2010

2011
Cours de Mécanique du Solide

Amelie Caissial – Quentin Grandemange

ESSTIN – 2A S2
2010 2011
 Chapitre 1 : Opérations Vectorielles,
Torseurs – Rappels.

Sommaire
I. Opérations sur les vecteurs – Rappels ............................................................................................ 3
1) Produit scalaire ............................................................................................................................ 3
1
A) Définition ................................................................................................................................. 3
B) Propriétés ................................................................................................................................ 3
C) Applications ............................................................................................................................. 3
D) Expression analytique.............................................................................................................. 3
2) Produit vectoriel .......................................................................................................................... 3
A) Définition ................................................................................................................................. 3
B) Interprétation géométrique .................................................................................................... 4
C) Propriétés ................................................................................................................................ 4
D) Expression analytique.............................................................................................................. 4
E) Formule du double produit vectoriel (formule de Gibbs) ....................................................... 4
3) Division vectorielle ...................................................................................................................... 4
4) Produit mixte ............................................................................................................................... 5
A) Définition ................................................................................................................................. 5
B) Propriété : Permutation circulaire ........................................................................................... 5
II. Torseur ............................................................................................................................................ 5
1) Définition ..................................................................................................................................... 5
2) Torseur associé à un ensemble de glisseurs................................................................................ 6
A) Ensemble fini de glisseurs ....................................................................................................... 6
B) Ensemble infini de glisseurs .................................................................................................... 6
3) Invariants ..................................................................................................................................... 6
4) Point central – Axe central d’un vecteur ..................................................................................... 6
A) Point central – Définition ........................................................................................................ 6
B) Axe central – Définition ........................................................................................................... 7
C) Recherche de l’axe central ...................................................................................................... 7
5) Opérations sur les torseurs ......................................................................................................... 7
A) Addition ................................................................................................................................... 7
B) Multiplication par un réel 𝜆 ..................................................................................................... 7
 6) Torseurs spéciaux ........................................................................................................................ 8
7) Moment d’un torseur – d’un axe ................................................................................................ 8
8) Co-moment (produit) de deux torseurs ...................................................................................... 8
A) Définition ................................................................................................................................. 8
B) Propriétés ................................................................................................................................ 9
III. Champ équiprojectif .................................................................................................................... 9
1) Définition ..................................................................................................................................... 9
2) Théorème .................................................................................................................................... 9
2
 I. Opérations sur les vecteurs – Rappels

1) Produit scalaire
A) Définition

⃗ ⃗ est un réel.
⃗ ⃗ ‖⃗ ‖ ‖⃗ ‖ ⃗ ⃗

3 B) Propriétés

 Symétrie : ⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗
 Distributivité : ⃗⃗ (⃗ ⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
 Multiplicité par un réel : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

 Carré scalaire : ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ‖⃗ ‖

 Cas de nullité :
o ⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗
o ⃗⃗ ⃗

C) Applications

Si sont les vecteurs unitaires d’une base orthonormée (⏊) :

 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗


D) Expression analytique

Dans une base ⏊, le produit scalaire des deux vecteurs ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

2) Produit vectoriel
A) Définition

Le produit vectoriel des deux vecteurs ⃗ et ⃗ est le vecteur ⃗ ⃗ tel que :

 ⃗ ⃗ soit ⏊ au plan ⃗ ⃗
 Le repère ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ soit direct
 ‖ ⃗ ⃗ ‖ ‖ ⃗ ‖ ‖⃗ ‖ ⃗ ⃗
 B) Interprétation géométrique

⃗ ⃗

⃗ D
A
La norme du produit vectoriel ⃗ ⃗
⃗ représente la surface du 4
parallélogramme ABCD.
C
B

C) Propriétés

 Antisymétrie : ⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗
 Distributivité sur l’addition : ⃗⃗ (⃗ ⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
 Multiplication par un réel : ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗
 Cas de nullité :
o Un des vecteurs est nul
o Les deux vecteurs sont colinéaires

D) Expression analytique

Dans une base orthonormée directe, le produit vectoriel des deux vecteurs ⃗⃗⃗ et
⃗⃗⃗ s’écrit :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ | | ⃗ ⃗ ⃗

E) Formule du double produit vectoriel (formule de Gibbs)

⃗⃗ (⃗ ⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗ ⃗⃗⃗ ) ⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗

3) Division vectorielle

Soit deux vecteurs et ⃗ non nuls déterminant l’ensemble des vecteurs tel que : ⃗ . Le
problème n’est possible que si les deux vecteurs et ⃗ sont orthogonaux.
On considère un plan (𝜋 )
 On considère un plan (𝜋) orthogonal à ⃗ . Alors
⃗
⃗⃗⃗⃗ et sont inclus dans (𝜋).

𝜆
Soit ⃗⃗⃗⃗ un vecteur particulier tel que ⃗⃗⃗⃗
𝜋 ( ⃗⃗⃗⃗ ). On peut écrire : ⃗⃗⃗⃗ ⃗.
𝜋
En multipliant par chaque membre :
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⇔
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
5 ⃗
D’où la solution particulière : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
.

⃗
Pour obtenir la solution générale , on écrit : { . Par différence : ⃗⃗⃗⃗ ⃗ , donc
⃗⃗⃗⃗ ⃗
la solution vérifie ⃗⃗⃗⃗ 𝜆 𝜆 .

D’où la solution générale sous forme paramétrique (de paramètre 𝜆) :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
𝜆
⃗⃗⃗⃗

4) Produit mixte
A) Définition

Le produit mixte des trois vecteurs ⃗ , ⃗ , ⃗⃗⃗ est le réel noté :

⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗

B) Propriété : Permutation circulaire

( ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) ⃗ (⃗ ⃗⃗⃗ ) ⃗ ( ⃗⃗⃗ ⃗) ⃗⃗⃗ ( ⃗ ⃗)

II. Torseur

1) Définition

Un torseur { } est l’ensemble de deux champs vectoriels définis par :

 Un champ de vecteurs uniformes noté ⃗ , résultante de { } : ⃗ ∑ ⃗⃗
 Un champ de vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ : ⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ , ⃗⃗ .

Soit un point B :
⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
Formule du champ de moment d’un torseur.

⃗
On a donc : { } { } avec ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗ les éléments de réduction de { }.
⃗⃗⃗⃗⃗

2) Torseur associé à un ensemble de glisseurs 6

A) Ensemble fini de glisseurs

∑ ⃗⃗
⃗
{ ⃗⃗⃗ } { }
⃗⃗⃗⃗⃗
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
{ }
B) Ensemble infini de glisseurs

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{ }

3) Invariants

Entre deux points A et B de l’espace, si deux éléments de { } sont conservés, ils constituent les deux
invariants du torseur :
 1er invariant : la résultante ⃗
 2ème invariant : la projection du moment sur la résultante (ou auto-moment).

En effet, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ) d’où ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ .

4) Point central – Axe central d’un vecteur

A) Point central – Définition

Le point de l’espace où le moment du torseur a même direction que la résultante ⃗ .

 B) Axe central – Définition

L’axe central d’un torseur – qui n’est pas un couple – est l’ensemble des points centraux. C’est-à-dire
l’ensemble des points tels que ⃗ et ⃗⃗⃗⃗ soient colinéaires, ou proportionnels : ⃗⃗⃗⃗ 𝜆⃗ .
𝜆 est le pas du torseur.

C) Recherche de l’axe central

7
⃗
{ } { }
⃗⃗⃗⃗⃗
Si est un point de l’axe central, alors :
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝜆⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝜆⃗ ⇔ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝜆⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

Par division vectorielle ⃗ , on a :

⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
A L’axe central est donc une droite passant par
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
le point défini par ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
, et parallèle
à la résultante générale ⃗ du torseur. On a :
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ .

5) Opérations sur les torseurs

A) Addition

Au même point :

⃗ ⃗⃗⃗
{ } { } { }
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

B) Multiplication par un réel 𝜆

𝜆⃗
𝜆{ } { }
𝜆⃗⃗⃗⃗⃗
 6) Torseurs spéciaux

Un torseur spécial est un torseur dont l’auto-moment est nul : ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ . Quatre cas sont
possibles :
⃗
 Torseur nul : { }
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
 Torseur couple : { }
⃗⃗⃗⃗⃗
8
On a ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ or ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ d’où ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ . Le champ de vecteurs
est uniforme.
⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 { } avec ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ il existe un point P tel que ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⇔ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⇔ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.
⃗
D’où { } { } D’où { } est un glisseur en P.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗ ⃗
 Torseur glisseur : { } (A est sur l’axe central)
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗

7) Moment d’un torseur – d’un axe

⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ Le moment d’un torseur par rapport à un axe ⃗ est égal

A au produit scalaire (projection) de ⃗ (unitaire) avec le
moment ⃗⃗⃗⃗⃗ du torseur. A quelconque de ⃗ .
⃗

8) Co-moment (produit) de deux torseurs

A) Définition

Le co-moment de deux torseurs { } et { } est le nombre réel suivant :

{ } { } ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

Notation qui sert en particulier à exprimer une puissance.

 B) Propriétés

Ce produit est :
 Commutatif
 Indépendant du point choisi.

III. Champ équiprojectif

9 1) Définition

Un champ de vecteurs V est équiprojectif si :

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

2) Théorème

Le champ de moment d’un torseur est équiprojectif. On a ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ . Si on multiplie par
⃗⃗⃗⃗⃗ , on a :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
Donc on a :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗