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MÉCANIQUE

Ti152 - Fonctions et composants mécaniques

Calcul et modélisation
en mécanique

Réf. Internet : 42178 | 4e édition

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III
Cet ouvrage fait par tie de
Fonctions et composants mécaniques
(Réf. Internet ti152)
composé de  :

Généralités et conception des systèmes mécaniques Réf. Internet : 42181

Mécatronique Réf. Internet : 42509

Calcul et modélisation en mécanique Réf. Internet : 42178

Comportement en service des systèmes et composants Réf. Internet : 42180


mécaniques

Comportement mécanique des matériaux Réf. Internet : 42179

Mécanique des éléments tournants Réf. Internet : 42185

Assemblages et fixations mécaniques Réf. Internet : 42177

Guidage mécanique Réf. Internet : 42183

Étanchéité en mécanique Réf. Internet : 42639

Transmission de puissance mécanique : accouplement, Réf. Internet : 42184


embrayage, freinage

Transmission de puissance mécanique : engrenages et liens Réf. Internet : 42182


souples

Transmission de puissance hydraulique et pneumatique Réf. Internet : 42187

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IV
Cet ouvrage fait par tie de
Fonctions et composants mécaniques
(Réf. Internet ti152)

dont les exper ts scientifiques sont  :

Pierre DEVALAN
Ancien directeur des programmes de recherche et développement du CETIM
(Centre technique des industries mécaniques)

Yves GOURINAT
Chef du Département Mécanique des Structures et Matériaux - ISAE SUPAERO,
Directeur de l'École Doctorale Aéronautique-Astronautique

Pascal GUAY
Ingénieur INSA Lyon, Docteur ès Sciences, Expert en Tribologie chez Airbus
Defence and Space

Daniel PLAY
Professeur INSA Lyon

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V
Les auteurs ayant contribué à cet ouvrage sont :

Jean-Jacques BARRAU Emmanuel DORE Michel LORRAIN


Pour l’article : BM5015 Pour l’article : IN88 Pour l’article : BM5022

René BOUDET Abdelkhalak EL HAMI Jian LU


Pour l’article : BM5014 Pour l’article : BM5029 Pour l’article : BM5040

Daniel BROC Didier GAMET Julien PISCIONE


Pour l’article : BM5202 Pour l’article : IN88 Pour l’article : IN88

Clément CHAVANT Yves GOURINAT Bouchaïb RADI


Pour les articles : Pour les articles : Pour l’article : BM5029
BM5016 – BM5017 BM5025 – BM5226
Jean-François SIGRIST
Jean-Pierre CHRETIEN Maurice LEMAIRE Pour les articles :
Pour l’article : BM5226 Pour les articles : BM5200 – BM5201 –
BM5003 – BM5004 – BM5202 – BM5203 –
Jean COURBON BM5028 BM5204
Pour les articles : B5020 –
B5021 Jean-Raymond Pierre STEPHAN
LEVESQUE Pour l’article : BM5014
Pierre DEVALAN Pour les articles :
Pour les articles : BM5016 – BM5017 Michel SUDRE
BM5013 – BM5023 – Pour l’article : BM5015
BM5024 Henri-Paul LIEURADE
Pour l’article : BM5040

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VI
Calcul et modélisation en mécanique
(Réf. Internet 42178)

SOMMAIRE
Réf. Internet page

Approche probabiliste du dimensionnement. Modélisation de l'incertain et méthode BM5003 9


de Monte-Carlo
Approche probabiliste du dimensionnement. Modélisation de l'incertain et méthodes BM5004 13
d'approximation
Approche pratique des éléments inis stochastiques. Variables aléatoires BM5028 17

Méthodes d'éléments inis stochastiques en dynamique BM5029 21

Simulation numérique dans le processus de conception de systèmes mécaniques BM5013 27

Modélisation des structures en matériaux métalliques BM5014 31

Modélisation des structures par éléments inis BM5015 35

Logiciels de modélisation des structures : expression du besoin BM5016 39

Logiciels de modélisation des structures  : analyse de l'ofre BM5017 43

Résistance des matériaux. Sections usuelles B5020 47

Résistance des matériaux. Formulaire B5021 51

Résistance des matériaux. Poutres droites à une travée BM5022 55

Vibrations des structures. Systèmes discrets et poutres BM5023 57

Vibrations des structures. Treillis et plaques BM5024 65

Equations générales des coques. Modèle dynamique linéaire des éléments minces BM5025 69
gauches
Concentration de contraintes BM5040 73

Méthodes numériques de calculs couplés luide/structure. Cas du luide stagnant : BM5200 79


introduction
Méthodes numériques de calculs couplés luide/structure. Cas du luide s'écoulant : BM5201 85
introduction
Méthodes numériques de calculs couplés luide/structure. Méthode BM5202 91
d'homogénéisation pour l'analyse vibratoire de faisceaux tubulaires
Calculs couplés luide-structure. Méthodes en vibroacoustique de structures BM5203 99
immergées

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VII
Calculs couplés luide-structure. Réponse vibratoire d’une structure à une excitation BM5204 103
turbulente
Formalismes de la dynamique rationnelle des systèmes mécaniques : de Newton à BM5226 109
Kane
Ergomètre Rugbor v2 : mesure de la performance du joueur en mêlée de rugby IN88 113

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bmUPPS

Approche probabiliste
du dimensionnement
Modélisation de l’incertain
et méthode de Monte-Carlo
par Maurice LEMAIRE
Professeur émérite à l’Institut français de mécanique avancée
Conseiller scientifique de Phimeca Engineering

1. Approche probabiliste de l’incertain ................................................. BM 5 003v2 - 2


1.1 Introduction ................................................................................................. — 2
1.2 Principes de rédaction ................................................................................ — 2
1.3 Vaincre une inertie culturelle ..................................................................... — 3
1.4 Modélisation de l’incertain......................................................................... — 4
1.5 Principe de dimensionnement ................................................................... — 5
1.6 Conclusion ................................................................................................... — 6
2. Modèle stochastique des variables de conception........................ — 6
2.1 Modèle stochastique................................................................................... — 6
2.2 Quelques lois de probabilité ...................................................................... — 8
2.3 Analyses de sensibilité et de fiabilité ........................................................ — 10
2.4 Conclusion ................................................................................................... — 11
3. Méthode de Monte-Carlo....................................................................... — 12
3.1 Échantillon d’une variable aléatoire de loi donnée.................................. — 12
3.2 Simulation de Monte-Carlo ........................................................................ — 13
3.3 Illustration : système de deux barres ........................................................ — 14
3.4 Conclusion ................................................................................................... — 15
Pour en savoir plus .......................................................................................... Doc. BM 5 003v2

’art du concepteur consiste à proposer une solution technique qui satisfait


L aux exigences fonctionnelles et qui garantit la sécurité vis-à-vis des biens,
des personnes et de l’environnement. Les exigences fonctionnelles doivent
s’assurer du bon fonctionnement des systèmes considérés, et parmi celles-ci
de la fiabilité, c’est-à-dire de l’aptitude d’un dispositif à accomplir une fonction
requise dans des conditions données, pendant une durée donnée. Le rôle du
concepteur est alors de dimensionner de manière optimale en justifiant une
fiabilité suffisante en fonction des risques, c’est-à-dire des conséquences
redoutées par l’occurrence d’un événement indésirable : une fiabilité absolue
ne peut pas exister et il subsiste toujours une possibilité d’échec. On peut dire
aujourd’hui que le principe de précaution ne consiste qu’en la démonstration
que toutes les connaissances actuelles ont été mises en œuvre pour que le
gain obtenu par le succès du dispositif soit suffisant pour accepter le coût de
l’échec éventuel dû à son dysfonctionnement.
Ces quelques lignes situent le cadre de la démarche : elle propose une
approche de la fiabilité théorique des systèmes mécaniques mais il faut noter
qu’elle est susceptible d’applications dans bien d’autres domaines. Par fiabilité
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQT

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie


est strictement interdite. – © Editions T.I. BM 5 003v2 – 1


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APPROCHE PROBABILISTE DU DIMENSIONNEMENT _______________________________________________________________________________________

théorique, il faut comprendre tout ce que la modélisation permet de simuler


pour prévoir les comportements possibles. Elle complète la fiabilité pratique
qui est assimilée à la démarche qualité : la fiabilité théorique est conditionnée
par la fiabilité pratique, par l’assurance qualité. Concevoir un système mécanique
et calculer ses paramètres constituent une recherche d’un dimensionnement
dont il faut justifier la fiabilité.
Ce dossier est divisé en deux articles. Le premier [BM 5 003] traite de la
modélisation de l’incertain à travers les notions nécessaires de probabilités et
de la statistique. Il vise à convaincre de la nécessité d’une approche probabi-
liste en conception mécanique et il est illustré par la méthode de Monte-Carlo.
Le deuxième [BM 5 004] s’intéresse aux méthodes d’approximation résistance
– contrainte, dont le schéma élémentaire est généralisé, et aux méthodes par
indices de fiabilité. Il montre comment utiliser les résultats d’analyses mécano-
fiabilistes comme aide à une conception fiable. Un exemple simple est mis en
œuvre pour illustrer les concepts. Il ouvre enfin sur quelques perspectives.

1. Approche probabiliste cette raison qu’elle est qualifiée de probabilité notionnelle. De


plus, il ne s’agit pas du seul résultat recherché et d’autres produits
de l’incertain de l’analyse – les facteurs d’importance – ont un rôle essentiel
pour la conception par et pour la fiabilité.
L’approche probabiliste de l’incertain n’est cependant pas la
1.1 Introduction seule possible car elle exige un niveau d’information suffisant pour
construire le modèle. Le lecteur intéressé pourra consulter
Au cours de l’histoire, les essais et les erreurs ont apporté une l’ouvrage [5] qui examine le lien entre connaissance, modèle et
première réponse au dimensionnement dans l’incertain, au prix décision. Il ouvre sur de nombreuses autres méthodologies.
parfois de catastrophes. Puis la modélisation des comportements a
construit des outils de prévision introduisant tout à la fois des
écarts entre le modèle et la physique et des incertitudes sur les En résumé :
données. Pour en tenir compte, les concepteurs ont capitalisé – chaque fonction d’un système mécanique est représentée
l’expérience des constructeurs transcrite dans des codes, des nor- par un modèle déterministe prévisionnel théorique et numéri-
mes ou des règlements ; l’application de formules contenant des que du comportement ;
coefficients dits de sécurité laissant croire alors que leur respect – les données des modèles sont des variables aléatoires et en
garantissait la fiabilité. Il est vrai que celle qui en résulte est très conséquence les sorties le sont aussi ;
généralement satisfaisante mais elle n’est ni mesurée, ni quanti- – des combinaisons des données et des sorties traduisent
fiée. des performances. La probabilité de ne pas satisfaire à une per-
Une première approche consiste à poser des barrières : prévoir formance est appelée probabilité de défaillance et notée Pf .
que jamais un besoin (généralement une sollicitation) ne sera La mécanique, comme plus généralement la physique mais
supérieur à une ressource (généralement une résistance), mais aussi notre vie quotidienne, est plongée dans l’incertain modé-
c’est admettre la certitude des bornes ainsi introduites et, même lisé ici par une approche probabiliste. L’objectif de ce dossier
ainsi, le coût peut se révéler très élevé. Si chaque paramètre ne est de montrer comment maîtriser cet incertain.
peut pas être caractérisé par une borne inférieure ou supérieure
selon son rôle, l’étape suivante consiste à le caractériser sur un
intervalle : une valeur inférieure, une valeur supérieure et une
valeur modale intermédiaire. Ce pourrait être un nombre flou
1.2 Principes de rédaction
mais le choix retenu ici est celui d’une variable aléatoire qui
■ Les principes évoqués dans le paragraphe 1.1 conduisent à des
s’appuie sur la théorie des probabilités maintenant bien établie.
approches pouvant être très complexes en fonction des hypothè-
La difficulté est alors de représenter chaque paramètre de
conception par une variable aléatoire et le gain est d’obtenir une ses retenues. Les deux articles sont nécessairement limités en ce
description probabiliste des variables de sortie du modèle méca- qui concerne :
nique. Ainsi, il apparaît naturel de définir la fiabilité comme une – le facteur temps qui intervient soit à travers l’évolution des
probabilité de succès. Toutefois, la quantité retenue par la suite paramètres soit par les effets dynamiques. Il est ignoré ici et cha-
est la probabilité de défaillance, celle de l’événement : {le sys- que situation est considérée à un instant donné. C’est l’approche
tème mécanique ne fonctionne pas}, notée Pf où l’indice f rap- time invariant de la littérature ;
pelle le mot anglais failure. – le traitement simultané de plusieurs performances dans une
Mais attention, si la notion de probabilité de défaillance est composition série ou parallèle ;
essentielle du point de vue conceptuel, il faut bien noter qu’il s’agit – la modélisation numérique. Des méthodes d’éléments finis sto-
d’une probabilité conditionnée par le modèle stochastique des chastiques sont proposées dans la littérature et sont présentées
données et en aucun cas d’une probabilité absolue : c’est pour dans l’article [BM 5 005].

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BM 5 003v2 – 2 est strictement interdite. – © Editions T.I.

QP
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_______________________________________________________________________________________ APPROCHE PROBABILISTE DU DIMENSIONNEMENT

Les méthodes de fiabilité, fondées sur les probabilités, possè-


La rédaction du dossier « Approche probabiliste du dimension- dent en effet quelques atouts :
nement» est décomposée en deux articles et sept paragraphes :
– elles proposent un traitement réaliste des incertitudes et une
• Article [BM 5 003] : Modélisation de l’incertain et méthode méthode d’évaluation de facteurs de sécurité trop souvent
de Monte-Carlo. arbitraires ;
1. Approche probabiliste de l’incertain : cette section intro- – elles apportent une aide à la décision conduisant à une
duit le contexte. Elle est poursuivie par la mise en place des conception plus économique et mieux équilibrée ;
concepts probabiliste et mécanique. – elles analysent les modes de défaillance et mesurent la fiabilité
2. Modèle stochastique des variables de conception : les apportée par l’application des règlements ;
données d’un modèle étant aléatoires, deux points sont exa- – elles permettent une répartition optimale des matériaux entre
minés. Le premier concerne le modèle stochastique des don- les différents composants d’une structure ;
nées et le second la transmission du caractère aléatoire des – elles peuvent incorporer l’expérience acquise dans la concep-
données sur les variables de sortie. tion par l’actualisation en fonction du retour d’expérience ;
– elles aident aux décisions de maintenance et de réparation
3. Méthode de Monte-Carlo : il s’agit d’une méthode de dans un double objectif de sécurité et d’économie ;
simulation simple dans son principe mais pas toujours effi- – elles élargissent la maîtrise de la connaissance des incertitudes
cace qui permet de construire des réponses stochastiques. sur la réponse des structures.
• Article [BM 5 004] : Modélisation de l’incertain et métho- Présentées sous un éclairage aussi séduisant il faut s’interroger
des d’approximation. sur les raisons qui peuvent entraver leur développement. Elles
1. Méthode résistance – contrainte : le cas élémentaire dans sont de plusieurs ordres :
lequel la performance dépend de la comparaison entre une – inertiels : parce qu’elles demandent une attitude nouvelle, une
résistance (plus généralement une ressource) et une remise en cause des habitudes de pensée et de travail. En effet,
contrainte (plus généralement une sollicitation ou même un pourquoi changer alors que l’expertise actuelle est souvent
besoin) est mis en œuvre. suffisante ? Parce que la demande sociale vis-à-vis des risques est
2. Méthodes d’approximation et couplage mécano-fiabiliste : de plus en plus pressante ; parce que la demande économique
les limitations opérationnelles de la méthode de Monte-Carlo recherche le moindre coût tout en garantissant une durée de vie ;
ainsi que les limitations de la représentation résistance – parce que la concurrence est susceptible de progresser. Il faut tou-
contrainte conduisent à développer des méthodes d’approxima- tefois noter que les progrès de la fiabilité permettent plus de
tion d’ordre un et deux. Le couplage mécano-fiabiliste assure réduire la dispersion des durées de vie que d’en allonger la
ensuite le dialogue entre elles et les modélisations mécaniques. moyenne, calculée en fonction de la demande ;
3. Produits de l’analyse de fiabilité : au-delà de la notion de – culturels : parce que les probabilités (principalement) et la sta-
probabilité de défaillance, les produits de l’analyse de fiabilité tistique (dans une moindre mesure) font plus partie du bagage du
apportent des indications aux concepteurs. Ils sont à la base de mathématicien que de l’ingénieur. Le premier a fait des probabili-
la calibration des coefficients partiels dans les règles de dimen- tés une très belle construction intellectuelle, oubliant la démarche
sionnement. historique expérimentale de leur genèse. Le second est formé aux
certitudes et à la décision et se réfugie trop derrière des règles
4. Perspectives : pour introduire des approches probabilis- dont il n’a qu’une faible perception du contenu. La statistique par
tes plus avancées. contre est un outil plus familier de l’ingénieur ;
– philosophiques : parce qu’elles soulignent explicitement
l’acceptation d’un risque qui n’est qu’implicite derrière la rassu-
■ Cet article sollicite des notions de probabilités et statistique rante notion de coefficient « de sécurité » ; parce qu’elles exigent
appliquées dans un contexte de mécanique. Les paragraphes 1.4 du jugement et de la décision. Sans entrer dans un débat sur
et 2.1 donnent un rapide rappel de notions essentielles de proba- l’existence ou non du hasard, il suffit de rappeler que de petites
bilité et de statistique. Elles sont introduites à chaque fois que causes peuvent avoir de grands effets ;
c’est nécessaire lors de l’avancement de l’article. Le lecteur est – et ceux dus à un manque de conviction en raison du caractère
invité à se reporter à des textes spécialisés le cas échéant novateur des développements et de la jeunesse des outils. Le
[AF 165] [AF 166]. développement des modèles numériques depuis un demi-siècle a
Un exemple structural simple (système de deux barres) sert de vu successivement les méthodes linéaires puis non linéaires par
fil conducteur pour illustration des concepts et des méthodes. éléments finis, les outils de conception, les méthodes d’optimisa-
tion. L’introduction des outils de fiabilité mécanique constitue le
Si les premiers paragraphes visent une présentation assez com- prochain développement des codes comme le montre l’article de
plète, le lecteur est par contre invité à se reporter à l’ouvrage de synthèse de la revue Structural Safety [2] et la présentation de dix
l’auteur [1] s’il souhaite approfondir sa réflexion sur les derniers logiciels disponibles dans le monde.
paragraphes de ce dossier et découvrir de nombreuses références
bibliographiques.
Si vous êtes :
– celui qui sait que le risque est toujours présent ;
1.3 Vaincre une inertie culturelle – celui qui sait identifier les modes de défaillance ;
– celui qui sait que l’assurance qualité est la première condi-
Introduire une approche probabiliste pour modéliser l’incertain tion de la fiabilité ;
résulte tout simplement du fait qu’il est inhérent à toute physique. – celui qui a su dépasser une inertie culturelle ;
Il faudrait s’interroger pour comprendre pourquoi une telle attitude – celui qui sait ne pas se réfugier toujours derrière des
n’apparaît que récemment dans l’histoire. La raison profonde règles ;
réside sans doute dans la difficulté d’accepter que tout dysfonc- – celui qui sait que « trop fort n’a jamais manqué » peut
tionnement ne résulte pas seulement de la fatalité, mais qu’il est s’avérer coûteux ;
intrinsèquement contenu dans tout dimensionnement. L’art de – celui qui veut innover pour une conception fiable,
l’ingénieur est alors de montrer comment il peut repousser l’occur-
alors vous pouvez poursuivre cet article en acceptant un pre-
rence des situations désastreuses à un niveau suffisamment faible
mier effort pour mettre à jour des connaissances minimales
mais non nul. Encore faut-il un outil pour mesurer l’impact de
en probabilités.
l’incertain et cet outil est la théorie des probabilités.

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QQ
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APPROCHE PROBABILISTE DU DIMENSIONNEMENT _______________________________________________________________________________________

Il n’a jamais été constaté que des outils mis à disposition des S’il paraît utile de rappeler ces concepts fondamentaux, ils ne
concepteurs ne soient pas utilisés. Les méthodes fiabilistes appor- doivent pas arrêter le lecteur.
tent une précision supplémentaire mise à profit pour une meilleure
conception. De nombreux exemples d’applications dans le Leur interprétation à partir de l’exemple du dé est immédiate :
domaine de l’industrie témoignent de leur pénétration progressive. – : la probabilité de ne pas faire apparaître une face du dé
est nulle ;
– P (Ω) = 1 : la probabilité de faire apparaître une des faces est 1
1.4 Modélisation de l’incertain (certitude) ;
– P (Ai) = 1/6 ;
La modélisation de l’incertain relève de la théorie des probabili-
tés. La notion de probabilité traduit le fait que le hasard possède – .
une géométrie. Géométrie du hasard est d’ailleurs le titre de
l’ouvrage fondateur de Blaise Pascal. Il signifie que ce que nous
appelons le hasard possède une structure et peut être représenté à 1.4.3 Quelques propriétés
partir de concepts mathématiques. Des définitions précédentes on déduit les relations suivantes :

1.4.1 Algèbre des événements


Considérons l’exemple simple du jet d’un dé non pipé à 6 faces
numérotées de 1 à 6. Jeter le dé constitue une expérience aléatoire
dont l’issue (ou la réalisation) est de faire apparaître une des faces.
L’ensemble des issues possibles est Ω = {1, 2, 3, 4, 5, 6}. D’autres La formule de Poincaré généralise l’union de n événements :
expériences aléatoires peuvent être imaginées : par exemple faire
apparaître un nombre pair, faire apparaître un 6 puis à nouveau un 6...
Ces exemples illustrent la construction d’une algèbre
d’événements :
– événement simple : {tirer un 6} ;
– événement composé OU : {tirer un nombre pair} = {tirer un 2} OU 1.4.4 Probabilité conditionnelle et indépendance
{tirer un 4} OU {tirer un 6} ;
– événement composé ET : {tirer un 6 puis tirer à nouveau un Reprenons l’exemple du dé : l’événement {tirer un 6 puis tirer à
6} = {tirer un 6} ET {tirer un 6}. nouveau un 6} fait intervenir deux événements successifs qui sont
Tout événement est représenté par des combinaisons algébriques disjoints : c’est-à-dire que la réalisation du second ne dépend pas de
constituant des parties de Ω. Soit Ai l’événement {tirer i }. L’événe- la réalisation du premier. Ainsi, on a P (A6) = 1/6 et de même au lan-
ment {tirer un nombre pair} est Apair = A2 ∪ A4 ∪ A6 où ∪ est l’opéra- cer suivant. Il vient P (A6,6) = 1/36.
teur d’union OU. L’événement {tirer un 6 puis tirer à nouveau un 6}
est A6,6 = A6 ∩ A6 où ∩ est l’opérateur d’intersection ET. Lorsque deux événements ne sont pas disjoints, ils peuvent être
indépendants ou non. La formule des probabilités conditionnelles
De manière générale, soit les deux événements A et B : s’écrit :

– A ∩ B est l’événement réalisé si et seulement si A et B sont (1)


réalisés tous les deux ;
où A|B se lit « A sachant B » et signifie que l’événement B condi-
– A ∪ B est l’événement réalisé si et seulement si l’un au moins
tionne l’événement A. Si l’événement B ne conditionne pas l’évé-
des deux événements A ou B est réalisé ;
nement A, ils sont dits indépendants et :
– est le contraire de A ;
– A + B désigne A ∪ B avec la condition A ∩ B incompatibles. A (2)
et B sont dits disjoints. La dépendance stochastique est une notion délicate et le
paragraphe 2.1.2 précise le lien avec la corrélation.
1.4.2 Définition axiomatique
1.4.5 Variable aléatoire
La famille des événements construits sur l’espace de probabilité
Ω est notée . La définition axiomatique de Kolmogorov postule Une variable aléatoire X est définie lorsqu’il est possible d’asso-
alors : cier un comptage ou une mesure numérique à une expérience
1. (ensemble vide) et Ω appartiennent à . est l’événement aléatoire. C’est une fonction définie de l’espace de probabilité
impossible et Ω est l’événement certain. .
2. si est une suite dans appartien- ■ Loi d’une variable aléatoire
nent à . • Si X est à valeurs isolées , la loi de X est caractérisée
3. si . par la famille .
• Si X est à valeurs dans , la loi de X est caractérisée par la
Soit une famille d’événements sur Ω. Une probabilité sur
donnée de P (a < X < b ) pour tout couple (a, b ), a < b.
est définie comme une application telle que :
1. , P (Ω) = 1 ; ■ Fonction de répartition
La fonction de répartition de la variable aléatoire X est :
( )
2. P ∑n∈ An = ∑n∈ P (An ) pour toute suite An formée d’événe-
ments disjoints.
Le triplet constitue l’espace de probabilité. Elle définit entièrement la loi de la variable aléatoire.

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BM 5 003v2 – 4 est strictement interdite. – © Editions T.I.

QR
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Approche probabiliste
du dimensionnement
Modélisation de l’incertain
et méthodes d’approximation
Maurice LEMAIRE
Professeur émérite à l’Institut français de mécanique avancée
Conseiller scientifique de Phimeca Engineering

1. Méthode résistance-contrainte ........................................................... BM 5 004v2 - 2


1.1 Expressions de la probabilité de défaillance ............................................ — 2
1.2 Notion d’indice de fiabilité ......................................................................... — 3
1.3 Illustration : système de deux barres ........................................................ — 5
1.4 Conclusion ................................................................................................... — 5
2. Méthodes d’approximation et couplage mécano-fiabiliste ...... — 5
2.1 Transformations isoprobabilistes.............................................................. — 5
2.2 Indice de fiabilité et probabilité de défaillance......................................... — 6
2.3 Bilan ............................................................................................................. — 8
2.4 Illustration.................................................................................................... — 8
2.5 Couplage mécano-fiabiliste........................................................................ — 9
2.6 Conclusion ................................................................................................... — 9
3. Produits de l’analyse de fiabilité ........................................................ — 9
3.1 Facteurs d’importance ................................................................................ — 9
3.2 Coefficients partiels (« de sécurité ») ........................................................ — 11
4. Conclusion et perspectives .................................................................. — 13
4.1 Élargir les hypothèses ................................................................................ — 13
4.2 Rechercher des méthodes numériques plus efficaces ............................ — 14
Pour en savoir plus .......................................................................................... Doc. BM 5 004v2

’art du concepteur consiste à proposer une solution technique qui satisfait


L aux exigences fonctionnelles et qui garantit la sécurité vis-à-vis des biens,
des personnes et de l’environnement. Les exigences fonctionnelles doivent
s’assurer du bon fonctionnement des systèmes considérés, et parmi celles-ci
de la fiabilité, c’est-à-dire de l’aptitude d’un dispositif à accomplir une fonction
requise dans des conditions données, pendant une durée donnée. Le rôle du
concepteur est alors de dimensionner de manière optimale en justifiant une fia-
bilité suffisante en fonction des risques, c’est-à-dire des conséquences
redoutées par l’occurrence d’un événement indésirable : une fiabilité absolue
ne peut pas exister et il subsiste toujours une possibilité d’échec. On peut dire
aujourd’hui que le principe de précaution ne consiste qu’en la démonstration
que toutes les connaissances actuelles ont été mises en œuvre pour que le
gain obtenu par le succès du dispositif soit suffisant pour accepter le coût de
l’échec éventuel dû à son dysfonctionnement. Ces quelques lignes situent le
cadre de la démarche : elle propose une approche de la fiabilité théorique des
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQT

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APPROCHE PROBABILISTE DU DIMENSIONNEMENT _______________________________________________________________________________________

systèmes mécaniques mais il faut noter qu’elle est susceptible d’applications


dans bien d’autres domaines. Par fiabilité théorique, il faut comprendre tout ce
que la modélisation permet de simuler pour prévoir les comportements possi-
bles. Elle complète la fiabilité pratique qui est assimilée à la démarche qualité :
la fiabilité théorique est conditionnée par la fiabilité pratique, par l’assurance
qualité. Concevoir un système mécanique et calculer ses paramètres consti-
tuent une recherche d’un dimensionnement dont il faut justifier la fiabilité.
L’article [BM 5 003] a introduit le concept de fiabilité théorique et mis en œuvre
la solution par simulation de Monte-Carlo. Cet article s’intéresse à des solu-
tions par approximation qui permettent une implémentation plus économique
des calculs. Il introduit successivement la méthode résistance – contrainte, puis
les méthodes d’approximation et de couplage mécano-fiabiliste et enfin les
produits de l’analyse : c’est-à-dire les quantités d’intérêt mises à disposition du
concepteur pour aider ses décisions. Enfin, il ouvre sur des perspectives. Le
même exemple conducteur étant repris, il est donc indispensable de procéder
tout d’abord à la lecture de l’article [BM 5 003].

1. Méthode
résistance-contrainte
Ce paragraphe traite du cas élémentaire dans lequel l’état-limite
est défini comme la différence entre la résistance et la
contrainte [BM 5 003, éq. 25].

1.1 Expressions de la probabilité


de défaillance

1.1.1 Définition de la probabilité de défaillance Figure 1 – Représentation tridimensionnelle de Pf (volume situé


sous la partie bleutée de la bulle de Gauss) pour deux variables
gaussiennes
R et S sont deux variables aléatoires indépendantes caracté-
risées par une densité conjointe de probabilité notée fR,S (r, s )
égale au produit des densités marginales fR (r ) fS (s ).
La probabilité de défaillance Pf , associée à la marge Z ≥ R – S,
est le poids probabiliste de la partie de l’espace constituée par le
domaine (figure 1) :

(1)

Le calcul n’est donc que celui d’une intégrale dont la valeur est
une probabilité souvent très petite devant 1.

Figure 2 – Densités de R et S ; première expression de Pf


1.1.2 Formules intégrales
■ Première expression de Pf
Soit A l’événement {la sollicitation S ∈ [x, x + dx [ } et B l’événe- Pour toutes les sollicitations possibles, les événements {A ∩ B }
ment {la résistance R < x }. étant disjoints sur chaque intervalle [x, x + dx [ :
La probabilité de défaillance, pour des sollicitations comprises
entre x et x + dx (figure 2), est la probabilité de l’événement (2)
{A ∩ B } :
■ Deuxième expression de Pf
Une autre expression de Pf est obtenue à partir des
et événements :

Comme les événements sont indépendants [BM 5003, éq. 2] :

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_______________________________________________________________________________________ APPROCHE PROBABILISTE DU DIMENSIONNEMENT

La défaillance est l’intersection des événements {A } et , com-


plémentaire de {B } :

(3)

■ Expression de la fiabilité
Le calcul de la fiabilité Ps ≥ 1 – Pf est déduit de (3) :
∞ ∞
∞ ∞


Figure 3 – Représentation d’une densité gaussienne Z et indice de
fiabilité

1.1.3 Calcul de la probabilité de défaillance


bien tous le même état-limite, mais les indices associés ne sont
Les expressions (2) ou (3) peuvent être calculées par : pas identiques.
– intégration directe formelle, dans des cas particuliers L’indice de Rjanitzyne-Cornell ne s’applique qu’à un état-limite
favorables : deux lois uniformes par exemple ; formé d’une combinaison linéaire de variables gaussiennes.
– intégration numérique à l’aide de la plupart des logiciels de
calcul ;
– simulation numérique de Monte-Carlo. 1.2.2 Indice de Hasofer-Lind
Illustration : reprenons l’exemple du système de deux ■ Changement de repère
barres [BM 5 003, § 2.3.2, le résultat suivant est retrouvé par intégra-
tion numérique sur des lois log-normales [BM 5 003, éq. 15 et 16] : La définition d’un indice invariant dans toute représentation de
l’état-limite est due à Hasofer et Lind en 1974. Ces auteurs ont pro-
posé de se placer dans un espace de variables gaussiennes statis-
tiquement indépendantes, de moyennes nulles et d’écarts-types
unitaires :

La transformation de l’espace physique vers l’espace normé (ou


Remarque : cette intégrale donne un résultat de valeur faible et il espace standard) est immédiate dans le cas de variables gaussien-
faut prendre la précaution de régler la précision de l’intégration numé- nes indépendantes :
rique à un seuil largement inférieur à la valeur attendue.
(4)
1.2 Notion d’indice de fiabilité
et elle conserve la linéarité de l’état-limite. Pour des variables
indépendantes de lois quelconques, le principe de la transforma-
1.2.1 Indice de Rjanitzyne-Cornell tion consiste à écrire l’égalité des fonctions de répartition :
Si R et S sont deux variables gaussiennes indépendantes, alors (5)
Z = R – S est une variable gaussienne de moyenne mR – mS et
(6)
d’écart-type et il vient d’après [BM 5 003, éq. 14] :
La transformation résultant des relations (5) et (6) est appelée
transformation isoprobabiliste, elle est notée T dans la suite. Elle
est appliquée ici pour une variable et elle suppose que FX (x ) soit
continue et strictement croissante. Si les variables ne sont pas
indépendantes, une forme générale de la transformation est don-
La quantité , inverse du coefficient de variation de Z, a été née par Rosenblatt, elle est présentée dans le paragraphe 2.
appelée indice de fiabilité par Rjanitzyne en 1949. C’est une quan- Dans l’espace physique, aucune notion de distance ne peut être
tité sans dimension qui traduit le nombre d’écarts-types séparant donnée si les variables ne sont pas des quantités physiques
la moyenne du domaine de défaillance (figure 3). Cette définition, dimensionnellement homogènes. L’intérêt de l’espace normé est
reprise par Cornell en 1969 et généralisée à tort, est souvent appe- de travailler dans un espace adimensionnel dans lequel une
lée indice de Cornell : mesure de distance est possible. De plus, le choix des variables
Indice de Rjanitzyne-Cornell : gaussiennes normées centrées donne une forme simple à la den-
sité conjointe de probabilité. La figure 4 illustre l’exemple R – S de
variables gaussiennes.
Dans l’espace physique, les isodensités sont des ellipses. Dans
l’espace normé, les isodensités sont des cercles centrés sur l’ori-
En effet, la généralisation à des variables quelconques et à des gine, image de la médiane des distributions physiques, confondue
états-limites quelconques peut définir un indice mais celui-ci : dans ce cas avec la moyenne. Les relations (4) donnent l’expres-
– n’est pas relié à Pf par Φ (– β ) ; sion de l’état-limite en variables u, v :
– n’est pas invariant dans toute représentation équivalente de
l’état-limite. R – S ≥ 0 ou ln R – ln S ≥ 0 ou R 2 – S 2 ≥ 0 représentent

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Approche pratique des éléments


finis stochastiques
Variables aléatoires

par Maurice LEMAIRE


Professeur émérite à l’Institut français de mécanique avancée
Conseiller scientifique de Phimeca Engineering, Aubière/Cournon, France

1. Modèle éléments finis.......................................................................... BM 5 028 - 2


1.1 Construction du modèle........................................................................... — 2
1.2 Calcul des gradients ................................................................................. — 3
1.3 Conclusion................................................................................................. — 4
2. Modèle stochastique des données ................................................... — 4
2.1 Données directes ...................................................................................... — 4
2.2 Discrétisation d’un champ aléatoire........................................................ — 6
2.3 Conclusion : représentation des données .............................................. — 6
2.4 Illustration : demi-portique ...................................................................... — 6
3. Méthodes d’éléments finis stochastiques ..................................... — 7
3.1 Méthode des perturbations...................................................................... — 7
3.2 Méthode du chaos polynomial ................................................................ — 9
4. Éléments finis stochastiques et problèmes industriels ............. — 14
4.1 Quelques enjeux ....................................................................................... — 14
4.2 Outils logiciels........................................................................................... — 14
4.3 Exemple industriel .................................................................................... — 14
5. Conclusion et perspectives ................................................................ — 16
5.1 Ce qui est possible aujourd’hui ............................................................... — 14
5.2 Perspectives .............................................................................................. — 16
6. Glossaire – Définitions......................................................................... — 16
Pour en savoir plus ........................................................................................ Doc. BM 5 028

a méthode des éléments finis s’est imposée comme un outil majeur de la


L représentation numérique des comportements en mécanique et plus large-
ment en physique. Si les modèles sont maintenant de plus en plus évolués,
incluant des hypothèses de plus en plus larges et exigeant des ressources de
calcul de plus en plus grandes, ils ne font que calculer avec quatorze chiffres
significatifs une réponse pour laquelle le concepteur ne dispose que de peu
d’information sur les données. La théorie des probabilités offre un moyen de
représenter l’incertitude de celles-ci par des variables ou des champs aléa-
toires. Les quantités d’intérêt résultant du calcul (contraintes, déplacements...)
sont donc également aléatoires et la question est alors celle de la propagation
des entrées dans le modèle de comportement, supposé représenter au mieux
la réalité physique. De ces constatations est née la méthode des éléments finis
stochastiques (MEFS, en anglais SFEM : « Stochastic Finite Element Method »),
terme large regroupant différentes approches selon qu’elles concernent les
variables ou les champs, les phénomènes statiques ou dynamiques.
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQU

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APPROCHE PRATIQUE DES ÉLÉMENTS FINIS STOCHASTIQUES _______________________________________________________________________________

L’objectif est donc simple dans son principe : connaissant le modèle stochas-
tique des données, comment calculer le modèle de la réponse en sortie ; mais
il implique des méthodologies complexes selon le but poursuivi. L’analyse de
sensibilité recherche les propriétés centrales (moyenne, médiane ou variance
de variables aléatoires) alors que l’analyse de fiabilité s’intéresse aux quantiles
extrêmes et va jusqu’à rechercher la loi de probabilité. De par son caractère
global, la méthode des éléments finis stochastiques est particulièrement bien
adaptée à l’analyse de sensibilité.
L’héritage actuel des codes de calcul par éléments finis est considérable.
C’est pourquoi une MEFS s’appuyant directement sur la très grande expertise
de ceux-ci est proposée même si elle limite les possibilités de représentation
de l’incertain. Elle est dite non intrusive car elle découple la résolution du
modèle mécanique – le code de calcul est utilisé sans modifications – de celle
du modèle stochastique. La méthode intrusive quant à elle, intègre le modèle
stochastique dans les équations de la mécanique et oblige à modifier en pro-
fondeur le code de calcul. La MEFS non intrusive est la seule abordée dans cet
article qui reste limité aux variables aléatoires après discrétisation.
Après un premier paragraphe rappelant les principes et les notations du
modèle des éléments finis, le modèle stochastique des données est introduit
dans un second paragraphe. La troisième paragraphe décrit les méthodes
proposées : perturbation et chaos polynomial ; en les illustrant sur un exemple
mécanique simple. Quelques champs d’applications sur des questions indus-
trielles sont présentés en quatrième paragraphe et un exemple d’étude réelle
commenté. Enfin, le dernier paragraphe discute l’intérêt et les limites de la
MEFS pour les analyses de sensibilité et de fiabilité en conception mécanique.
Il conclut par des perspectives.

1. Modèle éléments finis


fs
1.1 Construction du modèle fv

Les principes de la méthode des éléments finis (MEF) relèvent Ve
d’une analyse mathématique de la résolution des équations aux
dérivées partielles [AF 503] [AF 504] [AF 505] ou bien d’un point de
vue plus pragmatique proche de la mécanique [BM 5 015]. Afin de u=0 V
bien préciser les notations et les hypothèses, une présentation
synthétique de la MEF est donnée mais le lecteur averti peut aller Su
directement au résultat final de la relation (5).

1.1.1 Principe variationnel


Figure 1 – Principe de la méthode des éléments finis
On considère un solide mécanique (figure 1) défini dans un
volume V ∈ C3 , de surface latérale S décomposée en une partie Su
où les positions sont connues et une partie Sσ où les actions sont les actions externes, qui s’expriment sous forme d’une variation
connues, telle que S = Su ∪ Sσ et Su ∩ Sσ = ∅ (ensemble vide). virtuelle de l’énergie (principe des travaux virtuels) :
Sous l’action de forces de volume f v et de forces de surface f s, le
solide subit une déformation caractérisée par le déplacement u de
chacun de ses points. Précisons les notations : ∫V σ ij δεij dV = ∫V fiv δui dV + ∫Sσ fis δui dS (1)
– ui (xm), i = 1, ..., 3 et m = 1, ..., 3 est le vecteur des trois
composantes du déplacement dans C3 en un point de coordon- pour tout champ de déplacement-déformation (δui , δεij) cinémati-
nées xm ; quement admissible, c’est-à-dire vérifiant δui = 0 sur Su et
– fiv (xm ) est le vecteur des forces volumiques et fi s (xm ) celui
des forces surfaciques ; 3 1  ∂δui ∂δu j 
δεij =  +  . Il est à noter que (1) ne fait aucune hypo-
– la convention de sommation de l’indice répété : xi y i = ∑xi y i 2  ∂x j ∂x i 
est utilisée. i =1
thèse sur la loi de comportement du solide, c’est-à-dire sur la rela-
L’application des principes de la mécanique conduit aux équa- tion entre la déformation et la contrainte, ni sur l’amplitude de la
tions d’équilibre entre un champ de contrainte interne σij (xm) et déformation.

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_______________________________________________________________________________ APPROCHE PRATIQUE DES ÉLÉMENTS FINIS STOCHASTIQUES

L’hypothèse linéaire pour des déplacements et des déformations ce qui fait apparaître les résultats classiques de la méthode des
infinitésimaux simplifie la relation (1) en introduisant la loi de éléments finis en hypothèse linéaire pour tout δqe cinématique-
comportement σij = Hijkl εkl (loi de Hooke) : ment admissible :
– matrice de rigidité élémentaire :
∫V Hijkl εkl δεij dV = ∫V fiv δui dV + ∫Sσ fis δui dS (2)
[Ke ] = ∫ [B ]t [H ] [B ] dV (3)
Ve

– vecteur des actions :


À propos des notations
{Fe } = ∫Ve [N ]t {f v } dV + ∫
Sσ e
[N ]t {f s } dS (4)
L’écriture des relations précédentes s’appuie sur la notation
indicielle d’indices latins variant de 1 à 3 dans C3, avec la – vecteur des déplacements inconnus {qe } ;
convention de sommation implicite. La notation vectorielle {–} et après assemblage des matrices élémentaires et introduction des
et matricielle [–] est introduite ensuite pour représenter des conditions aux limites :
quantités exprimées dans l’espace C6 des contraintes ou des
[K ] {q } = {F } (5)
déformations ou dans l’espace Clib des degrés de liberté du lib ,lib lib ,1 lib ,1
modèle MEF. Pour alléger l’écriture, les indices dans ces
espaces ne sont pas toujours exprimés. De même, la notation où lib est le nombre des degrés de liberté.
vectorielle ou matricielle peut être omise. Un vecteur trans-
posé est noté − et le produit scalaire est donc de la forme
− {−} . Cette relation constitue la formulation classique de la MEF. La
résolution du système linéaire donne les déplacements nodaux
à partir desquels il est aisé de passer aux déformations, aux
contraintes et à toute quantité d’intérêt par les relations rappe-
1.1.2 Discrétisation lées dans ce paragraphe. Ce modèle, ou celui plus général pour
un comportement non linéaire, constitue une représentation de
La relation (2) est maintenant exprimée en décomposant le la physique dont le concepteur estime qu’il est suffisamment
volume V et la surface S en ne éléments Ve , Se tels que ∪e Ve = V, précis pour les besoins. Il n’est pas introduit d’incertitudes à ce
Ve ∩ Ve ′ = ∅, et ∪e Se = S, Se ∩ Se ′ = ∅, e ≠ e′. Le solide est rem- niveau, seules les incertitudes sur les données sont prises en
placé par des éléments de dimension finie dont la géométrie compte. Il faut donc rappeler que tout résultat est conditionné
s’appuie sur des nœuds (figure 1). Notons par {qe }, de dimension par la qualité du modèle de comportement et de l’approximation
(degré de liberté nodal × nombre des nœuds de l’élément nne), le de la solution (maillage, fonctions de forme des éléments et
vecteur des déplacements aux nœuds d’un élément et {q }, de convergence des algorithmes de résolution).
dimension lib (degré de liberté nodal × nombre des nœuds du
solide discrétisé), celui des déplacements en tous les nœuds.
L’interpolation exprime le déplacement en un point quelconque 1.2 Calcul des gradients
de l’élément à partir des déplacements nodaux :
Les calculs stochastiques ne sont que la répétition judicieuse de
nne calculs déterministes pour des réalisations particulières des varia-
ui (xm ) = ∑ Nij (xm ) qe j
bles aléatoires. La relation (5) est calculée pour un aléa fixé à partir
duquel il est intéressant de connaître les gradients pour les varia-
j =1
tions des variables. Ils sont obtenus par différences finies ou par
 {q1}  différentiation directe.
 
{q 2 } 
⇒ {u (xm ) } = [N (xm )] {qe } = [[N1], [N 2 ], ..., [Nnne ]] 
 œ 
  1.2.1 Différences finies
 {qnne } 
Le calcul par différences finies [AF 500] utilise le développement
où Nij (xm ) est la fonction de forme associée au nœud j. La de Taylor d’une fonction f (t ) pour un accroissement fini h :
construction de ces fonctions constitue, avec le choix de la discré-
tisation à travers le maillage, les clés de la méthode des éléments df h2 d2 f
f (t + h) = f (t ) + h + + reste
finis et le lecteur pourra consulter utilement [1] pour une informa- dt t 2 dt 2 t
tion exhaustive.
En passant de l’espace géométrique des contraintes et déforma- d’où les meilleures approximations à l’ordre 2 :
tions à l’espace vectoriel de celles-ci σ ij ⇒ σ 11, σ 22 , ..., σ 12 et de
même εij ⇒ {ε}, on note : df f (t + h) − f (t − h)

dt t 2h
– la relation d’affectation [A] des nœuds d’un élément aux (6)
nœuds du solide discrétisé {u } = [N ] {qe } = [N ] [A] {q } ; d2 f f (t + h) + f (t − h) − 2f (t )

– la relation de dérivation des déformations dt 2 t h2
ε ij = _ (um ) ⇒ {ε } = _ ([N ] [A] {q }) = [B ] [A] {q } avec [B ] = _ ([N ]) ;
Cette procédure est simple à mettre en œuvre. Elle nécessite
– la loi de comportement {σ } = [H ] {ε} ; une analyse fine du pas de calcul h : trop petit les quotients
et en introduisant dans (2), on obtient pour un élément : 0
tendent vers et trop grand, ils risquent de donner une approxi-
0
mation pauvre. Une approximation de la dérivée première moins
∫Ve δε [H ] { ε } dV = ∫
Ve
f v {δu } dV + ∫
Sσ e
f s {δu } dS
précise mais plus économique est également possible à l’ordre 1 :
δ qe ∫Ve[B ]t [H ] [B ] dV {qe } = δ qe ∫Ve [N ]t f v dV + δ qe ∫Sσe[N ]t f s dS différence avant
1
[f (x + h) − f (x )] ou arrière
1
[f (x ) − f (x − h)] .
h h

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APPROCHE PRATIQUE DES ÉLÉMENTS FINIS STOCHASTIQUES _______________________________________________________________________________

Étape B Étape A Étape C


Quantification Modèle(s) du système Propagation
des sources d’incertitudes Critères des incertitudes

Variables aléatoires Modèle mécanique


ou physique
Moments statistiques
Probabilité de défaillance
Distribution

Étape C′
Hiérarchisation des paramètres

Figure 2 – Principe méthodologique de traitement des incertitudes [2]

1.2.2 Différentiation directe 2. Modèle stochastique


Considérons un problème linéaire fonction d’une variable t, la
relation (5) s’écrit :
des données
K (t ) q(t ) = F (t )
La construction de la matrice [K ] et du vecteur des actions {F }
et après différentiation : s’appuie sur des données dont la représentation peut varier. Dans
tous les cas, il faut aboutir à la caractérisation d’un vecteur {X } de
variables aléatoires de dimension nva. C’est très simple si les
∂q(t ) ∂F (t ) ∂K (t )
K (t ) = − q(t ) variables {X } sont des données directes présentes dans le fichier
∂t ∂t ∂t des entrées du code, plus compliqué si elles résultent de la discré-
tisation d’un champ aléatoire.
L’influence de la variable t sur les déplacements, les déforma-
tions et les contraintes est obtenue à partir des jacobiens des
transformations mécaniques :
2.1 Données directes
q(t ) = K (t )−1F (t )
∂q(t )  ∂F (t ) ∂K (t )  2.1.1 Matrice de rigidité
Jq ,t = = K (t )−1  − q(t ) = K (t )−1(JF ,t − JK ,t q(t ))
∂t  ∂t ∂t 
La relation (3) montre que celle-ci dépend :
∂q(t )
ε = B q(t ) et Jε ,t = B = B Jq ,t si B ne dépend pas des v.a. – de la relation entre la contrainte et la déformation, matrice
∂t [H ] ;
σ = H ε et Jσ ,t = HB Jq ,t + JH ,t Bq(t ) – de la relation entre la déformation et le déplacement, matrice
[B] ;
Il est à noter que B ne doit pas dépendre de l’aléa. – du volume élémentaire lui-même Ve .

§ Relation contrainte-déformation
1.3 Conclusion La matrice [H ] contient les éléments de la relation
σij = Hijkl (xm) εkl , fonction du point géométrique xm et de l’hypo-
La MEFS non intrusive s’appuie sur l’utilisation d’un code stan- thèse sur la structure isotrope ou non du matériau. Si le matériau
dard par éléments finis. Il peut ou non contenir des procédures de est isotrope, les coefficients s’expriment en fonction du module
calcul des gradients, souvent développées dans les modules d’élasticité E (xm ) et du coefficient de Poisson ν (xm ). Dans la plu-
d’optimisation. Ce rappel concerne le modèle linéaire mais la part des codes de la MEF, ces coefficients sont considérés comme
MEFS peut être mise en œuvre pour les modèles non linéaires constants sur l’élément et la liste des données du matériau est
comme montré dans le paragraphe 3.2.8. simplement la liste Ee , νe , e = 1, ..., ne . La liste est étendue à
Elle s’inscrit dans le principe méthodologique de traitement des l’ensemble des 21 coefficients dans le cas d’anisotropie. Cette
incertitudes illustré figure 2 [2] dont elle constitue le cœur de simple représentation est une première approche qui convient
l’étape A. S’appuyant sur un modèle stochastique des données lorsque plusieurs matériaux sont mis en œuvre dans le solide,
exprimant la quantification des sources d’incertitudes par des chacun présentant une incertitude propre représentée par une
variables aléatoires (étape B), elle construit les premiers moments variable aléatoire E (ω ), ν (ω ) où ω signifie l’appartenance à un
statistiques des variables d’intérêt (moyenne, variance...) et leurs espace probabilisé [BM 5 003].
distributions (étape C) mais reste limitée aux tendances centrales. Cette présentation est écrite dans le cadre général de l’élasticité,
Elle calcule des indicateurs de sensibilité globale qui permettent la relation entre déplacement, contrainte et déformation. Une discré-
hiérarchisation des paramètres (étape C′). tisation selon un schéma géométrique particulier (poutres,

BM 5 028 – 4 Copyright © –Techniques de l’Ingénieur –Tous droits réservés

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Méthodes d’éléments finis


stochastiques en dynamique
par Abdelkhalak EL HAMI
Professeur des Universités
Laboratoire de Mécanique de Normandie (LMN) INSA, Rouen-Normandie, France
et Bouchaïb RADI
Professeur des Universités
LIMII, FST, Settat, Maroc

1. Discrétisation et méthodes de calcul........................................................ BM 5 029 - 2


1.1 Discrétisation des champs aléatoires........................................................ — 2
1.2 Méthodes de calcul des moments............................................................. — 2
2. Méthode des éléments finis stochastiques spectrale ............................. — 3
2.1 Expansion en série de Taylor des équations modales d’une structure.. — 3
2.2 Méthode de perturbation de Muscolino ................................................... — 4
2.3 Méthode d’interface fixe stochastique ...................................................... — 5
2.4 Méthode de synthèse modale stochastique ............................................. — 7
3. Application à un système d’engrenage dans une éolienne
avec des incertitudes.................................................................................. — 12
3.1 Réponse dynamique du système d’engrenage d’éolienne à variables
incertaines ................................................................................................... — 12
3.2 Étude avec la méthode de perturbation.................................................... — 16
3.3 Comparaison entre les différentes méthodes .......................................... — 19
4. Conclusion ................................................................................................... — 20
5. Glossaire ...................................................................................................... — 21
6. Symboles ..................................................................................................... — 22
Pour en savoir plus .............................................................................................. Doc. BM 5 029

ans le cadre de l’étude de systèmes mécaniques par la méthode des


D éléments finis, une des principales hypothèses est que le modèle est
déterministe. Comme les performances des machines de calcul augmentent
considérablement avec le temps, la prise en compte de phénomènes
complexes jusque-là négligés ou simplifiés devient envisageable. En parti-
culier, il devient possible de travailler sur des problèmes dont les données
sont incertaines, ce qui permet de prendre en compte les incertitudes intrin-
sèques aux propriétés des matériaux et des structures. Le besoin de
prendre en compte ces incertitudes conduit au développement des
méthodes des éléments finis stochastiques (MEFS) et des couplages
mécano-fiabilistes. Deux grandes familles de méthodes numériques
existent actuellement :
– les méthodes des deux premiers moments permettant une analyse de sen-
sibilité de la réponse d’une structure dont les paramètres sont incertains en
alliant la méthode des éléments finis et la théorie des probabilités ;
– les couplages mécano-fiabilistes permettant une analyse de fiabilité d’une
structure complexe en alliant la méthode des éléments finis et les méthodes
de fiabilité.
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MÉTHODES D’ÉLÉMENTS FINIS STOCHASTIQUES EN DYNAMIQUE ___________________________________________________________________________

Indépendamment de la méthode d’analyse utilisée, les incertitudes existant


sur les propriétés mécaniques des matériaux, sur les caractéristiques géomé-
triques de la structure et sur le chargement appliqué, varient en fonction de
leur position spatiale. Ces incertitudes sont alors modélisées par des champs
aléatoires. Cependant, l’analyse de fiabilité et de sensibilité impose une discré-
tisation des champs aléatoires.
La première section de cet article rappelle les principes de la discrétisation
des champs aléatoires en modèle des éléments finis, de même que les
méthodes de calcul utilisées. Les méthodes des éléments finis stochastiques
spectrales sont présentées dans la deuxième section en insistant sur la
méthode de perturbation de Muscolino et celle de synthèse modale spectrale
en les illustrant sur un exemple mécanique simple. La troisième section traite
un système industriel d’engrenage en comparant les différentes méthodes pré-
sentées, et en discutant l’intérêt et les limites de la MEFS pour les analyses de
sensibilité et de fiabilité en conception mécanique.

1. Discrétisation et méthodes 1.2.2 Méthodes de perturbation

de calcul Les méthodes de perturbation très largement employées dans


le domaine des éléments finis stochastiques sont basées sur un
développement en série de Taylor de la réponse de la structure
par rapport aux variables aléatoires physiques de base, propriétés
1.1 Discrétisation des champs aléatoires mécaniques, caractéristiques géométriques ou efforts appliqués.
Ces méthodes calculent la moyenne et la variance (matrice de
La discrétisation des champs aléatoires transforme les diffé- covariance) de la réponse d’une structure mécanique à variables
rents champs en vecteurs de variables aléatoires corrélées. incertaines. Elles sont utilisées dans de nombreux domaines, pour
Soit ν (x) un champ aléatoire multidimensionnel défini dans un résoudre des problèmes linéaires et non linéaires, aussi bien en
domaine Ω. On considère que le champ est complètement décrit statique qu’en dynamique [8]. Le calcul des deux premiers
par sa moyenne E(x), par sa variance σ2(x) et par sa fonction de moments statistiques par un développement de Taylor de la
corrélation ρ(x, x’) entre deux points distincts de coordonnées x et réponse en fréquence est présenté dans [9].
x’. La discrétisation du champ v (x) consiste à remplacer ce champ Contrairement à la réponse du système, les grandeurs modales
par un vecteur aléatoire v. Toutes les méthodes existantes relient (fréquences et modes propres par exemple) sont lentement
v(x) à v, moyennant une transformation linéaire, donc pour un variables en fonction des propriétés du système. Des approches
champ aléatoire gaussien, v est aussi gaussien. par perturbation sur ces grandeurs ont donc été expérimentées
Il existe de nombreuses méthodes de discrétisation des champs [4]. Dans [10], une méthode astucieuse de perturbation au premier
aléatoires [1]. On cite : la méthode de discrétisation des points ordre semble obtenir des résultats sensiblement aussi satisfai-
moyens [2], la méthode de discrétisation de la moyenne spatiale sants que par une technique au second ordre, mais avec beau-
[3], la méthode de discrétisation par fonction de forme [4] et celle coup moins de calculs pour un nombre élevé de paramètres
de l’estimation linéaire optimale [5]. Pour plus de détails, le lec- (puisque du premier ordre). D’après M. Shinozuka [7], les
teur peut consulter [BM5028]. Ces méthodes utilisent un maillage méthodes de perturbations d’ordre deux nécessitent plus de
stochastique du domaine Ω, celui-ci n’est pas nécessairement calcul qu’une étude de variabilité par la méthode de Monte-Carlo.
identique au maillage par éléments finis de la structure. En effet, le calcul des dérivées d’ordre deux de la fonction de
réponse par rapport aux variables aléatoires de base est particu-
lièrement lourd à effectuer. Par ailleurs, les termes de second
1.2 Méthodes de calcul des moments ordre n’influencent que les valeurs moyennes de la réponse et
sont négligeables devant les termes d’ordre 0 et 1 [11].
Les méthodes des moments du second ordre ont pour objectif
le calcul de la moyenne et de la variance de la réponse de la struc-
ture [6]. Toutes ces méthodes ont la particularité de se restreindre 1.2.3 Méthode de Neumann
aux moments des variables et ne traduisent pas l’influence du
Pour lever les problèmes de perturbations, certains auteurs ont
type de distributions des variables. Les méthodes de calcul des
proposé de coupler une méthode de développement de Neumann
moments apportent donc, par nature, une information limitée sur
aux simulations de Monte-Carlo [1]. La matrice de raideur [K] est
la variabilité de la fonction de réponse. Ces méthodes font l’objet
décomposée en :
des paragraphes suivants.
(1)
1.2.1 Simulation de Monte-Carlo
Les coefficients de la matrice [K0] sont constants : les para-
L’estimation des moments de la fonction réponse F peut être mètres aléatoires sont remplacés par leurs moyennes. Les coeffi-
obtenue par simulation de Monte-Carlo [7]. F est vue comme la cients de regroupent les variations de ces mêmes
variable aléatoire image des variables de base xi . Les simulations paramètres que l’on peut obtenir par une simulation directe de
consistent à construire un échantillon (F1, F2,…,Fn) de la variable Monte-Carlo (SMC). De même, on peut décomposer le vecteur
aléatoire F et à traiter cet échantillon par les techniques statis- force {F} :
tiques usuelles. Les n simulations sont effectuées de façon indé-
pendante selon la loi de distribution du vecteur aléatoire x. (2)

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Le vecteur {y0} est obtenu en résolvant : On note que cette approche ne converge que si les valeurs
absolues de toutes les valeurs caractéristiques de [P] = [K0]–1Δ[K]
(3) sont inférieures à 1.

Le développement de Neumann de la matrice de raideur inverse 1.2.4 Méthode du chaos polynomial


(si elle existe) s’écrit :
Les solutions stochastiques sont projetées sur une base de poly-
(4) nômes orthogonaux dont les variables sont des gaussiennes
orthonormées [12]. Les propriétés de cette base de polynômes
avec matrice Identité, sont utilisées pour générer un système d’équations linéaires au
et moyen de projection. La résolution de ce système conduit à une
expansion de la solution sur la base polynomiale, que l’on peut uti-
(5) liser pour trouver de manière soit analytique, soit numérique, la
moyenne, l’écart-type ou la distribution de la solution aléatoire.
Remplaçant dans l’équation , on obtient :
Les polynômes chaotiques ψm correspondant aux polynômes
d’Hermite multidimensionnels sont obtenus par :
… (6)

On définit : (15)

(7)

L’équation (6) devient :


2. Méthode des éléments
finis stochastiques
(8) spectrale
En ce qui concerne la méthode des éléments finis stochastiques
dans le cadre statique, le lecteur pourra consulter [BM 5028].
en utilisant :
Dans cette section, nous cherchons les fréquences et modes
propres d’un système dynamique conservatif, où les matrices de
(9) masse et de rigidité sont fonction de paramètres aléatoires. On utilise
Le vecteur aléatoire {y} peut s’écrire : deux méthodes de perturbation. La première est celle du développe-
ment en série de Taylor du second ordre. Le seconde est celle énon-
cée par Muscolino [10]. Nous proposons dans la suite une
(10) formulation stochastique adaptée aux méthodes de synthèse modale.
Notre objectif est de présenter quelques avantages des
et le vecteur {yr} est donné par : méthodes de synthèse modale afin de prévoir le comportement
dynamique des structures stochastiques. Nous comparons la solu-
(11) tion classique du problème stochastique à celle utilisant les
méthodes de sous-structuration. On se limite dans un premier
Le vecteur {y} est entièrement déterminé à partir de l’équa- temps à la méthode de Craig et Bampton [13] pour analyser des
tion (8) qui permet de calculer {y0}, et le procédé de récurrence systèmes simples. Dans ces systèmes, nous allons comparer les
(9). Un test de convergence permet d’assurer l’arrêt de la résultats obtenus en utilisant des bases aléatoires pour la réduc-
méthode : tion des sous-structures, à ceux obtenus utilisant des bases déter-
ministes. Nous appliquons les différentes méthodes de synthèse
modale pour analyser des structures complexes.
(12)
2.1 Expansion en série de Taylor
avec δerr erreur permise pour la convergence.
des équations modales
En utilisant la simulation de Monte-Carlo pour calculer
d’une structure
dans l’équation (11), on déduit y(i ) à Le problème aux fréquences et aux modes propres d’une struc-
partir de l’équation (9). La valeur moyenne de {y} est donnée ture obtenue par la méthode des éléments finis peut s’écrire sous
par : la forme :

(16)
(13)
Pour une structure à variables incertaines, on suppose que les
matrices de masse [M] et de rigidité [K] sont fonction des
avec Ns nombre de sous-structures. variables aléatoires {αp} (p = 1,…,P).
La variance de {y} est donnée par :
Pour calculer les deux premiers moments des modes propres
(moyenne et variance), on utilise la méthode de perturbation pro-
(14) posée par Kleiber et Hien [4]. On définit le vecteur des paramètres
moyens et la quantité Le développement de

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MÉTHODES D’ÉLÉMENTS FINIS STOCHASTIQUES EN DYNAMIQUE ___________________________________________________________________________

chaque matrice et vecteur en série de Taylor du second ordre correspond au coefficient k de la combinaison linéaire donnant
s’écrit : la dérivée première du vecteur propre i par rapport à la variable
αn. Sa valeur est donnée par :
(17)

(28)
(18)

(19) (29)

(20) où :

avec n, p = 1,…,P, [.] 0, [.]n et [.]np matrices déterministes. (30)


On relève que, pour la notation indicielle, la répétition des De la même façon, on trouve pour la dérivée d’ordre 2 des vec-
indices n, p deux fois implique une sommation. On introduit le teurs propres :
développement des différentes quantités dans l’équation (20), en
regroupant les termes de même ordre, on obtient les équations
suivantes pour chaque mode i : (31)
– équation d’ordre 0 :
avec :
(21)

(32)
– équation d’ordre 1 :

(22) (33)

où :
– équation d’ordre 2 :

(34)

(23)

2.1.1 Expression des moyennes


et des covariances
L’équation d’ordre 0 n’est que l’équation déterministe. Pour les
ordres 1 et 2, on simplifie les problèmes en intégrant ces équa- Les moyennes des valeurs et des vecteurs propres sont don-
tions après les avoir multipliées par la densité de probabilité nées par :
conjointe de α. On a alors N systèmes à résoudre pour l’ordre 1,
et un seul système pour l’ordre 2. Après quelques manipulations
(35)
matricielles, on obtient finalement les dérivées d’ordre 1 et 2 de
valeurs propres et vecteurs propres. La dérivée première de la
valeur propre est donnée par : (36)

(24) et les covariances sont :


La valeur propre du deuxième ordre est définie comme la
(37)
double somme de la dérivée partielle d’ordre 2 multipliée par la
covariance des variables aléatoires :
(38)
(25)

2.2 Méthode de perturbation


(26) de Muscolino
Pour calculer les deux premiers moments des valeurs et vec-
Les dérivées des vecteurs propres aléatoires sont exprimées teurs propres dans un problème de vibration qui contient des
comme combinaison linéaire des vecteurs propres du modèle paramètres incertains, nous utilisons la méthode proposée dans
déterministe [14]. On forme alors les équations donnant les coeffi- [15], [16] et [17] pour résoudre les problèmes statiques, et dans
cients de cette combinaison linéaire en utilisant les conditions [10] pour trouver la réponse d’un système dynamique. Dans cette
d’orthogonalité par rapport aux matrices [K] et [M]. On écrit pour méthode, on choisira un développement à l’ordre 1, nous aurons
la dérivée première du vecteur propre : moins de calcul surtout avec l’utilisation des méthodes de sous-
structuration dynamiques. Nous développons cette nouvelle
(27) méthode, et mettons en évidence son intérêt par une application
sur une poutre en vibration de flexion.

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Le développement des équations modales d’une structure sto- avec :


chastique s’effectue de la manière suivante.
I
On suppose que les paramètres sont non corrélés. Le dévelop-
pement de chaque quantité selon la méthode de perturbation de
Muscolino est le suivant : (54)
I
(39)

(40)

(41)
(55)
(42)
L’introduction des développements (40) à (43) dans l’équation
(44) conduit à un système d’équations équivalent aux équations où le vecteur de coordonnées généralisées est formé par des
d’ordre 0 (21) et d’ordre 1 (22). La résolution de ce système déplacements des degrés de liberté (ddl) de jonction {y{j,}}, et par
d’équations sera conduite en suivant la démarche du para-
graphe 2.1. la participation des modes encastrés de cha-
Les moyennes des valeurs et vecteurs propres sont obtenus à cune des sous-structures.
partir de la résolution de l’équation : Les sous-structures possèdent des propriétés aléatoires qui
génèrent des matrices aléatoires de masse et de rigidité. Par
(43)
conséquent, les valeurs et les vecteurs propres de la structure
Les valeurs propres de premier ordre sont : assemblée sont aussi aléatoires. On cherche donc à déterminer les
deux premiers moments de ces grandeurs à partir des caractéris-
(44) tiques des matrices de chacune des sous-structures. Les matrices
du système assemblé sont développées en série de Taylor :
Les vecteurs propres de premier ordre, comme dans la méthode
de perturbation classique, s’écrivent : (56)

(45) (57)

Et nous avons :
avec :
I
(46)
(58)

(47)

où :

(48)

L’expression des moyennes et des variances est donnée par : (59)

(49)

(50)

et les variances par :

(51) (60)

(52)

Pour calculer les dérivées des vecteurs condensés, on considère


différents cas (l’indice (s) a été omis volontairement dans les
2.3 Méthode d’interface fixe équations (62) à (73)) :
stochastique – les dérivées de la matrice de couplage de masse entre les
modes statiques d’interface et les modes propres à interface fixe
On utilise une extension de la méthode de Craig et Bampton, sont de la forme :
aux structures non déterministes. L’équation réduite de la struc-
ture assemblée est donnée par : (61)

(53) (62)

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Simulation numérique
dans le processus de conception
de systèmes mécaniques
par Pierre DEVALAN
Ancien directeur des programmes de R&D du Cetim (Centre Technique des industries
mécaniques)

1. Définition d’un système mécanique ........................................... BM 5 013 – 2


2. Rôle de la simulation numérique dans le processus
de conception .................................................................................. — 3
3. Différents types de simulation numérique ................................ — 4
3.1 Modèles de fonctionnement .............................................................. — 4
3.1.1 Modélisation de la dynamique du système ............................ — 4
3.1.2 Modélisation de l’écoulement d’un fluide .............................. — 7
3.2 Modèles de dimensionnement .......................................................... — 8
3.3 Modèles de fabrication....................................................................... — 10
4. Méthodologie de conception : passage du fonctionnel
à l’organique .................................................................................... — 12
4.1 Cahier des charges ............................................................................. — 12
4.2 Démarche générale............................................................................. — 12
4.3 Place de la simulation numérique ..................................................... — 13
5. Différents objectifs de performance attendue ......................... — 14
5.1 Objectif de performance en fonctionnement .................................... — 15
5.2 Objectif de fabrication et de résistance aux efforts subis................. — 16
6. Perspectives. Le prototype virtuel, fondement
des innovations futures ................................................................. — 17
Pour en savoir plus.................................................................................. Doc. BM 5 013

a mécanique est à la fois une science, des techniques et des industries. Plu-
L sieurs acceptions de ce terme étant utilisées, il convient de bien cerner ce
que la mécanique représente, ce qui permettra de définir un système
mécanique.
Discipline scientifique, mais aussi technologique, on constate justement que
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les technologies de la mécanique touchent, à des degrés divers, tous les sec-
teurs de l’industrie manufacturière.
Ses fonctionnalités diverses, sa polyvalence, ainsi que la pluralité récente de
ses composants (élargis aux polymères et aux composites) rendent donc
aujourd’hui les systèmes mécaniques indispensables à des domaines pourtant
très éloignés, voire encore inaccessibles hier.
La simulation numérique, de son côté, connaı̂t une telle évolution, qu’elle ne
pouvait que s’intégrer dans les processus de conception mécanique. En lui per-
mettant de s’affranchir des limites du prototype réel, elle ouvre grandes les por-
tes de l’innovation.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie


est strictement interdite. – © Editions T.I. BM 5 013 – 1

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SIMULATION NUMÉRIQUE DANS LE PROCESSUS DE CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCANIQUES –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

1. Définition d’un système Plus largement, la science mécanique touche quatre grands
domaines de l’activité humaine (figure 1) :
mécanique – les sciences de l’ingénieur ;
– les sciences de la terre et de l’univers ;
– les sciences de la vie et de la santé ;
– les sciences humaines et sociales.
Discipline scientifique (le savoir), la mécanique est la science
des lois du mouvement, des équilibres, des forces et des éner-
gies qu’ils mobilisent. Première branche de la physique, la
mécanique regroupe de nombreux champs du savoir, de l’infini- Discipline technologique (le savoir-faire) la mécanique corres-
ment grand (mécanique céleste) à l’infiniment petit (mécanique pond à l’application de ses lois à la construction et à l’emploi
quantique et aléatoire). des machines et des systèmes dans les industries les plus
variées : transformation de la matière, équipements de produc-
tion, équipements des ménages et des services, transport, pro-
On peut toutefois, par souci de clarté, distinguer un « noyau » : la duction d’énergie, armement,…
mécanique fondamentale constituée, à la fois, des aspects théori-
ques (mécanique analytique, mécanique numérique) et expérimen-
taux. Autour de ce noyau, deux grands domaines : la mécanique
des solides et la mécanique des fluides, auxquels sont associés de & De manière, là aussi, à clarifier ce que représente cette discipline
nombreux champs du savoir : matériaux, structures, mécanismes, technologique, on peut dire qu’elle intervient dans le processus de
acoustique, thermique, écoulements,… conception, de réalisation et d’utilisation, chaque fois que le service

LA MÉCANIQUE : DES MODÈLES AUX APPLICATIONS


SCIENCES DE MÉCANIQUE DES FLUIDES
L'INGÉNIEUR

MÉCANIQUE DES SOLIDES

Figure 1 – Domaines couverts par le champ de la mécanique (Source Association française de mécanique)

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––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– SIMULATION NUMÉRIQUE DANS LE PROCESSUS DE CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCANIQUES

à l’utilisateur final contient l’une des fonctions génériques – la simulation numérique avance à grands pas, au même rythme
suivantes [5] : de croissance que la puissance des ordinateurs : du terafolp en
– supporter (fournir l’ossature physique d’un système) ; 2005 (1012 opérations par seconde) à l’exaflop (1018) en 2015 ;
– résister (aux sollicitations et agressions) ; – la mise en œuvre de modèles de plus en plus complexes néces-
– transmettre (des mouvements, de la puissance) ; site une compréhension spécifique à chaque phénomène simulé
– guider et freiner (des mouvements, des fluides) ; (matériaux : multiéchelles, systèmes : multiphysiques) ;
– transporter (des objets, des hommes, des fluides) ; – le manque de données d’entrée, issues de l’expérimentation,
– assurer une liaison souple (entre des constituants) ; devient crucial pour progresser dans la pertinence des résultats.
– composer des structures (déformation, enlèvement de matière, & Les grandes entreprises intègrent de plus en plus la simulation
assemblage) ; dans leur cahier des charges. Cette tendance a débuté par les cons-
– mesurer (les formes, les états) ; tructeurs de systèmes de transport (aéronautique, automobile, fer-
– modifier les compositions (mélanges, séparation) ; roviaire, naval) et s’est étendue aux autres secteurs industriels.
– transformer l’énergie (lorsque l’énergie mécanique est en jeu) ;
– transférer (des constituants, des quantités de mouvement, de la Selon le rédacteur en chef du PIQ « Un sondage de la société de
chaleur) ; recherche Aberdeen Group auprès des manufacturiers, a dévoilé
– surveiller et maintenir en service un système assurant les fonc- que les grands manufacturiers fabriquaient la moitié moins de pro-
tions précédentes. totypes physiques que le manufacturier moyen, et mettaient leurs
produits sur le marché avec 58 jours d’avance, à un coût 50 %
& Les principaux vecteurs organiques de ces fonctions sont alors : inférieur » [6].
– des matériaux ; De manière corollaire, les coûts de la simulation ont baissé du
– des mécanismes (rotors et arbres tournants, assemblages, res- fait de l’automatisation des calculs (maillage automatique en aval
sorts, paliers, butées, roulements, engrenages, chaı̂nes, boı̂tes de de la CAO par exemple) ce qui entraı̂ne une plus grande utilisation
vitesse, poulies et courroies, cardans, embrayages, freins, amortis- de la simulation numérique.
seurs,…) ; Enfin, l’évolution des réglementations pousse également à y
– des structures ; recourir plus fréquemment (exemple des équipements sous pres-
– des moteurs et actionneurs (moteurs à combustion, pompes, sion – Directive ESP – ou des matériels de manutention-levage-évo-
vérins,…) ; lutions des règles FEM).
– des mélangeurs et séparateurs ;
– des réacteurs et échangeurs. & La simulation numérique se situe à trois étapes dans le proces-
sus de conception des systèmes mécaniques :
– « amont » pour choisir une architecture (solution i) ;
Dès lors, on peut définir un système mécanique comme étant – intermédiaire pour optimiser l’architecture choisie ;
un système réalisant l’une ou plusieurs de ces fonctions généri- – finale pour valider le prototype.
ques, dont l’architecture est composée d’un ou de plusieurs des
vecteurs organiques. On doit souligner que, dans ce processus, intervient une tâche
& Toutefois, les systèmes mécaniques se sont enrichis au cours du dite de « caractérisation », qui consiste le plus souvent à réali-
ser des essais sur une éprouvette (pour un matériaux) ou sur
temps de matériaux non métalliques, tels que les polymères ou les
un composant, afin de disposer des données expérimentales
composites, alors que traditionnellement ces systèmes étaient en
que demande la simulation numérique.
acier. Ils se sont également enrichis de composants non mécani-
ques, comme par exemple des composants électriques ou électro-
niques. Le système mécatronique qualifie ce mélange de méca- Cette caractérisation est de plus en plus nécessaire, car les
nique, d’électronique et d’informatique qui permet d’apporter de modèles numériques allant en se complexifiant demandent, en
nouvelles fonctions au système mécanique, en particulier pour la contrepartie, davantage de données d’entrée pour être activés.
transmission et le traitement des informations. Les vecteurs étant & Ce processus (figure 2) ne peut pas être abordé de façon géné-
des composants électriques, câbles, capteurs, téléviseurs, ordina-
rale. L’ingénierie de systèmes mécaniques nécessite en effet une
teurs, GPS,…

Nous retiendrons qu’on peut ajouter ces composants à un sys-


tème mécanique dès lors que le système réalise une fonction
mécanique telle que définie dans les fonctions génériques. Conception : solution i
Ce qui exclut les systèmes dont la fonction est le transfert ou le
traitement d’informations (technologies de l’information et de
la communication). Métier du bureau
d'études Simulation numérique Caractérisation

2. Rôle de la simulation Essai sur prototype


Spécialiste d'un
numérique domaine technique

dans le processus Validation par


essai /simulation
de conception
L’ étape de définition de l'architecture est réalisée par le bureau d'études
(périmètre indiqué par le cercle rouge), les étapes d'optimisation et de
La simulation numérique, par sa progression rapide, impulse des validation étant réalisées par un ou plusieurs spécialistes en simulation et
enjeux industriels importants : essai du domaine technique considéré (périmètre indiqué par le cercle
bleu).
– le recours à la simulation est de plus en plus courant au niveau
industriel afin de garantir la rapidité et la fiabilité de la conception,
et d’ouvrir le champ de l’innovation ; Figure 2 – Processus de conception des systèmes mécaniques

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SIMULATION NUMÉRIQUE DANS LE PROCESSUS DE CONCEPTION DE SYSTÈMES MÉCANIQUES –––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

comportement d’un milieu continu par une discrétisation de ce


milieu (en limitant la résolution en un certains nombre de points du
Conception Conception : solution i milieu, le nombre infini de points étant réduit à un nombre fini, ces
points correspondant aux inconnus du système d’équations à
résoudre).
Simulation numérique Caractérisation Les principales méthodes numériques connues sont les métho-
Optimisation
des par éléments finis (les plus répandues), par différences finies,
de la conception
par volumes finis, par équations intégrales.
Essai sur prototype & Il existe 3 principaux types de modèles :
Validation
de la conception – simulation du fonctionnement pour ce qui concerne la prédic-
Validation par essai/simulation tion des performances en service (vitesse, accélération, effort, éner-
gie, précision, bruit, débit,…) ;
– simulation de la tenue en service pour prédire la défaillance
sous l’effet des sollicitations extérieures sur le système (dimension-
Figure 3 – Les trois étapes du processus de conception des systèmes nement). On pourra se reporter à l’article qui traite de l’analyse de
mécaniques l’offre des logiciels de modélisation des structures pour plus de
précisions [1] ;
forte connaissance de différents métiers. Conception, simulation, – simulation des procédés pour prédire les performances de
essais constituent un triptyque qui ne peut s’aborder que dans fabrication du système et de ses composants.
des cas particuliers impliquant de connaı̂tre les métiers :
– du bureau d’études qui peut se définir comme la connaissance Les modèles analytiques sont les plus fréquemment utilisés
du type d’équipement ou de composant dans un marché donné, et dans l’étape qui précède la définition de l’architecture orga-
la connaissance des matériaux/procédés mis en œuvre pour fabri- nique pour valider les choix (voir au chapitre 4 la définition de
quer cet équipement ou ce composant ; l’architecture organique), les modèles numériques étant sou-
– des spécialistes de la simulation et des essais qui se caractéri- vent utilisés pour optimiser l’architecture choisie durant la
sent par la connaissance des phénomènes physiques influant sur le phase de conception ou pour effectuer une validation finale
fonctionnement du système, sur son comportement en service et avant le passer au prototype physique.
sur les procédés de fabrication mis en œuvre. & La difficulté réside dans la diversité des fonctions génériques et
De façon plus précise, on pourrait décomposer en trois parties ce des objectifs de performance attendus qui font intervenir ces diffé-
processus : la conception, l’optimisation de la conception et la vali- rents modèles de simulation. Le tableau 1 montre les relations qui
dation de la conception afin de bien montrer l’apport essentiel de la existent entre la fonction générique que l’on veut obtenir, le
simulation numérique qui permet d’optimiser un système vis à vis modèle qui convient pour simuler cette fonction, et les objectifs
d’un critère de performance requis. Dans ce cas, on distingue l’in- de performance que l’on veut obtenir.
tervention de trois spécialistes :
– celui qui définit l’architecture du système ; 3.1 Modèles de fonctionnement
– celui qui modélise, réalise des simulations et proposent des
modifications pour optimiser le système ; Il existe plusieurs modèles pour prédire le fonctionnement d’un
– celui qui pratique une vérification par des essais ou par calculs. système, notamment :
Il est donc nécessaire, selon la complexité du système et des – ceux permettant d’anticiper les performances en fonction de
phénomènes physiques mis en jeu, de réunir une équipe projet grandeurs caractéristiques qui évoluent selon le temps et nommés
dont les trois composantes sont représentées figure 3. « modèles SDSM » (simulation dynamique de système
mécanique) ;
On doit donc insister sur le fait qu’il faut, d’une part, réunir des
– ceux qui permettent de prédire les performances vibratoire et
spécialistes de différentes disciplines, et que, d’autre part, simula-
acoustique d’un système (modèles de simulation vibro-
tion et essais font appel à des compétences très différentes. Résul-
acoustique) ;
tat : un spécialiste des essais est rarement un spécialiste de la
– ceux permettant de prédire les performances liées à un fluide
simulation.
circulant à l’extérieur ou dans le système (modèles d’écoulement),

On s’attachera à décrire le processus de modélisation de deux
3. Différents types types de modèles représentatifs : les modèles SDSM et de simula-
tion de l’écoulement d’un fluide.
de simulation numérique
3.1.1 Modélisation de la dynamique du système
La simulation permet, à l’aide d’un modèle (prototype virtuel), de
Il s’agit de réaliser un prototype virtuel afin de reproduire le fonc-
prédire les performances d’un système mécanique.
tionnement dynamique d’un système mécanique, notamment
& La réalité du comportement que l’on veut simuler s’obtient à l’évolution de grandeurs caractéristiques en fonction du temps tel-
l’aide d’un modèle mathématique qui traduit ce comportement les que : déplacement, vitesse, accélération, pression, force, puis-
sous forme d’un système d’équations à résoudre. Cette résolution sance,…
s’effectue, soit sous forme analytique (résolution à l’aide de fonc- Les cas réquérant ce type de simulation sont essentiellement
tions mathématiques qui conduit à une ou plusieurs formules expli- ceux où le système est soumis à un phénomène transitoire, ce phé-
cites directement utilisables pour donner la solution), soit sous nomène étant souvent le facteur dimensionnant du système.
forme numérique lorsqu’il n’existe pas de développement analytique
possible ou lorsque le nombre d’équations est trop important. & Concrètement, la simulation peut être réalisée à partir de deux
Dans ce dernier cas, le système d’équations est résolu de manière sortes de modèles SDSM :
approchée par des techniques numériques, notamment des techni- – modèles 1D ;
ques de « discrétisation » qui permettent d’appréhender le – modèles 3D.

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SP
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Modélisation des structures


en matériaux métalliques

par Pierre STEPHAN


Maître de conférences en Génie mécanique à l’IUFM de Toulouse
et René BOUDET
Professeur à l’Université Paul Sabatier de Toulouse et à l’École nationale supérieure
des Techniques avancées de Paris

1. Rappels....................................................................................................... BM 5 104 - 2
1.1 Contraintes .................................................................................................. — 2
1.2 Déformations .............................................................................................. — 3
2. Rhéologie................................................................................................... — 4
3. Modèle poutre.......................................................................................... — 5
3.1 Géométrie.................................................................................................... — 5
3.2 Torseur des efforts intérieurs..................................................................... — 5
3.3 Hypothèse de Bernoulli.............................................................................. — 6
3.4 Contraintes et déformations ...................................................................... — 6
4. Modèle plaque.......................................................................................... — 10
4.1 État membranaire ....................................................................................... — 10
4.2 Chargement transverse.............................................................................. — 11
5. Modèle coque........................................................................................... — 12
5.1 Coque cylindrique de révolution ............................................................... — 12
5.2 Autres cas.................................................................................................... — 12
6. Fluage ......................................................................................................... — 13

n désigne par structure une pièce ou un assemblage rigide de pièces.


O L’objectif est ici de réaliser un prédimensionnement s’accompagnant du
choix du matériau et d’une procédure d’élaboration.

Structure

Constant Instationnaire
Chargement

<0 >0 Faible Élevée


T – 0,3 Tf Fréquence

Calcul des Fatigue et Vibrations


Fluage
contraintes mécanique de forcées
la rupture

Mécanique de T température du métal Fatigue et


la rupture Tf température de fusion mécanique de
la rupture
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPPR

Figure A – Conditions de service

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SQ
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MODÉLISATION DES STRUCTURES EN MATÉRIAUX MÉTALLIQUES _______________________________________________________________________________

Cela passe en particulier par l’estimation des contraintes auxquelles la struc-


ture est soumise. Cette phase suppose inévitablement l’analyse des conditions
de service (figure A) et le choix d’une modélisation (figure B).

Oui Existe-t-il une dimension Non


longitudinale grande devant
au moins deux autres ?

Oui Les deux autres Non • Déformation plane


dimensions sont
• Pièce à symétrie
comparables
matérielle et
de chargement
Notion • Situation 3D
Poutre
d'épaisseur

Plaques
et coques

Attention aux discontinuités qui créent


des concentrations de contraintes
(coefficient KT)

Figure B – Modélisation d’un élément de structure

1. Rappels
1.1 Contraintes
(II)
On définit le vecteur contrainte en un point P pour une facette
orientée suivant la direction n (figure 1) : (I) P
n
∆ F ( P, n )
C ( P, n ) = lim -----------------------------
∆s → 0 ∆s
L’unité est le pascal (Pa)
L’unité pratique est le mégapascal (1 MPa = 106 Pa)
Régions (I) et (II)
Ce vecteur contrainte se décompose suivant (figure 2) :

C ( P, n ) = σ n n + τ
∆F (P, n)
avec σn n contrainte normale,

τ contrainte tangentielle ou de cisaillement (appartient (I) P


au plan de la section) n
∆s
En un point P, connaître l’état des contraintes, c’est être capable
de calculer le vecteur contrainte pour toute direction n . Il faut
alors définir dans une base orthonormée  x1 , x2 , x3  la matrice
Région (I) isolée
des contraintes :
σ 11 σ 12 σ 13

 
Les flèches bleues indiquent le chargement extérieur
[ σ ij ] = σ 21 σ 22 σ 23 ∆F (P, n) distribution des forces élémentaires
σ 31 σ 32 σ 33
avec σij coordonnée du vecteur C  P, x j  suivant x i . Figure 1 – Distribution des forces élémentaires dans un solide

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SR
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______________________________________________________________________________ MODÉLISATION DES STRUCTURES EN MATÉRIAUX MÉTALLIQUES

— en coordonnées cartésiennes :
C (P, n)
∂u 1 ∂u 1 ∂u 2 1 ∂u ∂u
----------1-
∂x 1

--- ----------- + -----------
2 ∂x 2 ∂x 1
 
----- ----------1- + ----------3-
2 ∂x 3 ∂x 1

τ
1 ∂u ∂u 2 ∂u 1 ∂u ∂u
σn n [ ε ij ] = 
----- ---------1- + -----------
2 ∂x 2 ∂x 1
-  ----------2-
∂x 2

----- ----------2- + ----------3-
2 ∂x 3 ∂x 2

1 ∂u ∂u 1 ∂u ∂u ∂u
   
P
n
----- ----------1- + ----------3- ----- ----------2- + ----------3- ----------3-
2 ∂x 3 ∂x 1 2 ∂x 3 ∂x 2 ∂x 3

Figure 2 – Décomposition du vecteur contrainte avec u ( P ) = u 1 ( P ) x 1 + u 2 ( P ) x 2 + u 3 ( P ) x 3


— en coordonnées cylindriques :

∂u 1 ∂u r u θ ∂u θ 1 ∂u ∂u
----------r-
∂r

--- ----------- – -------- + -----------
2 r ∂θ r ∂r
 2 ∂r

----- ----------z- + ----------r-
∂z

u (x ) u (x + dx )
∂u ∂u ∂u 1 ∂u z ∂u θ
1
2 r ∂θ
 u
[ ε ij ] = ----- ----------r – -------
r
θ θ
- + ------------
∂r
  u
----------θ- + ------r-
r ∂θ r
 
----- ----------- + -----------
2 r ∂θ ∂z

1 ∂u z ∂u r 1 ∂u z ∂u θ ∂u z
x 2 ∂r

----- ----------- + -----------
∂z
 
----- ----------- + -----------
2 r ∂θ ∂z
 -----------
∂z
(S) (S')
Dans le cas de phénomènes dynamiques (chocs, emboutis-
x x + dx sage...), [εij ] est fonction du temps t.

Figure 3 – Déplacement de sections droites


dans un matériau unidirectionnel
2. Rhéologie
On a alors : La rhéologie constitue le lien . entre contraintes [σij ], déforma-
tions [εij ], taux de déformation [ ε ij ] ...
C ( P, n ) =  σ ij   n 

Contraintes [ ␴ij ]
La matrice des contraintes est symétrique d’après la loi fonda-
mentale de la dynamique : Le champ des contraintes doit être statiquement admissible :
— en coordonnées cartésiennes : — il doit vérifier l’équilibre local :

σ 11 σ 12 σ 13 div [ σ ij ] + f v = 0
[ σ ij ] = σ 12 σ 22 σ 23 avec fv force volumique ;
σ 13 σ 23 σ 33
— il doit respecter les conditions de raccordement :
— en coordonnées cylindriques : C ( P, n ) = densité surfacique de forces extérieures appliquées.

σ rr σr θ σ rz
Exemple : dans le cas d’un champ de pression p, les conditions de
[ σ ij ] = σ r θ σ θθ σ θ z raccordement sont (figure 4) :
σ rz σθ z σ zz
C ( P, n ) = – p n

1.2 Déformations Petites déformations [ ε ij ]


Le champ des déplacements u ( P ) doit être cinématiquement
Dans le cas d’un matériau unidirectionnel, le déplacement admissible :
relatif de S ′ par rapport à S (figure 3) est :
1 t
[ ε ij ] = ----- ( [ grad u ] + [ grad u ] )
du 2
u ( x + dx ) – u ( x ) = --------- ( x ) dx
dx
Taux de déformation :
Si on était en présence d’un solide rigide, cette quantité serait . d [ ε ij ]  [ ε ij ] t + ∆t – [ ε ij ] t 
nulle. [ ε ij ] = ----------------- = lim  --------------------------------------------- 
dt ∆t → 0  ∆t 
du du
--------- ( x ) dx représente donc la non-rigidité et ε x = --------- sera
dx dx
appelé déformation longitudinale (nombre sans dimension ; l’unité Remarque : un matériau n’a pas un comportement mais des
courante est la microdéformation). comportements rhéologiques qui dépendent de la tempéra-
On peut généraliser cela à un matériau multidimensionnel. . des déformations [ε] et des valeurs du taux
ture T, des valeurs
On obtient alors une matrice de déformation [ ε ij ] : de déformation [ε ] .

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SS
ST
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Modélisation des structures


par éléments finis

par Jean-Jacques BARRAU


Professeur à l’Université Paul-Sabatier-Toulouse-III
et Michel SUDRE
Professeur agrégé à l’Université Paul-Sabatier-Toulouse-III

1. Présentation de la méthode.................................................................. BM 5 015 - 2


1.1 Matrice de rigidité ....................................................................................... — 2
1.2 Matrice de rigidité pour une structure treillis ........................................... — 2
1.3 Matrice de rigidité pour une structure volumique.................................... — 3
1.4 Méthode de résolution ................................................................................ — 3
2. Caractéristiques générales des éléments ......................................... — 4
2.1 Préambule .................................................................................................... — 4
2.2 Éléments unidimensionnels ....................................................................... — 5
2.3 Éléments bidimensionnels ......................................................................... — 5
2.4 Éléments tridimensionnels ......................................................................... — 6
3. Cas d’étude................................................................................................ — 7
3.1 Cas d’étude n° 1 : modélisation d’une structure par barres .................... — 7
3.2 Cas d’étude n° 2 : modélisation d’une structure par barres et poutres .. — 7
3.3 Cas d’étude n° 3 : tôle encastrée en flexion dans son plan ..................... — 9
3.4 Cas d’étude n° 4 : modélisation par membranes...................................... — 11
3.5 Cas d’étude n° 5 : tôle sollicitée en torsion ............................................... — 12
4. Conclusion ................................................................................................. — 13
Références bibliographiques ............................................................. — 13

‘objectif de cet article est de donner les bases essentielles de connaissances


L pour comprendre la méthode des éléments finis et pour pouvoir utiliser effica-
cement un logiciel existant dans le cadre d’un calcul de structure dans le domaine
linéaire. Les lecteurs qui souhaitent approfondir leurs connaissances théoriques sur
ce sujet peuvent se reporter aux documents donnés en référence.
Dans tout cet article, il est fait l’hypothèse principale que le comportement de la
structure est linéaire : les déplacements en tous points sont proportionnels aux
efforts extérieurs. Cela impose que le matériau ait un comportement linéaire (élas-
ticité) et que les déformations soient proportionnelles aux déplacements (petits
déplacements).
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@QYYW

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SU
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MODÉLISATION DES STRUCTURES PAR ÉLÉMENTS FINIS ______________________________________________________________________________________

1. Présentation de la méthode
F
F1

1.1 Matrice de rigidité


t = 1 F1 q 1
2

Considérons (figure 1) une structure (S ) soumise à trois forces


F 1 , F 2 , F 3 aux points M1, M2, M3.
q1 q
Cette structure est liée au bâti par plusieurs liaisons.
Soit v1, w2, u3 les déplacements respectifs des points M1, M2, M3 Figure 2 – Travail des efforts extérieurs
dans les directions des forces.
Puisque, par hypothèse, la structure a un comportement linéaire
la relation force-déplacement peut s’écrire sous la forme suivante : Lorsque les liaisons sont parfaites, le travail produit par les forces
extérieures se retrouve intégralement en énergie élastique dans la
structure, donc, en utilisant les relations (1) et (2), cette énergie élas-
ì ü ì ü tique W s’écrit sous la forme :
ï Y1 ï K 11 K 12 K 13 ï v1 ï
ï ï ï ï
í Z 2 ý = K 21 K 22 K 23 í w2 ý
(1)
ï ï ï ï ì v1 ü
ï X3 ï K 31 K 32 K 33 ï u3 ï 1 ï ï
î þ î þ W = t = --- { v 1 w 2 u 3 } [ K ] í w 2 ý (3)
2 ï ï
ou { F } = [ K ] { q } î u3 þ

La matrice K est appelée matrice de rigidité de la structure ; elle


est toujours symétrique. Si l’énergie élastique W est déterminée en fonction des déplace-
ments, on peut accéder à la matrice de rigidité K et ainsi connaître la
Si les efforts extérieurs sont appliqués progressivement, ils pro- relation force-déplacement.
duisent un travail t :
À partir de cette relation, il est aisé de trouver les forces ou les
1 déplacements inconnus et donc de résoudre le problème posé.
t = --- ( Y 1 v 1 + Z 2 w 2 + X 3 u 3 )
2
ì ü
ï Y1 ï
1 ï ï
ou t = --- { v 1 w 2 u 3 } í Z 2 ý (2) 1.2 Matrice de rigidité
2 ï ï pour une structure treillis
ï X3 ï
î þ

Le coefficient 1/2 provient de la linéarité de la réponse, comme le Considérons, comme structure à analyser, un treillis qui est un
montre la figure 2. assemblage de tiges birotulées (figure 3).

Remarquons, tout d’abord, que toute tige birotulée ne peut tra-


vailler qu’en traction ou compression.
0
F1 Y1 Nous pouvons choisir comme points essentiels de cette structure
0 0 les extrémités des tiges, c’est-à-dire les points A, B, C, D. Dans un
F2 0 programme éléments finis, les points A, B, C, D dont les déplace-
(S) M1 Z2 ments sont inconnus sont appelés « nœuds » et les tiges qui relient
M2 ces nœuds sont nommées « éléments ».

M3 A B
Nœud
X3
F3 0
0
Élément
y

z x D C

Figure 1 – Structure volumique soumise à trois forces Figure 3 – Treillis

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SV
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______________________________________________________________________________________ MODÉLISATION DES STRUCTURES PAR ÉLÉMENTS FINIS

F1
C F2
B

D
YI

ZI
XI E
I

vI F3
A
y wI uI
y

z x
z x
Figure 4 – Structure discrétisée en éléments de volume
Figure 5 – Structure discrétisée soumise à trois forces F1, F2 et F3

Prenons pour inconnues toutes les composantes des déplace-


ments des nœuds. L’allongement de chaque barre peut alors être
très facilement obtenu à partir de ces valeurs. 1.4 Méthode de résolution
Puisque chaque barre ne travaille qu’en traction ou compression,
à partir de l’allongement de la barre, de la connaissance de l’aire de Soit la structure de la figure 1 qui est liée au bâti par un certain
la section droite et du module de Young du matériau, l’énergie élas- nombre de liaisons. Des forces extérieures s’exercent aux points B,
tique de chaque barre peut être calculée. D et E (figure 5). Découpons cette structure en parallélépipèdes et
prenons pour inconnues les déplacements des sommets. Ce décou-
L’énergie élastique totale est ensuite obtenue par sommation des
page est réalisé de façon qu’il existe un nœud au niveau de chaque
contributions de chaque élément. En utilisant la formule (3), il est
liaison, ainsi qu’aux points d’application des forces ponctuelles.
ainsi aisé de déterminer la matrice de rigidité K qui relie les déplace-
ments des nœuds aux efforts s’exerçant en ces points. Supposons qu’il y ait n nœuds. D’après ce qui a été indiqué précé-
demment, il est possible de déterminer la matrice de rigidité K de
cette structure.

1.3 Matrice de rigidité Si nous appelons XI, YI, ZI les composantes de la force appliquée
au nœud I, alors, on a :
pour une structure volumique
(4)
X1 u1
Considérons maintenant le cas d’une structure volumique quel-
Y1 v1
conque. Le problème devient beaucoup plus complexe car, quel que
soit le nombre de points que l’on considère, il n’est pas possible, à Z1 w1
partir des déplacements de ces points, de déterminer l’énergie élas-
X2 u2
tique.
Y2 v2
Découpons cette structure en petits cubes (figure 4) et prenons
comme inconnues les composantes du déplacement de chaque
sommet d’un cube. Nous appelons uI, vI, wI les composantes du
Z2
.
.
.
K w2
.
.
.
. .
déplacement du point I. Le problème revient alors à déterminer . .
. .
l’énergie élastique dans le cube en fonction uniquement des compo- Xn un
santes des déplacements des sommets (nœuds).
Yn vn
Cela n’est pas faisable sans hypothèse supplémentaire, mais il est Zn wn
possible de se donner un champ de déplacement, à l’intérieur de
l’élément, fonction uniquement des composantes des déplacements
des nœuds. Cette hypothèse faite, on peut calculer les déformations Il est important de remarquer que, pour chaque nœud, est
et l’énergie élastique d’un élément, puis, par sommation, l’énergie connue :
élastique de l’ensemble de la structure. — soit la composante du déplacement ;
Dans la pratique, l’utilisateur d’un programme éléments finis doit — soit la composante correspondante de la force extérieure
choisir : appliquée.

— dans la bibliothèque, l’élément qui lui paraît le plus apte à On a : au point A : au point B : au point C :
modéliser le problème à étudier ;
u 0 ? X u 0 ? X u 0 ? X
— la discrétisation en fonction du champ de déplacement pro-
v ? 0 Y v F1 ? Y v 0 ? Y
posé dans l’élément et du champ de déplacement supposé dans la
structure. w ? 0 Z w 0 ? Z w 0 ? Z

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SW
SX
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Logiciels de modélisation
des structures : expression du besoin

par Jean-Raymond LÉVESQUE


Ingénieur Arts et Métiers
Directeur honoraire du Projet Code_Aster
EDF R&D
et Clément CHAVANT
Ingénieur École Centrale de Paris
Ingénieur Senior – Responsable scientifique du Code_Aster
EDF R&D

1. À quel moment intervient la simulation numérique


par éléments finis ? ................................................................................. BM 5 016 - 2
1.1 Organisation et Chronologie initiales du processus de conception........ — 2
1.2 Évolutions en cours ..................................................................................... — 3
1.3 Le savoir-faire traditionnel est indispensable pour maîtriser
la conception ex nihilo ................................................................................ — 4
1.4 Règlements de conception ......................................................................... — 5
1.5 Conception d’une variante à partir d’une bibliothèque de composants. — 6
1.6 Quand faut-il acquérir un logiciel de modélisation par éléments finis ? — 6
1.7 Comment conduire l’évaluation ? .............................................................. — 7
2. Quels objectifs de modélisation : de la conception
à la recherche ? ........................................................................................ — 7
2.1 Vérification d’une conception mécanique ................................................. — 7
2.2 Expertise des comportements mécaniques réels ..................................... — 11
2.3 Simulation des processus de fabrication .................................................. — 12
2.4 Domaine non linéaire .................................................................................. — 13
2.5 Analyses à la fatigue ................................................................................... — 16
2.6 Analyses probabilistes ................................................................................ — 17
2.7 Actions de recherche................................................................................... — 18
3. Conclusion ................................................................................................. — 18

ous avons cherché à illustrer la méthodologie de choix d’un logiciel pour


N la modélisation des structures mécaniques par éléments finis, en pré-
sentant dans des articles distincts, deux points de vue essentiels :
— expression du besoin ;
— qualité et analyse de l’offre.
Il s’agit de présenter les étapes de la démarche, en insistant sur plusieurs
aspects négligés par une approche purement commerciale, mais en aucun cas
de fournir des recettes infaillibles. Nous remarquerons que les certificateurs de
la démarche qualité des entreprises ont identifié de nombreuses lacunes dans
la pratique du choix des logiciels.
Ce premier article concerne l’analyse du besoin pour répondre à la question :
quels résultats de modélisation sont recherchés par l’utilisateur ? en traitant
deux points de vue complémentaires.
p。イオエゥッョ@Z@ェオゥャャ・エ@RPPS

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SY
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LOGICIELS DE MODÉLISATION DES STRUCTURES : EXPRESSION DU BESOIN _______________________________________________________________________

■ À quel moment intervient la simulation numérique par éléments finis ?


Dans le cycle de conception ou, plus généralement, le cycle de vie d’un
composant ou d’un système mécanique, toutes les étapes ne relèvent pas
d’une simulation numérique par éléments finis. Nous évoquerons notamment
les compétences nécessaires et les réflexions préalables à la mise en œuvre
d’une telle approche numérique.
Rappelons que cette simulation regroupe une chaîne d’outils complé-
mentaires : le modeleur 3D, le prétraitement d’analyse mécanique, le solveur
par éléments finis proprement dit, le posttraitement de mise en forme des
résultats, les outils de visualisation. Nous ne traiterons spécifiquement ici que
la partie dédiée au calcul : prétraitement mécanique, solveur, mise en forme
des résultats.
■ Quels objectifs de modélisation : de la conception à la recherche ?
Pour aider le lecteur à analyser ses besoins de modélisation et préparer son
propre cahier des charges, nous avons choisi de présenter en termes généraux
les fonctionnalités des logiciels d’analyse mécanique par éléments finis en
donnant deux éclairages :
— les possibilités disponibles pour les principaux domaines d’application et
formes d’analyses ;
— les points sensibles liés à l’implantation qui en est faite dans les logiciels,
car certaines réalisations ne permettent pas une exploitation industrielle de qua-
lité.
Cette présentation s’efforce de contribuer à :
— une bonne lecture des documentations et la préparation d’une grille de
fonctionnalités nécessaires ;
— l’évaluation des efforts d’apprentissage indispensables.
En conclusion de ce premier article, nous dirons que le client doit savoir
prendre du recul par rapport aux idées et au vocabulaire à la mode. Il doit
prendre le temps de formuler le plus complètement possible ses propres
besoins.

1. À quel moment intervient des besoins réels de l’utilisateur, nous allons nous efforcer de pré-
ciser certaines notions et d’identifier les fondamentaux de la
la simulation numérique démarche de calcul.
Pour préciser la portée de notre analyse, il n’est pas inutile de
par éléments finis ? clarifier le vocabulaire que nous utiliserons. La simulation numé-
rique en analyse mécanique regroupe une chaîne d’outils
complémentaires :
Au cours des vingt dernières années, la place de la modélisation
des structures mécaniques et de la méthode des éléments finis a — le modeleur 3D de CAO ;
profondément évolué. Ce qui s’appelait le calcul de résistance des — le prétraitement d’analyse mécanique, qui permet de passer
matériaux (RDM) s’est progressivement transformé en analyse par du modèle CAO au modèle calculable ;
éléments finis [MEF (méthode des éléments finis) ou FEA (finite — le solveur par éléments finis proprement dit, qui regroupe
element analysis)]. Simultanément, la modélisation géométrique a toutes les fonctionnalités de calcul proprement dites ;
connu des développements considérables [CAO (conception assis- — le posttraitement de mise en forme des résultats ;
tée par ordinateur) ou CAD (computer aided design )]. Plus — les outils de visualisation.
récemment, la simulation numérique de la conception mécanique Nous ne traiterons spécifiquement ici que la partie dédiée au
des composants et des systèmes a intégré la modélisation des calcul : prétraitement mécanique, solveur, mise en forme des
conditions de services et les procédés de fabrication des résultats.
composants [IAO (ingénierie assistée par ordinateur) ou CAE
(computer aided engineering )]. Les évolutions aboutissent,
aujourd’hui, autour de systèmes de gestion de données techniques
et, en intégrant le retour d’expérience, au traitement virtuel du 1.1 Organisation et Chronologie initiales
cycle de vie de la production manufacturière : le PLM (product life du processus de conception
management ).
Cette évolution du vocabulaire commercial cache de nom- Les quatre pôles d’activités principaux étaient confiés à autant
breuses transformations des outils numériques, mais surtout des d’équipes différentes, intervenant séquentiellement, et le calcul par
modifications très importantes de la répartition des compétences éléments finis intervenait essentiellement, a posteriori, pour véri-
dans les entreprises. Avant de fournir des éléments d’appréciation fier une conception :

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TP
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______________________________________________________________________ LOGICIELS DE MODÉLISATION DES STRUCTURES : EXPRESSION DU BESOIN

— conception géométrique au bureau d’étude ; 1.2.1 Peut-on croire à l’analyse transparente


— procédés de fabrication au bureau des méthodes ; en conception ?
— prototype et essais physiques au bureau maquette ;
— calcul mécanique au bureau de calcul. Les éditeurs de logiciels s’efforcent d’améliorer sans cesse l’inté-
gration des outils de calcul dans les systèmes de modélisation géo-
métrique et de promouvoir « l’analyse transparente » pour le
1.1.1 Avantages pour le calculateur prédimensionnement. De quoi s’agit-il ?

Quand le calcul intervient en fin de conception, les plans existent La transparence doit permettre à un non-spécialiste du calcul de
et fournissent l’ensemble des détails constructifs. Un point capital bénéficier de l’automatisation des tâches et des étapes de maillage
pour la mise en œuvre de la méthode des éléments finis est de pour créer « automatiquement » un modèle d’éléments finis, puis
disposer, à ce stade, de toutes les dimensions des composants. Les d’enchaîner des tâches de calcul jusqu’ici réservées à des spécia-
plans permettent de reconnaître les relations cinématiques des listes ou, à tous le moins, à des utilisateurs avertis.
composants et d’identifier sans ambiguïté les structures Aujourd’hui, les difficultés objectives de réalisation d’une ana-
calculables (pièce ou assemblage rigide de pièces). À ce stade éga- lyse transparente sont minimisées par la publicité commerciale.
lement, les matériaux et les conditions de services sont connues : Citons pour exemple :
il est plus facile de déterminer les chargements et les conditions — la représentation CAO n’est pas forcément continue et peut
aux limites indispensables à l’analyse mécanique. conduire à des conditions cinématiques non admissibles à l’inté-
rieur du modèle éléments finis ; celles-ci sont plus ou moins bien
détectées par les logiciels, dont on attend ici qu’ils donnent toujours
1.1.2 Inconvénients pour la démarche de conception un résultat : les valeurs des déplacements fournies peuvent être
fausses ;
Il est indéniable qu’une telle approche conduit à des cycles de — la finesse des détails, utile à la qualité de la représentation réa-
conception trop longs et à une validation tardive de la conception. liste du produit, peut conduire à des modèles de très grande taille
On comprend que toute recherche d’optimisation ou d’étude de (plusieurs centaines de milliers de degrés de liberté), qui ne sont pas
variantes devient difficilement acceptable, dans le contexte forcément accessibles sur toutes les plates-formes individuelles : de
économique actuel, si un tel circuit doit être renouvelé plusieurs tels modèles ne sont pas nécessaires pour vérifier les ordres de
fois. Pour les situations nécessitant une validation par un essai grandeurs des paramètres de dimensionnement ;
physique, les économies apportées par une bonne simulation
— en phase de conception, des analyses de variantes géo-
numérique préalable deviennent difficiles à capitaliser.
métriques sont généralement plus importantes qu’une modélisation
Au-delà des aspects de coût de la conception, nous pouvons dire réaliste dans les conditions nominales d’exploitation ;
que plus le résultat d’un calcul arrive tard, moins il est utile à la — la méthodologie de dépouillement de gros modèles (par
démarche de conception. exemple 200 000 degrés de liberté avec une dizaine de situations de
En pérennisant le cloisonnement des métiers (conception géo- calcul) conduit à manipuler de grosses masses d’informations, qui
métrique/méthode d’élaboration/calcul), ce modèle d’organisation ne peuvent livrer des informations pertinentes qu’à un utilisateur
ne permet pas de diffuser la culture « analyse mécanique » dans expérimenté : la conception ne peut être validée par le seul examen
l’organisme. Elle le prive d’un accès maîtrisé aux apports de la de quelques représentations d’iso-valeurs de contraintes, réduites
simulation numérique. à la représentation de la peau d’un modèle 3D.
Dans ces conditions, on imagine mal le projeteur, sans expé-
rience de la modélisation par éléments finis, identifier à ce stade
1.2 Évolutions en cours l’effet d’un paramètre de conception.

La généralisation des données numériques permet maintenant 1.2.2 À quelles conditions le calcul s’intégrera-t-il
de réduire la durée et les coûts de conception, notamment en à la conception ?
réduisant le nombre d’essais physiques :
— modélisation géométrique (CAO) ; Les progrès indéniables dans la qualité des échanges entre logi-
— simulation des comportements mécaniques : cinématique, ciels de CAO et logiciels de calculs « compatibles » ne garantissent
statique, dynamique... ; pas qu’une telle approche soit utilisable systématiquement, sans
— simulation des conditions d’environnement : thermique, une coopération effective des différents métiers (conception/calcul
hydraulique, acoustique, électromagnétique... ; et un partage des expériences.
— simulation des procédés de fabrication : assemblage, usinage,
emboutissage, fonderie, injection plastique...
Lu pour vous dans la presse technique – Revue HARVEST
Il est donc reconnu que le calcul devra remonter en amont dans No 72 (10-2002)
le cycle de conception.
L’analyse transparente en est encore au stade de la mise en
place ou a été abandonnée !
Lu pour vous dans la presse technique et dans les salons Avec des outils intégrés, la simulation peut être décentralisée...
L’intégration et l’interopérabilité des applications font que le dans le cadre d’une méthodologie et d’un domaine d’application
CALCUL est en train de prendre sa place au BE pour devenir un bien déterminé.
outil de conception comme les autres. Les grandes entreprises peuvent placer des spécialistes du
Avec des outils intégrés, la simulation peut être décentralisée calcul dans les projets, mais les petites structures non.
et mise en œuvre par le concepteur lui-même, sur son poste de Si l’on veut que le calcul devienne un outil au service du
travail. concepteur, au même titre que la CAO, il faut gérer les données
Plusieurs niveaux d’expertise existent maintenant dans la et les résultats de calcul, avec la même rigueur que les autres
mise en œuvre du calcul : données techniques de l’entreprise.
— l’analyse transparente intégrée dans les outils quotidiens
de conception ; En prédimensionnement ou en validation d’une conception,
— les logiciels de modélisation très sophistiqués. entre l’alternative « faire faire » du calcul au projeteur ou « faire

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LOGICIELS DE MODÉLISATION DES STRUCTURES : EXPRESSION DU BESOIN _______________________________________________________________________

faire » du dessin aux gens du calcul, la deuxième proposition est 1.3.2 Analyser les conditions de services
plus souvent retenue, tout en conservant ses limites. Il y a donc
place pour une « filière calcul » dans l’entreprise, filière où l’on Une conception n’a de sens que pour un domaine d’utilisation
retrouvera différents degrés d’expertise. Certains vont jusqu’à pro- bien identifié. Le projeteur (ou son donneur d’ordre) doit pouvoir
poser de traduire le savoir-faire en « feuilles de style de calcul » traduire le cahier des charges d’utilisation en autant de cas de
dans les logiciels (prédimensionnement, validation, qualification). sollicitations, dont les effets sur les états de contraintes et de
Combien de temps faudra-t-il pour mettre en forme et saisir ce déformations peuvent être très différents. Les règles de cumul des
savoir-faire ? Sera-t-il transposable d’une application à l’autre ? effets de ces sollicitations élémentaires doivent être connues à ce
Sera-t-il récupérable dans une autre version du logiciel de stade.
simulation ?
La compréhension des conditions d’exploitation, notamment
l’environnement thermique (quand les pièces sont soumises à des
variations de températures) et/ou vibratoire de la structure étudiée,
1.3 Le savoir-faire traditionnel est nécessaire à tout concepteur (figure 1). En effet, ces environ-
est indispensable nements peuvent conduire à des contraintes de dimensionnement
pour maîtriser la conception ex nihilo remettant en cause les choix d’une simple analyse statique. La
conception ne peut se réduire à la satisfaction d’un simple critère
de rigidité de la pièce, mais doit satisfaire un critère de durabilité,
Le savoir-faire et les connaissances reconnues du génie intégrant les effets de la variation des chargements dans le temps,
mécanique resteront nécessaires à une bonne maîtrise de la notamment les effets thermiques, les risques d’instabilité de flam-
conception assistée par des calculs pertinents. bement, les dommages par fatigue.
Pour une conception ex nihilo, le premier outil à mettre en
œuvre n’est probablement pas une modélisation par éléments
finis : il importe, en premier lieu, de déterminer les ordres de gran- 1.3.3 Choisir une modélisation de conception
deur (prédimensionnement) et de fixer le cadre de modélisation
simplifiée. Une première estimation des contraintes et des défor-
Pour déterminer les ordres de grandeurs des paramètres de
mations permettra alors de choisir les comportements rhéolo-
conception, le projeteur doit déterminer un premier niveau de
giques des matériaux et le niveau de modélisation à mettre en
modélisation représentatif de la forme envisagée pour conduire les
œuvre : modes de déformation, effets de la température...
premiers calculs manuels, notamment à partir de formulaires clas-
Pour réaliser cette étape de la conception, nous insisterons sur siques (figure 2). Ceux-ci ne peuvent être mis en œuvre que sur
trois aspects pratiqués de longue date par les projeteurs, mais qui des géométries approchées, dont la pertinence sera vérifiée plus
prennent une dimension nouvelle en permettant de préparer les tard sur une géométrie plus élaborée.
calculs suivants ou en mettant en œuvre des outils numériques Les compétences nécessaires à ce stade s’appuient sur une
adaptés. maîtrise des hypothèses cinématiques de déformation des dif-
férents modèles :
1.3.1 Décomposer le système — la section transversale de la poutre reste section transversale
en structures calculables au cours de la déformation ;
— les barres et les membranes ne supportent aucune flexion ;
La représentation d’un système mécanique complet n’est pas — l’économie de formulation des modélisations axisymétriques
envisageable à ce stade, car l’effet de certaines liaisons (jeux, suppose des chargements de révolution ou facilement décompo-
surfaces de glissement...) ne pourraient être transcrites qu’en sables sur les modes azimutaux ;
modélisations non linéaires. La décomposition en pièces ou — les structures faiblement élancées doivent s’appuyer sur des
assemblages « rigides » de pièces s’impose donc. Une idée préala- théories plus complètes, intégrant l’effet des déformations de
ble des fonctionnalités cinématiques des différents composants est cisaillement ;
donc nécessaire. On notera que les points de séparation — le comportement local des coques et des plaques est justifié
conserveront, dans les analyses ultérieures, une signification pour pour les faibles épaisseurs ; des formulations adaptées ou le
l’application de conditions aux limites particulières ou de charge- recours aux modèles 3D s’imposent quand l’épaisseur augmente.
ments.
Pour les pièces de géométrie complexe (ensembles mécano-
soudés, produits moulés...), le prédimensionnement à partir de Le retour d’expérience montre que le réflexe « cinématique »
résultats analytiques ou de modélisations simplifiées conduit à peut s’avérer insuffisant dans le choix des éléments finis. Alors
isoler une partie de la pièce en pratiquant des coupures. que les considérations géométriques justifient le choix d’une
modélisation en éléments de coques, des considérations rhéo-
logiques (effets métallurgiques) ou de conditions de services
Pour que celles-ci aient un sens, une bonne pratique des (gradients thermiques dans l’épaisseur) peuvent conduire à uti-
hypothèses de la résistance des matériaux est indispensable : liser une modélisation de milieu continu 2D ou 3D.
comment appliquer un torseur d’efforts équivalents sur une
partie de structure, comment définir les conditions aux limites
respectant l’équilibre local et les conditions de raccordement
des contraintes, comment déterminer les longueurs d’amortis- 1.3.4 Simplication des calculs numériques
sement des effets d’une singularité de contrainte...
Les trois étapes, que nous venons d’évoquer sommairement,
Exemple : pour réaliser une étude locale en 3D, la représentation illustrent bien la difficulté d’une analyse transparente. Nous
des conditions d’équilibre impose de mailler une zone « suffisante » : noterons néanmoins que la mise en œuvre des calculs de pré-
tout chargement localisé crée une singularité de contrainte, dont les dimensionnement peut être facilitée par des outils s’appuyant sur
effets, en termes de déformations et de déplacements, sont mesu- des formulaires généraux de résistance des matériaux (RDM) ou
rables sur une distance que l’utilisateur doit représenter dans le propres à un métier, mais aussi mettant en œuvre la méthode des
modèle local, avant d’imposer toute condition aux limites de blocage. éléments finis.

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Logiciels de modélisation
des structures : analyse de l’offre

par Jean-Raymond LÉVESQUE


Ingénieur Arts et Métiers
Directeur honoraire du Projet Code_Aster
EDF R&D
et Clément CHAVANT
Ingénieur École Centrale de Paris
Ingénieur Senior – Responsable scientifique du Code_Aster
EDF R&D

1. Exigences de qualité de l’utilisateur .................................................. BM 5 017 - 2


1.1 Le logiciel est un outil ou un procédé comme les autres......................... — 3
1.2 Un logiciel de modélisation nécessite une plate-forme informatique .... — 3
1.3 L’organisme assure seul la maîtrise de ses outils de modélisation ........ — 3
1.4 L’organisme s’intègre dans un réseau ....................................................... — 3
2. Organisation du travail et compétences disponibles .................... — 3
2.1 Un schéma pour résumer l’organisation qualité ...................................... — 3
2.2 Un principe de base : vérification et approbation..................................... — 3
2.3 Comment faire progresser l’organisation ?............................................... — 4
2.4 Quelles ressources pour maîtriser le calcul ?............................................ — 4
3. Comment évaluer les logiciels ?.......................................................... — 4
3.1 Reconnaître les domaines d’utilisation correspondant aux besoins ..... — 4
3.2 Évaluer les caractéristiques de qualité ...................................................... — 5
4. Ce que doit faire et dire « l’éditeur » du logiciel ? ........................ — 5
4.1 L’assurance de la qualité du développement du logiciel ......................... — 6
4.2 L’assurance de la qualité du cycle de vie du logiciel ................................ — 6
4.3 La validation indépendante ........................................................................ — 6
4.4 La qualification des versions et sous-versions ......................................... — 6
4.5 Le retour d’expérience : une certaine frustration des utilisateurs........... — 6
5. Ce que doit faire « l’utilisateur » pour s’approprier le logiciel ? — 6
5.1 Mise en exploitation industrielle et Gestion de configuration................. — 6
5.2 Formation des utilisateurs .......................................................................... — 7
5.3 Capitalisation des « règles métier » ........................................................... — 7
6. Quelles opportunités commerciales ? .............................................. — 8
6.1 Logiciel libre................................................................................................. — 9
6.2 Logiciel loué ou acheté ?............................................................................. — 10
6.3 À qui s’adresser ? ........................................................................................ — 11
7. Conclusion ................................................................................................. — 12
8. Annexe : domaines techniques de modélisation accessibles ..... — 12
8.1 Types de modélisations élémentaires ...................................................... — 12
8.2 Conditions aux limites et sollicitations ...................................................... — 13
8.3 Analyse statique ou quasi statique ............................................................ — 13
8.4 Analyses en dynamique ............................................................................. — 13
8.5 Comportements non linéaires .................................................................... — 14
8.6 Analyses mécaniques particulières ........................................................... — 15
Références bibliographiques ......................................................................... — 15
p。イオエゥッョ@Z@ェオゥャャ・エ@RPPS

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LOGICIELS DE MODÉLISATION DES STRUCTURES : ANALYSE DE L’OFFRE __________________________________________________________________________

ous avons cherché à illustrer la méthodologie de choix d’un logiciel pour


N la modélisation des structures mécaniques par éléments finis, en présen-
tant dans des articles distincts, deux points de vue essentiels :
— expression du besoin ;
— qualité et analyse de l’offre.
Il s’agit de présenter les étapes de la démarche, en insistant sur plusieurs
aspects négligés par une approche purement commerciale, mais en aucun cas
de fournir des recettes infaillibles. Nous remarquerons que les certificateurs de
la démarche qualité des entreprises ont identifié de nombreuses lacunes dans
la pratique du choix des logiciels.
Ce second article concerne l’approche qualité du processus « calcul de
structures » et l’analyse de l’offre commerciale, pour répondre aux deux
questions :
— quelles sont les exigences de qualité et l’organisation du travail que l’utili-
sateur doit mettre en place pour exploiter le logiciel ?
— comment évaluer les offres commerciales disponibles ?
En complément de l’analyse de besoins évoquée dans le premier article, le
cahier des charges doit être complété par une analyse des exigences de qualité
retenues par l’utilisateur. Nous préciserons, pour cela, les propriétés des logi-
ciels à évaluer, en définissant un ensemble de caractéristiques de qualité et
quelques moyens de quantification ou de comparaison. Concrètement, nous
détaillerons :
■ Ce que doit faire et dire l’éditeur du logiciel ?
Dans une procédure d’évaluation, il importe que l’acquéreur puisse interro-
ger l’éditeur du logiciel sur un ensemble de dispositions contribuant à la qua-
lité initiale de son produit et de ses services après-vente.
■ Ce que doit faire l’utilisateur pour s’approprier le logiciel ?
Les déclarations des fournisseurs ne suffisent pas à garantir une utilisation
de qualité. Les utilisateurs ont une responsabilité essentielle dans la mise en
exploitation industrielle des logiciels et la garantie de la qualité des résultats
qu’ils produisent. La gestion des compétences et la formation à une bonne uti-
lisation sont déterminantes.
Pour évaluer les opportunités commerciales, nous rappellerons que l’accès à
des logiciels de simulation numérique est possible sous différentes formes de
licence : logiciel libre/achat/location. Nous essayerons de préciser les points de
repères principaux nécessaires à la planification des ressources financières et
humaines immédiates et différées dans chacun des cas.
En conclusion de ce second article, nous retiendrons que l’acquisition d’un
logiciel peut avoir un impact de longue durée sur le fonctionnement et la qua-
lité du processus d’études de l’organisme utilisateur.

1. Exigences de qualité — la qualité du logiciel : l’idéal serait bien évidemment que tous
les logiciels soient intrinsèquement sûrs et de la plus grande qualité.
de l’utilisateur Nous verrons dans les paragraphes suivants que la vérification des
différents facteurs de qualité constitue un poste de dépenses
important ;
Quand nous parlons d’utilisateur, il s’agit d’un raccourci qui ne
désigne pas l’utilisateur final, mais un organisme utilisateur, quelle — la qualité de la mise en œuvre et de l’exploitation du logiciel
que soit sa taille. par l’utilisateur.
La décision d’acquérir un logiciel de modélisation pour les
études mécaniques doit permettre d’aborder de nouvelles tâches.
L’impact de cette décision sur l’organisation du travail et l’exercice
de la responsabilité de l’utilisateur doit être analysé au moment de Il importe que l’utilisateur soit capable de définir un cadre
la rédaction du cahier des charges. d’exigences réalistes pour les différents domaines d’usage. Il
doit s’assurer qu’il dispose des éléments d’appréciation pour
Cette réflexion sur les exigences qualité doit couvrir deux pré- assumer ses responsabilités sans risques.
occupations :

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__________________________________________________________________________ LOGICIELS DE MODÉLISATION DES STRUCTURES : ANALYSE DE L’OFFRE

1.1 Le logiciel est un outil ■ Satisfaire des besoins internes uniquement


ou un procédé comme les autres Le point clé réside dans l’organisation du contrôle interne des
résultats produits par le logiciel ; c’est à ce prix que l’utilisation du
logiciel de calcul deviendra effective et reconnue par les différentes
Un logiciel de modélisation n’est pas un produit à part. La
équipes.
culture qualité de l’organisme doit s’appliquer aussi bien au logi-
ciel qu’aux autres matériels et procédés. ■ Engager sa responsabilité de fournisseur de produits ou de
Notamment, la procédure d’acquisition d’un logiciel de modéli- services
sation doit être conduite avec la même méthodologie : Le logiciel de simulation n’est plus seulement une aide à la
— à partir d’un cahier des charges : pourquoi ? comment ? à quel décision, il peut devenir un outil de preuve de la qualité des pro-
prix d’acquisition ? à quel prix d’exploitation ? ; ductions de l’organisme ; les exigences qualité concernant le logi-
— faire l’objet d’une évaluation comparative et d’un processus de ciel doivent être homogènes avec celles qui concernent les autres
décision, avec des critères de choix explicites ; processus de l’organisme (§ 2).
— l’acquisition doit être sanctionnée par une recette contra- ■ Répondre à des exigences d’un ou plusieurs clients
dictoire avec le fournisseur ;
— la phase de mise en exploitation doit inclure la formation des Cela conduit à bien identifier les limites de fournitures respec-
utilisateurs finaux. tives, pour que l’organisme conserve son autonomie de décisions
et ne soit pas conduit à appliquer différents référentiels de qualité
Lors d’une première acquisition d’un logiciel de modélisation, le (un par client). Une bonne réponse, aujourd’hui, est d’engager un
recours à un organisme de conseil peut s’avérer nécessaire. Mais processus de certification ISO 9000 et apporter une réponse unique
attention à la surenchère ! Les propositions du consultant doivent aux différents clients.
être comparées aux procédures qualité de l’organisme : il n’est pas
nécessaire, sous prétexte que cela concerne un logiciel, de définir
des procédures et des exigences hors de portée ou complètement
spécifiques.
1.4 L’organisme s’intègre dans un réseau
Les grands ensembliers (automobile, aéronautique, construction
navale...) proposent aujourd’hui à leurs fournisseurs et équipemen-
1.2 Un logiciel de modélisation nécessite tiers un cadre unifié de logiciels de simulation : c’est le modèle de
une plate-forme informatique l’entreprise étendue ou de l’ingénierie collaborative. La probléma-
tique de choix disparaît pour les outils généraux, mais pas pour
ceux propres au métier de l’équipementier. Nous noterons que tou-
La plate-forme informatique, sur laquelle le logiciel sera exploité,
tes les exigences qualité ne disparaissent pas pour autant (§ 5).
est déterminante pour atteindre les objectifs de productivité atten-
dus. Il est rare que le poste de travail « bureautique » standard soit
suffisant.
Faut-il étendre sa configuration ? Faut-il acquérir un poste spéci-
fique ? Comment assurer les échanges de données entre le poste 2. Organisation du travail et
« calcul » et les autres postes ? Qu’en pense le responsable de la
configuration informatique de l’organisme ? Par expérience, ces compétences disponibles
questions, non posées ou mal traitées, induisent toujours des
délais imprévisibles et des dépenses supplémentaires, parfois sans Comme dans toute activité, les conditions d’obtention d’un bon
commune mesure avec le coût d’acquisition de la licence du niveau de qualité dépendent de l’organisation du travail et des
logiciel. compétences qu’elle sollicite et pas uniquement de la qualité des
outils qu’elle utilise.

1.3 L’organisme assure seul la maîtrise


de ses outils de modélisation 2.1 Un schéma pour résumer
l’organisation qualité
Nous avons vu [BM 5 016] que les résultats de modélisation pro-
duits par un logiciel peuvent être utilisés dans des situations La figure 1 représente l’adaptation de la norme ISO 9000 à
variées : l’organisation de la qualité pour l’usage de la modélisation numé-
— fournir des ordres de grandeur au cours de l’élaboration des rique.
formes de composants, dans le cadre d’un processus de CAO Sans s’encombrer du vocabulaire des qualiticiens, le lecteur
(conception assistée par ordinateur) ; reconnaîtra ici des notions de bon sens, valables pour tous les pro-
— vérifier certaines contraintes techniques : masse du compo- cessus de la conception à la fabrication. Le schéma confirme bien
sant, descentes de charges et transmission d’efforts dans un sys- que le logiciel est un procédé comme un autre. La traduction des
tème mécanique, ordre de grandeur des niveaux de contrainte pour exigences qualité peut donc se faire à partir des notions usuelles
le choix d’une nuance de matériau... ; et respecter les mêmes critères de bon sens.
— fournir des éléments pour un devis de prix ;
— justifier complètement le composant ou le système méca-
nique étudié ; 2.2 Un principe de base :
— participer à un processus de décision critique : sûreté vérification et approbation
nucléaire, tolérance au dommage pour la poursuite d’exploitation
d’un aéronef, décision de remplacement du composant dans un
Notons que la première rédaction des normes ISO 9000 était très
processus industriel (énergie, chimie, pétrole...) ;
explicite sur le contrôle des plans de construction : exigence d’une
— mettre au point de nouveaux processus. signature du vérificateur et de l’approbateur du plan. En revanche,
L’analyse des exigences qualité qui en résultent peuvent corres- elles ne précisaient rien concernant les notes de calcul et, a fortiori,
pondre à trois situations. les résultats issus d’un logiciel.

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TV
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Résistance des matériaux


Sections usuelles
par Jean COURBON
Ingénieur Général Honoraire des Ponts et Chaussées
Professeur Honoraire à l’École Nationale des Ponts et Chaussées
M. COURBON étant décédé avant l’impression, ce formulaire a été mis au point
par Jean-Noël THEILLOUT
Ingénieur au Laboratoire Central des Ponts et Chaussées, Section Fonctionnement
des Structures

Tableau 1 — Caractéristiques géométriques des sections ............. Form. B 5 020-2


Tableau 2 — Contraintes de cisaillement dues à l’effort tranchant
(déduites de la théorie de l’élasticité) ......................................... — 5
Tableau 3 — Contraintes de cisaillement et déformations dues à
l’effort tranchant (formules approchées) .................................... — 6
Tableau 4 — Contraintes de cisaillement et déformations dues à
un moment de torsion (torsion gauche libre) (1) ...................... — 8
Tableau 5 — Moments et effort tranchant dans une section en I
soumise à une torsion (torsion gauche non libre) et à une
flexion ................................................................................................... — 10
Tableau 6 — Charge critique de flambement d’une barre à inertie
constante, libre de fléchir transversalement entre ses
extrémités (1) ...................................................................................... — 11

ans cet article sont énoncées les caractéristiques géométriques puis les
D caractéristiques mécaniques de résistance des sections usuelles des pièces
suivant des hypothèses de base.
Les caractéristiques mécaniques de résistance d’anneaux circulaires ou d’arcs
font l’objet d’un deuxième article [Form. B 5 021].
Des articles du traité Structure et gros œuvre sont également consacrés à la
résistance des matériaux des structures composées de poutres que l’on
rencontre dans presque tous les ouvrages de Génie civil.
p。イオエゥッョ@Z@ョッカ・ュ「イ・@QYXW

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RÉSISTANCE DES MATÉRIAUX ____________________________________________________________________________________________________________

(0)

Tableau 1 – Caractéristiques géométriques des sections

Section

v = a
--- v = --a- v = h
---
Centre 2 2 2
de gravité a a
v′ = --- v′ = --- h
2 2 v′ = ---
2
Surface S = a2 S = a 2 – a′ 2 S = bh

Inertie polaire a4 a 4 – a′ 4 bh ( b 2 + h 2 )
I G = ------ I G = -------------------- I G = --------------------------------
6 6 12

a4 bh 3
I x1 = ------ I x1 = ----------
3 a 4 – a′ 4 3
Inertie I x = --------------------
a4 12 bh 3
par rapport I x = ------ I x = ----------
à un axe 12 a 4 – a′ 4 12
I d = --------------------
a4 12 b3 h3
I d = ------ I d = ----------------------------
12 6 ( b2 + h2 )

a3 a 4 – a′ 4 bh 2
µ x = ------ µ x = -------------------- µ x = ----------
Module 6 6a 6
de résistance
minimal a3 a 4 – a′ 4 a 4 – a′ 4 b2 h2
µ d = ----------- µ d = -------------------- = -------------------- µ d = ---------------------------
6 2 a 72 6a 2 6 b2 + h2

a a 2 + a′ 2 h
r x = ---------- rx = r x = ----------
12 --------------------
Rayon 12 12
de giration a bh
r d = ---------- a 2 + a′ 2 r d = --------------------------------
12 rd = --------------------
12 6 ( b2 + h2 )

Noyau central

a a 2 + a′ 2 h
G α = G β = --- G α = G β = -------------------- G α = G β = ---
6 6a 6
a b
G γ = G δ = --- a 2 + a′ 2 G γ = G δ = ---
6 G γ = G δ = -------------------- 6
6a

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___________________________________________________________________________________________________________ RÉSISTANCE DES MATÉRIAUX

Tableau 1 – Caractéristiques géométriques des sections (suite)

Section

h
v = ---
Centre 2 v = R v = R
de gravité h v′ = R v′ = R
v′ = ---
2
Surface S = bh – b′h′ S = π R2 S = π ( R 2 – R′ 2 )

Inertie bh ( b 2 + h 2 ) – b′h′ ( b′ 2 + h′ 2 ) 1 1
I G = ------------------------------------------------------------------------------ I G = --- π R 4 I G = --- π ( R 4 – R′ 4 )
polaire 12 2 2

1 π
Inertie I x = --- π R 4 I x = --- ( R 4 – R′ 4 )
par bh 3 – b′h′ 3 4 4
rapport I x = ------------------------------- π
12 1 I y = --- ( R 4 – R′ 4 )
à un axe I y = --- π R 4 4
4

1 π ( R 4 – R′ 4 )
Module µ x = --- π R 3 µ x = ------------------------------
de bh 3– b′h′ 3 4 4R
résistance µ x = ------------------------------- 1
6h µ y = --- π R 3 π ( R 4 – R′ 4 )
minimal 4 µ y = ------------------------------
4R

1 1
Rayon r x = --- R r x = --- R 2 + R′ 2
bh 3 – b′h′ 3 2 2
de rx = -------------------------------------
giration 12 ( bh – b′h′ ) 1 1
r y = --- R r y = --- R 2 + R′ 2
2 2
Le noyau central est limité par un cercle Le noyau central est limité par un cercle
de centre G et de rayon ρ : de centre G et de rayon ρ :
1 R 2 + R′ 2
ρ = --- R ρ = ----------------------
4 4R

Noyau
central

bh 3 – b′h′ 3
G α = G β = --------------------------------------
6h ( bh – b′h′ )
hb 3 – h′b′ 3
G γ = G δ = --------------------------------------
6b ( bh – b′h′ )

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Résistance des matériaux


Anneau circulaire et arc
par Jean COURBON
Ingénieur Général Honoraire des Ponts et Chaussées
Professeur Honoraire à l’École Nationale des Ponts et Chaussées
M. COURBON étant décédé avant l’impression, ce formulaire a été mis au point
par Jean-Noël THEILLOUT
Ingénieur au Laboratoire Central des Ponts et Chaussées, Section Fonctionnement
des Structures

Tableau 1 — Anneau circulaire. Systèmes de forces élémentaires .... Form. B 5 021 — 3


Tableau 2 — Fonctions f1(α), f2(α), f3(α) et f4(α) du tableau 1........ — 5
Tableau 3 — Anneau circulaire soumis à divers systèmes de
forces.................................................................................................... — 6
Tableau 4 — Arc à trois articulations soumis à des charges
verticales ............................................................................................. — 8
Tableau 5 — Arc à deux articulations soumis à des charges
verticales ............................................................................................. — 9
Tableau 6 — Arc parabolique à deux articulations, de section
réduite constante, soumis à des charges verticales............... — 10
Tableau 7 — Arc circulaire à deux articulations, de section réelle
constante, soumis à des charges verticales.............................. — 11
Tableau 8 — Arc encastré symétrique soumis à des charges
verticales ............................................................................................. — 13
Tableau 9 — Arc encastré symétrique, de section réduite
constante, à fibre moyenne parabolique, soumis à des
charges verticales ............................................................................. — 15
Tableau 10 — Arc encastré symétrique, de section réelle
constante, à fibre moyenne circulaire, soumis à des charges
verticales ............................................................................................. — 16
Tableau 11 — Arc encastré symétrique, à fibre moyenne du
4e degré, soumis à des charges verticales ................................ — 19

es caractéristiques mécaniques de résistance des sections usuelles ont fait


L l’objet d’un premier article [Form. B 5 020].
Dans ce formulaire, nous nous intéressons plus particulièrement à la
résistance d’anneaux circulaires, que l’on rencontre notamment dans le calcul
de conduites circulaires soumises à des systèmes de forces diverses, ou d’arcs à
deux articulations, trois articulations ou encastré symétrique, soumis à des
charges verticales.
Des articles du traité Structure et gros œuvre sont également consacrés à la
résistance des matériaux des structures composées de poutres que l’on
rencontre dans presque tous les ouvrages de Génie civil.
p。イオエゥッョ@Z@。ッエ@QYXX

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RÉSISTANCE DES MATÉRIAUX. ANNEAU CIRCULAIRE ET ARC ___________________________________________________________________________________

(0)

Anneau circulaire

L’anneau circulaire élastique de section constante se rencontre


notamment dans le calcul des conduites circulaires soumises à des
systèmes de forces divers tels que : poids propre, pression d’un
liquide intérieur ou extérieur, poids des remblais, poussée des terres,
etc.
Notations. Méthode de calcul.
Un anneau circulaire Σ de rayon r et d’inertie constante I est soumis
à un système de forces extérieures en équilibre S.
Une section X de l’anneau est repérée par l’angle θ = (IO,IX).
Pour calculer le moment fléchissant M(θ), l’effort normal N(θ) et ●Anneau soumis à un système de forces symétriques.
l’effort tranchant T(θ) dans la section X, on associe à l’anneau Σ la struc- En raison de la symétrie, on peut se borner à 0 ⭐ θ ⭐ π . On
ture isostatique Σ0 constituée par l’anneau encastré en O sur un appui trouve :
fixe, et coupé dans la section diamétralement opposée A.
 1 2
Les inconnues hyperstatiques sont le moment fléchissant M1, l’effort  M 1 = --π- ( 2G – F ) N 1 = ------ G
πr
T1 = 0
normal N1 et l’effort tranchant T1 dans la section A. 
 2
r 2
Nous calculons également le déplacement relatif de la section A par  u1 = 0 v 1 = ------  --- F – H ω1 = 0
rapport à la section O : translation de composante horizontale u1 et de  EI  π 

composante verticale v1 et rotation ω1. On notera que le raccourcisse-  M ( θ ) = m ( θ ) + M 1 – N 1 r ( 1 + cos θ )
ment du diamètre vertical OA est δ = − v1. 
 N ( θ ) = n ( θ ) – N 1 cos θ
Nous désignons par m(θ), n(θ) et t(θ) le moment fléchissant, l’effort 
normal et l’effort tranchant dans la section X de la structure Σ0 sous  T ( θ ) = t ( θ ) + N 1 sin θ

l’effet des forces appliquées à l’anneau Σ. Nous posons :
Anneau soumis à un système de forces antisymétriques.

∫ ∫ ∫
π π π
En raison de l’antisymétrie, on peut se borner à 0 ⭐ θ ⭐ π .
F = m(θ) dθ G = m ( θ ) cos θ d θ H = m ( θ ) sin θ d θ On trouve :
0 0 0
 2
On simplifie beaucoup le calcul en décomposant le système S des  M1 = 0 N1 = 0 T 1 = ------ H
πr

forces appliquées à l’anneau Σ en somme de systèmes S′ de forces  r2 4 r 4
symétriques par rapport à OA et de systèmes S″ de forces antisymé-  u 1 = – ------  F + G – --- H v1 = 0 ω 1 = ------  F – --- H
triques par rapport à OA. Puisque le système S est en équilibre, la  EI  π  EI π

somme des réactions d’appui en O dues aux systèmes S′ et S″ est  M ( θ ) = m ( θ ) – T 1 r sin θ
nulle. 
 N ( θ ) = n ( θ ) – T 1 sin θ
On néglige les déformations dues à l’effort normal et à l’effort 
tranchant.  T ( θ ) = t ( θ ) + T 1 cos θ

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__________________________________________________________________________________ RÉSISTANCE DES MATÉRIAUX. ANNEAU CIRCULAIRE ET ARC

Tableau 1 – Anneau circulaire. Systèmes de forces élémentaires


Fonctions f1(α), f2(α), f3(α) et f4(α). Elles sont définies pour 0 ⭐ α ⭐ π :
f1(α) = 1 − cosα − αsinα f3(α) = sinα − αcosα
f2(α) = α − sinαcosα f4(α) = α + sinαcosα − 2 sinα

Deux forces symétriques verticales P


Pr
M 1 = – ------ [ f 1 ( α ) + sin 2 α ]
π
P
N 1 = – --- sin 2 α
π

Pr 3 2 1
v 1 = --------- --- f 1 ( α ) – --- f 4 ( α )
EI π 2

Deux forces symétriques horizontales P


Pr
M 1 = ------ [ f 2 ( α ) – f 3 ( α ) ]
π
P
N 1 = --- f 2 ( α )
π

Pr 3 2 1
v 1 = --------- --- f 3 ( α ) – --- ( 1 – cos α ) 2
EI π 2

Deux forces symétriques radiales P


Pr
M 1 = – ------ f 1 ( α )
π

P
N 1 = --- α sin α
π

Pr 3 2 1
v 1 = --------- --- ( 1 – cos α ) – --- f 3 ( α )
EI π 2

Deux forces symétriques tangentielles P


Pr
M 1 = ------ [ f 3 ( α ) – ( α – sin α ) ]
π
P
N 1 = --- f 3 ( α )
π

Pr 3  2 1 
v 1 = ---------  --- ( α – sin α ) – --- [ f 1 ( α ) + 1 – cos α ] 
EI  π 2 

Deux couples symétriques Γ


Γ
M 1 = --- ( 2 sin α – α )
π

N 1 = ------- sin α
πr

Γ r2
v 1 = – ---------  1 – cos α – 2 α
-------
EI  π

Nota : ces solutions jouent le même rôle que les lignes d’influence. Elles permettent d’obtenir par superposition la solution relative à tout système de forces
appliquées à l’anneau.

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RÉSISTANCE DES MATÉRIAUX. ANNEAU CIRCULAIRE ET ARC ___________________________________________________________________________________

Tableau 1 – Anneau circulaire. Systèmes de forces élémentaires (suite)


Fonctions f1(α), f2(α), f3(α) et f4(α). Elles sont définies pour 0 ⭐ α ⭐ π :
f1(α) = 1 − cosα − αsinα f3(α) = sinα − αcosα
f2(α) = α − sinαcosα f4(α) = α + sinαcosα − 2 sinα

Deux forces antisymétriques verticales P


P
T 1 = --- f 4 ( α )
π

Pr 3 2 1
u 1 = – --------- f 1 ( α ) – --- f 4 ( α ) – --- sin 2 α
EI π 2

Pr 2 2
ω 1 = --------- f 1 ( α ) – --- f 4 ( α )
EI π

Deux forces antisymétriques horizontales P


P
T 1 = --- ( 1 – cos α ) 2
π

Pr 3 1 2
u 1 = – --------- f 3 ( α ) + --- f 2 ( α ) – --- ( 1 – cos α ) 2
EI 2 π

Pr 2 2
ω 1 = --------- f 3 ( α ) – --- ( 1 – cos α ) 2
EI π

Deux forces antisymétriques radiales P


P
T 1 = --- f 3 ( α )
π

Pr 3 1 2
u 1 = – --------- 1 – cos α + --- α sin α – --- f 3 ( α )
EI 2 π

Pr 2 2
ω 1 = --------- 1 – cos α – --- f 3 ( α )
EI π

Deux forces antisymétriques tangentielles P


P
T 1 = --- [ 1 – cos α + f 1 ( α ) ]
π

Pr 3  1 2 
u 1 = – ---------  α ( 1 – cos α ) – --- sin α – --- [ 1 – cos α + f 1 ( α ) ] 
EI  2 π 

Pr 2  2 
ω 1 = ---------  α – sin α – --- [ 1 – cos α + f 1 ( α ) ] 
EI  π 

Deux couples antisymétriques Γ



T 1 = ------- ( 1 – cos α )
πr
Γ r2 4
u 1 = – --------- α + sin α – --- ( 1 – cos α )
EI π

Γr 4
ω 1 = ------ α – --- ( 1 – cos α )
EI π

Nota : ces solutions jouent le même rôle que les lignes d’influence. Elles permettent d’obtenir par superposition la solution relative à tout système de forces
appliquées à l’anneau.

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Résistance des matériaux


Poutres droites à une travée

par Michel LORRAIN


Ingénieur civil des Ponts et Chaussées
Professeur des universités

1. Principes et définitions ................................................................... BM 5 022form - 2


1.1 Principes du calcul ................................................................................ — 2
1.2 Définition des poutres étudiées ........................................................... — 2
1.3 Chargements unitaires de référence ................................................... — 2
2. Expressions générales des sollicitations
des sections droites.......................................................................... — 2
3. Formulaire des cas élémentaires .................................................. — 3
3.1 Principe d’utilisation du formulaire ..................................................... — 3
3.2 Exemple d’application .......................................................................... — 3
3.3 Cas élémentaires résolus ..................................................................... — 5
3.4 Valeurs pour des cas particuliers fréquents et remarquables........... — 8

ans cet article qui suit le formulaire relatif aux anneaux circulaires et aux
D arcs de conditions d’extrémité variées [Form. B 5 021], nous considérons
les poutres droites à une travée, élément de base des constructions et
ouvrages les plus courants de génie civil.
Sans revenir sur les caractéristiques géométriques et mécaniques de résis-
tance des sections usuelles qui ont fait l’objet d’un article précédent
[Form. B 5 020], nous proposons une méthode de calcul des sollicitations des
sections droites par intégration des effets de force ou de couple unitaire. Les
moyens de programmation (tableurs) actuels permettront de résoudre les cas
de charge les plus complexes. Un exemple simple d’application est développé
en détail.
Les résultats des cas de charge simples les plus fréquents sont consignés dans
le tableau 1 en fin d’article.
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPPY

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RÉSISTANCE DES MATÉRIAUX ________________________________________________________________________________________________________

1. Principes et définitions y
1

1.1 Principes du calcul


Les bases de la théorie des poutres ont fait l’objet d’un pré-
cédent article [Form. B 5 020] dans lequel outre les définitions et la 0 x0 x
terminologie, ont été formulées les hypothèses fondamentales.
Les expressions des contraintes et des déformations dues à a charge unitaire
l’effort normal, au moment fléchissant, à l’effort tranchant ainsi
qu’au couple de torsion ont également été données.
y p1
Nous retenons de ces contributions que la connaissance du sys- p2
tème des forces extérieures relatif à la section droite (ou pi
« sollicitations » des sections droites) suffit pour déterminer les
contraintes et les déformations, donc pour justifier de la résistance
et de l’aptitude au service des pièces considérées.
Nous retenons également les propriétés de linéarité résultant 0 α1 α2 αi x
des hypothèses fondamentales de la théorie de l’élasticité, que
nous mettrons à profit pour que, à partir d’un nombre réduit de b forces concentrées
cas élémentaires déjà résolus, le lecteur puisse aisément établir la
solution de problèmes variés, voire complexes.
y

1.2 Définition des poutres étudiées


Nous considérons dans le présent article, le cas de poutres
droites, à section droite constante, à plan moyen (x, y),
c’est-à-dire la situation la plus fréquemment rencontrée dans les 0 a b x
projets. c force répartie de façon continue
Les liaisons aux extrémités peuvent être de type appui simple,
articulation, glissière d’axe confondu avec la ligne moyenne et Figure 1 – Distributions de charges ponctuelles ou continues
encastrement.
Nous n’avons pas considéré le cas d’appuis élastiques ou
partiels : les liaisons prises en compte sont rigides et sans frotte-
P=1
ment. Les appuis simples sont supposés bilatéraux. Ꮿ=1
et

1.3 Chargements unitaires de référence


Figure 2 – Chargements unitaires de référence
Les propriétés de linéarité que nous avons rappelées plus haut
permettent de calculer, par sommation ou par intégration, la
valeur, à l’abscisse x0 , d’un effet linéaire (réaction de liaison, solli-
citation, contrainte, déformation, déplacement) résultant d’un char-
gement quelconque, à partir de la fonction ᏸ (x0 , α ) donnant les
2. Expressions générales
variations de l’effet considéré, produit par une charge unitaire des sollicitations
agissant à l’abscisse α (figure 1a).
Si ᏸ est l’effet linéaire considéré :
des sections droites
n
Les propriétés de linéarité mises à contribution au
ᏸ (x 0 ) = ∑ Pi ᏸ (x 0 , αi ) paragraphe 1.3 permettent de ramener la détermination des sollici-
i =1
tations des sections droites à la seule connaissance :
b – des moments de flexion dans les sections d’extrémité gauche
ou : ᏸ (x 0 ) = ∫ p (α ) ᏸ (x 0 , α ) dα
a ou droite de la poutre ;
respectivement pour un ensemble de forces concentrées Pi appli- – de l’effort normal dans la section d’extrémité gauche ou droite
quées aux abscisses αi (figure 1b) et pour une distribution de la poutre ;
continue p (α) entre α = a et α = b (figure 1c).
– des expressions algébriques des sollicitations résultant des
Il en serait de même pour des couples concentrés. seules actions extérieures données exercées sur la travée de la
La solution des cas de chargement par effort unitaire suffit ainsi poutre supposée articulée et simplement appuyée à ses extrémi-
pour traiter le cas général. tés, appelée usuellement « travée isostatique associée »
(figure 3b).
Les moyens de calcul informatique pourront être utilement mis
en œuvre pour rendre rapide et efficace cette méthode des On désigne par τ (x), µ (x) et ν (x) l’effort tranchant, le moment
combinaisons linéaires ; les logiciels « tableurs » usuels en particu- de flexion et l’effort normal dans la section droite courante de la
lier. travée isostatique associée.
Les cas de charge que nous considérerons dans le tableau 1
seront par conséquent (figure 2) : ■ Cas des poutres chargées dans le plan (x, y)
– soit une charge ponctuelle unitaire P = 1 ; Les sollicitations concernées sont alors N, Ty et Mz . On
– soit un couple Ꮿ de moment unitaire M = 1, autour d’un point. démontre aisément :

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Vibrations des structures


Systèmes discrets et poutres

par Pierre DEVALAN


Ancien directeur des programmes de R&D du Cetim
(Centre technique des industries mécaniques)

1. Rappels sur les structures et les phénomènes vibratoires. Form. BM 5 023 - 2


1.1 Masse et rigidité ................................................................................. — 2
1.2 Classification des structures ............................................................. — 3
1.3 Phénomène de résonance ................................................................. — 3
1.4 Fréquences propres ........................................................................... — 3
1.5 Variables dont dépendent les fréquences propres ......................... — 5
1.6 Modes propres ................................................................................... — 5
1.7 Types de modes propres ................................................................... — 5
1.8 Remèdes en cas de résonance.......................................................... — 6
2. Présentation du formulaire ......................................................... — 6
2.1 Lois et hypothèses qui ont conduit à la détermination
des formules ....................................................................................... — 6
2.2 Comment utiliser ce formulaire ........................................................ — 7
3. Systèmes discrets .......................................................................... — 8
4. Poutres .............................................................................................. — 10
4.1 Poutres en flexion .............................................................................. — 10
4.2 Poutres en extension (traction-compression).................................. — 20
4.3 Poutres en torsion .............................................................................. — 22
4.4 Poutres courbes ................................................................................. — 26
Pour en savoir plus ................................................................................. Doc. BM 5 023

e but de cet article est de fournir un ensemble de formules d’une utilisation


L simple et pratique permettant d’évaluer les fréquences propres de struc-
tures simples.
Nous avons volontairement éliminé les systèmes qui présentent peu
d’intérêt pratique pour le mécanicien, à savoir les systèmes dont les fré-
quences propres varient en fonction des efforts de tension ou de compression
qui leur sont appliqués, c’est-à-dire :
– les cordes ;
– les membranes ;
– les plaques ou les poutres qui travaillent au flambement ;
ou encore les systèmes vibrants en dehors du domaine des structures, tels les
tuyaux d’orgue par exemple.
Avant de passer aux formules proprement dites, nous rappelons de manière
sommaire quelques notions indispensables sur les phénomènes vibratoires et,
en particulier, la notion de fréquence propre, élément primordial pour déter-
miner le comportement en vibration d’un système mécanique.
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPPY

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VIBRATIONS DES STRUCTURES ________________________________________________________________________________________________________

Tableau des symboles


Symbole Unité Définition
2 mm
A m2 aire de la section droite
C N · m/rad rigidité en rotation
1 kg
Cu N/rad rigidité en rotation par unité
de longueur Ressort au repos Ressort avec poids
D N · m/rad raideur d’une plaque en flexion
E N/m2 module d’élasticité Figure 1 – Ressort et système masse-ressort
F N force
f Hz fréquence propre
fE Hz fréquence d’excitation 80 8

Masse (kg)
Force (N)
g m/s2 accélération due à la pesanteur
G N/m2 module de cisaillement (= E/2 (1 + r) 60 6
dans le cas isotrope)
I m4 inertie de flexion
Ip m4 inertie de torsion (inertie polaire 40 4
pour une section circulaire)
J kg · m2 moment d’inertie massique
( = Ip ρ ℓ pour une section circulaire) 20 2
k N/m rigidité en translation
kr N/m2 rigidité en translation par unité 0 0
de longueur 0 10 20
k′ sans coefficient de cisaillement Allongement (mm)
ℓ m longueur d’une poutre
m, M kg masse Masse Allongement
 N·m moment de flexion (kg) (mm)
q N/m force par unité de longueur 0 0
r, R m rayon 1 2
t m épaisseur d’une plaque 2 4
3 6
t s temps
4 8
T s période propre 5 10,5
µ kg/m masse par unité de longueur 6 14
ν sans coefficient de Poisson 7 20
γ kg/m2 masse par unité de surface
ω rad/s pulsation propre Figure 2 – Courbe allongement-force pour un système masse-ressort
ωE rad/s pulsation d’excitation
ρ kg/m3 masse volumique
On peut également définir la masse par la relation :
P
m=
1. Rappels sur les structures g
avec P poids,
et les phénomènes g accélération due à la pesanteur.
vibratoires ■ La rigidité, pour le mécanicien, est la propriété que possède une
structure de s’opposer à la déformation sous l’action de forces
1.1 Masse et rigidité extérieures.
L’expérience de l’allongement d’un ressort soumis à un poids
La masse m (exprimée en kilogrammes dans le système interna- illustre bien cette notion :
tional d’unités) et la rigidité k (exprimée en newtons/mètre dans le
système international d’unités) sont deux concepts fondamentaux • Un ressort est disposé verticalement et une masse de 1 kg lui
pour le mécanicien. est appliquée (figure 1). On constate que ce ressort, sous l’action
du poids P, a subi un allongement, disons de 2 mm.
■ La masse est le concept le plus universellement connu ; en phy- • En procédant de la même manière avec des masses de plus
sique, elle se définit comme la quantité de matière d’un corps ou en plus élevées, on mesure les allongements successifs ; ceux-ci
encore comme le rapport constant, qui existe entre la force F appli- sont consignés dans un tableau (figure 2).
quée à un corps et les accélérations correspondantes ; c’est la loi
de Newton : • Les résultats peuvent également être tracés sur une courbe
force (m × g )-allongement (figure 2). La force est ici le poids (force
F de gravitation terrestre) dû à la masse m suspendue, avec
m=
d 2 x /dt 2 g = 9,81 m · s–2 accélération due à la pesanteur.

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________________________________________________________________________________________________________ VIBRATIONS DES STRUCTURES

Système discret xD
xS

Poutre

Treillis

0
0 1 fE
f
Plaque xD déplacement sous l’effet de l’effort dynamique F = F0 sin ωE t
xS déplacement sous l’effet de l’effort statique F = F0
fE fréquence d'excitation
Figure 3 – Classification des structures
f fréquence propre

Sur cette courbe, il apparaît nettement une partie linéaire (por- Figure 4 – Courbe de résonance
tion comprise entre 0 et 8 mm). Dans cette partie, le rapport
force/allongement est constant, cette constante est la rigidité k du
ressort ; elle se mesure en newtons/mètre.

Par exemple en prenant m = 4 kg, la rigidité est égale à : m


k x
4 × 9, 81
k= = 4 905 N ⋅ m−1
0, 008
Figure 5 – Système masse-ressort

1.2 Classification des structures


Les modèles de calcul permettant d’évaluer les fréquences Déplacement x
propres des structures communément rencontrées dans les instal-
lations industrielles peuvent être classées en cinq catégories
(figure 3) : x0 Temps t
– les systèmes discrets ;
– les poutres ; T
– les treillis ;
– les plaques ;
– les coques (non traitées ici). Figure 6 – Courbe x-t d’un mouvement harmonique

Par expérience, on constate en effet que tout ou partie d’un


équipement peut généralement être assimilé à l’une de ces catégo- La force de rappel du ressort est :
ries, par exemple :
– pour les poutres : tuyauteries, lignes d’arbres ; F = − kx
– pour les treillis : charpentes métalliques ;
(dans le système d’unité SI, m se mesure en kg et k en N/m).
– pour les plaques : portes, planchers, panneaux d’armoires.
En appliquant la loi de Newton :
1.3 Phénomène de résonance d2 x
F =m
La notion fondamentale qui intervient dans tout problème de dt 2
vibrations est la notion de fréquence propre. En effet, lorsqu’une
structure est excitée par des forces périodiques (machines tour- On obtient l’équation différentielle :
nantes, houle, séisme, etc.), elle subit des vibrations forcées et il se
produit une amplification des déplacements et des contraintes d2 x
dans le cas où la fréquence d’excitation est proche d’une des fré- m +kx = 0
quences propres de la structure (voir figure 4). dt 2
C’est le phénomène de résonance, qui se traduit par un mauvais Nous allons examiner quelle est la particularité de ce système
fonctionnement, une fatigue, voire une rupture du matériel et, lorsqu’il est animé d’un mouvement périodique (c’est-à-dire un
éventuellement, une gêne pour le personnel. On dit communé- mouvement qui se répète après un certain temps appelé la période
ment que la structure vibre. de vibration, que l’on désigne par la lettre T).
Pour ce faire, on considère le plus simple des mouvements
1.4 Fréquences propres périodiques qui est le mouvement harmonique. Dans ce mouve-
ment, la relation entre x et t est de la forme (figure 6) :
La manière la plus simple d’aborder le problème de fréquence
propre est d’étudier le système mécanique composé d’une masse
m et d’un ressort de rigidité k (voir figure 5). x = x0 sin ω t

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y
k1 x

m1

k2
x
Figure 8 – Poutre de section constante
m2

Pour des structures plus complexes, le calcul des fréquences


Figure 7 – Système à deux masses et deux ressorts propres est évidemment moins simple. Dans le cas ci-dessus, il
s’agissait d’un système à un degré de liberté. Dans le cas d’un sys-
tème composé de 2 masses et de 2 ressorts, le système est dit à
Dans ce cas, il vient : 2 degrés de liberté, parce qu’il y a 2 inconnues x1 et x2 pour déter-
miner les positions de m1 et m2 , ce qui se traduira par un système
dx de 2 équations à 2 inconnues et donc 2 fréquences propres
= x0 ω cos ω t
dt (figure 7).
d2 x En général, dans une structure, masse et rigidité sont
= − x0 ω 2 sin ω t = − xω 2
dt 2 confondues (milieu continu) et le système possède dans ce cas
une infinité de degrés de liberté et donc de fréquences propres.
D’où, en reportant dans l’équation différentielle : Pour obtenir la formule donnant la pulsation propre, il faut alors
− mω 2 x + k x = 0 faire intervenir des équations reflétant la déformation (voir
exemple ci-après) du milieu élastique.
soit :
k
ω= Dans ce formulaire, nous nous intéresserons à la première,
m
ou aux premières, fréquences propres de systèmes méca-
ω se nomme la pulsation propre de ce système (et se mesure en niques simples.
rad/s dans le système d’unités SI).
La signification physique de ce résultat est la suivante : si l’on
applique à ce système un mouvement initial (choc, impulsion...) Exemple : vibrations de flexion dans une poutre de section
puis que l’on le laisse libre de se mouvoir, son mouvement va constante (figure 8).
devenir harmonique et se répétera donc après une période T, qui Les équations de déformation d’une poutre de section constante
se nomme la période propre du système. sont :
La relation entre T et ω est donnée par la formule :
d2 y d2 
 =EI ; q=
dx 2 dx2

T=
ω avec  moment de flexion,
En effet, à chaque fois que ωt s’accroît de 2π, le mouvement E module d’élasticité,
passe par un cycle complet. Donc, quand ωt = 2π, l’intervalle de I inertie de flexion,
temps t est égal à la période T. q force par unité de longueur,
La fréquence étant l’inverse de la période, la fréquence propre y déplacement d’un point de la poutre dans la direction y
est donnée par la relation : (mouvement de flexion),
ou, par combinaison :
ω 1 k
f = = d4 y
2π 2π m q =EI
dx4
et se mesure en cycles/s ou hertz dans le système d’unités SI. En appliquant la loi de Newton (forces d’inertie égales aux forces
Reprenons l’exemple du ressort de rigidité k = 4 905 N · m–1 (voir de rappel élastique), on obtient l’équation différentielle :
§ 1) sur lequel est accrochée une masse et prenons m = 2 kg. Si l’on
d4 y d2 y µω 2
tire verticalement vers le bas sur cette masse et que l’on relâche EI =− µ = y
brusquement, le système va se mettre à osciller, sa pulsation pro- dx4 dt 2 EI
pre sera de : avec µ masse linéique.
4 905 les fonctions qui satisfont cette équation doivent être telles que, déri-
ω= = 49, 5 rad/s vées quatre fois, elles reprennent leur forme initiale multipliée par un
2
facteur constant positif : µ ω2/EI. Or, nous connaissons quatre fonc-
sa période propre (durée de chaque oscillation) : tions répondant à cette condition :
eax ; e−ax ; sin a x ; cos a x

T = = 0,126 s
ω où le coefficient a devra être tel que :

et sa fréquence propre (nombre de répétitions du mouvement par µω 2


seconde) : a=4
EI
ω la solution générale de l’équation est donc :
f= = 7, 9 Hz
2π y = C1 eax + C 2 e− ax + C 3 sin ax + C 4 cos ax

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Cette équation détermine la forme des différentes « courbes élas-


tiques naturelles ». Les quatre constantes d’intégration sont détermi-
nées par les conditions aux extrémités, par exemple : Premier mode

– pour une extrémité appuyée : y = 0, y ′′ = 0 (déflexion nulle,


moment nul) ;
– pour une extrémité libre : y ′′ = 0, y ′′′ = 0 (moment nul, effort
tranchant) ; Second mode
– pour une extrémité encastrée : y = 0, y ′ = 0 (déflexion nulle, rota-
tion nulle).
On constate ainsi pour une poutre appuyée par exemple : Figure 9 – Modes de déformation en flexion d’une poutre
encastrée-libre
x = 0 ........... y = y ′′ = 0
x = ℓ ............ y = y ′′′ = 0

Ces conditions déterminent une courbe élastique de la forme : F = F0 sin ωE t

y ( x ) = C sin a x

Pour x = ℓ , sin a ℓ = 0, soit : a ℓ = iπ soit : Figure 10 – Poutre soumise à un effort périodique

4
µω 2
ℓ =i π
EI 1.6 Modes propres
les différentes pulsations propres s’échelonnent suivant les valeurs À chaque fréquence propre est lié un mode de déformation.
de i (i = 1, 2, 3...) soit :
Prenons l’exemple d’une poutre en flexion encastrée-libre, on
EI EI EI obtient deux modes de déformation (figure 9).
ω1 = π 2 ; ω 2 = 4π2 ... ωi = i 2 π 2
µ ℓ4 µ ℓ4 µ ℓ4
La résonance n’est possible que si les forces d’excitation sont
On constate, à travers cet exemple, que, pour un milieu continu, il capables d’induire une déformée proche du mode propre, c’est ce
existe une infinité de pulsations propres, alors que, pour un système qu’on appelle l’appropriation modale.
discret (système composé de masses et de ressorts), le nombre de Prenons l’exemple de la poutre excitée par un effort périodique
fréquences propres est limité au nombre de degrés de liberté du sys- comme l’indique la figure 10.
tème.
Si la fréquence d’excitation est égale à la fréquence propre de
flexion, l’appropriation modale sera parfaite et la résonance très mar-
1.5 Variables dont dépendent quée. Au contraire, si la fréquence d’excitation est égale à la fré-
quence propre de traction-compression, il n’y aura pas de résonance
les fréquences propres parce que flexion et traction-compression sont découplées et, dans
Prenons le cas d’une poutre, les pulsations propres de flexion ce cas, il n’y a aucune appropriation modale.
sont données par la formule :
Bien entendu, dans la plupart des cas, les structures sont exci-
EI tées par différents efforts multidirectionnels qui font que tous les
ωi = α i types de modes propres sont impliqués. On peut cependant citer
mℓ 3
un cas concret, c’est le cas du séisme : on sait qu’un séisme
avec i indice de la fréquence propre considérée, n’engendre que des oscillations horizontales et verticales ; par
conséquent, il n’est pas nécessaire de calculer les fréquences
αi coefficient qui varie selon les conditions limites propres de torsion des structures soumises à un séisme puisque
(c’est-à-dire les conditions d’appui aux deux extrémités dans ce cas, il n’y a aucune appropriation modale.
de la poutre) : poutre libre-libre, appuyée-appuyée,
encastrée-encastrée, encastrée-libre, etc.,
E (N/m2) module d’élasticité, 1.7 Types de modes propres
I (m4) inertie de flexion de la poutre,
m (kg) masse de la poutre, Parmi l’infinité de formes propres que l’on peut rencontrer sur
des structures, les modes les plus « simples », correspondant en
ℓ (m) longueur de la poutre. général aux fréquences les plus basses, présentent le plus d’intérêt.
On constate que la fréquence propre dépend :
■ Systèmes discrets (modèles de systèmes physiques qui peuvent
– du matériau (E, m ) ; être assimilés à des assemblages de masses et de ressorts) : on
– des dimensions (I , ℓ) ; distingue, dans ce cas, trois formes fondamentales (figure 11) :
– des conditions limites (α ).
– mode de translation ;
Il est intéressant de noter que la fréquence propre ne dépend
pas, dans ce cas, d’un chargement appliqué à la structure ; c’est du – mode de rotation ;
fait de cette propriété que l’on considère la fréquence propre – mode de translation et de rotation.
comme un paramètre intrinsèque d’une structure en ce sens
■ Poutres : dans ce cas également, on distingue trois formes fon-
qu’elle ne varie pas en fonction d’actions extérieures. C’est le cas
damentales (figure 12) :
de la plupart des structures étudiées en mécanique.
– mode de flexion ;
Nota : nous insistons sur ce point parce qu’une autre notion fondamentale utilisée par
le mécanicien, à savoir la contrainte, est étroitement liée aux efforts appliqués à la
– mode de torsion ;
structure. – mode d’extension (traction-compression).

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■ Plaques : les modes de plaque les plus bas sont des modes de
Translation flexion ; dans ce cas bidimensionnel, les modes sont déterminés
par deux paramètres i et j (nombres entiers 艌 0) qui correspondent
généralement à un nombre de lignes nodales qui se situent dans
des directions orthogonales.
Rotation
Par exemple, pour des plaques circulaires, i et j représentent :
i = nombre de diamètres nodaux
Translation j = nombre de cercles nodaux
et rotation
On obtient les fréquences les plus basses pour les valeurs de i et
de j les plus faibles.
Figure 11 – Modes de déformation des systèmes discrets

1.8 Remèdes en cas de résonance


Flexion La solution la plus évidente pour éliminer la vibration d’un
ensemble mécanique est de changer la fréquence propre qui induit
la résonance.
Torsion Changer la fréquence propre signifie qu’il faut modifier :
– soit la rigidité k ;
Extension
– soit la masse m ;
(traction-compression) – soit les conditions d’appui du système.
Il faut cependant prendre garde que, bien souvent, il s’agit d’un
Figure 12 – Modes de déformation des poutres système continu et, par conséquent, le fait de modifier la rigidité
(en augmentant l’inertie d’une poutre par exemple) risque aussi de
modifier la masse, et la fréquence propre du système est quelque-
fois peu changée.

i=1
La connaissance du mode propre (ou déformée propre) est une
indication précieuse, car elle montre les endroits qui se déforment
le plus et les modifications apportées doivent se situer à ces
emplacements pour être efficaces.
i=2
Par exemple, le fait d’ajouter une masse ponctuelle sur une poutre
à un endroit où se situe un nœud du mode propre (déplacement nul)
i=3 ne modifiera pas la fréquence propre. Par contre, si cette masse est
située sur un ventre (déplacement maximum), elle modifiera la fré-
quence propre.
Figure 13 – Trois premiers modes de vibration d’une poutre
libre-libre Dans le cas où aucune des trois modifications précitées n’est
possible, il faut alors envisager l’installation d’un système amortis-
seur.

2. Présentation du formulaire
2.1 Lois et hypothèses qui ont conduit
à la détermination des formules
Figure 14 – Flexion d’un portique dans son plan Au début de chaque paragraphe, on trouvera les hypothèses
particulières à chacun des modèles proposés : systèmes discrets,
poutres, plaques.
Dans ce cas unidimensionnel, les fréquences propres dépendent
En plus de ces hypothèses, les formules ont été établies, pour la
d’un paramètre i (nombre entier 艌 0) qui est lié au nombre de
plupart, à partir de lois et hypothèses générales que nous résu-
nœuds de vibration.
mons brièvement ci-après.
Par exemple, on observe pour une poutre libre-libre les premiers
■ Résistance des matériaux
modes de flexion suivants (figure 13) :
En premier lieu, ces formules (mis à part celles concernant les
• i = 1 : 2 nœuds de vibration ;
systèmes discrets) ont été obtenues par la résistance des maté-
• i = 2 : 3 nœuds de vibration ; riaux, science basée sur des hypothèses simples. L’application de
• i = 3 : 4 nœuds de vibration. cette science est toutefois limitée aux corps dont deux des dimen-
sions (dimensions de la section droite) sont faibles par rapport à la
■ Treillis : on examinera dans ce cas les modes de flexion qui pré- troisième (la longueur) : ce sont les poutres et les treillis, et aux
sentent le plus d’intérêt, par exemple, pour un portique, le mode corps dont une des dimensions (l’épaisseur) est faible par rapport
de flexion dans son plan (figure 14). aux deux autres (longueurs) : ce sont les plaques. On ne peut pas
Pour les modes de flexion dans le sens transversal, le modèle l’utiliser pour le calcul des corps solides dont les trois dimensions
peut être assimilé à une poutre. sont du même ordre de grandeur.

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■ Lois de comportement du matériau


Tableau 1 – Conventions adoptées
Matériau homogène et isotrope pour les dessins
En second lieu, le matériau est supposé homogène et isotrope :
en chacun de ses points, et dans toutes les directions, il doit avoir Dessin Définition
les mêmes propriétés mécaniques : par exemple, le matériau doit
être symétrique, c’est-à-dire posséder les mêmes caractéristiques Masse ponctuelle, M, m
en traction et en compression (mêmes modules d’Young, mêmes
limites élastiques...).
Inertie massique ponctuelle, J
Vibrations linéaires
Les déformations sont, de plus, élastiques (déformations réver-
sibles) et réalisent une relation linéaire avec les sollicitations (loi
de Hooke, F = kx). Rigidité en translation (ressort
Sont donc exclus, par exemple : les matériaux composites qui en traction-compression), k
ne sont pas homogènes et isotropes, de même les matériaux à
comportement non linéaire : matières plastiques, métaux au-delà Rigidité en rotation (ressort en torsion), C
d’une certaine déformation...
■ Conditions cinématiques Masse et rigidité uniformément réparties
sur le tronçon
Mouvements de petite amplitude
Ne sont considérés que des petits mouvements, c’est-à-dire les y Extrémité encastrée (extrémité bloquée
mouvements pour lesquels les particules d’un système s’écartent suivant les directions X et Y et suivant
peu autour d’une position d’équilibre ou d’un mouvement station- x la rotation Z )
naire, de sorte que leurs vitesse et accélération au cours du temps
soient petites. Extrémité appuyée ou rotulée (extrémité
y
Sont donc également exclus par ces conditions, par exemple : le ou bloquée suivant les directions X et Y,
domaine des hyperfréquences (grandes vitesses et accélérations, x libre en rotation Z )
les effets gyroscopiques (machines tournantes à grande vitesse de
rotation)...
y Extrémité à encastrement glissant
À noter que les vibrations linéaires sont souvent liées aux mou- ou (extrémité bloquée suivant la direction Y
vements de petite amplitude. x et en rotation Z, libre en déplacement Y )
■ Chargement
L’influence des efforts appliqués à la structure sur les fréquences Bordure encastrée d’une plaque
propres est négligée.
Ce qui exclut, par exemple, les systèmes dont la fréquence Bordure appuyée d’une plaque
propre varie en fonction des efforts de tension : cordes,
membranes, et les systèmes dont la fréquence propre varie en Bordure libre d’une plaque
fonction des efforts de compression : poutres, treillis, plaques sou-
mis à des efforts de compression importants qui amènent la struc- Appui ponctuel d’une plaque
+

ture proche du flambement.


Jonction de deux poutres de treillis
2.2 Comment utiliser ce formulaire encastrées l’une dans l’autre
Pour chaque cas de système mécanique traité, les éléments sui-
vants sont fournis : Jonction de deux poutres de treillis
– schéma du modèle et, éventuellement, visualisation du ou des rotulées l’une par rapport à l’autre
premiers modes propres ;
– formule donnant la ou les premières pulsations propres. En tireté sont indiquées :
Les formules, courbes et tableaux proviennent de différents
moyens : source bibliographique, méthodes analytiques ou numé- – soit la déformée modale
riques employées par l’auteur. Par ailleurs, il est fréquent qu’une (représentation habituellement utilisée
formule et l’abaque associé soient donnés par plusieurs sources pour les poutres et les treillis)
bibliographiques. – soit les lignes nodales, lignes où
Nota : pour les références bibliographiques, se reporter en [Doc. BM 5 023]. le déplacement est nul (représentation
habituellement utilisée pour les plaques)
Les conventions adoptées pour les dessins sont données dans le
tableau 1.
Exemple (figure 15) : schéma du modèle avec visualisation de
la déformée modale (en tireté)
Dans ce cas, il s’agit d’une poutre dont on cherche le premier k, m
M
mode propre de flexion (la masse m et la rigidité k sont uniformément
réparties sur toute la longueur ℓ ).

Cette poutre est encastrée à une extrémité et une masse ponc-
tuelle M est située à l’autre extrémité.
Figure 15 – Système poutre-masse en flexion

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Vibrations des structures


Treillis et plaques

par Pierre DEVALAN


Ancien directeur des Programmes de R&D du CETIM
(Centre technique des industries mécaniques)

1. Treillis .............................................................................................. Form. BM 5 024 - 2


2. Plaques ............................................................................................ — 7
Pour en savoir plus ............................................................................... Doc. BM 5 023

es treillis et les plaques sont des structures, ou des éléments de structure,


L fréquemment rencontrées en construction mécanique.
Les treillis correspondent assez souvent à des ensembles métalliques tels
que des charpentes ou des ponts pour assurer la résistance de bâtiments,
ouvrages d’art, équipements d’usine.
Les plaques correspondent de leur côté, le plus souvent, à des tôles, telles
que planchers ou panneaux, très utilisées dans les ensembles mécano-soudés :
machines, véhicules de transport, engins de chantier.
Ces structures peuvent en effet subir des vibrations provoquées par les exci-
tations périodiques de machines tournantes ou par des phénomènes naturels
comme le vent, la houle, le séisme.
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQP

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1. Treillis • Un grillage est un assemblage de deux réseaux de poutres


perpendiculaires : longerons et raidisseurs, encastrées à toutes les
jonctions.
■ Définitions et hypothèses
Les formules proposées dans ce paragraphe ne concernent que
Les treillis sont des structures composées de poutres assem- le phénomène de flexion des poutres.
blées les unes aux autres.
De ce fait, chaque élément (chaque poutre) du treillis doit
satisfaire les hypothèses concernant les poutres (voir ■ Formules
[Form. BM 5 023]).
Les tableaux 1, 2, 3 donnent, pour différents types de treillis,
• Un portique est un assemblage de trois poutres dont deux l’expression des pulsations propres des structures :
d’entre elles ont une extrémité encastrée, appuyée, ou un encas-
trement glissant. – tableau 1 : portiques (vibrations dans le plan) ;
– tableau 2 : triangles (vibrations dans le plan) ;
• Un triangle est un assemblage de deux poutres qui ont cha-
cune une extrémité encastrée ou appuyée. – tableau 3 : grillages (vibrations en dehors du plan).

Tableau 1 – Portiques (vibrations dans le plan)


Schéma Pulsations propres
Portique rectangulaire, toutes jonctions encastrées
EI
ω =α
(m + 0, 46 M ) h 3

I1, m
α 5
h I, M I, M

1
I/I1 = 0,5
ᐍ 4
1,0
I inertie d’une poutre verticale
I1 inertie de la poutre horizontale 2,0
M masse d’une poutre verticale
m masse de la poutre horizontale
3
0 5 10 h / ᐍ

Portique carré, toutes jonctions encastrées

I, m

ᐍ I, m I, m

EI
ω =α 2
m ℓ3
α2 = 3,553
α1 = 1,79 α3 = 4,541
2
ℓ2 A
= 100
I
avec A aire de la section droite d’une poutre
α5 = 7,413
α4 = 6,693 α6 = 7,956

α8 = 10,68
α7 = 9,716

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Tableau 1 – Portiques (vibrations dans le plan) (suite)


Schéma Pulsations propres
Extrémités rotulées, jonctions encastrées
EI
ω =α
(m + 0, 46 M ) h 3
α 3
I1, m

h I, M I, M
3
2 I/I1 = 0,5

1,0

2,0

1
0 5 10 h / ᐍ

Extrémités encastrée-rotulée, jonctions encastrées


EI
ω =α
(m + 0, 46 M ) h 3
α 4
I 1, m

h I, M I, M
4 I/I1 = 0,5
3
1,0

2,0

2
0 5 10 h / ᐍ

Une extrémité encastrée, une extrémité


EI
avec encastrement glissant, jonctions encastrées ω =α
(m + 0, 46 M ) h 3
α 3
I1, m

I/I1 = 0,5
5
h I, M I, M 1,0
2
2,0


1
0 5 10 h / ᐍ

Une extrémité rotulée, une extrémité


EI
avec encastrement glissant, jonctions encastrées ω =α
(m + 0, 46 M ) h 3
α 2
I1, m

6 I/I1 = 0,5
h I, M I, M 1 1,0
2,0


0
0 5 10 h / ᐍ

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Tableau 2 – Triangles (vibrations dans le plan)


Schéma Pulsations propres
Toutes jonctions rotulées


θ

m
m EI ℓ2 A
ω =α 2 p2 =
m ℓ3 I

m masse d’une poutre α


ᐍ longueur d'une poutre 3
2 A S
1
1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
θ (°C)
Mode 1-S Mode 2-S p = 200
p = 100 S = mode symétrique
p = 50 A = mode antisymétrique

Mode 1-A Mode 2-A

Extrémités encastrées, jonction rotulée


EI ℓ2 A
ω =α 2 p2 =
m ℓ3 I

α4 3,927

3 A S
2

2 1,875

θ
m
m

1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
θ (°C)
p = 200
p = 100 S = mode symétrique
p = 50 A = mode antisymétrique

Toutes jonctions encastrées


EI ℓ2 A
ω =α 2 p2 =
m ℓ3 I

θ
m
m

α 4,694
4 3,927

3 A S
2,365
1,875
3 1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Mode 1-S Mode 2-S θ (°C)
p = 200
p = 100 S = mode symétrique
p = 50 A = mode antisymétrique

Mode 1-A Mode 2-A

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Équations générales des coques


Modèle dynamique linéaire des éléments
minces gauches

par Yves GOURINAT


Professeur de mécanique des structures, Institut supérieur de l’aéronautique et de l’espace

1. Définitions générales .............................................................................. BM 5 025 - 2


1.1 Problème élastique ...................................................................................... — 2
1.1.1 Champs mécaniques .......................................................................... — 2
1.1.2 Équations dynamiques des poutres droites ..................................... — 4
1.2 Surfaces gauches ......................................................................................... — 5
1.2.1 Courbures naturelles de la surface moyenne – Axes locaux .......... — 5
1.2.2 Surfaces de révolution........................................................................ — 6
2. Équations des coques ............................................................................. — 8
2.1 Flux internes ................................................................................................. — 8
2.1.1 Visseur de coque................................................................................. — 8
2.1.2 Statique locale..................................................................................... — 8
2.1.3 Énergie élastique................................................................................. — 9
2.2 Équations aux déplacements ...................................................................... — 9
2.2.1 Hypothèses de la théorie des coques de Reissner ........................... — 9
2.2.2 Équations dynamiques générales ..................................................... — 9
2.2.3 Problèmes axisymétriques méridiens ............................................... — 11
3. Application : coque cylindrique sous pression variable ............... — 12
3.1 Éléments statiques et isothermes............................................................... — 12
3.1.1 Termes quadratiques de Reissner ..................................................... — 12
3.1.2 Solution générale statique en flèche transverse .............................. — 12
3.1.3 Exemple de chargement et conditions aux limites .......................... — 13
3.2 Solution dynamique .................................................................................... — 13
3.2.1 Équations dynamiques ....................................................................... — 13
3.2.2 Modes dynamiques axisymétriques ................................................. — 13
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 025

es coques sont des éléments essentiels des structures légères, q u’elles


L soient aérospatiales ou terrestres. Cet article présente de manière synthé-
tique l’ensemble des équations qui les régissent. Ces formulations,
développées aussi bien en statique qu’en dynamique, autorisent une mise en
équation générale des éléments minces. Ces systèmes sont applicables à des
éléments divers dans le cadre élastique linéaire de qualification usuelle du
secteur aérospatial et du génie civil, et sont le fondement des développements
analytiques et numériques des structures minces dans l’espace. Les équations
présentées complètent ainsi les formulaires classiques de résistance des maté-
riaux dédiés aux poutres droites, aux poutres courbes et aux plaques.
Le calcul des coques gauches, et notamment des coques non développables,
constitue un ensemble cohérent permettant de traiter toutes les surfaces struc-
turales. La description locale de la surface moyenne constitue donc le cadre
géométrique fondamental de la théorie des coques. Le système de Beltrami
exprimé en flux internes (visseur) vient compléter cette description, générant
p。イオエゥッョ@Z@ェ。ョカゥ・イ@RPPY

les équations de la statique des coques et la formulation générale en représen-


tation de Lagrange des déplacements, pris sur la surface moyenne (système de

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VY
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ÉQUATIONS GÉNÉRALES DES COQUES __________________________________________________________________________________________________

Reissner). L’introduction explicite des forces d’inertie permet alors d’expliciter


les équations générales de la dynamique linéaire des coques, formulées dans
les analyses modales en vibration et en choc. Les cas particuliers invariants, et
notamment les coques de révolution, font l’objet d’une explicitation parti-
culière, constituant des cas de référence et des exemples usuels pour les
applications.

Notations et symboles Notations et symboles (suite)


Csurf vecteur chargement surfacique (λX , λY , λZ ) charges linéiques sur la ligne moyenne
sur un solide (force de contact) d’une poutre, dans la base XYZ
MMM:
div vecteur divergence d’un champ tensoriel ν coefficient de Poisson
D E h3 ρ masse volumique
D≡ rigidité linéique d’une
12 (1 − ν 2 ) ω pulsation propre temporelle (rad/s)
coque en flexion (h épaisseur de la
coque) • dérivée par rapport au temps t
E module d’Young ′ dérivée par rapport à une coordonnée
spatiale
fvol vec teur chargement volumique
(force à distance)
tenseur gradient d’un champ vectoriel
grad 1. Définitions générales
G module de glissement
Une c^ ue constituant un solide élastJ ue, il est nécessaire de
IZ moment surfacique autour de Z situer les grandeurs mises en , uations dans le cadre général de
de la section droite d’une poutre la mécanique des solides déformables, que l’on explicite d’abord
k raideur discrète pour les poutres, éléments minces simples, afin de pointer les
termes dynamiques. Elles seront ensuite appliquées aux coques.
m masse discrète
Oxyz repère galiléen orthonormé direct
1.1 Problème élastique
(pX , pY , pZ ) charges surfaciques sur la surface
moyenne d’une coque, dans la base XYZ Un problème élastique considère un solide déformable dans son
domaine linéaire. L’état mécanique est alors représenté par des
P point courant dans une coque, champs de grandeurs physiques dont la définition est essentielle.
appartenant à la fibre normale
de centre P0
1.1.1 Champs mécaniques
P0XYZ repère local orthonormé direct
dans un solide Dans un solide, les forces extérieures ou charges sont représen-
P0 point courant dans un solide 3D ; tées par des forces de contact (surfaciques, linéiques ou ponc-
point courant sur la ligne moyenne tuelles) et des forces à distance (gravité, forces d’inertie, forces
d’une poutre ; électromagnétiques). L’ensemble de ces charges constitue un
point courant sur la surface moyenne champ vectoriel appliqué en chaque point du solide.
d’une coque Ces charges entraînent des déplacements, le point P0 venant en
MMMM: P1 . Ils constituent un second champ vectoriel contribuant à décrire
P0 P1 vecteur déplacement du point courant P0
l’état extérieur du solide. Dans la base orthonormée directe xyz
sym partie symétrique dans laquelle on repère le solide, ces vecteurs sont représentés
par des colonnes (3 scalaires indépendants).
S aire de la section droite d’une poutre
La sollicitation interne du solide est représentée par le champ de
(U, V, W) composantes du déplacement de P0 tenseurs des contraintes. Celles-ci traduisent les tensions au point
dans la base XYZ courant P. Le tenseur des contraintes est symétrique en P dès qu’il
n’y a pas de moment volumique en P (ce sera toujours le cas en
Σ tenseur des contraintes mécanique classique). Il possède une représentation matricielle
symétrique (6 scalaires indépendants) dans la base xyz.
4 énergie de déformation
Quant à la distorsion de la matière en P, elle est modélisée par le
Ω pseudo-pulsation propre spatiale tenseur des déformations.
(αX , αY , αZ ) coefficients de dilatation thermique Les problèmes étant initialement mixtes – composante de
(T température) charges connues correspondant à un déplacement inconnu, et
réciproquement – la mécanique des solides exploite les relations
ε tenseur des déformations entre ces quatre champs pour les déterminer entièrement.

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WP
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__________________________________________________________________________________________________ ÉQUATIONS GÉNÉRALES DES COQUES

l’équation générale (prise sur un degré de liberté, ou sur un mode


propre) est :
Résistance ? − kx − mx ii + f = 0
soit :
mx ii + kx = f ≡ f0 + fe (t )
Sollicitation Charges Contraintes
mécanique appliquées Cette expression fait apparaître la décomposition linéaire en un
=
(Beltrami) fvol , Csurf " problème statique et un problème dynamique autour de (ou par
rapport à) la position d’équilibre :

kx 0 = f0 problème statiiq


ue

mx (t ) + kx (t ) = fe (t ) problème dynamique relatif
ii
Configuration Déplacements Contraintes
géométrique P0 P1 = Le problème dynamique, lui-même linéaire, peut ensuite se
(Navier- ε
Lagrange) décomposer d’une part en problème libre (solution générale de
l’équation homogène, de type modal, donc harmonique décou-
Deux champs vectoriels Deux champs tensoriels plée), d’autre part en problème excité pour lequel la linéarité auto-
Rigidité ? (chargement externe) (sollicitation interne) rise à considérer une sollicitation dynamique harmonique
canonique (solution particulière de l’équation complète).
Enfin, on observera, toujours dans le cadre linéaire, que la prise
Figure 1 – Grandeurs étudiées en mécanique des solides en compte du comportement du matériau dans son domaine
orthotrope d’une part (exprimé dans ses axes d’orthotropie X Y Z)
et dans son domaine thermoélastique d’autre part (dans les
mêmes axes) revient à remplacer la loi de Hooke en isotrope par la
= loi de Hooke-Duhamel en orthotrope, selon le schéma suivant :
div "
fvol , C surf = • Loi de Hooke-Duhamel isotrope :
= Σ
csurf " " · next

=
========
ε=
1
E { }
(1 + ν ) Σ − ν Tr (Σ ) Id3 − α δT Id3
ε 1+ ν
=
ε = Σ − ν Tr (Σ ) + α  Id3
E
avec :
Figure 2 – Relations constitutives en élasticité linéaire   ε XX γ XY γ XZ   α XX τ XY τ XZ 
 
ε ≡  εYY γ YZ  ; Σ ≡  σYY τYZ 
  
  sym ε ZZ   sym σ ZZ 
En effet, l’examen des contraintes en tout point permettra alors 
de déterminer la résistance du solide – par rapport à des critères  1 0 0
 Tr (Σ ) ≡ σ + σ + σ ; I ≡  0 E
propres au matériau – et celui des déplacements permettra d’en d3  1 0 ; G ≡
 XX YY ZZ  2 (1 + ν)
évaluer la rigidité – par rapport à des critères géométriques  0 0 1

(figure 1).
Dans le cadre de l’élastostatique linéaire classique, il est • Loi de Hooke-Duhamel orthotrope :
possible d’expliciter les relations entre ces champs à l’aide de rela-
tions à coefficients constants. La figure 2 en propose une présen-  1 ν ν 
 εXX   σ XX 
tation dans laquelle les termes propres au modèle linéaire ont été
   E − α X δT − XY
E XX
− XZ
E XX
0 0 0 
surlignés en bleu.  XX   
   1 ν   
À ce niveau initial des équations constitutives, plusieurs  εYY   − αY δT − YZ 0 0 0   σYY 
commentaires s’imposent. Tout d’abord, le repère Oxyz étant gali-   
EYY EYY
  
     
léen, l’accélération inertielle du point courant P0 peut être notée  εZZ  1
 σ ZZ 
MMMM: MMMM:  − α Z δT 0 0 0 
   E ZZ   
OPii = δPii .  =  
γ   1 
Il est par ailleurs possible d’observer le découplage entre ana-  0 0   τYZ 
lyse statue et analyse dynamique, permis par la linéarité du pro-  YZ   GYZ   
     
blème. On constate en effet que dans l’équation locale reliant les   1 τ 
contraintes aux charges de volume à l’intérieur du domaine  γ XZ   sym 0 
 GXZ   XZ 
continu, les forces d’inertie apparaissent comme un terme s’ajou-     
tant simplement aux charges statiques, ce qui permet de traiter la   1   τ XY 
 γ XY   
statique et la dynamique séparément l’une de l’autre, dans le  GXY 
cadre linéaire lorsque les charges de volume (forces à distance) ne
dépendent pas du temps :
MMMMMM: :
div Σ + f = 0: Dans le cadre de cet article dédié aux coques, nous consi-
 vol équation d’équilibrre locale dans le domaine dérons uniquement la loi de Hooke isotrope isotherme ; les
 MMMMMM: MMMMM: :
div Σ − ρ OPii = 0 équation dynamique locale dans le domaine équations présentées sont toutefois immédiatement générali-
sables, par linéarité et superposition, aux matériaux ortho-
tropes sous charge thermostatique, en passant à la loi de Hooke-
Cette dissociation réalisée sur une expression locale en milieu
Duhamel orthotrope exprimée dans les axes d’orthotropie.
continu est usuelle pour un système linéaire discret, pour lequel

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Concentration de contraintes

par Jian LU
Professeur de Génie mécanique à l’UTT (Université de technologie de Troyes)
Directeur du département Génie des systèmes mécaniques
et du LASMIS (laboratoire des systèmes mécaniques et d’ingénierie simultanée)
et Henri-Paul LIEURADE
Docteur ès sciences
Chef du département Matériaux, CETIM, Senlis

1. Généralités................................................................................................. BM 5 040 - 2
1.1 Rappel........................................................................................................... — 2
1.2 Définition ...................................................................................................... — 2
1.3 Coefficient théorique de concentration de contraintes Kt ........................ — 3
1.4 Coefficient effectif de concentration de contraintes Kf ............................. — 4
2. Rupture d’une pièce sous l’effet d’une concentration
de contraintes ........................................................................................... — 4
2.1 Rupture sous sollicitation monotone......................................................... — 4
2.2 Rupture sous sollicitation cyclique ............................................................ — 4
2.3 Approche par la mécanique de la rupture ................................................ — 12
3. Méthode de détermination de K t ......................................................... — 14
3.1 Calcul analytique ......................................................................................... — 14
3.2 Calcul numérique......................................................................................... — 15
3.3 Méthodes expérimentales .......................................................................... — 15
4. Données existantes ................................................................................. — 16
4.1 Les données sur Kt ...................................................................................... — 16
4.2 Les données sur Kf ...................................................................................... — 17
4.3 La notion de l’épaisseur de la couche critique dans un calcul numérique
de la résistance à la fatigue ........................................................................ — 17
5. Exemples de calcul .................................................................................. — 17
5.1 Calcul en statique ........................................................................................ — 17
5.2 Calcul en statique pour le cas des sollicitations composées ................... — 19
5.3 Calcul en fatigue .......................................................................................... — 19
5.4 Calcul analytique en fatigue sous sollicitation combinée ........................ — 20
5.5 Calcul en fatigue par calcul numérique ..................................................... — 22
Références bibliographiques ......................................................................... — 24

a concentration de contraintes est un problème souvent rencontré dans la


L conception mécanique d’un composant ou organe mécanique. C’est un phé-
nomène d’augmentation locale des contraintes dans une zone comportant une
modification géométrique de la pièce. Il apparaît dans une discontinuité de la
pièce ou d’une structure avec la présence d’une entaille après l’usinage par
exemple. La zone de concentration de contraintes est souvent le site d’amorçage
des fissures de fatigue mais peut être aussi l’origine d’une rupture brutale dans
le cas d’un matériau fragile.
Pourquoi, par exemple, l’extrémité de l’ampoule de verre se casse-t-elle tou-
jours à l’endroit du trait de scie, si petit soit-il ? La diminution de section est
négligeable et, de plus, l’extrémité étant conique, il y a, à proximité du trait de
scie, une section très certainement inférieure. L’explication est simple : il y a, au
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@QYYX

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WS
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CONCENTRATION DE CONTRAINTES _______________________________________________________________________________________________________

fond de l’entaille, très petite, ainsi créée, un phénomène de concentration de


contraintes qui provoque le dépassement de la limite de rupture.
En plus des problèmes de rupture statiques, la prise en compte des concentra-
tions de contraintes en fatigue est un domaine important dans une démarche
d’allégement de structures. En effet, la fatigue est la cause de la plupart des cas
de rupture des composants contenant des concentrations de contraintes. Donc,
une analyse s’impose pour montrer comment traiter ce type de problèmes dans
le contexte de calcul de structure par éléments finis.
Nous avons voulu, dans cet article, par des exemples précis, montrer le phéno-
mène physique, définir la terminologie et donner la méthodologie en traitant des
cas, en augmentant progressivement la difficulté. Un des objectifs est aussi
d’intégrer les nouvelles méthodes de calcul. Enfin, nous indiquons les informa-
tions pour faciliter l’utilisation de la documentation existante.

1. Généralités
1.1 Rappel
Le phénomène de concentration de contraintes a été d’abord
traité par G. Kirsh, en 1898, pour un problème de concentration de
contraintes autour d’un trou. Ensuite, des solutions analytiques ont
été progressivement trouvées par différents chercheurs pour des
géométries de pièces de plus en plus complexes. H. Neuber [1] et
R.E. Peterson [2] ont beaucoup contribué à la connaissance dans ce
domaine en faisant une analyse systématique pour les principales
géométries et sollicitations mécaniques rencontrées dans la con-
ception. Il y a 20 ans, grâce aux moyens informatiques de l’époque,
le CETIM [3] a tracé des abaques pour simplifier les calculs des des-
sinateurs. Aujourd’hui, les calculs analytiques se font directement
par un logiciel sur PC [4]. En même temps que le développement
Figure 1 – Illustration schématique qualitative montrant l’origine de
des méthodes analytiques, les techniques expérimentales comme
la concentration de contraintes
l’extensométrie [5] et la photoélasticimétrie [6] ont beaucoup pro-
gressé. Avec l’arrivée des méthodes numériques, un grand nombre
de problèmes traités par la photoélasticimétrie 3D ont pu être analy-
sés directement avec un temps beaucoup plus court. Mais les possibles. Par exemple, si on introduit deux trous dans la plaque, la
méthodes expérimentales sont de plus en plus utilisées pour mieux distance entre les deux trous permet de faire varier sensiblement
déterminer les conditions aux limites des calculs par éléments finis. l’importance de cette concentration de contraintes.
Avec l’introduction des techniques de prototypage rapide et des Cependant, on utilise souvent le terme d’entaille pour schéma-
techniques de traitement de données automatiques, l’analyse expé- tiser les différents cas possibles. Il faut toutefois être conscient que
rimentale 3D [7] est en train de revenir en force dans une démarche ce phénomène existe, non seulement dans des pièces ou compo-
globale d’ingénierie simultanée. sants mécaniques, mais également dans une structure. Le cas de
structures soudées est un bon exemple. En effet, la forme du cordon
de soudage peut modifier considérablement la concentration de
1.2 Définition contraintes. On peut également avoir des phénomènes de concen-
tration de contraintes microscopiques, au niveau des stries d’usi-
L’entaille, au sens strict du terme, n’est pas la seule particularité nage par exemple. L’effet d’une entaille sur une pièce est la création
morphologique susceptible de créer une concentration de contrain- de concentration de contraintes locales (figure 2).
tes. Les épaulements, les trous et, en règle générale, toutes les dis- Dans une pièce non entaillée, la répartition des contraintes se
continuités de forme provoquent le même phénomène. Afin de bien représente par des droites et résulte de l’application des formules
illustrer ce problème, nous commençons par une plaque en pré- classiques de résistance de matériaux ; on a affaire dans ce cas à
sence d’un trou sous traction. En effet, sans la présence d’un trou, des contraintes nominales. Dans le cas de la flexion et de la torsion,
les lignes de contraintes sont homogènes, si on utilise la densité des la contrainte nominale est maximale en A et en B.
lignes comme la valeur des contraintes en traction. Après la réalisa-
tion d’un trou, ces lignes sont représentées figure 1. On constate Dans une pièce entaillée avec la même section nominale, cette
que ces lignes sont perturbées autour du trou et la densité aug- répartition est modifiée par le phénomène de concentration de
mente. C’est juste une illustration schématique qualitative pour bien contraintes. On parle alors de contraintes réelles. Dans le cas de la
montrer que l’origine de la concentration de contraintes est une per- figure 2, les contraintes réelles sont également maximales en A et
turbation de forme d’une pièce mécanique. Chaque modification de en B.
discontinuité entraîne un nouveau type de distribution de contrain- Dans certains cas, la morphologie de la pièce combinée, avec une
tes. On peut donc modifier la concentration de contraintes en géné- sollicitation, fait que les contraintes nominales maximales et les
rant un grand nombre de combinaisons de géométries de pièces contraintes réelles maximales ne se trouvent pas au même point

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WT
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______________________________________________________________________________________________________ CONCENTRATION DE CONTRAINTES

1.3 Coefficient théorique


de concentration de contraintes K t
A
Les définitions qui suivent reposent sur une constatation fonda-
mentale. Pour un type de chargement donné, le rapport entre la
B
contrainte réelle (dans le cas où elle est inférieure à la limite d’élas-
ticité) et la contrainte nominale en un point ne dépend pas de la
valeur de la charge appliquée. Le choix du coefficient qui représen-
tera les concentrations de contraintes est donc tout naturel.
A
L’indice « t » est employé pour indiquer que ces coefficients sont
théoriques et que leur calcul repose sur les hypothèses de la théorie
de l’élasticité.
L’expression mathématique a été donnée par Peterson [2] à la
B suite des travaux de Neuber, pour des formes de pièces simples,
pour les cas en traction. Il propose :
Pièce Traction
a
A K t = 1 + 2 ---
ρ
A
a étant la demi-longueur de l’entaille et ρ le rayon de courbure de
l’entaille.
B Dans le cas d’un trou, on a :
B
a=ρ
d’où Kt = 3.
A A
Kt est défini comme le rapport de la contrainte maximale réelle
dans la zone de discontinuité (entaille, trou, par exemple) à la
contrainte dans la section nette :
Kt = σréelle /σnom
B B
σréelle est calculable par les méthodes numériques comme la
Flexion T orsion méthode des éléments finis ou par les méthodes analytiques pour
les géométries simples. Elle est également mesurable par les techni-
ques d’analyses de contraintes expérimentales comme la photo-
Figure 2 – Champ de contraintes dans différents cas de pièces lisses élasticimétrie, l’extensométrie ou encore les méthodes thermiques.
ou entaillées σnom est calculable à l’aide des formules de résistance des maté-
riaux (tableau 1), en considérant la pièce comme une barre ou une
plaque sans prendre en compte la discontinuité géométrique.

Tableau 1 – Contraintes nominales


Contrainte nominale maximale Contrainte réelle maximale
Traction/compression Flexion Torsion

F M Mt
σ nom = ---
- σ nom = ---------
- τ nom = ------------
-
S I/V I 0 /V
F effort de traction Mt moment de torsion
ou de compression I0 moment d’inertie polaire
S section V distance de la fibre considérée
M moment de flexion à l’axe neutre
I moment d’inertie par rapport à
l’axe neutre
Figure 3 – Plaque percée en flexion : influence de la morphologie sur
la localisation de ␴ max
Pour le cas de la torsion, il faut considérer les contraintes de
cisaillement pour faire les calculs.
(figure 3). Il faut signaler que ce type de configuration est relative- Le coefficient théorique de concentration de contraintes Kt
ment fréquent dans un composant ou une structure mécanique. dépend uniquement de la géométrie de la pièce et du type de solli-
citation. Dans ce cas, on suppose que le matériau du composant
Pour ne pas alourdir la terminologie, on désignera les contraintes mécanique est homogène et continu.
obtenues à l’aide des calculs analytiques par :
Insistons sur la limite d’utilisation de Kt :
— σnom pour la contrainte nominale maximale ; — les sollicitations sont statiques ;
— les contraintes réelles sont calculées comme si le matériau
— σréelle pour la contrainte réelle maximale.
avait un comportement purement élastique ;
— Kt est une valeur relative, donc sans unité.
On constate que la section de la pièce n’est donc pas le seul para-
mètre de calcul ; il faut aussi tenir compte d’autres paramètres, Il faut également faire attention à ne pas confondre Kt avec le
comme la géométrie de la pièce et surtout la nature de la sollicita- facteur d’intensité de contrainte K utilisé dans la mécanique de
tion. rupture.

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WU
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CONCENTRATION DE CONTRAINTES _______________________________________________________________________________________________________

1.4 Coefficient effectif de concentration


de contraintes Kf

Par définition, la limite d’endurance en fatigue d’une pièce σ D est


la valeur de la sollicitation alternée au-dessous de laquelle un métal
peut supporter un nombre illimité de cycles (cf. article Essais de fati-
gue [53]). Dans certains cas, cette limite n’existe pas (pour certains a effort moyen ou faible b effort important
alliages d’aluminium par exemple) ; une valeur de résistance à la
fatigue conventionnelle est alors adoptée. Figure 4 – Plastification à fond d’entaille
Kf est défini comme le rapport de la limite d’endurance d’un
échantillon lisse, σD , à la limite d’endurance de l’échantillon possé-
dant des foyers de concentration de contraintes σ D′ , à même section logie de la pièce ; la répartition est alors du type de celle représentée
de travail : figure 4a ;
K f = σ D / σ D′ — si l’effort de traction augmente, la contrainte maximale atteint
la limite d’élasticité dans la zone de l’entaille, ce qui se traduit par
On notera que σD et σ D′ sont des contraintes nominales. une plastification partielle ; la répartition des contraintes est donnée
figure 4b ;
Kf est donc un coefficient expérimental déterminé à partir d’essais
— si le niveau d’effort augmente encore, une amorce de rupture
d’endurance réalisés sur la pièce même et dans les conditions de
apparaît dans la zone plastifiée, provoquant la destruction de la
fonctionnement de celle-ci. C’est un facteur effectif de concentration
pièce.
de contraintes. Mais, dans ce cas, les sollicitations mécaniques sont
cycliques. Il est alors constaté que Kf est différent de Kt et très géné- Il est donc inexact de dire que la pièce est hors d’usage lorsque la
ralement inférieur à Kt. limite d’élasticité est dépassée en un point. La rupture dépendra en
fait de la forme de la pièce, de la nature du matériau et du mode de
Autrement dit, l’abaissement expérimental de l’endurance est
sollicitation. Cette plastification est même utilisée pour renforcer la
plus faible que ce qu’on pourrait attendre du coefficient théorique
résistance de certaines pièces.
de concentration de contraintes Kt. Ce fait s’interprète généralement
par des effets de soutien provenant de deux causes :
a) le principal effet est dû à une déformation plastique qui modifie Les coefficients de concentration de contraintes ne doivent
l’acuité de l’entaille ; il est d’autant plus important (Kf /Kt diminue) donc pas être utilisés pour déterminer avec exactitude l’effort
que la contrainte maximale théorique à fond d’entaille est plus qui provoque la rupture d’une pièce, mais pour comparer deux
élevée ; formes entre elles.
b) effet de l’écrouissage cyclique, l’entaille amenant très vite le
matériau à l’état plastique en fond d’entaille, qui est fonction des Pour une sollicitation statique, on peut aussi déterminer la valeur
caractéristiques du matériau, d’où la dépendance de Kf vis-à-vis de du coefficient effectif de la concentration. On utilise le rapport de la
la microstructure et du matériau. charge de rupture pour les cas avec ou sans présence de concentra-
Comme Kf est obtenu directement par les essais sur des compo- tion de contraintes. Supposons que nous ayons deux plaques sou-
sants avec une géométrie donnée et sous une sollicitation donnée, mises à la traction : une lisse et une autre avec un trou, la largeur et
il représente bien la réalité. Dans un calcul, il est donc préférable l’épaisseur des deux plaques sont respectivement ᐍ 1 et ᐍ 2 , e1, e2.
d’utiliser Kf. Mais, il est difficile de tester chaque composant avec sa Le diamètre du trou est d. Pour conserver la même surface utile,
géométrie finale et son matériau réel. Les méthodes de calculs nous avons donc :
avancés constituent donc un atout important pour résoudre ce type ᐍ 1 e 1 = ( ᐍ 2 – d )e 2
de problème. Nous allons présenter quelques approches dans les
chapitres 2 et 3. Comme Kt est, dans la plupart des cas, supérieur à Les charges de rupture pour les deux cas sont P1 et P2 et Kt a pour
Kf, on peut donc penser à le substituer en apportant une marge de valeur :
sécurité supplémentaire. Cela est vrai uniquement quand les autres Kt = P1 /P2
paramètres influençant la résistance à la fatigue sont déjà pris en
compte. On peut citer la rugosité, la taille de la pièce, le mode de On sait que le calcul d’un coefficient de concentration de
fabrication, les contraintes résiduelles, etc. (cf. article Fatigue des contraintes théorique suppose que l’on soit dans le domaine élasti-
alliages ferreux. Approche classique [54]). que (§ 1.3). Quand on utilise la charge de rupture pour calculer les
coefficients de sécurité, la déformation plastique joue un rôle très
important ; de plus, la section change aussi avant la rupture. D’après
les résultats expérimentaux, on peut tirer les conclusions suivantes :

2. Rupture d’une pièce sous — pour les matériaux fragiles (acier trempé par exemple), Kt est
très proche de la valeur expérimentale ;
l’effet d’une concentration — pour un acier ductile avec une grande capacité de déformation
plastique, Kt réel est proche de 1.
de contraintes Donc, si l’on ne considère que la charge statique, on peut négliger
Kt pour un matériau fragile [8]. En fait, dans ce cas K t = 1 pour toutes
les géométries.
2.1 Rupture sous sollicitation monotone
2.2 Rupture sous sollicitation cyclique
Considérons, par exemple, une pièce prismatique entaillée sou-
mise à un effort de traction croissant : La prévision de l’amorçage à la fatigue d’une pièce entaillée est
— pour des efforts moyens ou faibles, les contraintes ne dépas- traditionnellement effectuée sur des essais réalisés sur des éprou-
sent pas la limite d’élasticité, même en tenant compte de la morpho- vettes lisses et des éprouvettes entaillées de petite dimension, au

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______________________________________________________________________________________________________
Limite d’endurance σD (MPa) CONCENTRATION DE CONTRAINTES

a (mm)

,5 R m 0,3
=0
σD
500 Kt = 1,4
0,2
Kt = 2,4
Kt = 3 0,1

0
0
300 500 1 000 1 500
0 500 1 000 1 500 Rm (MPa)
Résistance à la traction Rm (MPa)

La plage en cyan correspond à la dispersion des résultats


pour Kt = 1 (éprouvettes lisses).
Figure 6 – Variation de la grandeur caractéristique a dans la formule
de la sensibilité à l’entaille (cf. tableau 2) (selon Peterson [2])
Figure 5 – Influence des caractéristiques mécaniques des aciers
sur l’endurance des pièces entaillées ( d ’ a p r è s C a z a u d [8])

cours desquels, le plus souvent, on s’est intéressé à la relation exis- a (mm)


tant entre la charge cyclique appliquée et le nombre de cycles à rup-
0,7
ture. Comme nous l’avons indiqué paragraphe 1.4, la valeur de Kf
dépend de nombreux paramètres.
0,5

2.2.1 Sensibilité à l’entaille


0,3
La figure 5 donne les variations de la limite d’endurance de quel-
ques aciers en fonction de leurs contraintes à la rupture et de
l’acuité d’entaille. On notera que, pour un matériau donné, la limite 0,1
d’endurance diminue quand Kt augmente ; cette diminution est
d’autant plus forte que l’acier possède des caractéristiques élevées. 500 1 000 1 500 Rm (MPa)
D’autre part, pour les fortes valeurs de Kt, on observe que la limite
d’endurance est pratiquement insensible aux variations de résis-
tance statique de l’acier. Figure 7 – Variation de la grandeur caractéristique a
dans la formule de la sensibilité à l’entaille due à Neuber [9]
Ces observations ont amené Peterson [2] à définir un indice de
(cf. tableau 2) (selon Kuhn et Hardrath [12])
sensibilité à l’entaille, q, qui s’exprime par :

Kf – 1
q = --------------
- L’évolution du paramètre a (mm), en fonction de Rm (MPa) est pré-
Kt – 1
sentée figure 6 ; pour la plupart des métaux ferreux, la relation sui-
Diverses formulations ont été proposées pour ce coefficient. Le vante a été proposée [11] :
tableau 2 donne les plus connues. 270 1,8
a =  ----------
En particulier, la relation proposée par Peterson conduit à : R 
m

Kt – 1 Bien que d’autres équations empiriques aient été développées,


K f = 1 + -----------------------
-
1 + (a ⁄ r) aucune n’est remarquablement supérieure aux autres. L’équation de
Peterson est considérée généralement d’une précision acceptable ;
les résultats obtenus sont, dans ce cas, du côté de la sécurité.
Tableau 2 – Formulations du coefficient de sensibilité On peut cependant signaler que les travaux de Brand [13], pour
à l’entaille q, selon différents auteurs rendre compte de résultats bibliographiques, ont montré que l’utili-
sation du facteur q conduisait à une plus grande dispersion que l’uti-
Paramètre K
Auteur Formule
caractéristique lisation de -----t qu’il appelle coefficient d’adaptation. De ce fait, le
Kf
1 a = f(Rm) facteur de sensibilité à l’entaille q n’est que peu utilisé dans les
Peterson [2] . . . . . . q = ------------------------
1 + (a ⁄ r) (figure 6) calculs en fatigue.
1 a = f(Rm) En effet, après avoir recensé un grand nombre de résultats inté-
Neuber [9] . . . . . . . q = -----------------------
1+ a⁄r (figure 7) ressant des entailles de tous types, il donne à titre d’exemple
(figure 8) le résultat du traitement des données bibliographiques
10,8 concernant la classe d’aciers de résistance 400 ⭐ Rm ⭐ 700 MPa (un
q = 1 – exp  -----
–r a = -----------
Harris [10]. . . . . . . .
a  Rm
2 plus grand affinement de la classe n’apporte aucun renseignement
supplémentaire). Cette figure confirme les nombreux abaques fran-
a (mm) constante du matériau ; Rm en MPa ; r (mm) rayon de l’entaille. çais et étrangers antérieurement établis. Elle montre à l’évidence la

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Méthodes numériques de calculs


couplés fluide/structure
Cas du fluide stagnant : introduction

par Jean-François SIGRIST


Ingénieur de recherche et développement – DCNS

1. Problématique générale du couplage fluide/structure .................. BM 5 200 - 2


1.1 Mécanisme du couplage fluide/structure................................................... — 2
1.2 Exemples industriels de couplage fluide/structure ................................... — 2
1.3 Cadre général de modélisation du couplage fluide/structure .................. — 3
2. Méthodes numériques pour le calcul d’une structure
couplée avec un fluide stagnant .......................................................... — 3
2.1 Hypothèses de modélisation....................................................................... — 3
2.2 Méthode de couplage éléments finis/éléments finis ................................ — 4
2.3 Méthode de couplage éléments finis/éléments de frontière .................... — 13
3. Nomenclature ............................................................................................ — 20
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 200

es phénomènes liés au couplage mécanique fluide/structure apparaissent,


L à des degrés divers d'importance, pour toute structure en contact avec un
fluide. Ce type de couplage multiphysique se rencontre dans de nombreuses
situations industrielles et l’influence qu’il peut avoir sur le comportement
dynamique de systèmes mécaniques est souvent significative. La prise en
compte des effets de couplage fluide/structure devient alors un enjeu de pre-
mière importance dans le dimensionnement de structures, en particulier en
raison d’exigences de sécurité associées à leur conception. Le développement
continu de techniques de calcul numérique et l’augmentation constante des
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQP@M@d・イョゥ│イ・@カ。ャゥ、。エゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQV

capacités de calcul des machines rendent possible la mise en œuvre de simu-


lations numériques complexes, faisant intervenir des couplages divers. L’objet
du présent article est de proposer une introduction aux méthodes numériques
générales accessibles à l’ingénieur pour la simulation de problèmes de cou-
plage fluide/structure. La variété des situations physiques et des problèmes
posés par le couplage fluide/structure est telle qu’il est difficile d’établir un
classement général des méthodes numériques. On utilise cependant dans cet
exposé une distinction entre deux grandes classes de problèmes couplés,
selon que le fluide stagne ou s’écoule. Les méthodes numériques présentées
et discutées dans cet exposé introductif correspondent à des techniques de
calcul qu’il est possible de mettre en œuvre avec des outils de calcul généra-
listes. L’article ne prétend pas dans ce contexte à une quelconque exhaustivité,
car on peut considérer qu’il existe autant de méthodes numériques que de
situations physiques en couplage fluide/structure. La mise en œuvre d’un
calcul numérique nécessite une bonne compréhension des mécanismes qui
régissent la physique du problème étudié ; dans ce contexte, la lecture
d’ouvrages généraux dédiés à la description et la compréhension des mécani-
ques fondamentaux du couplage fluide/structure constituent un préalable
pertinent à la présentation de méthodes de calcul. Le présent article peut être

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est strictement interdite. – © Editions T.I. BM 5 200 – 1

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

vu dans son esprit comme un complément à l’article « Interaction fluide/struc-


ture vibrante » proposé par René-Jean Gibert dans les Techniques de
l’Ingénieur [AF 5 250]. La présentation s’articule en deux points : dans la pre-
mière section, on propose quelques rappels élémentaires sur la problématique
du couplage fluide/structure ; on développe ensuite dans la deuxième section
les principes des méthodes de couplage pour un fluide stagnant. Dans un
second article à paraître seront abordés les principes des méthodes de cou-
plage pour un fluide s’écoulant. On en profitera aussi pour replacer ces
méthodes dans le contexte de leur utilisation industrielle.

1. Problématique générale du – en ingénierie automobile, par exemple, pour les études liées
aux objectifs de confort acoustique des passagers ;
couplage fluide/structure – en ingénierie civile, par exemple, pour les études de
comportement des ouvrages d’art vis-à-vis des effets du vent, pour
les études de tenue aux séismes de réservoirs ;
1.1 Mécanisme du couplage – en ingénierie aéronautique, par exemple, pour les études de
stabilité des ailes et ailerons de gouverne ;
fluide/structure – en ingénierie nucléaire, par exemple, pour les études de
dimensionnement d’échangeurs de chaleur vis-à-vis des risques
Un problème de couplage fluide/structure met en jeu deux
d’instabilités vibratoires induites par la circulation des fluides pri-
milieux continus (solide et fluide) tels que :
maires et secondaires ;
– les milieux solide et fluide échangent des énergies d’origine – en ingénierie offshore, par exemple, pour les études de dimen-
mécanique ; sionnement des structures soumises aux effets des courants marins ;
– les phases solide et fluide sont distinctes ; – en ingénierie navale, par exemple, pour les études de
– les milieux solide et fluide n’échangent pas de masse. comportement des structures lors d’un impact hydrodynamique.
Le couplage mécanique entre les deux milieux s’opère dans les Une présentation exhaustive des problèmes couplés fluide/struc-
deux sens au niveau de leur surface de contact : les vibrations de ture que l’ingénieur peut être amené à étudier dépasse largement
la structure, sous l’effet des efforts imposés par l’écoulement du le cadre de cet article ; des exemples sont proposés dans les
fluide, modifient la configuration de l’interface fluide/structure ; les ouvrages généraux référencés dans la rubrique « Pour en savoir
conditions d’écoulement du fluide en sont ainsi affectées, ce qui se plus » associée à cet article.
traduit par suite par une modification de l’effort exercé sur la struc-
ture au niveau de l’interface, bouclant ainsi le cycle de l’interaction
(figure 1). Dimension spectaculaire de l’interaction
L’enjeu d’une simulation numérique sera ainsi de reproduire les fluide/structure
mécanismes d’échanges d’énergie entre le fluide et la structure, de
la façon la plus consistante possible au regard des phénomènes Les effets de couplage fluide/structure peuvent se manifester
physiques mis en jeu. de façon spectaculaire dans de nombreuses situations. Dans le
domaine du génie nucléaire, la ruine d’un faisceau tubulaire
Le développement de méthodes numériques permettant des
d’un échangeur de chaleur par instabilité sous écoulement peut
simulations couplées fluide/structure a fait l’objet de nombreuses
prendre quelques secondes à peine ; cet effet de couplage est
recherches au cours des décennies passées ; l’augmentation crois-
donc pris en compte de façon primordiale pour des raisons évi-
sante des capacités de calcul et l’implémentation conjointe de ces
dentes de sûreté des installations de production d’énergie. La
méthodes dans des codes de calcul « commerciaux » rendent ces
compréhension des effets de vibrations induites par écoule-
méthodes accessibles à l’ingénieur et lui permettent la
ment a stimulé de nombreuses campagnes expérimentales et
compréhension et la prédiction du comportement dynamique de
justifie aujourd’hui le développement de méthodes de calcul
structures couplées avec un fluide.
numérique en couplage fluide/structure. Dans le domaine du
génie civil, on cite fréquemment l’exemple de la destruction du
1.2 Exemples industriels de couplage pont de Tacoma, dont la compréhension a donné lieu à une
littérature scientifique abondante. Dans le domaine aéronauti-
fluide/structure que, la destruction en vol d’un chasseur F-16 lors d’un meeting
aérien est une illustration des effets néfastes du problème de
Les problèmes mettant en jeu un couplage entre une structure et
flottement des profils portants sous l’effet du fluide en
un fluide se rencontrent dans de nombreux domaines de l’industrie :
écoulement ; la compréhension (et la prédiction) de ce phéno-
mène a initié le développement de méthodes de calcul par cou-
plage entre un code de dynamique des structures et un code de
dynamique des fluides (voir [BM 5 201]). Dans le génie naval,
Effort imposé à l’interface fluide/structure l’exemple de l’impact hydrodynamique est l’un des effets de
couplage fluide/structure les plus parlants : il se pose pour des
navires naviguant à grande vitesse et/ou dans des conditions
Vibrations de la structure Écoulement du fluide de mer difficiles ; les impacts répétés de l’étrave peuvent
conduire in fine à sa destruction ; la prédiction du chargement
fluide permet de mieux dimensionner la structure. Des effets
indirects de l’interaction fluide structure peuvent s’observer à
Mouvement de l’interface fluide/structure de nombreuses occasions : la figure 2 en donne une illustration
plutôt esthétique (et représentative d’une situation « quasi
statique » [81]).
Figure 1 – Mécanisme de couplage fluide/structure

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ΓSo

ΓFπ

ns
Γ
ΩS
n
(E, ν, ρS)
ΩF u(x,t) = ui(x,t)
(c, µ, ρF) ␧ (x,t) = εij(x,t)
v(x,t) = vi(x,t) ␴ (x,t) = σij(x,t)

p(x,t)

Figure 2 – Arbre couché par le vent : un exemple de problème ΓSσ


couplé fluide/structure grandeur nature

La variété des manifestations physiques du couplage ΓFo


fluide/structure rend une classification des phénomènes assez
difficile ; l’interprétation dimensionnelle [93] permet d’identifier
selon les situations les effets prépondérants du couplage et
constitue à ce titre un outil d’analyse a priori particulièrement bien
adapté au besoin de l’ingénieur. nF

Du point de vue physique – et donc numérique – il est pertinent


Figure 3 – Notations générales pour un problème couplé
de proposer une distinction entre deux grandes classes de fluide/structure
problèmes couplés, selon que le couplage implique un fluide sta-
gnant ou s’écoulant [6] [7]. Le présent exposé s’intéresse dans ce
contexte à des techniques de calcul numérique applicables en Dans le cas d’un fluide s’écoulant, il s’agit de décrire les grands
ingénierie pour des problèmes fréquemment rencontrés dans mouvements du fluide et/ou de la structure. Sous ces conditions,
l’industrie mettant en jeu un nombre de modes propres restreint une description de la dynamique de l’interaction dans le domaine
d’une structure couplée avec un fluide stagnant ou s’écoulant. temporel est adoptée ; les équations de comportement de la struc-
ture et du fluide sont écrites sur la configuration courante et
donnent lieu à la résolution de problèmes non linéaires.
1.3 Cadre général de modélisation
du couplage fluide/structure
Écriture d’une formulation générale d’un problème
La description du couplage fluide/structure sera réalisée dans le couplé fluide/structure
cadre général de la mécanique des milieux continus. La figure 3
précise les notations utilisées dans cet article.
La distinction précédente peut être discutée à de nombreux
La structure est supposée homogène et isotrope, ses caractéris- égards, mais permet d’introduire une distinction pragmatique
tiques physiques sont notées ρS (masse volumique), E (module entre des situations différentes, tant du point de vue de la
d’Young) et υ (coefficient de Poisson). Elle occupe le domaine ΩS , physique du couplage que du point de vue des méthodes
dont la frontière ΓS est la réunion disjointe des éléments de fron- numériques utilisées pour décrire le couplage. Les notations
tière ΓS0 (surface contrainte), ΓSσ (surface libre d’effort) et Γ (inter- adoptées à la figure 3 ne sont pas les plus générales : une for-
face avec le fluide) ; sur ΓS , la normale sortante est notée nS et sur malisation mathématique d’un problème de couplage
Γ la normale n est choisie par convention rentrante au domaine fluide/structure en grandes transformations est par exemple
structure. Le comportement dynamique de la structure sera décrit proposée dans [167] et fournit un cadre de modélisation rigou-
en utilisant le champ de déplacement u = (ui ) comme inconnue du reux du couplage. Pour les besoins du présent exposé, on
problème ; ⑀ = (ε ij ) et ␴ = (σ ij ) représentent les champs de défor- prend donc quelques libertés formelles par rapport à une écri-
mation et de contrainte dans la structure. ture générale d’un problème couplé.
Le fluide est supposé homogène et isotrope, ses caractéristiques
physiques sont notées ρF (masse volumique), µ (viscosité dyna-
mique) et c (célérité des ondes sonores). Il occupe le domaine ΩF ,
dont la frontière ΓF est la réunion disjointe des éléments de fron-
tière ΓFπ (surface rigide), ΓFo (surface libre) et Γ (interface avec la
2. Méthodes numériques
structure). Le comportement dynamique du fluide sera décrit en
utilisant les champs de pression p et de vitesse v = (ui ) comme
pour le calcul
inconnues du problème. d’une structure couplée
La modélisation adoptée pour le problème couplé dépend de la
situation considérée.
avec un fluide stagnant
Dans le cas d’un fluide stagnant, il s’agit de décrire les petits
mouvements du fluide et de la structure autour d’un état d’équi- 2.1 Hypothèses de modélisation
libre au repos. Sous ces conditions, une description de la dyna-
mique de l’interaction dans le domaine fréquentiel bien adaptée ; On s’intéresse dans cette section aux méthodes numériques
les équations de comportement de la structure et du fluide sont applicables à la résolution d’un problème couplé fluide/structure
écrites sur la configuration de référence (au repos) et donnent lieu dans le cas d’un fluide stagnant. Le cadre d’analyse est celui des
à la résolution de problèmes linéaires. vibrations de la structure et du fluide ; pour le fluide, on s’intéresse

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à la propagation d’ondes résultant d’effets de gravité (en basse fré-


quence) ou de compressibilité (en haute fréquence). L’état du sys-
tème couplé est décrit par la donnée du champ de déplacement
dans le domaine structure et de pression dans le domaine fluide.
La méthode des éléments finis est bien adaptée à la description
des vibrations d’une structure élastique ; elle est également bien
adaptée à la description des vibrations d’un fluide (ondes de gravité
ou ondes de compressibilité) dans le cas d’un fluide contenu (en
domaine borné) dans la structure ; dans ce cas, un couplage élé-
ments finis (structure)/éléments finis (fluide) permettra la résolution
du problème couplé. Ce type de méthode peut être mis en œuvre
avec un code de calcul éléments finis : un opérateur de couplage
décrit l’interaction de façon rigoureuse en termes d’action/réaction.
Dans le cas d’un fluide contenant la structure (en domaine non
borné), la méthode des éléments finis n’est plus adaptée : la
méthode des éléments de frontière permet alors de prendre en
compte les effets « d’extension infinie » du domaine fluide. Un
couplage éléments finis (structure)/éléments de frontière (fluide)
permettra la résolution du problème couplé : ce type de méthode
impose en général un couplage de deux codes de calcul distincts
(un code éléments finis, un code éléments de frontière). Les princi-
pes de ces deux méthodes de couplage sont exposés ci-après de
façon succincte ; quelques publications présentant le détail des
développements de ces méthodes de couplage sont proposées Figure 4 – Exemple de maillage éléments finis d’une structure réelle
(nacelle de propulsion)
dans la rubrique « Pour en savoir plus » associée à cet article.

En combinant les équations (1), (4) et (5), on déduit une équation


2.2 Méthode de couplage éléments portant sur le champ de déplacement seulement (équation de
finis/éléments finis Navier) :

2.2.1 Méthode des éléments finis pour l’analyse ∂  ∂u j  ∂2 ui


ρS ω 2 ui + (λ + µ )  + µ =0 (6)
vibratoire d’une structure élastique ∂x ∂x
 j ∂x j ∂x j
Dans le cadre linéaire des petits mouvements, les vibrations de
la structure sont décrites dans le domaine fréquentiel ; l’équation Dans le cas général, il n’est pas possible de trouver une solution
d’équilibre local, obtenue à partir du principe fondamental de la analytique à l’équation (6) assortie des conditions aux limites (2) et
dynamique en l’absence de forces extérieures, s’écrit dans un sys- (3) ; une solution approchée peut être obtenue par discrétisation
tème de coordonnée cartésien : d’une formulation en intégrale pondérée, équivalente au problème
initial. Cette formulation est obtenue à l’aide de la méthode des
∂σ ij (u) fonctions test, en considérant un champ de déplacement quel-
− ω 2 ρS u − = 0 dans ΩS (1) conque δ u vérifiant la condition à la limite (2). En multipliant (1)
∂x j par δ u, en intégrant sur le domaine et en utilisant une intégration
par partie généralisée tenant compte des conditions aux limites (2)
La structure est considérée dans un premier temps seule, et (3), on déduit la formulation intégrale suivante, vérifiée pour
c’est-à-dire sans fluide, de sorte que Γ = ∅. Les conditions aux tout champ δ u :
limites sur le bord à déplacement contraint et le bord libre d’effort
s’écrivent :
ui = 0 sur Γ So (2)
−ω2 ∫ ρS ui δ ui dΩS + ∫ σ ij (u)ε ij (δ u)dΩS = 0 (7)
ΩS ΩS

σ ij (u) n Sj = 0 sur Γ Sσ (3) Cette formulation intégrale peut ensuite être discrétisée avec
une méthode numérique ; si de nombreuses approches sont
en utilisant les notations de la figure 3. Le tenseur des contraintes possibles (méthode des différences finies, méthode des éléments
est déduit du tenseur des déformations selon la loi de Hooke, qui de frontière, méthode des éléments distincts, etc.), la méthode des
s’écrit : éléments finis [10] [15] [175] est aujourd’hui la plus utilisée dans
les codes de calcul de l’ingénieur. Une description détaillée de
σ ij (u) = λε kk (u)δ ij + 2 µε ij (u) (4) cette méthode dépasse le cadre de cet article ; elle est cependant
proposée dans de nombreux ouvrages de référence (voir le « Pour
où λ et µ sont les coefficients de Lamé de la structure, donnés par : en savoir plus »).
Le principe de la méthode est le suivant : on introduit une dis-
E E
λ= ,µ= crétisation géométrique (ou maillage, voir exemple de la figure 4)
(1 + υ) (1 − 2ν ) 2 (1 + υ)
du domaine structure ΩS ≈ ∪ ΩSe où ΩSe est un élément fini
e
Le tenseur des petites déformations est calculé à partir du gra-
structure.
dient du champ de déplacement :
À chaque élément fini sont associées des fonctions de forme qui
1  ∂u ∂u j  permettent de calculer le déplacement en tout point de ΩSe , à partir
i
ε ij (u) =  +  (5) des valeurs du déplacement aux nœuds de l’élément. En raison-
2  ∂x j ∂xi  nant sur deux directions de l’espace i et j quelconque, on calcule

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alors les valeurs des composantes u i et uj selon une relation du La forme discrétisée de la relation (7) est alors :
type :
− ω 2 δ U T MS U + δ U T K S U = 0
ui  NSe ,i 0  Uie  La relation précédente étant vérifiée pour tout δU, on déduit la
u =  =     = N Se U e
u j   0 NSe , j  U ej  relation matricielle suivante :
(− ω 2 M S + K S ) U (ω ) = 0 (10)
où NSe ,i est la fonction de forme élémentaire associée à l’élément
qui est l’équivalent discrétisé de la forme intégrale continue (7).
ΩSe pour le calcul de ui et Uie est le vecteur des valeurs aux L’équation (10) correspond à un problème aux valeurs propres,
U (ω ) est le mode propre associé à la pulsation propre ω. Les matri-
nœuds de l’élément ΩSe du déplacement ui . N Se est la matrice des ces MS et KS étant symétriques, les pulsations et les modes propres
fonctions de forme élémentaires et U e est le vecteur des degrés de sont réels. L’analyse modale de la structure consiste à rechercher
liberté élémentaires en déplacement. les modes propres et les pulsations propres (ou fréquences propres
La connaissance du champ de déplacement ui sur tout le f = ω /2π) associées et permet de caractériser le comportement
vibratoire de la structure. La résolution du problème (10) peut être
domaine ΩS est ramenée à la connaissance des valeurs aux nœuds
conduite à l’aide de méthodes numériques adaptées [37] [95] : les
du maillage : l’ensemble des valeurs nodales du champ de dépla- codes de calculs éléments finis proposent différents algorithmes de
cement est assemblé dans le vecteur des degrés de liberté en recherche de fréquences et modes propres.
déplacement U = ∪U e .
e
En tenant compte de la relation précédente, l’écriture des Interprétation énergétique des matrices de masse
équations (4) et (5) sur l’élément fini ΩSe est alors : et de raideur structure

 ∂NSe ,i  On peut montrer que les opérateurs MS et KS sont symé-


 0  triques, respectivement défini positif et défini non
 ∂x i  négatif [72] ; ces propriétés mathématiques ont une interpréta-
ε   
 ii   ∂NSe , j Uie  tion physique : l’opérateur de masse permet le calcul de

ε =  ε jj  =  0   e  = G Se U e  ω2 T 
   ∂x j  U j  l’énergie cinétique de la structure  EC = U MS U  , l’opéra-
2 εij   e  2 
∂N 
 S , j ∂NS ,i
e
 teur de raideur permet le calcul de l’énergie potentielle de
 ∂x i ∂x j   1 
  déformation élastique de la structure  EP = U T K S U  . Ces
 2 
σ   λ + µ λ 0  ε  opérateurs généralisent les calculs bien connus des termes
 ii     ii 
␴ = σ jj  =  λ λ+µ 0   ε jj  = H ⑀ = HG Se U e d’énergie cinétique et potentielle de l’oscillateur masse/ressort
      à un degré de liberté.
σ ij   0 0 µ 2 εijj 

où la matrice G Se exprime le calcul du gradient du champ de dépla-


2.2.2 Méthode des éléments finis pour l’analyse
cement à partir des fonctions de forme NSe ,i et la matrice H repré- vibratoire d’un fluide stagnant
sente la loi de l’élasticité.
La discrétisation des termes de la formulation intégrale (7) sur On considère dans un premier temps le comportement vibra-
toire d’un fluide stagnant, décrit par les fluctuations du champ de
l’élément fini ΩSe s’écrit alors :
pression autour de l’état de référence au repos, « l’écoulement »
de fluide étant supposé parfait et irrotationnel ; sous ces hypo-
∫ ρS ui δ ui dΩSe ≈ δ U eT m Se U e ∫ σij (u)εij (δu)dΩSe ≈ δ U e k Se U e
T
thèses, le champ de vitesse dans le fluide est calculé à partir du
ΩSe ΩSe gradient du champ de pression, selon la relation :

où les matrices élémentaires sont définies de la façon suivante : ∂p


= − ρF j ωνi
– matrice élémentaire de masse structure : ∂x i
(avec j 2 = – 1). Les fluctuations du champ de pression résultent

T
m Se = ρS N Se N Se dΩSe (8) d’effets de gravité (en « basse fréquence », pour un fluide présentant
ΩSe une surface libre) et de compressibilité (en « haute fréquence »).

– matrice élémentaire de raideur structure :


« Basse fréquence » et « haute fréquence »

T
k Se = G Se HG Se dΩSe (9)
ΩSe Une analyse dimensionnelle permet de préciser la distinc-
tion introduite précédemment : en notant L une dimension
La discrétisation des termes de la formulation (7) sur le domaine caractéristique du système étudié, le domaine des « basses
ΩS conduit à la définition des matrices de masse et de raideur de fréquences », pour lequel les effets de gravité sont prépondé-
la structure : ω 2L
rants, correspondra à ≃ 1 (où g désigne l’accélération de la
g
∫ ρS ui δ ui dΩS →δ U T M S U ∫ σ ij (u)ε ij (δ u)dΩS →δ UT K S U pesanteur) ; le domaine des « hautes fréquences », pour lequel
ΩS ΩS les effets de compressibilité sont prépondérants correspondra
où MS et KS sont obtenues par assemblage des matrices élémen- ωL
à (où c désigne la célérité des ondes sonores) [8] [72].
c
taires m Se et k Se .

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

conditions aux limites (12) et (13), on déduit la formulation inté-


grale suivante, vérifiée pour tout champ δ p :

p δp ∂p ∂δ p
− ω2 ∫ c2
dΩF + ∫
∂x i ∂x i
dΩF = 0 (14)
ΩF Ω F

La discrétisation éléments finis de la formulation intégrale (14)


est réalisée sur le maillage du domaine fluide ΩF ≈ ∪ ΩFe . Sur
e
chaque élément fini fluide ΩFe , on calcule le champ de pression
selon une relation du type :

p = NFe {P e } = N Fe P e
où NFe est la fonction de forme élémentaire associée à l’élément
ΩFe pour le calcul de p et P e est le vecteur des valeurs aux nœuds
de l’élément ΩFe de la pression p. N Fe est le vecteur des fonctions
L’acoustique musicale est particulièrement concernée par la modélisation
de forme élémentaires et P e est le vecteur des degrés de liberté
de la propagation d’ondes acoustiques et de l’interaction de ces ondes
élémentaires en pression.
avec les vibrations d’une structure.
La connaissance du champ de pression sur tout le domaine ΩF
Figure 5 – Acoustique musicale [47] est ramenée à celle des valeurs aux nœuds du maillage :
l’ensemble des valeurs nodales du champ de déplacement est
assemblé dans le vecteur des degrés de liberté en pression
■ Vibrations en « haute fréquence » : effets de compressibilité P = ∪P e .
e
Les effets de compressibilité dans un fluide stagnant sont obser-
vés à « haute fréquence » et correspondent à la propagation Tenant compte de la relation précédente, le calcul du gradient
d’ondes acoustiques (figure 5). de pression s’écrit :
L’équation de Helmholtz décrit la propagation des ondes acous-
 ∂p   ∂NFe  e
tiques dans le domaine fréquentiel : ∇p =  =   {P } = GFe P e
 ∂x i   ∂x i 
ω2 ∂2p
− p− = 0 dans ΩF (11) où la matrice G Fe exprime le calcul du gradient du champ de pres-
c2 ∂x i ∂x i
sion à partir des fonctions de forme NFe .
Cette équation est assortie de conditions aux limites du type : La discrétisation des termes de la formulation intégrale (14) sur
l’élément fini ΩFe s’écrit alors :
∂p F
n = 0 sur Γ F π (12)
∂x j j p δp ∂p ∂δ p
∫ c2
dΩFe ≈ δP eT mFe P e ∫ ∂x i ∂x i
dΩFe ≈ δP eT k Fe P e
ΩFe ΩFe
p = 0 sur Γ Fo (13)
où les matrices élémentaires sont définies de la façon suivante :
La condition à la limite (12) traduit la présence d’une paroi fixe – matrice élémentaire de « masse » fluide :
bornant le domaine fluide : elle exprime le fait que le flux de fluide
à la paroi est nul dans la direction normale, les mouvements de 1
∫ c 2 N Fe
T
fluide étant en revanche possibles dans la direction tangentielle et m Fe = N Fe dΩFe (15)
indépendant du mouvement de la paroi (fluide parfait). Cette ΩFe
condition est également utilisée pour décrire une condition de
symétrie formulée sur le problème fluide. – matrice élémentaire de « raideur » fluide :

La condition à la limite (13) traduit l’existence d’une surface libre


∫ G Se G Se dΩFe
T
k Fe = (16)
acoustique : elle exprime le fait que sur cette surface libre, la pres-
ΩFe
sion (absolue) est imposée par l’extérieur à une valeur donnée, les
fluctuations de pression sont donc nulles. Cette condition est éga-
La discrétisation des termes de la formulation (14) sur le
lement utilisée pour décrire une condition d’antisymétrie formulée
domaine ΩF conduit à la définition des matrices de « masse » et de
sur le problème fluide.
« raideur » du fluide (en utilisant une formulation en contrainte du
Il est possible de trouver des solutions analytiques au problème problème fluide – ou formulation « duale », par opposition à une
posé par les équations précédentes, le plus souvent pour des formulation « primale » en déplacement – on change la significa-
configurations élémentaires. Dans le cas général, une solution tion physique des opérateurs de « masse » et de « raideur », voir
approchée peut être obtenue avec une méthode numérique. La encadré ci-après). On obtient ainsi les opérateurs :
méthode des éléments finis est bien adaptée au problème posé
ici ; l’écriture d’une formulation en intégrale pondérée, équivalente p δp ∂p ∂δ p
à (11), (12) et (13), est nécessaire. Elle est obtenue à l’aide de la ∫ c2
dΩF → δP T MF P ∫ ∂x i ∂x i
dΩF → δP T K F P
méthode des fonctions test, en considérant un champ de pression ΩF ΩF
quelconque δp vérifiant la condition à la limite (13). En
multipliant (9) par δp , en intégrant sur le domaine et en utilisant où MF et KF sont obtenues par assemblage des matrices élémen-
une intégration par partie généralisée tenant compte des taires m Fe et k Fe .

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Méthodes numériques de calculs


couplés fluide/structure
Cas du fluide s’écoulant : introduction

par Jean-François SIGRIST


Ingénieur de recherche et développement – DCNS

1. Méthodes numériques pour le calcul d’une structure couplée BM 5 201 - 2


avec un fluide s’écoulant .......................................................................
1.1 Hypothèses de modélisation....................................................................... — 2
1.2 Méthodes numériques en dynamique des structures et des fluides....... — 2
1.2.1 Méthodes numériques en dynamique des structures ..................... — 2
1.2.2 Méthodes numériques en dynamique des fluides ........................... — 3
1.3 Méthode numérique en couplage fluide/structure ................................... — 7
1.3.1 Principe général d’une simulation couplée fluide/structure............ — 7
1.3.2 Méthodes de couplage de codes ....................................................... — 8
2. Vers des simulations couplées fluide/structure
pour des problèmes industriels ............................................................ — 20
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 200

es phénomènes liés au couplage mécanique fluide/structure apparaissent,


L à des degrés divers d'importance, pour toute structure en contact avec un
fluide. Ce type de couplage multiphysique se rencontre dans de nombreuses
situations industrielles et l’influence qu’il peut avoir sur le comportement
dynamique de systèmes mécaniques est souvent significative. La prise en
compte des effets de couplage fluide/structure devient alors un enjeu de pre-
mière importance dans le dimensionnement de structures, en particulier en
p。イオエゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQQ@M@d・イョゥ│イ・@カ。ャゥ、。エゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQV

raison d’exigences de sécurité associées à leur conception. Le développement


continu de techniques de calcul numérique et l’augmentation constante des
capacités de calcul des machines rendent possible la mise en œuvre de simu-
lations numériques complexes, faisant intervenir des couplages divers. L’objet
du présent article est de proposer une introduction aux méthodes numériques
générales accessibles à l’ingénieur pour la simulation de problèmes de cou-
plage fluide/structure. La variété des situations physiques et des problèmes
posés par le couplage fluide/structure est telle qu’il est difficile d’établir un
classement général des méthodes numériques. On utilise cependant dans cet
exposé une distinction entre deux grandes classes de problèmes couplés,
selon que le fluide est stagnant ou s’écoulant. Le cas du fluide stagnant est
abordé dans le dossier [BM 5 200] (« Méthodes numériques de calculs couplés
fluide/structure – Cas du fluide stagnant : introduction ») ; le présent dossier
s’intéresse au cas du fluide s’écoulant et replace les techniques de calculs
couplés dans le contexte de leur utilisation industrielle. Les références propo-
sées dans le présent article sont disponibles dans la rubrique « Pour en savoir
plus » associée au dossier [BM 5 200].

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

1. Méthodes numériques approfondissement des principes généraux abordés dans cet arti-
cle.
pour le calcul Pour les besoins de l’exposé, on se restreint à une évocation
sommaire des méthodes d’intégration en temps des équations de
d’une structure couplée la dynamique des structures (un exposé des méthodes numé-
avec un fluide s’écoulant riques en dynamique des structures dépasse largement le cadre de
cet article) et on propose une présentation de la méthode des
volumes finis pour la résolution des équations de conservation
caractérisant la dynamique du fluide.
1.1 Hypothèses de modélisation
On s’intéresse dans cette section aux méthodes numériques 1.2.1 Méthodes numériques en dynamique
applicables pour la résolution d’un problème couplé fluide/struc- des structures
ture dans le cas d’un fluide s’écoulant. Les phénomènes physiques
mis en jeu par l’interaction du fluide et de la structure sont plus La discrétisation en espace des équations aux dérivées partielles
complexes que dans le cas du fluide stagnant et font intervenir des décrivant la dynamique d’une structure, réalisée par exemple à
mécanismes de couplage variés [121]. Des difficultés supplémen- l’aide d’une méthode d’éléments finis, conduit à un système
taires sont posées par le comportement non linéaire du fluide (et matriciel de la forme :
éventuellement de la structure), de sorte que l’ensemble des pro-
blèmes posés en interaction fluide/structure dans le cas d’un écou- ɺɺ (t ) = KX (t ) = F (t )
MX (3)
lement de fluide – à la fois en termes de modélisation
mathématique, de compréhension physique et de simulation où M et K sont les matrices de masse et de raideur du système, X
numérique – continue de faire l’objet de nombreuses études. est le vecteur des degrés de liberté en déplacement et F est le
Le cadre de modélisation le plus adapté à cette classe de vecteur des efforts extérieurs au système (dans le cas de l’inter-
problèmes est fourni par une description du comportement du action fluide/structure, ce vecteur décrit en particulier l’effort
fluide et de la structure dans le domaine temporel. L’écoulement exercé par le fluide sur la structure au niveau de l’interface).
du fluide est décrit par la donnée du champ de pression p et de De façon générale, la résolution en temps de l’équation dyna-
vitesse v dans le domaine fluide, le mouvement de la structure est mique de la structure peut être réalisée à l’aide de schémas d’inté-
décrit par le champ de déplacement u dans le domaine structure. gration temporelle pas à pas ; les déplacements (et par suite les
On se place dans un cadre général d’un comportement de fluide déformations et les contraintes) sont calculés à chaque instant par
newtonien et d’un comportement élastique de la structure. Les résolution des équations d’équilibre. On distingue typiquement
échanges d’énergie mécanique sont décrits par les équations de deux familles de méthodes d’intégration temporelle [48] [88]
couplage suivantes : [166] :
σ ij = (u) n j = − pni +τ ij (v ) n j (1) – les méthodes explicites. Le système matriciel à résoudre est
écrit au temps t à partir d’approximations des dérivées tempo-
relles, obtenues à l’aide des valeurs de déplacement calculées aux
∂ui instants t + δ t, t, t – δ t, t – 2δ t, etc. On détermine alors la valeur du
vi = (2)
∂t déplacement au temps t + δ t et on itère le processus. Ces
méthodes sont peu coûteuses en temps de calcul mais nécessitent
La première relation indique que le chargement imposé par le l’utilisation de pas de temps petits, donc un nombre d’itérations
fluide sur la structure prend en compte à la fois l’effet de la temporelles assez important. Elles sont adaptées à la résolution de
pression et des contraintes visqueuses à la paroi ; la seconde problèmes non linéaires et de problèmes haute fréquence dans
relation exprime la condition d’adhérence du fluide à la paroi. lesquels les phénomènes physiques évoluent très rapidement ;
Dans le cas général, ces équations de couplage sont écrites sur
– les méthodes implicites. Le système à résoudre est écrit au
l’interface Γ (t ), dont la configuration peut évoluer dans le temps ;
temps t + δ t avec des approximations des dérivées temporelles
à la différence du cas du fluide stagnant, associé à de petits mou-
faites à partir des valeurs de déplacement à cet instant et aux ins-
vements de l’interface, le cas du fluide s’écoulant nécessite de ren-
tants précédents, ce qui permet la détermination des grandeurs
dre compte des effets de grands mouvements de l’interface. Cela
physiques au nouveau pas de temps. Ces méthodes sont plus coû-
implique de mettre en œuvre des méthodes numériques spécifi-
teuses en temps de calcul mais permettent l’utilisation d’un pas de
ques, comme la résolution de l’écoulement fluide à l’aide d’une
temps plus grand. Elles sont adaptées à la résolution de problèmes
technique de maillage mobile.
basse fréquence qui sont caractérisés par des évolutions assez
On expose dans ce qui suit les principes généraux d’une simu- lentes.
lation couplée fluide/structure, basée sur un couplage entre deux
codes de calcul, dédiés à la résolution du problème de dynamique À titre d’illustration, on peut citer le schéma implicite de
des structures, d’une part, et du problème de dynamique des Newmark à accélération constante [116], dont l’utilisation est très
fluides, d’autre part. Ce type de simulation est rendu accessible à répandue en calcul scientifique ; il s’obtient à partir de dévelop-
l’ingénieur par le développement de procédures de couplages de pements de Taylor de l’inconnue X (t ). Le développement limité
codes que de nombreux éditeurs d’outils de calcul scientifique pro- suivant :
posent de façon plus ou moins « standard ».
X (tn +1) = X (tn ) + δ t Xɺ (tn )
ɺɺ (t ) + 2 β X
+ δ t 2 / 2 [(1 − 2 β ) X ɺɺ (t )] + O (δ t 3 )
1.2 Méthodes numériques en dynamique n n +1

des structures et des fluides permet, d’une part, d’écrire une approximation de l’accélération
Xɺɺ (t ) au premier ordre en δ t :
Quelques aspects des méthodes numériques utilisées dans les n+1
codes de calcul en dynamique des structures et des fluides sont pré-
sentés dans les paragraphes suivants ; l’introduction proposée reste ɺɺ (t ) = [X (t ) − X (t )]/βδ t 2 − Xɺ (t ) /βδ t
X n +1 n +1 n n
évidemment très succincte : les références proposées dans ɺɺ (t ) + 2 β X
ɺɺ (t )] + O (δ t 3 )
la rubrique « Pour en savoir plus » permettent au lecteur un − [(1/ 2 β − 1) X n n +1

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_________________________________________________________________________ MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE

Le développement limité suivant donne, d’autre part, une La méthode des volumes finis consiste à écrire un bilan de la
approximation de la vitesse Xɺ (t ) au premier ordre en δt : quantité φ, en intégrant l’équation (5) sur un domaine de contrôle
Ω de frontière Γ. En supposant, d’une part, le domaine Ω fixe (le
Xɺ (tn +1) = Xɺ (tn ) + δ t [(1 − γ ) X
ɺɺ (t ) + γ X
ɺɺ (t )] + O (δ t ) cas de domaines mobiles sera traité dans le paragraphe suivant),
n n+1

où β et γ sont les paramètres de la méthode (on peut montrer que


on peut utiliser la relation de dérivation sous le signe ∫• :
le choix β = 1/4, γ = 1/2 est celui qui confère à la méthode une sta-
∂ψ d 
bilité numérique inconditionnelle et qui limite les oscillations
∫ ψ dΩ 
dt  Ω∫
dΩ =
numériques : les codes de calculs éléments finis utilisent donc en ∂t 

général ce jeu de paramètres par défaut). En reportant les approxi-
mations de la vitesse et de l’accélération au temps t n +1 dans et en tenant compte, d’autre part, de la formule de Gauss :
l’équation d’équilibre écrite à tn+1 , on obtient ainsi une équation
implicite en Xn+1 qui est résolue à chaque pas de temps : ∂ψ
∫ ∂x j dΩ = ∫ ψν j n j dΓ
 M  M M ɺ  1  ɺɺ Ω Γ
 βδ t 2 + K  X n +1 = Fn +1 + βδ t 2 X n + βδ t X n + M  2 β − 1 X n (4)
on écrit l’équation de conservation générique suivante en domaine
ɺɺ , fixe :
On déduit ainsi la valeur de Xn+1 en fonction des grandeurs X n
Équation de conservation générique en domaine fixe
Xɺ n et Xn au pas de temps précédent et de l’effort Fn+1 au pas de
temps courant. La résolution de (4) nécessite l’inversion de la d 
ρφdΩ  + ∫ ρφv ⋅ n dΓ = ∫ Σφ dΩ + ∫ Λφ ∇φ ⋅ n dΓ
dt  Ω∫
(6)
M 
matrice + K , qui est réalisée dans le cas linéaire une fois  Γ Ω Γ
βδ t 2 Instationnaire Convection Source Diffusion
pour toute à l’initialisation de l’algorithme et dans le cas non
linéaire à chaque itération temporelle. La relation précédente fait apparaître les différents termes (insta-
tionnaire, convection, source et diffusion) caractérisant le bilan de
conservation de la quantité φ.
Prise en compte d’effets non linéaires Le domaine fluide est discrétisé en cellules élémentaires (ou
volumes finis, voir l’exemple de maillage à la figure 1), pour cha-
Des adaptations possibles de l’algorithme de Newmark sont cune desquelles on écrit une relation de la forme (6). Pour simpli-
possibles pour prendre en compte des effets non linéaires dans fier la présentation, et sans perte de généralité, on se place dans le
le comportement de la structure, ce qui permet de traiter des cas d’un problème monodimensionnel, tel que représenté à la
cas plus généraux que ceux décrits par l’équation dyna- figure 2. On note P le nœud au centre de la cellule courante ΩP et
mique (3). L’ouvrage de référence [15] présente un exposé très E et W les nœuds au centre des cellules adjacentes, respecti-
complet des méthodes de calcul en dynamique non linéaire vement à droite et à gauche de la cellule courante. e et w
pour des structures ; dans le cas général d’un problème couplé désignent les nœuds correspondant aux centres des frontières Γe
fluide/structure, on peut donc envisager la résolution du pro- et Γw, dont les normales sont notées ne et nw.
blème structure non linéaire à l’aide de ces méthodes.

1.2.2 Méthodes numériques en dynamique


des fluides
■ Méthode des volumes finis pour la discrétisation des équations
de conservation d’un écoulement fluide
Parmi les nombreuses méthodes numériques qui peuvent être
utilisées en simulation numérique de problèmes de dynamique
des fluides, les méthodes basées sur les techniques de volumes
finis [68] [69] sont les plus utilisées par l’ingénieur et sont implé-
mentées dans de nombreux codes de calcul industriels.
L’écoulement du fluide peut être décrit à l’aide d’équations de
conservation (masse, quantité de mouvement, énergie cinétique
turbulente, etc.) dont la forme générique est la suivante :

∂(ρφ) ∂(ρφν j ) ∂  ∂φ 
+ = Σφ + Λφ (5)
∂t ∂x j ∂x j  ∂x j 
où φ représente une quantité scalaire donnée de l’écoulement
fluide (par exemple, une composante du champ de vitesse). Σφ et
Λφ représentent respectivement le terme source et le terme de dif-
fusion de la quantité φ.
Les conditions aux limites associées à l’équation (5) s’écrivent
de façon générique :

∂φ F
φ = 0 sur Γ F 0 , n = 0 sur Γ F π
∂x j j

en reprenant pour ΓF0 et ΓFπ les notations de la figure 3 Figure 1 – Exemple de maillage volumes finis d’un domaine fluide
de [BM 5 200]. réel (boucle primaire d’un échangeur de chaleur)

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

– le schéma centré (Central Differencing – CD). Il utilise une


Cellule élémentaire de volume Ωp interpolation linéaire entre la valeur prise par la quantité ψ à deux
nœuds voisins du point e :

∂φ/∂x|p φe, ∂φ/∂x|e xe − xP


W ψ e = ψ P + λe (ψ E − ψ P ) avec λe =
w P vP e E xE − xP
φW nw φP ne φE – le schéma arrière linéaire (Linear Upwind Differencing – LUD).
∂φ/∂x|W Γw Se Γe ∂φ/∂xE C’est un schéma hybride entre les schémas UD et CD ; il utilise à la
fois le sens de l’écoulement (UD) et les nœuds voisins (CD) pour
x calculer la quantité ψe :
xW xw xP xe xE
ψ + λw (ψ P − ψ W ) si (v ⋅ n)e > 0
ψe =  P
Figure 2 – Cellule élémentaire en monodimensionnel ψ E + λee (ψ E − ψ EE ) si (v ⋅ n)e < 0

xw − x P x − xE
La discrétisation des différents termes de la relation (6) sur une avec : λw = , λee = ee
xW − x P x EE − x E
cellule élémentaire est alors réalisée de la façon suivante (pour
simplifier l’exposé, on ne présente que des schémas de discréti- D’autres schémas peuvent être utilisés ; une liste exhaustive
sation au premier ordre en espace et en temps ; de façon plus dépasserait le cadre de cet article, des éléments complémentaires
générale, différentes stratégies de discrétisation sont possibles, sont proposés par exemple dans [68].
voir [68] pour une introduction plus détaillée) :
– le terme instationnaire. En utilisant un schéma au premier ordre En utilisant les schémas de discrétisation des intégrales et les
en temps, on peut approcher le terme instationnaire avec la relation : schémas d’interpolation des quantités nodales, on écrit une
relation linéaire entre la valeur prise par φ au centre d’une cellule
d  ρ (φ n +1 − φPn )ΩP (φP) et les valeurs prises par φ au centre des cellules voisines (φN) :
ρφ dΩ  ≈ P P
dt  Ω∫  δt
AP φPn +1 + ∑ AN φN
n +1 = b n
P (7)
où ΩP désigne le volume de la cellule centrée au point P. φP N

désigne la valeur prise par φ au centre de la cellule et les expo- AP est relatif aux termes implicites à l’instant n + 1 au centre de la
sants n et n + 1 désignent les valeurs prises entre deux instants tn cellule de calcul ; AN contient les contributions des intégrales de
et tn+1 ; surface sur les faces communes entre la cellule de centre P et ses
– le terme source. En utilisant un schéma au premier ordre en voisines de centres N ; bP regroupe les termes connus (terme
espace, on peut écrire l’approximation suivante du terme source source et terme explicite à l’instant n ). En assemblant les
au temps tn+1 : contributions de chaque cellule et en tenant compte des conditions
aux limites, on construit un système matriciel du type :
∫ Σφ dΩ ≈ ΣφnP+1 ΩP A (φ) ⌽ = b (8)

– les termes de convection et de diffusion. En utilisant un schéma Le vecteur ⌽ contient les inconnues du problème et la matrice
au premier ordre en espace, on calcule les intégrales de surface défi- A et le vecteur b regroupent les coefficients AP et bP .
nissant les flux convectif et diffusif, soit respectivement :

∫ ρφv ⋅ ndΓ ≈ ρe φe (v ⋅ n)e Γ e + ρw φw (v ⋅ n)w Γ w Maillage décalé en pression/vitesse


Γ
pour le flux convectif, et :
Pour la résolution des équations de Navier-Stokes avec la
méthode des volumes finis, la démarche utilisée pour
∫ Λφ ∇φ ⋅ ndΓ ≈ Λφe (∇φ ⋅ n)e Γ e + ∇φw (∇φ ⋅ n)w Γ w l’équation de conservation (6) ne peut en réalité être utilisée
Γ
telle quelle. Il semble a priori naturel d’utiliser les valeurs de la
pour le flux diffusif. pression et de la vitesse aux mêmes points du maillage
Les écritures précédentes nécessitent le calcul de la grandeur φ (centre des cellules) ; en fait, cette procédure conduit à des
aux différents points de la surface de contrôle (points e et w dans gradients de pression nuls aux nœuds du maillage, même
le cas de la figure 2). Ces grandeurs sont déterminées à partir des dans le cas où il existe des variations du champ de pression
valeurs des inconnues au centre de la cellule de contrôle (points d’une cellule à une autre, ce qui n’est pas physique. Pour
W, P et E dans le cas de la figure 2) à l’aide de schémas d’interpo- remédier à ce problème, on peut alors utiliser un maillage
lation basés sur des développements en série de Taylor. On peut décalé : la pression est calculée au centre d’un volume de
calculer, par exemple, la quantité ψe au point e (ψ peut représenter contrôle Ω et les composantes de vitesse sont calculées au
centre de mailles centrées autour des faces formant Ω. De
∂φ
la valeur de l’inconnue φ ou de sa dérivée ) en fonction de la plus, les composantes du champ de vitesse sont calculées sur
∂x des cellules différentes (voir figure 3), ce qui assure une
valeur de ψ au centre des cellules voisines avec : meilleure précision du calcul.
– le schéma arrière (Upwind Differencing – UD). Il prend en
compte la direction de l’écoulement dans la détermination de la
quantité à interpoler ψ. La valeur de ψe sur une face de la cellule La résolution du système (8) doit être conduite avec des
est prise égale à la valeur au nœud situé en amont de l’écoulement algorihmes adaptés, selon que l’on travaille dans une formulation où
(d’où le terme « upwind ») : les termes de vitesse et de pression sont couplés ou découplés. Dans
ce second cas, l’algorithme PISO [91] est l’un des plus répandus dans
ψ si (v ⋅ n)e > 0 les codes de calcul industriels. Les algorithmes d’inversion matricielle
ψe =  P utilisés dans les codes de calcul se basent sur des méthodes directes
ψ E si (v ⋅ n)e < 0 (élimination de Gauss, décomposition LU, réduction cyclique) ou

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BM 5 201 – 4 est strictement interdite. – © Editions T.I.

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_________________________________________________________________________ MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE

vy Méthodes éléments finis en mécanique des fluides


numérique
Cellule de calcul de la composante vy
P de vitesse Si la plupart des codes de calcul utilisés dans le domaine
industriel pour des simulations CFD sont basés sur la méthode
Cellule de calcul pour la pression
vx des volumes finis (par exemple les codes STAR-CD, FLUENT
ou ANSYS-CFX), quelques codes de calcul utilisent la
méthode des éléments finis (par exemple le code CASTEM).
Cellule de calcul de la composante vx
de vitesse
Le principe général de discrétisation est de proposer une
approximation éléments finis pour la formulation en intégrale
pondérée des équations de conservation de la masse et de la
quantité de mouvement. Ces dernières s’écrivent respective-
Figure 3 – Maillage décalé en pression/vitesse ∂ν j ∂ν ∂ν ∂p ∂2ν i
ment = 0 et ρ i + ρν j i = − +µ dans le
itératives (méthode de Jacobi, méthode de Gauss-Seidel, décomposi- ∂x j ∂t ∂x j ∂xi ∂x j ∂x j
tion incomplète LU, méthode du gradient conjugué) [95] ; les codes domaine Ω occupé par le fluide en écoulement
de calcul industriels utilisent également de plus en plus les méthodes incompressible ; on suppose que le champ de vitesse s’annule
multigrilles particulièrement efficaces en calcul parallèle [83]. sur la frontière du domaine (νi = 0 sur Γ ) et que les champs de
pression et de vitesse sont connus à l’instant t = 0 dans tout le
domaine Ω (v (t = 0) = v0 et p (t = 0) = p0 ). La formulation en
intégrale pondérée correspondante est obtenue en intégrant
Choix d’un schéma de discrétisation sur le domaine Ω l’équation de conservation de la masse
multipliée par un champ de pression virtuelle δp et l’équation
Le choix d’un schéma répond à des considérations diverses, de conservation de la quantité de mouvement multipliée par
à la fois en termes de précision numérique et de consistance un champ de vitesse virtuelle δv s’annulant sur le bord Γ. La
physique. Une illustration peut en être donnée en considérant ∂ν j
le calcul d’un écoulement en aval d’un cylindre impulsé. La première intégrale s’écrit ∫ δ p dΩ = 0 pour tout δ p ; en

∂x j
figure 4, tirée de [111], donne le résultat d’un calcul volumes
utilisant une intégration par partie généralisée pour la
finis avec un code industriel pour un cylindre impulsé à un
seconde intégrale, on écrit
nombre de Reynolds Re ~ 3 000 ; les calculs sont réalisés dans
des conditions identiques de maillage avec les schémas UD, ∂ν i ∂ν ∂δν j ∂ν i ∂δν i
CD et LUD explicités précédemment. Les calculs montrent que ∫ρ ∂t
δν i dΩ + ∫ ρν j i δν i dΩ − ∫ p
∂x j ∂x j
dΩ + µ ∫
∂x j ∂x j
dΩ = 0
le schéma UD n’est pas adapté à la description de l’écoule- Ω Ω Ω Ω
ment puisqu’il ne permet pas de capter la formation des tour- pour tout δνi vérifiant δνi = 0 sur Γ. La discrétisation éléments
billons secondaires : ce schéma, qui calcule les champs de finis des deux intégrales conduit à définir les opérateurs matri-
pression et de vitesse « en remontant l’écoulement », est pris ciels suivants :
en défaut pour la simulation d’écoulement avec de fortes
∂ν i
recirculations de fluide. – terme instationnaire ∫ρ ∂t
δν i dΩ →δ V T MVɺ ;
Les schémas CD et LUD donnent des résultats conformes à Ω
l’expérience et permettent une meilleure prédiction des efforts ∂ν i
exercés par le fluide sur la structure (voir figure 5, tirée
– terme convectif ∫ ρv j ∂x j δν i dΩ →δ V T C (V )V ;

de [111] ; la quantité représentée est le coefficient de traînée ∂ν i ∂δν i
en pression – terme d’effort fluide dû à l’effet de pression – terme diffusif µ ∫ dΩ →δ V T DV .
dans la direction du mouvement du cylindre impulsé). Ω
∂x j ∂x j

La contrainte d’incompressibilité écrite au sens intégral est


∂ν j
discrétisée comme ∫ δ pdΩ →δ P T ⌳V .

∂x j

Ainsi, les équations matricielles correspondant à la


conservation de la masse et de la quantité de mouvement s’écri-
vent respectivement ⌳V = 0 et MVɺ + C (V )V + DV − ⌳T P = 0,
M 0 Vɺ  C (V ) + D
− ⌳T  V  0 
Schéma UD Schéma CD soit    ɺ +     =   ou sous forme
0 0 P   − ⌳ 0  P  0 
V  M 0 
synthétique H⌽ɺ + L (⌽ )⌽ = 0 avec ⌽ =   , H =   et
P   0 0
C (V ) + D − ⌳T 
L (⌽ ) =   . L’intégration en temps de cette der-
 −⌳ 0 
nière équation – qui couple les degrés de liberté du fluide en
pression et en vitesse – peut alors être réalisée avec différents
Schéma LUD algorithmes ; le couplage pression/vitesse et la non-linéarité
de l’opérateur convectif C (V) posent des problèmes spéci-
Comparaison des schémas numériques UD, CD et LUD [111] fiques et nécessitent le recours à des stratégies numériques
particulières, voir en particulier la référence [132] pour un
Figure 4 – Calcul volumes finis du champ de vorticité dans le sillage exposé plus détaillé.
d’un cylindre impulsé

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

Le choix de v* permet d’adapter la formulation arbitraire pour


passer d’une description Lagrangienne (v* = v où v est la vitesse
CD,π [-]

2,0 des particules fluides) près des parois mobiles à une description
1,8
Eulérienne (v* = 0) – moins coûteuse en temps de calcul – loin des
frontières mobiles.
1,6
1,4
Le problème posé est constitué des inconnues p (champ de
pression), v = (νi ) (champ de vitesse), φ (quantité générique
1,2
conservée dans l’écoulement) et v * = (νi* ) ; il fait donc apparaître
1,0 les inconnues supplémentaires νi* , ce qui impose d’utiliser une
0,8 relation supplémentaire. L’équation de conservation de l’espace
0,6 (Space Conversation Law – SCL) permet de fermer le
0,4 problème [44]. Elle s’écrit :
0,2
d
dΩ  =
dt  Ω∫(t )  Γ∫(t )
0,0 v * ⋅ n dΓ (10)
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
t* [-]
Elle traduit le fait que la variation du volume élémentaire d’une
Schéma UD Schéma CD Schéma LUD cellule de contrôle entre les instants t et t + dt doit être égale au
volume balayé par les faces du bord de ce volume élémentaire
Comparaison des schémas numériques UD, CD et LUD [111] dans l’intervalle de temps dt.
La stratégie de résolution du problème consiste alors à détermi-
Figure 5 – Calcul du coefficient de pression C D ,␲ pour un cylindre ner le champ de vitesse de grille v* à partir de la connaissance des
impulsé déplacements des nœuds du maillage, afin de satisfaire
l’équation (10). Les équations de conservation en formulation ALE,
du type (9), sont alors résolues en connaissant νi* , qui définit ainsi
■ Formulation ALE et maillage mobile un terme source dans les équations de conservation. Si le
Dans de nombreux problèmes couplés, il est nécessaire de mouvement des nœuds du maillage est connu, il est alors possible
de déterminer une vitesse de grille v* telle que l’équation de
prendre en compte la déformation de la structure en contact avec le
conservation de l’espace soit toujours satisfaite.
fluide. Du point de vue du fluide, on doit donc considérer un
domaine de calcul variable. Lorsque les mouvements de l’interface
fluide/structure peuvent être négligés devant les dimensions du sys- Loi de conservation en espace et couplage de codes
tème étudié, il est possible de rendre compte des effets du mouve-
ment en se plaçant sur un domaine géométrique fixe, par un simple
La prise en compte de l’équation (10) dans la résolution des
changement de variable ou de repère (méthodes de équations du problème fluide en maillage mobile n’est pas
« transpiration » [58] [59]). Lorsque les mouvements de l’interface aussi « simple » que l’exposé précédent pourrait le suggérer.
fluide/structure ne peuvent plus être négligés devant les dimensions Dans le cas de simulations par couplage de codes pour l’IFS,
du système, il est nécessaire de prendre en compte les modifications la résolution de la SCL est associée à des enjeux de stabilité et
du domaine de calcul induites par le mouvement d’une frontière de précision du schéma de couplage ; ces aspects sont abor-
mobile : le maillage réalisant la discrétisation du domaine fluide doit dés de façon théorique dans les références suivantes :
ainsi être modifié à chaque instant pour suivre le déplacement BOFFI (D.) et GASTALDI (L.) – Stability and geometric
imposé par la structure. La formulation Arbitraire Euler-Lagrange conservation law for ALE formulation. Computer Methods in
(Arbitrary Lagrangian Eulerian – ALE) est ainsi classiquement utilisée Applied Mechanics and Engineering, 193, p. 42-44 (2004) ;
dans des configurations où le maillage [49] est mobile ; les métho- GUILLARD (H.) et FARHAT (C.) – On the significance of the
geometric conservation law for flow computation on moving
des ALE permettent de traiter des problèmes dans lesquels les fron-
meshes. Computer Methods in Applied Mechanics and Engi-
tières du domaine évoluent dans le temps [160] [161] [162] et neering, 190, p. 1467-1482 (2000) ;
trouvent naturellement leur application à la simulation de problèmes KOOBUS (B.) et FARHAT (C.) – Second-order time-accurate
d’interaction fluide/structure. Dans ce cas, le bilan de conservation and geometrically conservative implicit schemes for flow
d’une quantité caractéristique de l’écoulement est écrit sur un computations on unstructured dynamic meshes. Computer
volume de contrôle élémentaire Ω (t ) variable avec le temps ; la règle Methods in Applied Mechanics and Engineering, 170,
de dérivation sous le signe ∫ • s’écrit dans ce cas : p. 103-129 (1999) ;
FARHAT (C.), GEUZAINE (P.) et GRANDMONT (C.) – The dis-
d ∂ψ crete geometric conservation law and the nonlinear stability of
ψ dΩ  = ∫
dt  Ω∫(t )
dΩ + ∫ ψ v *j n j dΓ ALE schemes for the solution of flow problems on moving
 ∂t grids. Journal of Computational Physics, 174, p. 669-694
Ω (t ) Γ (t )
(2001).
où v* est la vitesse de grille, qui peut être vue comme la vitesse de
déplacement du domaine Ω (t ).
Les méthodes de maillage mobile requièrent une actualisation
En utilisant cette relation, on propose une formulation de du maillage à chaque itération du calcul. Le maillage fluide doit
l’équation de conservation générique (6), adaptée cette fois au cas souvent respecter certaines règles de construction, comme un raf-
d’un domaine mobile : finement dans certaines zones telles que la couche limite proche
Équation de conservation générique en domaine mobile des parois ou les zones proches des interfaces libres. Il est ainsi
souvent primordial de veiller à ce que les cellules de contrôle
d conservent une bonne géométrie (allongement des mailles accep-
ρφdΩ  + ∫ ρφ (v − v *) ⋅ n dΓ = ∫ Σφ dΩ + ∫ Λφ ∇φ ⋅ n dΓ
dt  Ω∫
(9) table, pas de retournement des mailles, etc.) et cela malgré les

 Γ Ω  Γ déplacements éventuellement grands du maillage. La gestion du
Instationnaire Convection Source Diffusion maillage mobile nécessite de définir à tout instant et dans tout le

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Méthodes numériques de calculs


couplés fluide/structure
Méthode d’homogénéisation pour
l’analyse vibratoire de faisceaux tubulaires

par Jean-François SIGRIST


Ingénieur de recherche et développement – DCNS Research
et Daniel BROC
Ingénieur de recherche – CEA Saclay

1. Contexte...................................................................................................... BM 5 202 - 2
2. Effets inertiels dans les faisceaux tubulaires :
homogénéisation ...................................................................................... — 10
3. Implémentation numérique ................................................................... — 14
4. Validations et illustrations .................................................................... — 21
5. Conclusion.................................................................................................. — 29
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 202

’interaction fluide/structure (ou IFS) est un vaste domaine d’étude qui


L inclut de nombreuses et différentes configurations industrielles et qui doit
être abordé lorsque le comportement dynamique d’une structure est influencé
par la présence d’un fluide. L’étude de ce type de problème peut être
complexe, tant du point de vue de l’analyse physique que du point de vue du
traitement numérique des équations correspondantes. Dans le cas le plus
général, il est nécessaire, pour construire un modèle numérique, de réaliser un
couplage entre les codes de calcul qui résolvent les équations régissant le
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQR@M@d・イョゥ│イ・@カ。ャゥ、。エゥッョ@Z@ッ」エッ「イ・@RPQV

comportement de la structure et du fluide. Dans le cadre d’une analyse vibra-


toire de structures couplées avec un fluide, il est possible de modéliser le
comportement du système au moyen d’un ensemble d’équations plus
simples : pour le fluide en particulier, l’équation d’Euler (modèle
« d’écoulement » incompressible non visqueux) ou l’équation d’Helmholtz
(modèle « d’écoulement » compressible non visqueux) permet de décrire la
physique du problème. L’IFS est alors décrite par un système d’équations pour
lequel une résolution numérique avec la méthode des éléments finis est parti-
culièrement bien adaptée. Les méthodes de couplage éléments finis/éléments
finis trouvent cependant rapidement leurs limites dans le cas de systèmes
comportant un grand nombre de structures couplées avec un fluide, en parti-
culier pour des faisceaux tubulaires. Des modélisations spécifiques doivent
alors être utilisées : des méthodes de calcul fondées sur des techniques
d’homogénéisation ont ainsi été développées pour répondre à ce besoin.
L’objet du présent article est de présenter les principes d’une méthode
d’homogénéisation et son application au calcul du comportement de faisceaux
tubulaires immergés. La présentation s’articule en quatre points : dans la

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

première section, on propose quelques rappels élémentaires sur les notions


d’interaction fluide/structure et d’effet inertiel dans le cas général ; on déve-
loppe ensuite dans les deuxième et troisième sections les principes théoriques
et la mise en œuvre numérique d’une méthode d’homogénéisation permettant
la description des effets inertiels pour des faisceaux tubulaires ; deux exemples
de validation et un exemple d’application sont étudiés dans la quatrième sec-
tion. Des références bibliographiques sont proposées dans la rubrique « Pour
en savoir plus » associée à cet article.

Notations et symboles Notations et symboles


Symbole Définitions Symbole Définitions
BS Coefficient de confinement σ (uΣ) Champ de contrainte dans la structure
c Célérité des ondes sonores dans le fluide Σ Domaine structure
C Matrice d’interaction fluide/tube ωn Pulsation propre
K Matrices de raideur du système couplé Ω Domaine fluide
KΣ , KS , KF Matrices de raideur structure, tube ΩF Domaine fluide élémentaire
et matrice de « raideur » fluide
ΩS Domaine tube élémentaire
M Matrice de masse du système couplé
ΩT Domaine élémentaire
MΣ , MS , MF Matrice de masse structure, tube
et matrice de « masse » fluide
p Champ de pression du fluide
1. Contexte
P Degrés de liberté en pression du fluide
R Matrice d’interaction fluide/structure
1.1 Faisceaux de tubes et interactions
uΣ Champ de déplacement de la structure fluide/structure
uF , uɺɺF Champ de déplacement « local »
et d’accélération « local » du fluide 1.1.1 Exemples industriels de faisceaux de tubes
uS , uɺɺS Champ de déplacement et d’accélération Un cas particulièrement important d’IFS, rencontré notamment
des tubes dans l’industrie nucléaire, est celui de la vibration de faisceaux de
tubes immergés dans un fluide ; on peut citer en particulier les
UΣ Degrés de liberté en déplacement
exemples suivants :
de la structure
– les cœurs de réacteur REP (réacteur à eau pressurisée) ;
UF , UɺɺF Champ de déplacement « global » – les cœurs de réacteur RNR (réacteur à neutrons rapides) ;
et d’accélération « global » du fluide – les faisceaux de tubes de GV (générateurs de vapeur), figure 1.
US , UɺɺS Degrés de liberté en déplacement Ces différents exemples de faisceaux de tubes immergés dans
et d’accélération des tubes un fluide se différencient par les dimensions des tubes, leur
nombre, leur confinement, la présence ou non d’un écoulement de
Xn Mode propre fluide à l’intérieur ou à l’extérieur des tubes, la possibilité
d’impacts entre les tubes, etc.
⌬ Direction de la sollicitation sismique
Les enjeux industriels associés au dimensionnement de ces
ε (uΣ) Champ de déformation dans la structure structures portent en particulier sur :
φ Champ de potentiel des déplacements – le comportement en fonctionnement « normal » : il s’agit de
du fluide déterminer la réponse des tubes soumis à l’excitation induite par
l’écoulement. En particulier, on cherche à éviter tout risque
⌽ Degrés de liberté en potentiel d’endommagement par des mécanismes « rapides » (rupture d’un
des déplacements du fluide tube par instabilité vibratoire) ou « lents » (rupture par fatigue
induite ou usure au niveau des supports des tubes) ;
Γ Interface fluide/structure – le comportement en fonctionnement « accidentel » : il s’agit de
déterminer la réponse des tubes à une sollicitation dynamique
µn Masse effective
externe (séisme, choc), où l’on cherche, suivant les cas, à contrôler
ρΣ, ρ Masse volumique de la structure et du fluide les déplacements des tubes (déplacements absolus ou relatifs) ou
les impacts entre les tubes.

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_________________________________________________________________________ MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE

Frontière intérieure Espace annulaire


Sortie vapeur
Ω1 Ω
ey
Assécheurs
p(r, θ) eθ er
ξ(r, θ) θ
ex

u1(t)
Séparateurs u2(t)

ϕ2 ϕ1

Anneau ρ
Barres 2R1
alimentation
antivibratoires
eau secondaire
Fluide
incompressible

Enveloppe Plaque support


externe intermédiaire 2R2

Frontière extérieure Ω2

Faisceau de tubes
Figure 2 – Fluide incompressible contenu dans un espace annulaire
avec frontières rigides et mobiles
Plaque
à tubes
1.2 Effets inertiels : modélisation
Boîte
mathématique et interprétation
Sortie eau primaire
à eau primaire physique
Entrée eau primaire

1.2.1 Exemple élémentaire : systèmes


à 1 et 2 degrés de liberté couplés
avec un fluide incompressible
Figure 1 – Générateur de vapeur de réacteur REP

1.2.1.1 Modèle élémentaire : fluide incompressible


1.1.2 Cadre d’analyse : effets inertiels contenu dans un espace annulaire
avec frontières mobiles
Cet article est consacré à l’analyse du comportement dynamique Le modèle élémentaire proposé à la figure 2 (et inspiré de [17])
de tubes immergés dans un fluide, dans les conditions suivantes : permet de construire un exemple d’illustration analytique des
manifestations de l’effet inertiel.
– les faisceaux de tubes sont soumis à une sollicitation de type
séisme ou choc. Le mouvement a donc une cause externe et la On considère ainsi un fluide stagnant incompressible, de masse
question de l’instabilité sous écoulement [1] [18] n’est pas volumique ρ, contenu dans une cavité annulaire comprise entre
abordée ; deux parois rigides circulaires Ω1 et Ω2 , de rayons respectifs R1 et
– dans le cas général où le mouvement du fluide est régi par les R2 (avec R2 > R1) ; ces parois sont mobiles et leur mouvement est
équations de Navier-Stokes, la présence du fluide génère des décrit par les déplacements u1 et u2 , dont on suppose l’amplitude
effets « inertiels » conduisant à une baisse globale des fréquences faible devant les dimensions du problème. Dans ces conditions, on
propres, ainsi que des effets « dissipatifs », conduisant à un amor- peut considérer que la dynamique du fluide est régie par
tissement du mouvement. On considère ici que le mouvement du l’équation d’écoulement potentiel ; l’état du fluide est donné par le
fluide est principalement régi par les équations d’Euler (une simpli- champ de pression p (r, θ) pour R1 < r < R2 et 0 < θ < 2π. p satisfait
fication des équations de Navier-Stokes dans le cas de fluides non ainsi l’équation de Laplace :
visqueux). L’utilisation de ces équations correspond au cas d’un
fluide au repos ;
∂2 p 1 ∂p 1 ∂2 p
∆p = + − =0 (1)
– la géométrie du système est complexe, mais répétitive : des ∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ 2
méthodes d’homogénéisation peuvent être mises en œuvre.
avec les conditions aux limites :
Avant de détailler la méthode d’homogénéisation proprement
dite, on propose dans la section suivante une description des
manifestations de l’effet inertiel pour des systèmes mécaniques ∂p ∂p
élémentaires et une formalisation mathématique de l’opérateur de = − ρ uɺɺ1 cos θ = − ρ uɺɺ2 cos θ (2)
∂r r =R1 ∂r r =R 2
« masse ajoutée » qui représente l’IFS dans le cas général.

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qui traduisent la continuité de la composante normale de l’accélé- MA établit cette relation de proportionnalité ; elle est
ration au niveau des parois. On montre alors [17] que le champ de communément appelée matrice « de masse ajoutée » et elle prend
pression p (r, θ, t ) se calcule comme : l’expression analytique suivante :

 uɺɺ2 (t )R22 − uɺɺ1(t )R12 


 2 − R2
×r  Matrice de « masse ajoutée » : exemple de calcul analytique
R
p (r , θ , t ) = − ρ  2 1  cos θ
 (3)
 − (m * + m1* ) 
 + [u2 (t )− u1(t )]R1 R2 × 1 
ɺɺ ɺɺ 2 2 m*
MA =  (9)
 R22 − R12 r  − (m * + m * ) (m* + m* + m*)
 1 2 1 

À ce champ de pression correspond un champ de déplacement


ξ (r, θ, t ) dont les composantes radiales et orthoradiales sont où les coefficients m*, m*1 et m*2 sont donnés par :
données par :
R 22 + R12
m* = ρ πR12 × m1* = ρ πR12 m*2 = ρ πR 22 (10)
 u2 (t )R22 − u1(t )R12 [u (t )− u1(t )]R12 R22 1 R 22 − R12
ξr (r , θ , t ) =  − 2 ×  cos θ (4)
 R22 − R12 R22 − R12 r 2 
m1* et m2* représentent la masse de fluide qui serait contenu res-
pectivement dans Ω1 et Ω2 ; on note alors que
 u (t )R22 − u1(t )R12 [u2 (t )− u1(t )]R12 R22 1 
ξθ (r , θ , t ) = −  2 − ×  sin θ (5) m*2 − m1* = ρ π (R 22 − R12 ) est la masse du fluide physique présent
 R22 − R12 R22 − R12 r 2 
dans l’espace annulaire Ω.
Les champs de vitesse et d’accélération dans le fluide sont alors La matrice MA est une matrice symétrique, définie positive, dont
∂ξ ∂2ξ la somme des termes s’identifie à la masse totale de fluide pré-
donnés par ξɺ (r , θ , t ) = et ξɺɺ (r , θ , t ) = . Par linéarité du pro- sent, ce qui se traduit par une relation du type :
∂t ∂t 2
blème posé, on peut écrire le champ de pression et d’accélération
dans le fluide respectivement comme :  m* − (m * +m1* )  1
⌬T M A ⌬ = 1 1    = m2* − m1* (11)
− * + m* ) (m* + m* + m*) 1
p (r , θ , t ) = P1 (r , θ ) uɺɺ1 (t ) + P2 (r , θ ) uɺɺ2 (t )  (m 1 2 1  
et ξɺɺ (r , θ , t ) = ⌶ (r , θ ) uɺɺ (t ) + ⌶ (r , θ ) uɺɺ (t ) ,
1 1 2 2 dont l’importance et le caractère général seront soulignés ultérieu-
où P1 (r, θ ) et ⌶1 (r , θ ) , d’une part, et P2 (r, θ ) et ⌶ 2 (r , θ ) , d’autre rement.
part, sont les champs de pression et d’accélération correspondants
au problème avec les conditions aux limites respectives 1.2.1.2 Système à un degré de liberté
uɺɺ1 = 1, uɺɺ2 = 0 et uɺɺ1 = 0, uɺɺ2 = 1. La figure 3 donne une représentation
de ces champs pour ces deux problèmes élémentaires, dont toute On suppose que la paroi extérieure est fixe et que la paroi inté-
combinaison linéaire produit une solution au problème posé. rieure est un système de masse m et de raideur k ; la pulsation
On peut calculer l’effort exercé par le fluide sur les parois k
propre du système non couplé avec le fluide est ω = . Si on
mobiles en intégrant la contribution du champ de pression sur la m
2π suppose le système couplé avec le fluide, l’équation du
circonférence ; ϕ1 = ∫ − p (r = R1, θ , t ) R1cos θ dθ est l’effort de mouvement est alors muɺɺ (t ) + ku (t ) = ϕ (t ) où ϕ (t ) est l’effort de
0 pression exercé par le fluide sur le système en mouvement ;
pression sur Ω1 et projeté dans la direction du mouvement u1 , et
compte tenu de (6), on écrit ϕ (t ) = − ma uɺɺ (t ) et l’équation du mou-

vement est alors :
ϕ2 = ∫ + p (r = R 2 , θ , t ) R 2 cos θ dθ est l’effort de pression sur Ω2 et
0
projeté dans la direction du mouvement u2 . Compte tenu de (m + ma ) uɺɺ (t ) + ku (t ) = 0 (12)
l’expression du champ de pression [équation (3)], on calcule :
où ma désigne le terme de « masse ajoutée de fluide » ; en notant
R 2 + R12  R 2 + R12  α 2 +1
ϕ1 = − ρ πR12 × 22 uɺɺ1 + ρ πR12 ×  22 + 1 uɺɺ2 (6) R1 = R, R2 = αR, on a ma = ρ πR 2 . La masse ajoutée de fluide
R2 − R12  R2 − R12  α 2 −1
peut être vue comme une masse additionnelle faisant partie inté-
grante du système oscillant. Il s’agit d’une masse « virtuelle » qui
 R 2 + R12    R 2 + R12   décrit les efforts inertiels du fluide sur le système mécanique en
ϕ2 = ρ πR12 ×  22 + 1 uɺɺ1 −  ρ πR12 ×  22 + 1 + ρ πR22  uɺɺ2 (7) mouvement ; elle est en particulier différente de la masse de fluide
 R2 − R12    R2 − R12   réellement présente dans l’espace annulaire. Dans le cas de fort
confinement (α → 1), la masse ajoutée devient importante (l’effet
On peut écrire de façon plus synthétique : inertiel du fluide est alors très marqué, et ce, alors que la quantité
de fluide présente est peu importante) ; à l’opposé pour un sys-
tème plongé dans un domaine de fluide infini (α → ∞), la masse
ϕ (t )   ma − (m1 + ma )  uɺɺ1(t )  ajoutée tend vers une valeur finie ρπR 2 qui correspond à la masse
⌽(t ) =  1  = −    ɺɺ  de fluide déplacée par la structure (l’effet inertiel reste alors identi-
ϕ2 (t )  − (m1 + ma ) (m 1 + m2 + ma ) 
u2 (t ) (8)
quement indépendant de la quantité de fluide présente).
= − M Uɺɺ (t )
A La figure 4 illustre ce propos en montrant l’évolution des termes
de masse suivants en fonction du ratio α :
On met ainsi en évidence une relation de proportionnalité entre les α 2 +1
– masse de fluide « ajoutée » : ma /ρ πR 2 = ;
efforts exercés par le fluide ⌽(t ) sur les structures en mouvement α 2 −1
2 2
– masse de fluide « présente » : mf /ρπR = α – 1 ;
et l’accélération de ces structures Uɺɺ (t ) : les efforts qui s’exercent
par le fluide sur la structure sont de nature inertielle. La matrice – masse de fluide « déplacée » : md /ρπR2 = 1.

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_________________________________________________________________________ MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE

P1(r, θ) P2(r, θ)
Champ de pression

Ξ1(r, θ) Ξ2(r, θ)
Champ d’accélération

a calcul no 1 (ü1 = 1, ü2 = 0) b calcul no 2 (ü1 = 0, ü2 = 1)

Calculs élémentaires dans le cas d’un fluide incompressible contenu dans une cavité annulaire avec frontières mobiles.

Figure 3 – Champs de pression et d’accélération

La pulsation des oscillations du système couplé avec le fluide ω*


est ainsi inférieure à la pulsation propre du système non couplé ω,
m/ρπR2 [–]

en raison de l’effet inertiel :


5,0
4,5
k k
4,0 ω* = <ω = (13)
3,5 m + ma m
3,0
2,5
2,0 1.2.1.3 Système à deux degrés de liberté
1,5
1,0 On suppose que la paroi intérieure est un système de masse m1
0,5 et de raideur k1 et la paroi extérieure un système de masse m2 et
0,0 de raideur k2 ; les pulsations propres des systèmes masse/raideur
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 k1 k2
α [–] non couplés sont ω1 = et ω 2 = . Si on suppose le système
m1 m2
Masse de fluide « ajoutée » couplé avec le fluide, son mouvement est décrit par la paire
Masse de fluide « présente » d’équations :
Masse de fluide « déplacée »
m1uɺɺ1 (t ) + k1u1 (t ) = ϕ1 (t )
Figure 4 – Masse de fluide « ajoutée », « présente » et « déplacée » 
dans la configuration de deux cylindres concentriques m2 uɺɺ2 (t ) + k 2 u2 (t ) = ϕ2 (t )

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MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE ________________________________________________________________________

 α2 +1 2α 2 
Interprétation énergétique de la masse  ρ πR α 2 − 1 − ρ πR 2 2
2
u′  α − 1   u 
de fluide ajoutée u  
2 (α 2 + 1)  u ′ 
 2α 2 α  
 − ρπR α 2 − 1 ρ πR
2 2
α −1 
2 
L’effet inertiel est une manifestation de l’interaction entre la ε=
structure vibrante et le fluide initialement au repos et mis en  α2 +1 2α 2 
1+ ρ πR α 2 − 1 − ρ πR 2 2
2
mouvement par la structure ; l’énergie cinétique du fluide α − 1 u 
u u′   
s’ajoute alors à l’énergie cinétique de la structure : la masse  2α 2 α 2 (α 2 + 1)  u ′ 
 
 − ρ πR α 2 − 1 1+ ρ πR
2 2
ajoutée traduit cette augmentation d’énergie cinétique de la α − 1 
2
structure en mouvement. Ce propos peut être illustré dans le
cas étudié par un calcul de l’énergie cinétique dans le fluide, – la masse effective, rapportée à la masse totale du système
par définition : [2 + ρπR2 (α2 – 1)], et calculée comme :
2
R 2π   α2 +1 2α 2  
1 2 2
1+ ρ πR α 2 − 1
2 − ρ πR 2 2
EC (t ) = ∫ ∫ ρ ξɺ (r , θ , t ) r dr dθ  α − 1   u 
2R  1 1   
1 0
  2α 2 α 2 (α 2 + 1)  u ′ 
  − ρ πR 2 1 + ρ πR 2

1 α2 −1 α 2 − 1 
avec le champ de vitesse donné par : µ=
2 + ρ πR 2 (α 2 − 1)  α 2 +1 2 α 2 
1+ ρ πR α 2 − 1 − ρ πR 2 2
2
uɺ (t )  α 2 R 2  u u′  α − 1   u 
ξr (r , θ , t ) = − 1− cos θ  
α 2 − 1  r 2   2 α 2 α 2 (α 2 + 1)  u ′ 
 
 − ρ πR α 2 − 1 1+ ρ πR
2 2
α −1 
2 
uɺ (t )  α2 R2 
et ξr (r , θ , t ) = + 1− r 2  sin θ
α2 −1   On prend dans l’exemple α = 2 et ρπR 2 = 1 ; l’analyse modale met
ainsi en évidence que :
On déduit alors : – le mode no 1 de pulsation β1 = 33,7 % est un mode couplé dans
lequel les degrés de liberté u (structure intérieure) et u′ (structure
1 α 2 +1 2 1 extérieure) sont de signe opposé : il s’agit d’un mode « en
EC (t ) = ρ πR 2 uɺ (t ) = ma uɺ 2 (t ) (14)
2 α 2 −1 2 opposition de phase ». L’énergie cinétique du fluide correspondante
est ε1 = 88,7 % et la masse effective correspondante est µ1 = 47,7 % ;
ce qui donne une interprétation énergétique immédiate à la – le mode no 2 de pulsation β2 = 81,3 % est un mode couplé dans
masse de fluide ajoutée. lequel les degrés de liberté u (structure intérieure) et u′ (structure
extérieure) sont de même signe : il s’agit d’un mode « en phase ».
L’énergie cinétique du fluide correspondante est ε2 = 33,8 % et la
avec ϕ1 (t ) et ϕ2 (t ) les efforts exercés par le fluide, dont masse effective correspondante est µ2 = 52,3 %.
l’expression est donnée par (6) et (7). On peut alors écrire le sys- On remarque que la somme des masses effectives
tème d’équations suivant : µ1 + µ2 = 100 % et s’identifie à la masse totale du système, en
accord avec la relation (71) qui sera explicitée au paragraphe 3.2.
La figure 5 donne une représentation de ces modes et du champ
 m1 0   m* − (m * +m1* )  de pression généré dans le fluide par le mouvement modal.
 + 
  0 m2   − (m * +m1* ) (m2* + m1* + m*) Le mode « en opposition de phase » est le mode qui engendre
(15)
uɺɺ1(t )  k1 0  u1(t )  0  des mouvements de fluide dont l’énergie cinétique est relati-
 +   =   vement grande, l’effet inertiel est alors plus important que pour le
uɺɺ2 (t )  0 k 2  u2 (t ) 0  mode « en phase », qui engendre des mouvements de fluide dont
l’énergie cinétique est plus faible.
L’écriture précédente montre que l’effet inertiel se caractérise
par un couplage entre les degrés de liberté du système – décou-
plés en l’absence de fluide. Pour illustrer l’effet de couplage iner- Expression de l’effort exercé par le fluide
tiel, on suppose que les constantes de masse et de raideur sur le système oscillant intérieur
structure égales à l’unité ; on écrit les termes de masse ajoutée
α 2 +1 * Dans le cas étudié à la figure 4, on a montré que l’effort
comme m* = ρ πR 2 , m1 = ρ πR 2 et m*2 = ρ πα 2 R 2 . Les modes exercé par le fluide sur le système oscillant contenu dans
α 2 −1
propres du système couplé sont calculés par résolution du l’espace annulaire prenait la forme :
système :
ϕ1 = − ma uɺɺ1 + (ma + ρ Ω1 ) uɺɺ2
où u1 représente le mouvement du système mécanique contenu
   α2 +1 2α 2  
 − dans l’espace annulaire, u2 le mouvement de la frontière exté-
 1 0  α2 −1 α 2 − 1    1 0    u  0 
− ω 
2
 + ρπR 
2  +     =   rieure du système annulaire, ma et m*1 = ρ πR12 = ρ Ω1 les ter-
  0 1  2α 2 α 2 (α 2 + 1)  0 1 u ′  0  mes de « masse de fluide ajoutée » et de « masse de fluide
   − α 2 − 1 α −1 
2   
déplacée » correspondant au système considéré (système
contenu dans l’espace annulaire). On mettra en évidence une
On obtient ainsi deux modes propres à des pulsations β1 et β2 , formulation similaire pour l’effort exercé par le fluide sur un
inférieures à l’unité (pulsation propre de chaque système masse tube « isolé » dans une cellule élémentaire [voir paragraphe 2.2,
ressort découplé) et telles que β1 < β2 , voir figure 6. Pour chaque équation (37)], représentative du confinement en faisceau. Cette
mode, on calcule : expression générale constitue le point central de la méthode
d’homogénéisation proposée pour l’analyse vibratoire de fais-
– l’énergie cinétique du fluide, rapportée à l’énergie cinétique
ceaux de tube baignant dans un fluide.
totale, et calculée comme :

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_________________________________________________________________________ MÉTHODES NUMÉRIQUES DE CALCULS COUPLÉS FLUIDE/STRUCTURE

ml nl

Γ1

ul,i

kl p(xi)

2R

ei
ρ
a mode en opposition de phase
Γ
β = 33,7 % ; µ = 47,7 % ; ε = 88,7 %

Figure 7 – Tube baignant dans un fluide

1.2.2 Formulation couplée fluide/structure


générale : opérateur de masse ajoutée
On se place maintenant dans le cas général d’un ensemble de
tubes baignant dans un fluide parfait incompressible. De façon
générique, on note mℓ la masse d’un tube, k ℓ la raideur d’un tube,
Γ ℓ l’interface tube/fluide, dont la normale est notée n ℓ ;
u ℓ = uℓ ,k e k représente le déplacement du tube. p (xk ) est le champ
de pression dans le fluide, de densité ρ, et occupant le domaine Ω,
borné par une paroi Γ (figure 7).
Sous ces hypothèses, l’équation régissant le mouvement du
tube ℓ dans la direction i s’écrit :
b mode en phase

β = 81,3 % ; µ = 52,3 % ; ε = 33,8 %


mℓ uɺɺ(i ,ℓ) + k ℓ u(i ,ℓ) = ∫ p n ℓ · ei dΓ ℓ (16)
Γℓ

Figure 5 – Modes couplés – en phase, en opposition de phase – où le champ de pression p satisfait l’équation de comportement
calculés pour ␣ = 2, ␳ ␲R 2 = 1 d’un fluide acoustique (équation déduite des équations générales
de conservation de la masse et de la quantité de mouvement) :

pɺɺ
− ∆p = 0 dans Ω (17)
β[%]

c2

Ω est le domaine fluide ; la présence d’une paroi rigide Γ en fron-


100 % tière du faisceau se traduit par la condition à la limite :
90 %
80 % ∂p
= 0 sur Γ (18)
70 % ∂n
60 %
50 % et la condition de couplage avec le mouvement d’un tube est
exprimée comme :
40 %
30 %
∂p
20 % = − ρ (uɺɺ(i ,ℓ) e i ) · n ℓ sur Γ ℓ (19)
∂n ℓ Γℓ
10 %
0%
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 où Γ ℓ est le contour d’un tube. L’écriture d’une formulation varia-
ρπR2 [kg/m] tionnelle du problème – ou formulation « en intégrale pondérée » –
Mode en opposition de phase permet la discrétisation éléments finis du problème ; pour les
tubes, elle prend la forme :
Mode en phase

 
Figure 6 – Pulsation propre des modes « en phase »
et « en opposition de phase » en fonction du paramètre ∑(mℓ uɺɺ(i ,ℓ) + k ℓ u(i ,ℓ)) · δu(i ,ℓ) = ∑  ∫ p n ℓ · ei dΓ ℓ  δu(i ,ℓ) ∀δ u ℓ (20)
de masse fluide ␳ ␲R 2 pour ␣ = 2
ℓ ,i ℓ  Γℓ 

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Calculs couplés fluide-structure


Méthodes en vibroacoustique
de structures immergées
par Jean-François SIGRIST
Ingénieur de Recherche et Développement
DCNS Research – TechnoCampus Océan – Bouguenais – France

1. Simulation vibroacoustique de structures immergées........................... BM5203 - 2


1.1 Domaine des « basses fréquences » ......................................................... — 3
1.2 Incertitudes sur les données d’entrée ....................................................... — 3
2. Modèles physique et mathématique ........................................................ — 3
2.1 Dissipation de l’énergie dans le fluide ...................................................... — 4
2.2 Dissipation de l’énergie dans les matériaux viscoélastique.................... — 5
3. Calcul de la réponse en fréquence ............................................................ — 6
3.1 Modèle complet et modèle d’ordre réduit pour calcul vibroacoustique
déterministe................................................................................................. — 6
3.2 Modèle d’ordre réduit pour calcul vibroacoustique paramétrique......... — 7
4. Exemples d’application .............................................................................. — 8
4.1 Hélice marine............................................................................................... — 8
4.2 Tronçon de navire ....................................................................................... — 9
5. Vers des outils de calcul légers et polyvalents ........................................ — 11
6. Symboles ..................................................................................................... — 12
7. Remerciements ........................................................................................... — 12
Pour en savoir plus .............................................................................................. Doc. BM 5 203

a maîtrise des signatures acoustiques des plateformes maritimes constitue


L un enjeu d’importance pour les industriels de la filière navale et énergie
marine pour les raisons suivantes :
– s’agissant des constructeurs de navire de transport de passagers, pouvoir
justifier d’une marque confort est un facteur différenciant de la concurrence et
répond à une demande accrue des armateurs. Les critères vibroacoustiques,
définis en termes de niveau sonore admissible en cabines par exemple,
deviennent de plus en plus contraignants dans les cahiers des charges. Les
zones de passagers sont ainsi concernées pour des raisons évidentes de
confort, mais également les zones d’équipages, de par l’évolution du contexte
réglementaire ;
– s’agissant des constructeurs de navires militaires, maîtriser la signature
acoustique du navire est un élément primordial pour garantir sa furtivité dans
de nombreuses conditions opérationnelles, dans un contexte où les moyens de
détection sous-marines possèdent des performances accrues.
À ces contraintes de conception, s’ajoutent des exigences de réduction des
masses et d’optimisation des coûts de production, qui incitent à réduire les
marges d’isolation. Une maîtrise toujours plus fine d’un niveau de bruits et
vibrations est nécessaire.
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPQW

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BM 5 203 – 1

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CALCULS COUPLÉS FLUIDE-STRUCTURE _________________________________________________________________________________________________

Dans ce contexte, la simulation numérique est un outil de plus en plus utilisé


en phase de conception pour démontrer et justifier les performances vibra-
toires attendues sur la gamme de fréquence souhaitée.
Nous proposons ici une méthode qui vise à améliorer le caractère prédictif
de calculs vibroacoustiques et à en maîtriser les incertitudes, afin d’estimer la
réponse en fréquence de structures mixtes (constituées typiquement de maté-
riaux métalliques et visco-élastiques) et immergées dans un fluide lourd, avec
prise en compte du caractère aléatoire de certaines données d’entrée (comme
des caractéristiques matériaux). La technique développée s’appuie sur une
méthode de réduction de modèle, couplée avec une méthode d’échantillon-
nage et un algorithme d’apprentissage. Après avoir évoqué l’enjeu industriel
autour du besoin de disposer d’outils de calculs vibroacoustiques prédictifs,
nous rappelons les modélisations mathématiques classiquement utilisées pour
ce type de problèmes et nous exposons les principales méthodes de calcul de
la réponse en fréquence, d’une part avec des approches standard et d’autre
part avec la méthode que nous avons développée pour rendre compte
d’incertitudes.
Nous illustrons enfin la méthode sur deux cas d’application comportant un
nombre de degrés de liberté représentatif des modèles utilisés à des fins
industrielles.
Une liste des symboles utilisés est présentée en fin d’article.

1. Simulation
vibroacoustique de
structures immergées
Les techniques de calcul en vibroacoustique sont bien formali-
sées sur le plan théorique et concourent à réduire les niveaux de
bruits émis dans l’environnement. Il est à noter que l’étude des
bruits et vibrations n’a pas pour unique finalité le confort acous-
tique des êtres humains : l’impact de la pollution sonore sur la
faune sous-marine (cétacés, céphalopodes, etc.) fait également
l’objet de plus en plus d’attention, et est scientifiquement mis en
évidence [1]. Cependant, l’application de ces techniques de calcul
par l’ingénieur avec des outils industriels peut être problématique,
comme dans certaines modélisations rencontrées en ingénierie
navale. En effet, les calculs nécessitent en particulier de :
– réaliser une analyse à l’échelle du navire, avec prise en compte
de son environnement fluide ;
– couvrir une gamme de fréquence potentiellement étendue ;
– prendre en compte les effets d’amortissement dans la structure
(effet dissipatif) et le fluide (effet radiatif).
Selon les besoins, les modèle numériques utilisés rendent
compte du comportement dynamique du navire à l’échelle, en
incluant de nombreux détails structurels (ponts, cloisons Le navire étudié est un bâtiment de surface. Pour les besoins
superstructures, moteurs) avec une modélisation de différents du calcul, un modèle détaillé est élaboré : il prend en compte
le caractère multi-matériau (métallique et composite) et
matériaux, assurant différentes fonctions (résistance structurelle,
multi-physique (couplage fluide/structure).
insonorisation, ignifugation, décoration, etc.), dont le comporte-
ment est représenté par des lois appropriées. Le nombre d’équa-
tions à résoudre devient important, de plusieurs centaines de Figure 1 – Exemple de modèle numérique utilisé pour des calculs
milliers voire million de degrés de liberté, ce qui nécessite des vibroacoustiques
ressources informatiques adaptées pour calculer la réponse en
fréquence du navire ; selon les pratiques, les modèles numériques
utilisés peuvent comporter des éléments finis de différente nature Un des leviers pour optimiser la conception des plateformes
(coques, poutres, éléments volumiques ou ponctuels, éléments de marines est d’améliorer la robustesse, la précision et l’efficacité
liaison, etc.) pour représenter en détail le navire (Figure 1). numérique des simulations vibroacoustiques, en particulier avec

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BM 5 203 – 2

QPP
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_________________________________________________________________________________________________ CALCULS COUPLÉS FLUIDE-STRUCTURE

Basses Moyennes
Hautes fréquences 109
fréquences fréquences

Module de stockage
μ(f) < 100 %
μ(f) < 30 % 30 % < μ(f) < 100 %
Δfmode 108
Réponse dynamique

107
Série 1
106 Série 2
10–1 100 101 102 103 104 105
Fréquence (Hz) Série 3
Recouvrement modal
Série 4
μ (f) = Δf–3db / Δfmode
1,5 Série 5

Facteur de perte
Δf–3db Série 6
Fréquence 1

0,5
Figure 2 – Définition du domaine des basses fréquences

0
10–1 100 101 102 103 104 105
la prise en compte de la variabilité des chargements et des incer- Fréquence (Hz)
titudes sur les caractéristiques des matériaux.
Figure 3 – Exemple de dispersion des caractéristiques du module de
cisaillement du Deltane 350 à la température de référence pour
1.1 Domaine des basses fréquences 6 séries de mesure [3]

On s’intéresse ici à la réponse vibroacoustiques de structures


immergées dans le domaine des « basses fréquences », au sens
où le comportement vibratoire du système mécanique étudié est
caractérisé par la contribution d’un nombre relativement restreint 1,8
de modes de vibrations (Figure 2).
La réponse dynamique d’un système mécanique dans le 1,6
+ 70 % + 50 % + 30 %
Calcul avec amortissement (mm/s)

domaine fréquentiel peut être classée en trois gammes. Dans la


gamme des basses fréquences, la réponse est gouvernée par la 1,4 Cas n°2
contribution de quelques modes de vibrations, alors que dans la Cas n°3
gamme des moyennes et hautes fréquences, l’influence d’un 1,2 Cas n°4
Cas n°5
mode sur la réponse d’ensemble est plus diffuse. On note – 30 %
Cas n°6
la distance entre deux fréquences consécutives dans la réponse 1 Cas n°7
dynamique et la largeur sur la réponse à la fréquence
considérée ; on définit la densité modale par et le 0,8 – 50 %
recouvrement modal par ; le domaine des
basses fréquences est alors caractérisé par μ (f) < 30 % [2]. 0,6
Dans le domaine des basses fréquences, la méthode numérique – 70 %
des éléments finis et/ou des éléments de frontière reste la plus uti- 0,4
lisée pour des applications intéressant l’ingénieur.
0,2

1.2 Incertitudes sur les données d’entrée 0


0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8

Les incertitudes dans les calculs vibroacoustiques, comme dans Calcul de référence (mm/s)
tout calcul mécanique, peuvent être issues, par exemple :
– d’une caractérisation incomplète des matériaux (incertitude Figure 4 – Exemple de dispersion sur des calculs vibroacoustiques
(résultats de 7 calculs sur navire réel avec différentes modélisations
sur le module d’Young, le facteur de perte, lequel représente le de l’amortissement dans les matériaux dissipatifs)
comportement dissipatif de matériaux amortissants etc.
(Figure 3) ;
– des choix de modélisation (par exemple sur l’affectation des
masses ou des propriétés d’amortissement des matériaux
(Figure 4) ;
2. Modèles physique
– de l’ignorance des conditions opérationnelles spécifiques et mathématique
(agissant sur les conditions aux limites, l’état de précontraintes,
etc.) ; Le calcul de la réponse vibratoire d’une structure immergée
– de la méconnaissance de la géométrie exacte du problème (en nécessite la résolution d’un problème matriciel de la forme sui-
particulier dans les études de pré-dimensionnement). vante :
L’évaluation de l’influence des incertitudes nécessitent, par les
(1)
approches traditionnelles de type Monte-Carlo, de très nombreux
calculs afin de balayer l’espace des paramètres. Pour les applica- L’équation matricielle est obtenue à l’aide d’une méthode
tions de l’industrie navale, cette démarche n’est pas accessible en numérique appropriée – typiquement la méthode des éléments
bureau d’étude, un unique calcul vibroacoustique étant déjà très finis – et adaptée aux équations décrivant la dynamique vibratoire
coûteux en temps et en stockage. du système ; sur les hypothèses de modélisation, les méthodes

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BM 5 203 – 3

QPQ
QPR
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Calculs couplés fluide-structure


Réponse vibratoire d’une structure à une
excitation turbulente

par Jean-François SIGRIST


Ingénieur
Expertise & communication scientifiques (eye-PI) – Tours – France

1. Contexte ........................................................................................... BM 5 204 – 2


1.1 Vibrations induites par une couche limite turbulente ...................... — 2
1.2 Couche limite turbulente.................................................................... — 3
1.3 Modélisation, observation et simulation de la turbulente................ — 4
1.4 Spectres de pression turbulente ........................................................ — 5
1.4.1 Représentation des processus aléatoires ............................... — 5
1.4.2 Fonctions de corrélation .......................................................... — 6
1.4.3 Stationnarité et ergodicité ....................................................... — 6
1.4.4 Spectres de corrélation ........................................................... — 6
2. Modèles empiriques de spectres d’excitation........................... — 7
2.1 Spectre en fréquence et en nombre d’onde-fréquence .................... — 7
2.2 Spectre en fréquence ......................................................................... — 7
2.3 Spectre en nombre d’onde-fréquence ............................................... — 8
3. Méthode numérique pour le calcul d’un spectre ...................... — 9
3.1 Enjeux ................................................................................................. — 9
3.1.1 Calcul DNS ............................................................................... — 9
3.1.2 Calcul RANS ............................................................................. — 10
3.1.3 Calcul LES ................................................................................ — 11
3.2 Méthode proposée ............................................................................. — 12
3.3 Application à une plaque plane ......................................................... — 14
4. Calcul des vibrations de la structure .......................................... — 16
4.1 Principe général ................................................................................. — 16
4.1.1 Hypothèses .............................................................................. — 16
4.1.2 Formulation théorique de la réponse vibratoire .................... — 16
4.1.3 Calcul de la réponse impulsionnelle ou de la fonction
de transfert............................................................................... — 17
4.2 Méthodes spatiale et d’onde plane ................................................... — 18
4.3 Application à une plaque plane ......................................................... — 18
5. Conclusion........................................................................................ — 19
6. Glossaire des sigles ........................................................................ — 19
7. Symboles .......................................................................................... — 20
Pour en savoir plus.................................................................................. Doc. BM 5 204

n fluide turbulent peut engendrer des vibrations importantes des structu-


U res autour desquelles ils s’écoulent. Carène de navire, aile d’avion, tubes
d’échangeur de chaleur, câbles sous-marins, etc. ; de nombreux systèmes
industriels sont concernés. Les vibrations induites par les écoulements turbu-
p。イオエゥッョ@Z@ェ。ョカゥ・イ@RPQY

lents peuvent atteindre des niveaux inacceptables, en termes de bruit ou

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QPS
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CALCULS COUPLÉS FLUIDE-STRUCTURE ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

d’usure par exemple. Estimer les niveaux vibratoires de structures excitées par
un écoulement contribue à limiter l’impact acoustique ou à augmenter la durée
de vie des systèmes précités.
Cet article propose une introduction au calcul vibro-acoustique pour la
réponse vibratoire d’une structure soumise à une excitation de couche limite
turbulente. Il s’adresse principalement à des étudiants en génie mécanique et
plus généralement à des ingénieurs en calcul scientifique et à des concepteurs
d’installations concernées par cette problématique.
Après avoir rappelé des éléments de contexte (vibrations induites par les
écoulements, description de la couche limite turbulente, spectres d’auto-corré-
lation et d’inter-corrélation), le document propose une analyse des différentes
représentations du chargement en pression, en discutant leurs hypothèses et
leurs limites, et les différents moyens de les obtenir (empiriquement ou numé-
riquement). Il présente ensuite une méthode numérique permettant de calculer
un spectre de pression pariétal dans des configurations plus générales que
celles qui prévalent pour les modèles analytiques. Il expose enfin une méthode
de calcul de la réponse vibratoire d’une structure déformable, en détaillant une
démarche pas-à-pas.
Le propos est complémentaire de nombreux exposés relatifs à l’aéro-acous-
tique ou à l’hydro-acoustique, et à la simulation numérique en mécanique des
fluides et des structures. Ces sujets font l’objet d’articles spécifiques accessibles
dans les ressources documentaires de Techniques de l’Ingénieur. Le lecteur
trouvera ces références dans la partie documentation de cet article. Une biblio-
graphie supplémentaire et des liens vers des sites internet lui proposent des
ressources utiles afin d’approfondir ses connaissances sur le sujet.
Le lecteur trouvera en fin d’article un glossaire des sigles importants, ainsi
qu’un tableau des symboles utilisés.

Il existe différents mécanismes de mise en vibration d’une struc-


1. Contexte ture par un écoulement turbulent [8] [9].
Le présent dossier s’intéresse aux écoulements de couche limite
se développant sur un profil auquel elle reste attaché : ne rentrent
pas dans cette catégorie de problème les vibrations générées par le
1.1 Vibrations induites par une couche détaché tourbillonnaire, ou encore par des instabilités hydrodyna-
limite turbulente miques. Dans le cas où l’écoulement se détache du profil autour
duquel il s’écoule, les fluctuations d’effort hydrodynamique ne peu-
Les vibrations de structures induites par un écoulement de fluide vent être décrites au moyen d’un spectre de pression, comme
en régime turbulent se rencontrent dans de nombreuses situations détaillé dans cet article. On peut espérer rendre compte de ces
industrielles (figure 1) par exemple : mécanismes de couplage, et calculer les efforts qu’ils induisent, à
– les profils portants (aile d’avion, safran, hélices, etc.) ou non l’aide de stratégie de co-simulation (figure 2).
profilés (panneaux solaires, tuiles, câbles, tours, cheminées, etc.) ; L’analyse des vibrations induites par une couche limite turbulente
– les dispositifs de génération et de récupération d’énergie suppose un découplage entre les vibrations de la structure et celles
(faisceau tubulaires, éoliennes, hydroliennes, réseaux fluidiques, induites par l’écoulement du fluide. Dans cette situation, le calcul
etc.) [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]. de la réponse vibratoire de la structure est réalisé en deux temps :

À ces vibrations dont sont associés des effets indésirables que – la première étape consiste à caractériser l’excitation turbulente,
les concepteurs cherchent à maı̂triser : au moyen d’un spectre de pression, représentant le chargement
dans le temps et dans l’espace (ou par transformation de Fourier
– une usure prématurée, pouvant mettre en jeu la sûreté en fréquence et nombre d’onde) ;
d’installations ; – la seconde étape consiste à calculer le niveau vibratoire de la
– des émissions de bruit importantes, source de pollution sonore structure avec un chargement qui n’est pas uniforme et dépend de
impactant les écosystèmes ou d’inconfort pour des passagers de la fréquence.
moyens de transports.
Les spectres d’excitation peuvent être obtenus à partir de modè-
Dans le domaine naval, les écoulements turbulents engendrent les empiriques dont on donnera un aperçu (§ 2) ou à l’aide d’une
des vibrations d’éléments structurels (carène, pont, etc.) : celles-ci méthode fondée sur des simulations numérique (§ 3) ; le calcul
comptent parmi les sources d’indiscrétion pour des navires militai- de la réponse vibratoire de la structure est détaillé dans différen-
res, comme les sous-marins. tes situations (§ 4). On rappelle avant cela quelques notions

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–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– CALCULS COUPLÉS FLUIDE-STRUCTURE

a écoulement externe : éolienne b écoulement interne : réseau fluide


(source : 123rf.com/Maria Wachala) (source : 123rf.com/Andrei Merkulov)

Figure 1 – Exemples d’écoulements turbulents

Couplage :
Informations sur le
mouvement du profil
(vitesse de rotation,
déformation)

Hydrodynamique : Mécanique :
Calcul de la Calcul des
pression sur le vibrations du
profil profil

Couplage :
Informations sur l’écoulement
de l’eau (vitesse de
circulation, pression)

Figure 2 – Stratégie de co-simulation pour un écoulement détaché de la structure autour duquel il est en mouvement

fondamentales sur la physique de la couche limite turbulente (§ 1.2) 1.2 Couche limite turbulente
et les caractéristiques des spectres de pression (§ 1.3).
Précision : Ce dossier traite de situations rencontrées dans le cas Phénomène physique complexe, la turbulence marque un
d’écoulement de fluides lourds et incompressibles – typiquement régime présentant de grandes disparités dans l’espace et des fluc-
en hydrodynamique. Les applications visées sont celles de tuations imprévisibles dans le temps. Elle est caractérisée par des
l’hydro-acoustique des plateformes marines et leur comportement structures tourbillonnaires en tout point et à tout instant, et par la
vibratoire afin de contribuer aux études de : présence de nombreuses échelles spatiales et temporelles.
– discrétion et furtivité des navires militaires ; Lorsqu’un corps est immergé dans un écoulement, l’interaction
– confort à bord des navires à passagers ; entre le fluide et la paroi entraı̂ne un changement de comportement
– impact sur la faune océanique des navires de transport ou des au voisinage du corps. Les couches de fluide voisines interagissent
centrales de productions d’énergie. et subissent un cisaillement sous l’effet de la viscosité du fluide et

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CALCULS COUPLÉS FLUIDE-STRUCTURE ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

– la région externe, pour y+ > 40, y/d  1, dans laquelle on


observe que les principales structures turbulentes sont essentielle-
ment non visqueuses. L’écoulement dans la région interne met en
jeu des phénomènes évoluant à une échelle temporelle rapide et
conditionne le niveau d’excitation en basse fréquence du spectre
de pression pariétale.
Figure 3 – Couche limite turbulente (d’après [3])

Observer la turbulence : un peu d’histoire…


du frottement à la paroi (figure 3). La zone où l’écoulement voit ses

propriétés ainsi modifiées est appelée couche limite. La turbulence s’observe dans la plupart des écoulements de
Il est d’usage de caractériser une couche limite au moyen de dif- fluides réels et fascine depuis longtemps les chercheurs, les
ingénieurs… et les artistes ! L’exemple le plus emblématique
férents paramètres physiques :
est celui des observations de Léonard de Vinci (1452-1519). Un
– l’épaisseur de couche limite d correspondant à la distance entre de ses dessins, esquissé vers la fin de sa vie, représente un
la paroi et la hauteur à laquelle la vitesse atteint 95 % (ou 99 % homme âgé dans une attitude contemplative, en même temps
selon la convention) de la vitesse moyenne de l’écoulement à que des esquisses décrivant la complexité d’un écoulement
l’extérieur U• de la zone visqueuse : d’eau en la rapprochant de celle des chevelures. On attribue à
Léonard de Vinci cette description métaphorique.
u ( δ ) = 0,95 U ∞ « Observez le mouvement de la surface de l’eau, qui ressemble
à celui d’une chevelure, qui a deux mouvements, dont l’un est
(notons que ce paramètre est en général difficile à estimer expéri- causé par son poids, l’autre par la direction des boucles : donc
mentalement avec précision) ; l’eau présente des mouvements tourbillonnants, une part en
– le nombre de Reynolds fondé sur l’épaisseur de couche limite : est due au courant principal, et l’autre à un mouvement aléa-
toire et inversé. »
Re δ = U ∞ δ / ν Le XIXe siècle voit se développer la mécanique des fluides
moderne lorsque le français Claude Louis Marie Henri Navier
où n est la viscosité cinématique du fluide ; (1785-1836) propose les premiers modèles d’écoulement de
– l’épaisseur de déplacement d* correspondant à la quantité dont fluides. L’anglais Gabriel Stokes (1819-1903) donne la forme
il faudrait déplacer la paroi pour qu’un écoulement uniforme ait le définitive à l’équation de conservation de la quantité de mou-
même débit-masse que l’écoulement réel, donnée par : vement dans un écoulement de fluide. La turbulence intrigue le
mathématicien britannique Horace Lamb (1849-1934), auteur
+∞ ⎛ u (y ) ⎞ d’un traité d’hydrodynamique qui fait encore autorité de nos
δ* = ∫ ⎜⎝ 1 − U ⎟⎠ dy jours. On lui attribue, ainsi qu’au physicien allemand Werner
0
∞ Karl Heisenberg (1901-1976), ces mots qu’il aurait prononcés à
la fin de sa vie, alors qu’émergent les concepts de la méca-
– l’épaisseur de quantité de mouvement dq, correspondant de la nique quantique, dont Heisenberg est l’un des penseurs :
même manière à la quantité dont il faudrait déplacer la paroi pour « Je suis un vieil homme maintenant, et quand je mourrai et
qu’un écoulement uniforme ait la même quantité de mouvement irai au paradis, il y a deux sujets sur lesquels j’aimerais bien
que l’écoulement réel, calculée comme : être éclairé. L’un est l’électrodynamique quantique, et l’autre
l’écoulement turbulent des fluides. Et à propos du premier je
δθ = ∫
+∞ u(y ) ⎛ 1− u (y ) ⎞ dy suis plutôt optimiste… »
0 U ∞ ⎝⎜ U ∞ ⎠⎟ La première classification scientifique des écoulements turbu-
lents résulte des expérimentations du physicien irlandais
– la vitesse de frottement ut déduite de la force exercée par d’Osborne Reynolds (1842-1912). En 1883, il identifie différents
l’écoulement sur la paroi : mouvements de fluides à l’aide d’un dispositif expérimental
(figure 5). Issu de ses travaux en mécanique des fluides, le
uτ = τ ω / ρ nombre qui porte son nom permet de classer les écoulements
selon des phénomènes physiques communs.
où t w est la tension pariétale ; À la même époque, le peintre Vincent Van Gogh (1853-1890)
– l’énergie cinétique de l’écoulement notée q : s’inspire des traces que laissent les phénomènes physiques
sous ses yeux. Sa peinture transcrit les formes du mouvement :
q = 1/ 2 ρU ∞2 certains de ses tableaux représentent des paysages aux ciels et
champs tourmentés, composés de nuages et végétations balayés
Les études expérimentales sur les écoulements turbulent et les par les vents. Interné à l’asile de Saint-Rémy de Provence,
couches limites observées au sein d’un fluide en contact avec un Van Gogh contemple de sa chambre la dynamique de tourbillons
obstacle ont permis de mettre en évidence l’existence de structures célestes. La Nuit étoilée (1889) est l’une de ses œuvres les plus
cohérentes dans l’écoulement, observables à différentes échel- connues. Certains scientifiques affirment que le peintre a été
les [10] [11] [12]. La couche limite turbulente présente ainsi deux capable dans cette œuvre de retranscrire avec acuité la comple-
régions caractéristiques (figure 4), définies par les échelles adimen- xité de structures observées dans les écoulements turbulents.
sionnelles y+ = yut /n et u+ = ut /U• ; Etienne-Jules Marey (1830-1904), physiologiste, médecin et bio-
mécanicien français a consacré trois des dernières années de sa
– la région interne, pour 0 ≤ y + ≤ 40, incluant la sous-couche vis- vie à photographier les mouvements de l’air ; les images qu’il a
queuse, la zone tampon et une partie de la région pleinement tur- réalisées ont une grande valeur esthétique… et scientifique !
bulente, dans laquelle le profil de vitesse à la paroi est régie par
une loi linéaire (u+ = y+) puis logarithmique (u+ = 1/k logy+ + B).
L’écoulement dans la région interne met en jeu des phénomènes 1.3 Modélisation, observation
évoluant à une échelle temporelle lente – et conditionne le niveau et simulation de la turbulente
d’excitation en haute fréquence du spectre de pression pariétale.
La viscosité du fluide, sa masse volumique, les conditions de Les écoulements turbulents sont marqués par l’existence de tour-
l’écoulement (en particulier la vitesse amont) influencent notable- billons d’échelles variables. Les tourbillons de grande taille trans-
ment le profil de vitesse dans cette région ; portent l’énergie cinétique du fluide ; les tourbillons de petite taille

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106
U+ Couche interne Couche externe

Sous-couche
20
104
Laminaire Tampon Logarithmique

15
102
2E(k)
10 ldud2
5
100 ~k– 3

10–2
y+
0
1 10 100 1 000
10–4
10–4 10–3 10–2 10–1 100 101
k ld
Figure 4 – Structure de la couche limite turbulente
E(k) est l’énergie, k, le nombre d’onde, ld, la longueur de dissipation

Figure 6 – Évolution de l’énergie turbulente avec la taille des


tourbillons selon le modèle issu des travaux de Kolmogorov
(source : http://www.commons.wikimedia.org)

calcul en dynamique des fluides numérique se sont développées à


Figure 5 – Extrait de l’article d’Osborne Reynolds publié en 1883 la fin du siècle dernier. La CFD (Computational Fluid Dynamics) a
(source : http://www.commons.wikimedia.org) connu un essor marquant ces dernières années et son usage se
répand dans de nombreux secteurs industriels.
la dissipent par friction… le processus prenant fin quand sont Les progrès constants de la simulation, les règles de bonne pra-
atteintes des échelles suffisamment petites pour que l’énergie y tique et la confiance bâtie par un retour d’expérience de longue
soit dissipée sous forme de chaleur. date permettent d’envisager de se passer de certains essais. Le cal-
Ce mécanisme a été proposé en 1922 par le mathématicien et cul complète, mais ne remplace cependant pas totalement le bas-
météorologiste Lewis Fry Richardson (1881-1953). En 1941, le sin d’essais physique. Il est pertinent pour des constructeurs et
mathématicien russe Andreı̈ Kolmogorov (1903-1987) a complété des expérimentateurs de disposer de méthodes de calcul éprou-
la description de Richardson en donnant les expressions quantitati- vées, afin d’explorer de plus nombreuses variantes lors du proces-
ves pour l’intensité typique des mouvements de grande échelle et sus de conception, tout en diminuant le nombre d’essais physiques
pour les tailles des échelles dissipatives (figure 6). – ou en proposant les essais les plus adaptés pour démontrer les
performances attendues.
Les données issues de nombreuses études expérimentales per-
mettent de caractériser et d’étudier la physique des écoulements Le calcul numérique permet, d’une part, d’engendrer un grand
turbulents. La visualisation des écoulements conduit à la compré- nombre de données utiles pour proposer un design optimal par
hension de la structure, des mesures de vitesse et de pression, et exemple, d’autre part, de définir l’essai physique le plus approprié
à la quantification des évolutions spatiales et temporelles. pour valider le design retenu.

Les besoins de l’industrie, en particulier dans le domaine de L’approche actuelle de la turbulence est donc à la fois empirique,
l’énergie et des transports, ont en partie tiré les recherches en théorique et numérique. L’une des représentations du chargement
turbulent les plus utilisés est celle des spectres de pression.
mécanique des fluides – et les avancées en modélisation et simula-
tion des écoulements turbulents. Afin d’accompagner un pro-
gramme dans lequel des enjeux économiques ou de sécurité sont 1.4 Spectres de pression turbulente
en jeu (par exemple le prochain avion long-courrier ou la nouvelle
génération de sous-marins), certaines industries, comme l’aéronau-
tique et le naval utilisent des moyens expérimentaux d’ampleur, 1.4.1 Représentation des processus aléatoires
comme une soufflerie ou un bassin de carènes pour des essais En régime turbulent, les différentes grandeurs décrivant l’écoule-
d’aérodynamisme ou d’hydrodynamisme sur maquette d’avion, de ment varient de façon si désordonnée qu’il convient de le traiter
navire, mais aussi de pont, de train ou d’automobile… L’essai per- comme des fonctions aléatoires du temps et de l’espace. À chaque
met par exemple d’optimiser des formes de fuselage et de carène instant et en tout point, il existe plusieurs états possibles de l’écou-
et éclaire les choix de conception. Les moyens d’essais répondent lement, lesquels sont associés à une probabilité d’observation.
aussi à une volonté prospective. Il s’agit alors d’explorer des La pression et la vitesse du fluide sont des variables aléatoires –
concepts nouveaux, afin d’en faire éventuellement des objets inno- une fonction établissant une correspondance hasardeuse entre un
vants, prouvant leur avantage sur un marché concurrentiel ou un ensemble d’échantillonnage et des évènements dont l’occurrence
théâtre d’opérations. est mesurée par une probabilité.
Le calcul scientifique permet de nos jours d’étudier à l’aide de Pour une variable aléatoire prenant ses valeurs dans un
simulation sur ordinateur de nombreuses configurations d’écoule- ensemble [a, b], la fonction de probabilité simple PX (x) mesure
ment, d’intérêt académique comme industriel. Les méthodes de la probabilité que X prenne une valeur inférieure à x, soit

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Formalismes de la dynamique
rationnelle des systèmes
mécaniques : de Newton à Kane

par Yves GOURINAT


Professeur de mécanique des structures, Institut supérieur de l’aéronautique et de l’espace
et Jean-Pierre CHRÉTIEN
Ingénieur de recherches, Office national d’études et de recherches aérospatiales

1. Équations générales de la dynamique rationnelle .......................... BM 5 226 - 2


1.1 Théorèmes généraux de la dynamique rationnelle .................................. — 2
1.2 Formes intégrales des théorèmes généraux ............................................. — 4
2. Dynamique analytique ............................................................................ — 6
2.1 Formalisme de Lagrange............................................................................. — 6
2.2 Intégrales premières de Lagrange.............................................................. — 11
2.3 Formalisation de Kane................................................................................. — 13
3. Grandeurs associées au solide indéformable................................... — 16
3.1 Définitions générales ................................................................................... — 16
3.2 Grandeurs cinétiques et dynamiques ........................................................ — 17
3.3 Dynamique linéarisée .................................................................................. — 18
4. Diagramme méthodologique................................................................. — 19
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 226

’objectif de cet article est de présenter les formulations générales de mise


L en équations des systèmes mécaniques à nombre fini de degrés de liberté,
permettant la représentation paramétrique des mécanismes et éléments struc-
turaux dans leur fonctionnement dynamique. Il complète ainsi l’article
[A 1 666] « Mécanique générale – Dynamique générale. Forme analytique » de
Jean-Pierre BROSSARD, qui présente des exemples de mécanismes résolus.
Les systèmes d’équations présentés dans le présent article font le bilan de
l’ensemble des modélisations réalisables selon cinq formalismes successifs.
Les deux premiers paragraphes constituent un mémento de mécanique ana-
lytique, reprenant les développements classiques partant de la dynamique
classique de Newton dans son approche vectorielle et aboutissant au forma-
lisme canonique de Hamilton, par l’intermédiaire des équations de Lagrange.
L’approche en puissance – réelle puis virtuelle – permet progressivement de
passer à une présentation entièrement scalaire et paramétrée. Elle est
complétée par la présentation du formalisme de Kane, approche vectorielle qui
s’appuie sur un paramétrage des vitesses et non pas des positions. Elle
s’applique aux systèmes rationnels décrits par un nombre fini de degrés de
liberté, typiquement les systèmes constitués de solides indéformables reliés
par des liaisons géométriques ou des éléments souples sans inertie. Le para-
p。イオエゥッョ@Z@ェオゥャャ・エ@RPPY

graphe 2.3 présente spécifiquement le formalisme de Kane adapté à la

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FORMALISMES DE LA DYNAMIQUE RATIONNELLE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES : DE NEWTON À KANE _____________________________________________

robotique et à la commande de systèmes. L’ensemble des développements


présentés concerne les systèmes dynamiques rationnels les plus généraux,
linéaires et non linéaires, conservatifs ou non, chargés, contraints ou libres. Le
paragraphe 3 explicite le cas du solide unique, et un schéma méthodologique
récapitulant les différents formalismes conclut cet article.

Notations et symboles Notations et symboles



repère galiléen (de référence ou inertiel)   puissance mécanique de la force f
   d’origine O et base orthonormée directe ᏼ ≡ f ⋅V
(O ;x ,y ,z ) appliquée en P

xy z
ensemble des paramètres
   (q ) ≡ (qj)
(O ;x ,y ,z ;t ) référentiel galiléen de Lagrange
   repère mobile orthonormé direct, lié au paramètre particulier de Lagrange
qk
(A;X ,Y , Z ) solide étudié (k ∈ {1, 2, ..., n0})

 matrice colonne des composantes i


(u0 )   ∂  ∂ opérateur de Lagrange associé
du vecteur unitaire u0 ᏸk ≡   − ∂q au paramètre qk

t (u )   ∂ qki  k
0 matrice ligne transposée de (u0 )
δij symbole de Kronecker
(uj) vitesse généralisée
Ᏹcin énergie cinétique
uk vitesse généralisée particulière
 • Ᏹpot énergie potentielle
∂OPi vitesse partielle associée à la vitesse
Vki = généralisée uk ᏱLag énergie de Lagrange (lagrangien)
∂ uk
ᏱHam énergie de Hamilton (hamiltonien)
   
 produit vectoriel : (b ∧ c ) ≡ [*b ] (c ) ᏭHam action hamiltonienne

  0 − bz by 
∧     ᏿Appell fonction accélération d’énergie d’Appell
 où [*b ] ≡  0 − bx 
 antisym 0 
 

N
nombre de particules d’un système 1. Équations générales
matériel
de la dynamique
nombre de degrés de liberté (DDL)
n
d’un système matériel rationnelle

d dérivée par rapport au temps t
≡ dans le référentiel galiléen
Ce paragraphe rassemble les équations générales de la dyna-
dt mique vectorielle, dans leur écriture initiale et dans la recherche
   • des intégrales premières du mouvement au sens de la dynamique
V ≡ VP ≡ OP vitesse galiléenne du point matériel P générale.

  •
VA ≡ OA vitesse galiléenne du point matériel A
1.1 Théorèmes généraux
  vitesse de rotation absolue de la base de la dynamique rationnelle
Ω ≡ Ω(X ,Y , Z ) / (x ,y ,z )      
(X ,Y , Z ) par rapport à la base (x ,y ,z ) À partir de la dynamique élémentaire du point matériel, les
 développements à un système quelconque en translation et en
 matrice adjointe de Ω : rotation permettent d’établir les théorèmes fondamentaux. Une
 première voie de mise en œuvre de ces théorèmes est ouverte par
 0 − Ωz Ωy 
     le calcul de la puissance mécanique réelle des forces appliquées et
  Ωz 0 − Ωx  dans (x ,y , z ) d’inertie.
 
(*Ω )   − Ωy Ωx 0  Deux éléments principaux sont développés :

 0 − ΩZ ΩY  – la décomposition considérant, d’une part, le mouvement du
  
 Ω 0 −

ΩX  dans (X ,Y , Z )
centre de masse (affecté de la masse totale du système) et, d’autre
 Z part, le mouvement relatif au centre de masse ;
  − ΩY ΩX 0  – la nécessité de définir les énergies et puissances cinétiques et
dynamiques par rapport à un repère absolu, non seulement en

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_____________________________________________ FORMALISMES DE LA DYNAMIQUE RATIONNELLE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES : DE NEWTON À KANE

rotation (exigence générale pour toutes les vitesses inertielles de


rotation), mais aussi en translation. Système étudié

Tous ces résultats sont ensuite explicités pour le cas fondamen-


tal du solide indéformable. z

1.1.1 Résultante et moment dynamiques n et


Positio du CDM G y
z je c to ire x (
tra König)
1.1.1.1 Résultante générale
du centre de masse
Considérant le principe fondamental de la dynamique (PFD) : O y
x (galiléen) Mouvement
  ii   i 
f − m OP ≡ 0 ou f − mV ≡ 0 Référence relatif au CDM

dans lequel V désigne la vitesse
 galiléenne de la particule de Figure 1 – Position et trajectoire du centre de masse
masse m soumise à la force f .
Le théorème de la résultante dynamique (TRD) résulte de l’addi-
1.1.1.3 Moment résultant
tivité en translation sur les N particules d’un système matériel :
 •  Considérant à présent l’origine galiléenne O, le PFD appliqué
R −p ≡ 0 aux vitesses de rotation autour de O (composantes orthoradiales
des vitesses galiléennes du système) donne le théorème du
avec : moment cinétique (TMC) « autour d’un point fixe O » :
  N  résultante dynamique des forces appliquées
R ≡ ∑fi
 i 
au système mécanique MOext − σ O ≡0
 i =1
 N
 
p ≡ ∑ mi Vi résultante cinétique du système mécaniqu
ue avec :
 i =1

On peut préciser l’énoncé de ce théorème, tout en restant dans  N   pseudo-vecteur mo oment résultant en O
MOext ≡ ∑ OPi ∧ fiext
le cadre le plus général, en appliquant :  des forces extérieures appliquées au système
i =1
– le principe d’action et de réaction : la résultante des forces  N 
    
intérieures étant identiquement nulle ⇒ R ≡ R ext ; σ O ≡ ∑ OPi ∧ mi Vi pseudo-vecteur moment cinétique du systè ème
– le principe de König : la résultante cinétique du système se  i =1
réduit à celle de son centre de masse (CDM) G affecté de la masse
  Compte tenu de la propriété de König, le TMC conserve la même
totale du système ⇒ p ≡ pG .
forme en G, comme si G était un point fixe vis-à-vis du moment
La forme définitive du TRD, qui fait appel aux seules forces exté- cinétique :
rieures, devient donc :
 i   i 
Rext − pG ≡ 0 MGext − σ G ≡0
avec :
avec :
 N 
R ext ≡ ∑ fiext résultante des forces extéérieures appliquées au système
  N  

i =1
MGext ≡ ∑ GPi ∧ fiext
  N   i  i =1
 pG ≡ MVG où M ≡ ∑ mi ; VG ≡ OG  N  
 
σ G ≡ ∑ GPi ∧ miVi
i =1

 i =1
1.1.1.2 Proposition de König
Cette propriété est à l’origine de la proposition de König, tirant En revanche, si l’on souhaite écrire le TMC autour d’un point A
parti du fait que le CDM est le centre des forces d’inertie en trans- qui n’est ni fixe ni le CDM du système, il faut utiliser la propriété
 
lation. générale de transport des moments (le produit MA ⋅ R est indépen-
   
dant du point A considéré, et M A = MB + AB ∧ R ). Le TMC « autour
Pour tout système mécanique de centre de masse G, on peut d’un point mobile A » s’écrit :
traiter séparément :
– le mouvement de G, par le TRD écrit dans le repère gali-  i  i  i 
léen de référence (figure 1a ) ; le CDM G du système se M Aext − (σ A + M OA ∧ OG ) ≡ 0
comporte donc en translation comme un point matériel fictif de
König, de masse M concentrée en G et soumis aux seules for- avec :
ces extérieures ;
– le mouvement par rapport à G dans le repère G;x,y,z
 N  
(figure 1b ) : repère de König non galiléen en translation M Aext ≡ ∑ APi ∧ fiext
(puisque lié à G) mais galiléen en rotation (puisque de base  i =1
xyz ). On tiendra compte, dans ce mouvement relatif, des forces  N 
       
σ A ≡ ∑ APi ∧ Vi = σ G + AG ∧ p = σ G + M AG ∧ VG
appliquées intérieures et extérieures et des forces d’inertie de
translation de G.  i =1

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FORMALISMES DE LA DYNAMIQUE RATIONNELLE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES : DE NEWTON À KANE _____________________________________________

1.1.2 Puissance dynamique 1.2.1 Conservations cinétiques


Pour rendre scalaire (énergétique) la forme vectorielle élémen- Considérant un système mécanique quelconque, s’il existe un
 i   i 
taire f − mV ≡ 0 du PFD appliqué à une particule de masse m, on vecteur u0 fixe unitaire définissant une direction fixe (u0 fixe ≡ 0), et si
peut calculer une puissance en multipliant scalairement par la 
 u0 fixe est tel que, pendant un intervalle de temps continu [t0 ; t1],
 
vitesse galiléenne réelle V : Rext ⋅ u0 fixe reste identiquement nul, alors, pendant le même inter-
  i   
valle de temps, p ⋅ u0 fixe reste constant.
f ⋅V − mV ⋅V ≡ 0
 On peut proposer l’énoncé suivant :
Le premier terme est la puissance de la force appliquée f , et
  
pour faire apparaître le second comme la puissance des forces si ∃ u0 fixe Rext ⋅ u0 fixe ≡ 0 ∀t ,
d’inertie, il suffit de l’écrire comme la dérivée de l’énergie    
cinétique : alors p ⋅ u0 fixe ≡ constante ∀t (ou (p ⋅ u0 fixe )i ≡ 0 ∀t )

1   i
 i Ce théorème exprime la conservation d’une composante de la
si  cin ≡ mV ⋅V alors  cin = mV ⋅V résultante cinétique, lorsque la résultante des forces réelles exté-
2
rieures appliquées au système est perpendiculaire à la direction
Ainsi, la puissance des forces appliquées est égale à la puis- concernée.
sance cinétique : La conservation précédente exprimée en translation peut être
recherchée directement en rotation autour du point fixe O ou de G
ᏼf − Ᏹcin
i ≡0 (CDM du système quelconque considéré) :
En sommant sur toutes les particules, ce théorème est valable     
pour tout système mécanique ; on peut le préciser, tout en traitant si ∃ u0 fixe MOext ⋅ u0 fixe ≡ 0 ∀t , alors σ Oext ⋅ u0 fixe ≡ constante ∀t
     
le cas le plus général, mais en l’écrivant dans sa partie utile. si ∃ u0 fixe MGext ⋅ u0 fixe ≡ 0 ∀t , alors σ Gext ⋅ u0 fixe ≡ constante ∀t
Alors que les deux théorèmes vectoriels précédents (résultante
et moment dynamique) s’appliquent aux forces extérieures au sys- En un point mobile A quelconque, ces conditions deviennent :
tème, le théorème de la puissance dynamique s’applique naturel-  
lement aux seules forces qui travaillent, qu’elles soient extérieures M Aext ⋅ u0 fixe ≡ 0 
ou intérieures. La sélection des forces à prendre en compte est     
donc différente.
si ∃ u0 fixe et  ∀t , alors σ Aext ⋅ u0 fixe ≡ constante ∀t
    
L’écriture complète du théorème, toujours pour un système (VA ∧ VG) ⋅ u0 fixe ≡ 0 
absolument quelconque – mais pour lequel on rappelle que les
vitesses considérées sont galiléennes – insiste sur le fait que les En pratique, la condition sur le produit mixte (ou déterminant)
 
puissances sont évidemment calculées dans le repère galiléen de est remplie lorsque l’une des deux vitesses VA ou VG est et reste
référence : 
portée par u0 fixe.
ᏼ Gal ext +int − Ᏹicin ≡ 0
Dans tous les cas, ce théorème exprime la conservation d’une
avec : composante du moment cinétique autour d’un axe de direction
fixe.
 N  
ᏼ Gal ext +int ≡ ∑fi ⋅Vi 1.2.2 Puissance cinétique et énergie mécanique
 i =1

 i 1N  2 Le théorème de la puissance cinétique sous forme intégrale
 Ᏹ cin ≡ 2 ∑ mi Vi exprime la conservation de l’énergie mécanique au sens de la
 i =1 mécanique rationnelle macroscopique (excluant les puissances
thermiques, électriques, rayonnantes, chimiques, nucléaires). Il
peut s’énoncer comme suit, de manière générale et pour un sys-
1.2 Formes intégrales tème quelconque :
des théorèmes généraux
si ∃ Ᏹpot fonction scalaire ᏼ Gal ext+int ≡ − Ᏹipot ∀t
Les trois théorèmes généraux de la dynamique sont d’un emploi
délicat pour les systèmes complexes pour au moins trois raisons :  La puissance galiléenne des forces intérieures 
 et extérieures peut s’exprimer sous forme d’une
– la séparation des forces intérieures et extérieures, qui néces-  
site en particulier de définir des sous-systèmes pour trouver les  dérivée totale exacte d’une fonction scalaire 
actions intérieures au système initial ;  
 par rapport au temps 
– la séparation entre forces travaillantes et forces non travail-
lantes, qui n’est pas évidente a priori ; alors le théorème de la puissance dynamique s’écrit :
– la mise en œuvre d’équations différentielles vectorielles du
second ordre (accélérations).
 conservation de 
Cependant, il peut arriver que la conservation de telle ou telle Ᏹméca ≡ Ᏹpot + Ᏹcin ≡ constante ∀t  
l’énergie mécanique
quantité mécanique puisse faire émerger des équations différen-
tielles du premier ordre. Au niveau des théorèmes généraux, la condition d’existence
La recherche de ces intégrales premières du mouvement est une d’un potentiel mécanique est remplie lorsque les forces connues
première approche qui répond assez bien au point 3, et partiel- dérivent d’un potentiel et les forces (réactions) inconnues ne tra-
lement au point 2. Le formalisme de Lagrange permettra quant à vaillent pas. Le concept de potentiel sera toutefois définitivement
lui des avancées considérables sur les trois points. décrit dans le formalisme de Lagrange.

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BM 5 226 – 4 est strictement interdite. – © Editions T.I.

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INNOVATION

Ergomètre Rugbor v2 :
mesure de la performance
du joueur en mêlée de rugby
par Didier GAMET, Emmanuel DORE et Julien PISCIONE

Lors des engagements en mêlée au cours d’un match de rugby, les joueurs
de la première ligne sont soumis à d’importantes contraintes mécaniques
notamment au niveau des épaules et du cou du fait même du choc contre la
partie adverse et du placement de leur tête. Dans le but de caractériser ces
contraintes, un ergomètre a été étudié pour mesurer les forces d’appui et
d’extension de la tête générées par un seul joueur. Les performances du
joueur ainsi évaluées permettent d’identifier des comportements qui seraient,
sur le terrain, potentiellement à risque.
Didier GAMET est maître de conférences à
l’université de technologie de Compiègne et
chercheur au laboratoire de Biomécanique et
BioIngénierie (UMR 6600 CNRS, Compiègne)
Emmanuel DORE est maître de conférences
à l’université de technologie de Compiègne et
chercheur au laboratoire Roberval de mécanique
(FRE CNRS 2833, Compiègne)
Julien PISCIONE est docteur en biomécani-
que et responsable de la cellule recherche à la
direction technique nationale de la Fédération
française de rugby

1. Position du problème
a
Le rugby est un sport de contact en plein déve-
loppement. Devenu très populaire, il se pratique à
tout âge et à tout niveau de compétition (jeune,
féminin, amateur, professionnel, international).
Le jeu de rugby est principalement basé sur la Pg
pression extrême exercée sur l’adversaire pour la Pd
possession du ballon (figure 1). Ce principe de jeu
explique en grande partie la fréquence élevée de T
blessures musculo-squelettiques subies par les T
joueurs pendant les matchs et les entraînements.
Pd
Plusieurs études ont rapporté des taux d’incidence
de blessures reçues en match allant de 160 à 824 Pg
pour 1 000 heures de jeu, cette valeur variant selon
plusieurs facteurs dont notamment le niveau de jeu
et le poste du joueur [1] ; les blessures à la tête et T talonneur
au rachis cervical (cou) sont les plus fréquemment Pd, Pg piliers droit et gauche
observées [2]. Par ailleurs, les blessures cervicales
sont parmi les blessures les plus graves rencontrées b
au rugby notamment lors de la mêlée, ceci étant dû
aux lésions possibles de la moelle épinière [3] dont
p。イオエゥッョ@Z@。カイゥャ@RPPX

les conséquences s’échelonnent d’une déficience Figure 1 – Exemple de mêlée ordonnée a et schéma
transitoire à une tétraplégie permanente, voire dans
5 à 10 % des cas au décès du joueur. du placement des joueurs de première ligne b

4-2008 © Editions T.I. IN 88 - 1

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INNOVATION

La mêlée de rugby illustre parfaitement la nature – surface d’appui : surface type stabilisée (pelouse
physique du jeu et est considérée comme une synthétique) ;
phase décisive pour la performance. Selon la – sécurité du joueur amortissement (mousse) ;
définition de l’IRB une mêlée « est formée dans le – taille du joueur : 1,80 ± 0,2 m ;
IRB : International champ de jeu quand huit joueurs de chaque équipe, – poids du joueur : 100 ± 30 kg ;
Rugby Board liés entre eux sur trois lignes pour chaque équipe,
– transport de l’ergomètre :
se joignent à leurs adversaires de façon à ce que
les têtes des premières lignes soient imbriquées. – montage et démontage facile à 2 personnes,
Cela crée un tunnel dans lequel le demi de mêlée – passage par une porte partie par partie,
doit introduire le ballon, de manière à ce que les – transportable dans un véhicule utilitaire ;
joueurs de première ligne puissent lutter pour la – localisation spatiale : utilisation en intérieur.
possession du ballon en le talonnant avec l’un ou
l’autre de leurs pieds. L’objectif de la mêlée est de • Caractéristiques vis-à-vis du manipulateur
reprendre le jeu [...] après une faute mineure ou un – réglage en hauteur de la tête de mesure selon
arrêt de jeu ». les données anthropomorphiques ;
Le nombre de mêlées par match dépend forte- – maniabilité optimale de l’appareil : vérin pneu-
ment du niveau de compétition, mais peut repré- matique pour le réglage en hauteur de la tête de
senter 10 % du temps total de jeu. Une fréquence mesure ;
moyenne de 30 mêlées par match pour un niveau – entretien : outils standard, clé dynamométrique
de compétition « élite moins de 19 ans » a été rap- pour l’installation de la plate-forme.
portée [4]. Étant donné ses caractéristiques techni-
ques, la mêlée est une phase de jeu pendant 2.1 Constitution de l’ergomètre
laquelle les joueurs de première ligne – le pilier
gauche, le talonneur et le pilier droit – sont soumis Rugbor v2
à de fortes contraintes mécaniques. Les blessures L’ergomètre est constitué (figure 2) d’un bâti et
cervicales subies en mêlée sont principalement d’une tête de mesure.
attribuées à l’engagement en impact et/ou à l’effon-
drement de la mêlée. Le mécanisme de blessure le
plus commun est une hyperflexion du rachis cervi-
cal entraînant une dislocation avec fracture au
niveau des vertèbres C4-C5 ou C5-C6.
Dans le cadre de l’étude des facteurs de risque Tête de mesure
de blessures cervicales, un ergomètre spécifique a Plate-forme de force
été réalisé pour mesurer les efforts d’appui et
d’extension de la tête lors de l’engagement avec Surface d'appui
impact et, de ce fait, pour évaluer les performances Poignée
du joueur.

2. Ergomètre Rugbor v2 Bâti


Colonne verticale
L’ergomètre Rugbor v2 est la version améliorée Longeron
d’un ergomètre prototype qui a permis d’estimer les
forces générées par un seul joueur lors d’un enga- Bac
gement avec impact sachant que les rares études
s’intéressaient à la force de poussée du pack entier
constitué par huit joueurs. Ce prototype mesurait la Fx , Fy , Fz : composantes de la force de poussée
force de poussée selon une seule direction. L’inter-
valle de définition des forces a été déterminé pour a
des joueurs de rugby amateur.
Après une analyse fonctionnelle, le nouvel
ergomètre devait tester un grand nombre de
joueurs avec des niveaux d’expertise variés (du
niveau amateur au niveau professionnel), d’étudier
le comportement du joueur en position de mêlée et,
lors de son utilisation, de sécuriser le joueur au
cours des tests, mais aussi l’expérimentateur au
niveau des réglages.
Le cahier des charges pour la conception de
Rugbor v2 comportait les rubriques suivantes :
Fext : force d'extension de la tête
• Caractéristiques de la machine
b
– standardisation du geste d’entrée en mêlée ;
– utilisateurs : tous les gabarits de joueurs Le joueur est placé en position « poussée »
notamment les joueurs de première ligne ;
– effort maximal de poussée : 4 000 N ;
– effort au moment de l’impact : 15 000 N ; Figure 2 – Ergomètre Rugbor v2 a et appui-tête b

IN 88 - 2 © Editions T.I. 4-2008

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