Agisoft Photoscan Manual Practico PDF

AGISOFT PHOTOSCAN
MANUAL PRÁCTICO
Manual de contenidos. Año 2015. Revisión 2016

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PHOTOSCAN: FOTOGRAMETRÍA TERRESTRE Y UAVS
Manual Práctico | Índice
1. LA FISOLOFÍA DEL PROGRAMA .................................................................................................... 5

1.1. IMÁGENES PIRAMIDALES ................................................................................................................ 5
2. CARGAR Y ALINEAR IMÁGENES ................................................................................................... 6
2.1. CARGAR LAS FOTOS Y LOS PUNTOS DE APOYO ................................................................................ 6
2.2. ORIENTACIÓN PRELIMINAR ............................................................................................................. 6
2.3. PARÁMETROS DE ORIENTACIÓN ..................................................................................................... 8
2.4. REFINAMIENTO DE LA ORIENTACIÓN................................................................................................ 9
3. LA NUBE DE PUNTOS DENSA ...................................................................................................... 10
3.1. CREACIÓN .................................................................................................................................. 10
3.2. CLASIFICACIÓN. PUNTOS DEL SUELO ............................................................................................ 11
3.3. CLASIFICACIÓN DE PUNTOS POR COLOR ....................................................................................... 12
3.4. ELIMINAR PUNTOS ....................................................................................................................... 14
4. GENERAR Y SIMPLIFICAR LA MALLA ......................................................................................... 16
4.1. GENERACIÓN .............................................................................................................................. 16
4.2. REDUCCIÓN DEL NÚMERO DE PUNTOS .......................................................................................... 17
4.3. SUAVIZADO ................................................................................................................................. 17
5. GENERAR UN DEM ......................................................................................................................... 18
6. ORTOFOTO...................................................................................................................................... 19
6.1. PROBLEMAS DE UN MODELO DEMASIADO REALISTA ....................................................................... 21
6.2. CORRECCIÓN .............................................................................................................................. 22
6.3. ALZADOS .................................................................................................................................... 28
6.3.1. HORIZONTAL / VERTICAL AXIS ...................................................................................................... 31
6.4. DEFINICIÓN DEL ÁREA A EXPORTAR DE LA ORTOFOTO .................................................................... 32
6.5. ENCAJAR EN AUTOCAD, EN COORDENADAS, LA ORTOFOTO EXPORTADA. ........................................ 34
7. APLICACIÓN DE LA TEXTURA AL MODELO ............................................................................... 36
7.1. CORRECCIÓN DE LA TEXTURA ...................................................................................................... 37
8. TRABAJAR CON MÁSCARAS ....................................................................................................... 41
8.1. DEFINIR Y EMPLEAR MÁSCARAS ................................................................................................... 41
8.2. VARITA MÁGICA ........................................................................................................................... 43
8.3. ALTERNAR MÁSCARAS ................................................................................................................. 45
9. PRODUCTOS POR FOTO ............................................................................................................... 46
9.1. FOTO SIN DISTORIÓN ................................................................................................................... 46
9.2. DISTANCIA AL PLANO FOCAL ........................................................................................................ 46
9.3. PUNTOS DE VISTA........................................................................................................................ 47
9.4. ORTOFOTOS INDIVIDUALES .......................................................................................................... 47
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10. GESTIÓN DE CÁMARAS ............................................................................................................ 48

10.1. VALORES INICIALES...................................................................................................................... 48
10.1.1. TAMAÑO DE PÍXEL DESCONOCIDO O ERRÓNEO .......................................................................... 50
10.1.2. VALORES PRECALIBRADOS ...................................................................................................... 50
10.2. EXPORTAR E IMPORTAR ............................................................................................................... 51
10.2.1. FIX CALIBRATION ..................................................................................................................... 51
10.3. VARIAS CÁMARAS ........................................................................................................................ 51
11. APOYO Y COORDENADAS DE LOS FOTOCENTROS............................................................. 52
11.1. PUNTOS DE APOYO CODIFICADOS................................................................................................. 52
11.2. PUNTOS DE APOYO SIN CODIFICAR ............................................................................................... 54
11.3. EMPLEO DE COORDENADAS DE LOS CENTROS DE PROYECCIÓN...................................................... 54
12. CHUNKS....................................................................................................................................... 55
12.1. PARTIR EN VARIOS CHUNKS TRAS ORIENTAR ................................................................................. 55
12.2. PLANIFICAR EL TRABAJO PARA PROCESAR EN VARIOS CHUNKS....................................................... 55
12.3. UNIÓN DE CHUNKS SIN ORIENTACIÓN ABSOLUTA............................................................................ 56
12.4. UNIÓN DE CHUNKS CON ORIENTACIÓN ABSOLUTA .......................................................................... 57
12.5. PROCESADO EN SERIE DE CHUNKS (BATCH) .................................................................................. 58
13. ÍNDICES DE VEGETACIÓN Y OTROS ....................................................................................... 60
13.1. FÓRMULA LINEAL (MATRIZ)........................................................................................................... 60
13.2. FÓRMULA GENERAL ..................................................................................................................... 64
13.3. PALETA ...................................................................................................................................... 65
13.4. NDVI ......................................................................................................................................... 67
13.5. EXPORTACIÓN............................................................................................................................. 67
13.6. CALIBRACIÓN CIR ....................................................................................................................... 67
14. ESCENAS EN MOVIMIENTO ...................................................................................................... 68
14.1. ORGANIZACIÓN DE LAS FOTOS EN CARPETAS ................................................................................ 68
14.2. PROCESADO DE LAS FOTOS ......................................................................................................... 69
15. VARIOS ........................................................................................................................................ 70
15.1. GENERACIÓN DE UN INFORME ...................................................................................................... 70
15.2. PUBLICACIÓN EN LÍNEA ................................................................................................................ 71
15.3. EXPOTAR ORIENTACIONES PARA TRABAJAR EN OTRO PROGRAMA................................................... 71
16. ESTRUCTURA INTERNA DE LOS FICHEROS DE UN PROYECTO ........................................ 72
16.1. EL ÁRBOL DE CARPETAS .............................................................................................................. 72
16.2. MOVER MANUALMENTE DATOS DE UN PROYECTO A OTRO O LLEVARLOS A OTRO PROGRAMA. ........... 73
16.3. NOMBRE VS. IDENTIFICADORES ÚNICOS ........................................................................................ 75
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17. PROBLEMAS COMUNES ........................................................................................................... 76

17.1.¿CÓMO SÉ CON CUANTOS KEY POINTS Y TIE POINTS SE HIZO LA ORIENTACIÓN? ............................. 76
17.2.ZERO RESOLUTION ..................................................................................................................... 76
17.3.EN LA NUBE DE PUNTOS DENSA HAY RECTÁNGULOS ENTEROS EN LOS QUE NO HAY PUNTOS ............ 76
17.4.AL GENERAR LA MALLA Y VERLA EN COLOR (ANTES DE APLICAR TEXTURA) HAY ZONAS QUE SE VEN
BORROSAS, DIFUMINADAS. ............................................................................................................................... 76
17.5. EN LA TEXTURA HAY ZONAS QUE SE VEN DOBLES .......................................................................... 76
17.6. AL EXPORTAR EL MODELO Y DESPUÉS IMPORTARLO SE VE CUADRICULADO. .................................... 77
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 1 | La filosofía del programa
1. LA FISOLOFÍA DEL PROGRAMA
Agisoft es un programa que busca el automatismo. Eso significa que con apenas unos clics se pueden llevar
a fin un trabajo. También significa que el usuario no tiene la capacidad de intervención en el proceso que a
veces le gustaría, especialmente a usuarios avanzados. Por otra parte implica que el usuario ha de saber
analizar la validez de los resultados y no aceptar los mismos sin más.
Dentro de esta filosofía, el núcleo de las acciones del programa se centra en un único menú: “Workflow”
(flujo de trabajo). Dentro de este menú se muestran varias opciones que son los pasos secuenciales de un
trabajo que se han de ejecutar en orden: cargar las fotos, alinearlas, crear la nube de puntos densa, crear la
malla, crear la textura, el modelo digital de superficies y por último la ortofoto. A estos pasos se ha añadido
en la última versión la posibilidad de realizar mediciones y dibujar sobre el mismo modelo.
Gracias a esta estructura el aprendizaje del programa resulta sencillísimo. Pero de saber pulsar los botones
a saber elegir adecuadamente los parámetros para cada paso y editar los pasos intermedios en la medida
de lo posible hay una gran diferencia que distingue el que sabe manejar el programa para de verdad trabajar
con él y el que no.
1.1. Imágenes piramidales
En varios pasos del proceso hay parámetros que controlan qué nivel piramidal se emplea, si bien en ningún
momento las opciones lo mencionan como tal, en su espíritu de hacer el programa lo más sencillo posible.
La elección de la imagen piramidal se esconde tras el parámetro “calidad”, para el cual podemos seleccionar
“alta”, “media”, “baja”, etc.
Las imágenes piramidales son reducciones de la imagen original a menor resolución. Por ejemplo, si
tenemos una imagen de 6000 x 4000 píxeles y la guardamos a 3000 x 2000, o a 600 x 400, estaremos
creando “niveles piramidales”. Así, si cuando vamos a generar la nube de puntos densa seleccionamos
calidad alta el programa empleará las imágenes originales; si seleccionamos calidad media empleará una
reducción de las originales, y si seleccionamos calidad baja empleará una reducción aún mayor.
El término imágenes piramidales viene de que estas reducciones se representan de manera esquemática
como niveles de imágenes cada vez más pequeñas, una sobre otra, formando una pirámide (v. pág.
Siguiente). Al contrario que otros programas Agisoft no genera y almacena las imágenes piramidales de
forma permanente. Esto tiene la ventaja de que se ahorra espacio en disco pero el inconveniente de que
ralentiza la apertura de imágenes grandes por tener que generarlas en el momento.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 1 | La filosofía del programa
375 x 250
750 x 500
1500 x 1000
3000 x 2000
6000 x 4000
2. CARGAR Y ALINEAR IMÁGENES
2.1. Cargar las fotos y los puntos de apoyo
Cargar las imágenes no tiene ninguna dificultad. En el menú “Workflow” la primera opción es “Add photos” y
ahí seleccionamos las fotos que queremos cargar.
A continuación debemos cargar los puntos de apoyo. Para ello, dentro de la pestaña “Reference”,
seleccionamos el botón de más a la izquierda y cargamos el archivo de texto con las coordenadas de los
puntos de apoyo.
2.2. Orientación preliminar
Agisoft puede llevarnos automáticamente a los puntos de apoyo, pero para ello es necesario que conozca ya
la orientación de las fotos. Eso lo podemos conseguir llevando a cabo una orientación preliminar, con lo
mínimo posible. Medimos tres puntos de apoyo, al menos en dos fotos cada uno, preferiblemente separados
lo más posible entre sí. No sirve de nada medir tres puntos de apoyo muy próximos entre sí ya que la
orientación obtenida así sería tan mala que Agisoft no nos llevaría bien a los otros puntos de apoyo.
Tras esto calculamos una primera orientación seleccionando la calidad baja. No hay que preocuparse en
este punto por los demás parámetros. Se explican en el apartado siguiente. Disponiendo de esta orientación
el programa ya es capaz de llevarnos a los puntos de apoyo:
La bandera verde significa que la foto tiene puntos de apoyo medidos. La bandera gris y caída significa que
en la foto entran puntos de apoyo que aún no se han medido.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 2 | Cargar y alinear imágenes
Si abrimos una de esas fotos veremos que nos indica dónde está el punto de apoyo. Hacemos zoom y lo
medimos. Hay que medirlo donde realmente está, que normalmente no será exactamente donde lo marca
Agisoft sino unos píxeles o décimas de píxel desplazado.
Si se dispone de valores de orientación aproximados de las fotografías, por ejemplo mediante un GPS
incorporado al dron que lleva la cámara, se pueden cargar, igual que se hace para los puntos de apoyo
(pulsando exactamente el mismo botón) y en ese caso no es necesario medir esos tres primeros puntos,
sino que directamente se dice al programa que calcule la orientación preliminar en calidad baja.
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2.3. Parámetros de Orientación
El parámetro Accuracy (precisión) selecciona el nivel piramidal que se va a emlear. La orientación definitiva
ha de hacerse siempre en nivel “High”.
Para entender los siguientes parámetros en primer lugar hay que entender cómo el programa lleva a cabo la
alineación de las fotos. 1º busca puntos “candidatos” en cada foto, como esquinas, cambios de color o
cualquier punto que al programa le parezca bueno de acuerdo a su algoritmo de selección de puntos. Por
cada foto busca un gran número de puntos, aproximadamente lo indicado en Key point limit. Después busca
cada punto candidato de una foto por las otras fotos. Como resultado de este proceso hay muchos puntos
candidatos que no se encuentran o se rechazan, pues se queda solamente con los mejores. El número de
puntos que permanecen tras este paso es el Tie point limit.
Para encontrar en otras fotos los puntos correspondientes a una de ellas ha de saber en qué fotos buscar. Si
el parámetro Pair preselection está desactivado analiza cada fotos frente a todas las otras en esa búsqueda.
Si está en “Generic” el programa lleva a cabo un emparejamiento previo de las fotos en niveles piramidales
altos (calidad más baja) que le sirve para saber qué fotos tienen puntos en común con cuales. Se trata por
tanto de un parámetro que no incide en la calidad de la orientación sino que permite al programa ahorrar
tiempo. Si se dispone de coordenadas iniciales de los fotocentros se puede emplear esta información para
saber qué fotos solapan con qué fotos; es la opción “Reference”. Ha de tenerse en cuenta que no es
suficiente con disponer de X, Y, Z, sino que además son necesarios los valores de los giros: Roll, Pitch y
Yaw que proporcionan algunos sistemas de navegación.
Un valor de Tie point limit de 500 es suficiente. Si se indica un valor de Key point limit ligeramente superior al
Tie point limit (frente a un valor mucho mayor) estaremos obligando al programa a quedarse con casi todos
los puntos candidatos, dando lugar a que permanezcan muchos puntos erróneos. Un valor de Key point limit
entre 4 y 10 veces el de Tie point limit es suficiente.
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2.4. Refinamiento de la orientación
Es lo que comúnmente se conoce como la “varita mágica”.
Para entender la existencia de esta herramienta una vez más hay que entender cómo Agisoft trabaja
internamente. La orientación de las fotografías consiste en una orientación de todas entre sí, sin tener en
cuenta los puntos de apoyo ni las coordenadas de los fotocentros. Después transforma el modelo obtenido,
que se encuentra en un sistema de coordenadas arbitrario, al definido por las “referencias”, esto es, el de los
puntos de apoyo y fotocentros. Esta transformación es la más sencilla posible, por lo que no se saca todo el
partido a los puntos de apoyo, cuya misión no es solamente definir el sistema de coordenadas sino evitar
que el modelo se deforme, especialmente en modelos grandes. Si no sería suficiente con tres o cuatro
puntos de apoyo con independencia de lo grande que fuese el trabajo.
Por ello siempre es conveniente, y resulta indispensable en modelos grandes, llevar a cabo el paso de la
“varita mágica”. En este paso Agisoft estima errores también en las coordenadas de los puntos de apoyo y lo
que es más importante, permite deformar el modelo para ajustarse a los puntos de apoyo; lo que sucede en
realidad es que se eliminan del modelo las deformaciones que pudiera tener. Esta deformación del modelo
que ya tiene calculado la consigue estimando parámetros de distorsión de la cámara. Por eso al pinchar el
icono de la varita mágica aparece un cuadro de diálogo para seleccionar los parámetros de distorsión (o más
propiamente de orientación interna, pues tres de ellos no son de distorsión) que queremos calcular.
Seleccionaremos siempre la focal, el punto principal y los parámetros k1, k2, k3:
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Los siguientes parámetros que pueden estar presentes en una cámara son, por orden: aspect, p1 y p2, k4,
skew, p3 y p4. Cuando el modelo es muy grande (p. e. más de 1000 fotos) puede ser conveniente
seleccionar parámetros aunque realmente la cámara no tenga esas distorsiones pues son la manera que
tiene el programa de añadir grados de libertad al modelo para ajustarlo mejor a los puntos de apoyo. Si por
el contrario hay pocas fotos (p. e. menos de 100) el añadir más parámetros o bien no mejorará la orientación
o bien aparecerá una mejora que es ficticia; es decir, aparecerá una orientación teniendo el cálculo como
resultado una mayor precisión que la que realmente tiene el ajuste, debido a que los parámetros de
orientación han absorbido errores reales. Esto último supone un problema mayor con otros programas, pues
en Agisoft es tal la cantidad de puntos que emplea en la orientación de las fotos que es casi imposible que
se muestren aparentes sistematismos en los errores que puedan ser absorbidos por los parámetros de
distorsión.
3. LA NUBE DE PUNTOS DENSA
3.1. Creación
El siguiente paso tras orientar las fotografías es la creación de la nube de puntos densa.
Lo ideal sería generar la nube de puntos con calidad alta. Como siempre en Agisoft, el parámetro Calidad
hace referencia al nivel piramidal que se emplea. Desgraciadamente no permite desligar la calidad del
número de puntos a generar, de manera que calidad alta implica necesariamente muchos millones de
puntos, normalmente más de los que él ordenador va a poder manejar bien. Por ello suele preferirse la
calidad media. La precisión de los puntos generados será menor al emplear un nivel piramidal con menor
resolución que las imágenes originales; en concreto será casi la mitad. El hecho de que se generen millones
de puntos permite compensar en gran parte esta pérdida de calidad. Cualquier producto derivado que
obtengamos a partir de la nube de puntos promediará los errores de puntos próximos (malla, modelo de
elevación) y al haber tantos la precisión final será como la de haber empleado el nivel piramidal original y
una densidad de puntos mucho menor.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 3 | La nube de puntos densa
No obstante hay ciertos detalles que es imposible recuperar, o que incluso la más alta densidad de puntos
no consigue definir bien, como una menor definición de las esquinas. Por ello es muy importante tomar las
fotos de manera que las aristas queden bien cubiertas con fotos oblicuas, es decir, en las que aparezcan con
ángulo similar las dos caras que confluyen en la arista. En general, tenemos que tener presente que no hay
que ir al límite con las fotos, corriendo el riesgo de no alcanzar la precisión requerida habida cuenta de que
Agisoft es completamente automático y es más fácil tomar más fotos y a menor distancia del objeto de las
estrictamente necesarias, o de las que emplearíamos con otro software, para luego ir con margen en Agisfot
y poder permitirse generar la nube de puntos en calidad media o incluso baja (tal vez solamente en algunas
zonas, o por el contrario baja en general y alta solamente en algunas zonas) así como después poder
generar la malla con la opción de pocas caras (hay que tener en cuenta que “pocas” puede significar un
millón de caras para Agisoft).
El parámetro Depth filtering controla la eliminación de posibles puntos no deseados. Nótese que no deseado
no significa necesariamente malos. Pueden ser puntos generados correctamente en posición pero
correspondientes a detalles que no queremos que intervengan en el modelo, como nubes o humo en
fotogrametría aérea o señales de tráfico, farolas, personas, etc. en fotogrametría terrestre. Las distintas
opciones especifican distintos grados de filtrado, desde ninguno (disabled) hasta el máximo (aggresive).
3.2. Clasificación. Puntos del suelo
Si no hemos aplicado filtrado, o si a pesar del mismo hay puntos de ruido, deberemos clasificar la nube de
puntos para separar los puntos del suelo de los demás. También se podemos querer aplicar esta
herramienta aunque no haya ningún error para tener por una parte los puntos del suelo y por otra los puntos
elevados. En Tools → Dense Cloud elegimos “Classify Ground Points”.
Esta imagen muestra el resultado de la clasificación. La nube de puntos se había generado sin filtrado. Los
puntos de suelo son los marrones. Los puntos de ruido han permanecido sin clasificar o como “Ruido
(puntos bajos)”.
En pasos sucesivos, a la hora de generar la malla, la orto, etc. podremos elegir que se empleen solamente
los puntos del suelo.
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Si hay grandes áreas que no queremos que se generen se han de enmascarar (mask out). Véase el capítulo
dedicado a máscaras más adelante. Esto sucede habitualmente en terrestre, cuando en la fotografía
aparece el objeto que queremos en primer plano sobre un fondo que no interesa para nada y que de tenerse
en cuenta para generar los productos sólo causaría problemas.
3.3. Clasificación de puntos por color
Esta herramienta no existe como tal. Lo que existe es Seleccionar puntos por color. Una vez que estén
seleccionados los asignaremos a la clase que queramos. Pero hay que entender que esta asignación es
completamente independiente de la selección previa por color. Simplemente se limita a asignar puntos a una
clase sin preocuparse de cómo se ha llevado a cabo la selección.
Está esta herramienta en Tools → Dense Cloud → Select Points by Color. Una vez ahí pinchamos en
“Select…” para seleccionar el color. En el cuadro de diálogo que aparece tenemos que pinchar en “Pick
Screen Color” para seleccionar el color sobre un píxel de la pantalla:
Seleccionamos un píxel de lo que estamos viendo, que puede ser la textura, la ortofoto, la propia nube de
puntos o una de las fotografías. Una vez que pinchemos, si queremos rectificar tenemos que volver a
pinchar en “Pick Screen Color” para que nos permita volver a seleccionar otro píxel.
Tras haber seleccionado del color tenemos que decidir dos cuestiones:
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Tolerancia: Agisoft seleccionará píxeles cuyo color esté próximo al seleccionado, dentro de una tolerancia.
Cuanto mayor sea la tolerancia mayor será el número de píxeles seleccionados.
Channels: A la hora de decidir qué píxeles de la nube de puntos están próximos al color de referencia,
Agisoft prestará atención solamente a los canales que estén seleccionados. Por defecto tiene seleccionado
todo excepto “Value”. Esto significa que no tendrá en cuenta que un píxel sea más claro o más oscuro que el
color de referencia, si por lo demás es igual; es decir, que un píxel igual que el de referencia pero más claro
o más oscuro se considerará igual.
Si por ejemplo seleccionamos solamente “Green” seguramente estaremos cometiendo un error. Los cuatro
colores siguientes tienen el mismo valor en el canal de verde, a saber, 122:
Por ello si uno de los cuatro es el color de referencia los otros tres se considerarían como iguales, y todos
los colores en los que el nivel de verde estuviese dentro de la tolerancia, por ejemplo entre 115 y 130, serían
seleccionados.
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3.4. Eliminar puntos
Para muchos trabajos es suficiente seleccionar los puntos malos y eliminarlos. Pero en trabajos muy
grandes o con objetos de forma compleja puede ser una tarea muy laboriosa, y en la que fácilmente
eliminaremos puntos correctos. Agisoft incorpora la herramienta de seleccionar puntos según ciertos
criterios, que facilitan esta tarea. El criterio puede ser el color de los puntos o la máscara de algunas fotos.
Este último es el más útil.
Ejecutamos Tools -> Dense Cloud -> Select masked points, y seleccionamos las fotos cuyas máscaras
queremos que se apliquen para seleccionar puntos.
La primera imagen muestra la nube de puntos original y la derecha la máscara de una de las fotos. La
imagen inferior es el resultado de seleccionar puntos según máscara. Ahora esos puntos se borrarán.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 4 | Generar y simplificar la malla
4. GENERAR Y SIMPLIFICAR LA MALLA
4.1. Generación
La malla se genera a partir de la nube de puntos densa. Una vez más, la opción por defecto de Agisoft
genera una un TIN con demasiado detalle, salvo que el número de fotos sea pequeño.
En Source data siempre emplearemos “Dense cloud”. Face count es el número de caras (aproximadamente)
que tendrá la malla que se genere. Cuanto más alto, más precisa será la malla pero más le costará al
ordenador moverla. Por otra parte la necesidad de un mayor o menor detalle depende mucho del tipo de
terreno/objeto. No se puede dar una receta única; según el tipo de trabajos que cada uno haga y la potencia
de cálculo de que disponga cada persona verá qué prefiere.
Sería mejor que el parámetro fuese la longitud de los lados de los triángulos en lugar del número de estos.
Desde el punto de vista de la cartografía y en general de la búsqueda de una precisión métrica absoluta
(frente a una precisión local) está claro, pero incluso aunque no estemos interesados en cuestiones de
precisión absoluta el grado de detalle siempre será algo que nos preocupe.
Muchas veces se dará el caso de que queramos menos caras que el mínimo que ofrece Agisoft. Para
conseguirlo hemos de seleccionar la opción “Custom” (a elegir) e introducir manualmente el valor que
queremos.
El parámetro Interpolation suele dejarse como está. Si está activado permitimos que rellene pequeños
agujeros en zonas en las que no hay puntos. Téngase en cuenta que puede no haber puntos porque los
hayamos eliminado, por ejemplo coincidiendo con una señal de tráfico que había delante del objeto, o con
una nube, etc.
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El parámetro Surface Type es una ayuda a Agisoft. La opción más general es “Arbitrary”, que se define de
modo negativo como cualquier cosa que no sea “Height field”, que es la otra opción. Está opción informa a
Agisfot de que el objeto no es redondo, no tiene oquedades ni, interpretado como si fuese un terreno,
desplomes. Teniendo esta información el programa necesita menos memoria y tiempo de ejecución.
Por último el parámetro Point classes sirve para restringir las clases que queremos que se empleen para
generar la malla. Por defecto se emplean todas, y en cualquier caso no tiene sentido si previamente no
hemos clasificado la nube de puntos. En caso de que la hayamos clasificado lo más pro-bable es que queramos
emplear solamente los puntos del suelo (Ground).
4.2. Reducción del número de puntos
Esta opción se encuentra en Tools → Mesh → Decimate mesh. Escribimos el número de puntos en que
queremos que se quede la malla. El resultado es muy parecido a haber generado directamente la malla con
menos puntos.
4.3. Suavizado
Esta opción se encuentra en Tools → Mesh → Smooth mesh. En principio nunca querríamos suavizarla ya
que siempre supone una pérdida de detalles. Sin embargo, una malla demasiado realista puede dar lugar a
saltos os zonas “estiradas” en la ortofoto, y un cierto suavizado puede no disminuir la calidad y arreglar esa
zonas problema-ticas.
Malla original, generada con densidad media.
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La misma malla, suavizada con un factor 5.
La malla suavizada con un factor 10.
5. GENERAR UN DEM
Un DEM (Digital elevation model = modelo digital de elevaciones) es una cuadrícula con coordenadas XYZ
para cada punto. Al tratarse de una cuadrícula regular no es necesario almacenar la coordenada X,Y de
cada vértice; con conocer las coordenadas de una esquina, el paso de malla (el lado de la cuadrícula, la
distancia desde un vértice al siguiente) y el número de puntos de cada fila, el software solamente ha de
almacenar una ristra de coordenadas Z, sabiendo a que punto (X,Y) corresponde cada una de ellas; en
sentido inverso, dado un punto (X,Y) puede acceder de inmediato a su coordenada Z en la ristra que tiene
almacenada. Por todo esto un DEM es muy eficiente (rápido) a la hora de procesarlo y emplearlo para
obtener productos derivados, como la ortofoto. El DEM está limitado a objetos que se ajusten a esta
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 5 | Generar un DEM
descripción. Así, un objeto auténticamente tridimensional, como una estatua o un edificio no se puede
representar mediante un DEM, pero la superficie terrestre sí.
El DEM se genera a partir de la nube de puntos densa, aunque si tenemos la malla (mesh) ya generada se
puede emplear esta como punto de partida para el DEM. Es mejor sin embargo emplear la nube de puntos
ya que emplear la malla supone un doble proceso de interpolación: primero se interpola en la nube de
puntos para obtener la malla y después se interpola en la malla para obtener el DEM, mientras que si se
emplea directamente la nube de puntos se elimina la interpolación intermedia que da lugar a la malla.
6. ORTOFOTO
En la página siguiente se muestra la ventana de opciones de generación de la ortofoto.
La ortofoto se genera a partir de la malla. Agisoft es rápido generando la ortofoto y lleva a cabo un ajuste
radiométrico muy bueno por lo que en la ortofoto no se notan las costuras entre fotos.
En Surface indicamos el MDT en el que queremos que se base para generar la ortofoto. Puede ser la malla
o el MDE, preferentemente usaremos la malla.
El parámetro Blending mode hace referencia al modo que tiene Agisoft de casar la radiometría de fotos
contiguas a lo largo de una costura. El modo Mosaico es el más elaborado y el que seleccionaremos
siempre. El resultado es muy bueno. Gracias a ello la corrección de color (Enable color correction) no es
necesaria. Podría ser necesaria en casos de diferencias muy grandes de brillo entre fotos contiguas. Esto
puede suceder en vuelos que llegan hasta el mar. Las fotos que abarcan mucha agua aparecen
sobreexpuestas.
La ortofoto se genera a partir de la malla. Agisoft es rápido generando la ortofoto y lleva a cabo un ajuste
radiométrico muy bueno por lo que en la ortofoto no se notan las costuras entre fotos.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 6 | Ortofoto
El parámetro Blending mode hace referencia al modo que tiene Agisoft de casar la radiometría de fotos
contiguas a lo largo de una costura. El modo Mosaico es el más elaborado y el que seleccionaremos
siempre. El resultado es muy bueno. Gracias a ello la corrección de color (Enable color correction) no es
necesaria. Podría ser necesaria en casos de diferencias muy grandes de brillo entre fotos contiguas. Esto
puede suceder en vuelos que llegan hasta el mar. Las fotos que abarcan mucha agua aparecen
sobreexpuestas.
El tamaño de píxel (Pixel size) lo establece Agisoft automáticamente igual al valor medio de resolución de los
fotogramas (el tamaño medio del píxel en el terreno u objeto). Normalmente querremos un valor mayor.
Si no activamos la casilla Setup boundaries Agisoft generará la ortofoto para todo el modelo. Aunque sea
esto lo que queramos conviene activar esta casilla para indicar unos límites redondos.
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En función de los valores extremos de la ortofoto y el tamaño de píxel Agisoft mostrará las dimensiones de la
ortofoto en píxeles en Total size.
6.1. Problemas de un modelo demasiado realista
A continuación se muestra un modelo tal cual lo genera automáticamente Agisoft, en el que puede verse que
se han modelado las copas de los árboles, y el detalle de la ortofoto correspondiente a la zona del modelo
mostrado:
Y seguidamente la misma zona tras haber aplicado al modelo un suaviza-do con factor 5.
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Puede apreciarse que aunque persiste deformación ha mejorado bastante. Hay que distinguir para el análisis
la deformación de zonas arbóreas de la deformación de zonas de suelo. Aquélla es aceptable, ésta no: un
camino o carretera no puede aparecer con deformaciones como las que muestran en las imágenes
anteriores, en las que parece que se ha deformado con una herramienta “dedo” en algún programa de
edición fotográfica. La imagen de la derecha por tanto aún sigue sin ser aceptable. Habrá de editarse en
algún programa de edición de fotografías para corregir esos defectos.
6.2. corrección
En un programa externo: Para este tipo de corrección hay que recordar que además de las ortofotos
disponemos de las fotografías originales. Tomar un pequeño polígono de una de ellas y pegarlo en la
correspondiente posición en la ortofoto puede ayudar a la solución.
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Modificación en Agisoft: Desde versión 1.2 Agisoft permite seleccionar manualmente la foto que se
“proyecta” (sensu estricto, que se emplea para el remuestreo) sobre una zona de la ortofoto. Para ello
hemos de dibujar el polígono sobre la ortofoto (la herramienta ):
Aparecerá con los lados de color blanco. Para seleccionarlo hemos de pinchar sobre un punto de su
perímetro y entonces se pondrá de color rojo (como se muestra en la imagen anterior). También sobre el
perímetro pinchamos con el botón derecho y en el menú que aparece seleccionamos “Assign Images...”.
Aparece un cuadro de diálogo en el que podemos seleccionar las distintas imágenes en las que aparece el
polígono o parte de él e ir viendo cómo queda:
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Una vez que hemos seleccionado la imagen que queremos y cerrado la herramienta el polígono no debe
borrarse, ya que con él desaparece la selección manual de la fotografía y se vuelve a la que había por
defecto:
Si el polígono nos molesta lo que hay que hacer es desactivar la visualización de los mismos: .
Agujeros: Si en la ortofoto aparecen agujeros es porque Agisoft ha determinado que esos puntos del terreno
no aparecen en ninguna foto. Esto es común con modelos realistas en trabajos de aérea, en los que
superficies casi verticales, o las partes de suelo junto a ellas, bien sea de edificios o de masas arboladas
pueden efectivamente no aparecer en ninguna fotografía:
Se corrige también con un modelo más suave. Nótese que en la imagen de la derecha sigue quedando una
pequeñísima zona de ortofoto sin generar. Eso se corrige fácilmente editando la ortofoto en otro programa.
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Modelo que siga el suelo: Todos los problemas asociados a un modelos que va siguiendo fielmente la
superficie de todo lo que hay (terreno, árboles y construcciones) se solucionan empleando un modelo que
siga únicamente el terreno, pasando por debajo de las zonas arboladas y edificios. Para ello hemos de
clasificar los puntos de la nube de puntos y a la hora de generar la malla emplear solamente los de suelo
(Ground points).
Corrección local del modelo: Con masas arboladas compactas o árboles aislados a menudo la solución es
eliminarlos manualmente. También sirve para edificios o cualquier otro elemento que no queremos que
intervenga en la ortofoto. Seleccionamos la zona que queremos eliminar y la eliminamos:
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Después rellenamos el agujero con la herramienta “Hole filling”. Conviene tener visible toda la malla para
comprobar que no se rellenan agujeros que no queremos. En ese caso hay que bajar el parámetro %. Si el
agujero que queremos rellenar es más grande que otro que no queremos que se complete no sirve disminuir
el parámetro % y habremos de borrar posteriormente de modo manual lo que se ha rellenado que no
queríamos.
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Puede verse que la ortofoto se ha corregido:
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Como Agisoft no permite la reconstrucción parcial de la ortofoto no queda más remedio que generar toda
otra vez. Por eso es importante revisar bien la ortofoto y eliminar todo lo que consideremos que hay que
eliminar. A este respecto cabe recordar que la generación de la ortofoto es más rápida a partir del DEM que
de la malla.
6.3. Alzados
Agisoft permite crear vistas ortogonales según ciertas vistas predefinidas: superior, lateral derecha, etc., así
como según la dirección de la vista que en el momento tengamos. En trabajos terrestres prácticamente
siempre querremos alzados que no sigan exactamente las direcciones de los ejes X o Y o bien otras vistas
oblicuas. Para ello hemos de seleccionar la opción Markers (marcadores) en la variable Projection plane:
El programa pedirá entonces que indiquemos las dos direcciones que van a definir el plano de proyección:
Estas direcciones se indican mediante un par de marcadores cada una.
Es normal que no tengamos marcadores situados de manera que definan un eje como queremos. Entonces
habremos de crearlos “por coordenadas”. Considérese el siguiente ejemplo:
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Se quiere crear un alzado perpendicular al muro. La dirección horizontal queda bien definida mediante una
de las dos dianas de la izquierda, la más próxima al muro, y la del extremo derecho. El problema es que si
tomamos ese par de dianas para definir el eje, dicho eje no será horizontal y el alzado quedará torcido. Para
poder definir un eje horizontal según la dirección de ambas dianas creamos una nueva bajo la del extremo
derecho con la misma coordenada Z que la de la izquierda.
Para crear un marcador pinchamos con el botón derecho donde aparecen listados en “Referencia” y
seleccionamos “Create Marker”:
Una vez creado le asignamos las coordenadas planimétricas de la diana de la derecha, que es C4P3, y la Z
de la de la izquierda, que es C1P1. Para ello pinchamos sobre la coordenada y vemos que se puede editar
como un cuadro de texto cualquiera. Copiamos y pegamos si más.
Ya tenemos definido el eje horizontal. Ahora, para definir el eje vertical creamos otro punto y le asignamos
las mismas coordenadas que a la diana C1P1 y una Z varios metros mayor:
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Ya tenemos los puntos que necesitamos para definir los ejes. Los indicamos pues en el cuadro de opciones
de la generación de la ortofoto, completamos los demás parámetros (tamaño de píxel) y aceptamos. La
ortofoto, que en este caso es un alzado, se genera según lo indicado:
6.3.1. Horizontal / Vertical axis
Donde indicamos las direcciones que definen el plano de proyección vemos que hay que seleccionar uno de
los dos ejes:
Esto es algo que confunde porque da la impresión de que solamente va a tener en cuenta el eje
seleccionado. Esto no es así. Lo que hace esta selección es lo siguiente:
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Las direcciones de dos ejes cualesquiera definen un plano. Además del plano es necesario saber qué
dirección dentro de ese plano ha de aparecer horizontal en la pantalla al ver la ortofoto. Si “Horizontal axis”
está seleccionado esa será la dirección que aparecerá horizontal. Si por el contrario “Vertical axis” está
seleccionado esa será la dirección vertical, y la horizontal será la perpendicular a ella, que en general no
tiene por qué coincidir con la indicada en “Horizontal axis”.
Si los ejes definidos para la ortofoto son perpendiculares uno será el horizontal y el otro el vertical, pero si no
lo son es imposible que uno quede horizontal y el otro vertical en la ortofoto; el que tenga la selección será el
que se respetará.
Así por ejemplo, para el alzado que acabamos de emplear como ejemplo, podríamos haber indicado como
eje horizontal el que va de la diana de la izquierda a la de la derecha, aunque fuese inclinado, e indicar que
el eje a respetar es el vertical, que sí es perfectamente vertical. Por tanto no sería necesario crear el punto 1,
pero sí el punto 2.
6.4. Definición del área a exportar de la ortofoto
Es posible que no queramos exportar todo el modelo generado. En trabajos de aérea siempre el área volada
excederá lo requerido. En muchas ocasiones no nos importa y exportamos todo, pero en otras podemos
preferir exportar solamente un área bien definida. En trabajos de terrestre ya estaremos generando
solamente el objeto de interés, pero en estos trabajos es habitual generar muchas vistas ortogonales desde
distintas direcciones de vista y de elementos parciales, como un muro, una pieza, etc.
Para definir el borde de la ortofoto dibujamos un polígono igual que para asignar una foto a un área. A
continuación pinchamos con el botón derecho sobre el mismo. El polígono ha de estar seleccionado, ya que
si no Agisoft entiende que estamos pinchando sobre la imagen, no sobre el polígono. Se selecciona
pinchando con el botón izquierdo sobre el borde. Cuando está seleccionado se muestra en rojo. Así pues,
tras pinchar con el botón derecho sobre el polígono seleccionado se mostrará un menú en el que a su vez
desplegamos las opciones de Set Boundary Type y le asignamos el tipo “Borde exterior” (Outer Boundary).
Si queremos excluir una o más áreas dentro del área a exportar dibujamos los polígonos correspondiente y
les asignamos el tipo “Borde interior” (Inner Boundary). Los bordes de los polígonos se muestran con un
patrón blanco / negro distinto según el tipo de que se trate, ninguno, exterior o interior. Los bordes sin tipo
asignado son ignorados de cara a la exportación de la ortofoto.
A la hora de exportar la ortofoto no hay que seleccionar nada en particular, ya se exporta por defecto el área
definida por los polígonos.
Se muestra a continuación un ejemplo ciertamente artificial pero que ilustra bien todas las posibilidades.
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6.5. Encajar en Autocad, en coordenadas, la ortofoto exportada.
Cada vez que exportamos una ortofoto Agisoft genera junto con el archivo de imagen un archivo que la
acompaña con igual nombre salvo por la extensión, que cambia ligeramente y la última letra es ‘w’ (.jpg →
.jgw, .png → .pgw, etc). Tenemos que tener activada la opción para ello:
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Este archivo lo abrimos con el bloc de notas o programa similar y vemos que contiene las coordenadas del
centro del píxel superior izquierdo de la ortofoto y el incremento en coordenadas al desplazarse un píxel
hacia la izquierda y un píxel hacia abajo.
0.05
0.0
0.0
-0.05
538490.0249999999
4746599.975
En el ejemplo mostrado el incremento de las coordenadas al moverse un píxel hacia la derecha es (0’05, 0);
es decir, la Y permanece constante y la X aumenta 5 cm, mientras que al moverse un píxel hacia abajo en la
ortofoto el incremento es (0, -0’05). Las coordenadas de la esquina superior izquierda del píxel de esa
misma esquina son (538490, 474600).
Algunos programas, entre ellos alguna extensión de Autocad, buscan automáticamente el archivo .jgw (o la
extensión que corresponda) al importar una imagen y automáticamente la sitúan en coordenadas. Pero otros
no, y para ello necesitaremos conocer las coordenadas de la esquina inferior izquierda y el ancho (en
metros, no en píxeles) de la ortofoto.
Obtener estos valores a partir de este archivo es un tanto pesado. Es más sencillo copiar los valores cuando
vamos a exportar la ortofoto, antes de dar a «Aceptar». En la imagen que se muestra al principio de esta
sección vemos que estos valores son:
X izda.: 538490 Y abajo: 474628 ancho = 10600 x 0’05 = 530 m
El ancho en metros lo calculamos como el producto del ancho en píxeles por el tamaño de píxel (que
también se muestra en la ventana de exportación).
Cuando en Autocad importemos la imagen aparecerá un cuadro en el que nos pregunta cómo queremos
indicar la posición y el tamaño de la imagen a insertar. La opción por defecto es «Indicar en pantalla», es
decir, según pinchemos en la pantalla. Tenemos que cambiar esto para indicarlo manualmente en las
ventanas de texto, que se activarán al quitar la opción «Indicar en pantalla». En «Posición» indicamos las
coordenadas de la esquina inferior izquierda y en «Escala» tenemos que escribir el ancho de la foto en
metros.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 7 | Aplicacion de la textura al modelo
7. APLICACIÓN DE LA TEXTURA AL MODELO
Es un proceso automático. Si la malla así como las fotografías son buenas el resultado es un modelo muy
realista:
El único parámetro digno de reseñar es Mapping mode:
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Para un objeto de bulto redondo, como el que se muestra en la imagen anterior, se ha de elegir “Generic”.
Para un terreno en un trabajo de aérea se elegirá ortofoto, siempre que no haya taludes casi verticales.
En este último caso de ha de elegir “Adaptive orthofoto”. En este modo Agisoft divide el modelo en zonas
planas y zonas escarpadas (caras de la malla con mucha pendiente respecto a la horizontal). También sirve
este modo para objetos más o menos planos.
7.1. Corrección de la textura
Agisoft no tiene herramientas para corregir directamente la textura. No se puede asignar una foto a un
polígono de la textura como sí se puede hacer para la ortofoto. La manera de conseguir esto es mediante las
máscaras, enmascarando las zonas de cada foto que no queramos que se empleen para la textura. Se
muestra a continuación la textura como se generó sin aplicar máscaras:
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Puede verse que hay demasiados brillos. Se procedió entonces a enmascarar esos brillos en las fotos:
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Nótese que no hace falta eliminar todos los brillos de todas las fotos, sino solamente aquellos que se han
empleado en la generación de la textura.
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Los brillos se enmascararon empleando la “varita mágica”. La imagen anterior muestra el resultado de la
textura tras enmascarar las zonas indeseadas.
Además de brillos también es común que emplee fotos alejadas de la superficie en cuestión frente a otras
más cercanas de detalle si la foto alejada está en perpendicular a la superficie y la foto cercana demasiado
oblicua. En ese caso habremos de enmascarar o eliminar por completo la foto lejana. En trabajos muy
grandes esta labor puede ser muy tediosa. Para evitarla hay que tomar las fotografías buscando siempre la
perpendicularidad a las superficies aunque ello implique tomar más fotos de las necesarias para poder
realizar todo el proceso en Agisoft.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 8 | Trabajar con máscaras
8. TRABAJAR CON MÁSCARAS
8.1. Definir y emplear máscaras
Una máscara es un área de la fotografía que se mantiene fuera del proceso. Las máscaras se emplean cada
vez que se empleen las fotografías; es decir, cada vez que el software necesite las fotografías para el
proceso que va a llevar a cabo. Se pueden emplear pues en: alineación de las fotografías, generación de la
nube densa y generación de la ortofoto. El nombre viene de pensar el proceso de exclusión de una zona de
la fotografía como el de superponer una máscara sobre la misma que oculte una parte.
Para definir una máscara no hay más que seleccionar un área de la fotografía y decir al programa que
queremos que sea una máscara. Lo más habitual es que la máscara de una foto no se defina de una sola
vez. Por ello Agisoft permite añadir al área enmascarada la selección que acabamos de hacer o al contrario
excluir la selección de la máscara. Las herramientas de selección y máscara son:
Las de la izquierda son herramientas de selección.
Las tres de la derecha son acciones a llevar a cabo sobre la selección. Respectivamente, añadir a la
máscara, eliminar de la máscara o invertir la selección. También existe eliminar la máscara e invertir la
máscara, que aparecen al pulsar el botón derecho sobre la imagen teniendo selecciona-da alguna de las
herramientas de selección (ya que en caso contrario lo que aparece al pulsar el botón derecho son opciones
acerca de los marcadores):
Esta última es útil si queremos enmascarar todo excepto una cierta área: seleccionamos el área, la
convertimos en máscara y después invertimos la máscara. Es lo que se hizo en la imagen siguiente:
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8.2. Varita mágica
Muy útil para definir máscaras es la llamada varita mágica, que es la herramienta que se muestra
seleccionada entre los iconos anteriores. Si la zona que queremos enmascarar presenta una radiometría
más o menos uniforme, pinchamos en un punto de la zona y la varita se encarga de buscar el borde de
manera automática:
La imagen anterior muestra el resultado de pinchar con la varita mágica en un punto de la zona nublada. Si
consideramos que en la parte superior el área seleccionada automáticamente se extiende demasiado hacia
la derecha no tenemos más que seleccionar un área que cubra esa zona y nada de lo que está bien
seleccionado (por ejemplo con la herramienta de selección rectangular) y eliminarla de la selección:
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Para obtener un buen rendimiento de la varita es necesario jugar con el parámetro de tolerancia:
A mayor tolerancia mayor es el área abarcada por la varita al pinchar en un punto. No hay un valor óptimo
único. Un tipo de entidad a enmascarar requerirá un cierto valor y otro tipo distinto otra tolerancia distinta.
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Dos áreas enmascaradas resultado de sendos “clics” de varita mágica. Para enmascarar completamente la
masa de agua serán necesarios varios clics sobre la misma. Una tolerancia mayor facilita el proceso.
8.3. Alternar máscaras
El propósito de las máscaras no es únicamente eliminar zonas de la fotografía que están mal, sino eliminar
zonas que no interesan. Ahora bien, una zona puede no interesar para el producto final, ya sea MDT,
ortofoto, etc., pero ser perfectamente válida e incluso necesaria para orientar las fotografías.
Esto lleva a la necesidad de tener que enmascarar distintas áreas para una misma fotografía según se trate
del proceso de orientación, generación de la nube de puntos o generación de la textura u ortofoto. Esto se
puede hacer fácilmente gracias a que Agisoft permite exportar e importar las máscaras. Una máscara se
almacena como una imagen con las mismas dimensiones que la original y valores únicamente de blanco o
negro (blanco si no hay máscara, negro en los puntos que sí):
Estas máscaras se pueden posteriormente volver a importar.
En trabajos de objetos y en general cualquiera de terrestre es imprescindible trabajar con máscaras.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 9 | Productos por foto
9. PRODUCTOS POR FOTO
Hay varios productos derivados que se obtienen para cada una de las fotos. A continuación hacemos un
repaso a los mismos.
9.1. Foto sin distorión
En el menú Tools → Export. Es útil si queremos emplear las fotografías en otro programa que no pueda leer
el resultado de la calibración de Agisoft (lo más normal). Véase la sección 15.3.
9.2. Distancia aL plano focal
Pinchando con el botón derecho sobre la miniatura de la foto seleccionamos “Export Depth...”
El la página anterior la primera imagen representa la distancia a la foto y la segunda la orientación de la

superficie, ambas desde el punto de vista de la foto en cuestión.
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9.3. Puntos de vista
También con el botón derecho sobre la foto: “Look Through”. Se muestra a la izquierda el punto de vista y a
la derecha la propia foto.
9.4. Ortofotos individuales
En Tools -> Export -> Orthophotos. Las quieren algunos operadores de restitución para dibujar sobre ellas
sin tener que cargar la ortofoto total, que puede ser demasiado grande para que el programa de que se trate
la maneje bien. Los agujeros (zonas en blanco) son superficies que por su orientación no se generan a partir
de la foto en cuestión (v. pág. Siguiente).
Este producto no tiene mucho interés habida cuenta de la posibilidad de exportar la ortofoto total en varios
trozos, que siempre será más cómodo que las ortofotos individuales, además de ocupar en total menos
memoria. La ventaja de tener las ortos de todas las fotos es que para cada detalle de la ortofoto disponemos
de todas las proyecciones posibles según todas las fotos, y en algún momento podemos necesitar echar
mano de una de las fotos para ver un detalle que en la ortofoto no se ve bien porque se ha tomado de otra
foto.
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10. GESTIÓN DE CÁMARAS
Agisoft permite trabajar con varias cámaras o con una misma cámara pero distintos juegos de parámetros, lo
que es necesario si variamos el enfoque, por ejemplo. También es posible indicar al programa que no
queremos que modifique los valores de orientación interna de la cámara. Todo ello se controla en Tools ->
Camera Calibration.
10.1. valores iniciales
Agisoft, como resultado de la calibración de las(s) cámara(s) obtiene la longitud focal en píxeles, pues estas
unida-des son las naturales para los parámetros de orientación interna. Mientras no tenga ese valor
calculado; es decir, cada vez que va a efectuar la orientación desde el principio, necesita un valor
aproximado para poder empezar a calcular. Ese valor se podría obtener de la información de cabecera del
fichero si estuviese. Por ejemplo, un fichero podría indicar en la información de cabecera un valor nominal de
la focal de 4000 px. Pero sucede que los ficheros almacenan la focal de la fotografía en mm. Este valor no
sirve para nada si no se puede pasar a píxeles. Para pasarlo a píxeles se necesita el tamaño del píxel. Así,
una focal de 20 mm y un tamaño de píxel de 4μm dan una focal de 5000 px.
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Estos valores en milímetros son los que podemos ver en “Píxel size (mm)” y “Focal length (mm)”. Tras
calcular, si pinchamos en la pestaña “Adjusted” veremos que ninguno de los dos valores cambia. No se
corresponde por tanto el valor de la focal en mm mostrado con el valor calculado de la misma en píxeles.
Esto estaría del todo claro si Agisfot escribiese:
“Initial focal length (mm)”
En lugar de simplemente “Focal length”.
Una vez que ha obtenido los valores ajustados esos valores no le sirven para nada.
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10.1.1. Tamaño de píxel desconocido o erróneo
A veces el programa no puede determinar el tamaño de píxel inicial:
O bien ha tomado un valor erróneo. En ese caso el valor que toma como inicial para la focal puede ser muy
erróneo. En este ejemplo vemos que está tomando 5824 cuando en realidad resulta ser (según vemos tras
el ajuste en la pestaña “Adjusted”) 3865. Un valor inicial tan malo puede provocar que no consiga orientar o
que oriente mal.
Por eso es muy importante cada vez que empleemos una cámara por primera vez que el valor del tamaño
de píxel se está tomando bien (aproximadamente). Si no es así o es desconocido lo indicamos a mano. En
este ejemplo, según los datos del sensor de la cámara se deducía que el tamaño de píxel era de
aproximadamente 0,0045 mm. Si lo escribimos en su lugar correspondiente podemos ver que el valor inicial
de la focal se corrige:
10.1.2. Valores precalibrados
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Mejor aún que indicar un tamaño aproximado del píxel es escribir los valores resultantes de algún trabajo
anterior. Para ello en la pestaña “Initial" hemos de cambiar el tipo (Type) de Auto a Precalibrado:
De lo contrario no permite indicar a mano los valores. Si en el trabajo del que queremos tomar los datos
hemos exportado el fichero de cámara ahora no es necesario indicar los valores a mano sino que
simplemente importamos el fichero.
10.2. Exportar e importar
Los parámetros de una cámara se pueden exportar pinchando en el icono de la disquetera en la ventana de
“Camera Calibration” (véanse las imágenes de la página anterior), y se pueden importar en el icono de la
carpeta a la derecha del anterior.
10.2.1. Fix calibration
Esta pestaña la dejaremos normalmente desactivada. Si se marca Agisoft no calibra la cámara sino que
toma los valores iniciales por buenos. Tiene sentido marcarla en un trabajo con muy pocas fotos, por
ejemplo 10 fotos, en el cual hemos importado los parámetros de otro trabajo anterior con muchas fotos, que
en consecuencia arrojó unos valores calibrados más fiables que los que se pueden obtener para es trabajo
actual de sus propias fotos. No obstante la diferencia normalmente no se va a notar.
10.3. Varias cámaras
Para asignar una foto a una u otra cámara simplemente arrastramos el icono de la foto en la parte inferior
derecha al grupo que queremos, en la parte superior derecha. Véase la primera imagen de este capítulo.
Agisoft crea varias cámaras de modo automático según los datos EXIF de las fotografías. Esto a veces da
lugar a que crea demasiados grupos para lo que en realidad es una misma cámara con un enfoque al mismo
sitio (por ejemplo al infinito). Para corregir esto simplemente seleccionamos los grupos y los unimos,
mediante botón derecho, Merge Groups.
No se deben tener grupos con pocas fotos (por ejemplo, quince) ya que los parámetros de calibración que se
obtienen como resultado del ajuste no son fiables.
Si disponemos de datos de calibración muy buenos los introducimos a mano en la pestaña “Inicial” y
seleccionamos Fix Calibration. De esta manera en el cálculo se mantienen fijos. En lugar de a mano
podemos importarlos de un fichero si lo tenemos.
Alternativamente, un trabajo de muchas fotos da lugar a una buena calibración de la cámara. Podemos
exportarla (el incono de guardar) e importarla en un trabajo posterior, en el cual tras la importaremos el
fichero y mantendremos la calibración fija.
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Agisoft trabaja con los parámetros de calibración de la cámara en píxeles. Por tanto el valor de Píxel size
(mm) es puramente informativo, y podemos poner el valor que queramos. En concordancia con eso
debemos variar el valor de la longitud focal en milímetros, de manera que su valor en píxeles (valores fx y fy)
no cambien.
El valor del tamaño de píxel es necesario para exportar bien los parámetros de la cámara bien los puntos
correlados en las fotos (matches) a un formato que lo requiera en milímetros, como PATB.
11. APOYO Y COORDENADAS DE LOS FOTOCENTROS
11.1. Puntos de apoyo codificados
Estos puntos de apoyo son identificados automáticamente por Agisoft. Se imprimen desde Tools -> Markers
-> Print Markers. Seguramente queramos escribir los números más grandes, para poder distinguirlos a
través del anteojo de la estación cuando le estamos dando coordenadas.
Antes de alinear las fotos haremos a Agisoft localizar las marcas en Tools -> Markers -> Detect Markers.
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Hay tres series de marcadores, dependiendo del número de sectores en los que divide el círculo exterior: 12,
16 o 20. A continuación se muestran uno de 12 sectores y otro de 16:
A mayor número de sectores más combinaciones posibles. A saber, 161, 2001 y 26013. Las de 12 sectores
tienen la ventaja de que se identifican mejor en posiciones oblicuas o en las que por cualquier otra
circunstancia no se ven bien en la foto (brillos, hierbas delante…). Rara vez necesitaremos más de 601 y
seguramente nunca necesitemos más de 2001.
Los marcadores codificados se pueden emplear también aunque no se utilicen como puntos de apoyo. El
programa los detecta y le ayuda a la alineación de las fotos. Esto permite reducir el número de fotos en
figuras difíciles para el programa o bien eliminar el trabajo de situar marcadores a mano.
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11.2. Puntos de apoyo sin codificar
Agisoft es capaz incluso de detectar en las fotos dianas cualesquiera siempre que tengan una forma
aproximadamente de círculo o cruz. Para ello seleccionamos esa opción dentro de “Detect Markers”:
Podemos seleccionar “cruz” o “círculo” y dentro de este último blanco sobre negro y negro sobre blanco.
También indicamos una tolerancia. A mayor tolerancia más puntos detectará, entre los cuales los habrá que
no sean realmente dianas.
11.3. Empleo de coordenadas de los centros de proyección
La herramienta de importar las coordenadas de los puntos de apoyo sirve igualmente para los centro de
proyección (fotocentros). Es el icono de más a la izquierda de la pestaña “Reference”. En el panel en el que
se definen los parámetros de la importación aparece entre otras cosas lo siguiente:
Si activamos “Load orientation” se cargarán también los giros Yaw, Pitch y Roll. Es muy importante tener
presente que estos giros no son Kappa, Omega y Phi, si bien para un vuelo el valor de Kappa se parecerá al
de Yaw. Los otros dos ángulos pueden o no corresponderse aproximadamente, con o sin cambio de signo,
dependiendo del valor de Kappa.
Hay respecto a estos giros tres posibilidades:
1ª. No los tenemos. En ese caso no se importan.

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2ª Tenemos Omega, Phi, Kappa. Podemos importarlos, haciendo corresponder Yaw a Kappa.
3ª. Tenemos Yaw, Pitch y Roll. Se importan. Hay que tener cuidado a la hora de asignar las columnas
porque muchos programas exportan los ángulos en orden Roll, Pitch, Yaw.
A su vez puede que sean valores con precisión sin utilidad para el cálculo; por ejemplo, 2 metros en posición
y 1º para los ángulos, o puede que sean precisos suficiente.
Obviamente solamente se pueden emplear en el cálculo valores suficientemente precisos y ángulos Yaw,
Pitch, Roll. Sin embargo unos valores aproximados también son útiles para que el programa empareje las
fotos mejor y tarde menos en procesar. Recordamos que esto es la opción “Reference” en el parámetro Pair
preselection. También son importantes en trabajos complicados de terrestre para que sea capaz de orientar
las fotos a la primera sin necesidad de situar marcadores manualmente.
Por otra parte, si las coordenadas son precisas permiten disminuir el apoyo en tierra así como el número de
fotos. Con coordenadas precisas de posición (incluso aunque no se tengan los giros) se pueden disminuir
los solapes a 60%/20% frente al 80%/60% que recomienda Agisoft, si bien es cierto que en trabajos de
aérea un 68% / 40% suele ser siempre suficiente.
12. CHUNKS
Agisoft es un programa que requiere mucha memoria. La generación de la nube de puntos densa, por
ejemplo, puede dejar al ordenador sin memoria incluso para un trabajo de 200 fotos. Para poder procesar un
trabajo grande sin superar la capacidad del ordenador, ese ha de dividirse en chunks (trozos).
12.1. Partir en varios chunks tras orientar
Puesto que es en la generación de la nube de puntos densa en donde por primera vez nos quedaremos sin
memoria en Agisoft, la lógica nos lleva a querer dividir en dos o más chunks el modelo orientado para
calcular las nubes de puntos por separado y después volver a unirlos.
Desgraciadamente Agisfot no tiene la opción “Dividir en chunks” o “Llevar tales fotos a un Chunk nuevo”.
Hay que crear un chunk y arrastrar las fotos de uno a otro. Pero al hacerlo se pierden las orientaciones.
Por tanto, esto no se debe hacer. La manera de salvar esta carencia consiste en duplicar el chunk. Se han
de generar tantos duplicados como partes en las que queramos generar la nube de puntos.
Una vez hayamos generado los distintos bloques de la nube de puntos, uno en cada chunk, fusionamos los
chunks, seleccionando la opción de fusionar las nubes de puntos, que por defecto ya estará activada.
12.2. Planificar el trabajo para procesar en varios chunks
En un trabajo muy grande puede ser cómodo partir desde el principio en varios chunks que se unirán al final.
Cada chunk es completamente independiente. Tiene su propio sistema de coordenadas y sus parámetros de
cámara. Por ello tanto la disposición de las fotos como los puntos de apoyo han de ser los adecuados para
procesar el bloque como si de un trabajo independiente se tratase.
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Este esquema muestra la planificación en tres chunks para un muro con ángulo y sus dos aguas. Cada
pared del muro se hará en un chunk y las aguas constituirán otro chunk único. Hay que suponer que cada
paño del muro tendrá detalles que requieran un gran número de fotos en total, o bien que se trata de una
muralla muy grande, de modo que es necesario dividirlo en chunks. Nótese la distribución de los puntos de
apoyo (puntos rojos).
Los chunks no se pueden enlazar mediante fotos comunes, ya que al unirlos se tratarán como fotos distintas
y se tendrán fotos duplicadas. Esto no significa que no pueda haber fotos comunes a dos chunks, lo cual
será necesario si no se planificaron las fotos o los puntos de apoyo de manera adecuada para poder partir.
12.3. Unión de chunks sin orientación absoluta
Se encuentra esta herramienta en Workflow -> Align Chunks… Agisoft calculará la orientación relativa de los
dos modelos y transformará todos los chunks que seleccionemos al sistema de uno de ellos, en concreto al
que se muestra en negrita. Se puede cambiar el chunk de referencia haciendo doble clic sobre otro. Hay tres
maneras de calcular la orientación relativa de los chunks:
Point based: El programa busca puntos comunes entre todas las fotos de los chunks y las orienta, igual que
hacer al orientar las fotos de un chunk.
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Marker based: Toma como referencia marcadores comunes. Tiene por lo generar menos precisión que el
anterior porque el número de puntos es menor.
Camera based: Los chunks han de tener fotografías comunes y su orientación relativa se deduce gracias a
la orientación de las fotos comunes en uno y otro chunk.
En fotogrametría no se emplea este método, sino que se calcula la orientación de cada chunks en un
sistema absoluto definido por los puntos de apoyo y a continuación se unen sin calcular ninguna
transformación.
12.4. Unión de chunks con orientación absoluta
Es el método preferido para fotogrametría. Cada chunk se ha orientado con sus puntos de apoyo y
simplemente se unen los dos conjuntos de datos en uno solo. Es la orden Workflow -> Align Chunks…:
La captura anterior muestra este caso. La indicación [R] que aparece tras cada chunk indica que está
orientado en un sistema absoluto (Referencia), de modo que el chunk Merged Chunk contiene las cámaras
de uno y otro con la misma orientación que tenían. Esto incluye los parámetros de la cámara. En efecto,
pinchando en Tools -> Camera Calibration puede verse
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Y podemos comprobar que los valores ajustados para una y otra cámara son distintos.
Esto no tiene importancia siempre que el apoyo de cada chunk haya sido el adecuado para poder calcular
bien los parámetros de cámara para cada chunk.
Al ejecutar la herramienta aparecerá la siguiente ventana:
Seleccionaremos siempre “Merge dense clouds” (para eso precisamente hemos separado en chunks) y
según el caso “Merge models”. También seleccionaremos siempre “Merge markers”, para que los puntos de
apoyo que se llaman igual se consideren el mismo y no aparezcan duplicados tras unir.
12.5. Procesado en serie de chunks (batch)
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Cuando el número de datos es grande (prácticamente siempre) los procesos además de requerir mucha
memoria necesitan tiempo. Por ello es habitual dejar el programa procesando mientras hacemos otras cosas
o mientras no estamos. Sin embargo habrá que venir al final de cada paso para ordenar al programa llevar a
cabo el siguiente. Esto ha de ser así porque siempre se revisa el resultado de un paso antes de pasar al
siguiente, y si es necesario se edita el resultado o se vuelve a ejecutar cambiando algunos parámetros. Pero
cuando hay varios chunks habitualmente querremos los mismos parámetros para todos ellos, al menos en
las fases de orientar las fotografías y generar la nube de puntos.
Para ahorrar tiempo en estas situaciones Agisoft incorpora la posibilidad de ordenarle el procesado de todos
los chunks de una sola vez. Es lo que el programa llama “Batch Processing”. Se accede desde Workflow ->
Batch Process.
Aparece una ventana en la que se definimos los pasos que queremos que realice y los chunks a los que
queremos que se aplique. Para cada paso podemos editar los parámetros:
Pulsamos el botón “Add…” para añadir un paso, “Edit…” para modificar los parámetros de uno de los pasos
ya añadidos y “Remove” para eliminarlo. Lo demás es muy intuitivo y no necesita más explicación.
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La imagen anterior muestra una configuración muy común: Se alinean las fotos (orientación), se optimiza
(varita) y se crea la nube de puntos. Nótese que previamente habremos de haber medido los puntos de
apoyo.
Dado que si hay algún error en la medida de algún punto de apoyo va a haber que repetir la orientación, y la
nube de puntos generada no sirve para nada, conviene primero realizar únicamente alineaciones a calidad
baja. Una vez que hayamos corregido todos los errores dejamos programadas las tareas como se ve, esta
vez con la calidad para la orientación en modo alto.
El procesado en serie se puede emplear aunque exista un solo chunk.
13. ÍNDICES DE VEGETACIÓN Y OTROS
Para ejecutar esta herramienta hay que estar en la vista de la ortofoto. Es el icono (raster calculator).
13.1. Fórmula lineal (matriz)
Se abre una ventana en cuya parte derecha hay una matriz, en la que podemos introducir a mano valores
para la transformación.
En esta matriz las filas se corresponden con los canales de destino, en orden Rojo, Verde y Azul (para las
imágenes corrientes), de modo que la siguiente matriz:
Indica que el canal verde de salida (segunda fila) será igual a 0·R+0·V+1·A de la imagen original; es decir, al
azul de la imagen original. La tercera fila indica que el azul de la imagen de salida será igual al verde de la
imagen original, mientras que el rojo (primera fila) será igual a cero; es decir, la imagen de salida no tendrá
rojo. El resultado es una imagen en la que el rojo se ha eliminado y los colores verde y azul se han
intercambiado:
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PHOTOSCAN: FOTOGRAMETRÍA TERRESTRE Y UAV
Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 10| Índices de vegetación y otros
La siguiente es una imagen en la que solamente hay rojo, siendo igual la intensidad de rojo a
0.3·R+0.4·V+0.3·A de la imagen original:
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Si las tres filas son idénticas la imagen que se obtendrá estará en grises. A continuación se muestra un
ejemplo en el que se ha hecho esto, siendo el nivel de gris de la imagen de destino el nivel de rojo de la
original:
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Los coeficientes de la matriz no han de estar necesariamente entre 1 y 0, ni han de sumar 1 por filas.
Pueden indicarse números mayores que 1 o número negativos. En el siguiente ejemplo se ha generado una
imagen en verde (porque las filas primera y tercera, que corresponden al rojo y al azul de la imagen a
generar, están a cero) en las que se ha representado la diferencia entre el verde y la suma de rojo y azul.
Por tanto la imagen del resultado aparecerá negra donde haya menos verde que el promedio de rojo y azul y
verde intenso en donde haya mucho verde y menos de las otras componentes; es decir, en donde la imagen
original se ve verde:
La anterior imagen es negro absoluto en donde hay menos verde (o igual) que de las otras componentes. No
distingue por tanto entre que haya lo mismo de verde que de rojo y azul, un poco menos, o mucho menos.
Ello se consigue con una pequeña modificación. Aumentamos un poco el verde de la imagen de salida
según la cantidad de verde original:
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13.2. Fórmula general
Si queremos una fórmula que no sea simplemente lineal tendremos que ir a la pestaña “Fórmula”. Ahora
bien, generaremos solamente un índice, por lo que la imagen resultante será en blanco y negro (escala de
grises), si bien podemos definir una paleta para que en lugar de grises sean otros colores.
Continuando con un índice que indique la proporción de verde, podemos calcular la proporción de verde:
V/(R+V+A); o bien, tal como lo escribiríamos en el programa:
B2 / (B1+B2+B3)
Pinchamos sobre “Enable transform” para que tenga efecto. Hemos también de definir la paleta de color
según se explica a continuación.
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13.3. Paleta
En esta pestaña se define el conjunto de colores con los que queremos que se representen los distintos
valores del índice calculado.
Por una parte está, en la derecha, los distintos colores que se asignan a distintos valores relativos. Así el
blanco se asigna al valor relativo 0, el marrón claro al valor relativo 0,1, etc.
Por otra parte, en la izquierda se define cómo se hacen corresponder esos valores relativos a los valores
reales que toma el índice. Se define un “rango”, de modo que el valor relativo 0 se lleva al valor inferior del
rango y el valor relativo 1 al valor superior del rango.
Así, en el ejemplo que se muestra el blanco se asigna a píxeles con un valor del índice de -0,01 mientras
que el negro se asigna a píxeles con un valor del índice de 0,05. Los valores intermedios se interpolan
linealmente. La interpolación se extiende a colores fuera del rango 0-1 si los hay. En este ejemplo, aplicando
la extrapolación, el azul oscuro irá a valores del índice de -0,01 – (0,05- -0,01) = -0,01 – 0,06 = -0,07.
El programa tiene tres paletas predefinidas.
El histograma muestra la distribución de los valores que toma el índice en la ortofoto. El ejemplo que se
muestra corresponde a la fórmula (B2-B1)/(B2+B1); es decir, (V-R)/(V+R). Sus valores mínimo y máximo
posibles son respectivamente -1 (si Verde=0) y +1 (si Rojo=0), pero la mayoría de los píxeles de la imagen
tienen valores de rojo y verde parecidos, de modo los valores que realmente toma el índice se concentran
entre -0,07 y 0,03.
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A continuación se muestra un mapa de la proporción de verde B2 / (B1+B2+B3), primero en blanco y negro y

después en negro y verde
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13.4. NDVI
En la pestaña fórmula la expresión que trae el programa por defecto es
(B3 - B1) / (B3 + B1):
Si se tratase de una imagen multiespectral, con el infrarrojo cercano en la banda 3 y el rojo en la 1, esta
fórmula proporcionaría el índice NDVI.
Otro índice muy usado para estimar la cantidad de vegetación es el EVI (Enhaced Vegetation Index):
2,5 x (I – R) / (I + 6R - 7,5Azul + 1)
Tiene la propiedad de corregir ciertos defectos del NDVI. Por ejemplo, la nieve arroja un valor bajo en lugar
de alto. Esencialmente corrige el valor del rojo restando un múltiplo del azul.
13.5. Exportación
El índice calculado se aplica a la ortofoto así como a las fotografías individuales. Las imágenes originales no
se han perdido, sino que activando o desactivando la casilla “Enable Transform” de la pestaña “Formula”
vemos la imagen original o el índice respectivamente.
Teniendo visible el índice exportamos la ortofoto (en File → Export Orthomosaic), y se exportará la orto con
los valores del índice.
13.6. Calibración CIR
La pestaña que aparece al pinchar en la herramienta de calculadora ráster, la que tiene por encabezado
“CIR Calibration”, no tiene por objetivo en sí misma crear una transformación lineal de la imagen, si bien la
hemos empleado para ello. En realidad esa transformación lineal se supone que es para aplicar como paso
previo a la fórmula. Se trata por tanto de una corrección preliminar de los canales. Tiene sentido para
imágenes de infrarrojo.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 13| Escenas en movimiento
14. ESCENAS EN MOVIMIENTO
Para reconstruir fotogramétricamente un objeto en movimiento es necesario disparar varias cámaras de

modo sincronizado. Si realizamos varias de esas capturas a ciertos intervalos de tiempo tendremos varias
reconstrucciones de objeto o escena. Es lo que Agisoft llama de manera un tanto pomposa 4D.
Cada conjunto de tomas formará un chunk distinto, por lo que en principio no hace falta nada especial en el
software para realizar estos trabajos. Sin embargo puede facilitarse la gestión y el procesado si el software
sabe que las cámaras no se han movido.
14.1. Organización de las fotos en carpetas
Las fotos han de estar agrupadas en carpetas; bien por cámaras bien por momentos de toma. A la hora de
añadir las fotos no seleccionamos “Add Photos…” del menú Workflow sino “Add Fólder…”. Seleccionamos la
carpeta que contiene las subcarpetas e indicamos si cada una de estas últimas corresponde a un instante o
a una cámara:
En el primer caso seleccionamos la línea intermedia: “… as cameras”. Habrá tantas carpetas como instantes
de captura (frames) y dentro de cada carpeta tantas fotos (files) como cámaras hay. En el segundo caso
seleccionamos la línea inferior: “… as frames”. Habrá tantas carpetas como cámaras y dentro de cada
carpeta tantos ficheros como instantes.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 13| Escenas en movimiento
14.2. Procesado de las fotos
Agisoft sabe que los frames corresponden a instantes distintos que fotografían un mismo objeto en
movimiento. De hecho no crea chunks independientes sino un único multiframe chunk en el que cada
cámara consta de varias tomas. Gracias a ello la aplicación de cada proceso a todos (o a un subconjunto) de
los frames es posible sin necesidad de emplear batch processing.
Al saber que la orientación relativa de las cámaras es la misma en todos los instantes la orientación de cada
uno de ellos mejora respecto a un cálculo individual en chunks separados, ya que Agisoft introduce esa
restricción en el cálculo (hay menos incógnitas en total). Por otra parte garantiza que los sistemas de
coordenadas de todos los instantes serán iguales, mientras que trabajásemos con chunks separados habría
que alinearlos posterior-mente en caso de que no haya apoyo (bastante normal para este tipo de trabajos).
Además del tiempo que ello conlleva, en estas alineaciones se pierde precisión.
Por último, igual que cuando tiene ya una orientación de las fotos y hemos medido un marcador sobre
alguna de ellas nos indica su posición deducida en las otras, ahora lo puede hacer inter-frame. Ahora bien, al
pasar de un frame a otro la información de la orientación de la cámara (que es la misma porque no ha
cambiado) no sirve porque el marcador ha podido moverse. Si no se ha movido mucho Agisoft lo busca y
normal-mente lo detecta.
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Manual de Photoscan (Agisoft) | tema 14| Varios
15. VARIOS
15.1. Generación de un informe
En File -> Generate Report. Una inspección de un ejemplo vale más que cualquier descripción. Son varias
páginas. La imagen de la página siguiente es un ejemplo de la que muestra el esquema del vuelo, con
indicación de los solapes y cierta información clave.
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15.2. Publicación en línea
Los modelos pueden publicarse en Sketchfab y las ortofotos en MapBox. Se hace desde el menú File, en
Upload Model y Upload Orthomosaic respectivamente.
15.3. Expotar orientaciones para trabajar en otro programa
Las orientaciones se pueden exportar en Tools → Export → Export Cameras… a varios formatos: PATB,
Bingo, etc. El que llama Omega Phi Kappa exporta X, Y, Z, Ω, Φ, Κ y los elementos de la matriz de rotación.
Estos ficheros pueden ser leídos por otros programas, por ejemplo para restituir.
Esto es fácil. El problema es que la calibración de la cámara también ha de ser exportada y leída
correctamente por el otro programa, y hay multitud de criterios para definir los parámetros de calibración, de
manera que es muy fácil que el programa de destino no lea correctamente lo que exportamos desde Agisoft.
Hay que tener en cuenta que no es suficiente con que lea el fichero, sino que los números que hay en él han
de corresponder con la interpretación que de ellos hace el programa. Si la correspondencia no es adecuada
lo que obtengamos a partir de esas imágenes el otro programa irá con un error que además puede pasar
desapercibido y no ponerse de manifiesto hasta que se quiera integrar el producto obtenido con algo externo
(por ejemplo, cargar la restitución sobre una antigua, la ortofoto sobre una cartografía u otra ortofoto, etc.
Para evitar este problema lo más seguro es seguir otra vía. En lugar de exportar la calibración de la cámara
y después importarla en el otro programa se generan imágenes sin distorsión y con el punto principal
exactamente en el centro. Es la última opción de menú Export:
Tools → Export → Undistort Photos…
Las opciones «Center principal point» y «Square pixels» las dejaremos siempre activadas. El cuadro de texto
indica un patrón para generar los nombres de las fotos. {fileext} es la extensión que tendrán, por ejemplo jpg
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o png. Agisoft en ningún momento pregunta a qué formato queremos exportarlas, pero lo deduce de la
escribamos en lugar de {fileext}. Por ejemplo
{filename}.jpg {filename}.png
Si escribimos el primer texto esportará JPGs; en el segundo, PNGs.
{filename} representa el nombre de la foto. Si no escribimos nada en lugar de {fileext} emleará la extensión
que tienen las fotografías originales. Por tanto si dejamos {filename}.{fileext} generará archivos con el mismo
nombre que las fotografías originales. Si no queremos que sea así podemos añadir un prefijo o sufijo a
{filename}, por ejemplo
un{filename}.{fileext} {filename}_C.{fileext}
Pero entonces tendremos que cambiar los nombres de las fotos en el archivo de orientación exportado. Esto
no tiene ninguna dificultad con un Buscar/Reemplazar todo. Otra opción es meter las imágenes exportadas
en otra carpeta, por ejemplo «Imágenes sin distorsión», y tener cuidado de no mezclarlas nunca.
16. ESTRUCTURA INTERNA DE LOS FICHEROS DE UN PROYECTO
16.1. El árbol de carpetas
Tomaremos como ejemplo un proyecto llamado “Antigua”. El archivo de proyecto es Antigua.psx, que
podemos abrir con el bloc de notas, al que acompaña una carpeta llamada Antigua.files, la referencia a la
cual se encuentra dentro de Antigua.psx.
Dentro de Antigua.files habrá una carpeta proyect.zip con un archivo doc.xml que lo único que contiene es la
referencia a los chunks. Habrá también una carpeta por cada chunk:
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Este ejemplo tiene tres chunks: 0, 1 y 2 (esos no son los nombres de los chunks). En muchos casos
tendremos una única carpeta de nombre “0”.
Dentro de esta carpeta “0” (o “1”, “2”, etc.) encontraremos otra vez un zip con u doc.xml y otra carpeta
llamada “0”. Este doc.xml es el primer archivo con información sustancial. Contiene todo lo relativo a la
orientación de las fotografías, las calibraciones de las cámaras, los marcadores y otas opciones. Aquí es
donde guarda los parámetros en la orientación.
Si abrimos esta carpeta “0” veremos distintas carpetas en las que el nombre indica lo que son:
El contenido de cada una de ellas es a su vez un zip con el objeto en cuestión (el modelo, la ortofoto…) y el
correspondiente doc.xml. Algunas contienen algún archivo a mayores del .zip.
De estas carpetas “point_cloud” es la nube de puntos dispersa, la formada por los puntos seleccionados
para la orientación de la imagen, mientras que dense_cloud es la nube de puntos densa. La textura se
encuentra junto con el modelo, dentro de model.1 -> model.zip.
16.2. Mover manualmente datos de un proyecto a otro o llevarlos a otro programa.
Si vamos abriendo las carpetas correspondiente a los distintos objetos de un proyecto veremos que
internamente Agisoft los guarda en formatos estándar: ply, png, etc., de modo que en muchos casos no hay
diferencia entre exportarlo a ese formato y copiar directamente los archivos. Esto especialmente importante
para la nube de puntos densa y el modelo.
Agisoft no permite importar nubes de puntos densas, de manera que la única manera de mover una nube de
puntos de un proyecto a otro o de un chunk a otro es moviendo directamente el contenido de dense_cloud.1.
Por otra parte en algunos casos se produce una pérdida de resolución al exportar / importar un modelo, y
para evitarla la manera más sencilla es mover directamente la carpeta model.zip que se encuentra dentro de
model.1:
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Si solamente queremos mover la malla, sin la textura, podemos omitir el archivo o los archivos (depende de
como la hayamos generado) de textura que se encuentran dentro del zip y mover solamente el doc.xml y el
mesh.ply, si bien al cargarlo en el destino Agisoft protestará porque no encuentra la textura, pero no tiene
ninguna importancia.
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16.3. Nombre vs. identificadores únicos
Ya vimos que las carpetas de los chunks son “0”, “1”, etc. El nombre del chunk se almacena la principio del
archivo doc.xml que hay dentro de chunk.zip. Lo que Agisoft usa internamente como “nombre” del chunk es
el número de chunk, correspondiente al nombre la carpeta. Es lo que llamaríamos el identificador del chunk.
El nombre solamente lo emplea para mostrarlo al usuario. De hecho dos chunks (o más) pueden tener el
mismo nombre, ya que teniendo cada uno su identificador único y su correspondiente carpeta se trata de
chunks distintos.
Esto que sirve para los chunks también vale para los nombres de los marcadores y de las cámaras. Todo en
Agisoft se distingue internamente por un identificador numérico, siendo el nombre que vemos algo
secundario. Se pueden tener dos marcadores distintos o dos fotos distintas con el mismo nombre, aunque
no es en absoluto conveniente.
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17. PROBLEMAS COMUNES
17.1. ¿Cómo sé con cuantos Key points y Tie points se hizo la orientación?
Solución: Generar un informe (File → Generate Report…). Allí lo pone en la última página:
17.2. Zero Resolution
Este mensaje puede aparecer al generar la nube de puntos. El mensaje la verdad es que es bastante
confuso. Debería decir “No existe ningún par de fotos con suficientes puntos en común”. Agisoft requiere un
mínimo de 100 puntos comunes por foto para considerar un par para generar puntos de la nube densa. Si
hemos calculado la orientación con 150 puntos en Tie Point Limit seguramente no haya ningún par de fotos
con 100 puntos de enlace comunes.
Solución: Volver a orientar indicando para Tie point limit como mínmo 300 puntos.
17.3. En la nube de puntos densa hay rectángulos enteros en los que no hay puntos
Agisoft requiere un mínimo de 100 puntos comunes por foto para considerar un par para generar puntos de
la nube densa. Si hemos calculado la orientación con 200 puntos en Tie Point Limit, por ejemplo, es fácil que
algún par de fotos no alcance el mínimo de 100 puntos comunes. Ese par no se emplea para generar la
nube de puntos, y como consecuencia queda un hueco.
Solución: Volver a orientar indicando para Tie point limit como mínimo 300 puntos.
17.4. al generar la malla y verla en color (antes de aplicar textura) hay zonas que se ven
borrosas, difuminadas.
Es igual que el problema siguiente.
17.5. En la textura hay zonas que se ven dobles
Es porque no está bien la malla, lo que a su vez se debe a que no está bien la nube de puntos. Hay dos
causas posibles:
1ª. Hemos empleado para la nube de puntos fotografías muy lejanas u oblicuas al objeto.
Solución: Volver a generar la nube de puntos excluyendo las fotos malas.
2ª. En la nube de puntos hay huecos.
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Solución: Véase el problema anterior en esta lista.
17.6. Al exportar el modelo y después importarlo se ve cuadriculado.
Es debido a un error de Agisoft. Sucede cuando se trabaja con coordenadas grandes, por ejemplo 4 000
000, y el sistema de coordenadas es local. Si las coordenadas se almacenan solamente con 8 cifras
significativas, por ejemplo, una coordenada en torno a 4 000 000 tendrá como última cifra los decímetros, de
modo que todas las esquinas se llevarían a un múltiplo entero de un decímetro. Lo que sucede no es
exactamente así pero en esencia es lo que se ha descrito.
Cuando se exporta la malla, según el formato, se puede elegir que el archivo que se vaya a generar tenga
codificación binaria o de texto:
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Si desactivamos la casilla “Codificación binaria” (la opción por defecto) se activa el recuadro en el que
indicamos el valor de Precisión, que hace referencia al número de decimales escritos cuando se almacena
en modo texto. El valor por defecto es 6. Así hay precisión más que suficiente:
ply
format ascii 1.0
comment TextureFile model.jpg
element vertex 224645
property double x
property double y
property double z
property double nx
property double ny
property double nz
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
element face 447389
property list uchar int vertex_indices
property list uchar float texcoord
end_header
617310.073995 4762944.452537 497.367202 0.188394 -0.258714 0.947404 117 115 112
617310.030319 4762944.415393 497.367062 0.207042 -0.225982 0.951875 117 115 111
617310.052431 4762944.433873 497.366832 0.196289 -0.234593 0.952070 117 115 111
617309.911216 4762944.369735 497.393499 0.347766 -0.210981 0.913535 118 117 112
617309.921357 4762944.394323 497.394843 0.352671 -0.183053 0.917668 117 116 111
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Sin embargo si importamos el fichero así exportado el error persiste. La razón es que el redondeo de las
coordenadas se efectúa en algún momento en la importación.
Solución: En lugar de exportar e importar copiamos la carpeta “model.zip” dentro de la carpeta del chunk, y
la llevamos al proyecto en donde queremos importarla.
Solución 2: Al exportar indicar una traslación que elimine las coordenadas grandes. En el ejemplo anterior
sería (-610000, -4760000, 0).
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Manual de contenidos. Año 2015. Revisión 2016

1. LA FISOLOFÍA DEL PROGRAMA .................................................................................................... 5

10. GESTIÓN DE CÁMARAS ............................................................................................................ 48

17. PROBLEMAS COMUNES ........................................................................................................... 76

1. LA FISOLOFÍA DEL PROGRAMA

1.1. Imágenes piramidales

2. CARGAR Y ALINEAR IMÁGENES

2.1. Cargar las fotos y los puntos de apoyo

2.2. Orientación preliminar

2.3. Parámetros de Orientación

2.4. Refinamiento de la orientación

Es lo que comúnmente se conoce como la “varita mágica”.

3. LA NUBE DE PUNTOS DENSA

3.2. Clasificación. Puntos del suelo

3.3. Clasificación de puntos por color

3.4. Eliminar puntos

4. GENERAR Y SIMPLIFICAR LA MALLA

4.2. Reducción del número de puntos

Malla original, generada con densidad media.

La misma malla, suavizada con un factor 5.

La malla suavizada con un factor 10.

En la página siguiente se muestra la ventana de opciones de generación de la ortofoto.

6.1. Problemas de un modelo demasiado realista

hemos de dibujar el polígono sobre la ortofoto (la herramienta ):

Puede verse que la ortofoto se ha corregido:

Estas direcciones se indican mediante un par de marcadores cada una.

6.3.1. Horizontal / Vertical axis

6.4. Definición del área a exportar de la ortofoto

6.5. Encajar en Autocad, en coordenadas, la ortofoto exportada.

X izda.: 538490 Y abajo: 474628 ancho = 10600 x 0’05 = 530 m

7. APLICACIÓN DE LA TEXTURA AL MODELO

El único parámetro digno de reseñar es Mapping mode:

7.1. Corrección de la textura

8. TRABAJAR CON MÁSCARAS

8.1. Definir y emplear máscaras

Las de la izquierda son herramientas de selección.

8.2. Varita mágica

8.3. Alternar máscaras

Estas máscaras se pueden posteriormente volver a importar.

En trabajos de objetos y en general cualquiera de terrestre es imprescindible trabajar con máscaras.

9. PRODUCTOS POR FOTO

9.1. Foto sin distorión

9.2. Distancia aL plano focal

El la página anterior la primera imagen representa la distancia a la foto y la segunda la orientación de la

9.3. Puntos de vista

9.4. Ortofotos individuales

10. GESTIÓN DE CÁMARAS

10.1. valores iniciales

“Initial focal length (mm)”

En lugar de simplemente “Focal length”.

10.1.1. Tamaño de píxel desconocido o erróneo

A veces el programa no puede determinar el tamaño de píxel inicial:

10.1.2. Valores precalibrados

10.2. Exportar e importar

10.2.1. Fix calibration

10.3. Varias cámaras

11. APOYO Y COORDENADAS DE LOS FOTOCENTROS

11.1. Puntos de apoyo codificados

11.2. Puntos de apoyo sin codificar

11.3. Empleo de coordenadas de los centros de proyección

Hay respecto a estos giros tres posibilidades:

1ª. No los tenemos. En ese caso no se importan.