Syst-Discret Pps

Chapitre III : Description externe des systèmes linéaires
invariants (SLI)
III-1 Définitions
III-2 SLI à temps continu
III-3 SLI à temps discret
Master - Automatique - Chap. III 1

Chapitre III : Analyse des systèmes linéaires invariants
III-1 Définitions
1 Système
Système : Entité établissant un relation de cause à effet entre un signal

e xi s d’entrée e et un signal de sortie s
xi : variables d'état
Deux manières pour décrire les relations entre e et s
Interne : On décrit l’état d’un système par n (ordre de système) variables internes xi (appelée variable d’état) qui
constituent le vecteurs d’état : x t  1
xt   
xn t 
La sortie du système s’écrit :
st   fxt , et , t   equation différenti elle vectoriell e du 1er ordre x  fx, e, t 
     
équation d'observatio n équation d'état
Pour un système donné le vecteur d’état n’est pas unique.
Externe : C’est une approche des systèmes faisant intervenir les paramètres externes du systèmes (évidemment !),
c’est-à-dire e(t), s(t) et l’état initial x(0). La sortie du système s’écrit :
st  fet0 , t, xt0 , t pour t  t0 t0 : instant initial

Donc la sortie dépend de la configuration du système à t0 (x(t0)) et de l’ensemble des valeurs prises par
l’entrée depuis t0 (e(t0,t)), ce qui est le cas pour une intégration.

2 Position de repos et origine de temps de toutes les variables
Un système est au repos si sa sortie est dans un état permanent constant, donc si ses dérivées sont nulles. La position
de repos constitue généralement l’origine des temps de toutes les variables du système. Pour un système d’ordre n, la
sortie et ses (n-1) premières dérivées peuvent en générale constituer un jeu de variables d’état. Par suite, en position de
repos l’état d’un système est nul
3 Réponse forcée et Réponse libre Système au repos
Réponse forcée : sf t   fe  0, x0   0, t  Pour un système linéaire invariant (SLI) il y a séparabilité :
Réponse = Réponse forcée + Réponse libre  st  sf t  sl t

Réponse libre : sl t  fe  0, x0  0, t
4 Invariant
La sortie est indépendante du temps
5 Linéarité
si s1  fe1 ,0  et s2  fe2 ,0 
si e  1e1  2e2
 s  1s1  2s2
Il existe la même définition par rapport aux conditions initiales (CI)
Linéaire  vis à vis des entrées et des CI

III-2 SLI à temps continu
n m
Les SLI sont descriptibles par une équation différentielle linéaire invariantes :  bis   aie
i  i 
En appliquant la TL : i 0 i 0
 
TL e i   pi .Ep Entrée causale
TLs     p .Sp  p s0   p s0     s 
i i i1 i2 n 1 
0 
La deuxième TL est un peu plus compliquée car le système existait avant t=0 et produisait déjà une sortie à laquelle on
commence à s’intéresser à t=0. On a ici une expression particulière de l’état initiale :
s0 
s0 
x0  

s n1  0 
Cependant on s’intéresse plus aux propriétés et qualités intrinsèque d’un système qu’au calcul de s(t). Aussi on va définir une
représentation indépendante des conditions initiales : La réponse impulsionnelle ou la transmittance (domaine de Laplace)
1 Réponse Impulsionnelle et Transmittance ou Fonction de Transfert
La Réponse Impulsionnelle f(t) est la réponse forcée à 0 d’un système initialement au repos
La Transmittance ou fonction de transfert H(p) est la TL de la réponse impulsionnelle.
n m
Soit e  0   bifi   ai0 i 
i 0 i 0
n m
TL   bi .pi .Fp   ai .pi évidemment : ft   TL1 Fp
i 0 i 0
m
 a .p i
i
Fp  i 0
n
 b .p
i 0
i
i

Pas de conditions initiales donc on a
Définition équivalente de la Transmittance : bien la réponse forcée

Réponse forcée d’un système à une entrée e(t) : sf t   ft   et    ft.et  tdt

Si on passe par la TL : Sf p  Fp.Ep

Sf p
Fp 
Ep
Remarque : La transmittance ne permet de calculer que des réponses forcées

 Les variables e(t0) et s(t0) (point de fonctionnement ou position de repos) doivent constituer l’origine de e(t)
et s(t).
Cas d’un retard pur
Dans l’équation différentielle on trouve à la place de e i t  e i t  T  avec T : retard
 
 TL e i t  T   e -pT .pi .Ep
m
 a .p i
i
 Fp  i 0
n .e -pT
 b .p
i 0
i
i
Donc un retard T fait apparaître dans F(p) le facteur e-p T .
Forme nomalisée d’une transmittance

Toutes les transmittances que nous manipulerons
F(p) = rapport de deux polynômes en p à coefficient réels entreront dans le cadre suivant:
 donc il y a des zéros et des pôles : 2 n
 p  p  
Fp  K.p . 1  k pk  . 1  2mn
 .e pT
k
 nuls  p en facteur

  
 n  n  
k n
 
 réels  1  p en facteur avec   1
avec , k , n : positif, négatif ou nul
2
 p  p  

 paire complexe conjugué  1  2m    en facteur
 0  0  
 
Exemple : Calcul de la transmittance d’un moteur électrique à courant continu.
2 Analyse de la sortie forcée d’un SLI causal : Stabilité
Stabilité : Entrée bornée  Sortie Bornée
Un SLI est stable si pour un entrée bornée et  A   et non nulle alors il lui correspond une sortie
bornée st  B  
Conséquences sur la Réponse Impulsionnelle (RI)


sf t   ft   et    ft.et  tdt
0

sf t    ft .
0
et  t dt
 
bornée par A

 sf t   A  ft dt
0
donc on a sf t   A   si la RI est absolument sommable
Conséquences au niveau de la transmittance F(p)
Comme nous l’avons vu précédemment (voir II.4), la TL-1 s’écrit :
ft  = TL-1 Fp     résidus deFpe   r

pt
i

pôles de F p
 i
ri
f(t) est absolument sommable si Re[pi] < 0 car on
ri  combinaiso n linéaire de e pit est avec des signaux causals
 ft  =  combinaiso n linéaire de e pit
i

Donc un SLI de transmittance F(p) est stable si tous les pôles de F(p) sont à partie réelle négative. S’il y a des pôles sur l’axe
imaginaire, il est dit juste oscillant).
Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer la stabilité d’un système sans calculer les pôles (voir suite).
Mise en évidence de l'influence de la position des pôles

La fonction de transfert F(p) est un rapport de deux polynômes en p. Les racines du dénominateur (pôles de la fonction de
transfert) sont soit réelles, soit complexes conjuguées. La décomposition de F(p) en éléments simples est (si on suppose, pour
simplifier l’étude, qu’il n’y a pas de racines multiples) donc de la forme :
C Al .p  Bl
fp   k  
k p  ck l p  al   bl
2 2
Compte tenu de la forme de F(p) la solution temporelle f(t) est de la forme :
ft  e ck t
  e alt cos bl t  l 
k l
On voit que :
 Si les parties réelles sont toutes négatives, alors la réponse  0 quand t  , le système revient à sa position d’équilibre,
le système est stable.
 Si un des pôles réels est positifs, le systèmes est instable. Il est de type divergent exponentiel.
 Si un des pôles complexes est à partie réelle positive, le systèmes est instable. Il est de type oscillatoire divergent.
 Cas des pôles nuls et imaginaires purs
Pôles réel double

Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme 12 alors 0 est un pôle double. Ce pole réel entraîne une solution
p
1
temporelle de la forme TL    t qui tend donc vers l’infini, le système est instable.
1
p 
2

Pôles imaginaire pur double
1
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme alors  j est un pôle imaginaire pur double. La
p 2
 2 
2
solution temporelle de la forme :
 1  1
TL1   sin .t  .t. cos .t Le système diverge là encore.
 p     2
2 2
2 2
Pôles réel simple

Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme 1 . Le système ne retourne pas dans position d’équilibre, mais
p
ne s’en écarte pas non plus car 1 
TL1    1.Ut 
p
Pôles imaginaire pur simple

1
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme . La solution temporelle de la forme :
p  2 
2
 1  1
TL1  2  sin .t
 p    
2 
Le système est oscillant pur de pulsation . Il diverge pas mais oscille toujours. La sortie est donc bornée !. On dit que le système
est juste oscillant .

En résumé:

Critères de stabilité
Comme nous l’avons vu précédemment, la stabilité d’un système passe par la détermination des pôles de sa fonction de
transfert (F(p)). Ce calcul peut être compliqué et long. C’est pourquoi nous donnons dans la suite deux règles rapides pour
savoir si un système est stable ou non.
Am .p m  Am1 .p m1    A0 Np

La fonction de transfert peut s’écrire : Fp  
Bn .p  Bn 1 .p
n n 1
   B0 Dp
La stabilité de F passe par la résolution de l’équation suivante : Dp  Bn .pn  Bn 1 .pn 1    B0  0
On peut démontrer qu’une condition nécessaire de stabilité est que tous les coefficients de D(p) soient du même signe.
Cette condition devient suffisante pour les systèmes du premier et du second ordre.
Critère de Routh-Hurwitz
Ce critère permet d’établir la stabilité d’un système encore à partir des coefficients de son dénominateur. Il permet aussi
de déterminer si le système est juste oscillant et dans le cas d’un système instable, il donne le nombre de pôle à partie
réelle positive.

On forme le tableau suivant : Degré Coefficient
pn Bn Bn2 Bn4
p n1 Bn1 Bn3 Bn5
Bn1.Bn2  Bn Bn3 Bn1.Bn4  Bn Bn5
p n2
Bn1 Bn1
Colonne des pivots p n3
Enoncé du critère :
 Si tous les éléments de la 1ère colonne (pivots) sont de même signe
 Stabilité et donc
 Re[pi] < 0
 S’il y a  changement de signe, il y a  pôle à partie réelle >0
 Instabilité
Une ligne de zéros indique la présence de racines imaginaires pures et le caractère juste
oscillant du système. Ces racines sont les zéros de l’équation auxiliaire : a1 p m  a2 p m2   0
Pour continuer le calcul on remplace cette ligne par :
pm a1 a2 a3 pm a1 a2 a3
 
p m1 0 0 0 p m1 m.a1  2
m 1 .a m  2.a 3
Si l’on trouve un pivot nul, on peut continuer en le remplaçant par . Les caractéristiques du
système seront déduites en le faisant tendre  vers 0.
Réponse forcée d’un SLI stable
Régime transitoire
CI  0 Régime libre
e=0
Préambule :
Excitation Système Réponse Régime Naturel
CI = 0 Régime Forcé
e0 Régime Permanent
La réponse d’un système peut être décomposée en deux :  Régime Libre : CI  0 et e = 0
 Régime Forcé : CI = 0 et e  0
Le Régime Forcé est aussi décomposé en deux :  Régime Naturel
 Régime Permanent
Si l’on part de l’état de repos, c’est notre cas, le régime transitoire n’est composé que du régime naturel. Autre avantage il est
possible de faire l’étude de la réponse d’un système à l’aide de la transmittance car CI=0
sf t   st   TL1 FpEp

st    résidus deFpEpe
pôles de F .E
pt
Si F et E n'ont  pas de pôles en communs

st    résidus deFpEpe
pôles de F
pt
  résidus deFpEpe
pôles de E
pt
pt
 combinaiso n linaire de e i
i Partie permanente sp(t)
Si F p  est stable F p 0 quand t

Partie transitoire st(t)

Calcul de la sotie permanente d’un SLI stable dans le cas d’une excitation harmonique
Soit un système de transmittance F(p)


 Ep  2
et   sint  
TL
 2 pôles : p   jω
p  2
sp t    résidus deFpEpe
pôles de E
pt
 rjω  r jω
   Fjω e jt
rjω  p  jω Fpe pt 
 p  jωp  jω p jω 2j
F jω e  jt
r jω  
2j
On peut aussi noter : F jω   Fω  e  jF  ω  F(j) est la TF de f(t) ou la TL prise pour p=j
Fω 
sp t  
2j
e j ωt  F  ω  
 e  jωt  F  ω  
sp t   Fω  sinωt  Fω 
Intérêt de ce résultat
 F(j) est le gain complexe à la pulsation 

Fω : représente le gain à 
Fω : représente le déphasage entre la sortie s et l'entrée e  à 
 Ce résultat fournit une méthode d’identification (identification harmonique). On peut donc retrouver la
transmittance en observant la réponse permanente en régime harmonique.
 La sortie permanente est du même type que la fonction d’entrée.

Allure de la sotie transitoire d’un SLI stable en fonction de la position des pôles de la transmittance
Soit un système de transmittance F(p), on sait que le régime transitoire se calcul :
st t  résidus deFpEpe

pôles de F
pt
 Si F(p) possède un pôle réel simple

Np 1
pôle de Fp  pr  
 1 
p  
 
 
 1  Np  p
t
st t    résidus deFpEpe pt
  p  
  1
Epe pt 

 C te .e 
pôles de F
 p 
     1
p 

 Si F(p) possède une paire de pôles complexes

 1
p  r  j    j
Np 
 
pôle de Fp  p  
p  r  jp  r  j p  r  j   1  j
 
 Np   Np 
st t    résidus deFpEpe pt
 p  p 
p  r  jp  r  j
Epe pt   p  p 
p  r  jp  r  j
Epe pt 
pôles de F   pp   pp
 Np   1 
   j  t  Np   1 
   j  t
st t   p  p  Ep e   
 p  p  Ep e   
 p  r  j p  r  j   pp  p  r  j p  r  j   pp

   
Ce j Ce  j
1
 t
st t   2Ce  cos t    2Ce rt cos t  

Influence de la position des pôles sur la rapidité et l’amortissement d’un système du deuxième ordre
Np Np
Fp   2
p  r  jp  r  j p  2r  r2  2  m : représente le facteur d’amortissement
1 0 : représente la pulsation caractéristique
Un système de second ordre s'écrit : 2
p  p 
1  2m  
0  0 
 02  r2  2
st t   2Cert cos t    2Ce m0t cos t  
r
m
0 Domaine de Z
Domaine de P
+ rapide + rapide - amorti
Im(p) Instable
+ amorti - amorti + amorti - rapide Re(Z)

j
- rapide
Re(p)
Stable
r
Stable Instable
-j
Système stable = pôles dans le demi plan de gauche de p Système stable = pôles à l’intérieur du cercle unité
Le système est d’autant plus amorti que le pôle s’éloigne de Le système est d’autant plus amorti que le pôle est près de
l’axe Im(p). l’origine O.
Le système est d’autant plus rapide que le pôle s’éloigne de Le système est d’autant plus rapide que le pôle s’éloigne de
l’axe Re(p). l’axe Re(Z)
3 Représentations graphiques
Elles concernent les différentes représentations de Fω  Fω e jF ω 

Il y a trois représentations possibles
a La représentation de Bode
Deux courbes : A  20Log F 
en fonction de Log
  F 
b La représentation de Nyquist ou dans le plan complexe

La Courbe obtenue s’appelle le lieu de transfert, elle est orientée selon les  croissants
Im(F)
F
F
Re(F)
c La représentation de Black
A
elle est orientée selon les  croissants
 en degrés
Remarque : Les deux dernières représentations sont obtenues à partir de Bode.

Exemple : Tracés des termes fondamentaux
 Fp  Kp

Bode Nyquist Black

pente : 6 db octave  A
gain ou 20 db decade
Kp
Im
K K Kp Kp2
p2 p
1 Log  Kp2 Re   

phase K  1  1 0
K 
    
0 K  
 2 2
 p2 K
2
p
0
Log
 Premier ordre Fp  1  p


pente : 6 db octave A
gain ou 20 db decade 1  p 1  p 1  p

Im 1
 dB 3 dB
 dB 1  p
1 1 2 Re   
2   Log
phase  
 
 2 2
 1
2 1 1
1  p 1  p 1  p
1  p
1 2 4 8 16 Log
     
 45 26.5 14

7 3 Master - Automatique - Chap. III 17
2 
 p  p  
 Second ordre Fp  1  2m    

0  0 
    1
pente : 12 db octave A

ou 40 db decade
gain Im
2
m R  0 1  2m 2
  1
2
R  R  0
0 Re   
2 Log
m  
2
phase

  1


2
Log   1
A
 Retard pur Fp  e pT avec T  0
Im
gain
Log Re  T   
1
phase
T Log

2 
 p  p  
 Second ordre Fp  1  2m    
 avec   0
0  0 
 
m=1
m=0.4

2 
 p  p  
 Second ordre Fp  1  2m    
 avec   0
0  0 
 
m=1
m=0.4

III-3 Les systèmes à temps discret : SLI Numériques, SLI Echantillonnés
Les systèmes numériques ou purement discret transforment une suite d’échantillons d’entrée e(kT) en une suite
d’échantillons s(kT), par exemple : processeur effectuant un algorithme de filtrage numérique
Système
e(kT) s(kT)
Numérique
Les systèmes échantillonnés qui sont des systèmes physique donc des systèmes à temps continu mais dont la variable
d’entrée e(t) est générée par une suite d’échantillons e(kT) issu d’un processeur, et dont on ne prélève que des échantillons de
sortie s(kT) à partir de s(t) aux même instants kT.
e(t) Système s(t)

e(kT) CNA CAN s(kT)
Continu
Système échantillonné
1 SLI Numériques
Système
Réponse impulsionnelle : réponse forcée a une entrée 0, soit f(kT) la RI 0 f(kT)
Numérique
Le système sera invariant, si il répond à iT par f(kT-iT)
 
Le système sera linéaire, si pour l’excitation suivante e   eiT iT il répond par s   eiT fkT  iT 
i  i 
Réponse forcée : s(kT)=e(kT)*f(kT)
Transmittance en Z : TZRI  TZfkT   FZ 
Réponse forcée
SZ 
SZ   EZ .FZ   FZ  
EZ 

Il existe deux grandes familles de système numériques :
 Les RII (réponse impulsionnelle infinie) ou système récursifs obtenus par transposition
analogique  numérique
 Les RIF (réponse impulsionnelle finie) obtenus par filtrage passe-bas. Il n’y a pas d’équivalents
analogique.
En automatique on utilisera que les systèmes RII
Systèmes RII ou systèmes récursifs

n n
Transposition analogique  numérique de l’équation différentielle :  b s    a e  
i 0
i
i
i 0
i
i
Transposons en numérique la dérivation :

st   skT   sk
skT   sk  1T  sk  sk 1
st   
T T
sk  sk 1 sk 1  sk 2
 s  2sk 1  sk 2
st   T T  k
T T2

i
s i  t    Cjsk  j
j 0
n m n m i et i sont des constantes dépendante s de ai et bi

 bisi   aie i   isk i   iek i
i 0 i 0 i 0 i 0 C’est une équation aux différences d’ordre n.
Tout système RII peut être modélisé par cette équation

Transmittance des systèmes RII
Prenons la transformée en Z des deux nombre en utilisant le théorème du retard : TZsk i   Z .SZ 
i
n m n m
  iZ iSZ    iZ iEZ 
 isk i   iek i 
TZ
i 0 i 0 i 0 i 0
m
SZ  
Z i
i
Rapport de Deux polynômes en Z
 FZ    i 0
Pour trouver la RI il suffit de faire la TZ-1 de F(Z)
EZ  n
 Zi 0
i
i
Pour faire la mise en œuvre (au niveau du processeur) d’un tel système il suffit de transformer l’équation aux différences
en équation de récurrence en isolant l’échantillon de sortie le plus récent
n m
1 m n

 iski   ieki  sk 
i 0 i 0
 
 0  i 0
 e
i k i  
i1
isk i 

Équation de récurrence
A chaque instant kT on applique l’équation de récurrence.

Pour k=0 on applique les propriétés du signal d’entrée qui est causal ce qui signifie que e-1 à e-m =0.
Les n valeurs s-1 à s-n représentent les conditions initiales. Si le système est initialement au repos, alors on prend s-1 à s-n =0.
Exemple : On suppose le système de transmittance :

0.1
FZ  
Z  0.9
Déterminer l’équation de récurrence, le système est initialement au repos. Puis donner la réponse à l’échelon.

Causalité
Un système F(Z) est causal si sa réponse impulsionnelle (RI) est causal, donc si F(Z) sous sa forme polynomiale ne comporte
pas de puissance positive de Z. En effet, puissance positive de Z  avance dans le temps

FZ    fkT Z k
k 0
Causalité  degré(N)  degré(D)
Stabilité
Ce qui a été dit pour les systèmes analogiques est transposable aux systèmes numériques RII
F(Z) est la TL de la réponse impulsionnelle pour Z=epT, les pôles pi de la transmittance doivent être à partie réelle <0, donc
les pôles de F(Z), Zi  e piT  e riT e jiT devront être tels que Zi  1 , c’est-à-dire à l’intérieur du cercle unité.
Un système numérique causal est stable, si les pôles de sa

transmittance en Z sont tous en module inférieurs à 1
Test de Stabilité
On peut utiliser le critère de Routh Hurwitz dans la mesure où l’on trouve un changement de variable qui fait correspondre
au cercle unité en Z, un demi plan gauche en W, on utilise pour cela la transformée bilinéaire :
Z 1 1W
W ou encore Z 
Z 1 1W
En conclusion, on transforme F(Z) en F(W) et on applique le critère de Routh-hurwitz au dénominateur de F(W) .
Analyse de la sortie d’un système numérique
On peut transposer ce qui a été fait pour les systèmes analogique, aux système RII
La réponse forcée se sépare en une réponse transitoire et une permanente :

• Critère de jury

skT   TZ 1 FZ EZ   st kT   sp kT 
st kT    résidus deFZ EZ Z k 1
si k  1
 
pôles de F Z
FZ 
  résidus de EZ  si k  0
pôles de
F Z Z
Z
sp kT    résidus deFZ EZ Z k 1
 
pôles de E Z
Réponse permanente en régime harmonique

Soit ekT   sin kT 
sp kT   F sin kT  F 
avec F  F Z  e jT 
Allure de la réponse transitoire en fonction de la position des pôle de F(Z)
 Pôle réel Zi=r
Si 0 < r < 1 Si –1 < r < 0
st kT   Z  r FEZ r rk 1  C te .rk 1
 Pôle couple imaginaire conjugué Z  p  e  j avec   1

st kT   Z  p FEZ p k 1e jk 1   Z  p FEZ p k 1e  jk 1  + rapide - amorti
 2C . cos k  1  
te Instable
+ amorti - rapide
périodique Stable
apériodique
Systèmes échantillonné
Soit un système analogique de transmittance F(p) dont l’entrée est fournie par un convertisseur numérique analogique CNA :
e(t) s(t)
e(kT) CNA F(p) CAN s(kT)
e(t) s(t) T
Interpolateur
e(kT) F(p) s(kT)
I(p)
F(Z)
Le signal e(t) est un signal quantifié résultant d’une interpolation. L’interpolateur est, sauf cas exceptionnel, un bloqueur
d’ordre zéro (cf I-3-2)
0
B0 Réponse impulsionnelle du B0
T t
1  e pT
 B0 p 
b0 t   ht   ht  T  
TL
1  Z 1
On peut aussi écrire : B0 p  On constate que la transmittance d’un
p bloqueur est mixte en p et Z

Calcul de F(Z) avec un B0
e(t) s(t)
ek B0 F(p) sk
1  Z 1
B0 p 
p
La variable intermédiaire x(kT)

xk 1 s(t) est de nature échantillonnée
ek 1  Z 1 Fp sk
p
xk
Fp  s(t)
ek 1Z 1
sk
p
 Fp
TZ  
 p 
 Fp
FZ   1  Z 1 .TZ  
 p 
Exemple : 1er ordre échantillonné: 1 T

ek B0 sk
1  p
 1 
FZ   1  Z 1 .TZ  
 p1  p
 1  1 1    
On sait que : TZ    résidus de
     
 p1  p pôles de 1 p1  p 1 - Z -1e pT
 FZ   1 - Z 
-1  1

1  
Z 1  Z

Z 
p 1 p 
 1 - Z -1   T 
  
Z Z 1  T 
 
 1    1 - Z -1e      Z - e   
 1 1  
           
 -1 pT 

 1  p 1 - Z e  p0  p 1 - Z e 
-1 pT
 1
p   
T
1e 
1 1 FZ   T
  
1 - Z  1 - Z -1e  T 
-1 Ze 
 
 
Cas d’un système ayant un retard pur Tr
Gp  Gpe pTr
On choisitT tel que Tr=mT avec m entier. Pour calculer la transmittance en Z il suffit donc de multiplier la transmittance
en Z sans retard par Z-m.
 Fp m
FZ   1  Z 1 .TZ  .Z
 p 

Système échantillonné
Ainsi, l’analyse d’un système commandé par calculateur numérique passe

par la définition d’un système à temps discret, comprenant le procédé
commandé de nature généralement continue, et les convertisseurs
numérique analogique et analogique-numérique, que l’on peut
respectivement assimiler au bloqueur d’ordre zéro et à l’
échantillonneur, selon le schéma de la figure 1.6.

Le véritable problème envisagé est celui de l’ échantillonnage en
sortie d’un procédé dont on connaît, par exemple, sa fonction de
transfert mais la sortie du système est inconnue car elle dépend
du signal d’entrée u (t) qui n’est pas précisé. La méthode consiste
alors à analyser les fréquences transmises par le système. En
traçant le diagramme de Bode il est possible de déterminer la
fréquence de coupure f c du système et donc d’indiquer que
toutes les fréquences supérieures à f c dans le spectre du signal
de sortie seront atténuées.
Théorème 1.1 En pratique, il est recommandé de choisir la

fréquence d’ échantillonnage dans une fourchette de
l’ordre de 6 à 24 fois la fréquence de coupure du procédé.

L ’effet de cette période d’échantillonnage est observée sur des
exemples de signaux en sortie du système. Nous avons tracé deux
telles réponses sur la figure 1.8 pour une entrée impulsionnelle et
une entrée en échelon. On observe que la période d’ échantillonnage
rend correctement compte de la réalité du signal à temps
continu. Il n’y a pas de perte significative de l’information contenue
dans le signal.
si l’échantillonnage plus rapide demanderait des

vitesses de capacité de traitement non nécessaires.

Fonction de transfert échantillonnée

Propriétés

Etude en boucle ouverte

Etude en boucle ouverte


Syst-Discret Pps

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Chapitre III : Description externe des systèmes linéaires

III-2 SLI à temps continu

III-3 SLI à temps discret

Master - Automatique - Chap. III 1

Système : Entité établissant un relation de cause à effet entre un signal

Deux manières pour décrire les relations entre e et s

Pour un système donné le vecteur d’état n’est pas unique.

st  fet0 , t, xt0 , t pour t  t0 t0 : instant initial

Master - Automatique - Chap. III 2

3 Réponse forcée et Réponse libre Système au repos

Réponse = Réponse forcée + Réponse libre  st  sf t  sl t

La sortie est indépendante du temps

Il existe la même définition par rapport aux conditions initiales (CI)

Linéaire  vis à vis des entrées et des CI

Master - Automatique - Chap. III 3

1 Réponse Impulsionnelle et Transmittance ou Fonction de Transfert

La Transmittance ou fonction de transfert H(p) est la TL de la réponse impulsionnelle.

Master - Automatique - Chap. III 4

Si on passe par la TL : Sf p  Fp.Ep

Remarque : La transmittance ne permet de calculer que des réponses forcées

Cas d’un retard pur

Donc un retard T fait apparaître dans F(p) le facteur e-p T .

Forme nomalisée d’une transmittance

2 Analyse de la sortie forcée d’un SLI causal : Stabilité

Stabilité : Entrée bornée  Sortie Bornée

Conséquences sur la Réponse Impulsionnelle (RI)

donc on a sf t   A   si la RI est absolument sommable

Conséquences au niveau de la transmittance F(p)

Comme nous l’avons vu précédemment (voir II.4), la TL-1 s’écrit :

ft  = TL-1 Fp     résidus deFpe   r

Master - Automatique - Chap. III 6

Mise en évidence de l'influence de la position des pôles

Compte tenu de la forme de F(p) la solution temporelle f(t) est de la forme :

 Cas des pôles nuls et imaginaires purs

Pôles réel double

Master - Automatique - Chap. III 7

solution temporelle de la forme :

Pôles réel simple

Pôles imaginaire pur simple

Master - Automatique - Chap. III 8

Master - Automatique - Chap. III 9

Am .p m  Am1 .p m1    A0 Np

La stabilité de F passe par la résolution de l’équation suivante : Dp  Bn .pn  Bn 1 .pn 1    B0  0

Master - Automatique - Chap. III 10

sf t   st   TL1 FpEp

Si F et E n'ont  pas de pôles en communs

Partie transitoire st(t)

Master - Automatique - Chap. III 12

Soit un système de transmittance F(p)

 F(j) est le gain complexe à la pulsation 

Master - Automatique - Chap. III 13

Soit un système de transmittance F(p), on sait que le régime transitoire se calcul :

st t  résidus deFpEpe

 Si F(p) possède un pôle réel simple

 Si F(p) possède une paire de pôles complexes

 p  r  j p  r  j   pp  p  r  j p  r  j   pp

Master - Automatique - Chap. III 14

+ amorti - amorti + amorti - rapide Re(Z)

Elles concernent les différentes représentations de Fω  Fω e jF ω 

b La représentation de Nyquist ou dans le plan complexe

Remarque : Les deux dernières représentations sont obtenues à partir de Bode.

Master - Automatique - Chap. III 16

Bode Nyquist Black