Projet Métier 4ème année

Commande D’un moteur asynchrone alimenté par un

onduleur triphasé a MLI vectorielle.

Réalisé par :
Encadré par :
EL HASSARI AHMED YASSIR
Mr. RACHIDI MOHAMMED
HAMOUD AHMED MOHAMED

Année universitaire : 2019/2020

 Remerciement :

La première personne que nous tenons à remercier est

notre encadrant Mr. MOHAMMED RACHIDI,
pour l’orientation, la confiance, la patience qui ont
constitué un apport considérable sans lequel ce travail
n’aurait pas pu être mené au bon port. Qu’il trouve
dans ce travail un hommage vivant à sa haute
personnalité.

Nous tenons à exprimer nos sincères remerciements à

tous les professeurs qui nous ont enseigné et qui par
leurs compétences nous ont soutenu dans la poursuite
de nos études .

Enfin, on remercie tous ceux qui, de près ou de loin,

ont contribué à la réalisation de ce travail.
 TABLE DE MATIERE
Introduction générale : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2

Chapitre 1 :modélisation de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . .5

1.1 Avantage du moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .5

1.2 Problème poses par le moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

1.3 Hypothèse simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .5

1.4 Modèle mathématique de la MAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6..

1.5 Modélisation dans le repère de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9.

1.6 Equation du couple électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.

Chapitre2 : commande vectorielle du MAS a flux rotorique orienté. . . . . . . . . . . . . .

.

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

2.2 Principe de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

2.3 Objectif et principe de la commande vectorielle a flux orienté. . . . . . . . . . . 14 .

2.4 Les étapes pour lesquelles on passe de machine asynchrone à

machine a courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.5 Expression du couple électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.6 Les estimateurs pour la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.7 Le contrôle du flux et du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2. Le contrôle de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Chapitre 3 : Simulation sous MATLAB/Simulink. . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Structure des principaux Blocks de simulation . . . . . . . . . . . . .28

3.2 Les résultats de la simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Conclusion générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
. BIBLIOGRAPHIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
 Notation et symbole :
fcém : force contre électromotrice
FOC : Commande Vectorielle à Flux Orienté
IRFOC : Commande Vectorielle Indirecte à Flux Rotorique Orienté
MAS : Machine Asynchrone
MCC : Machine a Courant Continue
PI : régulateur proportionnel intégrale
[Lss]: matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques
[Lrr]: matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques
[Lmsr]: matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et
rotoriques

lms : inductance mutuelle entre enroulements statoriques

lmr : inductance mutuelle entre enroulements rotoriques
lm: maximum de l'inductance mutuelle entre phase statorique et rotorique
Ls: Inductance cyclique statorique
Lr: Inductance cyclique rotorique.
Lm : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor ωS,
ω: pulsations statorique, rotorique
Ω : la vitesse mécanique ( Ω =p ω )
θs, θr : angles électriques statorique, rotorique .
dq : axes correspondants au référentiel lié au champ tournant .
xd, xq : composantes des vecteurs dans le repère dq .
αβ : axes correspondant au référentiel lié au stator.
xref : valeur et grandeur de référence.
ψ : flux total
v : tension.
i : courant.
Rs, Rr : résistances d’enroulements statorique et rotorique par phase .
Ce : couple électromagnétique.
f : coefficient de frottement visqueux.
J : moment d’inertie.
p : nombre de paires de pôles Kp,
Ki : gains des régulateurs PI .
S :opérateur de laplace .
t : temps.
Tr: constate de temps rotorique.
Ts: constate de temps statorique.
σ : coefficient de dispersion de Blondel
Introduction
générale.

1
 Introduction générale :

La robustesse, le faible coût, les performances ainsi que la simplicité de conception, de

construction et d’entretien de la machine asynchrone (MAS) font qu’elle a la faveur des
industriels, pour de nombreuses applications, depuis son invention par Tesla à la fin du dix-
neuvième siècle.

Malheureusement, ces nombreux avantages s’accompagnent d’une grande complexité

physique liée aux interactions entre le stator et le rotor. Dès lors, sa commande dynamique
exige des algorithmes de contrôle complexe à l’opposé de sa simplicité structurale.

Durant ces dernières décennies, de nombreuses techniques de contrôle de la machine

asynchrone, telles que les techniques de contrôle à flux orienté ou de contrôle vectoriel, ont
vu le jour et nous permettent actuellement de jouir des avantages de la machine asynchrone
pour des applications où la vitesse variable est indispensable.

Le principe de la commande vectorielle consiste à rendre le contrôle de la machine

asynchrone analogue à celui de la machine à courant continu à excitation indépendante où il
existe un découplage naturel entre le contrôle du flux (contrôlé par le courant d’excitation) et
le contrôle du couple (contrôlé par le courant d’armature).

2
 Structure du mini-projet

Notre projet est consacré à l'application de la

commande vectorielle à flux rotorique de la machine asynchrone.
Le mémoire est structuré en deux chapitres comme suit.
Dans le premier chapitre nous allons rappeler de la
modélisation de la machine asynchrone
Dans Le deuxième chapitre, nous allons présenter les
différentes équations qui nous permet de rendre le contrôle de la
MAS similaire à celui de la MCC en calculons les différents
paramètres telles que le couple et le flux ainsi que calculer les gains
des correcteurs proportionnels – intégral (PI) présents dans les
différentes boucles de régulation constituant la structure de
commande vectorielle.
Dans Le troisième chapitre, nous allons réaliser le
schéma de la commande vectorielle du MAS en bloc
SIMULINK, le modèle sera testé par simulation et évalué a travers
les différents résultats.
Finalement, on va clôturée ce travail par une conclusion
générale, exposant les différents résultats obtenus.

3
Chapitre 1 : modélisation
de la machine asynchrone

4
1. Avantages du moteur asynchrone :

La machine asynchrone a cage est le moteur le plus répandu dans l’industrie, il est
robuste, fiable, économique, il est également apprécie pour sa très bonne standardisation .

2. Problèmes posés par le moteur asynchrone :

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le

couple, le découplage des axes d et q qui est naturel dans la machine à courant continu
n’existe pas.

D’autre part, on ne peut pas connaitre les variables internes du rotor a cage (Ir par
exemple) qu’a travers le stator. L’inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier
l’équation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs
actions sur le stator.

La simplicité structurelle cache donc une grande complexité fonctionnelle due aux
caractéristiques qui viennent d’être évoquées mais également aux non-linéarités, à la
difficulté d’identification et aux variations des paramètres (Rr en particulier peut varier
jusqu'à 50%)

3. Hypothèse simplificatrices :

La modélisation s’appuie sur un certain nombre d’hypothèses :

 Parfaite symétrie.
 Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de
phases que le bobinage statorique (c'est-à-dire 3).

5
  Répartition sinusoïdale, le long de l’entrefer des champs magnétiques de chaque
bobinage,
 Absence de saturation dans le circuit magnétique.

Nous nous intéressons à la commande à flux rotorique orienté.

Le système d’axes (d,q) est élaboré à partir des transformations de Park et de Clark.

4. Modèle mathématique de la MAS :

Equations en triphasée :

Le stator est constitué de trois enroulements répartis dans l'espace, et séparés d'un angle
électrique de 120°, les mêmes propos s'appliquent au rotor qu'il soit à cage d'écureuil ou
formé de trois bobines.

La figure I.1 illustre la disposition des enroulements statoriques et rotoriques:

Figure 1.1 représentation spatiale des enroulements de la MAS

6
 Dans le repère triphasé, les trois vecteurs Sa, Sb, Sc, sont orientés selon les axes des
trois enroulements statoriques de la machine. Il est de même
pour le rotor.

L'axe Sa est souvent considéré comme référence, et l'angle θ définit la position du

rotor par rapport au stator.

En tenant compte des hypothèses mentionnées précédemment les équations.

En appliquant la loi d’ohm :

Au stator :

𝑉𝑠𝑎 𝐼𝑠𝑎 ∅𝑠𝑎

𝑑
[𝑉𝑠𝑏 ]=[𝑅𝑠 ] [𝐼𝑠𝑏 ]+𝑑𝑡 [∅𝑠𝑏 ]
𝑉𝑠𝑐 𝐼𝑠𝑐 ∅𝑠𝑐
Au rotor :

𝑉𝑟𝑎 0 𝐼𝑟𝑎 ∅𝑟𝑎

𝑑
[𝑉𝑟𝑏 ]=[0]=[𝑅𝑟 ] [𝐼𝑟𝑏 ]+𝑑𝑡 [∅𝑟𝑏 ]
𝑉𝑟𝑐 0 𝐼𝑟𝑐 ∅𝑟𝑐
Les grandeurs magnétiques au stator et au rotor, dans le repère a,b,c
Au stator :

7
 ∅𝑠𝑎 𝐼𝑠𝑎 𝐼𝑟𝑎
[∅𝑠𝑏 ]=[𝐿𝑠 ] [𝐼𝑠𝑏 ]+[𝑀𝑠𝑟 ] [𝐼𝑟𝑏 ]
∅𝑠𝑐 𝐼𝑠𝑐 𝐼𝑟𝑐
Au rotor :

∅𝑟𝑎 𝐼𝑟𝑎 𝐼𝑠𝑎

[∅𝑟𝑏 ]=[𝐿𝑟 ] [𝐼𝑟𝑏 ] +[𝑀𝑠𝑟 ] [𝐼𝑠𝑏 ]
∅𝑟𝑐 𝐼𝑟𝑐 𝐼𝑠𝑐

Avec :
𝑙𝑠 𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑟 𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟𝑟
[𝐿𝑠 ] = [𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑠𝑠 ] Et [𝐿𝑟 ] = [𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟 𝑙𝑟𝑟 ]
𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟

2𝜋 4𝜋
cos(𝜃) cos( 𝜃 + ) cos( 𝜃 + )
3 3
4𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = 𝑀𝑠𝑟 cos( 𝜃 + ) cos( 𝜃) cos( 𝜃 + )
3 3
2𝜋 4𝜋
[cos( 𝜃 + 3 ) cos( 𝜃 + 3 ) cos( 𝜃) ]
Et [𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑇
ls, lr : inductance propre d’une phase statorique et rotorique.
lss : inductance mutuelle entre phase statorique.
lrr : inductance mutuelle entre phase rotorique.

8
 𝑴𝒔𝒓 : Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de rotor

La matrice des inductances mutuelles entre phase du stator et du rotor [𝑀𝑠𝑟 ] dépend de la
position angulaire entre l’axe du stator et celui du rotor.

Nous obtenons donc les équations électromagnétiques suivantes :

𝑑
[𝑉𝑠𝑘 ]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐 = 𝑅𝑠 [𝑖𝑠𝑘 ]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐 + [[𝐿𝑠 ][𝑖𝑠𝑘 ]]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐 +[[𝑀𝑠𝑟 ][𝑖𝑟𝑘 ]]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐
𝑑𝑡
𝑑
[𝑉𝑟𝑘 ]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑟𝑘 ]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐 + [[𝐿𝑟 ][𝑖𝑟𝑘 ]]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐 +[[𝑀𝑠𝑟 ][𝑖𝑠𝑘 ]]𝑘=𝑎,𝑏,𝑐
𝑑𝑡

Cette modélisation triphasé présente un inconvénient majeur pour notre application : les
matrices [𝑀𝑠𝑟 ] dépend de l’angle 𝜃 de rotation mécanique et nécessitent donc d’être
recalculées a chaque pas d’échantillonnage.

5.Modélisation dans le repère de Park :

Le modèle diphasé de la MAS s'effectue par une transformation de park du repère triphasé en un repère
diphasé, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques
(tensions, flux, et courants), il conduit à des relations indépendantes de l'angle θ et à la réduction d'ordre
des équations de la machine.

La figure I.2 met en relief l'axe direct d du référentiel de Park, et l'axe en quadrature d'indice q.

9
 Figure1.2 : Position des axes dq par rapport aux axes de la machine

Pour simplifier les équations, les repères de Park des grandeurs statoriques et
rotoriques doivent coïncider, ceci est possible grâce à la relation suivante:

𝜃𝑠 = 𝜃𝑟 +𝜃 (1.9)

La matrice de transformation de Park [P] modifiee est définie comme suit

10
 2𝜋 4𝜋
cos(𝜃𝑠 ) cos( 𝜃𝑠 − ) cos( 𝜃𝑠 − )
3 3
2 2𝜋 4𝜋
[𝑃 ] = √ −sin 𝜃𝑠 − sin(𝜃𝑠 − ) − sin(𝜃𝑠 −
3 3 3
1 1 1
[ √2 √2 √2 ]
L’application de la transformation de park donne :

𝑉𝑠𝑑 𝑉𝑠𝑎 𝑉𝑟𝑑 𝑉𝑟𝑎

[ 𝑉𝑠𝑞 ] = [𝑃] [𝑉𝑠𝑏 ] Et [ 𝑉𝑟𝑞 ] = [𝑃] [𝑉𝑟𝑏 ]
𝑉𝑠0 𝑉𝑠𝑐 𝑉𝑟0 𝑉𝑟𝑐
Ona choisi que le repère (d,q) soit lier au champs tournant ,les équations électriques
s’écrivent :

𝑉𝑠𝑑 𝑅 0 𝑖𝑠𝑑 𝑑 ∅𝑠𝑑 0 −𝑊𝑠 ∅𝑠𝑑

[𝑉 ] = [ 𝑠 ] [𝑖 ]+ [ ]+[ ][ ]
𝑠𝑞 0 𝑅𝑠 𝑠𝑞 𝑑𝑡 ∅𝑠𝑞 −𝑊𝑠 0 ∅𝑠𝑞

𝑉𝑟𝑑 𝑅 0 𝑖𝑟𝑑 𝑑 ∅𝑟𝑑 0 −𝑊𝑟 ∅𝑟𝑑

[𝑉 ] = [ 𝑟 ] [𝑖 ]+𝑑𝑡 [ ]+[ ][ ]
𝑟𝑞 0 𝑅𝑟 𝑟𝑞 ∅𝑟𝑞 −𝑊𝑟 0 ∅𝑟𝑞
Les équations magnétiques s’écrivent :

∅𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑖𝑟𝑑

{
∅𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝑀𝑖𝑟𝑞

Et
∅𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑑 + 𝑀𝑖𝑠𝑑
{
∅𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝑀𝑖𝑠𝑞
Ou :

11
𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑙𝑠𝑠 : Inductance propre cyclique du stator.

𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑙𝑟𝑟 :Inductance propre cyclique du rotor.

3
M= 𝑀𝑠𝑟 :inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
2

W :vitesse de rotation du rotor par rapport au stator.

Ws :vitesse de rotation du repere (dq)par rapport au stator.

Wr=Ws-W : vitesse de rotation du repere (dq)par rapport au rotor.

6.Equation du couple électromagnétique :

Nous avons la puissance mécanique

𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑃𝑚 = (∅𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 − ∅𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 )( 𝑑𝑡𝑠 )+ (∅𝑟𝑑 𝑖𝑟𝑞 − ∅𝑟𝑞 𝑖𝑟𝑑 )( 𝑑𝑡𝑟 )

En tenant compte des équations des flux on peut donc écrire que

𝑑𝜃𝑠 − 𝑑𝜃𝑟
𝑃𝑚 = (∅𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 − ∅𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 )( )
𝑑𝑡
Or la puissance mécanique est aussi égale a CeΩ ou CeW/p, d’où le couple :

Ce=𝑃(∅𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 − ∅𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 )

La vitesse de rotation mécanique se déduit de la loi fondamentale de la mécanique générale (la

somme des couples exercés sur l'arbre est équivalente au couple inertiel), elle s'écrit donc:

𝑑Ω
P =Ce-Cr
𝑑𝑡

P est le nombre de paire(s) de pôles ;

J est le coefficient d’inertie des masses tournantes ;
Cr est la somme des couples résistants

12
 Chapitre 2 commande
vectorielle du MAS a flux
rotorique orienté.

13
II.1. Introduction
De multiples applications industrielles qui sollicitent un contrôle délicat du
couple, vitesse et/ou position, où la commande scalaire avec ses performances
modeste ne peut satisfaire.

La commande de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, et

du flux. Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne
ressemble pas à celle d'une machine à courant continu où le découplage naturel
entre le réglage du flux et celui du couple rend sa commande aisée. C'est pourquoi,
la commande vectorielle n'a été introduite qu'au début des années 70, grâce aux
avancées technologiques de l'électronique de puissance et de traitement du signal,
car elle nécessite des calculs de la transformée de Park, évaluation de fonction
trigonométrique, des intégrations, des régulations, ce qui demande une
technologie assez puissante.

Dans ce qui suit on va développer en premier lieu l'étude théorique de la

commande vectorielle à flux rotorique orienté dans le but de l'implémenter sous
Simulink.

II.2 Principe de la commande vectorielle :

Le principe dont repose la FOC est que le couple et le flux de la machine

sont commandés séparément en similitude avec la MCC à excitation séparée, où
les courants statoriques sont transformés dans un référentiel tournant aligné avec
le vecteur de flux rotorique, statorique ou celui de l'entrefer, pour produire des
composantes selon l'axe d (control du flux) et selon l'axe q (control du couple).

La commande FOC est initialement proposée en Allemagne dans la fin des

années 60 et début des années 70 par deux méthodes distinctes, l'une qui, en
imposant une vitesse de glissement tirée de l'équation dynamique du flux

14
 rotorique afin d'assurer l'orientation du flux (Hasse) connu par IRFOC, et
l'autre qui utilise l'estimation ou la mesure du flux pour obtenir l'amplitude et
l'angle indispensable pour l'orientation du flux (Blaschke) connu par DFOC.

La technique IRFOC a été généralement préférée à la DFOC car elle a une

configuration relativement simple comparée à la DFOC qui demande des
estimateurs, ou des sondes à effet Hall pour la mesure du flux qui sont contrains
aux conditions de travail excessives (température, vibration…etc.), et encore que
la mesure soit entachée de bruits dépendant de la vitesse de rotation.

Mais sans omettre que la IRFOC dépend des paramètres de la machine et

notamment la constante de temps rotorique Tr et surtout la résistance rotorique
Rr.

Ces deux méthodes citées s'appuient sur l'orientation du flux rotorique (en
fait c'est le repère dq qui est orienté), d'autres techniques ont été introduites telle
que l'orientation du flux statorique SFOC avec les deux formes directe et
indirecte, et l'orientation du flux d'entrefer, mais leurs performances sont
moindres par rapport aux premières, d’autant qu’elles exigent des algorithmes
plus compliqués et surtout la compensation au découplage qui est très sensible
aux erreurs.

II.3 Objectif et principe de la commande vectorielle a flux orienté :

L’objectif de la commande vectorielle est de rendre la machine asynchrone

capable de répondre efficacement à des variations de consignes (position du rotor,
couple, vitesse) dans une large gamme de points de fonctionnement et ce pour des
applications nécessitant des performances dynamiques élevées.

Ce type de commande repose sur le contrôle instantané du couple et son

principe consiste à rendre le fonctionnement de la machine asynchrone analogue
à celui de la machine à courant continu à excitation indépendante où il existe un
découplage naturel entre les contrôles du flux et du couple. En effet, dans une telle

15
machine, le courant d’excitation permet de régler le flux inducteur dans l’axe
polaire, tandis que le courant d’armature est utilisé pour contrôler le couple dans
l’axe neutre (perpendiculaire à l’axe polaire).

Un choix adéquat du repère (dq) de Park, choisi de façon à ce que l’axe d

soit aligné avec la direction du vecteur flux rotorique, permet de réaliser un tel
découplage. Nous parlons alors de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté.

C'est-à-dire , de ce type de contrôle est d’aboutir à un modèle simple de la

machine asynchrone qui rendre compte de la commande séparée de la grandeur
courant I, générateur de couple.

Il s’agira donc de retrouver la quadrature entre I et Ø, naturellement

découplés pour une machine à courant continu (courant d’excitation-producteur
de flux, et courant d’induit-producteur de couple).

La difficulté va résider justement dans le fait que, pour une machine à

induction, il est difficile de distinguer le courant producteur de couple du courant
producteur de flux, fortement couplés.

La méthode du flux orienté consiste à choisir un système d’axe (d,q) repère

tournant biphase orienté sur Ør (flux rotorique) ou Øs (flux statorique) et un type
de commande qui permettent de découpler le couple et le flux .

16
 Figure ІI.1: illustration de l’orientation du flux rotorique

Le modèle de la machine asynchrone est décrit par :

𝑑𝛷̅𝑠
͞
V̅s=Rs is + +jwsΦ̅s 2 .1
𝑑𝑡

𝑑𝛷̅𝑟
͞
0=Rr ir + +jwrΦ̅r 2.2
𝑑𝑡
avec X͞=Xd+jXq (X͞ represente le flux,le courant et les tensions)

Φ̅s=Ls ͞is +M ͞ir

𝛷̅𝑟 𝑀 𝑖̅𝑠
Φ̅r=Lr ͞ir +M ͞is ͞ir = − 2.3
𝐿𝑟 𝐿𝑟

17
 𝑀𝛷̅𝑟 𝑀2 𝑀2 ͞)is+ 𝑀 Φ̅r
Φ̅s=Ls ͞is+ - i͞s=Ls (1-
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝐿𝑟𝐿𝑠 𝐿𝑟
𝑀
Φ̅s= Ls σ ͞is+ Φ̅r
𝐿𝑟

𝑀2
σ =1- c’est le coefficient de dispersion de Blondel. Ce dernier donne une
𝐿𝑟𝐿𝑠
estimation globale des inductances de fuites dans la machine.

En remplaçant l’expression du flux statorique ainsi que l’expression du courant ir(2.3) dans
les équations 2.1 et 2.2 nous obtenons :

𝑑 𝑀 𝑀
V̅ s=Rs ͞is + (Ls σ i͞s + ̅ ͞
Φr)+jws(Ls σ is+ Φ̅r)
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝛷̅𝑟 𝑀 𝑖𝑠 𝑑𝛷̅𝑟
0=Rr ( − )+ +jwrΦ̅r
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡

𝑑i͞s 𝑀 𝑑Φ̅r 𝑀
V̅ s=Rs ͞is + Ls σ + ͞
+jwsLs σ is+jws Φ̅r
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟
Rr𝛷̅𝑟 Rr𝑀 𝑑𝛷̅𝑟
0= − 𝑖𝑠 + +jwrΦ̅r 2.4
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡

18
On décompose l’équation en partie réelle et imaginaire on aura : (2.5)

𝑑isd 𝑀 𝑑Φrd 𝑀
Vsd=Rs isd + Ls σ + -wsLs σ isq−ws Φrq
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟
𝑑isq 𝑀 𝑑Φrq 𝑀
Vsq=Rs isq + Ls σ + +wsLs σ isd+ws Φrd
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑡 𝐿𝑟
Rr Rr𝑀 𝑑Φrd
0= Φrd − isd + -wr Φrq
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡
Rr Rr𝑀 𝑑Φrq
0= Φrq − isq + +wr Φrd𝐿𝑟 2
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡

𝑅𝑟𝑀2
Vsd=(Rs+
𝐿𝑟 2
) isd + Ls σ
𝑑isd
𝑑𝑡
-wsLs σ isq−ws
𝑀
𝐿𝑟
Φrq-𝑅𝑟𝐿𝑟𝑀 Φrd
2

Vsq=(Rs+
𝑅𝑟𝑀2
𝐿𝑟 2
) isq + Ls σ
𝑑isq
𝑑𝑡
-wsLs σ isd+ws
𝑀
𝐿𝑟
Φrd -
𝑅𝑟 𝑀
𝐿𝑟 2
Φrq

Rr Rr𝑀 𝑑Φrd
0=
𝐿𝑟
Φrd −
𝐿𝑟
isd +
𝑑𝑡
- (ws-w)Φrq

19
 Rr Rr𝑀 𝑑Φrq
0= Φrq − isq + +(ws-w) Φrd
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡

II.4 Les critères pour lesquelles on passe de machine asynchrone à

machine à courant continu :

Premier critère : Φrq = 0

Ceci implique que le couple de la machine asynchrone est constant comme le
cas de la machine à courant continu.

Deuxième critère :

le flux rotorique doit être proportionnelle à isd (nous allons montrer cette relation
dans ce qui suit )
Troisième critère :

Φrd doit être maintenu constant Φr = Φrd

II.5 Expression du couple électromagnétique :
𝑀
Ce=p (Φrd isq− Φrq isd)
𝐿𝑟
𝑀
Φrq=0 et Φr= Φrd Ce=p Φr isq
𝐿𝑟
D’après le 1.2 et le 1.3 on a :
𝑑𝛷̅𝑑𝑟 𝑀2
0=Rr idr + Ce=p isd isq
𝑑𝑡 𝐿𝑟

20
 Φr=M isd Ce= K2isd isq

𝑃𝑀2
Avec K2 =
𝐿𝑟

La présente expression est analogue à celle du couple d’une machine à courant

continu. La figure (ІI.2) illustre l’équivalence entre l’expression du couple que l’on
réalise avec la commande découplée classique d’une machine à courant continu et la
commande vectorielle d’une machine asynchrone

Figure ІI.2 : analogue de la machine asynchrone avec le moteur à courant continu

II.6 Les estimateurs pour la commande :

Le système d’équation 2.4 permet d’estimer le flux rotorique :
Rr𝛷̅𝑟 Rr𝑀 𝑑𝛷̅𝑟
− 𝑖𝑠 + +jwrΦ̅r =0
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡
21
 Rr𝑀 Rr
− 𝑖𝑠 +( +jwr +S) Φ̅r =0 , Φ̅r= Φrd
𝐿𝑟 𝐿𝑟
On prend la partie réelle :
Rr𝑀 Rr
− 𝑖𝑠𝑑 + ( +S) Φrd =0
𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝑅𝑟𝑀 𝑀
Φrdest= 𝐿𝑟 Φrdest= 𝑖𝑠𝑑
𝑅𝑟 1+𝑇𝑟 𝑆
𝑆+ 𝐿𝑟

1 𝛷̅𝑟
iΦ= 𝑖𝑠𝑑 2.6 Avec iΦ=
1+𝑇𝑟 𝑆 𝑀
iΦ : image du flux ou courant magnétisant
𝑡 𝑖̅𝑠𝑞
Ws=W+Wr 𝜃𝑠 = ∫0 𝑊𝑠 𝑑𝑡 𝑊𝑠 = 𝑃Ω + 𝑇𝑟 iΦest

Ws=P Ω+Wr

Démonstration :
D’après le système d’équation 2.4 on a :
Rr𝛷̅𝑟 Rr𝑀 𝑑𝛷̅𝑟
− 𝑖𝑠 + +jwrΦ̅r =0
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑡
On prend la partie imaginaire:
Rr𝑀 𝑀 𝑖𝑠𝑞
− 𝑖𝑠𝑞 + wrΦrd =0 𝑊𝑟 =
𝑇𝑟 Φrdest
𝐿𝑟

22
L’équation n’est pas exploitable telle quelle puisque Φrest est nulle au démarrage du
moteur . Solution :
𝑀 𝑖̅𝑠𝑞
𝑊𝑠 = 𝑃Ω + 𝑇𝑟 Φrest+ε Avec 𝜀 = 0,01
II.7 le contrôle du flux et du couple :
Le (2 .5) donne :
𝑑isd 𝑑iΦ
Vsd=Rs isd + Ls σ + Ls(1 − σ) −wsLs σ isq
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑isq 𝑀
Vsq=Rs isq + Ls σ + Ls(1 − σ)ws iΦ +wsLs σ isd+ws Φrd
𝑑𝑡 𝐿𝑟

Et,en introduisant l’expression 2 .6 qui explicite le courant magnétisant iΦ en fonction de

isd on obtient
2
𝑅𝑠 (1 + (𝑇𝑠 + 𝑇𝑟)𝑆 + σTsTr𝑆 ) iΦ=Vsd+ed 2.7

𝑅𝑠(1 + σTsS)𝑖𝑠𝑞 = 𝑣𝑠𝑞 + 𝑒𝑞 2.8

𝐿𝑠
avec 𝑇𝑠 = la constante de temps statorique .
𝑅𝑠
sous cette forme la partie électrique apparait comme deux processus monovariables couplés
par les grandeurs de perturbation ed et eq telles que

𝑒𝑑 = σ ws Ls isq
1 + σTrS
𝑒𝑞 = −𝐿𝑠𝑤𝑠(1 + σTrS) iΦ = −𝐿𝑠𝑤𝑠 ( ) 𝑖𝑠𝑑
1 + 𝑇𝑟𝑆

23
les tensions vsd et vsq permettent respectivement le réglage du flux et du couple mais il
existe entre les deux processus un couplage non linéaire du a la presence du terme Ws dans
les expressions ci-dessus.
Les expression 2.7 et 2.8 nous permet d’écrire les fonctions du transfert des deux
correcteurs :
iΦ 1
FΦ= 𝑣𝑠𝑑+𝑒𝑑 = 2
𝑅𝑠(1+(𝑇𝑠+𝑇𝑟)𝑆+σTsTr𝑆 )
iΦsq 1
Fq= 𝑣𝑠𝑞+𝑒𝑞 = 𝑅𝑠(1+σTsS)

la figure 2.3 représente alors le shéma fonctionnel du contrôle qui.a priopri peut etre
envisagé deux stratégies selon les perturbation non linéaires (ed et eq) sont compensé ou
non.La compensation a pour effet de découpler les deux processus grace a une reconstituon
en temps réel de ces perturbation réciproques .Dans telles conditions le systéme devient
linéaire et avec les notation de la figure il vient :

iΦ = FΦ[𝑈𝑠𝑑 − 𝑒𝑑 ′ + 𝑒𝑑 ]
isq = Fq[𝑈𝑠𝑞 − 𝑒𝑞 ′ + 𝑒𝑞 ]

24
 Figure ІI.3 : schéma fonctionnel du contrôle du couple

II.8 le contrôle de la vitesse :

Le schéma de régulation de la vitesse avec un régulateur PI est le suivant :

Fig ІI.4Boucle de régulation de vitesse à structure PI

𝑝𝑀
𝐾𝑒 = Φrest :constante du couple électromagnétique .
𝐿𝑟

25
 Avec cette structure de régulation (PI) de vitesse, on n’a pas pu avoir de bonnes
performances à la fois pour l’asservissement (réponse par rapport à la consigne) et
pour la régulation (réponse par rapport à la perturbation).
Alors, on est amené à utiliser la structure de régulation de vitesse IP, tel que
schématisée sur la fig (II .5).

Fig ІI.5 Boucle de régulation de vitesse structure IP

conclusion :
Dans ce travail, une étude numérique de la commande par la stratégie d’orientation de
flux rotorique d’un moteur asynchrone alimenté en courant est présentée.
Le choix convenable du modèle d’action associé au choix du référentiel est l'étape primordiale
dans cette étude.
La commande par orientation de flux est un outil de contrôle fort intéressent au fonctionnement
réel et pratique de la machine asynchrone dans ses applications industrielles. Cette technique
de commande est devenue faisable sur ce type de machines grâce à la possibilité de découplage
de flux du couple, de façon, presque analogue, à celle appliquée sur la machine à courant
continu. Cette faisabilité lui permettra d'être, grâce à ses qualités technico-économiques très
attrayantes, un substitut, sans aucun doute, à la machine à courant continu.
Dans ce type de commande la qualité, des performances, en régime statique ou dynamique est
assurée.

26
 Chapitre 3
Simulation
Sous
Matlab /Simulink

27
Introduction :
La simulation de ce travail est faite sur le logiciel MATLAB/Simulink qui est destiné
principalement au calcul scientifique, de la modélisation et de la simulation.
Après avoir déterminé les modèles mathématique et les équations nécessaire pour la
modélisation de la machine ainsi la commande a flux Rotorique orienté dans les chapitres
précédentes, nous avons implanté les équations dans MATLAB/SIMLINK pour pouvoir
visualiser les différentes essaies ainsi les résultats de la commande.
L’objective de ce chapitre et de vous monter les blocks de simulations et les résultats des
différentes essaies.

1. Structure des principaux blocks de simulation :

Block onduleur :

Figure 1

28
Figure 2:le modèle de l'onduleur

29
Figure 3:SPVWM

30
Figure 4:block commande

Figure 5 : Modèle MAS

31
Figure 6: Modèle globale

32
2 .Les résultats de simulations :

Figure 7: la vitesse de rotation

Figure 8: le courant Id

33
Figure 9: le courant Iq

34
Conclusion
Générale

35
 Il était important d’élaborer dans le cadre du fonctionnement de la plateforme
un document de synthèse illustrant les différentes étapes d’implantation d’une
commande temps réel.
L’objectif est atteint.
Les problèmes inhérents a toute adaptation d’une commande simulée sur un
procédé réel, et particulièrement sur un banc de ce type ,
ont été abordés :retards, asynchronismes, déphasages, saturation ,variation
de paramètres du modèle .l’accroissement de la complexité des algorithmes ,et
donc l’allongement des temps de calcul ,peut rendre difficile leur implantation.
Dans ce cadre, une modification de la carte de pilotage MLI a été proposée.
Les limites, prévisibles, de la commande vectorielle a flux orienté avec estimateur
en boucle ouverte sont clairement établies : un certain nombre de grandeurs sont
mal maitrisées (tension et courant statorique).l’étude a d’autre part été réalisée
dans l’hypothèse d’une dynamique de vitesse lente(Ω˙ = 0) afin de travailler sur
des équations d’état linéaires.
Les recherches actuelles portent sur l’élaboration d’observateurs plus
performants, afin de maitriser correctement les états du système .la suppression
du capteur de vitesse reste un objectif pour les industriels. Les commandes
discrètes de type D.T.C (Direct torque control) sont a l’étude et offrent des
perspectives très attractives en termes de performances dynamiques.

36
BIBILIOGRAPHIE :

[1] Nahidmobarakeh B., Hénao H., Betin F. et Capolino G.- A., « Une
maquette modulaire pour l’initiation à la commande vectorielle des machines à
induction », Actes du 4ème Colloque sur l’Enseignement des Technologies et des
Sciences de l’Information et des Systèmes (CETSISEEA’03), Toulouse, 13 et 14
novembre 2003, pp. 301-304.

[2] A. M. Khambadkone et J. Holtz, “Vector-Controlled Induction Motor Drive

with a Self- Commissioning Scheme”, IEEE Transaction on Industrial
Electronics, Vol. 38, No. 5, pp. 322-327, octobre 1991.

[3] B. K. Bose, “Modern Power Electronics and AC Drives”, Chapitre 8, Prentice

Hall, New Jersey, 2001.

[4] Mohan N., « Advanced Electric Drives: Analysis, Control and Modeling using
Simulink
», MNPERE, 2001.

[5] Caron J.-P., Hautier J.-P., « Modélisation et commande de la machine

asynchrone », Editions TECHNIP, 1995.

[6] Gabriel Buche «commande vectorielle de machine asynchrone en

environnement tpms réel MATLAB/SIMULINK»,7mars 2001

37