . . . . r . . . . . . 2 6
3-6-2: Définition des coefficients caractéristiques2B
3-6-3: D é ri v é e s p a r t î e l l e s d u r e n d e m e n rt r r l r r. . . . . 29
3-6-4: D é r i v é e sp a r t i e l l e s d u d é b it r r Q r r. . . . . . . . . 30
3-6-5: E x p r e s s i o nd e l a p u i s s a n c ee t d u d é b i t . . . 33

3-7 z S y s t è m e sd r é q u a t i o n s p o u r u n g r o u p e i s o l é , e x p r i -
m é e se n v a r i a b l e s p l u s c o m m o d ê. s. . . . . . . r . . . , . . . . . 35

C H A P I T RI E
V; EQUATIONS POURDEUXGROUPES
DE REGLAGE Ei.I PAML-
L E L E. . . . o . .......,..................... 33
L,r-l l l a t u r e d u c o u p l a g ee n p a r a l l è l e . . . . . . . . . . . . . , . . . . 3[]

4-2 D é t e r m i n a t i o nd e l r é q u a t i o n d e r é g l a g e . . . . . 39

C T A P I T RVE: R E C H E R CDHEEL ' E q U A T t o lC' JA R A C T E R T S T .T. o. .U

.E 42

fl-TAPTTRE
Vr ETUDEDE LA FROIITIERE DE STABILITEPARLA I'IETHODE
D E SS E P A M T R I C E S 4ô

6-l lléflnition d e l a m é t h o d ed e s s é p a r a t r i c e s . . . . . . . o 4û

6-2 Exposé de la méthode de J. AjzermôD.............. 50

 pages

6'3t D é t e r m i n a t i o nd e l a z o n e d e s t a b i l i t é 5l

CHAPITR
V IEI I OPTI,I4ISATION
DESPARAI,IETRES
DE DOSAGE
DES
R E G U L A T E U R S, . t . . . . r l i r j. r... r.. J. or ù| r. o...,.... 58

7-l ! Cholxdlun cfitère dloptimisation ;r.....i.,..... 58

7r2: t'féthode
de calcul de ltintégrale | .............. 59

1.3: A p p li c a t i o n a u c ê s d e d e u x t u r b i n e s e n p a r a l l è l e . 6l

C } I A P I T RVEI I I : C O U R BDEE R E P O N SI M
E P U L S I O N I ' I E. .L. L
. .E
.......... . 65

B-r: C h o i x d r u n e m é t h o d ed e r é s o l u t i o n d e l r é q u a t i o n
différentielle ...r. .......,........... 65

8-Zz C a l c u l d e r r u r re t d e s e s d é r i v é e s a u t e m p s i n i t i a l
to ... t t r. r. r.... r. r..................r.. r. o.... | 65

B-3 t E x p o s é d e l a m é t h o d ed e M i I n e . , . . . . ..... or . 67

TROISIEM
PEAP\TIE

sT4ql!-lTç.ET OUALITE
DUREçLAGE 'TBULBE"
prUNcRoUpE FoNCTIoNryAliT
EI,IPAMLLELE AVECDESGROUPES
DE CARACTE.RISTIqUES
DIFFEREI.IfES

C T I A P I T RI X
E: c A s E T U D I EE
ST C H o I XD E SP A R A M E T R. .E. .S. . . . . r . . . 70

9-l: But de cette étude prati que ....... ........, o..., 70

9-22 C a r a c t é r i s t i q u e sd u g r o u p eF r a n c i s c h o i s i . . . . . . . 7A

9 _ 3 : C a r a c t é r i s t i q u e sd u g r o u p el ( a p l a nc h o i s i . , . . . . . . 72

9-4: C a r e c t é r i s t i q u e sc l u g r o : r p eD u l b e c h o i s i , . . . . . o . , 72

9-5: Liste des cas étudiés et autres caractéristiques. El

C T I A P I T RXE: P I 1 E S E N T A TEI O
T NI I . I T E R P R EITOANTD E SR E S U L T A T. .S. . g2

l0-t: C a l c u l s e f f e c t u é s e t p r é s e n t a t i o nd e s r é s u l t a t s . B2

t0-2: l n f l u e n c e d u c o e f f i e ï e n t d r a u t o - r é g l a g ed u r é s e a u
( n ) s u r l . r s t e b i I i t é d u g r o u p eB u l b e . . . . . . . . , . . . 87
 . pages
l0-3i Influence de la colline de rendementsur la
s t a b i I i t é : C o m p a r a i s oenn t r e l e s p o i n t s d e
f o n c t i o n n e m g nct h o i si s . . . . . o . . t . . . . . . . . . . . . . . o.. 89
r0-4: E f f e t d u c o u p l a g ee n p a r a l l è l e s u r l a s t a b i l i t é
d u g r o u p eB u l b e . . . . . . . . . . . . . .. .... ............ r. 90
|0-5: P r é s e n t a t i o nd e s f i g u r e s , . . . . . . . . , ...r.........,. 90

r4l

t43
 S T A IBI - I T E E T q U A L I T ED U R E G L A GDEE V I T E S S E

D E ST U R B I N EH
SY D R A U L ! Q UFEOSN C T I O N N AEN
I .TIP A R A L L E L E

par Alain SOUCY

lngénieurde I'Université Laval

de Québec

I N T R O D U ICOTN:

Le problème du réElage de vitesse des turbines hydrauliques

est un des chapitres de larrrégulationrrqui a été le plus étudié, et bon
n o m b r ed r a u t e u r s l r o n t a b o r d é s o u s d e s a s p e c t s l e s p l u s d i v e r s . Pourtant,
tous les travaux que lron rencontre sur ce sujet peuvent entrer généralement
d a n s i e s d e u x c a t é g o r i e s s ui v a n t e s :

l) étude drune instal Iation hydroélectrique fonctionnant en réseau sé-

paré; ce cas ne présente à lrheure actuelle pratiquement pas de dif-
ficulté théorique.

2 ) é t u d e d e s r é s e a u x i n t e r c o n n e c t é s c o m p r e n a n t u n g r a n d n o m b r ed e c e n -
t r a l e s ; d a n s c e c a s , l e s m é t h o d e ss e b a s e n t s u r d e s c o n n a i s s a n c e s
empiriques et sur des notions mlses en évidence par la théorie de
r é gI a g e d r u n g r o u p e i s o | é .

A p a r t q u e l q u e s i d é e s é n o n c é e sb r i è v e m e n t ( 7 ) ( l D , o n n e
trouve aucunethéorie complète de la marcheen paralièle des turbines hydrau-
liques. 0 n p e u t s e d e m a n d e rp o u r q u o i o n e s t p a s s é d u c a s l e p l u s s i m p l e
d!un groupe isolé au cas très général des réseaux interconnecies sans étu-
dier, par exemple, le fonctionnementen parallèle de deux groupes différents
d a n s u n m ê m er é s e a u .

Ce défaut, à notre avis, vient de la grande complexité que

p r é s e n t e l ' é t u d e d u p e t i t r é s e a u c o m p o s éd e z , 3 , o u 4 g r o u p e s d i f f é r e n t s .
E n e f f e t , l e n o m b r ed e s p a r a m è t r e s e s t a l o r s t r è s g r a n d - e t i l e s t d i f f i c i l e
à p r i o r i d e p r e n d r e d e s n o y e n n e sg l c b a l e s o u d ' e n À é g l i g e r c e r t a i n s . 0n
peut noter que le réseau quêsi-infini nrest pas en fait le cas le plus fasti-
dieux à exeminer; en effet, lrimportance des réglages primaires s efface
d e v a n t c e l l e d e s r é g l a g e s s e c o n d a i r e s g u i s o n t b e a u c o u pp l u s l e n t s .

H e u r e u s e m e n t ,l e s m o y e n sd e c a l c u l s m o d e r n e s , q u i s o n t m i s a u -
jourd'hui à la disposition de I'ingénieur sous forme d,ordinateurcpuissants,
Permettent drenvisager une solution rapide à ce problèmequi autrefois ntê-
vait pu être abordé.
 2
H ê m es i l t é t u d e d e l a m a r c h e e n p a r a l l è l e d e d e u x o u p l u s i e u r s
groupes dans un petit réseau interconnecté nroffre plus en Europe
le mème
i r i t é r ê t à c a u s e d e s g r a n d e s . i n t e r c o n n e x i o n sq u i s e î o n t a u j o u r d , h u i
à l'échel-
l e i n t e r n ê t i o n a l e , e l l e m é r i t e q u a n d m ê m ed ' ê t r e e n t r e p r l s é n e
s".ait-."-;;;
Pour compléter la théorie de la régulation des turbines hydrauliqueS. Mais
en fàit, le problème des petits réseaux se pose actuellement
dans les pays
en vole de développemeno t ù la production drénergie électrique en est en-
core à ses débuts. Pour des besoins d'irrigation, les rivières de ces con-
trées' en Partie vouées à I'agriculture, soÀt équipées de barrages
à buts
multiples pouvus de centrales de caractéristiques souvent
bien différentes.
ce problèmepeut se Poser égalementdans des pays très vastes,
où l!inter-
connexion n'est Pas toujours réalisable à cause des grandes
dfstances entre
les centres de production drénergie.

Nous avons donc été encouragés à entreprendre cette

étude très
intéressante de I'interaction des groupes àifférents
sur leur réglage de
vitesse (ou tréquence) en tenant compte de leurs paramètres
respectifs.
En fait, nous avons restreint notre étude au cas de deux
pes de caractéristiques différentes fonctionnant grou-
en paral lèle dans le même
réseau ïsolé. Le but de ce travail ne consistera donc qurà indiquer
une mé-
thode dtétude qui pourrait éventuellement ètre appliquée
à trois, quatre et
m ê m ep l u s i e u r s g r o u p e s .

Dansune première partie, après avoir décrit le fonctionne-

ment et le rôle des régufateurs de viteise'dans
les installations hydroélec-
t r i q u e s , n o u s d o n n e r o n su n b r e f r é s u m éd e c e q u u n o u ,
entendonspar stâbi-
lité et qualité du réglage de vitesse, tout en faisant
la restriction que
sur ce point il y a matière à discutei longuement,
car en régulation il
n r e x i s t e m a l h e u r e u s e m e npt a s d e i l n o r m a li s a I i o n i l .

Le problèmeclassique de la stabilité dans les

installations
h y d r o é l e c t r i q u e s . e s t , c o m m en. o u s l ' r a v o n s J e i i - a i t , rLa stabi I ite du
ge de fréquence (o, régla-
Y i t e s s e ) d e s g r o u p e s ; l é f o n c t i o n n e r n e n td u r é g u l a t e u r
étant contrarié par lrinertie de Iteau dans la
conduite et par une courbe
de rendeeent tombantet. (r) . Lrétude du régrage
de fréquence peut se
sc i nder en t ro i s étapes.

t) vérification de lrexistence drune solution

de stabi I ité dans une
certaine zone de fonctionnement; détermination
de la zone de sta-
bilité.

2) Pour les cas de stabilité ainsi reconnus, la recherche

des paramè-
tres permett.nt re meiileur régrage possfbre;
dosageopiir* a,
r é g uI a t e u r .

3) Enfin le calcul des couibes de réponse impulsionnelle

du système
ré91é au mieux' Permettant de chiifrer lrécart
de fréguence maximum.
4) 0n y ajoute pôrfois lranalyse spectrale
des varîations de la charge
dans les réseaux industri,ei.s et ra réponse
des group", À-au ter res
'rdenter
variations (ra r e . d e s . . p r a t i " i L À s iN
. ous"u"rion,
que la réponseà lrentrée enrréchelon prus roin
unitét de caractèrL plus théo-
rique suf f it pour décrire le comportem"nt
a r u n s y s t è . r n ed e r é g l a g e
de vi tesse.
 3
Ces différentes étapes constitueront avec la mise en équa-
t i o n s l a d e u x i è m ep a r t i e d e n o t r e t r a v a i l , q u e n o u s i n t i t u l e r o n s : trt4dtho-
d e e m p l o y é ep o u r l ' é t u d e d e l a s t a b i l i t e d e d e u x g r o u p e s h y d r o é l e c t r i q u e s
fonctionnant en paral lèlerr.

D a n s u n e d e r n i è r e p a r t i e , c e t t e m é t h o d es e r a i I I u s t r é e a u
m o y e n d r u n e x e m P l ep r a t i q u e , m a i s f i c t ï f , gui portera sur I'amél ioration
du ré9lage de vitesse drun grouperrBulberrlorsque couplé en parallèle avec
d e s g r o u p e s d e c a r ê c t é r i s t i q u e s d i f f é r e n t e s e t r r r é p u t é s t rp l u s s t a b l e s .
 4

N O T A T I O NPSR I N C
IPALES
:

A = le coefficient drautoréglage du réseau, facteur compris normalement

entre 0 et 2.

a = A- 2x1ô1 - 2x262

b -
à-a*g;d,indicetetz

c = e-p ;d'indiceletz

ç[ = ô - 6 ; drindice I et 2

e = 3/Z^ b ;d,indiceletz

9 = bmp+ +mÀ;d'indicelet2
Î
Hn = charge sur la turbine en régime permanent

AH = variation d e c e t t e c h a r g e a u c o u r s d t u n e m a n o e u v r ed e r é g l a g e

h - nH/Hn, variation relative de la charge

lm = m o m e n td ' i n e r t i e du rotor

K; = constantes de l'équation carêctérîstique

ko = coefficient caractérisant la réponse du S.M lors drune faible levée

d e s s o u p a p e sd e d i s t r i b u t i o n d r h u i l e

k - I +mÀ; d'indice I et 2
T

!, = Xt T1 + xZTz
W
' r tr
f''l = i ; o r d o n n é ed ' u n e c o l l i n e d e r e n d e m e n t ,( c o l l i n e d e p u i s s a n c e )
ozr-rtr'
m = valeur du statisme permanent

N - O& de rendement, (colline de puissance)

; abscisse dtune colline
vH

n = indice caractérisant le fonctionnementde lrinstal lation en régime

non perturbé

p = n o m b r ec o m p l e x e f i g u r a n t d a n s l e s t r a n s f o r m a t i o n s d e L a p l a c e

Qn = débit de la turbine en régime non perturbé

AQ = variation d e c e d é b i t a u c o u r s d r u n e m a n o e u v r ed e r é g l a g e

= 4q
q, e n ; variation relative du débit
 5

Tr = temPsde relaxation du dash-pot drun régulateur à asservissement

t e m p o r ai r e

u = Ao. ; variation relative de la vitesse de Ia roue

o
""n

l,lh= puissance motrice par groupe (puissance hydraulique disponible à

un instant donné)

We = puissance à fournir au réseau électrique, compte tenu de la variation

de fréquence en régime perturbé

Wn = la puissance à fournir au réseau en régime non perturbé

wo = v a r i a t i o n r e l a t i v e d e l a p u i s s e n c e d e m a n d é e= A | { ; s a u t b r u t a l a u
tempst=O Wn
wna
X-tw=n r t - ; rapPort de puissance drun groupe sur la puissance du réseau

Wro
X-a = ; rapPort de puissance de I'autre groupe sur la puissance du
l/n
réseau

Yn = o u v e r t u r e d u v a n n a g ea v a n t l a p e r t u r b a t i o n

y' Y n= g ; m o u v e m e n tr e l a t i f du vannage

d = paramètre qui intervient dans l'étude du tracé de la frontière de sta-

bilité
//\
P = J (fu)" = facteur évalué sur une verticale de la col I ine, exprimant
rl \dY/N l a v a r i a t i o n d e r e n d e m e n te n f o n c t i o n d e l r o u v e r t u r e d u
vannage

7 = poids spécîfique de lreau

./\
$ = =$ ( è$).. = facteur évalué à ouverture constante sur la colline, ex-
2t4 \dN/Y primant la variation de puîssance

e = Y /èM\ =::ii?::"" d t o u v e r t u r e d u v a n n a e es u r u n e v e r t i c a l e d e l a
n (#/*

=
- " , I/ .d\r " \
l\ =
!f d e r e n d e m e n tà o u v e r t u r e c o n s t a n t e s u r l a c o l -
Ë \Ëi?/, i?::",ion

rl = r e n d e m e n td e l a t u r b i n e

Q = -Q' > = temps de lancer de la condufte

!
sHS
 6
À = 0- | : lreffet a c c é l é r o r n é t r i q u ed u r é g u l a t e u r
TO

= 9
v2 r
tr -+- : I'effet tachymétrique du régulateur
T OTr

s = a s s e r v i s s e m e n t t e m p o r a ir e ; p e n t e d e l a c a m e d r a s s e r v i s s e m e n t
't tn ,2, " n
T = : temps de lancer du groupe à sa puissance nominale
wn

qD = diamètre de la roue

On = vitesse de rotation en régime non perturbé

A0 = variation de cette vitesse de rotation

 PREI'II
ERE PARTI
E

I " I O T I ODI :E S T A B I L I T EE T D E Q U A L I T E
D U R E G L A GDEE V I T E S S E
DESTURB
I NESI-IYDRAUL
IqUES

C ! 1 A P t T RI E

DE VI TESSEDESTURB
I ITES

l-l: Principe du réqulateur de vi tesse

['e principe du dispositif cieréglagecle la vitesse drun grou-

p e h y d r o é l e c t r i q u ee s t b i e n c o n n u ; n o u s e n r a p p e l l e r o n s l e s é l é m e n t sp r i n c i -
p a u x , t o u t e n i n s i s t a n t s u r l e r ô l e q u r i l d o i t j o u e r c ] a n su n p e t i t r é i e a u
c o m p o s éd e q u e l g u e s g r o u p e s e n p a r a l l è l e .

U n r é g u l a t e u r d e v i t e s s e e s t u n a p p a r e i l a u t o m a t i q u eq u i a
p o u r f o n c t i o n p r i n c i p a l e d e m a i n t e n i r c o n s t â n t e l a v i t e s s e c l e sg r o u p e s
g é n é r a t e u r se n a s s u r a n t I r é q u iI i b r e e n t r e l a p u i s s a n c er é s i s t a n t e d e r a l -
I
t e r n a t e u r , g u i d é p e n dd e l a d e m a n d de e s u t i l i s a t e u r s , e t l a p u i s s a n c er n o -
t r i c e d e l a t u r b i n e , a j u s t a b l e e n a g i s s a n t s u r l e r e g t a g ed u d é b i t ,

L e r é g u l a t e u r c o n s i s t e e s s e n t i e l l e m e n te n u n t a c h y m è t r e
q u i m e s u r el r é c a r t d e v i t e s s e à c o r r i g e r e t q u i , p a r u n a m p l i f i c a t e u r d r e f -
fort, agit sur lrarrivée cie lreau à là turbine.' Ûn disporïtif ciestabili-
s a t i o n ( a c c é l é r o m è t r eo u a s s e r v i s s e m e ntce m p o r a i r e ) f r e i n e t t " . t i o n d u r é -
g u l a t e c r rp o u r e m p ê c h eor u é t e i n d r e l e s o s c i i t a t i o n s , c l u e sa u p r i n c i p e
même
du régulareur (251,

C e t a m o r t i s s e m e n td o i t ê t r e d o s é c o n v e n a b l e m e nct a r u n
'freinagerre)icessif (comme
insuffisant) est nuisible au bon fonctionnement
d u r é g u l a t e u r . r r L a n é c e s s i t é e s i p a r t i c u l i è r e m e n t p r e s s a n t ed a n s l e c a s
d e s t u r b i n e s h y d r a u l i q u e s ,c a r l r i n e r t i e e t l t é l a s t i c i t é c l e l t e a u e x a c e r -
b e n t l a t e n d a n c ec l u r é g u l a t e u r à o s c i l i e r i l ( I + ) .

L a f i g u r e I m o n t r e l e c l i s p o si t i f g é n é r a l d e r é g u l a t i o n d e
l a v i t e s s e d t u n g r o u p eh y c i r o é l e c t r i q u e . L a t u r b i n e T e n t r a t n Ë p a r s o n
c o u p l e m é c a n i q u ec ; , i e g é n é r a t e u rG q u i l u i o p p o s es o n c o u p l u r ê s i s t a n t
C q e t c i é b i t e s o n é n e r g i e s u r l a c h a r g e l ( c j u r è s e a u . L e t a c i r y m è t r eR m e -
sure la vitesse àngulaire e i c o r f f n a n cpl ea r l e s e r v o - m o t e u r I t o u v e r t u r e
Y c i e l a t u r b i n e . U n r é g u l a t e u r c i e t e n s i o n R y ( c i o n Lo n v e r r a l r i n f l u e n c e )
c o m r n a n di ree x c i t a t i o n c l e l r o c c i t a t r i c e E . L ë d i s p o s i t i f d e s t a b i l i s a t i o n
d u r é g u l a t e u r a p p a r a l t s u r l a f i g u r e 2 , o ù n o u s a v o n s s c h é m a t i s él e p r i n -
c i p e à a s s e r v i s s e m e ntte m p o r a i r e ,

l l o u s m o n t r e r o n sp l u s l o i n q u e l e s d e u x t y p e s b i e n c o n n u s d e
r é g u l â t e u r a c c é l é r o t a c h y m é t r i q u ee t à a s s e r v i s s e m e n tt e m p o r ô i r e p r é s e ] a " n a
d e s a n a l o g i e s a s s e z i m p o r t a n t e sp o u r q u e t t l r é t u d e c j e l r u n p u i s s e c o n s t i t u e r
u n e b o n n ea p p r o ; < i m a t i odne c e l l e d e l l a u t r e r r .

V o y o n sc o m m e nfto n c t i o n n e l e d i s p o s i t i f d e r è g l a g e l o r s d t u n e
p e r t u r b a t i o n c o n s é c u t i v eà u n e d é c h a r g ed e l r a l t e r n a t e u r ( 2 ' ) . L a v i t e s s e
d u g r o u p e a u g m e n t ee t l e s b o u l e s d u t a c h y m è t r es t é c a r t e n t . L e p o i n t V m o n t e ,
l e p o i n t 0 e s t p r o v i s o i r e m e n tf i x e , l e p o i n t t d e s c e n de t l e d é p l a c e m e nct t u
t i r o i r p r o v o q u e l e f o n c t i o n n e m e n td u s e r v o - m o t e u rq u i f e r m e l e v a n n a g e . F a i -
sons abstrêction pour le momend t u s i a t i s m e p e r m a n e n te t c o n s i d é r o n s d e u x
t e m P sc i e r é g l a g e b i e n d i s t i n c t s : le premier très rapide pour égallser les
p u i s s a n c e se t é V i t e r l a n a i s s a n c ec J r o s c i l l a t i o n ( l a t i g e G 0 e s t r i g i d e ) 1 l e
s e c o n dt r è s l e n t p o u r r a m e n e rl a v i t e s s e à s a v a l e u r i n i t i a l e ( t " p i s t o n c l u
d a s h - p o t s ed é p l a c e ) . D a n s l e p r e m i e r t e m p s , l a c â m ed r a s s e r v i s s e m e nst e d é -
p l a ç a n t v e r s l a g a u c h es o u l è v e l e g a l e t G , d o n c l e p o i n t 0 , l e p o i n t T r e -
n E n t e e t l e t i r o i r c o m m e n càe f e r r n e r l a d i s t r i b u t i o n d t h u i l e . L o r s q u el e s
p u i s s a n c e ss o n t é g a l i s é e s l e r a p p e l c u b l o c d e c o m p e n s a t i o an g i t s u r l e p i s -
l o n d u d a s h - p o t q u i s r e n f o n c e l e n t e m e n td a n s l e c y l i n d r e . L e p o i n t 0 d e s c e n d
a i n s i d o u c e m e net n t r a l n a n t l e s a r t i c u l a t i o n s T e t V v e r s l e u r p o s i t i o n i n i -
tiale: L a v i t e s s e r e p r e n ds a v a l e u r d e c o n s i g n e . P o u r p l u s d e c l a r t é , n o u s
ne parlerons que plus loin de lreffet de Itinertie cie lreau.

L e r é g u l a t e u r , t e l q u e n o u s v e n o n sd e l e d é c r i r e , f a i t i n t e r -
v e n i r d e u x g r a n d e u r sq u i c a r a c t é r i s e n t l r a s s e r v i s s e m e n t : L e s t a t i s m e c u r J e -
g r é d r a s s e r v i s s e m e n (t o ) e t l e t e m p sd e r e l a x a t i o n d u d a s i r p o t ( t . ) .

l.2z D e g r é d r a s s e r v is s e m e n t ( o ) :

L a I i a i s o n c i l a s s e r v i s s e m e n( tc a m e ,l e v i e r s , e t c . . . ) d é t e r m i n e
l a f o r m e d e l a c o u r b e o = q ( Y ) . 0 n a p p e l e r r c o u r b ec J es t a t i s m e r r , c e t t e
c o u r b e l i a n t l a g r a n d e u rà r é g l e r ( f l ) e t l t o u v e r t u r e d u v a n n a g e( Y ) , e t s t a -
t i s m e o u r r d e g r éd r a s s e r v i s s e m e n t rl ar p e n t e r n o y e n noeu l o c a l e c l e c e t t e c o u r b e .
P o u r c i e s P e t i t s m o u v e m e n tdse v a n n a g el a c o u r S e e n u n p o i n t p e u t e t r e e x p r i -
m é ep a r s a t a n g e n t e .

l-3: I g [ L s _ . J çr e l a x a t i o n d u . ' " t 1 1 - p o t ( r r ) :

C o n s i c l é r o nlse s c i r é m ad e l a f i g u r e 2 . L e p o i n t 0 e s t r a m e n é
à u n e p o s i t i o n f i x e p a r u n r e s s o r t c i e c o n s t a n t eC p . S o î t S e t s l e s s u r f a c e s
d u p i s t o n e t d e l a l u m i è r e O u , r " r | 1 - p o t . S u p p o s o nqs u e I r é c o u l e m e net s t l a m i -
n a i r e à t r a v e r s l a l u m i è r e d u 6 i 6 s i 1 - p o(ti r y p o t h è s ev a l a b l e p o u r d e s p e t i t s
m o u v e m e n t s )a; l o r s l a p e r t e d e c i r a r g e< . i a n lsa l u m i è r e e s t p r o p o r t i o n n e l e
à la vitesse de l'lrcrile. Soit k le coefficient de proportionnalité, et Aho
l e d é p l a c e m e nct l u p o i n t 0 .

L a f o r c e d e r a p p e l d u r e s s o r t e s t d o n c : C RA h o e L l a p r e s s i o n
dans le dash-potsrexprime:
 généroldu réglogede vitesse
Fig.I Dispositif at.

d'ungroupehydro-él€c
tr ique

tochym'etre

dosh-pol
Tr

permonenl servo-moteur

Fig.Z Schémod'un réguloteur

b osservissement
temporoire
 t0
L a v i t e s s e d e I I i r u il e c i a n s l a I u m i è r e p e u t s r é c r i r e !

l< C1q6 he
---5--

et celle du piston du dash-potpar rapport au cylindre:

!cRt aho
J

0 n p o s e T r ; l e t e m p sd e r e l u ( a t i o n < i u c i a s h - p o t

T
rr -'

C r e s t l e t e m p sq u e m e t t r a i i I e p i s t o n à r e j o i n d r e s a p o s i t i o n < i l é q u i li b r e
s r i l g a r c j a i t p e n d a n tt o u t s o n r n o u v e m e sn at v i t e s s e i n i t i a l e . Le cJash-
P o t s e r ê d r ê u t a n t p l u s s e r r é e t l r a s s e r v i s s e m e npt l u s r i g i d e q u e I e t e m p s
de relaxation sera pius grand..

I -Ii; t (m):
Le s tat i sme permanen

c e r é g u l a t e u r s e r a i i r l p a r f a i t r r p o u r u n g r o u p ei s o l é , m a i s e n
m a r c h ee n p a r a l l è l e i l f a u t l u i a d j o l n o ' r eu n s t a t i s m e p e r m a n e n qt u i a
p o u r f o n c t i o n d e C i s t r i b u e r l a v a r i a t i o n d e p u i s s a n c ee n t r e l e s g r o u p e s
i n t e r c o n n e c t é s . L e s ' t a t i s m ep e r m a n e n st e d é f i n i t c o r i r n ter l a v a r i a t i o n d e
f r é q u e n c e( o u d e v i t e s s e ) n é c e s s a i r ep o u r f a i r e p â s s e r l e c i i s t r i b u ' c e u r
d e l a t u r b i n e c i e l a p o s i t i o n d e m a r c h eà v i d e à l a p o s i t i o n d e m a r c i r em a -
x i m a l e r r- e ) < p r i m éeen p o u r c e n t a g e . L e s g r o u p e sa y a n t u n f a i b l e s t a t i s m e
( l % ) r é a g i s s e n t i n s t a n t a n é m e net t f o r t e m e n t a u ) (m o ï n c l r e sv a r i a t i o n s d e
f r é q u e n c e . I n v e r s e m e n tl e s g r o u p e sd e f o r t s t a t i s m e ( 5 % ) n e v e r r o n t l e u r
d é b i t m o c l i ifé q u e p o u r u n e v a r i a t i o n i m p o r t a n t ec i e l a r " r é q u e n c e . 0 n r é a -
I i s e i r e l " f e t c l u s t a t i s m e p e r m a n e n et n a g i s s a n Ls u r l e b l o c c J ec q n p e n s a -
t i o n . A l a s u i t e d r u n e p e r t u r b a t i o n ê y a n t c a u s é u n c h a n g e m e ndte v i t e s s e ,
le point 0 ne revient pas à sa position initiale. A f a i b l e p u i s s a n c el e
g r o u p et o u r n e r a p l u s v i t e , e t m o i n s v i t e à f o r t e p u i s s a n c e .

l-5: L e d i s p o s i t i r ' p l u s v i t e - m o i n sv i t e :

L a m a r c i r ee n p a r a l l è l e n é c e s s i t e e n c o r e u n d i s p o s i t i f s u p p l é -
mentêirecievaria'iion de vitesse et de clrarge. Avant de coupler un alter-
n â t e u r a u r é s e a u , i l e s t n é c e s s a i r ee j e l a n c e r l e g r o u p e , à v i d e , à u n e v i -
t e s s e d é ' t e r m i n é e c, l i t e d e s y n c i r r o n i s m qe u i c i é p e n d e l a f r é q u e n c ed u r é -
s e a u à c e t i n s t a n t . L a v i r e s s e e n t r y ' m ne s t l i é e à l a f r é q u e n c ep a r l a
relation bien connue:

O=

p = nombre cie paires i.ie pôles.

 li

Pour ajusier la vitesse à la fréquence, on agira sur la posi-

tion verticale clu point 0 en faisant varier la longueur cle la lige dras-
s e r v i s s e m e n t ê u m o ) / e nd l u n é c r o u , m u e è l a m a i n o u p a r u n p e t i t m o t e u r
re.|iê à deux boutons rrplus vite - moins vitetr; Croù le nomde ce dispo-
sitif (:).
'l
Dès que lal terirateur sera coupié au réseau, sa vitesse de ro-
tation serê ri gidement I iée à la fréquence de lrinterconnexion.

A c e m o m e n t ,s i l e c i r e f d e q u a r t p r o v o q u e l a r o t a t i o n d e l l é -
c r o u , t e s d é p l a c e m e n t sc o r r e s p o n c i a n c sc l u p o i n t 0 e t d u t i r o i r é q u i l i b r é
a u r o n t p g u r c o n s é q u e n c eu n e r n ê n o e u v r ed u c j i s t r l b u t e u r m ô d i f i a n t p u i s s a n c e
e't débit; Ia vitesse cju groupe nren sera pas affectée. Ce dispositif per-
met en plus dlétablir en marche la puissance ciu groupe en fonction drun
rrprogramrndl.

l-6: Le I imiteur dtouverture:

S i o n v e u t I i m i t e r I l o u v e r i u r e c l u v a n n a g eà u n e c e r t a i n e v a -
l e u r p o u r r é g l e r u n n i v e a u p a r e ) ( e m p ' i eo, n ; n t r o d u ï t une butée réglable
en marche, sur place où à clistance. Ce clispositif, dît rrlimiteur drou-
verturerrest particulièrement u1-ilisé sur ies groupes des usinesItau fïl
d e l r e a u r r , p o u r é v î t e r u n e v i c l a n g e d e l a c h a m i r r ed r e a u . A p a r t i r d r u n
débit fixé, i I annule lraction du tachymètre. I I peut être réal isé de
plusieuns façons selon le type de régulateur.

\-72 C o n s é q u e n c ed u c o u p d e b . é li e r :

E n f a i t , l e f o n c t i o n n e m e n t q u e n o u s v e n o n s d e c J é c r ri e n l e s t
pas aussi simple. La puissance produite par lreeu nrest pas fonction seu-
l e m e n t c i e l t o u v e r t u r e d u v a n n a g e . E l l e e s t m e s u r é ep a r l e p r o d u i t d u d é b i t
P a r l a c h a r g e . L e d é b i t l u i - n r ê m eé q u i v a u t s e n s i b l e m e n t a u p r o d u i t d e l r o u -
verture pêr la racine carrée de la charge. Donc, è ouverture constante, la
p u i s s a n c e v a r i e c o n x r el a c h a r g e à ' l a p u i s s a n c e J / 2 .

Dans lrexposé que nous venons cje faire sur le fonctionnement

du régulateur nous avons supposéque la charge à lrentrée de la turbine
étai t constante et ne vari ai t pes avec I I action du vannage. Malheureuse-
ment, il nren est pas ainsi. Dans la plupart des instailations, par suite
d e I I i n e r t i e d e I l e a u , i a f e r m e t u r e d u v a n n a g e c o r n m e n cpea r p r o v o q u e r a u
d é b u t u n e a u g m e n - t a t i o nd e p u i s s a n c e o u c i u m o i n s u n e d i m i n u t i o n m o i n d r e
que le voudrait le régulateur. Ensuite, la puissance diminue au contraire
d a v a n t a g e , r r s o it q u e l e r é g u l o t e u r a î n s i g ê n é a p o u r s u i v i p l u s l o n g t e m p s
son action, soit quren outre, à tra période de surpression a succédé une pé-
r i o d e d e d é p r e s s i o n r r ( c o u p d e b é l i e r d r o n c i ed û à l r é l a s t i c i t é de lreau) (4).

Le réEula'ieur se trouve ainsi contrarié, et chacundes mou-

vemenis du régulateur provoque un écari de vitesse plus important qutil
ne le serait en irabsence du coup de bélier. Dans les installations de
haute chute, lorsque les oscillations du régulateur ont une période voisi-
n e d e c e l I e d e l a c o n d u i t e , i l ) , a r r p o m p a g e r r p a sr u i t e d u c o u p d e b é l i e r
 l2

r r d r o n d e r r( 6 ) .Dans les instal lations Ce basses chutes, I télasticité de

lleau ne joue plus aucun rôle, mais seulementson inertie; toute la masse
d l e a u c o n t e n u e d a n s l a c o n d u i t e a u m o m e n !d, l u n e m â n o e u v r ed u v a n n a g e c h a n -
g e i n s t a n t a n é m e n t d e v i t e s s e ; c r e s t l e c o u p d e b é l i e r t r d e m a s s e r r( 7 ) .

l-E: Rôle des.régulateurs de vitessg:

Un bon régulateur de vitesse doit pouvoir sradapter âux con-

ditions dtexploitation les plus sévères en service îsolé ou (et) en paral-
1èle avec drautres groupes.

La marcheen régime isolé exige:

- u D ê v i t e s s e c o n s t a n ' L ee n r é E i m e s t a b l e , g t s 5 t - ) a d i r e une bonne te-

nue de la fréquence,

- un retour aussi rapide que possible è la vitesse de consigne, après

nr importe quelle per-Lurbation,

- lrabsence de variations pérîotliques de la vitesse du groupe ou de

I o p r e s s i o n d I e a u d a t r s I a c o n d u it e f o r c é e .

Ces condîtions essentielles paraissent simples, mais peuvent conduire à

des solutions bien différentes suivant la nature du réseau et lrimportance
de la chute hydraulique.

L a m a r c h e e n p a r a l l è l e c l e p l u s i e u r s g r o u P e se x i g e : (un seul
réseau)

- l e s m ê m e sq u a l i t é s q u e c i - d e s s u s ,

- une faci le répartition de la charge entre les groupes.

C e d e r n i e r r é g l a g e a p o u r b u t d e p r o d u i r e l t é n e r g i e a u r n e i ll e u r
prix. Plusieurs facteurs peuvent interveni r (l):

a) Ia possibilité de stockage ciansles retenus,

b ) l e s d e m a n d e sa c t u e l i e s d r é n e r g i e e t l e s p r é v i s i o n s d e c e s d e m a n d e s ,

c) les variations d e r e n d e m e n td e s g r o u p e s e n f o n c t i o n d e l e u r ' c h a r g e ,

d) les pertes drénergIe dans !es Iignes drinterconnexion et la capa-

cité de transport de ces I ignes,

etc...

A dessein, nous faisons abstracl-ion des réseaux intercon-

nectés ( c e nrest pas notre cas) où la réparrition de puissance entre les
réseau>< , t où la f réquenceest souvent ré-
s e f a i t s u i v a n [ : u n p r o g r a r n m ee
g l é e p a r d e s E r o u p e sè f a i b l e s ' c a t i s m e ( e i e n r r c h e f d r o r c h e s t r e t t ) t a n d i s
oue dtautres fonctionnent sur I imiteur drouverture.
 r3
Nous considérerons un petit réseau isofé où tous les groupes
o n t u n s t a t i s m e p e r m a n e n te t p a r t i c i p e n t a u r é g l a g e d e l a f r é q u e n c e .

S i g n a l o n s é g a l e m e n t q u e l e s s e u l s p h é n o m è n e sd e r é g l a g e d o n t
il sera guestion àans cette étude seront ceux relatifs au ré9lageIthabituelrr,
c r e s t - à - d i r " q u e I e s p h é n o m è n e sa c c î d e n t e l s t e l s q u e d i s j o n c t i o n , d é c r o c h a -
ge du synchronisme,etc... seront exclus. Pratiquementcela signifie que
le travail du régulateur consistera toujours en un réglage.de petites er-
reurs de fréquenà" ou de puissance, appelées ildi:ntelletr(3). La limita-
t i o n d e l a v i t e s s e d e v a n n a g eà c a u s e d e s c o u p s d e b é l i e r n ' i n t e r v i e n t
F ô s , d e m è m eq u e l a c o m p e n s a t i o na c c é l é r é e o u l e d o u b l e r e c o u v r e m e n t s e r -
vant à rédui re la survi tesse.
 lrr
CI"IAPITRE
II

S T A B I L I T EE T S U A L I T ED U R E G L A G E
D EV I T E S S E
D E ST U R B I I { E S

2 - 1 2 P r e m i è r ed i s t i n c t i q n l

, n s s o n o u v r a g e ! r r C o n s i c i é r a t i o nssu r l e p r o b l è -
l , l . D . G A D E I 'd! a
mede la stabilitd' (5), Uefinit la stabilité du réglagede vitesse drun
g r o u p eh y d r o é l e c t r i q u ec o m m se u i t : L e r é g l a g e e s t s t a b l e l o r s q u e l a p u i s -
s a n c e c o n s o n r n écej e m e u r a nct o n s t a n t e , c h a q u er r p e t i t é c a r t c i e r é g l a g e f o r -
t u i È e s t s u i v i d l u n r e t o u r a u r é g i m ed a n s l e t e m p s l e p l u s c o u r t , s ê n s
s u r r é g l a g e se x a g é r é sn i t r o p r é p é t é s v o i r e s i p o s s i b l e , s u i v a n t u n e l o i
p r é s e n t a n t u n c a r a c t è r e a p é r i o d iq u e r r .

I ' l o u sn r a v o n sp a s I I l n t e n t i o n d e d i s c u t e r i c i d e l a v a l i d i t é
d r u n e t e l l e c j é fi n i t i o n , n i d e l a m é t h o d ee m p l o y é sp a r F l . G a d e np o u r t r o u -
v e r u n e r r c o n d i t i o n d e s t a b i l i t é ' r c e l a a d é j à é t é f a i t p a r 1 " 1J. . D a n i e l
d a n s s a t h è s e : r r A c c é l é r a t i o nd u r é g l a g e d e v i t e s s e d e s t u r b i n e s h y d r a u -
I iquesr'(4).

N o u sd i r o n s s e u l e m e n tq u r e l l e n l a p a s l e c a r a c i : è r ed c g é n é r a il -
t é q u e l u i v o u d r a i t s o n a u t e u r ; c a r e l l e m a s q u ed e u x n o t i o n s b i e n d l f f é r e n -
t e s q u e n o u s c o n v i e n d r o n sd e c j i s t i n g u e r .

A v a n t m ê m ed e s a v o i r s i u n s y s t è m ed o n n é r e v i e n d r a v i t e a p r è s
u n é c a r t à s o n é t a t d e r é g i m e , i l p e u t ê t r e t r è s u t i l e c j es a v o i r s t i l y
r e v i e n d r a . C r e s t c e q u e n o u s e n t e n c i r o n sp a r s t a b i l i t é d e r é g l a g e .

D a n sb i e n d e s c ê s , e t s p é c i a l e m e n te n r é g u l a t i o n d e v i t e s s e d e s
g r o u p e sh y c l r o é l e c t r i q u e s ,i l e s t a u s s i i r è s i m p o r t a n t d e c o n n a l t r e e t d e
m i n i m i s e r l r é c a r t t r a n s i t o i r e e n a m p l i t u d ee t e n d u r ê e . C r e s t c e q u e n o u s
e n t e n d r o n sp a r q u a l i t é d u r ê g l a g e .

2-2t S t a b iI i t é d e r é ç r l a g e :

Lorsqulaucune sollicitation extérieure ne vieni influencer un

g r o u p e , l a g r a n d e u rà r é g l e r , p a r e x e r n p l el a v i L , e s s ed e r o t a t i o n , d e v r a i t
r e s t e r c o n s t a n t eo u d u m o i n s n e v a r i e r q u l à i l i n t é r i e u r d l u n e c e r t a i n e
zonecirinsensibilité. SriT en est ainsi, on Cit que le réglageest stable.
C e r t a i n s a u t e u r s p a r i e n t a l o r s d e t t s t a b iI i t é s t a t i q u e t ' ( 2 4 . ) ( l a s t a b i I i t é
dynamique étant la qualité cleréglageà la suite dtune perturbation), dtau-
t r e s d e r r s t a b i l i t é i n i r i n s è q u e r r( S t ) . i r l o u sc ! i s o n ss i m p l e m e n t | t s t a b i l i t é t .

L t é t u c l ed e l a s t a b i l i t é , é t ê n t a v ô n t t o u t u n e é t u d e d e p e t i -
t e s o s c i l l a t i o n s , l e s é q u a t i o n s c i u m o u v e m e npte u v e n td o n c ê t r e l i n é a r ! -
s é e s ; c o { f f nn eo u s l e v e r r o n s a u c i r a p i t r e s u i v a n t . P a r m i l e s s o l u t i o n s
 t5
d e c e s é q u a t i o n s , s e Ù l e s c e l l e s q u i d é fi n i s s e n t l e r r m o u v e r n eIni bt r e r t
nous intéressent. En d'êutres termes, au point de vue mathématlque,
n o u s n e r e t i e n d r o n s g u e l e s é g u a t i o n s s a n s s e c o n dm e n b r e ;c t e s t - à - d i r e
q u e l r é t u d e d e l a s t a b i l i t é s e r a m è n e r aà l ' é t u d e d e s r a c î n e s
4e l,équa-
t i o n d i t e r r c a r a c t é r i s t i q u e , o b t e n u ee n r e m p l a ç a n tl e s y m b o l e pai rprr
+
d a n s l ' é q u a t î o n d i f f é r e n t i e l i e q u i d é fi n i t l e r p u v * e n i d e r e g f l 5 g e ' ( e A ) .

cette équationest algébriqueet seule rpr est inconnue,

A c h ô q u er a c i n e r r p r rd e c e t t e é g u a t i o p , c o r r e s p o n du n m o u v e m e npto s s l b l e
d u s y s t è m ed e r é g l a g e d e l a f o r m e e P " L e s y s t è m ee s t s t a b l e i i l r a m -
p l i t u d e d e t o u s c e s m o u v e m e r ' er tsst d é c r o i s s a n t e ; d o n c s i l a- p a r t l e r é e l -
r--
le de toutes les racinesi,p,'"r, négative.

l l e x i s t e d e n o m b r e u s em s é t h o d e sp e r m e t t a n t d t é t u d i e r l a
s t a b i l i t é d r u n s y s t è m es ê n s c a l c u l e r e f f e c t i v e r n e h tl e s r a c i n e s i r p n d e
l ' é g u a t i o n c a r a c t é r i s t i q u e : m é t h o d e sd e N y Q u l s T ,H u R t . , l r zL, E o N H A R dDe, s
r r s é p a r a t r î c e s l re, t c . . .

C r e s t c e t t e d e r n i è r e m é t h o d eq u e n o u s ô v o n s r e t e n u e ( v o i r
c h a p i t r e V l ) , c a r e l l e n o u s p e r m e td e p r é c i s e r à I t i n t é r i e u r d u d o m a l n e
d e s p a r a m è t r e sd u r é g u l a t e u r u n e z o n e d e s t a b i l i t é d e d i m e n s i o n sf i n l e s ,
dont les propriétés sont très intéressantes et nous permettent dtappré-
c i e r r a p i d e m e n tl e s q u a l i t é s d u r é g l a g e d e p l u s i e u r s c a s d i f f é r e n t s
(fig. 3a) (rig. 3b).

2 - 3 : a t r a li t é d e r é q l a

L o r s g u r u ns y s t è m el i n é a ï r e e s t s t a b l e a u s e n s o ù n o u s l r a -
v o n s e n t e n d ud a n s l e p a r a g r a p h ep r é c é d e n t , c r e s t - à - d i r e q u e s o n é g u a t i o n
caractéristique nra pas de racine à partie réelle positive dansun cer-
t a i n d o m a i n ed e d o s a g e ,c e l a n r e x c l u t p â s l a p o s s i b i l i t é d e r a c i n e s g ê -
n a n t e s q u o i g u en é g a t i v e s , s i t u é s p r è s d e l a f r o n t i è r e d e s t a b î | i t é .

L a s t a b i l i t é , a u s e n s m a t h é m a t i q u en, r e s t d o n c p a s u n e c o n -
d i t i o n s u f f i s a n t e p o u r g u e l e s p e r f o r m a n c e sd u s y s t è m es o l e n t s a t i s f a i s a n -
les. ll faut ajouter à lrétude de la stabilité propremend t ite, l!étude
d e s p e r f o r m a n c e sd u s y s t è m ee n r é g i m e t r a n s i t o i r e . C e s p e r f o r m a n c e sd o l -
v e n t p o s s é d e rc e r t a i n e s q u a l i t é s q u e l e s u t i l i s a t e u r s o n t I t h a b i t u d e d e
r é u n ir s o u s u n r n ê m e terme général: "la précision du réglagerr.

0 n p e u t d é f i n i r r r u n eb o n n ep r é c i s i o n d e r é g l a g e , p a r d î v e r -
ses grandeurs:

- c e r t a i n s a u t e u r s , d o n t l . ' 1G
. a d e n ,p a r l e n t d e p r o m p t i t u d ed e r é g l a g e ,
d r a u t r e s , c o t T t rMn e. A l m e r a s , d e r a p i d i t é d e r é p o n s et a c h y m é t r i q u e .
C e s d e u x n o t i o n s n e s o n t p a s p r o p r e s à c a r a c t é r i s e r u n e b o n n eq u a -
l i t e d e r é g l a g e . E n a u g m e n t a n lta v a l e u r d e c e s d e u x p a r a m è t r e s ,
o n d i m i n u e l a p é r i o d e d u m o u v e m e n tm, a i s o n a u g m e n t el e d é l a i d e
r e t o u r d é f i n i t i f c a r o n s e r a p p r o c h ed e l a l i m i t e d e s t a b i l i t é o ù
l e s o s c i l l a t i o n s s o n t e n t r e t e n u e s( v o i r f i g u r e J : f o r t e s v a l e u r s
de pr).
 lf)
- Pour une autre raison, la valeur du
tefme de I'amortissement ne peut
p a s n o n p l u s è t r e a d o p t é e c o m m ec a r a c t é r i s t i q u e ; Trop forte, elle em-
pêche le retour à ltéquilibre, trop faible, elle nrarrête pai les os-
ci I lations (4).

- 0n peut parler aussi de promptitude accéférométrique (valeur

de À
s u r l a f i g u r e J a ) q u i c o r r e S p o n d à u n c g r a n d e r a p i d i ; é d e m a n o e u v r ed u
v a n n â g ep o u r r a t t r a p e r l a
_variation de puissance électrique. Mais
u n e t r d p g r a n d e v a l e u r d e À e n t r a l n e d e s d é p a s s e m e n t sd e v a n n a g e ( p a r
c ô n C é q u e n td e p u i s s a n c e ) , i n c o m p a t i b l e s a v e c I t a m o r t i s s e m e n t , g ù l
de illus contrarié par lrinertie de lreéu "st

L a f i g u l e J a m o n t r e u r r Éz o n e d e s t a b i l i t é à l r i n t é r i e u r d u
d o m a i n e d e s p a r a m è t r e s d e d o s a g eÀ e t U . L e p o i n t A e s t c a r ê c t é r i 5 é p a r
l16-
mortissement optimum, et les polnts B et C pâr la promptitude accéléràmétrlque
e t l a p r o m p t it u d e t a c h y m é t r i q u e m a x i m u m s . L " m e il i e u r r é g l a g e
sera donc cefui
q u i r é a l i s e r a u n m e i I l e u r c o m p r o m i se n t r e l e s p r o m p t i t u d e ; u i I t a m o r t i s s e m e n t .

L e s p a r a m è t r e sÀ e t F , q u e n o u s i n t r o d u i r o n s a u c h a p i t r e V l ,
srexpriment ainsi:

À = 9T O l et e2 +
l
T o lr

À = caractérise lrinfluence de ltaccélératlon sur la loi de fermeture

( o u v e r tu r e )
p = caractérise I'influence de lrécart de vitesse
s u r c e t t e m è m el o i .
L o r s d r u n e p e r t u r b a t i o n , a u d é b u t , l r é c a r t d e p u i s s a n c ee t
Par suite Itaccélération sont importanti, tandis que lrécart d; vitesse est
e n c o r e f a i b l e . C r e s t d o n c l a v a l e u r d e i q u i d é t e r m i n e r al a r a p i d i t é
de ma-
n o e u v r ed u v a n n a g e . P a r c o n t r e , a p r è s q u e l q u e st e m p s l e s p u i r r à n " " ,
s'égui-
l i b r e n t e t l e v a n n a g ee s t r a p p e i e à s a p o s i t i o n c o r r e c t e p a r l r é c a r t
de vi-
t e s s e s o u s l l i n f l u e n c e d e p . c r , rp a r a m è t r ej o u e r a d o n c u n r ô l e p r é p o n d é r a n t
-gg sur
l a p r é c i s i o n d u r é g l a g e . ( R e m a r q u |e| p . ).

vareurs
optima,"l'o!'i'"1"J,ïl;u::;ll;.lli'";'i:iiî:l,o:u!?ï:':.,;:il:i
d e d o s e r c o n v e n a b l e m e n tl e s c a r a c t é r i s t i q u e s du régleur.

quit ienr.o*0,"*l!'r:::o:ï"1:"i:";ïo':i:,1'
|; ll, ill:t;: illi:;ii;âÂiii;
qui caractérise la. qual i té drun asservissementpar rrl tintégrale
du carré de
lrécarr,r, (19) (ZO)

, = ,i
-o
u( t ) 2
"Q
at

l e r é g l a g e é t a n t d r a u t a n t m e il l e u r q u e l a v a l e u r d e I e s t p l u s f a l b l e .
 t7
0 n v o i t f a c i l e m e n t q u ru n ' t e l c r i t è r e g a r a n t i t :

a ) l r a b s e n c ec l t é c a r t e n p o s i t i o n , p u i s q u r u n t e l é c a r t r e n d r a i t I i n f i -
ni;
b ) u n e c e r t a i n e r a p i d i t é d u r é g i m et r a n s i t o i r e , p u i s q u e l e s v a l e u r s
de lrerreur au début du régimetransitoire jouent un rôle prédomi-
n a n t d a n s I t e x p r e s s i o r rd e l ;
c ) u n c e r t a i n d e g r é c l r a m o r t i s s e m e np t ,u i s q u e l e s o s c i l l a t i o n s c i e p a r t
e t d r ê u t r e d e l a p o s i t i o n i d é a l e s t a j o u t e n t d a n s l r e x p r e s s i o nd e l .

C e c r i t è r e p o s s è d ea u s s i l r a v a n t a g e d e p e r m e t t r e u n e v é r i f i c a -
tion cle la zone de stabi lité. L e s c o u r b e sd r é g a l e s v a l e u r s < . l eI s o n t t r a -
cées à lrintérieur de la zonede stabilité et forme une colline (ou plutôt
u n l a c ) ê u c e n t r e a s s e z p l a t e t a u x a N . r o r dtsr è s a b r u p t s c l o n t l a I i m i t e c o r -
r e s p o n dà l a f r o n t i è r e c l e s t a b i l i t é .

F i n a l e m e n t ,l e p o i n i : o p t i m u m( t r n i n ) s e s i t u e o r d i n a i r e m e n tà
peu près au centre du iriangle formépar les points A, B et C sur la figure
3a.

P o u r a p p r é c i e r r r q u a n t i t a t i v e m e n t rl ra q u a l i t é d u r é g l a g e d e v i t e s -
5 ê , i l f a u t d é t e r m i n e r l a c o u r b e d e r é p o n s e i m p u l s i o n n e l l ec i u s y i t è m e a i n s i
o p _ ' c i m i s é .E n f a i t , n o u s c a l c u l e r o n s p l u t ô t l a c o u r b e d e r é p o n s er r i n d i c i e l -
l . e r rd u e à u n e g r a n d e u r d t e n t r é e e n é c i r e l o n u n i t a i r e , t a n c J i sg u e l a c o u r b e
r é p o n s e r r i m p u l s i o n n e l l e r ér s u l t e c l t u n e i m p u l s i o nd e c o u r t e d u r é e d i t e
r- rdfeo n c ti o n d e D lR A C I r( 2 4 )
.

C e t t e c o u r b e d e r é p o n s en o u s p e r m e t t r a d e m e s u r e r l a p r é c i -
s i o n d e r é g l a g e d a n s l e s e f f e t s d e l a s t a b i l i t é , p u i s q u e , c o û m en o u s l r a v o n s
V U , i l n r é t a i t p a s p o s s i b l e . d e l e f a i r e c i a n sl e s c a u s e s . N o u s r e t i e n d r o n s ,
c o n m el r a f a i t l , l . D A | . . J l E( lLr ) l e s d e u x G â r c r c t é F i s t i q u e ss u i v a n t e s :

a) * u n c o r p s e s t e n é q u i l i b r e c i r a u t a n tp l u s
stable que, sous Ireffet
d t u n e i m p u l s i o n c l o n n é e ,i l s r é c a r t e m o i n s d e s a p o s i t i o n i l ; ( c h i f -
f r é p a r l r é c a r c d e v i t e s s e r n a ; < i m u m1: n " x )
b ) r r d e m ê m e ,u n é q u il i b r e d o i t ê t r e a , a u t â À î p l u s s é r i e u s e m e n q t u a li -
f i é d e s t a b l e q u t a p r è sa v o i r é t é t r o u l r l é ï l s e r é t a b l i t d a n s u n
n p i n d r e d é la i r r .

Cette dernière notion cie délal est cependantassez cjiff icile â ciri ffrer,
car il faut drabord connaltre les oscillations que Iron peut négliger.
Aussi nous ne lrutiliserons que cans les cas où'elle préiente uÀ caractère
bi en marqué.

La notion de stairil ité et de la qualï té du réglage étant

b i e n é t a b l i e , v o y o n s m a i n t e n a n t c o m r n e net l l e s r a p p l i q u e à a n J l e c a s c l u r é -
glage de cieux groupes en paral lèle.
 \_
^-
e I
r o
P r o m P ti t u d e a c c é l é r o r n é tr i q u e

age opt imum

POUr
B : m a x i m u md e
ræ
cornpatible avec del P2 d l
J
la stabilité o

prdnpt i tude tcchyrnétrl quc

afitclrt issernent
opt i mum
PF
&
oTr
..
c r : m a x i m u md e Pr,
ZONE DE STABiUiTÉ comPatible avec

la stabilité
h L'iNrÉnieun
D U D O M A I T ED E S
P A R A T U È T N E SD E D O S A G E
FIG 3
 t9
DEUX IE
I EMEPART

M Ê T H O DEEM P L O Y E
PEO U RL ' E T U D EO E L A S T A B I L I T E

DE DEUXGROUPES EN PARALLELE
FONCTTONNANT
HYDROELECTRIQUES

C H A P I T RIE
II

DSA N SL E C A SD ' U NG R O U PIE

I 4 I S EE N E Q U A T I O N SOLE.

H Y P O T H E SDEESC A L C UE
LT LEURS
JUSTIFICATIONS

N o u s n o u s p r o p o s o n sd a n s c e c h a p i t r e d e n e r e g a r d e r q u e l e
c a s d r u n g r o u p e i s o l é , q u i n e p o s e à l r h e u r e a c t u e l l e p r a t i q u e m e n tp l u s d e
d i f f i c u l t é t h é o r i q u e . L a m é t h o d ed é c r i t e s e r a e n s u i t e a p p l i q u é ea u c a s d e
d e u x g r o u p e sd i f f é r e n t s f o n c t i o n n a n t e n p a r a l l è l e s u r u n m ê m Êr é s e a u .

Le point de départ druneétude sur lâ stabilité de réglage

d r u n e i n s t a l l a t i o n h y d r o é l e c t r i q u ec o n s i s t e d a n s l t é t a b l i s s e m e n td t u n e é q u a -
t i o n d e r é g l a g e , e n t e n â n t c o m p t ed e s f a c t e u r s s u i v a n t s :

D o s a g ed e s p a r a m è t r e sd u r é g l e u r ,
Inertie de Iteau dans la conduite,
I n e r t i e d u g r o u p eé l e c t r o g è n e ,
Caractéristiquesde la col I ine de rendement
A u t o r é g l a g ed u r é s e a ué l e c t r i q u e .

N o u sa l l o n s d o n c p a s s e r e n r e v u e l e s d i f f é r e n t s p h é n o m è n e s
q u i i n t e r v i e n n e n t d a n s u n s y s t è r n ed e r é g u l a t i o n d e t u r b i n e s e t d i s c u t e r d e
leur mise en éguation.

C o m mneo u s l r a v o n s d é j à s i g n a l é , n o t r e a t t e n t i o n v a s e P o r -
t e r s u r l e s p e t i t s m o u v e m e n tdse r é g l a g e ( p r o b l è m ed e l a t e n u e d e l a f r é -
q u e n c e ) , e t n o n p a s s u r l e s g r a n d sm o u v e m e n tgsu i f o n t i n t e r v e n l r l e s n o -
t i o n s c l a s s i q u e s d e l a s u r v i t e s s e e t d e l a s u r p r e s s i o n . 0 r , q u a n dl e s o s -
c i l l a t i o n s o n t u n e a m p l i t u d e g r a n d ed e v a n t c e r t a i n e s i m p e r f e c t i o n se t r r n o n
I i n é a r i t é s r r , t e l s q u e I e s j e u x m é c a nqi u e s, f n l t t e m e n t s , r e c o u v r e m e n t sd e
tiroir, etc... mais petites devant les saturations de tiroîr et de régula-
t e u r , l a c o u r b u r ed e s c o l l i n e s , e t c . . . i l e s t l é g i t i m e d e m o d i f i e r l é g è r e -
m e n t l e s é q u a t i o n se n l e s r r li n é a r i s a n t t t ( 3 ) .

L a l i n é a r i s a t i o n r e v i e n t à r e m p l a c e rl e s é q u a t i o n s e x a c t e s
par des équationslinéaires très voisines, en négligeant les infinlment
 20
p e t i t s d ' o r d r e s u p é r i e u r . E l l e e s t d ' u n u s a g et r è s c o u r a n t e n r é g u l a t i o n
e t a t o u j o u r s é t é a d o p t é ep a r l e s a u t e u r s c l a s s i q u e s . D e s é t u d e s p a r t i c u -
I i è r e s r e l a t i v e s j u s t e m e n tà I ' i n f l u e n c e d e c e r t a i n e s n o n - li n é a r i t é s o n t
d é m o n t r éq u e l a l i n é a r i s a t i o n é t a i t a s s e z f i d è l e p o u r d e s v a r i a t i o n s d e
v l t e s s e d e I r o r d r e d e 2 %à S % Q 7 l .

A j o u t o n s g u e p a r r r s y s t è m el i n é a i r e t r n o u s e n t e n d r o n su n s y s -
t è m e r é g i p a r d e s r r é q u a t i o n sd i f f é r e n t i e l l e s I i n é a i r e s à c o e f f l c i e n t s c o n s -
tantsrr. Cette notion, propre aux ingénieurs, est plus restrictïve que cel le
des mathématicienq s u i r e n f e r m ee n p l u s l e s é q u a t i o n s a v e c c o e f f i c i e n t s v a -
riables.

v o y o n sm a i n t e n a n tl e s é q u a t i o n s q u i r é g i s s e n t l e s p h é n o m è n e s
d e r é g l a g e d e v i t e s s e d r u n g r o u p eh y d r o é l e c t r i q u e .

1:l iVitesse de rotation d'un qroupe

La vitesse de rotation d'un groupe srexprime par l téquation

fondamentalede la mécanique,

lm ch-cr
#=
soit en multipl iant par 0

lm CI# =wh-tlr

où: l , n = m o m e n td t i n e r t i e du rotor
fl = vitesse de rotation du groupe
W ; .=, p u i s s a n c e m o t r i c e , f o u r n i e p a r l r e a u
Wr = puissance résistante

Nous appelons Ws, puïssance électrique fournie au réseau.

W r - l , l e = r r w r r ,P u i s s a n c e p e r d u e p a r f r o t t e m e n t , v e n t i l a t i o n e t v a r i a t i o n d r é -
nergie magnétique; el le est négligeable, sôuf aux charges partiel les très
p e t i t e s d u r é s e ê u . D o n c , d a n s n o t r e c a s n o u s s u p p o s e r o n sg u e w r = l ^ l e ( l ) .
Pour de faibles variations relatives on obtient en I inéarisant:'

l* 0"n a /ao\ = a!r, - awu (r)

Wn dr \or/ l^,n ly'n

On = correspond à la vitesse de consigne

w n = c o r r e s p o n d a u f o n c t i o n n e m e n t p e r m a n e n ta v a n t l a p e r t u r b a t i o n .
 2l

3-2:Puissancefournle à lralternateur par la turbine

En régime permanent, nous avons:

Wh=Zq QH

soit pour de petits m o u v e m e n t sd e r é g l a g e :

AVJh Aj
= naH +4n (e)
l.rn Qn Hn în

Q n , H n , | n : c o r r e s P o n d e nat u f o n c t i o n n e m e npt e r m a n e n at v a n t l a p e r t u r b a t i o n .
N o u sv e r r o n s p l u s l o i n c o m m e nvt a r i e n t
4 , A! , An , au cours de lâ perturbation selon la forme de la
Qn Hn în
col I ine de la turbine.

3 - 3 t r u i s s a n c e f o u r n i e p a r l e q r o u p ea u r é s e a u é l e c t r i q u e

C e t t e p u i s s a n c e n e d é p e n dq u e d e l a t e n s i o n é l e c t r i q u e e t
de lrinpédance du réseau, vue des bornes de lralternateur.

N o u s a v o n s a d m i s j u s q u t i c i q u e l a p u i s s a n c e d e m a n d é ep a r l e
réseau ( W s dans lréquation (l) ) ne dépendait pas de la variation de la fré-
quence (ou vitesse). En fait, la tension et lrimpédancedu réseau ne sont
p a s r i g o u r e u s e m e n tc o n s t a n t s .

En régime transitoire, en effet, la tension varie: la

f.e.m. et la réactance de ltalternateur sont influencées par la vitesse de
r o t ê t i o n c o n f o r m é m e n tà l a c o u r b e d r a i m a n t a t i o n d e l t a l t e r n a t e u r . De plus,
I ' i n e r t i e m a g n é t i q u ed u c i r c u i t d t e x c i t a t i o n n e p e r m e t p a s d ' o b t e n i r u n e
t e n s i o n r i g o u r e u s e m e n t c o n s t a n t e . H e u r e u s e m e n t ,l e s f l u c t u a t i o n s d e t e n s i o n ,
a c c o m P a g n a n lt e s f l u c t u a t i o n s d e v i t e s s e d e r o t a t i o n , o n t d r u n e f a ç o n g é n é r a -
le pour effet de favoriser la bonne tenue de la fréquence. Dans lè cas
drune diminution de I'impédance du réseau électrique, pêF exernple,la puis-
sance à fournir par le groupe augmente. 0r Itinertie de lleau anpêchela
variation rapide de la puissance hydraulique et la vitesse du rotor diminue
a u d é b u t , e n t r a l n a n t u n e d i m i n u t i o n d e l a f . e . m . C o m m el r i n e r t i e m a g n é t i q u e
freine lraction du régulateur de tension, la tension diminue égalementet
la puissance supplémentaîreà fournir est finalernent moins grande que si la
t e n s i o n p o u v a i t ê t r e m a i n t e n u e r i g o u r e u s e r n e n tc o n s t a n t e ( J ) .

N o t o n s é g a l e m e n tq u r u n e v a r i a t i o n d e f r é q u e n c e ï n f l u e s u r
I'impédance du réseau électrique: les inductances sont fonction de la fré-
q u e n c e e t l e s r é s i s t a n c e s o h m i q u e sa p p a r e n t e s d e s m o t e u r s v a r i e n t a v e c l e u r
vitesse, suivant la relation couple-vitesse de la machineentralnée par le
moteur,
 22

0n définit donc, pour tenir compte de lrinfluence des ca-

r ê c t é r i s t i q u e s d u r é s e a u s u r l e s p h é n o m è n e sd u r é g l a g e , u n c o e f f i c i e n t d i t
d r r r a u t o r é g l a g e r r ,g u i e n t r a î n e u n e a m é li o r a t i o n n o t a b l e d u r é g l a g e l o r s q u l i I
crolt. S e l o n M E Y E R( 3 ) ,

o =,tt lF , êt les calculsmontrenq

t u e l a p u i s s a n c ev a r i e s e n s i b l e -
u,nèf
m e n t c o m m es u i t :

Af, r A
We = (1./n+At^/) + t7î
(' )

l,,n - p u i s t a n c e à f o u r n i r s i 0 n e v a r i a i t pas
0n = vitesse de rotation correspondant à fa fréquence de consigne
A = coefficient d i t d r a u t o r é g l a g e , d é p e n d a n td e l a n a t u r e d e l a c h a r g e
d u r é s e a u , d e l a g u a l i t é d u r é g u l a t e u r d e t e n s i o n e t d u r r c o sg r r
du réseau.

En linéarisant, on obtient pour les petits m o u v e m e n t sd e r é g l a g e :

AWe a t , t I. f^r / a o \
l.,n
=
v-;
(r)
\c/

Avant dtal ler plus loin, i I convient de parler davantage

de ce coefficient d'autoréglage et de le mieux définir.

U n c e r t a i n n o m b r ed r a u t e u r s d é f i n i s s e n t l e c o e f f i c i e n t d r a u -
toréglage en fonction de la différence des couples moteur et réslstant, ce
q u i f a i t i n t e r v e n i r l e s c a r a c r é r i s r i q u e s d e l a t u r b i n e ( H . G A D E N( 6 ) ) .
A l a s u i t e d e l ' t M .M E Y E Re t R A N S F O R(D l) (l) , nous nous baserons plutôt sur
la variation de puissance absorbéepar le réseau en fonction de la variation
d e f r é q u e n c e , c o m m en o u s l r a v o n s i n d i q u é p l u s h a u t . C e c i n o u s p e r m e t t r a
d e t e n i r c o m p t e s é p a r é m e n td e s c a r a c t é r i s t i q u e s d u r é s e a u ( A ) e t d e c e l l e s
d e l a t u r b i n e ( l e c o e f f i c i e n t ô d e l a c o l l i n e d e r e n d e m e n tg u e n o u s d é f i n ï -
rons au paragraphe 6).

Nous avons vu qurune variation de vitesse de rotation, et

par conséquent une variation de fréquence, provogue une variation de puis-
sance électrique fournie, à cause de la variation de tension. La différence
tlh - We décrolt et le rotor ne monte pas en vitesse aussi fortement que si
c e p h é n o m è n en r e x i s t a i t p a s . C e p h é n o m è n es e t r a d u i t d o n c p a r u n c e r t a i n
réglage que I'installation effectue toute seule sans I'aide du régulateur;
crest lrautoréglage du réseau.

[-rinf luence de Itautoréglage du réseau srexprime par le coef-

ficient A tel gu'il apparalt dans lréquation (3). Plus la valeur de A sera
élevée plus le systèmeaura tendance à s'autorégler.
 23
Ce coefficient dépendde la nature du réseau uti I isâteur.
S i l e r é s e a u c o n t i e n t p a r e x e n p l e d e s m o t e u r s e n t r a l n a n t d e s p o m p e sc e n t r i -
fuges drirrigation, la valeur de A sera importante, car la puissance deman-
d é e p a r c e s p o m p e sv a r i e b e a u c o u pa v e c l a v i t e s s e d e r o t a t i o n .

0n exprime alors A en fonction de (5):

er : la sensibilité de la puissance résistante à la fréquence

ez: la sensibilité de la puissance résistante à la tension
ô1 : le statisme tensiOn-fréguencedu régulateur de tension.

E n f i n , n o t r e d é f i n i t i o n d e v r a i t f a i r e i n t e r v e n i r l e s m a s s e st o ù r a a n t e $ d u
réseau, en raison de leur inertie; en fait, toutes ces inerties, si on pou-
vait les évaluer, devraient ètre prises dans le calcul du temps de lancer
du groupe (2). Nousobtenons.alors:

A=el*atea

Les valeurs des termes e1 et e2 apparaissent dans le tableau suivant (l):

Nature de la charge ê1 ez

P u r e m e n to h m i q u e 0 2

0 h m iq u e e t i n d u c t i v e 2 sinzcp 2

M o t e u r sà c o u p l e c o n s t a n t I -0

M o t e u r sà c o u p l e p r o p o r t i o n n e l à l a v i t e s s e 2 -0

roteurs à couple proportionnel au carré de I 3 -0

vi tesse

F i n a l e m e n t , o n t r o u v e q u r e n g é n é r a l l a v a l e u r d e r r A r rv a r i e e n t r e 0 e t 3 .
E n m o y e n n ec e p e n d a n t c e t t e v a l e u r s e r a p l u t ô t c o m p r i s e e n t r e I e t 2 p o u r l a
p I upart des réseaux.
 24
3-4: Infl uence du coup de bél i er

Dansnotre étude du fonctionnement en paratlèle des groupes

hydroélectriques, nous nous proposonsd'étudier surtout les turbines de
m o y e n n ee t b a s s e c h u t e . i r l o u sp o u v o n s , d o n c , a v e c u n t r è s b o n d e g r é d t a p p r o -
ximation (du moins pour les basses chutes) admettre la théorie dùttcoup"de
bélier de masser'(Z).

M. Oaniel a déjà démontré (4), d'ailleurs, que si la gran-

deur:

P- "Q'=
296 HS

était supérieure à 1,5, les calculs de régulation pouvaient ètre faits avec
l a t h é o r i e d u r r c o u p d e b é l i e r d e m ê s s e r ' ;c e q u i r e v i e n t à n é g l i g e r l t é l a s -
ticité de I'eau et de la conduite.

â = célérîté des ondes de coup de bélier

Q = debit de la conduite forcée

S = section de cette conduite
H = charge à la vanne.

0 n d é m o n t r e ,à p a r t i r d e l a l o i d e N E W I OeNt d u t h é o r è m ed e
B E R N O U L LqIu, e l a s u r p r e s s i o n , d u e a u c o u p d e b é l i e r d e m a s s ed a n s l a c o n d u i -
t e l o r s d e l a f e r m e t u r e d u v a n n a g e ,e s t é g a l e à :

AH= -"s L d 0 îT
î;T
AH = s u r p r e s s i o ne x p r i m é ee n h a u t e u r d r e a u
>
-s: ! = s o m m eé t e n d u eà t o u t e l a l o n g u e u rd e s f i l e t s liquides
9o = 9 , 8 1 m / s e c z ;c o n s t a n t eg r a v i t a i r e

S o it , en linéarisant, pour de faibles variations relatives:

"d=-*à,(t)#(*)
0n introduit le terme

O = temps de lancer de la conduite

 25
, i , , . . . , . ; i . i . . . . . i ,. 1 1 r . , . , , , i .i ,. j l - , . . . ;
Donc: i li,.i. i..lr: ,.:.:,,1,.:.. : I
i lt..,.li:,
,/\
ôH =- ed (f æ) , (4)
ffi' dr \ Qnl

3 - 5 : D e p l a c e m e nd tu v a n n a q es o u s l r a c t i o n d u r é q u l q t e Û r d e v i t e s s e

[ e s é q u a t i o n s p r é c é d e n t e sm o n t r e n t c o r t r n e nut n e v a r i a t i o n
de p u i s s a n c e d u r é s e a ué l e c t r i q u e s e t r a d u i t p a r u n e v a r i a t i o n d e v i t ê s s e
d e r o , t â t i o n d u g i o u p e . L e rr é E û l â t e r . i dr é t e c t e c e t t e v a r i a t i o n e t a g i t s u r
I e E t o u p ep a r I r i n t e r m é d i a ri e ' d u v a n n a g e . ,
ri ,
'. Les régulateursde vitesse d e s turblnes s o n t e s s e n t i e t l e -
m e n t . , d ed e u x t y p e s q u e l q u e s o i t l e u r m o d ed e r é q l i s a t i o n : i l s s o n t s o i t
à c ô m m a n dhey d r a u li q u e , s o i t à c o m m a n déel e c t r i q t i ' e ( o u é l e c t r o n i q u e ) . C e s
r é g u l a t e u r s c o m p o r t e n tt o u s u n o r g a n e d e d é t e c t i o n : l e t a c h y m è t r eo u f r é -
q u e n c e m è t r ee, t n e d i f f è r e n t q u e p ê r I ' o r g a n e c o r r e c t e u r o u s t n b l l i s a t e u r -
q u i p e u t ê t r e s o i t u n a s s e r v i s s e m e nt et m p o r a i r e , s o i t u n a c c é l é r o m è t r e( 2 5 1 ,

Ces deux types de régulâteursont été fort étudiés par de

n o m b r e u xs p é c i a l i s t e s t a n t p o u r l e u r f o n c t i o n n e m e nqt u e p o u r l e u r c o m p o r t e -
m e n t . I I r é s u l t e d e l r e x p é r i e n c eq u e l e s r é g u l a t e u r s i n d u s t r i e l s p e u v e n t
ê t r e o r d i n a i r e m e n ta s s i m i l é s a u r é g u l a t e u r i d é a l , d o n t i l s n e d i f f è r e n t q u e
p a r l e s t r p h é n o m è n ersa p i d e s t r ( c o n r n el a f r é q u e n c ep r o p r e d e s d i f f é r e n t s a P -
pareils du régulateur, etc...). H a b i t u e l l e m e n t ,c e s p h é n o m è n esso n t n é g l i -
g é s p a r l e s t h é o r i c i e n s d e l a r é g u l a t i o n : M M .G A D E NC, U E N 0 DE,V A N G E L I S T I ,
A L M E R ,A S e t c . . . ( 6 , 7 , 1 4 , 3 3 ).

L e r é g u l a t e u r i d é a l q u e n o u s a v o n sc h o i s i d r i n t r o d u i r e d a n s
c e t t e é t u d e s e r a d u t y p e t a c h y m é t r l q u eâ a s s e r v i s s e m e ntte m p o r a i r e . N o u s
m o n t r e r o n sp a r l a s u i t e q u e l ' é q u a t i o n m a t h é m a t i q u qe u i r é g i t s o n m o u v e r n e n t
s ' a p p a r e n t e p r a t i q u e m e n tà c e l l e q u i g o u v e r n el e f o n c t i o n n e m e n dt r u n r é g u l a -
t e u r a v e c a c c é lé r o m è t r e .

N o u s f e r o n s u n e h y p o t h è s ec o m p l é m e n t a i r e n a d m e t t â n tq u t i l
n r y a p a s d e g l i s s e m e n te n t r e l e s v a r i a t i o n s r e l a t i v e s d u v a n n a g ed e l a t u r -
bine et les variations relatives de la coursedu servo-fiPteur.

L r é q u a t i o n d e r é g l a g e d ' u n r é g u l a t e u r t a c h y m é t r i q u eà a s s e r -
v i s s e m e n t e m p o r ari e p e u t s ' é c r i r e d e d i f f é r e n t e s f a ç o n s s e l o n q u e | ' a m p li t u -
d e d u d é p l a c e m e ndt e l a t i g e c o m p r e s s i b l ed u s t a b i l i s a t e u r à ' r d a s h p o t ' r e s t
p l u s o u m o i n s g r a n d e . L o r s d e s p e t i t s d e p l a c e m e n t s1, 9 l o ! d r o u v e r t u r e d u
v a n n a g ee n f o n è t i o n d e l a v i t e s s e s r e x p r i m ea i n s i : ( l ) 0 )

./\/
m (^Y) +(r + r o'\a(ry\. I f (^-y)
o Tr \Yn/ \ o Tr ko o/ dt \Ynl o ko dtz \Ynl

- ar ?,
r /nn\ d/arr\
æ \n'-t \n-nt
 26

OU m = valeur du statisme permânent

o = d e g r é d e l r a s s e r v i s s e m e nt e m p o r a i r e
T r = t e m p sd e r e l a x ê t i o n d u d a s h - p o t
k o = c o e f f i c i e n t c â r a c t é r i s a r r t l a r é p o n s ed u S . l , { . , l o r s d ' u n e l e v é e f a i -
b l e d e s s o u p a p e sd e d i s t r i b u t i o n d r h u il e ,
Sî lron considère une grande promptitude de réglage; supposant en prernière
a p p r o x i m a t i o n q u e l e S . M . o b é i t r i g i d e m e n t à u n m o u v e r n e ndt u t i r o i r , cela
revient à négliger un retard fini de quelques centièmes de seconde, retard
qui ttnta que peu d'inf luence sur la régulationrr (Zg).

L t é q u a t i o n s r é c r i t a l o r s e n n é g l i g e a n t l e s t e r m e se n l / k o :

(+). ('.')+(+J)=-+ dt \Ynl o Tr \rhl

(æ)-: d /sa\
o dt \ori
(5)

Drautre part, lréquation

_ d . r u nr é g u l a t e u r a c c é l é r o t a c h y m é t r i q u e i d é a t s r é c r i t
sous forme s impli fi ée: (Z)

(q) = - Ko(*) -K,

* * (^*)

où Ko et K1 sont les paramètres de dosagedu régulateur.

S i o n s u p P r i m e l e s t a t i s m e p e r m a n e n t t r m r r d a n sl r é q u a t i o n ( 5 ) , o n r e t r o u v e l r é -
g u 6 t i o n d u r é g u I a t e u r a c c é l é r o t a c h y m é tr i q u e .

Les deux types de régulateurs ont donc une forme mathématique

assez voisine Pour gue le choix de ltun ou lrautre soit très justifiable
au
point de vue théorîque.

R a p p e l o n se n t e r m i n a n t q u e l e s t a t i s m e p e r m a n e n tr r m , g u i t i e n t
l a r é p artitlon de puissance entre les groupes peur se définir comme
r: .r 9l at Pdt i,m
9! e
i n u t i o n r e l a t i v e d e l a v i t e s s e d e r o t a t i o À d u ' r é g i m e p e r m a n e n te n f o n c -
tion de I'ouverture relative du vannêgeil

Yn dê0)
m = ê
ch d (^Y)

rrmrrest bien entendu positif

et varïe de tZ a AZ,. Ouelquesfois, pour un gr ou-
pe en trchef drorchestrerr, i I a la valeur zéro. (lz)

3-6-l: Les coll ines de ren,lemen'i:

L e s é q u a t i o n s q u e n o u s ê v o n se t " u l i " . , font intervenl. t",

 27
g r a n d e u r sA q / Q n e t  n / q n .
9"t grandeurs représentent respectivement la variation
r e l a t i v e d u d é b i t e t l a v a r i a t i 6 n r e l a t i v e â u r e n d e m e n ta b t a t u r b i n e . t-es va--
r i a t i o n s d e r e n d e r n e n td t u n e t u r b i n e s o n t r e p r é s e n t é e s o r d i n a i r e m e n t s u r u n g r a -
phique que lron nommerrcolline de rendementir. Nous devons donc pour
évaluei
#V n e t * faire appel aux dérivées partielles d e Q .e t 4 ; soit à rechercher à
în
p a r t i r d e l a c o l I i n e d e r e n d e m e n tl e s v a l e u r s :

ila
dH , èq
dfl

èr sq
' è yèl
èn oIt

desessais
de,":;:,::l'l:'i; lTlolî!"i:'l:::i:"i;oiîil".ol"llii
;::"î:ï"1-."
d e m e n td r u n e t u r b i n e s r e x p r i m e p a r : c o pour lrévaluer, la roue
q =
7 q H
modèle est montéesur un arbre accouplé à un frein.0n fixe lrouverture du dis-
tributeur (v) et on règle le frein pour fournir un couple résistant
C que
lron mesuresur le plêteau de la balance. 0n note alors
les valeurs fl, H et
Q e t o n e n d é d u i t l e r e n d e m e n t1 1 . L e r e n d e m e n tm e s u r é e s t f o n c t i o n d e
trols
variables Q, H et 0. Avant de représenter les résultats
on préfère remplacàr
Q par une grandeur dérivée, la puissance w6; d'où ra fonction qiwi, H,''di:-'
Pour représenter cette fonction su.r un graphique il
est nécessaire de qarder
une des variables constante. 0n choisii en rait la chute
H;1, pour uniformi-
ser tous les essais, on calcule les résultats en envisageant lâ
chute égale à
u n m è t r e e t e n r e m e n a n t t e d i a m è t r e c Pd e l a r o u e à u n m é t r e .
Cette transfor-
m a t i o n s e f a i t a u m o y e nd e s f o r m u l e s s u i v a n t e s :
rd
"h;
M = . '; Puissance drune roue de I mètre fonctionnant sous I mè-
,p' n /F ;;;-;; JÀ,.".

f{=OcP ; vitesse drune roue de I mètre fonctionnantsous I mètre

fr de chute.

P a r r a p p o r t a u x a x e s M e t i ' 1 ,o n o b t i e n t d o n c u n p o i n t f i g u r a t i f
coté en nende-
m e n t . E n c o n s e r v a n t l a m ê m eo u v e r t u r e , i l s u f f i t d e m o d i f i e r
le couple résis-
t a n t C p o u r t r o u v e r u n n o u v e a uc o u p l e d e v a l e u r l J e t M . D e p r o " h "
un proaf,",
il est alors facile de tracer la courbe d'égale ouverture
cotée en rendement.
E n - r e c o m m e n ç a nl t o p é r a t i o n p o u r d i f f é r e n t e s o u v e r t u r e s
et en joignant les points
d r é 9 a l r e n d e m e n t ,o n o b t i e n t u n e r c p r é s e n t a t i o n a y a n t
Itaspect drune ncollinerf
dont les lignes de niveau sont res rignes d'égal rendeme;l-iF;g:
Ài. i;;;;;"
*"Pl"l:,on trace les collines partieties en fixant t,iicidence despa-
Tl e:s: o(i tl )i ' La colline générale est obtenue par superposition des
collinu, p"r-
tielles e t P a r t r a c é d e s e n v e l o p p e s d e s c o l r b e s b r e n d e m e n tc o n s t a n t .

Danscette étude, nous ferons I'hypothèse que le rendernent

de
l a t u r b i n e e s t t r è s v o i s i n d u r e n d e m e n td e l a c o l l i n e
dressais. La ilcorrec-
tion dréchellerr, quradmettent les turbiniers joue un rôle
important au point
 28

de vue prociuciion cirénergie, mais est tout à fait né3ligeable en régulation.

Dans le cas des turbines l(aplan, la variation de lrincl inaison

des pales devrait in'cervenir également; mais en fait, le temps de manoeuvre
d e s p a l e s e s t b e a u c o u pp l u s l e n t q u e c e l u i d u d i s t r i b u t e u r e t n o u s p o u v o n s
supposer à toute fin pratique que cette inclinaison reste constante lors de
p e t i t s d é p l a c e m e n t sd u d i s t r i b u t e u r . Ainsi, ce nrest pas la col I ine générale
qui nous fournira les valeurs cherchées, mais les collines partiellês corr€s-
pondant aux différentes inclinaisons fixes des pales. (l)

3-6-2: Définition des coefficients cara,ctéristiques:

C o n s î d é r o n su n e d e c e s c o l I i n e s :
(Ntt)

plan tangent à
F(M,N,Y)=o

tangent à F(M,N,11)=0

(ntr)
À.1 -
ô.^
ù& \Y
l ! - -

"fr
S o i t l e p o i , n t 0 ( q u e l c o n q u e ) d u d i a g r a m m e ,c a r â c t é r i s a n t l e r é g i m e p e r m a n e n t
cle la turbine. Le fait drétudier un problèmede stabilité, donc de petits
m o u v e m e n t sd e r é g l a g e , n o u s c o n d u i t è a d m e t t r e q u e t o u t e s l e s g r a n d e u r s v a *
r i e n t e n r e s t a n t v o i s i n e s d e l e u r v a l e u r d e r é g i m e p e r m a n e n t . t J o u sp o u v o n s
donc négliger les infiniment petits drordre supérieur et ne retenir que le
premîer terme de ces grandeurs; crest-à-dire remplacer dans le voisinage du
point 0 toute courbe par sa tangente et toute surface par son plan tangent.
Crest toujours le procédé de Iinéarisation qui revient à remplacer les dif-
f é r e n t i e l l e s I t 6 r l p a t l e s a c c r o i s s e m e n t sA e t i e s g r a n d e u r s n o n a f f e c t é e s d e s
différentîelles par leur valeur en régime permanent.

t e la turbine est déterminé par les

A u p o i n i : 0 , l e c o m p o r t e m e nd
deux plans têngents aux deux surfaces représentées par les fonctions:

F(M,tt,Y)=Q
F (M, t.t, n) = g

0r, lrorientation de chaqueplan est déterminée par deux coefficients angulai-

res, Doncrrrthéoriquement, il est suffisant de connaltre quatre coefficients
angulaires pour trêîter exactementnrimporte quel problème de stabi I ité autour
 29

d r u n p o i n t d é t e r m i n é d e r é g i m e p e r m a n e n t ' t( B o R E L ) ( 5 ) . A l a s u i t e d e G . D .
R A N S F 0 R(Dl ) , n o u t r l ] , r _ o ncsh o i s i l e s c o e f f ï c i e n t s s u i v a n t s :

- L a p e n t. d e s cour besY = const.

Gi l ),

- La pent" f+\ d c s c o u r b e sY = c o n s t .
\ON/Y

- L a g r a n d e u r( y ) - sur une I lo à lraxe 0H (N = const.)

- La grana"r, (S\ s u r I a m è m ep a r a l I è l e .
\dY/ ru

3 - 6 - 3 : D e rî v e e s p a r t i e l I

N o u s s a v o n s q u e r h r t e t t r q t rs o n t d é t e r m i n é s P a r l a c h a r g e ( H ) ,
la vitesse de rotation (çr), et l,ouverture du vannage (Y). Nous pouvonsdonc
écri re:
\-\\
dn=gdy+:9dH+:3do
àY èn èo
DePlus:
d f , r= & a o - În an
Vf 2HVTi-

Pour Y = cte:

ù = (s),,n dH . (*)r,, trl (")

- L e r e n d e m e n tp o u r u n e o u v e r t u r e d o n n é e n e d é p e n d q u e l a v i t e s s e s p é c i f i g u e N .
Si on écrit:

q = tt [N (H, rr) ]

on t rouve en déri vant :

d",=(yJ,,i(u)
L \àv's
dH+ (ot) &l
\è0/H J
(b)

Droù en i denti fiant les expressions (") et (O):

 30

l's3) /aru\ /a"\ = -0o /a"\

\ènrY r o \arr/n \5i/r tHïn-- \av*t

/on\ (u) (or-l = ç (u)

\è0/ Y , H \è0/H \èv'y x \àM,

ll vient alors:

r'l (*)r,r= - (Y-), (t')

r (Srtr,e ',(yJ, (z')

Pour l,l= cte, on obtient:

dN = & d0 - Q0= dH = Q (c)

vF- zn lffi

et dans:
drr = (Sù,, dv + (9r,, dH .(*r)r,, do

les deux derniers termes arél iminent; on a:

/.\ /.,\
(g!) = (€t) (t')
1av/,1 \èY/CI,H

3 - 6 - 4 : D é r i v é e sp a r t i e l I e s d u d é b i t " Q "
A partir d e r r l t f l r ,l r o r d o n n é e d e l a c o l I i n e , o n e x p r i m e l a v a l e u r
de Q suivante:

lilh
M = = /n-QH = znQ
ç2 u \F ,p' H t/îf q2 VH'-

Donc:
t^ { = TM ,12 VH'

0n en tire lréquation:

de = at W dM + t to"- dH- l'ttP" *t

=4
T\ ztn'{F- Trtz
 3r
gui devïent en introduisant la valeur de Q:

/..n2 ,'*n \ /" \ /" \

dQ = (ï*, dFr + (îu dH- (a" q (d)
/
Drautre part nous avons vu que:

dN = - Q0=dFt + & d0 (")

2H\/H t/H

llous savons aussi que Q est fonction de Y, H,0, et nous pouvonsécrire:

dq = (s) dY + (le)) dH+( Le\ d, (e)

\dYl p1
,ç
\èn/p-Y \ èdy,H

Pour Y et l'l = const.

Ltéquation (.) devient:

/>n\
(dQ)vH = (H) d0

Lréquatîon (") devient:

=
(dN)H fr an

Donc en remplaçant dfù:

= (*rtr,,
(oQ)r,,. (aN)n
f

D r a u tr e p a r t , I r é q u a ti o n ( d ) d e v î e n t :

=
(aQ)r,, (or)r,, (û)r,n,
ç+ f

0n en tire en divisant par df/:

 32
fès\ = ç" v-F cp fèÀ p /OÀ
- g ,,1î-
\ào/y,n r n Vtr \èU/v,H q \àru/y,H

où plus simplementen introduisant les valeurs de M et de N,

! fès\ = ! fèù - -u/on\ (4')

a \àar/r,, H \àru/r,n r \èVy,u

Pqur O_et Y = const,

Ltéquation (.) s récri t maintenant:

(oQ)n = fès) dH
,, 1dH/9,y

L r é q u a ti o n ( d ) d e v i e n t :

(aQ)n,r=ry(dM)',y+t(dH)o,yf(ù)n,,

Puis i I vient en divisant par dH:

t(y),,,=#(BH),,, +! #(Pù,, (r)

0r nous connaissons I'équation (Z'):

'(*)*,= +e,J, (z')

D e p l u s p o u r 1 1= 9 9 o n p e u t é t a b l i r l a r e l a t i o n s ui v a n t e :
v t.l

(dl{)s,y= E (dH)o,y
ffi
ou

( d r \ ) c r , y= - (dH)sz,y
*
 33
c e q u l d o n n e e n i n v e r s a n t l e s t e r m e s e t e n i n t r o d ui s a n t d M p o u r Y = c t e .

/am\ = - N /àM\ (g)

\SH/n,v î, \a'in,y

S i o n c o m b i n e l e s e x p r e s si o n s ( f ) , ( g ) e t ( z ' J o n t r o u v e f a c i I e m e n t

_l / d0\
t---/ =- N (ol) +N ôn\ +t (s')
a \dHlo,y ztt \àN,'ç.y h \àrr/y

P o u r t r != c o n s t .

L a v a l e u r d e d N = 0 e t d u m o m e n tq u e d H e t d 0 s o n t n u l l e s ,
nous trouvons pour:

/:^\
I r é q u a ti o n ( e ) : (aQ)
,.r = (#ln,n dY
,n

I r é q u a ti o n ( d ) : (dQ)Ho= 9{]|E(dm)i,r -_a (dn)N

."to' T n q

Donc: fèa\ - E" rtH /èm\ 0 Ên)

\àv/r,n , n \il.,'* n \èv/*

P u i s e n m u l t i p l i a n t p ar et introduisant la valeur de M il vient:

-Y (æ\ = .Y -;lJl v /a"\ (6')

a \àv/*,n t4 rl \èvz*

3-6-5E"pt"ssio" ae ta pu

Au premier chapitre nous avons établ i l'équation suivante:

awtt
= A_Q + AH +Aj (z)
W;, a H11

N o u s p o u v o n s e x p r i m e r Aq ^+ a1
EL e n f o n c t i o n d e l { , Y e t 0 d e I a façon
suivante: An
 34
LA = - U L q a H +JLqaY+!Lqa{? (h)
a aàn AàY Y Qèsl r)

4q _ HèaH +_YùaY +!ùao (!)

n rrètt H q èy y n èo CI

Donc pour l,/6:

AtJh
= [' + -u ès + -u èd aH n[J è q + J ù I AY
y
t./h LA èH r ènJ H LA à Y nèyl

*[c ès
ècr
+ s ùl af)
ô
(i)
LO n àol

Remargue: Dans toutes les équations de cette sixième partie nous avons
omis I'indice trnrr,gui représente le régime permanent, pour
l a r a i s o n b i e n év i d e n t e d e c l a r t é d e l r e x p o s é . N o u s I ' i n t r o d u i r o n s d e
nouveau, plus lo in.

A p a r t i r d e s c o e f f i c i e n t s a n g u l a i r e s , p r é c é d e m m e ndt é f i n i s ,
n o u s é t a b l i s s o n s I e s p a r a m è tr e s s u î v a n t s :

B =J(u):
q v a r i a t i o n d u r e n d e m e n te n f o n c t i o n d e l r o u v e r t u r e d e
\dYlnr v a n n a g es u r u n e v e r t i c a l e d e l a c o l l i n e

.( - ) =- N /am\ : variation de puissance à ouverture constante sur la col I ine

t-l
2t4 \dN7y

€ =-Y (U) 2 variation d r o u v e r t u r e d e v a n n a g es u r u n e v e r t i c a l e de la

H \dYlirr colline

,/- \
6 =-u (g) :
2n \dN/y
var i at i on de rendement à ouverture constante sur la col-
I ine

Si nous introduisons ces paramètres dans les équations de

(t') à (fi') qre nous avons démontrés, nous trouvons:

r) (t"1
 35
/èù = -nL ( 2"1
\èH/v,o

{93) = Ên ( 3")
\dYz'o , H Y

I Io-q\
q \àVo,y ( 5")

J ôs) =€-Ê (6t',

A \àv/ H , 0

I'lous î nt rodu i sons ces s i x e x p r e s s i o n sd a n s l e s é q u a t i o n s p r é c é d e n t e s

de Ag (rr) er aL/n ( j ) et nous obtenons I es deux expression simpl ifiées

qlth
s u i v a n t e s:

AlJh
= (s - .) aH + (e) AY (zo) AO (6)
l,,n \2/Hn Yn f,Jn

tr=(â-ô + 6) ^-!
Hn
+ (e - e \ AY
Yn
+ 2(ô-ç) f
""n
0l

c o m m ec o n v e n u , n o u s a v o n s r é u t i l i s é Irindice ilnrrde régime permanent

ou
non-perturbé.

Ccs deux dernières équations (6) et (7) expriment I'influen-

c e d e l a c o l l i n e d e r e n d e m e n te u r l a s t a b i l î t é d u r é g l a g e d e v i t e s s e d r u n e
tunbine hydraulique; nous en tiendrons compte dans tà aètermination de lré-
quation de réglage.

A f i n d e s i m p li f i e r I ' é c r i t u r e , n o u s a l l o n s t r a n s f o r m e r l e s
équati ons que nous avons étab I i es et les exprimer en variables plus conuno-
des.

Posons: y =AY ; fi =AH ;u =Afl

Yn Hn f,n
 36
|' î\2
r = n
,, , temps de lancer du groupe en régime permanent
wn

wo = + , variation relative de puissance du réseau-

wn

C o m m en o u s l r a v o n s d i t a u c h a p i t r e I l , n o u s a l l o n s a p p l i -
quer la transformation de Laplace aux équations du système linéaire'avant
de les util iser. L e s p r o p r i é t é s b i e n c o m m o d e sd e c e t t e t r a n s f o r m ê t i o n
n o u s s e r o n t b i e n u t i l e s d a n s l e s n o m b r e u xc a l c u l s q u i v o n t s u i v r e .

Fi nal ement en réduisant I e système à troi s équations, nous

t r o u v o n s I e s e x p r e s si o n s S u i v a n t e s :

E q u a t i o n d e s m a s s e st o u r n a n t e s :

Les équetions(l) et (3) donnenr:

l 02n d /asù - awrr - aut ^ /asù

l,Jn dt \07 n,'., r" \r/
^L/h
S o i t e n s i m p l î f i a n t e t e n r e m p l a' ç a n t par lréquetion (6)
ly'n

'# =G h +e y + 2ôu € hb -Au

Ù

Ce gui donne après la transformation de Laplace:

-/\
rpu . i+ -u)-h +€ t + 2ô; - A; - wo (r)
\z/P

Equation du coup de bél ier

D a n sl t é q u a t i o n ( 4 )

aH = - ê- d ("_q\
H dr \a./

nous introduisons lrexpression (7) de Ag :

Qn
 37
h - -r[(â-o+ E) # +(e P) # + z(o-s) aul
dr _l

P ui s n o u s a p p li q u o n s l a t r a n s f o r m a t i o n d e l - a pI a c e ; n o u s o b t e n o n s :

-t
-' -
[(+ ô+ É)eI
fi= g) pr' + (e- P) pi + 2(ô-

o u m te u x :
_ t .t + y p e (e - P) + 2 u p 0 (ô - Ë) = 0 (I I)
h ll+p0 (*-ô+6)l
LI

Len du réqu I ateur :

E_qLrat

Dans ltéquation (s):

,/\ ldu
ln\ y + (t + -u ) - gY U --
\-i \t/dr odT

nous i nt roduisons I es paramètres suivantl:

T
_t
o
I' effet a c c é l é r o m é t r iq u e d u r é g u l a t e u r

I = vâ 2 r - l - : I'effet tachymétrique du régulateur.

, o Ir

et nous appliquons la transformation de l-aplace.

Donc:

ry) +p-y.(*) p' =-(F ù.-Q ù pu

o u m te u

+ + ^ù +û (* p +';ù =Q (r L t )
Su #
 38
CHAP
tTREtJ

EOUATION
DE REGLAGE
POUR
DEUX
GROUPES
ENPARALLELI
lr-l: Nature du couplage en paral lèle

Lorsquron veut étudier le réglage de la fréquence de cen-

trales en Parallèle, i I suffit d'additionner les variations de puissance
fournies par chaque centrâle pour une variation de fréquence à déterminer
(et é9ale partout) et d'identifier cette variation de puissance totale à
c e l l e d e m a n d é e( o u r e j e t é e ) p a r l e r é s e a u . ( l l ) Lorsque N groupes ou
centrales différentes participent au réglage de la fréquence, leurs con-
tributions individuel les s'ajoutent suivant une loi du genre:

Àl

u $ri (p) t\ ( w o ) i = - we
I

où wo désigne la variation résultante de la charge.

Drautre part, nous admettrons que les vitesses de rotation

différents groupes couplés en parallèle sont liées rigidement par une
9gt
liaison de nature électrique portant sur la fréquence du réseau. Cette

hypothèse se traduit par le fait que le est comrnun

à tous les groupes.
*

T o u t s e P a s s e c o m m es i l e s g r o u p e s e n t r a î n a i e n t u n m è m ea r b r e d i r e c t e m e n t
ou par I'intermédiai re dtengrenage. (7)

E n r é a l i t é , l e s c a r a c t é r i s t i q u e s m é c a n i q u e sd e c e t a r b r e
(son élastici té) jouent un rôle analogue aui ."ra.térlstiques des I ignes
électriques. R i g o u r e u s e m e n t ,l o r s d e s v a r i a t i o n s d e r é g i m e , f e s a n g i e s
de phase entre les différents générateurs et utilisateu;s ne sont pas
constants: les nouvelles valeurs des angles de phase ne sont atteintes
q u r a p r è s u n c e r t a i n n o m b r ed r o s c i I l a t i o n s .

0r, les périodes drosci I lation seront d'autant plus grandes

que les lîgnes seront plus près de leur limite de stabilité et que le Pf
d e s r o t o r s s e r a p l u s é l e v é . E n d r a u t r e s t e r m e s : i l L r h y p o t h è s ed e l a r i g i -
dité des interconnections sera d'autant mieux réalisée que les lignes sé-
ront Plus éloignées de Ieur limite de stabitité statique, donc moins char-
géestf. (Z)

Dans cette étude nous nous proposons drexaminer le comporte-

m e n t d r u n p e t i t r é s e a u t r è s p e u c h a r g é , c o m p o s éd e d e u x g r o u p e s e n p a r a l -
lèle seulement; nous ferons donc I'hypothèse de la rigidité du réseau,
c o m m el e f o n t h a b i t u e f l e m e n t l e s a u t e u r s c l a s s i q u e s . (Z), (lt), (S),-(6)

i r l o u ss u p p o s e r o n s é g a l e m e n t q u e p o u r c h a q u e g r o u p e o n p e u t
faire les hypothèses faites à I'occasion de la marche en réseau séparé
( n o t a r r n e n t c o u p d e b é l i e r e n m a s s e e t r é g l a g e c J et e n s i o n p r a t i g u e m e n t i n s -
tôntané).
 39
N o t o n s , c o m m eI r a d é m o n t r éM . A L H E M S ,g u € r r t o r s q u ep l u si e u r s
g r o u P e ss o n t c o u p l é s s u r u n r é s e a u , l r e n s e m b l es e c o n d u i t e n q u e l q u es o r t e
c o m m eu n s e u ' l g r o u p e d o n t l e s c a r a c t é r i s t i q u e s ( d t i n e r t i e s , d e r é g u l a t e u r s ,
d e c o n d u i t e s ) s o n t l e s c a r a c t é r i s t i q u e s m o y e n n eds e s g r o u p e s , p o n d é r é e sp a r
l a p u i s s a n c ed e c h a q u eg r o u p e r r . ( 7 )

P r é c i s o n sq u r i l n e s r a g i r a p a s d ' é t u d l e r l a s t a b i l i t é d e l a
r e p a r t i t i o n d e l a c h a r g e e n t r e l e s g r o u p e s , l a q u e l l e e s t o b t e n u ep a r l e u r
s t a t i s m e p e r m a n e n tm , a i s d e l t é t u d e d e s o s c i l l a t i o n s q u i p e r m e t t e n tl e p a s -
s a g e d ' u n r é g i m eà u n ô u t r e .

4-Z: D é t e r m i n a t i o nd e l ' é q u a t i o n d e r é q l a g e

L a m i s e e n p a r a l l è l e d e N g r o u p e sd o n n e r a i t l e s p a r a m è t r e sv a -
riables suivants:

N o u v e r t u r e s d e v a n n a g e( y )
5 , s1 u r p r e s s i o n sd u e s a u c o u p d e b é t i e r ( h )
N vitesses de rotation (r)

M a i s p a r s u i t e d e I ' h y p o t h è s e d e l a r i g i d i t é d u c o u p l a g es u r l e r é s e a u , l e s
N v i t e s s e s d e r o t a t i o n s e r a i e n t p r o p o r t i o n n e l l e sà l r u n e d r e n t r e e l l e s c h o i -
s i e a r b i t r a i r e m e n t , e t l t é c a r t r e l a t i f d e v i t e s s e s e r a i t l e m ê m ep o u r t o u s
l e s g r o u p e s . N o u sa u r i o n s d o n c u n s y s t è m eà 2 N + | é q u a t i o n s .

Soit la définition suivante des coefficients de pondération:

wni
xi =il;

o ù l , / n 1e s t l a p u i s s a n c ed r u n g r o u p ea v a n t l a p e r t u r b a t i o n .

N o u st r o u v o n s a l o r s , p o u r d e u x g r o u p e se n p a r a l l è l e , l e s c o e f -
f i c i e n t s s u i v a n t s:
Wne
soit X1 = X2
F"t I./n

Wnr + V-/ne - Wn et x1 + x2 =

L t é q u a t i o n ( l ) d e s m a s s e st o u r n a n t e s d e v i e n t a l o r s p o u r l e s d e u x g r o u p e s :

= - (xrrr + xzrz) pû - Aû + 2 (x1 ôs + xeôe) o

*p
+ x1 Gtz- ôJ Ër + x2 G/z-6à Éz
+ xl €1 Vt + xz €2 iz (lVy

Lréquation(ll) d e s c o u p sd e b é l i e r d o n n e :
 40
"u
t, + p er (+ - u, * gr)] * l:. p er(er - Êr) + p O1(ô1 - 6r) =Q (V)
['
-u
t'['+poz ( * - a* * gr)] + ia p oz(ez- Fa) + p 02 (ô2 'Lz)= o (vr)

Enfin l'équation (lll) des régulateurs devient:

o,[o.H u.oï3 n,o].t [# u,oofr -t

n'J =Q ( v tt )

o.[o.Wu,*Wn= o]*rlæ u=oof,n,] =Q (vrr r)

P o u r s i m p li f i e r lrécriture, posons:

(à-ôr+6r) =bl , ba idem

(er - Êr) = cr , cz idem

(ôr - Ér) = dr , dz idem

$/z ' at1 = el , €a idem ( tx1

e t s o r t o n s d e s é q u a t i o n s l e s v a l e u r s d e y1 et de

f-
| ,l Tl I
l- ttr + p â
ÀrI
Le]. vI J

vr = -(r)
mlTt filTr_
Lrr+ o -J;-n'
I
io* æ
s o i t e n s i m p li f i a n t p a r t t / O t :

it = -(r) [i. o ^,]

+ PmrÀr+ t%,*]
[t fr
-irpor(.r-Fr) - 2lp91 (ôr-Lr)
Ër=
I + n v^ tl - ô:. + 6r)
Y \Z

-irpcr - 2-updr
Ër=
llOt +. p br
 4l
0n procède de la mêmefaçon pour !2 et Frz.
i,i i',
i j ,
; -.:..-
-
F i n a l - e m e n -dt ,a n s l r é q u a t i o n d e S r n aSses todrrnantes (v) on rem-
p l a g F l e s v a l e u r s d e h 1 , h 2 e t 9 r , ! = p " r l e u r s e x pres s i q15 t t-rtt ( v a le u r s
q u , l g n e x p l f c l t ' b e É 3 u ti ê d a n s c h a g u e t e i m e ) . e t o n t r o u v e : "n
: .t:;ir ; :1' -'.' ':l:
,' rr .
ri',
'"'' ,,..
'' |
, : : . . :.. . j , : ''.
T .1".:' . , a i ..
1 . , . l . I
\'' ' .',
j = ( i-t' )L l - ( x r t r + x a r a ) +"'2
' (xr ô1 + 12"82) '
.

p-A
P
\ /"
-xr€r (/ ,:,À
-
+pÀr ) (tr + PÀe )
\ur / ""., \ea
Ê^
(ri+pmrn,.S (' Ta
Àz+tr)
rna
.,(H.o n') 2 dr( el.%l . o*nù
+ (xr er p)
( 0r \ .mrPù
P 6 + P m r ,rt - (à. o o)
T)

+ (xe e2 p)
*(Ë +p

(r% * PneÀa.ff)
z a"(p'.
\T2
n p r,eÀa.ff)
II (x)
(à. o o)
\ 12
l
dirrérent,
ron",Îlff:"I':i';:l:i, dedeux
srouPes
Si"'i3l"T:
l;:",.::::::"
 4z
C H A P I T RVE

tèredestab
i,',!'5ioi:"Jï";:"::Jiï,';'!,
:fi::T":.::"Iil:"["î ;.1:":
i:;
c a r a c t é ri s t i q u e . ( 8 )

N o u sn o u s p r o p o s o n sd o n c , à p a r t i r d e l t é q u a t i o n d e r é g l a -
g e , d e d é t e r m i n e ru n e é q u a t i o n d e f a f o r m e :

(r)(Knpn+Kn-rpn-r + .i. +Krp+Fç) =f (t)

g u i d o n n el r é q u a t l o n c a r a c t é r i s t i q u e e n f a i s a n t f ( t ) =
O.

l l a ç . o n s , d r a b o r d , t o u s r e s t e r m e s d e r r é q u a t r o nd e r é g r a -
g e s o u s l e m ê m ed é n o m i n a t e u rc o m m u n en posant:

f / ^ \
81 = ( 3* m- r À -r / ) + -m?rrP- J
rl
Ba= idem
lLn \rr '

c1 = +à] , Ca = idem
[oo,
L'équation (X) prendalors cette forme:

(gr cr Ba ce) = tal - (xr 'r + xe rz) p B:. cr Ba ca

! PL
|

- (A - 2 xr 6r - 2 xa ôe) Br cr Ba ca

- x r € r ( - , r l, r\ / , ,.fi ) c r B a C a- x a . r ( o n r * 8 , ) 8 1 c 1 c 2
(n

+xr er B z c z * x a ê a c z p ( p l " .- t s )
" , o (\o n , . F ) vù \' 0zr,
Br cr

- 2 xt er dr p Br Be Ca - Z xz ea da p
Ba 81 crl
J

sanr rescoerr'"i;ii,::!3'5,llii";,:?:: î!"ilii-

::'ffl:o";ol:',îffii;lll',
re nousôvons établi les valeurs suivantes:
 4l
kr = ( t' + mr n.) l(b = idem
\rr

9r = (brmrpr)+ k1 = idem
I

!,= (xr tr + xa rz)

(A - 2x1 ô1 - zxz6z)

N o u s t r o u v o n s d o n c p o u r c h a q u eg r o u p e d e t e r m e s , o n p r o c é -
d a n t d a n s l e m ê m eo r d r e q u t i c i - h a u t , l e s e x p r e s s i o n ss u i v a n t e s :

- (xr + xa re) p Br Cr Bz C2, donne:

"r

-ps
l.nnrk'brba]
-p4 krbr
[r("* f;. Ë)]
-peIz('*'" ïË"
ffi + krbrtr)]
-P=[,(ï#i+wf;)]
-P
[,tË W ]
-(A - 2xrôr - 2x"a=) grCrBzCz,

-t["r.rur"*]

- P" + krbr
[" (" * fr Ë)]
-p= +ffi+krbr t"u"\l
["(*o,jË æ/J
-P["€+tr+w#)]
rr. lrr ma Lra I
- I
L"æ @)
 44
-xr€r(on, + Ëi)r, Bz Ce, donne

.r-
- on I
€r Àr ut r.=u"_l
L*t
- o" .'{ or + br}.Lr)
+ Àr t'
[*, ff #} ]
- o'[". .'{fe or + brpr) + ta u"L+ +À1b1
if } ]
-p pr)
[,.,.,{ffi,. or +br + fr F*}]
- l-*r., gL .E-*cI
L 0r' 0p' I

/ ,,\
- xe €a n, . Ca Br Cr, donne:
(o æ )

/ - ,,,\
+ xl p Àr + C2, donne:
er cr n Vr) ,,
\

-n.t"*^* u=f
n n" (f; kz bz + n,
[*, ", ", Ë ) ]

nn"[',ercr(tr + ^,ff)]
l- ,,. mapa I
+p
L*'u'"'fi æJ
/ - up\
+ xp ea ca p À. + t, ,r, donne:
(p f. )
 45
-_2 xt er dr p Br Be Cz, donne:
rt
- p .4 ., ^ ) r- r-..l
l e " t ae rr (d,rrkt |rrkKalb* ": r J
L

ps + keba
[r.r"rar(r., tr f)]
-l
- P2 [, *, a.- \ (t, t" + 9z ttiÀ)
- l=
L ", or' 02 er/ )

-p t- _ ,, r
fzxrerdr +ï æ)

- 2 xe ea de p Ba Br Cr, donne:

l d e m a v e c c h a n g e m e ndt r i n d i c e .

I'p,,,nous l:;r:ïl:1":::::,::,î1î;,::o';"1:
oouuonlnr::il:'i:l"iïl"l'::
notre cas n varie de 0 à 5; soit cette forme-ci pour lréquation de ré-
gI a g e :

(Br ea cr ca) = (i) ps + K4 p4 + K,eps + Frapa + Kr p - K"]

f [Ks

L e s c o e f f i c i e n t s r r K r rs t e x p r i m e n t a i n s i :

K5=-Xklblkabz

- = - x(u, o,
F.+ - !t o kr- ' ebrJ +) - a ka ba kr br
\- 01
- xl €t Àr br kz ba - xa €z Àa bz kr br

+ Xr €r cr Àr kz bz * xa ee cz Az kr br
-Zxl erdrkrkaba -zxzezdz kakrbr
 46
^/ mr$r .9r92
K-J î= - XlUb2- T + k 1 b 1r y )
\- or= or ea o2' /

\
- " ( r/. r u " E + krbrE)
\01 oa/
-l
I k -^-
eba *Àr e2
- Àl çl r
ur
0r + br lrr ) br
ezl
l_
gtl
- x z e z f| k-r-b-r (Àe + bz $a) + À2 b2
L \J2 orJ
., 9À
+ xr er keba+ /\l 1l
vz/
" r ( \+0r

+xeea*(Ë: krbr+ À,s)v v

9z+ mr Pr)
-2x:-erdr(kr k 2 b-2o r /
02

- 9r+ krbrtePe)
2xa ea da\ka
er o2/

Ka=_,(lpi + iFf;)
-"(*o"iË.Ëi+krbrtr)
-xr€1 b1
lftor+brfrr)*r"u"5-+À1 Ë]
- xz +[* 0e + be Éz) + kr br .À2 ba
# iË ]

+xle,."rffi + À1tr)
+xeez""(ffi + À2rË)
-Zxrerdr("W+i\E)

-zxeeada("iË+f;g,"E)
 47
mrFr rn€va
R:-=-!
ort or=
(^, ge
-a vt ma t,z
-gù
\-€= e" f
- X,€,
tË+?or+brPr). #ËF ]
ezl-*'
- )<e * bapa)-
Lr3+roa f; el
ma Ée . Vz mtpt
#xrêtcrE ? )\2 e2 c2-
n n2
6r -é v2 el

ma Pe nE Fz mt Ft
2 xr er a, I!3! ^<
'Zxeeedz
- eI
0r v2 e2

K3=-. - *t=rl t"te

ot' or'
rla Éa
- ^ L ç 1 . -- . ' ' . ' ' Fr
''.'.-
^é^1
v1 vz

$z mr Lrt
- xz:-p
- -
a2- u1-
 48

C H A P I T RVEI

I ERE pE STABI L
_F.ïgDÂ_qË_!A_I&qNT
PARLA METHODE DESSEPAMT.Î,ICES

6-l: _D"fi"itio" d. t" rét

L a p r e m i è r e é t u d e a p p r o x i m a t i v ed r u n d i s p o si t i f d e r é g l a g e c o n -
s i s t e à e t u d i e r s o n f o n c t i o n n e m e nêt u t o u r d ' u n r é g i m e d ' é q u i l i b r e p À u r l e s
p e t i t s m o u v e m e n trse p r é s e n t é sp e r c l e sé q u a t i o n s d i f f é r e n t i e l l e s ( E i , q u e n o u s
a v o n s c o n v e n ud e I i n é ar -i s e r .

r r P o u rq u t u n t e l d i s p c s i t i f s c i t - s t a b l e ,
il faut et il suff it
que toutes les fonctions e;<ponentielles: ezit, entrant dans la solution du
système (E), tendent vers zéro lorsque t croît indéfiniment; donc que tous
les termes zi aient des p:rties réelles négatives', (9). 0r ces termes sont
les racines drune équation caractéristique F(x) = 0 que Iron forme à partir
d e ( E ) à I t a i d e d e l a t r a n s f o r m a t i o n c J e ' L a p l a c e ,p â F e x e m p l e .

A i n s i , l e p r o b l è m e d e l a s t a b i l i t é s e r a m è n eà l r é t u d e d e s s i -
gnes des parties réel les de l'équation caractéristique.

Notre équation caractéristique F(z) contient des paramètres de

dosage, qui caractérisent le dispositif de réglage. Comme ces paramètres
peuvent former un espace (0), dit de dosage, il àst très intéreisant de cher-
c h e r d i r e c t e m e n t l a r é g i o n d e ( D ) q u i a d m e t t e d e s m o u v e m e n t ss t a b l e s . Cette
façon draborder le problème de la stabilité présente un grand intérèt car
elle s'applique à des formes très générales de la fonctiàn F(z). Introduite
p a r J . K U N T Z M A N N ( 9c)e, t t e m é t h o d e a é t é e m p l o y é e p o u r l a p r e m i è r e f o i s ,
à
n o t r e c o n n a i s s a n c e , d a n s l a t h è s e d e J . D A N I E L( + ) .

ll est égalementpossible de déceler les caractères des mouve-

ments de réglage, dans des cas particuliers, par les critères bien connus
de Routh-Hurwitz ou de Leohnard-Nyquist;nrais ces critères ont été établis
à l r o r i g i n e p o u r l e s c a s o ù ( F ) e s t u n p o l y n o m ee n z . 0 r d e n o s j o u r s , o n
rencontre de plus en plus dans les études scientifiques et les applicaiions
i n d u s t r i e l l e s d e s F ( ; , ) q u i n e s o n t p l u s d e s p o l y n o m e s . C e r t a i n e s g é n é r a li -
sations de ces critères ont été réalisées (13), mais elles conduisènt à des
tracés de courbes fréguentielles sur le plan complexeZ = F(z) et à des dis-
cussions quelquefois difiicilcs; â suivre.

Nous leur avons donc prêfêré la méthodedes séparatrices, gui

'
opère directement dans lrespace de dosage. A la suite de MM.KUNTZT'1ANù,
D A N I E Le t | 4 4 ( g ) , n o u s p o u v o n s é n o n c e r l c p r i n c i p e d e c e t t e m é t h o d e d e l a
façon suivante:

En désignant par a, b, c... les paramètres de dosagedu système

étudié, l téquation caractéristique peut srécri re:

F (2, a, b, c ) = 0

et les racines en Z de F = 0 peuvent prendre cette forme:

 49

zn= Xp + i yn pour n = l, 2,3 ....

Si F est une fonction continue en a, b, c, ..., âlors xn et yn le sont aussi.
En remplaçant Z par 0 dansF = 0, noustrouvons une surface 56 dans lrespace
(D) définiepar:

So : F (0, a, b, c, ... ) = O

D e . m ê m e ,ê n r e m p l a ç a n t Z p a r i o ( c c r é e l e t c o n s i d é r é c o m m ev a r i a b l e indépen-
te) nous trouvons:

F (io) = Fr (o, a, b, ...) + F; (c, a, b, ...)

et la surfacè (Si) aefinic cianslrespace de dosage (O) pêr:

i', (o, ê' b, ...) =fl

^
5i t
,, (o, a, b, "') -0

Les surfaces Se et Si séparent ainsi l,espace (D) en plusieurs régions; c!est

pourquoi, on les appelle séparatrices de (F) dans son espace de dosage.

Pour un poin! donnéM de (D) non situé sur So ni sur S1, ltê-
-
quation caractéristique (F) admet des racines de la forrne:

Zn=Xn+iyn,

et fes valeurs de xn sont toutes différentes de zêro. Nous disons qutil y â,

en M, N racines en Z dont la partie réelle est positive. C o m m en o u s a v o n s
dit que F est continu en â, b, c ... ainsi que xn et y1; il résulte que, si
H se déplace dans (D), *n et yn varient drune façon continue. Donc l'orique
M s e d é p l a c e d a n s u n e m ê m er é g i o n p a r r a p p o r t a u x s é p a r a t r i c e s , l e s X 1 v â F i e n t ,
m a i s g a r d e n t t o u j o u r s l e m ê m es i g n e ; e t l e n o m b r e N r e s t e l e m ê m e . C r e s t s e u -
l e m e n t e n P a s s a n t d r u n e r é g i o n à u n e a u t r e q u e l e n o m b r eN p o u r r a i t c h a n g e r .
N o u s a l l o n s C o n c v o i r c o n r n e n tv a r i e l e n o m b r e N e n t r a v e r s a n t u n e s é p a r a t r i c e
pour passer dtune région à une autre.

Soit M (a, b, c ) un point drune séparatrice; les paramè-

tres correspondant à M donnent une seule racine en Z (par exempleZn) telle
que xn = 0 et yn = 0 si M se trouve sur Se et xn = 0 seulement si M se trouve
sur S1. Nous savons gue:

F (Zn, a, b, ...) = Q

Fr (Zn, a, b, ...) + O

et que AZ, variation de Zn pour les petites variations des paramètres, est dé-
fi ni par:

- ( -/Fâ
Aa * FÉ Ab + ...
LZ
,in )
 50
Ainsi il aPParaltgue pour connaltre la variation de N entre deux régions que
s é p a r e l a s é p a r a t r i c e i l s u f f i t d r e x a m i n e rl a p a r t i e r é e l l e d e A Z . E n e f f e t ,
la région vers laquelle la partie réelle de AZ devient négativeest celle qui
a d m e t u n N m o i n s g r a n d . l l e s t a l o r s c o m r n o ddee m a r g u e rc e f a i t p a r u n e f l è -
che, dont la tête traversant la séparatrice en question indique la région qui
a u n l r lp l u s p e t i t . ( P r a t i q u e m e not n p e u t s e c o n t e n t e r d e f a i r e v a r i e i u n s e u l
p a r a m è t r ep o u r t r a v e r s e r l a s é p a r a t r i c e ) . G r â c eà c e s f l è c h e s i n d i c a t r i c e s ,
il est possible de trouver uneou plusieurs régionsoù N est minimum. 0r la
r é g i o n c o r r e s p o n d a nà t N n u l e s t c e l l e q u i r e n f e r m e l e s m o u v e m e n tsst â b l e s .
r r l a r e c h e r c h ed e l a r é g i o n d e l a s t a b i l i t é r e v i e n t d o n c
à vérifier si les N
m in i m u m ss o n t n u l s t t ( 9 ) .

6-2: E x p o s éd e l a m é r h o d ed e A . A J Z E R I I | A N

I I e x i s t e p l u s i e u r s m é t h o d e sp o u r e f f e c t u e r c e s v é r i f i c a t i o n s
( T h e o r i e d e s é q u a t i o n s , v a l e u r s p a r t i c u l i è r e s d e s p a r a m è t r e s ) ;n o u s a v o n s p r é -
f é r é c e p e n d a n tu t i l i s e r c e l l e d e A . A J Z E R I , I pAoNu r l e c a s d u r r R é g i o n n e m eDn tà
d e u x p a r a m è t r e s r r . C e t t e m é t h o d e ,t i r é e d u l i v r e r u s s e d e A . A J Z E R I 4 A t rN
aduit
p a r l ' f M .G I L L Ee t G U I L L E H I N EaT ,é t é p u b l i é e d a n s l e s n u m é r o s3 , l , I e t l 0 d e
l a r e v u e r r A u t o m a t i s m ed rer t 9 6 0 . E l l e n o u s a p a r u s , a p p l i q u e r t r è s s i m p l e m e n t
a u c a s q u e n o u s é t u d io n s .

l l s r a g i t d e r e m p l a c e rd a n s l t é q u a t i o n c a r a c t é r i s t i q u e I t p r rp a r
i , d e s é p a r e r l e s p a r t i e s r é ê l l e s e t i m a g i n a i r e se t d r é g a l e r à 0 s é p a r é m e n t
les deux expressions. 0n écrit ces termesen séparant les facteurs de chacun
d e s p a r a m è t r e sd e d o s a g e ( d a n s n o t r e c a s À 1 e t p r J r ) e t c e u x n e c o n t e n a n t n i À 1
ni Ér. En résolvant pour À1 et pr on obtient:
ar (o) ae (o)
À1 = et Fr1
a (") a (o)

D a n sl e p l a n ( À r , p r ) o n p e u t a l o r s t r a c e r l a s é p a r o t r i c e S 1 q u i s e r t à d é | i . ,
miter la frontière de Ia stabilité. E n e f f e t , à c h a q u ep o i n t d e l a c o u r b e
c o r r e s p o n du n e v a l e u r b i e n d é f i n i e d e o e t p a r c o n s é q u e n tu n e v a l e u r b i e n d é -
finie de A(o). En décrivant la courbedans le sens des o croissants (de
- c o , à + o o) , i I f a u t h a c h u r e rà g a u c h es i A ) 0 e t à d r o i t e s i A ( 0 .
( A . A J Z E R I f ipNr é f è r e s e s e r v i r d u h a c h u r a g ea u l i e u d e f l è c h e s . L a z o n e d e s
m o i n d r e sN s e t r o u v e a i n s i d u c ô t é h a c h u r é ) .

r k L o r s d u c a c l u l d e s c a r a c t é r i s t i q u e s o p t i m u m sd e s d i f f é r e n t s r é g u l a t e u r s o n
d o n n e d e s v a l e u r s m o y e n n e sa u x p a r a m è t r e sd e d o s a g ed r u n d e s r é g u l a t e u r s
( s o i t à À a e t L r a ) , o nd é t e r m i n e l e s v a l e u r s o p t i m u m sd e À 1 e t F r e i o n r . e f a i t
le calcul en prenôntcette fois les valeurs de À1 et Fr comme connues. 0n
p r o c è d ea i n s i j u s q u r à c o n c o r d a n c ed e s r é s u l t ê t s . L r é q u a t i o n d e r é g l a g e é t a n t
s y m é t r i q u ec e p r o c é d és e r é a l i s e a s s e z f a c i l e m e n t a u m o y e nd r u n o r d i n a t e u r
n u m éirq u e .
 5l

A u c o u r s d u m o u v e m e n tl ,e s i g n e d e A n e c h a n g eq u ' à l r ï n f i n i , c u
p o u r d e s v a l e u r s d e o c o r r e s p o n d a n t sa u x d r o i t e s s i n g u l i è r e s ( S o e t S * c o m m e
n o u s v e r r o n s ) . D r a u t r e p ê r t l a s é p a r a t r i c e S ; e s t p a r c o u r u ed e u x f o i s l o r s g u e
c cv a r i e ( d e - o o à 0 e t d e 0 à + . o ) . t r D o n c , l e m ê m ec ô t é e s t t o u j o u r s h e c h t r r é
deuxfolsrr.

L e s s é p a r a t l ! c e s 5 6 e t S æ s o n t o b t e n u e se n r e m p l a ç a n t r r p r r p e cr :
d a n s l t é q u a t i o n c a r a c t é r i s t i q u e . L a p r e m i è r es e r a d é f i n i e p o u r K o = 0
" tt Il a s e c o n d ep o u r K s =
e 0 , c e q u i n o u s d o n n e r ac o m r n n eous le verrons deux droi-
tes singulières.

L e h a c h u r a g ed e s d r o i t e s s i n g u l i è r e s t r d o i t ê t r e c o o r d o n n éa v e c
c e l u i d e l a c o r - r ' b eS 1 a u p o i n t c o r r e s p o n d a n àt l a v a l e u r d e o r e l a t i v e à l a
d r o i t e s i n g u l i è r e t t . P o u r h a c h u r e rl a s é p a r a t r i c e S o i l f a u t c o n s i d é r e r l e
p o i n t o o = 0 c o m m uàn l a c o u r b e S ; e t à l a d r o i t e . A u v o i s i n a g e d e c e p o i n t
l e h a c h u r a g ed e l a d r o i t e S o e s t s i m p l e e t r r f a i t e n s o r t e q u e , d r u n c ô t é d u
point les faces en regard de la courbeet de la droite soient toutes hachu-
r é e s , e t d e I t a u t r e c ô t é d u p o i n t l e s f a c e s e n r e g a r d n o n h a c h u r é e s r r .L e
h a c h u r a g ee n s u i t e n e c h a n g ep a s q u e l l e s q u e s o i e n t l e s i n t e r s e c t i o n s é v e n t u e l -
l e s d e c e t t e d r o i t e a v e c l a c o u r b eo u l e s a u t r e s d r o i t e s s i n g u l i è r e s . L e
m ê m er a i s o n n e m e nst r a p p l i q u e p o u r l a s é p a r a t r i c e S - a u v o i s i n a g e d u p o i n t
,,ù-w.

L a t r a v e r s é e d e l a c o u r b eo u d r u n e d r o i t e s i n g u l i è r e c o r r e s p o n d
au franchissemend t e l r a x e i m a g i n a i r e p a r u n e r a c i n e s i l e s h a c h u r e ss o n t d c u -
b l e s . L e n o m b r eN d e s r a c i n e s à p a r t i e r é e l l e p o s i t i v e d i m i n u ed o n c d r u n e
u n i t é l o r s q u r o n p a s s e d t u n c ô t é n o n h a c h u r éà u n c ô t é h a c h u r éu n e f o i s . ll
d i m i n u e r ad e d e u x u n i t é s p o u r u n c ô t é h a c h u r éd e u x f o i s . tl suffit donc de
c o n n a l t r e e n u n s e u l p o i n t d u p l a n l e n o m b r ed e r a c i n e s à p a r t i e r é e l l e p o s i -
tive pour délimiter la zonede stabilité. Cette zonesera celle pour laquel-
le N = 0.

6-3, D é t e r m i n a t i o nd e l a z o n e d e s t a b i I i t é

A p p l i g u o n s d o n c c e t t e m é t h o d eà n o t r e c â s e n f a i s a n t F ( p ) , , : Q
p o u r o b t e n ir I t é q u a t i o n c a r a c t é r i s t i q u e :

Ks pd + K+ pa + Ks ps + Ke p2 + K' p * Ko = o

L a c o u r b e S 1 s r o b t i e n t e n r e m p l a ç a n ti l p i l n a r i c c :

i Ks cls + K+ oa - i Ks o3 - Ke q,2 + i K1 cc+ l(e = g

Soit en séparantles parties réelles et imaginaires:

KsoS-Ksos+Kt6=0

K+æa -Keo2+Kr =Q (B)

E n s i m p li f i a n t p a r o l a p r e m i è r eé q u a t i o n o n o b t i e n t :

Ksoa- K3o2+(, =Q (A)

 52
L e s é q u a t i o n s ( A ) e t ( B ) s o n t d e s p o l y n o m e se n o q u r i l c o n v i e n t d e r é s o u d r e
e n f o n c t i o n d e s p a r a m è t r e s d e d o s a g ed e s r é g u l a t e u r s .

N o u s a l l o n s d o n c t r a n s f o r m e r c h a c u n ed e c e s é q u a t i o n s e n e x p r i -
mant tous les coefficients en fonction derrÀ1rret,,pJ,.

(( Ks ) devient:

"Ks=-Ksr(ÀJ-Ksa"
où: K s r = K s o g= X b L b p k e m r

Ksa= Ksoa= !, bL bz ka ft

( K+ ) devient:

= - K+:. (ÀJ - K+e (pJ - K+g"

"K4
où: K + t = K + o r + K + o s + K + o e + K + o e+ K + r r

K+e = K+os

K + g = K + o e+ K + c + + K + o z + K + r e

ml Ot
et: K+or = !, kp bz K+o7 = a ke ba br
91 T1

bc
Kas2 = !' k2 1T K + , : a= x r k a b a ( b l € l - e r c r )

R+cs= X F" br mr K+ca= xz Àe br (be e2 - e2 c2l

K + a += X 9z br gr K4lo = 2 k2 (x1 er dr be + xa e2 d2 bj
o2 T1

K + o s= K a " r ( b J K + r t = m r ( K + r r ,+ K + o s )

K + o 6= a k 2 b 2 b r m r K+re = Ê (*nro + K+,re)

T1

< Ks > devîent:

= - Ksr (ÀJ - Kse (pJ - Kss"

"Ks
où: K s r = K s o z + K s o + * K s o e + K e c g + K s r r + K e e e+ K s r z

K s z = K s o r + K s , r sf K S r o - K s r S + K s r e

Kss = Ksog + Ksoz + Ksoe + Ksrg + Ksr+

 53
xrerhebe - 2 x r e rrdd rmr9e
rmr
et: Kcor = X k2 be Ksrr =
ïv=I or o2
02

Ksoz=
x â="+i Ksra = x r
#"
(erbr- e r ccrr)
)

. b"/ jl u' )
Ksos= Ksrs = x1€1k2 (.r-z dp1-
1- -/
#rG*ortrff) E: fie 1
0r E
K 3 o += I, b 1 m1 Ksr+ =2xterdr
W T1 o2

X2€2b1,- . ,X2e2
eltp&1"=-
2b1
Ksos = Ksoa (br) K s r s =T[Â2+o2u2lT 2d2n2l
02

X2 l
Ksoe=ak2b2 5 Ksre =Ë ( € 2 À 2 b 2- e 1 c 2 À ,+" +2
2 e2d2k2)
91

Ksoz= ak2b2/r1 Ksrz = ( K s r e - K s r s ) m r

9r
Ksss=ab1 +u 2 Ksre = (Ksre) mr br
1a

9e
Kgos=aDl tï1
l Kgrg= (K"ru- f"r")
% fr
Ksro = Keoe (b.i)

5S-6e2à-dÊvi-en-t:
"Kp = - K"r(ÀJ - Kzz (pJ - Kzs"
où: K e r = K e o r + K e o ++ K a o z + K e r s + K a r e - K e e a

K a z = K a o e+ K e o s + K e o e+ K e r r - K e r e + K a r s + K e r e - K e e o

Kas = Kacis+ Keoo - Kar+ + Kz:rz - Kez:.

et: Kaol= O ry"+ Kâ-e= (K'eo)br mr

fi
Kaoe = !. #(#.b'm=Là
u1u2\u1 -
Ka13 = (Kero - Kzog) mr
o'/

=x
Kzos - rr.o)
Ker+= (K=o"
t'# fi
=
Kao+ . '.ry) Kars= (z dr mr- cr)
" Ë (ff Ë E
= rLî(qF .
K2os Kzro= (Kars) e1
" %i) W,
 5t+

=
Kaoe (rto,t,%î) KerT=2x1e1d1
t'* îW

G."%)
lll r
Kaoz = Kere = x*z - caÀz)
Ë' æ(adzkz

Kzoe=f("F'"fi) Kare=
ffi,
(ce- 2 d2 n2l

=effi
Keos (- Àa - be Pe) Kaao= ( Kr r ") br m r

Kato = xz .2 le b .À Kzar = (K".") &

n2 T1
v2

lÏl 'r
Katt = Xe €z oe nz?'Ë Keze = (K"rs) mt

( Kr ) devient:
ttKl = - K r r (rt) - Kr e ( pJ - Kr 3"

où: v-
^11 - Kroa + Kros + Krrr

K r a = K r o s + K r o e + K r ci; + Kr oz - Kr r a - Kr r s + Kr or

Ktg = K r o + + K rro
, ill ma Fa -- xe ez Ve
et: Klot =
n2
=
KroB
e1
A4
a2 ffi*
Ill r me Lra
Kroe =
"ai re Klog = br mr (Kroe)

0r
K10g=#0'+F.9 Krro = {
(Kroe)

.. a mz9z
Kro+ = îr Krrr = mr (Kroe)
Ê

.. me lra
€ r ---' me FLa
KIO5 = ^l -- Krra = lÀ31 (cr - 2d1 m1)
,t n2
oP o1 oe'

Kroe= 1, i, (+ . u, $"\;
u1 92 \d1 o2 /
Krrs=Ëurft(ca -2d2m2)

,r \ 1 o z -- f f i t xe€1
(Àz+bepe)
æ- %
 55
(( Kc ) devient:
t'Ko=-Kor(pr)"

où: Kor = Koor

et: Kcol = ;Ë'; Z ( a r r m e * X r € r r n e+ x e € a m r )

u]- vz

Soit, en introduisant ces nouvelles expressions dg5rK.rr dans

les équations (A) et (B)

(A): - Ks r( ÀJ #- r u=a,a+K
e r ( Àr) o2+K"2( pr1) oz+Kssoz-Kre ( ÀJ - Kre ( p J - Krs =Q

(e): - K+ r ( Àr) on- Kn" ( p r) oa- Knuoa+Ke r ( Àr) cc2+K { p rl o'z+K2so'2-Ko. ( p r) = Q

""
E n g r o u p a n t l e s t e r m e s e n À 1 e t e n [ r r , € t c e u x q u i n e dépendent
ni de À1 ni de pr, nous trouvons:

^,
4
5tct-
+Keroa-*rr] * u, -r *] + +Kssoa -*r"] = o
[-* [r"=.,= [-*""oo

n'[-* +!cL' 4
*r"ro"] * *r, *a +Kze.-e- *"r ] * *r="o=] = Q
[-rn [-*n"on

Soit:
r neon+r*"'] r r"]- * **+Kseo2- Kr"] *-*-+r"ro=- ror]
[- [r "ro"- [- [-
Àt=

rr] r..æ*r ==o'- oor] - * nron*Kr ro=] * rr]

[-*u.on**"ro"-K [- [- [*""'.

*.rono* K."] * * .on** *=]- *+so4]Kasoa] * =*.*r" ro=- r. r]

[- ""o"- [- " [- [-
Ét=

[-*urono*".o=-K.r] r -""**r"ro%K r]- *. t.*" ro"_] * *]

[- " [- i-*"*"-

P o u r o b t e n i r l a s é p a r a t r i c e S i i l f a u t r é s o u d r e l e s y s t è m e| ,
e t l J r e n p r e n a n t p l u s i e u r s v a l e u r s d e r r o l r c o m p r i s e se n t r e û e t c o . D a n s
l r e x e r n p l ec h o i s i n o u s a v o n s p r i s d e f a i t 4 0 0 v a l e u i ' s d e r r c Car f i n d e b i e n t r a -
c e r l e s c o u r b e s . D e p l u s , à c h a q u en o u v e a uc a s é t u d i é i l n o u s a f a l l u r e -
c a l c u l e r l e s r r ( i " q u i s o n t t r è s c o m p l e x e sc o f f n en o u s v e n o n sd e v o i r .

C o m mneo u s v o u l i o n s é t u d i e r u n e c e n t a i n e d e c a s d i f f é r e n t s i l
e s t é v i d e n t g u r u n et e l l e s o m m e d r o p é r a t i o n sn e p o u v a i t ê t r e r é a l i s é e s a n s
I ' a i d e d ' u n o u t i I p u i s s a n t t e l I t o r d i n a t e u r l B l , l7 0 7 0 q u e n o u s a v o n s u t i l i s é .
 56
Les droites singul ières Se et 56 s r o b t i e n n e n t , c o û t r n en o u s I t a v o n s
di t, en fa i sant

Ko=0etKs=Q

Ko = -Kor(pJ donc 1-tr = Q

ctest lraxe des À1 (f ig. 3b)

K5 = -Ksr(ÀJ-Ksa =Q

K-o orl
A -r = -A- = -
r\51 T1 m1

crest une droite paral lèle à lraxe des pr1

La figure 3b montre I'application de la méthodedes séparatrices

àun cas tyPe que nous avons étudié. Les autres cas étant semblables nous nra-
vons P a s r e p r é s e n t é t o u t e s l e s s é p a r a t r i c e s m a i s s e u l e m e n t l a r é g i o n c o m p r e -
nant I a zone de stabi I i té.

En traçant la séparatrice S1 nous avons vérifié que a(o) res-

t a i t p o s i t i f à P a r t i r d u p o i n t c û= 0 j u s q u ' a u p o i n t c c= æ . Nousavons donc
hachuré deux fois è gauche de la courbe dans le sens parcouru. Au point o= 0
l a d r o i t e s i n g u l i è r e S o e s t h a c h u r é e d u m ê m ec ô t é q u e l a c o u c h e v e r s l e b a s
e t d e l r a u t r e c ô t é v e r s l e h a u t . A u p o i n t c L = o ol a s é p a r a t r i c e S - e s t h a c h u r é e
d u r n ê m ec ô t é q u e l a c o u r b e v e r s l a d r o i t e e t d e l t ê u t r e c ô t é v e r s l a g a u c h e .
La zone de stabilité est la zone dtindice N = 0, où nous avons vérifié que
toutes les racin:s étaient à parties réel les négatives.

Nous avons déterminé à I'intérieur d u d o m a i n ed e s p a r a m è t r e s d e

dosage du système de réglage une zone pour laquelle les valeurs des paramètres
À et p donnent un système stable. ll convient cependant de déterminer plus
c o n v e n a b l e m e n tl a v a l e u r d e c e s p a r a m è t r e s a f i n d r o b t e n i r u n s y s t è m e q u i p o s -
sède de bonnesqualités de réglage. Nous allons donc chercher à optimiser
Ie dosage de ces paramètres en définissant justement un critère dtoptimisation.
 À
DÉ r e n nwa rtbry oe tl zaag oF
snl.ar't t'rë Pân z4
rlgruaoe .aes sÉ p/aperpr?Fs
FiA. 3È ll Zone DE srn ailirÉ
Æ
t?

rù
lÛ:O *

J{s3
I N=Q p

Ng

'= (N=J)

a
{ .( =O

t
-
/ / ./ / .a./././ /..,// ./ .// ././ . /./,2 z ; t t ; z.z I

- EXE^| Pl ê 7>/pê llùtY 4 / ÊCt/f//Ê

 5B
C H A P I T RVEI I

O.PII I4ISATI ON DES PARAMETRES

DE DOSAGEDES
REGULATEURS

7-l z Choix drun crïtlre d:optimisation

Lorsquron veut préciser à I'intérieur de la zone de stabilité,

définie dans le plan rles À et p, les valeurs des paramètres de dosagede cÉa-
cun des éléments du régulateur (pente de statisme temporaire et temps de re-
laxation du dash-pot) pour lesquelles on obtient le meilleur réglage, il faut
d'abord définir un critère qui permette drapprécier la quallte de ieglage de
ces paramètres.

i l e x i s t e p o u r l e s s y s t è m e s l i n é a i r e s d e n o m b r e u xc r i t è r e s d r o p -
timisation dont les plus connus sont les critères statistiques de lrécart qua-
d r a t i g u e . m o y e n q u e I r o n t r a i t e p a r l a m é t h o d ed e P h i l i p s o u d e f r l i e n e rp a r
exempte (t8).

f ' l ai s s i c e s c r i t è r e s s t a t i s t i q u e s s o n t t r è s s a t i s f a i s a n t s p o u r
lresprit au point de vue théorique, ils présentent par contre un intérêt pra-
tique direct assez faible, en particulier dans le cas des régulateurs de tur-
bine.

Les variations de puissance dtun réseau électrique sont diffici-

l e m e n t p r é v i s i b l e s , c a r l e s e n c l e n c h e m e n t se t d é c f e n c h e m e n t sq u i s o n t l a
cause première de ces variations se font au hasard et leur intensité peut va-
rier considérablementà certaines heures du jour. f r l é a n m o i n so, n p e u t e s s a y e r
de connaltre les spectres dtamplitude de certains réseauxl on trouve alors que
les spectres les plus classiques sont très voisins du spectre dramplitude de
Ia fonction: êchelon-unité (3).

Nous allons donc considérer une prise de charge instantanée de

c e t y p e , p o u r l a q u e l l e i I e x i s t e p l u s i e u r s m é t h o d e sd t o p t i m i s a t i o n .

Le premier critère qui vient à Itesprit consiste à minimiser la

v a l e u r d e l t é c a r t m a x i m u md e f l d e s a v a l e u r d e c o n s i g n e f , l n . 0 n s t a p e r ç o i t
cependantquron fait alors abstraction de la période droscillation des écarts
d e v i t e s s e e t d e l r a m o r t i s s e r n e n t d e ,c e t t e o s c i l l a t i o n . La valeur la plus fai-
b l e d e l t é c a r t ( u ) m a x c o r r r r s p o n de n f a i t à u n s y s t è m e à s t a t i s m e p o u r l e q u e l
g = 0.

0 n e s t a l o r s t e n t é d e p r e n d r e u n c r i t è r e p l u s r e c o m m a n d a b l qe u i
t i e n n e c o m p t e d e I r a m o r t i s s e m e n td e s o s c ï I l a t i o n s e t d e m i n i m i s e r l r i n t é g r a l e
d e l a v a l e u r a b s o lu e d e I r é c a r t :
€
,"
t, = llu(t)l dr
,o
0n cherche à obtenir ainsi des réglages suffisammentamortis.
 59
L e s d i f f i c u l t é s m a t h é m a t i g u eqsu r e n t r a l n e l a r é s o l u t i o n d r u n e
t e l l e i n t é g r a l e , n o u s c o n d u i s e n tà l u i p r é f é r e r l e c r i t è r e d e l r i n t é g r a l e d u
carré de lrécart:
oc
('
| =i ,,a(t)dt
%
E n f a i s a n t i n t e r v e n ir l e c a r r ê d e l r a m p li t u d e d e s o s c i I l a t i o n s ,
c e c r i t è r e p e r m e t d r a c c o r d e r p l u s d t i m p o r t a n c ea u x p h é n o m è n er se p r é s e n t a n t
d e g r a n d s é c a r t s ; p h é n o m è n egsu i s o n t l e s m o i n s a c c e p t a b l e se n p r a t i q u e m ê m e
s t i l s s r a m o r it s s e n t a s s e z r a p i d e m e n t ,

: S i g n a l o n sg u e l e s A m é r i c a i n so n t m i s a u p o i n t u n c r i t è r e n d i t
r r l T A Ec r i t e r i o n r r ( a b r é v i a t l o n d e : i n t e g r a l o f T i m e - m u i t i p l
ied by Absoiute-
value of Error) (Zz):
^cc
lrr =J t lu(t) | dt
Jo

L e u r b u t e s t d e d o n n e ru n p o i d s p l u s g r a n d a u x é c a r t s s u r v e -
n a n t p e n d a n tl a f i n d u r é g i m et r a n s i t o i r e , c t e s t - à - d i r e d e p é n a l i s e r l e s
t r a n s i t o i r e s d e l o n g u ed u r é e .

L e c r i t è r e d e I t i n t é g r a l e d u c a r r é d e l r é c a r t , i m a g i n éi n d é p e n -
d a n r n e npt a r A . H A L L( 1 9 ) e t H . S A R T O R I U( ZSO ) , c o n s t i t u e l a p r e m i è r e e n d â t e
d e s m é t h o d e sd t o p t i m i s a t i o n d e s a s s e r v i s s e m e n t sI i n é a i r e s . N o u s I r a v o n sc h o i s i e
c a r e l l e n o u s p e r m e te n p l u s d e c o n t r ô l e r à l t a i d e d e s v a l e u r s d e I l r e x a c t i -
t u d e d e s f r o n t i è r e s d e s t a b i l i t é e t c e l l e d e s c o u r b e sd e r é p o n s e . D r u n e
Pôrt I doit tendre vers Itinfini sur la frontière de stabilité, et drautre
P a r t , à l r l n t é r i e u r d u d o m a i n ed e s t a b i l i t é , o n d o i t r e t r o u v e r l a v a l e u r d e I
p a r I t i n t é g r a t i o n d e l a c o u r b e d e r é p o n s ec o r r e s p o n d a n t e .

L a v a l e u r d e I t i n t é g r a l e l , p o u r n r i m p o r t e q u e ll e é q u a t i o n d i f -
férentielle linéaire à coefficients constants, peut être déduite directement
de ses coefficients et des conditions initiales. Les conditions initiales dé-
f i n i s s e n t I t i n p u l s i o n d o n n é ea u s y s t è m ee n u n t e r p s t = 0 , c a r i l s r a g i t d r u n
d é s é q u i l i b r e s u r v e n a n tb r u t a l e m e n t . D a n s l e c a s d e s s y s t è m e sà s t a t i s m e p e r -
m a n e n t ,r l u r rd é s i g n e I r é c a r t p a r r a p p o r t à l a n o u v e l e v a l e u r d t é q u i l i b r e .

V o y o n sm a i n t e n a n t l e p r o c é d é d e c a l c u l q u i n o u s p e r m e t d e t r o u -
v e r a s s e z s i m p l e m e n tl a v a l e u r d e I ' i n t é g r a l e l , e t c e , s a n s q u r o n s o i t o b l i -
gé d'expliciter la solution de cette équation.

7-22 M é t h o d ed e c a l c u l d e l r i n t é q r a l e l:

L r é q u a t i o n I i n é a i r e d t u n s y s t è m eà s t a t i s m e p e r m a n e npt e u t s r é -
c r i r e s o u s l a f o r m e g é n é r a l es u i v a n t e :

("n pn + an-:- pn-I + .... + âz p2 * ar p * i

"o) to
(U, po * bs-r ps-r + .... + be p2 + br p * bo)
P
 60

où: i = transformée de Laplace de ltécart

Vs = constante fixant I t intensite de la perturbation brutale.

Tout en restant dans la généralité, nous pouvonssuPPoser:

a) s 5 n-r; le signe d'égalité étant rencontré le plus souvent dans

la pratique

b) Vo = l; en prenant une variation unitaire (15)

c) x(r) = xttl - , cecl en raison des conditions initiales.

$

La valeur de I'intégrale prend alors la forme:

oo
| = [("-3Y0,
Jo Uo/
m o n t r é q u e p o u r u n t e l s y s t è m el i n é a i r e :
D a n ss a t h è s e ( t 7 ) , M . A . A . K R A S o V SaK Y
00
f^l .^n
I =/ x2 dt = +- ( g , A , a B s - r A s - l + . . . . + B r A r + B oA o ) - : | p
J Zan'L ân-
o

Danscette équation, A est un déterminant qui correspond à celuî de Hurwitz,

mais qui srécrit sous une forme différente: (15) (16)

A-

Les valeurs de s, Bs-J_, se calculent en explicitant la formule suivante:

B; -bit - Zbi+rbi-r+ 2bi+zbi-r+ .,... +2 (-f)i bs bai-s '

Finalement, le calcul peut se faire en deux temps en posantrryrl

c o m m es o l u t i o n d u s y s t è m e l i n ê a i r e . C e l a n o u s d o n n e e n d é v e l o P P a n tA e t 8 ; :
 6r

aoYo- aa Yr+ a+Yz- ae Ys+ ""' - êr

+arYr- aeYz+asYg ..=â9

ao yr + aeyz - a+ Ys + ..... - 0

- ârYe+asYs-""'=0
(r)
+ aoYa-ê:Ys+.....=Q

. + an-e Yn-e - an Yn-t = Q

ôn-S Yn-2 * ân-r Yn-t = 0

s o i t n é q u a t i o n s s i m u lt a n é e s e n t o u t .

0 n f , o r m ee n s u i t e l e s f a c t e u r s :

Bo = bo2 ,

Br=br2- 2bobz,

Be=bez-Zbrbs+2bob4,

(z)
Bi =bi2-2bi-rbi+r+2bi-zb;+2+ +2(-l)r bobaf ,

Bs-r = bs-r" - 2 bs bs-P ,

Bs=bsz,

Lrintégrale I recherchéesrexprime alors ainsi :

pt bo\, ,. I
t =l ( ^ - ;9 ) oa t. = -!"tou= (Bo Yo + Br Yr + Ba Yz +
J^ \ %)

ç Bs-r Ys-r + Bs ys) (17)

*}

7-3: Application au cas de deux turbines en Paral lèl-e

Lréquation linéaire de notre système srécrit pour n = I et

s = 4:
(K= p= * Kn pa + Ks p3 + Ka p2 + Kr p + Ko) Ë =
*o
(Rn pn + Rs p3 + Re p2 + Rr p + Ro)
p
 62

où: û = transformée de Laplace de lrécart relatif de vitesse de la turbine

wo= intensité du saut de puissance à fournir au réseau électrique

lors drune perturbation.

Danscette équation K et R ont été substituées aux constantes

a e t b . L e s c o n s t a n t e r r r g r io n t d é j à é t é d é f i n i e s d a n s l e c h a p i t r e c i n q u i è m e
en fonction de À1 et pt. Nous déterminerons donc maintenant les expressions
deS constantes t r R - r r
selOn les valeurs de 81, Cr, Ba, Ce, qui apparaissent dans
l e d e u x i è m em e m b r ed e l r é q u a t i o n d e r é g l a g e , t e l l e q u r e l l e f i g u r e d a n s l e c h a -
pitre cinquième.
rrpil'
Nous trouvons en classant par ordre décroissant de

R+=klblkabz

n== &# (b. rr Ér* kr) o It# (b" r, pz + ke)

*'=
ff'. -t
-
(br mr pr+ kr)
0r
( b r m , p e + k a ) , --k r b r
02 vz
mt p.2

me-l]e (br *r
R, = E[}- (ba ma pe + k a ) * Fr + kr)
Aé^
^1^
u]. v2 vz el

fllr Pr lfip Ve
^o= - - o2
ul

a u p a r a v a n t ,e n d é f i n i s s a n t I e s c o n s t a n t e s en fonct i on d e À 1 e t F r
Soit, comme

<<R )) devient:

, , R 4= R + r ( À J + R + e "

où: R+t = br bz ke mr

R+2=blbaka g
T1

< Rs > devient:

t'Rg = Rg1 (lt) o Rez (rrr) * Rg3"
ka be br be ma tre + br kz
ou: Rgor = +
0a o2 oz

Rsr = mr (Rsor)
Rse = kz ba
+*
Rss = +i (R"oJ
 63
( Ra ))devient_:

= Ra, (Àr) + Raa (pr) + Ree,'

"R2

v^ ui ,. . iD\ 2 o l - _ bamege+kz
@

brmaLre
r \ 2 0 2 _-
D
E
k2b2m1
n z o 3 __
D
J

Rer = rnr (R=ot + Rzoz)

Rez = Raoe + br mr (Rto=)

Ras = ( R a o r +R a o a )
ft

<< Rt ) devient:

ttRt = Rrr (ÀJ + Rre (gJ i Rts,,

(ba mz $e + kz)
où: Rror = rïr ,@
D mafte
ntc2 - -v L v 2

Rrr = (Rroa)rr

Rra = Rlor + br mt (Rto=)

a-
Rrs = (R ro z) =i

( Ro ) devient:

= Ror (pJt'
"Ro

mj- ma_$a
où: Ror=
æ E
D a n sl a p r e m i è r eé t a p e d u c a l c u l d e l r i n t é g r a l e I n o u s o b t e n o n s
l c s c i n q ( n = 5 ) é q u a t i o n s s i m u l t a n é e ss u i v a n t e s :

+Koyo-Keyr+K+ya=Kr

+KrYr-KsYz+KsYg=Ko

Koyr+Kzye-K+ys=0
 64

KrYa+KeYs-KsY+=0

+KoYa-KaYs+K+Y+=0

D a n s l a s e c o n d eé t a p e n o u s f o r m o n s l e s f a c t e u r s e n r r R t r r s u i v a n t s :

R9* = go2

RI*=R'=-2RoR2

R/=R=t-2RrR3+2RoRa

R3/c=Rs=-2R2R4

Rnt's= 3n2

La valeur de I'intégralg. i, ou plutôt de * (u étant proportion-

nel à wo, I lrest Par conséquentà we2), nous est donnélofar lrexpressioh sui-
vante:
| - (Ro* yo * Rr* yr + Re* y2 + R"* ys + Ra* y+ - ZRo Rr)
wo2 +2 Ko'

L a v a l e u r m i n i m u md e l / w s a c o r r e s p o n d g r o s s o m o d o a u x p a r a m è t r e s o p t i m i s é s ,
À1 et pr.
 65
IHAE_!_L8E__V_L[

C O U R BDEE R E P O N SI M
EPULSIONNELLE

B-l: ,p

l - a m é t h o d ed e d é t e r m i n a t i o n d e l a z o n e d e s t a b i l i t e é t a n t c o n -
nue et le critère d'optimisation des paramètres de reglage À et p étant fixê,
n o u s d e v o n s p o u r c o m p l é t e r c c t t e è t u d e c h o i s i r u n e m é t h o d eq u i n o u s p e r m e t t e
de trouver le courbe de réponse inrpulsionnelle du système. La courbe de ré-
p o n s e n o u s p e r m e t d e c h i f f r e r i r é c a r t m s x i r n u md e l a g r a n d e u r r e g l é e ( i a v i -
tesse de la curbine), ccrresoondant à unc variation relative connue de la
pui ssance du réseau "wo". Pou;'chacun ,les di f f érents cas quron veut envisa-
9êF, les paramètres du régulatcur restent constants; donc les coefficients
e n K e t e n R d e m e u r e n ta u s s i c o n s t a n t s .

C o n si d é r o n s I ' é g u a t i o n d e r é g l a g e e n v a r i a b l e s d e L a p l a c e :

O
T
+ Kr p + .... + K+pa + Ks =f
o=] I * R r p + . . . . + R +p aI
L*" L*o J
P o u r c o n s t r u i r e l a c o u r b e d e r é p o n s e , i I f a u t c a l c u l e r r r g t ts p
fonction de t pendant le temps qui suit la perturbation. En fait, il est plus
intéressant de calculer u/wo en fonction de t. L a c o n n a i q s a n c ed e ( u / w o ) m a x
c l o n n ed i r e c t e m e n t I r é c a r t m à x i m u m . d ef r é q u e n c e r e l a t i f # corresponOaÀt"'5"une
variation de puissance relative aw iln
wn

Nous avons choisi, pour résoudre lréquation différentiel le de

n o t r e s y s t è m e , u n e m é t h o d en u m é r i q u ep a r i t é r a t i o n s d u e à " M i l n e ' r ( Z t ) .
C e t t e m é t h o d e n o u s p e r m e t d e c a l c u l e r p a s à p a s u n n o m b r es u f f i s a m m e n t g r a n d
de points de la courbe u = f(t) pour construire correctement cette courbe.
E l l e e s t u n e a m é l i o r a t i o n d e l a m é t h o d ed e T a y l o r , g u i , u t i l i s a n t les dérivées
de la fonction jusqurà lrordre j, donne une précision drordre 6.

ll existe drautres méthodesintéressantes pour résoudre un tel

s y s t è m e , m a i s l a f a c i l i t é q u i n o u s ê é t é d o n n é ed r a d a p t e r l a m é t h o d ed e M i l n e
6 u r l e c a l c u l a t e u r n u m é r i q u r em i s à n o t r e d i s p o s i t ; o n , n o u s l r a f a i t p r é f é r e r
à ces autres méthodes.

C a l c u l o n s d ' a b o r d r r t . i rsr r s e s C é r i v é e s à I t i n s t a n t i n i t i a l to = 0,
a u m o m e n to ù l e r é g u l a t e u r d é t e c t e l a p e r t u r b a t i o n d e p u i s s a n c e .

8- Z: C al c u I d e i r u r re t d e s e s d é r i v é e s ê u t e m p s i n i t i a l to

C o n si d é r o n s u n e é q u a t i o n d i f f é r e n t i e l l e d e n o o r d r e , l i n é a i r e ,
à coefficients c o n s t a n t s e t a v e c u n s e c o n d m e m b r eé g a l à u n e c o n s t a n t e .

dnu
.. d u n -r
Kn + Kn-r .. -F K1 a Ko u = C
1;î dtn- 1 #
u étant une fonction de la seule variable t.
 66
S i o n a p p li q u e l a t r a n s f o r m a t i o n d e L a p l a c e à c e t t e é q u a t i o n ;
ce qul r e v i e n t à l a m u l t i p l i e r p a r e - P t e t à I t i n t é g r e r d e 0 à cc, on t rouve:
( lt+)
sb)r u-Pt udr=K"G"-' ,o * pn-2 ,o
(t)....
+ p uo(n-a) * ,o(n-t))

n-t
o f"-r. ( uo o p uo(n-e) + ,^(n-a)) v t

o x. (p uo o uo (r))
\/
+Kruo
r.

+l u-Ptcdt
,o

où: uo, uo(t), uo(t), uo(") ,o(n-t), sont respectivement

u , - d g '. - d t " '. - d t , + à r'instanr initiar to

dt dt2 dtz dtn- 1

Pour n = 5 on trouve finalement:

i [r= pu o ..,. + Kr p + *ol = Kr uo + Kz(puo* ,o(')1

LJ\/
/ r\ r^r\ /-
+ Ks + puo(l) * ,o(z) * * ^ ( o " u o + p z u oh ) + p u o ( a )+ u ^ ( " ) )
kzuo )
+ *u (o n ro + p su o(r ) + p2uo( z)+ puo( s) * uo ê) ) *
/ f

0 r l e p r e m i e r m e m b r ed e c e t t e e x p r e s s i o n e s t i d e n t i q u e a u p r e m i e r m e m b r ede
notre équation de réglage; nous pouvonsdonc écrire:

Kr *o+ 1 .2\ ( p u s o u o ( t ) ) * .... + r u ( p n u ov o -. .- .' .- + u

_ov(+))** p =
/ \ l

5(no+R1p+ R+p4)
p

0 n é E a l e l e s c o e f f i c i e n t s d e m ê m ep u i s s a n c e d e I t p r r d a n s l e s d e u x
m e m b r e sd e c e t t e i d e n t i t e e t o n o b t i e n t a l o r s u n s y s t è m e à 6 é q u a t i o n s d o n t
la résolution nous donne la valeur de C, de u et de ses quatre premières déri-
vées à lrinstant initial to.
("\
K r u o * g = u o 0 ) + K a u o ( t ) . ; -K u ^ ( u ) + K s u o \ * / = R t w o
K e u o + t < u u o ( r ) + K n u o ( z ) + K5 uo (s) =Rewo

Ks uo + Kn uo (r) + K= uo(z) =Rswo

 67
K+ uo + Ks uo(l) = R+ wo

Ksuo =Q

Ç =Rowo

C o m m en o u s I r a v o n s e x p l l q u é d a n s l e c h a p i t r e p r é c é d e n t , l a v a -
riation r e l a t i v e d e p u i s s a n c e s e r a c o n s i d é r é e c o m m eu n s a u t u n i t a i r e q u i s u r -
vient au temps t6; donc en faisant wo = l, échelon unité, la côurbe de réponse
obtenue sera donnée pour u/wo.

Nousobtenons finalement les conditions initiales suivantes:

u6=0

uo(t) = Ra/K5
Rs Kn
, ,s- (" r=)K=s - K s = -
u In

tol Rp (Re Kn + Rn K3) Rn K+2

usr-r=G--*f-+-f

Rr - (R"Kn+R"K"+RnK=)
uoê) =
" Ks Kst
Ko (Re R+ + 2 R+ Ks) R n K n."
+F--K5

B-3l. rns_tL'9C9_!s__[r_]qe
E_xppsé_qe__Le_

C o n n a i s s a n tl e s c o n d i t i o n s i n i t i a l e s , n o u s a p p li q u o n s u n e m é t h o -
d e a u x d i f f é r e n c e s f i n i e s , l a m é t h o d ed e l l i i l n e , p o u r t r o u v e r l a c o u r b e d e r é -
p o n s e . E l l e c o n s i s t e à c a l c u l e r p a s à p a s u n g r a n d n o m b r ed e p o i n t s e n p r e -
n a n t u n i n t e r v a l l e d e t e m p sÀ t c h o i s i à I ' a v a n c e . C e p a s d e t e m p sp e u t ê t r e
a u g m e n t éo u d i m i n u é e n f o n c t i o n d e s é c a r t s e n t r e l e s p o i n t s o u s u i v a n t l e n o m -
b r e d e s i t é r a t i o n s.

Le calcul de la fonction et de ses dérivéesse fait au moyen

d e s t r o i s f o r m u l e s s u i v a n t e s e n p r e n a n t l e s t e m p st r = t o + A t , p u i s
t2 = t1 * At, etC...

(l) l ' é q u a t i o n d e T a y l o r l i m i t é e à q u a t r e t e r m e sp o u r l e c a l c u l d u p r e m i e r
p o in t

u 1= u 6 * n t u o ( r ) f uo(=).f uo(s).#uo(+)

0n calcule alors les dérivées successives ut, utt, uttt;puis on applique Ies
f o r m u l e s d e M I L N E( Z t ) :
 6B
(z) i a f o r m u ie d r i t é r a t i o n :

ul=uo .r (,.0'* ""o)-# (,. ," *')

at3
120
I Ur ,^
(s)
\

(:) i a f o r m u l e d e p r e m i è r e a p p r o x i m a ti o n :

uz= 2 u1- uo + 7 -,"('))- I

^ . 2- t, o
(ral l\t
(,. "o('))
".
.#('' u,G)- r,"G))
pour I e poi nt sui vant.

D a n s c e s f o r m u l e s l r e x p o s a n t d e u r e p r é s e n t e l r o r d r e d e l a d é r i v é e c J eu . Les
i n d i c e s 0 , l , 2 , i n d i q u e n t à q u e l t e r n p ss o n t c a l c u l é e s c e s d é r i v e e s .

Pour le calcul des dérivées supérieures on utilise ltéquation

di fférent i el I e:
//\ /.\ / \
(4) Ks u E/ + K+ u\4/ + Kr u\r/ + Ko u = Ro

d o n t l ' é q u a t i o n f o n d a m e n t a l ee s t l a t r a n s f o r m é e d e L a p l a c e .

C o m m en o t r e s y s t è m e d e r é g u l a t i o n e s t à r r s t a t i s m e p e r m a n e n t t t ,
n o u s a v o n s u n e é q u a t i o n d i f f é r e n t i e l l e a v e c s e c o n d m e m b r ec o n s t a n t . P o u r
t ->æ la fonction de u tend vers Rq/Ke C e c a s c o r r e s p o n d p h y s i q u e m e n tà
une courbe de réponse gui sramortit à une valeur finie, inférieure à u9 pour
une variation positive de w6 et supérieure à u6 pour une valeur négative de
w 9 . C o m m en o u s l r a v o n s s i g n a l é , l e s g r o u p e s à s t a t i s m e p e r m a n e n t t o u r n e n t
moins vite sous forte charge que sous faible charge.

Lréquation (4) nous donne:

.u."( s ) -- ( R o- K o u - K r u G ) - K a , ê ) - K s u 6 ) - r n u ( + ) 1
K5

et par dér ivationssuccessives les dérivées supérieures drordre 6 et 7.

V o i c i s c h é m a t i q u e m e n tl e p r o c e s s u s i l e c a l c u l :

a ) L e s v a l e u r s a p p r o c h é e sd e u e t d e s e s d é r i v é e s s o n t c a l c u l é e s a u
m o y e nd e l a f o r m u l e ( l ) ( p o u r l e p r e m i e r p o i n t ) e r ( 3 ) p o u r l e s
autres poi nts.

b) Ces valeurs sont introduites dans la formute (Z) qui donne les va-
leurs améliorées de u et de ses dérivées.

c) Si ces valeurs améliorêes sont assez differentes des premières va-

l e u r s , l e c a l c u l e s t r e c o m m e n ca
év e c c e s n o u v e l l e s v a l e u r s .
 69

d ) C e p r o c é d é e s t a p p l i q u é j u s q u t à u n é c a r t m i n i m u m( l a p r é c i s i o n ) entre
les deux valeurs; puis on passe à la dérivée suivante.

e) Pour éviter les erreurs dues à un At trop grand ou pour diminuer le

temps de calcul , I ri nterval I e de temps peut être divisé ou multipl ié
par deux en cours de calcul.

'r,lous
avons exposé dans cette deuxième partie une méthode mathéma-
tique, applicable à des calculs sur ordinateur numérique, qui permet d'étudier
la stabilité et la qualité du réglage de vitesse des turbines hydrauliques
f o n c t i o n n a n t e n p a r a l l è l e s u r u n m ê m er é s e a u . N o u s a v o n s l i m i t é l a d é m o n s t r a -
tion au couplage de deux turbines de caractéristiques différentes. Nous allons
d a n s u n e t r o i s i è m e p a r t i e a p p l i q u e r c e t t e m é t h o d eà u n c a s p r a t i q u e , e t n o u s
essayeronsensuite de tirer quelques conclusions plus générales sur la marche
en paral lèle.
 7o
T R O I S I E } ,PI E
ARTIE

D UR E G L A G E
S T A B I L I T ÊË T Q U A L I T E

D ' U NO R O U P' 'EB U L B EF

I IO N C T I O N N A
ENNTP A M L L E L E

DS
A V E CD E SG R O U P E E C A R A C T E R I S T I QDUI F
EFSE R E N T E S

C H AIPT R E I X

E T C H O I XD E SP A R A M E T R E S
C A SE T U D I E S

9-l: But de cette étude pratique

Comme application pratique à notre étude du réglage de vitesse

d e d e u x g r o u p e s d i f f é r e n t s c o u p l é s e n p a r a l l è l e s u r u n m ê m er é s e a u i s o l é , n o u s
avons choisi de regarder la stabilité drun grouperrBulbe" (à la rigueur une
centrale) fonctionnant en interconnexion avec un groupe (ou centrale) de même
puissance nominale mais de caractéristiques différentes et réputérrplus sta-
blerr.

C o n n a i s s a n t l e s p e r f o r m a n c e s d u g r o u p e r r B u l b e ' re n m a r c h e i s o l é 9 ,
n o u s v o u l o n s v o i r s i s o n c o m p o r t e m e n ta u p o i n t d e v u e s t a b i l i t é s e t r o u v e a m é -
lioré (et de quelle façon) par le couplage drun autre groupe possédant de
m e iI I e u r e s q u a l i t é s d e r é g l a g e .

Dans un premier cas ce groupe sera une turbine Francis de chute

m o y e n n e ,d r u n r E d t e n v i r o n 2 5 0 e t p o u r l e q u e l l e c o u p d e b é l i e r r r d e m a s s e r l
est applicable.

L e d e u x i è m ec a s d e c o u p l a g e s e f e r a a u m o y e n d r u n e t u r b i n e K a p l a n
classique, d o n t n o u s p o s s é d o n sé g a l e m e n t I e s p e r f o r m ê n c e s e n m a r c h e i s o l é e .

Ce sont les deux types de couplage les plus susceptibles d]ètre

rencontrés et correspondant le mieux à des cas réels.

9-2: Caracqéji st iques du qroupe !-

Deuxgroupes drune puissance de 26600 cv chacun sont alimentés

sous 92 m. de chute par une conduite de 225 n. de long et de 3,30 m. de diamè-
tre. L e d é b i t m a x i m u mp a r g r o u p e c o m p t e t e n u d e s p u . i " t e s t d e 2 3 , 5 n 3 / s -
C h a q u eq r o u p e t o u r n e à u n e v i t e s s e d e 4 2 8 t / n i n . e t p o s s è d e u n e i n e r t i e d e
270 ton;es-m2. Le n, dans ces conditions de 245. 0n vêrifie que le p de la
conduite est supérieur à 1.5 de sorte que lron puisse négliger les phénomènes
é l a s t i q u e s c o m m eI ' i n d i q u e n o t r e h y p o t h è s e d u d é b u t ( c h a p . l l l , P a r t i e 4 ) .
 7l
1 0 0 0x 2 x 2 J , 5 = 3r2
zx),Bt x92xf, {l,l)''

0n calcule alors le temps de lancer du groupe et de la conduite

.r = Z 7 gx (\? fJ ,' alè = / sëc.

270 x 26600

La vitesse de lreau dans la conduite principale étant de 5,56 n/s on calcule

le t€mps de lancer de la conduite:

Q= ( c o n d u i tPer i n c i P a l e )
ffi#
+ 15-x 4'lz ( c u l o t t e e t o o r r d u i t es e c o n d a i r e )
9,Bl x 92
5.4 x 9.25 ( b a c h ee t a s p i r a t e u r )
9,Bl x 92
0 = 1,5 sec.
L e c a l c u l d e M = 1 0 , / e t d e r i l= 7 4 n o u s d o n n eu n p o i n t d e f o n c t i o n n e m e nst i t u é
p r è s d u c o e u r d e l a c o l l i n e a v e c u n r e n d e m e ndt e 8 9 % . L t o u v e r t u r e d u v a n n a g e
d t a n g l e b 3 2 o 3 O rc o r r e s p o n dà u n e o u v e r t u r e d e 7 O %( F i g . 4 ) .

0n peut alors calculer sur la colline les caractéristiques du

point de foncti onnement.

g=*gù=ffi(o)=o
La tang. de l".o"rbe Y dans la partie Inférieure az0
_ttt
L=
r{ rù\
,, (i'/, = t;itr (o)=o
La tang. de la courbe y dans la partie supérieure c'0

€= JM rè-\
(lTÀ
=
= =?o (0,5) =l
Ë
évalué sur une verticale dans la partie tnférieure.

p= = =Q
i e)- dË (o)
évalué sur une verticale dans la partie supérieure.

Nous avons un peu schématisé le fonctionnement du groupe Francis et ne pren-

drons que ce seul point sur la colline; le but de lrétude étant de vok davan-
t a g e I e c o m p o r t e m e n td u g r o u p e r r B u bl e r r ,
 Tueaitt e Faaalcis

cottine eÉnÉRALE

e point d" fon.tionn"-"rt

Fie. 4

t/^.
 73
9-32 C a r a c t é r i s t i q u e s d u g r o u p eK a p l a nc h o i s i :

L e s g r o u p e sf o n t 2 6 8 0 0c v s o u s 7 , 7 5 n . p o u r u n d é b i t d e
3 1 8 r , ; 3 / s e c . L a v i i e s s e d e r o t a t i o n e st d e 7 5 i / r i n . L t l e P D 2d e ! J 0 0 r o n -
n ê s - f l 2 . L a q u a n t i t é t L V a é t é é v a l u é eà 2 3 5 . L e n 5 f a i t 9 5 0 e t l a v a l e u r d e
p e s t s u p é r i e u r eà 4 . 0 n c a l c u l e l e s t e m p sd e l a n c e r d e l a f a ç o n s u i v a n t e :
.r= Ho .=Jill' = g.osec.
27O x 2b600

A = = 235 = sec.
gr8t x 7.,75 3,1

L e s v a l e u r s d e N = l 9 l e t d e M = 2 4 , 6 d o n n e n ts u r l a c o l l i n e u n p o i n t d e f o n c -
t i o n n e m e n td r o u v e r t u r e d e p a l e s i = 2 5 ' e t d r o u v e r t u r e d u d i s t r i b u t e u r é v a l u é e
à 1 2 9 . P o u r c e p o i n t , l e r e n d e m e net s t d e B l % ( F i S . 5 ) . L e s c a r a c t é r i s t i -
ques du point sur la coll i ne parti el I e prennentles valeurs suivantes:

ô = 0,14 e = 0,70

L =-0r25 Ê=0
C o r n mpeo u r l e g r o u p e F r a n c i s c r e s t l e s e u l p o i n t d e f o n c t i o n n e m e ngt u e n o u s
c o n si d é r e r o n s .

9-4t Caractéristiques du qroupe Bulbe choisi

C h a q u et u r b i n e d r u n e p u i s s a n c en o m i n a l ed e 2 7 4 0 0c v s o u s 7 , 9 0 m .
a é t é c o n ç u ep o u r f o n c t i o n n e r e n t r e l 2 e t 3 , 5 0 _ m .d e c h u t e . L e g r o u p e t o u r -
n e à u n e v i t e s s e d e B B t / m i n . e t p o s s è d eu n p D z d e l 5 O 0 t - m 2 . L ; g u â n t i t é
D - V e s t é g a l e à 0 , 9 0 f o i s l e d é b i t . L e d i a m è t r ed e s . : r t i e d e l a r o u e e s t d e
6.5 n.

L a c o l I i n e g é n é r a l ee t l e s c o l I i n e s p a r t i e l l e s n o u s o n t p e r m i s
d e p r é c i s e r c i n q p o i n t s d e f o n c t i o n n e m e nst ' é t a g e a n t e n t r e l a c h u t e m a x i m u m
e t l a c h u t e m i n i m u me t c o u v r a n t à p e u p r è s l e d o m a i n en o r m a l d ' e x p l o i t a t i o n
d e c e s g r o u p e s . L a d é t e r m i n a t i o nd e s c a r a c t é r i s t i q u e s d e c h a q u ep o i n t s r e s t
faite de la façon suivante:

lo: 0 n c h o i s i t s u r l a c o l l i n e g é n é r a l ed r e s s a i u n p o i n t q u i c o r r e s p o n d e
à u n e v a l e u r d e i d o n n é ee t à u n e c h u t e d é t e r m i n é ee n s e p l a ç a n t l e
p l u s p r è s d r u n e I i g n e d , o u v e r t u r ey ( f i g . C ) .

20: Les valeurs de N et de M sont alors fixées et on calcule la puissan-

cÊ, le débit et le n5.

30: L e s t e m p s d e l a n c e r d e l a c o n d u i t e e t d u g r o u p es e d é d u i s e n t a l o r s
faci I ement:

r= l5o0x(88)2
210 x P"y
 Tunaiue KeptaN
cottixe ptpriette i= 25'

c potnt dc fo""tiornnnnnt

Fis. 5
H=7ffiF Tua E'NE BUL BE
Cottine Gtni RALE

O p"ints J. fon.t ionromant

Fia. 6

ftl = =mr
né
2eo
 76
e 0.90xQ
"=
9,Bl x H

où: H=P+g':)',
p"u = (6,5)z ,ç/z y
1
q= (6,5)2 HzQrr

40: Les valeurs des caractéristiques ô, ç, €, I sont ensuite évaluées

e n c h ê c u nd e s p o i n t s s u r l e s c o l l i n e s p a r t i e l l e s d r o u v e r t u r e d e p a l e s
fixes (i = const.) (fig. 7 à l0). Les chutes choisies sont respecti-
v e m e n td e 1 2 f r , 9 , 5 m , I m , 6 m e t 4 m . L e d e r n i e r p o i n t d e f o n c t l o n -
n e m e n te s t p e u p r o b a b l e à t o u t e f i n p r a t i q u e m â l s n o u s ê v o n s q u a n d
m ê r n tee n u à l t é t u d i e r d u m o i n s e n p a r t i e p o u r c o u v r i r t o u t e s l e s p o s -
s i b i I i t é s . F i n a l e m e n to n o b t i e n t l e t a b l e a u s u i v a n t :

GroupetrBulberr: Points choisis sur la col I ine

H(m) tr0) 9.5

(=) g (s) 5Q) 4( s)

N (r/m) t65 185 200 235 . 285

M (cv) l7,0 23,0 28,7 2l ,5 16,2
I 15" 20' 25" l5' 10"
Yoru. 55" 65" 70" 70" 65".
rl g a ,5 % 89,5% 85% B4% 72%
Qrr(m3/s) | ,4 0 I ,94 2,62 1, 9 2 | ,67
tJ (cv) 29800 28800 27900 r 3400 540o
Q (ms/s) 205 254 314 200 r4l
ns 700 900 Ir00 il50 n25
r (sec.) | ,4 5 l15 | ,55 3,2 B
0 (sec.) 1,60 2,5 3, 6 0 3,1 3,2
ô 0,23 0,28 0,08 0,16 -0, 18
L 0,02 0 -0, l5 -0, 28 -0,56
€ 0,50 0,45 0,70 0,45 0,55
p 0 0 0 0 0

_ TABLEAUI

P O I N T SD E F O N C T I O N N E MDEUNGTR O U PI E
IBULBEI'
 TùeatNc Batee

Cottlwc Pa*rie zte i, = t 5o

O foints d. fonctionnen.nts
No, trcaura't?m.

Nor 4rcntîe =6m.

Fie. 7
 Tupalue Batee
Cotcl xt Peeri ctte i ' 2 o.

O p"trt de fonotionnement lVoz2

CHttrE o 95m.

Fio. E

2o
fs5
88

84

8o

T6

12

Tbaeiuc BueE
êoutne PâPflEttE l=?5n

@ point de fonc t èonne.-", t Not 3

Cnurc . I m.

Fia s
3o

e8

2e

24

AQ

o" ,ç\
 Tuaaipe Eutae
Cottitte Penrt e tte i. = l0 Ô

O p"t"t de. fonet tonncmcnt ilo. g

CHUTE= 4 -.

Fio. Io
 BI

9-5: Li ste des cas étudiés et autrqs caractéristiques

Pour chacun de ces cinq points de fonctionnement, le coeffi-

cient rlrautoréglage (A) du réseau a été pris égal à 0, l, 2, successivement
e t n o u s a v o n 3 f a i t v a r i e r 1 a p u i s s a n c e d u g r o u p e r l B u l b e t rp a r r a p p o r t à l a
p u i s s a n c et o t a l e d u r é s e a ue n p o s a nJt = +, +, 3/4.
"r
N d u sa v o n s d o n c é t u d i é 4 5 c a s d i f f é r e n t s p o u r c h a c u nd e s d e u x
c o u p l a g e sc h o i s i s l F r a n c i s - B u l b ee t K a p l a n - B u l b e .

D a n sl a r e c h e r c h ed e l a z o n e d e s t a b i l i t é , d e s e s s a i s o n t m o n -
t r é q u e p o u r d e f i n i r c o r r e c t e m e n tl a c o u r b e , ( À , ! r ) i l f a l l a i t p r e n d r e q u e l -
q u e 4 0 0 v a l e u r s d e r r c r t rc, o m p r i s e se n t r e l 0 - = e t 1 0 . P o u r o b t e n i r l a z o n e
de stabilité, lréquation de réglage devait doncêtre résolue 2 x 45 x 400 =
3 6 , 0 0 0f o i s d a n sc e t t e s e u l e é t u d e .

0n voit bien la nécessitede recourir à un ordinateur rapide

pour effectuer une telle somme d e c a l c u l s . E n m ê m et e m p so n s e r e n d c o m p t e
c o m b i e nl r a v è n e m e ndt e c e t o u t i l p u i s s a n t d o n n eà l r i n g é n i e u r d e n o u v e l l e s
possibilités.

L t é t u d e d u d o s a g ed e s p a r a m è t r e sd u g r o u p e r r B u l b e r r aé t é f a i t e
en prenant tout draborddes valeurs approximéep s o u r l e s p a r a m è t r e sd e s
g r o u p e sF r a n c i s e t K a p l a n . E n f a i t , n o u s a v o n s p r i s l e d o s a g eo P l i m u md e
è h a q u et u r b i n e , t e l q u e d é t e r m i n ép a r l a m é t h o d ed u g r o u p e i s o l é ( l ) .

A u c c u r s d e s c a l c u l s , n o u s a v o n s v é r i f i é , e n s u p p o s a n tc e t t e
f o i s l e g r o u p er t B u l b e tcr o n n u , g u ê l e s n o u v e l l e s v a l e u r s d u d o s a g eo p t i m u m
d u g r o u p eK a p l a n ( o u F r a n c i s ) n e s r é c a r t a i e n t q u e t r è s p e u d e c e l l e s d r a b o r d
introduites dans les calculs,

L a l i s t e s u i v a n t e d o n n e l e s v a l e u r s a p p r o x i m é e sd e s g r o u p e s
Francis et Kaplan.

F r a n c is : A =Q À=0,88 p = 0,18
A - | À = 0,90 yt.= 0,225
A =l À=0,92 lt = O,27

K a pI a n : A -0 ^ = lr25 P=Or24
A =l À = l '30 P = 0,45
A =l À = l'35 t r 1= O , 5 7

L e s t a t i s m e p e r m a n e n tr r m t a
r été pris égal à 0,04 pour le Francis et à 0106
pour le Kaplan et le Bulbe. Ces deux valeurs sont dans la plupart des cas
p r a t i q u e s c e l l e s q u e l e c h e f d ' e x p l o i t a t i o n i m p o s eà d e t e l s g r o u p e s ( l l ) .
Nous nravons pas cru nécessaire pour le but de cette étude de faire varier
l e s t a t i s m e p e r m a n e n t d t u n g r o u p e a u t o u r d e l a v a l e u r m o y e n n eq u e n o u s l u i
avons donnée.
 82

C H AIPT R EX

T0N ET l r\|T
PRESENTAT

l0-l :,Catc"ts
"ff"ct"e
Pour chacun des deux cas de marcheen parallèle 'rFrancis-
BulberretrrKaplan-Bulberr, nous a v o n s d é t e r m i n é p a r l a m é t h o d ed e s s é p a r a -
trices, exposéeau chapitre Vl e t d o n t n o u s a v o n s d o n n é u n e x e m p l eà l a f i -
gure Jb,4i zones de stabilité dans le plan des paramètres de dosagedu régu-
lateur du groupe rrBulberr.

En prenant cinq points choisis sur la col I ine de rendernent'

du Bulbe, nous avons fait varier pour chacun d'eux le coefficient drautoré-
glage du réseau (A = 0, l, 2) et la puissance relative des Bulbes par rap-
port à la puissance totale du réseau (Xt = O,25, 0,50, 0,75).

Pour al léger la présentation, nous nravons joint à ce tra-

vail que les zcnes de stabilité déterminéespour des groupes Bulbe ayant
m ê m ep u i s s a n c e r e l a t i v e p a r r a p p o r t a u r é s e a u s o i t p o u r x 1 = 0 , 5 0 .

Pour les points de fonctionnement (l) et (3), où nous avons

voulu montrer j u stement I'influence du coefficient X1, nous avons présenté
cependant toutes les zones de stabi lité.

Les figures ll à 47 montrent les différentes zones de stabi-

lité que nous avons déterminées. Nousavons notê sur ces graphiques les
points singuliersi â, b, c, et d, qui représentent assez bien les limites
de la zone de stabilité. Un petit tableau donne les valeurs de À et de p de
chacun de ces points pour les zones de stabilite qui nrapparaissent pas sur
ces figures. P o u r u n c a s d o n n é , l a c o u r b e ( S i J a l a m ê m ef o r m e p o u r
X = 0,50 (tet te quri llustrée) que pour Xr = 0,25 et Xa = O,75. Le tableau
montre donc ainsi I'influence de X1 sans quril soit nécessaire de montrer
toutes les courbes.

A chacun des points singuliers, nous avons joint la valeur de

ALFA ( o ) q u i l u i e s t p r o p r e e t q u i c o r r e s p o n d p h y s i q u e m e n tà l a f r é q u e n c e
d r o s c i l l a t i o n d u s y s t è m e , ( u o i r R e m a r g u el ) . Les points c et d donnent res-
p e c t i v e m e n t l a v a l e u r m a x i m u md e l a p r o m p t i t u d e t a c h y m é t r i q u e e t a c c é l é r o m é -
trique, compatible avec la stabi I ité.

Le temps réduit, mis à notre disposition pour des calculs à

lrordinateur, ne nous a pas permis de rechercher le dosageoptimumde tous
les cas que nous avons étudiés. i r l o u sn o u s s o m m e sd o n c l i m i t é s a u c a l c u l d e
l,nin pour les cas drautoréglaEe A * l, sauf pour le point (3), où nous avons
voulu montrer justement I'influence de ce coefficient sur la marcheen pa-
ral lèle.

A I t i n t é r i e u r d u d o m a i n ed e s t a b i l i t é d e c h a c u n d e c e s c a s ,
nous avons tracé les courbes drégale valeur de I (ou plutôt l/wsz) et indiqué
 B3

f i n a l e m e n t l e p o i n t o p t i m u mo b t e n u p â r c e c r i t è r e d e l r i n t é g r a l e d u c a r r é
d e l r é c a r t . N o u sa v o n s e f f e c t i v e m e n t v é r i f i é g u e p r è s d e l a f r o n t i è r e d e
stabilité | tendait vers I'infini. Les caractéristiques optimalesdu régu-
l a t e u r ( e n l r o c c u r e n c e l e d e g r é d e s t a t i s m e t e m p o r a i r e r r o t re t l e t e m p sd e
r e l a x a t i o n d u d a s h - p o t ' T r " ) f u r e n t a l o r s d é d u i t s d e s p a r a m è t r e sd e d o s a g e
optimisés À6 et Fo.

P o u r c h a c u nd e s p o i n t s o p t i m u m sn o u s a v o n s e n s u i t e c a l c u l é ,
e n a d m e t t a n tu n e p r i s e d e c h a r g e e n e c h e l o n u n i t a i r e , l e s c o u r b e s d e r é p o n s e
i m p u l s i o n n e l l ed e l a v i t e s s e ( e n f a i t l a v a l e u r u / w e e n f o n c t i o n d u t e m p s )
g u e n o u s a v o n s r e p r é s e n t é e sp a r l e s f i g u r e s 5 l à 6 0 . E n p l u s d e n o u s d o n n e r
Itécart maximum d e f r é q u e n c ee n p o u c e n t a g ep o u r u n e v a r i a t i o n d e p u i s s a n c e
d u r é s e a u d e l % , c e s c o u r b e sn o u s p e r m e t t e n t d r a p p r é c i e r l e s g u a l i t é s d r a -
mortissemene t t l a f i n e s s e d u r é g l a g e . N o u s l e s a v o n s g r o u p é e sp a r c a t é g o -
r i e p o u r p e r m e t t r e d e s c o m p a r a i s o ne s n t r e l a m a r c h ei s o l é e e t l a m a r c h ee n
p a r a l l è l e d r u n e p a r t e t e n t r e l e s d e u x c a s d e c o u p l a g ed r a u t r e p â r t .

E n f i n , n o u s a v o n sj o i n t a u x f i g u r e s d e s t a b l e a u x c o m p a r a t i f s
Pour n o u s p e r m e t t r e d t a p p r é c i e r l e s d i f f é r e n t s e f f e t s d u c o u p l a g ee n p a r a l -
l è l e , d e l a c o l l i n e d e r e n d e m e n te s t d e l r a u t o r é g l a g ed u r é s e a u , s u r l e s d i -
v e r s e s c a r a c t é r i s t i q u e s d u s y s t è m er é g l é a u m i e u x . L e s p a g e s s u i v a n t e s m o n -
t r e n t j u s t e m e n tc e s d i f f é r e n t s t a b l e a u x .r i

Point (t) sur la colline, A =

P u i s s a n c ed u B u l b e X 1 = 0,25 0,50 o,75

o 0,31 o,33 0,37

F r a n ci s 4,8
T,. 4,1 4rB
Bulbe l m in 0,43 0,62 | ,00

o,lo 0,16 o ,2 B
KapI an
Tr 3,0 3,7 4,2
Bulbe
l m in o,47 0,67 | ,00

TABLEAU
2

COMPARAISON DU REGULATEUR
DESCARACTERISTIOUES DANSLES DEUXCASDE MARCHE
e!_l_4!4rreue
sutvAnru vn !,!91_94N5
LE RESEAU

Note: o = pente de la camede lrasservissement temporaire

f,
ir = temps de relaxation du dash-pot exprimé en secondes
=
l m i n v a l e u r m i n i m u md e l r i n t é g r a l e d u c a r r é d e l t é c a r t , p o u r u n e
v a r i a t i o n d e p ui s s a n c e d e l % .
 B4

Autoréglage du réseau; K a p l a n - B u l b e e n p a r a ll è l e I Bulbe

A= | I seul
i

Temps de lancer hydrau-

lique; 0 = 3,6

T e m p sd e l a n c e r m é c a n i -
que; T = | ,55

0,08
de la colline de -0,15
rendementsau
0,70

Puissancedu Bulbe dans

le réseaui Xr O,25 0,75 lro

Promptitude accé-
lérométri que = ^ max | 2,75 lg,2 Bro 5,1 5,25
P r o m p t it u d e t a c h y - I
I
métrique = p max | 2,70 25,7 10,0 6,0 6,3o

D o s a g eo p t i m u md e s À o = lr3 B,o 4r2 312

P a r a m è t r e sd e r é g l a -
ge FO- 0,45 4,9 216 2rQ

C a r a c t é r is t i q u e s
o p t i m u md e o, 3 0 0,29 0,55 0,73 0,83
L r a s s e r v si s e m e n t
t e m p o r a ri e d u r é g u - T' r= 9,0 6,0 5,9 5,7 5,3
I ateur

lntégrale du carré
de l'écart lmin = 2,23 3,50

r]{a_L_E4!_l
E_l_s_q
ENI&E_!Ai,|ARCH
clxEABA!_rqù LEl
DANSLE I4S IQP$N:-B-UILE
EN PARALLELE
ET LA MARCHE
 B5

Influence de la col I ine sur la stabi I ité

Points de fonctionnement (r) i (z) i (r) (4) (5)

i
0/r du Bulbe r.r0 i r.og i 2.32 0.97 0.40
I

9,40 | s,ss 5,95

F r a n ci s I r0,45 | ro,ls 7,O0
Bulbe
3,3 l-;-1-;; 214
A= | lrl i z',2 | ,','r l r5

X 1 =0 , 5 0
X5 0,50
;J3
4,8 ;;-_l:r
0,60 I I ,80 0,40
4,8

0,62 0,73 | 0,73

À ta* |4,40 B,o 2,95

KapI an l..l max 9,75 10,0 3,15
Bulbe
Àe 7,0 7,8 4,2 4,4 I ,85
A=l
FO 3,0 4,0 2,6 2,5 l,l5
t
I

0,55 0,21
X 1 =0 , 1 0
X e =0 , 5 0 I
I
o
Tr
0, 16
3,7
0,21
5,0 5,9 5,2
I
i
I
lmin o,67 l,0B 0,97 o,72
j
l

4
TABLEAU

ENTRELES DEUXCASDE MARCHE

COMPARAISON EN PARALLELE
 86

I nf I uence du coefficient (A)

d r a u t o r é gI a g e d u r é s e a u

P o in t ( l ) Bulbe seul Francis-Bulbe

( x : .= û , 5 0 )

A I 2 I z

À max 4,05 5,25 6,lo J,b0 >, > , 7 ,40

P rnax 2,25 ô,30 0,2{i 5,45 lo,95 | 7,00

\/\o
- 2rù 2r8 219 o19 l'3 lr5

uo= 0r5 l,g 5rl l,l 2r4 4,4

0 ,90 0,ÙJ 0 ,80 216 lr8 lr5

l F 18,0 5,3 3,2 3,2 2rO l12

'j8,5 'i,5 2, 0 0 0,74 0,35

I min = lr4

@ 2,90 l,l0 0,66 0,74 0,48 0,37

max

IAglTAU-I
C O M P A R A I SEOùN I T RLEA M A R C HIE SOLEE
E T L A M A R C FEI EN P A R A L L E L EF: R A N C I S - B U L B E _
E_F-EEI_DL "A" SURL' ECA
t(ÂxlMUf4DE FREQUENC_E
i . .EI C H A R GDEE I %
P O U RU I , I EV A R I A T I O D
 87
REi4ARQUE
I:

ll convient, avant de tirer des conclusions sur la marcheen

p a r a l l è l e , d e f a i r e q u e l q u e s r e r n a r q u e sa u s u j e t d e s z o n e s d e s t a b i l i t é q u e
nous avons obtenues. Premièrement,aux points a et d les valeurs de (") nront
êucune utilité en pratique; elles signifient seulementqurà la limite de sta-
bilité le systèmene peut entretenir des oscillations de fréquence inférieure
à o =0,10 pour le point a, ni supérieure à o o 1,00 pour le point d.

Notons égalementque la partie de la zone de stabilité située

sous lraxe des À (ce qui revient à introduire un statisme négatif), ne corres-
pond pas à un régulateur réel et seule la zone définie par un À positif est
retenue en pratique. La zone deg À négatifs vient de I'effet de lrautorégla-
g e ( A e t ô ) q u e n o u s a v o n s a c i m i sd a n s n o s é q u a t i o n s . D a n s u n c a s p a r t i c u -
lier où la puissance du groupe Bulbe était faible par rapport au réseau
(Xr = O,25) et où ltautoréglage du réseau nrétait pas négligeable, nous êvons
obtenu un point optimun dans cette zone (figure 20). Le groupe Eulbe était
alors couplé en parallèle avec un groupe Francis et fonctionnait autour du
point (il, dont Ies caractéristiques sont les moins intéressantes au point cle
vue stabilité. Les valeurs de o et de T; nront aucun sens dans ce cas;
€ t e s t u n p e u c o m m es i l r a s s e r v i s s e m e n t t e m p o r a i r e n r é t a i t p l u s e n f o n c t i o n
et gue le groupe était stabilisé par Iteffet de lrautoréglage et du statis-
m e p e r m a n e n t . E v i d e n r n e n tu n t e l c a s n I e s t p a s à r e t e n i r e n p r ê t i q u e e t u n
choix approprié des paramètres de réglage devrait être fait dans la zone de
stabilite desrlNrpositifs. Nous avons donc choisi un point dans cette zone
pour pouvoir analyser le fonctionnement du régulateur dans un cas réel. La
courbe de réponse alors obtenue a été portée sur la figure 60, où il apparalt
q u e l r é c a r t m a x i m u md e f r é q u e n c e n r e s t p a s b e a u c o u pp l u s i m p o r t a n t q u e p o u r
le point optimum théorique, mais que le mouvemene t st par contre moins amorti.

l0-2: lnfluence du coefficient d'autoréqlaqe du réseau (A) sur la stabilité

du qroupe Bulbe

L e s c o u r b e s s o n t s u f f i s a m m e n t é l o q u e n t e s p a r e l l e s - m ê m e sp o u r
s e p a s s e r d e c o m m e n t a i r e s . L e d o m a i n e d e s t a b i l i t é a u g m e n t et r è s r a p i d e m e n t
lonsquron introduit dans le système Iteffet drautoréglage du réseau. Le
fait de passer de A = 0 à A = I double drune manière générale les dimensions
d u d o m a i n ed e s t a b i I i t é .

De plus, cette influence semble se manifester davantagesur

I'effet tachymétrique du régulateur (fr) que sur lreffet accÉléromètrique (À)
e t d a v a n t a g ee n c o u p l a g e K a p l a n q u r e n c o u p l a g e F r a n c i s . L e s f i E u r e s 3 7 , 3 9 ,
4 l à c e p o i n t d e v u e s o n t c o n v a i n c a n t e s ( v o i r R e m a r q u el l ) .

Par contre, lreffet de I tautoréglage est très atténué en ce qui

c o n c e i - n el e d o s a g eo p t i m u m d u r é g u l a t e u r . Le point optimum (Ào; po) ne bouge
p r a t i q u e m e n t p a s m ê m es i l a z - o n ed e s t a b i l i t é a u g m e n t eb e a u c o u p ( f i g u r e s 1 9 ,
21,2r. Ceci srexplique par I'effet du couplage en parallèle sur Itinfluen-
ce d e l r a u t o r é g l a g e , c o m m en o u s l e v e r r o n s p l u s l o i n ( 1 0 - 4 ) . L e t a b l e a u 5
montre dtailleurs que la différence entre les temps de relaxation du dash-
pot (Tr) pour A = 0 et A = I en marche isolée est de près de 70%alors qulen
marche en parallèle cette différence nrest plus que de 35%.
 33
i , l o ; o n sc e p e n C à nqt u e s u r l a v a l e u r < . l el _ ; ^ ê t s u r I r é c a r t
maximum de fréquencel cette influence resFe préponclérâÉiet que Irautoré-
g l a g e c o n t r i b u e n o n s e u l e m e n ià r é c i u i r e l l é c a r t m a x i m u m de fréquence,
m a i s a u s s i a u g m e n t el r a m o r t i s s e m e nct i e so s c i l l a t i o n s ( F i g . 5 8 ) .

B!:48QUEl!-:
R a p p e i o n sq u e i
^l a2
\-vr o
A- e-i |,'
TO T

À , c a r a c t é r i s e TI i n i ' ' l u e n c ed e l r a c c é l é r a l i o n s u r l a I o i d e f e r m e t u r e ,
l - r r c a r a c i é r i s e TI i n f l u e n c e d e I r é c a r t c i e v i t e s s e s u r c e t l e m ê m el o i .

C o n s i c l é r o n sl e s é q u a t i o n s c i e b a s e d e s m a s s e s t o u r n a n t e s e t d u
r é g u l a t e u r e n i e s s i m p i i f i a n t u n p e u p o u r m i e u x c o m p r e n c l r el r i n f l u e n c e d e 1
ei cie u pencian't un mouvement de réglage; on trouve pour un s e u l g r o u p e :

rrlasses
rournanres: , = wh-wc (n=o)
aqi

RéguI ateur: .gJ, = T_

p(u)- r - /au\ (m=0)
dr a2
o ;^\*/

droù: .d }, = I_ (r)- À(rir-wc)

di a2
d
a
L a v i t e s s e c l e v a n n a g ed é p e n dd r u n e p â r t c l e l l e r r e u r d e f r é q u e n c ee t c i r a u t r e
part ile Irerreur clepuissance. Lors drune perturbation, au début, Irerreur
c i e p u i s s a n c ee s t g r a n d ee t I t a c c é l é r a t i o n q u i a g î t p â r l r i n t e r m é c l i a i r e d e
À e s t g r a n d e ;m a i s , l r é c a r t d e v i t e s s e q u i a g i t p a r l r i n t e r m é c l i a i r ed e p n e
d e v i e n t i m p o r t a n t q u t a p r è s u n c e r t a i n t e m p s . C t e s t d o n c l a p r o m p t ! t u d ea c -
c é l é r o m é t r i o u eq u i i n f l u e n c e l a r a p i d i t é d e m a n o e u v r e t p a r s u i t e l r é c a r t
maximum d e v i t e s s e p u Î s q u e l e g r o u p ec o n t i n u e d r a c c é l é r e r t ê n t q u e w i r n , a p a s
r a t t r a P é w e . D a n su n e d e u x i è m ep h a s e , l a d i f f é r e n c e e n t r e l e s p u i s s â n c e s
e s t f a i b l e e t l e v a n n a g ee s t r a p p e l é à s a p o s i t i o n c o r r e c t e p a r l r é c a r t d e
v i t e s s e ; l r i n f l u e n c e d e p d e v i e n t a l o r s p r é p o n d é r a n t e d, e m ê m eq u e c l a n sl a
t r o i s i è m e p h a s eo ù i l y a s n o r t i s s e r n e n dt e s o s c i l l a t i o n s .

Ces quelquesexpl iaations nous permettent de tirer les deux

c o n c l u s î o n s s u i v a n t e s q u e n o u s p r é c i s e r o n s d a n s l e s p a r a g r a p h e s( t O - 3 ) e t
(ro-4,1
.
- À a u n e i n f l u e n c e p r é p o n d é r a n t es u r l a r a p i d i t é c J em a n o e u v r ed u
v a n n a g ee t l a v a l e u r m a x i m u m de lrécart de vitesse; Itinfluence
de p est plus faîble.
- $r par contre, ioue un rôle actif pour la précision de réglage;
c r e s i : - à - d i r e I I a m o r ti s s e m e n td e s o s c i I I a t i o n s .
 89

l0-3: _Lttflgglgq!g.!_colline de rendementsur la stabilité;

Çomp"ral:o!_"Itre les points d. f. ,t!.
L e t a b l e a u l i m e t e n é v i d e n c el e s d i f f é r e n t s p o i n t s c h o i s i s
s u r l a c o l I i n e d e r e n d e m e n t s ,l e r a p p o r t ( e 7 r ) O e s i n e r t i e s m é c a n i q u ee t i - r y -
d r a u l i q u e e t l e s v a l e u r s c a r a c t é r i s t i q u e s d e l a s t a b i ! i t é d u g r o u p eB u l b e ,
o b t e n u e s p o u r l e s d e u x c a s d e c o u p l a g ee n p a r a l l è l e .

D r u n ef a ç o n g é n é r a l e , l r i n f l u e n c e d e l a c o l l i n e c i e r e n d e m e n t s
e s t b e a u c o u pm o i n s î m p o r t a n t e q u r o n a u r a i t p u l e p e n s e r . P o u r d e s v a l e u r s
d e A e t X r é g a l e s l e s z o n e sc l e s t a b i l i t é p o u r l e s d i v e r s p o i n t s s o n t a s s e z
s e m b l a b l e se ' i l e s c o u r b e sd e r é p o n s e ( F i g . 5 l l e t 5 5 ) s e s u i v e n t d r a s s e z p r è s .
L e s é c a r t s d e f r é q u e n c e s o n t d u m ê m eo r d r e d e g r a n d e u r e t l e s v a l e u r s d e
lmin, si on exceptele poïnt (3), ont très peu de différence entre elles.
L e r a p p o r t 0 / r j o u e c e p e n d a n tu n r ô l e p r é p o n d é r a n te t l e t a b l e a u l l r n o n t r e
b i e n l a p r o g r e s s i o nd e s v a l e u r s d e 6 e t T . ( p a r e x e m p l e )e n f o n c t ï o n d u r a p -
port des inerti,es 0/r . A ce point de vue le polnt (3) assez défavorisé
et conduit à une pente de statisme un peu élevée. "st

D r u n . .a u t r e c û t é , l e s c o u r b e s d e r é p o n s e o b t e n u e s p o u r l e s
points (l) et (2) sont bien moinsamortiesque pour les autres points. Dans
c e s d e u x c a s , c o f i m el r î n d i q u e l e t a b l e a u I i , l e v a l e u r d e À o c o m p a r a t i v e m e n t
à c e l l e d e [ - r oe s t p l u s i m p o r t a n t e ; l a m a n o e u v r ed u v a n n a g ee s t p l u s r a p i d e
e t e n t r a l n e d e s d é p a s s e m e n tds e r é g l a g e p l u s i m p o r t a n t s .

Une analyse comparative des courbes de réponse des figures lli

e t 5 5 e t d e s v a l e u r s d u t a b l e a u l i e s t r i c h e d t e n s e i g n e m e n t se n c e q u i @ n -
c e r n e l r i n f l u e n c e d e s p a r a m è t r e sÀ e t p r s u r l a q u a l i t é d e r é g l a g e ; e l l e
v i e n t c o n f i r m e r l a r e m a r q u e( R e m a r q u el l ) q u e n o u s a v o n s f a i t e a u s u j e t d e
l a p r o n p t i t u d e a c c é l é r o m é t r iq u e e t t a c l r y m é t r i g u e .

l0-4: E f f e t d u c o u p l a q ee n p a r a l l è l e s u r l a s t a b i l i t é d u q r o u p eB u l b e

D u p o i n t d e v u e s t r i c t e m e n t r r m a r g ed e s t a b i l i t é t r ( z o n e ) , l e s
n o u v e l l e s c o n d i t i o n s , c r é é e s p a r l e c o u p l a g ee n p a r a l l è l e d t u n g r o u p eF r a n -
c i s o u l ( a p l a n ê v e c u n g r o u p e t u l b e , s o n t b e a u c o u pp l u s f a v o r a b l e s p o u r c e
dernier. Le clomaine d e s t a b i l i t é d u g r o u p eB u l b e â u g m e n t eà m e s u r eq u e l e
g r o u p ep l u s s t a b l e p r e n d c l e l r ï m p o r t a n c es u r l e r é s e a u ( f i g . 2 1 r 3 9 r 4 3 1 ,
P a r c o n t r e , l o r s q u e l e g r o u p e B u l b e r e p r é s e n t e V 5 %d e l a c h a r g e t o t a l e d u
r é s e a u , l r e f f e t d u c o u p l a g ee n p r a l l è l e p e r d b e a u c o u pd e s o n i n t é r ê t e t l e s
c a r a c t é r i s t i q u e s c l e r é g l a g e d u g r o u p eB u l b e s o n t v o i s i n e s d e c e l l e s o b t e n u e s
en marcheisolée.

0 n p e u t t i r e r l e s m ê r n e cs o n c l u s i o n s a u s u j e t d u d o s a g eo p t i -
m u me t d e s v a l e u r s d e o e t T p ( v o î r t a b l e a u l ) .

l'lais crest surtout dans la valeur de lr;n et cel Ie de I récart

maximum d e f r é q u e n c eq u e l r o n r e t r o u v e ! e v é r i t a b l e a v a n t a g ec i e l r ï n t e r -
c o n n e x i o n ! e n d t a u t r e s t e r m e s , l r e f f e t c i u c o u p l a g ee n p a r a l l è l e s e m a n i f e s t e
surtout dâns la qualité ciuréglage plutût que dans la stabilité proprement
c l i t e . L e s f i g u r e s 5 2 , $ J e t 5 7 t l e s t a b l e a u x2 e t 3 i l l u s t r e n t b i e n c e f a i t ;
 90
m ê m el o r s q u e l e E r o u p eB u l b e r e p r é s e n t e 7 5 %d e l a c h a r g e d u r é s e a u l a c o u r b e
d e r é p o n s ea c c u s e u n é c a r t m a x i m u m encore bien inférieur â celui de la marche
en réseau isolé (de lrordre de 20 à 40%).

L e c o u p l â g e e n p a r a l l è l e a é g a l e m e n tu n e f f e t t r è s m a r q u és u r
l r i n f l u e n c e d u c o e f f i c i e n t d r a u t o r é g l a g ed u r é s e a u ( v o i r f i g . 5 6 ) . L r é c a r t
maxïmum d e f r ê q u e n c e , p a r e x e m p l ê rg u i d e v i e n t t r è s i m p o r t a n t e n m a r c h e i s o -
l é e l o r s q u e A p a s s ed e I à 0 ( v a r i a t i o n c l e l V t / " | , n e v a r i e p l u s q u e d e 5 t / "
e n m a r c i r ee n p a r a l l è l e F r a n c f s c 8 u l b ee t d e Û 5 %p o u r l e f o n c t i o n n e m e n tK a p l a n -
B u l b e , ( v o i r l e s r ' i g . 5 8 e t ! 9 ) . L e t a b l e a u 5 m o n t r ed e p l u s q u e l a v a l e u r
d e l . ; n p o u r A = 0 , e n m a r c i r ee n p a r a l l è l e , e s t t r è s i n f é r i e u r e à c e l l e d é j à
t r o u V é ëp o u r I e B u l b e s e u l .

l)tune façon générale, on ne peut pas dïre que le couplageFran-

c i s - D u l b e s o i t p ' l u s h e u r e u xq u e l e c o u p l a g el ( a p l a n - B u l b e . P o u r d e s c a s d e
f o n c t i o n n e m e n tî d e n t i q u e s , l e s z o n e s c j e s t a b i l i t é s o n t t r è s s e m b l a b l e se t
s ï c e r t a i n s p o i n t s s u r l a c o l l i n e s e m b l e n tp l u s f a v o r a b l e s a u c o u p l a g e
F r a n c i s - t s u l b e rp a r c o n t r e d r a u t r e s , c o { n r nl e p o i n t ( 3 ) , d o n n e n td e b i e n m e il -
l e u r s r é s u l t ê t s e n c o u p l a g e l ( a p l a n - l l u l b e ( t a i r t e a u 3 ) . i ' l o t o n sc e p e n d a n tq u r a u
point de vue écart maximum d e f r é q u e n c e l e f o n c t i o n n e m e n tF r a n c i s - B u l b e e s t
p l u s i n t é r e s s a n t , m a i s q u e l e s c o u r b e s d e r é p o n s en e p r é s e n t e n t p a s , c c m m e
c j a n s l e c a s l ( a p l a n - B u l b e , l e m ê m ec a r a c t è r e d r a m o r t i s s e m e n ta p é r i o d i q u e
(voir Fig. 51, 52, 53, 56, 57r.

l0-5: P r é s e n t a t i o nd e s f i g u r e s

Fig. ll à Z9: Z o n e sc i e s t a b i l i t é d a n s l e c a s F r a n c i s - B u l b e .

Iti g, 3 0 à t t V t Z o n e sc l e s t a b i l ï t é d a n s l e c a s l ( a p l a n - B u l b e ,

Fi g. Jl3 â 50i Z o n e sd e s t a b i l i t é p o u r c h a c u nd e s t r o i s g r o u p e s e n
m a r c h ei s o l é e .

Fig. 5l à 55r Courbesde réponse pour les deux cas de marclreen

p a r a l l è l e p e r m e t t a n to ' r a p p r é c î e rI a q u a l i t é d u r é -
glage.

F i g . 5 6 e t 5 7 ' . V a r i a t i o n d e I r é c a r t m a x i m u rdne f r é q u e n c e s u i v a n t
différents effets.

Fig, 5û et 59: t n f l u e n c e d u c o e f ' F i c i e n t ( n ) O r a u t o r é g l a g ec l u r é s e a u .

Fig. 50: Comparaison e n t r e u n p o i n t o p t i m u mt h é o r i q u e e t u n

point réel.
 FRANCIS
BULBE.
Point.l
A' 0 X.0r50

Fio. 7l
g-

6-
d (o.oz;

4-

2-

-2-

-4-

-6-

-8-
x a
Poinf A (-,l b c.À c É c
Pt o o,Q5 8,5 4,q 3 r o 418 4Q,o

-t0 -
PI o o,50\,7 {,9 1,6 Q,1 5,55

Pr o o,?5 0,9 0,5f Q,o lrl 4,o

-,1?,
- | I I I
-8 -6 -4 .?
 À
ag- IRAilCIS
BUIBE
d (t.os) Poinf-t
A=l l=oftï
Q4-

tis- 12
Qo-

46-

1A-

8-

4-

b (o.re)

-4- 3,6 Fo= t.+

(fe OrSl

-g- Tr= +,1 stc.

Paint A x r3 b cÀ c'lr d
-M- PI 0,25 l o ,lo,5 9 , o 45r5 ?6,5
I
PT I 0,50 6,Q5 4ttr Q,65 5,4 9,05

46- Pr t o,?5 3,4 Q,8 Q,4 16 5,9

I I I I I 1
-+ 4 I 42 16 Qo
 À
d (r.rt) TRANÊIS
BULBE
Point.
l
A='l I =or50

8-

Fio. 13
6-

4-

2-

! (o.zb)

-2-

-4-

\
-6-
a(o.zt)
Ào= 3,3
Fo = frl
û; or33
-
-8- lr3 4,0 fee.

Point A X Ê' b cÀ cu d
- , 1 0-
PI t o,Qa l o 'lqs 9,o lE5 Q6,5

PI I o,5(6,As4,?5Q,6a5'4 9p:
- { a- PI t or?5 I4 2,8 Q,4 3,'6 5,8
I I
.? r0
 FRANCISBULBC,
Poinl.I
A'4 r=q75

Fie. 1+

6-

l+-

2-

-2-

_l+ _

3,o Fo= 1,0

-6_ c a orô?

Tr' +.8 gec.

-E _
Point A x q
(-1 b cx cu d
PI I o,?5l o 1o,5 9,o l1s Q6,5
-40 - Pr I o,5o6,Q54rs Q6r 5,4 €,ol

PI I g?s 3,4 Q,B Q'4 1 6 5,9

I I I I I I
-8 -s -4 -2 L 6
I

E
 d (t.as) FRANCIS
BULBE
Point.l
42- A.z x=o,5o

{0- Fi s. t 5

e-

6-

2-

b (oss1

-2

-1 -

-6 -
)nint A X r?r b cÀ c l.t d
PT e 0,?5 l5,o 14,4 9,o Qo,o51,5

-a- PI 2 0,50 8,o 8,5 4,o lgo $,a

PI 2 0,15 5,Q 5,4 5,o 6,? 7,9
-t0 - I I I I I
-4 -2 2 4 10
 tRAnflsBurbE
P o i n t .2
8-
A. 0 Ir o,50

6- Fio. 1 6

4-

2-

b(o.+z)

-2-

-4-

-6 -

-8 -

- 40-
Poi"I A X ,9r b c À cu d'
Pe o o,25 M,e 4o,Q o 1o,2 4o'g

Pe o g5o 6,55 4,25 1 , o 4'2 6,45

?a o ofrs,1,3 o,9 Q,5 Q,O 4,9
I I
-4 -?
 r0- TNAil
TIT BUTDE
d ( t.oo) Point.2
A=l X=o,50
E-
Fia.l7

6-

4-

2-

-2 -

-4-

2r8 fo = 2,2
-6-

fr3 016O

-E - fr' 3,? 9ec.

bint A x ,2 b cx c l r
- , 1 0-
Pe t o,25 ,l3o 4,a 4,o QQ,o Qop

Pa I O,Fro lo,Q 4qo Qro lo,{t 9'+

-12 -
Pe I o,?5 s5 5,5 2,9 6i2 6B
I I I I I
-6 -4 -2 4 40
 FRA]ITIS
ÈULDE
Point.2
4.2 I= o,50
20

Fic. 1 I

42- d(t.ta

8-

4-
c (o,gl)

b ( o,r t)

-4 -

-8 -

-12 -

)cinl A x r 9 r b cÀ c u d
-t6 - ?a 2 o,25 lg,5 5s qs 39 32

DA e o,5< 42,5 16,5 3,1 16,9 42,4

-20- Pa a o,Ts84 lor'tg 3iu 1lg1 8r

I I I I
- 1?, -8 -4 1? ,r6 20
 rRANCls
BULBE
Point 5
4.6 X:or5O

Fio. le

4'

a-

b(o.ao)

_4-

-4-

-5- Ào= O,90 Po= t, 1

Fa 2,60
a( o,1T) .lt : e,a 3Éc.
_a-
)cint A x ,9, b c}' clr d
Ps o o,æ lg,5 12,o 1 , Q {3,o 5'9

Pl o g5o T,s 5r+ o55 5,48 q6

Pa o Or?5

I I I I I
-+ -a a 4 6
 FRANCISBULBE
Point
A=4 X =0 , 2 5

Fio.
dLo.os)

Prri"l A a b
X cÀ clr d
Pr t o,?5Q1,oQQ,5 o QQ,5 9,+
P5 I O,5o,14.35
{0,65 4,1 lo,gt5,55

Ps I o,TsT,o q6 2 , o 5 , 4 4,5
 CI5 BULBE
FRAN
P o i n t3.
A=l I =0,50

Fio.2.1

4-

e,-

-t -

-4 -

-6 -

Ào= 1,3 Fn= ?r4

-8-
(l.: 1,90

Tr= 7,0 tEc'

-.t0-
PoinE A X ,a b CX cu d
Ps t ol25 ?1,o QQ,I o QQ,E 9,4

-42 -
a.(o.'tz)
Pe t 950 t?3slo,6{ 4,,1{oF5555
Pg t o35 T o q6 ?o 6,4 4,5
- t 4- I I I
-4 -2 t0
 FRANCIS
BULBE
Point 3
A={ x' 0,Ub

6- Fia. 2e

dtoso)
4-

-2

-4

-6

Ào = 2,2 Fo = e.Z
-B o-: 1,ô
ï: 3,8 sec.

-t0
)oinl A x b c\
t9t clJ d
Pe I o,25 4,o aa,5o QQ,EQ14

4Q PE t q50 lQ3. 106I l,,l {q95 5,55

Ps t o,75 1,o 5,6 4,o 6,4 4,5

-14 t I I I I
-4 -a 4 6 a
 FRANCISBUTBE
Point.3
A=2 X=orSD

Fie.23
t?-

b lo.sc)

-4. -

-8 -

-q2 - Ào= 1,6 P,= 4,4

0 - : 1,5 0

-t6 - 1}: t,? se".

Point A x ,q b cÀ clr d
-20 - Pe e o,Ql Q4,lQ 54,1 '1r144,42 /t3/4t

P3 2 g 5 o {5,6 16,4?.,00{[oo7,r
-?^ - p3 2 o,T5 lo 9,6'l Q,4Q to,Tl 5,6
I I I I I I
-8 -4 4 42 {6 ?o
 TRAilCIS
ôULBE
P o i n tô.
A=0 I:o.50

8- Fis. ?4

d 1o.e+)
4-

2- c (o.so)

b (o.az)

-2 -

-4 -

-6 -

-8-
PLi.1 A x '9r c\ b cu d
P+ o o,Qs8,5 1,o qg +,46,5
-,t0 - P4 o o,5o 4,o'1Q'6 1,8 Q,g4,8
P4 o ofl5 1 , 4 lro Q,4 eA 4i2
-t? - I I I I I
-5 -1 -? 2 4
 FRANCIS
BULDE
P o i n t4.
A={ X=o,50

0- Fio. 25

6-

4-

2-

-?-

-4-

\o= ?,+ Fo:1,5

-6- F: D,+O
-l; =
+,9 sec.

-8
Èint A x r?r b cÀ cu d
74 { o,Q5 lo,a lQ,o l,g lQ,5 fqE

-,r0- P4 I o,5o 6lzs6,Qo 4,95 ?,o 5,gs

24 I o'?5 5rg 3r4 Q,+ 4,9 4,9

I I
-6 -4 -2
 FRA}ITIS
BUIBE,
Pornt.4
A--2 X. o,50

d( t . a t ) Fic.26

c(olz)

b'1o,so)
F

-4

-6

-8

Point A x ,?r b cX cÈt d

-40 -
P+ a olz' 1l,o 11,93,o 19'orc,5
P4 a q5c 8ro 9,4{ Q d lo,5! 5,9

p4 a ots 5,4 1s L,4 6,4 5,4

I I
-2 t0
 FRÂN
CISBULBE
Point.5
À,0 IrO,50

F t o. a?

d qo.za)

b to.âr)

.,|

ltl"t A x ,9t b c\ cu d
Ps o o,25 3,+ 2F o16 3,1 afls
P5 o o,50 Q,O 1,4f,05 1,4 Qt6
P5 o o,'{5 Io oI {,3 1.3 at
I .l
-1 3
 TRANTIT
DUTDE
Point,5
A=l x--0,50

4-
Ftc. ?g

3-
(o.ea)

4-
c (o,sa)

b (o.se)

-tl

-2-

Ào= 1,15 Po = 0,9

-3 -
(r: o , 3 5
-[=
4,0 sec.

-4-
Prrinl A x .9t b cÀ cu d
Ps I o,Q5 4'd 4,44ofi' 4,70 3A3

-5- P5 I orb Q,6 QF5 l , o Q,85 Q,6

Ps I oils l,g 1,4 1,25 AA 4.3

I l I
-3 -2 -t
 FRANIISDUTBE
Point.5
A=2 X=or50

Fio. 2 9

-4

-2

-3

-4

Èi"t A x ,9. b cÀ cu d
-5
P5 e o,Q5 4,5 6,Q! I,Q 6,75 4lz

p5 a or5c 3,2 33 1,1 3,9 L8

PS 2 ,'15 ap Q,4 f , 3 2p Q,5
 d (.oo KAPLANBULBE
Point.{
A=0 I r 0,50

{0

F i r," 30

a lo,tt)
-2

-6

Point A x Ct
(-l b cÀ cP d
-8
Pq 0 0,25I.5,cA = 1 l t 7 o l 2 o I-_4'.|l

PI 0 0 5 oI' ,|,6,r.t5l6 ,155,rt I,tlL,2

-{0
P,I 0 ot75[ =+Or{}{:-or'l3,1'5'1,8oI.sr
 i4-
d @cl KAPLAN
BUTBE
P o i n.f{
A=l X: or50

42-

Fts.31
l0-

8-

5-

t-

2-

-2- Ào=?"0 g,o

F.=
$'= o,l6

-4- 1= 3,T sec-

a (o.ra)

Point A x ( ct
-r b c) etA d
-6-
P4 4 gzs
P4 { q50l.û,5['q,6171,5
' 9,751.144
-8-
P,I tl 0,'lbI.?,5F=?,63,1 [}6 l=6,6
I I I
-1 -2 {0
 KAPTANBULBC
Point- {
A=tl I: Or75

Fio. 3?

E-

6-

4-

b ( o.+ a)

a (o.t't)
\o = 3.9 F.= 1,5
-4 $-: o,aB

Tr: +,2 3Ee.

-6-
Roinl A x cl b c.À clr d
l,l ,l o,QE
-8 - P1 4 0,50 4,5 5,6! +,453,1514,4

p{ I o,?5Q,5 Q,6 3,4 4,6 6,6

I I I I I I
-6 -4 -2 4 6 4o
 KAPLANBULBE
Point.{
4.2 I'q50

d (r.ae)
{6- Fia.3g

42-

0-

t-

-4-

-8-

-112-

-,18-
Point A x cl
a-) b cI cp\ d
P4 2 925
-20-
P4 ?. q50t=5,31
fl.06 8,4 15,t+
^ ,lltl
P{ 2 0,151.1,5[.!,? 7,9 3,i À.79
I I I I I
-s -4 tl? {5 20
 KAPLANDULBE
P o i n t2.
4,0 X=o,50

Fio. 34

-2
a (o.il)

-A

-6

q
lài"t A x t eÀ c'P cJ
-8
Pz 0 0,25l.ÇsF.lil 4g,o 392 [.39I

Pz 0 050 t. ?,5lkz,{ ? , 0 ,l,o l.ll9l

-'10 Pz 0 o.l5l.+0,lrT..OJ4,5 9.,5I,q5
I
-4 t0
 KAPLA}IBULBE
Point,2
A=1 X=0 ,50

Fta.3s

48-

l2-

8-

4-

-4-

Ào=?,8 lto= 4,0

cr ( o.12) (f: o,Zl
-8-

Tr = 5 ree.

-12 -
Doint A x Çl
b cÀ ctr d
P2 I 0,25\=13 F=39 2V t 9 1 . 6 2
-t6 - Pe I 050l.t3 [.9,56,7 ll,2 l.'lt,
Pz { 0,v5l=[ F=t3 t,3 '1,2 I,?,8
-20 - I I I I
-8 -4 t2 46
 KAPIANBUTBE
Point- 2
ArZ

Fie . gs

c (o.az)

b Lo.ao

a ( o . rt )

ti"l- A x c3r b c\ c'lr d

P2 2 0,25l,tq?tF , 7 221,2 ll,7 [=7o
P2 2 0.50l=lo,gH='l0tY,L 23,5/.t61
Pz 2 0,15l. ?l F'9r91r,58/|3,02
[=5f
 KAPLANBULBE
P o i n t .3
A=0 il=0,50
9-

Fie.3T

6-

4- ç (o.37)

2-

b @.àt)

-2-

-4-

-6-

-9-

)oint A x 19t b cÀ clr d

-40- Ps 0 0,25(=3.66
F.tl5817ld58l=16.3
Pr 0 3 ,ô A.ô l.5r
0.50t.g7u.105
-l? - Ps 0 0.75l=tofF.qTI g,l7 î,,26.lfl
I I I
-6 -4 -2 4
 XAPI.ATI
BUTBE
Poinf. 3
d Lo.eo) A=tl l= ot QE

Fi e. 38
16-

42-

<(o.sz)
8-

4-

'
b to,to yi

4-

8-

Ào= 8,0 Fo= 1,9

^2.- (1= O,Z)

Tt: 6 sgc

,16-
Poir,f A x €I
b c\ Clr d
Ps I orQ5 lsp %'z9,61?sl 13,Q
Qo- Ps ,l o,5o 85 I'o 4,o bP 8,o
Ps I oft5 5,2 43 5ro 6o str
I I I I I I
4 g \e 16 Qo Q4
 À
KAPLAIT
BULBE
P o i n t3.
d
A.{ X=or50

Fic.39
5-

4-
E
2-

b @.sz)

-2-

-4-

-6-

\o=4,2 Fo= 2,6

-8- C: 0,Ss

Ï' 5,9 scc.

'10 '
Point A x .9t b c\ c-l CJ

P3 ,l q25 .ltrtp.?Qt6,6',126,1l, lg,2

-t2 - P3 1 0,50l=q5 u.E,OÀ,o l 9 o i.0o
Pg I 0,75l'5r'..ô,39o 6.,o [' 5r'l
-44 - I I I
-4 -2 10 l2
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FREPUEilCE
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point 1 2)

point (1)

Tames
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O-O
(sec)

point (1)

COUPLAGEKEPTAN - EUIAT
COURBES DE R ÉPON 5€

POUR /fS DIFFÉRENTS

t,r) POIHTS DE FONCT IONNEMENT

(2) DU 6ROIJPE BUTAT

(3)

(4) Co"ff icianî d'ouloréglogc A - tr

{s) Coeff icic"t do chc,.gc : X, = qao

 EFFETS DU C O U P LA G t r
€N P A R A L L ÈL E
[*)"^,
SU R L' I NFLU E HC€ DTJ
coE FFtc trNT D'AttroaÉotnet

f carts mdx imurn de frécluence

/ors cl'ttne fctiblu vzoriation

de c/tc,rge de 4%

Itora: le poirtt cle fonctionnernent

considéré est lu point (3)
W n ' 2 7 g 0 o c h , H n =8 n - , Q n = 5 4 4^ 7 s

Fi o. se

k4pte, Y1=4100

X1= grSO
fnan cr y6U/ EE
Y I : or5o

A
Coeffr'ciant

d'ctttlorég/age
 ECilRrs t/Axi/-/a/Y DE fRÊau€tlc€
Paua urt ueclerrbn oe c*qpee
Oc I o16, /aratn Ou ,ea)yr êt

(4,/)
(inrruence ou coErF/clêt/T *r)

Fia.57

+ 8///8€ i.sozé

ru4nt{ isotÉ

{"

0,28 o,3o o,ls 4,o

4 : clargc /" ,/rolpe AAl8f par ,zpparl

à /o alarVa lala/e /u éseau.

 {canrs pE
A=o
FREQUENCE
EN% Fi e- s8 - A=4

A--2

(sec) -

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C OUPLAqE {RANCIS - BULBE

COURBES DE NÉPONST

POUR OIFFÉRENTS COEFFICIEîTTS

D,AUTORTAUA| DU R É5EAU
A=o

Poinf d. for"î,'onnernenl' (S)

Coe.fficicnf de chorge X1=O,5o

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s e t l u o s s a n b 3 l s l J g t f e J e cs ê t l u o p r L ! r . 3 ! Je d n o ; 6 u n e : l u a l e n l n b g s E . r dn a d
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u n u 3 l d o a F e s o pê p s o J l , ? u p - r esda 1 r a u l u r r o l g p : n o d e g s ! l ! ] n o J l e l n à d a u ed
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- s ! n d a p s o ^ l l e l a l s u o ! ? e n + 3 n l Js o [ ! s o r u e u r . g l e d g ns e a s ? Jn p a l 1 à c a n b a J n e l
- l r e u u a ! g a J l . e l n a d g r c e u u o s J ê l u l n e a s g J u n , p a s e 1 6 g . ra p
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-fêuuof,Jêlu! neasgJ uo xnêlu dnorneeq luel;odruos as aqtno sadno.l6sa-l -
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J a J ! t a p l u a l l a w l a d s n o u t ? l o s ! n e ê s ? Ju ê a q t J e u e l r ê A e J ! l q e t ? n d s u o n é
s n o u a n b s u o s l e t e d u o os a 1 ] a . a q t n 6 - s l e u e J j ] ê a q l n g - u e 1 d e ; 1 l e l ? 1 1 e . r e du a
êqoJeulap sec xnep sal suep snuêlqo suo^e snou anb ster.lns?J sa.l
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snSuoc ?l? lug^e slnrlec ap seuilleJ6o.rd sat ]e apoqtr?u e1 '(selnqc sallartorul.à
s a s s e gê p s ê u ! q r n r a p ) _ a 1 q 1 1 e ; e du, a a ô e l d n o o a p s e f , l a n b e j . r o d u S , uJ a l p n ] g n d
suolJne snou ?uepuoda3 'acuanbglJel ap e6e15g.a r n^ ap 1u;od ne uoliernd?.r
a s l e ^ n e u l u e  e a d n o ; 6 u n r p ? ? l I ! g e l s e t a p a p n l g r[ . ] . l e ] u ê s g J ad n b ] e J ? l u ! ; t
; e d g + ' . c t pg t g ] l e l e s n o u s e r a r a p x l o r l e a l ' s a t u ê J ? J g . 1 ps a n b t r s l . r e r r e j Ë j
ap ednol6 un 3a^e a1g11e.red u a g l d n o c t a , l l n g e d n o l 6 u n r p t u ê r u a l . l o d r u oa ct
J a l p n t g q r l e l s l s u o f , g x l J s u o l t g s n o u s n o u a n b l . n q p u o 3 ê sê - l
' a J ! o ] ! s u e J t e u 1 6 9 . tn p s J n o o n e o 6 e u u e ^n p
] a a r l J l o u r e e u e s s ; n de 1 e p
u o ! l n l o ^ 9 r I 3 a s s e f , ! Aa p a s u o d g .at p ê g J n o f ,B t o p s n l d u a r ; a t ! c 3 1 d x e r p ? u e i s e . r
- ? 1 u ! l u o ^ n o s l s ê l t t s l o ; 1 n c 1 l - r e ds e c s u l e l J o f , l n o d e n b l u a u o 1 e 6 9s u o 1 e u 6 1 g
'sJnatres!l
t l n 3 o s J n ê r l e ; g u g s6l u a J g J J . ! ps a I e J ] u a a s e u l da p a 1 6 u e r ps u o ! f e ! J e ^
sap alduot J !ua] I !er^êp uo ta (so26,rer.1c tuaualJoJ. 1o san6uol seu611) iuel
- . r o d r u 1s n l d n e a s g J u n ; n o d s n t d l l e . r e s ê l o u ' 9 6 l e r . 1 ct u a u , a t q l e Jn e e s g J ' l ! 1 a d
u n r n o d s e o a l l o u s u e p a t q e ! J . l l s n f c a s E q l o d  Lo!l t r a 3 . t n o l l e d a u g u e l l l e l g
e c u e n b g l ; .e 1 a n b e u o p l a p 1 6 1 l e u r u o sg J g p l s u o r a t l g l l e n n o d n e ê s g J - e 1 - a n Ë
s l u P e l u a u a 1 e 6 9s u o ^ e s n o [ 1 ' s a l n q c s ê s s e q t o s a u u e  o ualp s ê u l q J n ] ) m e ! s u l e
lue]!u!t snou lallnPuocet ap l,a nearI ap g3!ot]se[9rl ap ]a]]arl g6!16?u
s u o ^ e s n o u e o l q l s s o d 1 e . r g u g 6s n l d e [ n u e l s ê J u a ] n o l . ? l o s ! n e a s ? Ja u e u u n
s u e P a 1 q 1 1 e l e du e ] u e u u o l r , e u o +s e d n o l 6 x n o p l n o d a p n l g , p a p o u l l ? r êx u n J o s
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. r n o d . r t u ! + g ps p a l n o p s u e s 1 l e J t l a u r J a d. e l e 1 1 e . r e du a s a l u o J g g J l ps u o l t e l
- [ e t s u g a l l e n b n o s l o J t a p s g s o d u r o s . x n e a s gsrt l r a d s a p o p n ] g r - l ; s a p ; 6 g . r - u o u
s u o l x a u u o c J a l u l l ps e u 6 1 1s a p . r e d x n o a J l u a s g l l a l s l e t u . e p ! 6 ! . r r l e J a s a 6 e 1 d
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9 J ? p l S u O to J l e l l e : ; n o d n e e s g J p u e . r 6u n . s a g p ! ! p ê J p J o l a l s u e 0
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OUVRAGES
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(l) r t:O p t i m i s a t i o n d u r é g l a g e d e v i t e s s e d e s g r o u p e s
M t r l S ! : 0 R D[ {,O T T I , } E R
hydroélectriquestr, La l"louille Blancire, i'jo3-1953, i,jo I et 6 - 1959,
No l-l9irO.

(2) A L I { E R A SP,. ! r r C o u r sd e R é g u l a t i o n r r ,E . l : . S . 8 . ! " | . ,G r e n o b l e , 1 9 5 5 .

r r C o u r sd e R é g u l a t î o ne t d e S e r v o - m é c a n i s m e sEr r. i, , l . S . E . l ' i . G . ,
G) l " i E Y E tR
l ,. :
| 953.

(rt) D A i , l l E LJ, . : r r A c c é l é r a t i o nc l u r é g l a g e d e v i t e s s e d e s t u r b i n e s l r y d r a u -
l i q u e s r r , T h è s e p r é s e n t é eà l a F a c u l t é d e s S c i e n c e sd e l r U n i v e r s i t é d e
Grenoble, H.8., lrloI et ? - l9r{1.

(5) B 0 R E LL , . : r r S t a b i l i t é d e r é g l a g e d e s i n s t a l I a t i o n s h y c l r o é l e c t r iq u e s r r ,
D u n o d ,P a r i s , 1 9 6 0 .

(5) ' l ., : r r C o n s i d é r a t i o n ss u r l e p r o b l è m e sd e l a s t a b i l i t d r , L a
G / q D E iD
Concorde, Lausanne, 1945.

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I (.O
d e s s y s t è m e sd e r é g l a g e d e s t u r b i n e s h y d r a u li q u e s r r , T r a d u c t i o n t r l o9 0 6
d e E . D . F . e ) < t r a i t d e T r u c l yV . 1 " G " 1 4 .i,4 o s c o u ,1 9 6 0 .

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(il ) EVA|{GELIS r r L a r e g o l a z i o n ed e l l e t u r b i n e î d r a u l i c h d r n
, TGI . :
Z a n e c h eI l i , B o l o g n e , 1 9 4 V .

(34) C A R S L A T J' JA, E G E I I : r r 0 p e r a t i o n a l f 4 e t l r o d s i n A p p l i e d t 4 a t h e m a t i c s r r ,

0 x f o r d U n i v e r s i t y P r e s s , L o n d o n, l j l + l
"
 DEUX
I EI'IETHESE

PROPOSITIONS PARLA FACULTE

DONIIEES

,t rt

VU:

Grenoble, le
Le Président de la Thèse:

VU:

G r e n o b l e ,l e
L e D o y e nd e l a F a c u l t é d e s S c i e n c e s

V U e t p e r m i sd r i m p r i m e r :

G r e n o b l e ,l e
L e R e c t e u r d e l r A c a d é m i ed e G r e n o b l e