JPP Presentation Numérisation Mobile PDF

Numérisation Mobile
Ecole Nationale des Sciences Géographiques

ING2 – 11/03/2016
Jean-Pierre Papelard - IGN Laboratoire MATIS

Institut National de l’Information Géographique et Forestière
73 avenue de Paris, F-94165 Saint Mandé cedex
Numérisation mobile – ING2 11/03/2016

Numérisation Mobile … Plan
 L’expression du besoin
 Cartographie urbaine
 Gestion des réseaux
 Sécurité – Secours
 Maquette numérique – SIG 3D
 Les différents capteurs
 Les capteurs Image
 Panoramiques
 Stéréoscopiques
 Les capteurs Laser
 Métrologiques
 Robotiques
 Systèmes existants
 Le véhicule Stéréopolis de l’IGN
 Autres systèmes de numérisation

Numérisation Mobile … Plan
 Calibration des capteurs

 Calibration intrinsèque
 Calibration radiométrique
 Géoréférencement
 Calibration géométrique du
système d’acquisition
 Gestion de l’acquisition
 Diagramme fonctionnel
 Positionnement /Trajectographie
 Post-Traitements
 Débayerisation
 Recalage (TP)
 Livraison /Formats/Stockage

Plan de Braun et Hogenberg - 1572

Plan de Mérian - 1615

Google Earth - 2015
maquette numérique
1.1 Expression du besoin - Cartographie Urbaine
Une maquette numérique exhaustive ?
Les prises de vues aériennes ont du mal à aller chercher toute l’information.
-> impose des plans de vol avec de forts recouvrements longitudinaux et
transversaux.
1.2 Les normes récentes
 Déclaration de travaux à proximité de réseaux (DT-DICT)

Déclaration de projet de travaux (DT)-> maître d'ouvrage ou responsable de projet et
déclaration d'intention de commencement de travaux (DICT) qui peut être une
entreprise ou un particulier.
3 classes de précision A, B et C ont été définies par la nouvelle réglementation pour

caractériser la précision cartographique des réseaux.
 Classe A : incertitude maximale de localisation inférieure à +/- 40 cm (réseau

rigide) ou +/- 50 cm (réseau flexible)
 Classe B : incertitude maximale de localisation inférieure à +/- 1,5 mètre
 Classe C : incertitude maximale de localisation supérieure à +/- 1,5 mètre ou

absence de cartographie

 Déclaration de travaux à proximité de réseaux (DT-DICT)

source : http://vosdroits.service-public.fr/professionnels-entreprises/F23491.xhtml
Selon les cas, les investigations complémentaires peuvent être à la charge du
responsable de projet ou de l’exploitant de réseaux.
Le responsable du projet est en charge à 100% de la réalisation des investigations
complémentaires si la précision du réseau est de classe B,
Le coût des investigations complémentaire est réparti à part égale (50/50) entre le
responsable de projet et exploitant de réseau si la précision du réseau est de classe C.
Toute exploitant de réseau enterré ou aérien, sensible ou non sensible pour la sécurité,
a obligation de ranger tous les tronçons des réseaux qu'il exploite dans l'une de ces 3
classes de précision lorsqu'il répond à une DT ou à une DICT.
L'arrêté DT-DICT formulera des exigences en terme de résultats et non de moyens.

Il devrait disposer que quel que soit le mode de mesure utilisé, direct ou indirect, le
nombre et la localisation des relevés ainsi que la technologie employée seront
déterminés de sorte à garantir la localisation du tronçon concerné dans la meilleure
classe de précision, à savoir la classe A.
 BIM Building information modelling
Aspect législatif : faire basculer le bâtiment dans une nouvelle ère numérique en
rendant progressivement obligatoire l’usage de la maquette numérique pour les
équipements de l’Etat à horizon 2017.
le BIM est à la fois un logiciel, une base de données, un processus collaboratif voire
une méthode de management.
La maquette numérique contient une base de données et une représentation

graphique, en 2D ou en 3D, du bâtiment.
Plus précisément, la base de données associée à la maquette numérique contient

l’ensemble des composants techniques du bâtiment et leurs caractéristiques, marque,
modèle, taille, résistance au feu, acoustique…

marché potentiel… ?
Les gestionnaires de réseaux développent et mettent en œuvre des systèmes
de numérisation adaptés à leur réseau. ( laser, drônes)
 SNCF
 EDF
 Acteurs du BIM
 Egouts de Paris
 ….

1.3 Les SIG 3D
Une technologie qui arrive à maturité …

1.3 Les SIG 3D
Navigation immersive combinant données image et laser, mesures en 3D

1.3 Les SIG 3D
Intégration et saisie de données vectorielles

2. Les différents capteurs
 Centrale à Inertie (INS = Inertial Navigation System)
 Lasers « métrologiques »
 Lasers « robotiques »
 Capteurs image (classiques, infra-rouge…)
 Capteurs panoramiques
 …….autres capteurs (pollution, acoustique, cartographie des

réseaux de communications …)

 Centrale à inertie / Système inertiel


Le référentiel de la centrale est accessible via
une calibration fournie par le constructeur.
Gyroscopes
Accéléromètres




 Les lasers métrologiques
RIEGL VQ-250
– Précision centimétrique
– 300 000 pts/s
– 100 lignes/s (10 cm à 36 km/h)
– FOV 360°



Information sur la réflectance classification

 Les lasers robotiques




 Les lasers « robotiques »
Une précision géométrique moindre … mais qui s’améliore.

Une dimension en + qui permet de faire une analyse temporelle de
l’environnement.
• Gommer les objets mobile.
• Analyser les flux.
Voiture sans conducteur

de Google

Comparaison des deux types de laser

Comparaison des deux types de laser

 Les capteurs image

2. Les différents capteurs - panoramiques
 Ladybug 5
 30 MP (5 MP x 6 sensors)
 Sony ICX655 CCD x 6, 2/3", 3.45 μm
 Global shutter
 2048 x 2448 at 10 FPS
 ~20.000 $ USD
Navigation immertielle : StreetView

 Tête Stéréoplis v3
 20 MP (4 MP x 5 sensors)
 2048 x 2048 at 6 FPS

Dans le sens de déplacement

du véhicule :
Pas de base entre 2
panoramiques successives
…donc pas de 3D

2. Les différents capteurs – Images
Dans le sens de déplacement

du véhicule :
Pas de base entre 2
panoramiques successives
…donc pas de 3D !
On met en place des capteurs

image classiques pour former
des bases stéréo à l’avant et à
l’arrière du véhicule.

2. Les différents capteurs – Images thermiques
Thermographie
Acquisition Stéréopolis sur Saint-Mandé en 2010

3. Systèmes de numérisation

 Premier véhicule en 2005
 Première tête panoramique en 2006


Version opérationnelle en 2008






Version opérationnelle en 2008 11 12
 Configuration 14 cameras
21 22 23
 10 : panoramique
 4 : paires stéreo arrière
/avant
3 32 33 34
1
 Capteur AVT pike 210C
 1920 * 1080
 Dynamique 12 Bit 41
42
43
 Bayer
51 52


Une bonne qualité géométrique des données mais une immersion

incomplète …..rédhibitoire !

 Le véhicule Stéréopolis …. V3
Nouvelle tête, nouveaux PC (SSD),

nouveau laser rotatif, nouvelle centrale !
Moins de poids, plus de place pour le
Velodyne !
 Le véhicule Stéréopolis …. V3
Recouvrement faible entre images favorisé

par la distorsion.

 applications au Matis : Génération de BD 3D d’amers visuels

 applications au Matis : Intégration de texture sur Bati3D

 applications au Matis : Modèles 3D urbain haute définition


…..autres systèmes





Sam O. Hirota, Inc. vehicle outfitted

with earthmine-Nokia MARS system
camera-GPS-IMU array

Topcon IP-S3 HD
Mobile Mapping System

Topcon IP-S3 HD
Mobile Mapping System



Applications lidar actuelles et émergentes

4. Calibration
 Correction du vignettage
 Utilisation d’une image de calibration : flat-field
Le falt-field « champ uniforme »

Vi,j est obtenu par moyenne de
plusieurs images d’un même
objet clair uniforme.
On photographie un dépoli sur

une source lumineuse
Vc homogène. (ciel nuageux par
exemple)

4. Calibration
Exemple de Flat-Field
colonne
défectueuse
limite entre
demi-images

4. Calibration
 Capteurs image – calibration radiometrique

 Balance des blancs
Afin d’optimiser la dynamique des

capteurs, on peut utiliser un jeu
de paramètres adapté à la météo
du jour.

4. Calibration
 Capteurs image – calibration géométrique intrinsèque

 Caractéristiques de l’optique
-(PPA) Point principal d’autocollimation
- Modélisation de la distorsion (PPS + polynome)

4. Calibration

4. Calibration

4. Calibration
 Velodyne calibration intrinsèque

5. Calibration Extrinsèque
Pour chaque capteur, on doit déterminer précisément les

matrices rotations et les translations entre chaque référentiel.

5. Calibration Extrinsèque et géoréférencement
On utilise de manière complémentaires, des mesures

topométriques pour déterminer les bras de levier et des
méthodes de détermination indirectes pour les orientations.

 Capteurs image
Les orientations relatives des
capteurs sont obtenues en
mesurant des points connus dans
les images d’une acquisition
réalisée dans notre polygone de
calibration.

 Capteurs image
Les orientations relatives des

capteurs sont obtenues par un
processus automatique de
compensation par faisceaux en
relatif de grands blocs
d’images.
(thèse de B. Cannelle 2013)

 Capteurs laser

 Capteurs laser
Les positions des sphères sont determinées par intersection.

On mesure les bords gauche-droit et inférieur-supérieur.

 Capteurs laser
Les points du nuage mesurés à
la surface de la sphère sont
exprimés à la fois dans le repère
du laser et situés à une distance
R du centre de la sphère dont la
position est mesurées dans le
système terrain.
1 ligne par seconde

→ 300.000 pts
→ 0.0012° résolution angulaire

 Capteurs laser
Des sphères sont également

placées en hauteur pour
modéliser au mieux le « pitch »
du montage laser.

 Capteurs laser
Pour le velodyne, les sphères
sont déterminées dans le
référentiel laser en ajustant
par moindre carrés la position
d’une sphère de rayon R à la
surface du nuage.

<sensor>
Un fichier de calibration par capteur <name> Pike_33 </name>
<objectif> </objectif>
<origine> Pike_33 </origine>
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?> <argentique> 0 </argentique>
<ArchiImageSensor> <calibration-date> 4-3-2008 </calibration-date>
<georef> <serial-number> 268927033 </serial-number>
<id>41 </id>
<flatfield>
<pt3d> <file> FlatField_268927033_04_2009.tif </file>
<x> -0.228293 </x> <ChannelCoef>
<y> -0.0954342 </y> <Red> 1.3 </Red>
<z> -0.717044 </z> <Green> 1 </Green>
</pt3d> <Blue> 1 </Blue>
<rotation> </ChannelCoef>
<mat3d> <l1> <pt3d> <x> -0.61311 </x><y> -0.789988 </y><z> 0.00390962 </z></pt3d></l1> </flatfield>
<l2> <pt3d> <x> -0.789998 </x><y> 0.613097 </y><z> -0.00391649 </z></pt3d></l2> <focal>
<l3> <pt3d> <x> 0.000696999 </x><y> -0.00548983 </y><z> -0.999985 </z></pt3d></l3> <pt3d>
</mat3d> <x> 954.987 </x>
</rotation> <y> 533.127 </y>
</georef> <z> 1397.630 </z>
<sensor_config> </pt3d>
<time_base>2</time_base> </focal>
<shutter_auto>0</shutter_auto> <distortion>
<shutter>2000</shutter> <pt2d>
<gain_auto>0</gain_auto> <x> 955.913 </x>
<gain>1</gain> <y> 541.296 </y>
 </pt2d>
<whitebalance_auto>0</whitebalance_auto>  <r3> -4.952489e-008</r3>
<whitebalance_ub>255</whitebalance_ub> <r5> 3.541016e-014</r5>
<whitebalance_vr>255</whitebalance_vr> <r7> -3.695336e-021</r7>
<smear_reduction>0</smear_reduction> </distortion>
</sensor_config>
<pixel_size> 0.0000074 </pixel_size>
<orientation> 0 </orientation>
</sensor>
</ArchiImageSensor>

Un autre fichier xml décrit la composition du système d’acquisition

<ArchiMobile>
<Pc_unit>
<RemotePCConnection>
<IPAdress> 170.168.0.5</IPAdress> <Pc_unit>
<Username>IGN</Username> <Master>true</Master>
<Domaine>IGN04</Domaine> <RemotePCConnection>
<Password>IGN</Password> <IPAdress> 127.0.0.1</IPAdress>
</RemotePCConnection> <Username>IGN</Username>
<Domaine>IGN01</Domaine>
<mobile_sensor> <Password>IGN</Password>
<id> 43 </id> </RemotePCConnection>
<stock_data> D:\\ </stock_data> <mobile_ins>
<ref> .\Cam_Pike_34_position_43.xml </ref> <id> 4 </id>
</mobile_sensor> <stock_data> F:\\Record </stock_data>
<ref> .\ArchiINS.xml </ref>
<mobile_sensor> </mobile_ins>
<id> 31 </id>
<stock_data> F:\\ </stock_data> <mobile_velodyne>
<ref> .\Cam_Pike_69_position_31.xml </ref> <id> 3 </id>
</mobile_sensor> <stock_data> G:\\Record </stock_data>
<ref> .\ArchiVelodyne.xml </ref>
<mobile_riegl> <id> 111 </id> </mobile_velodyne>
<stock_data> D:\\ </stock_data>
<ref> .\ArchiLaser_D_45H.xml </ref> </Pc_unit>
</mobile_riegl> </ArchiMobile>
</Pc_unit>

Un dernier fichier xml décrit les spécifications du chantier et référence le fichier

xml du système d’acquisition.
<ArchiChantier>
<carte_GCM> StereopolisL93_modele.gcm</carte_GCM>
<projection_carte_GCM> Lambert93 </projection_carte_GCM>
<specifications>
<name> bidon</name>
<max_trigger_dist_interval> 3 </max_trigger_dist_interval>
<max_trigger_time_interval> 10
</max_trigger_time_interval>
<nav_pano_inside_geoconcept>true</nav_pano_inside_geo
concept>
<gui_control_mode>0</gui_control_mode> 
</specifications>
<mobile>
<ref> ArchiMobile_15_cameras.xml </ref>
</mobile>
</ArchiChantier>

6. Gestion de l’acquistion
Interface de contrôle

Diagramme fonctionnel de l’acquisition
INS
Thread
Thread
Esclave 1
Thread
PC maitre Trigger
Commande USB
Esclave 2
Thread
Thread
Thread
Thread
Configuration / Spécifications
 Les trames NMEA : INS > Pc maître

 La synchro PPS (Pulse per second) : INS ou GPS > Lasers
il faut combiner la fonctionnalité PPS avec une autre source de temps qui fournit la
date et à temps plein

 La synchro de déclenchement (Trigger) :

PC maitre > capteurs image + panoramique + INS
USB
Capteurs

 Vérification de la synchro de déclenchement

 Vérification de la synchro de déclenchement


 Positionnement / Trajectographie
mauvaise réception GPS.

(Canyons urbains)
Nombre de sats
Importance de disposer des

plusieurs constellations
GPS
GLONASS
Galileo
BeiDou

De nombreux multi-trajets
Avec un modèle 3D approché :

possibilité de filtrer en temps réel
ou en post-traitement.

Calcul de trajectographie : Positions et orientations à 100 ou 200 Hz selon les

systèmes.
Comparaison avec l’aérien :
+ haute fréquence nécessaire
environnement GPS beaucoup moins favorable.
stations fixes + proches
Contrôle de la trajectoire finale et recalage selon les spécifications

6. Post-traitements
 Débayerisation
Format natif en sortie

Dynamique : 12 bits
- Correction de Flat-field
augmente la dynamique
- Défauts du capteur Image Image

Pixels morts/ Pixels chauds
RGB 8 bits
- Balance des blancs
16 bits ?
6. Post-traitements
 Débayerisation : plusieurs traitements en parallèle

6. Post-traitements
 Données laser : livraison / formats

ply
format binary_little_endian 1.0
comment IGN offset GPS 0.000000
comment IGN offset Pos 649000.000000 6840000.000000 0.000000
comment IGN BBox X=[02090.010010,02137.601074]
Y=[21322.119141,21395.701172] Z=[00035.349541,00091.054848]
element vertex 000003000000
property float64 GPS_time
property float32 x_sensor -Des attributs de points qui n’intéressent pas
property float32 y_sensor
property float32 z_sensor
tous les utilisateurs. (ex: curving)
property float32 x_origin_sensor -Un système de projection différent selon les
property float32 y_origin_sensor
property float32 z_origin_sensor besoins.
property float32 x -Un géo référencement final qui doit
property float32 y
property float32 z pouvoir évoluer. (recalages, compensation
property float32 x_origin
property float32 y_origin photogrammétrique terrestre)
property float32 z_origin
property float32 range
property float32 theta
property float32 phi
property uint8 num_echo
property uint8 nb_of_echo
property float32 amplitude
property float32 reflectance
Stockage en base de données ?
property float32 background_radiation
end_header
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 Calibration des capteurs

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Une maquette numérique exhaustive ?

 Déclaration de travaux à proximité de réseaux (DT-DICT)

3 classes de précision A, B et C ont été définies par la nouvelle réglementation pour

 Classe A : incertitude maximale de localisation inférieure à +/- 40 cm (réseau

 Classe B : incertitude maximale de localisation inférieure à +/- 1,5 mètre

 Classe C : incertitude maximale de localisation supérieure à +/- 1,5 mètre ou

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 Déclaration de travaux à proximité de réseaux (DT-DICT)

L'arrêté DT-DICT formulera des exigences en terme de résultats et non de moyens.

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Intégration et saisie de données vectorielles

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 Centrale à Inertie (INS = Inertial Navigation System)

 Capteurs image (classiques, infra-rouge…)

 …….autres capteurs (pollution, acoustique, cartographie des

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 Centrale à inertie / Système inertiel

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 Les lasers métrologiques

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 Les lasers métrologiques

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 Les lasers métrologiques

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 Les lasers métrologiques

Information sur la réflectance classification

 Les lasers robotiques

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 Les lasers robotiques

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