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O1 - Analyser la structure des mécanismes

ANALYSER LA STRUCTURE
DES MECANISMES

1. Liaisons équivalentes ............................................. 2


1.1. Association de liaisons sphérique et appui-plan ...................................... 2
1.2. Association de quatre liaisons sphère-plan ............................................ 2

2. Degré d’hyperstatisme............................................ 2
2.1. Dispositif de transformation de mouvement par excentrique ...................... 2
2.2. Dispositif de transformation de mouvement par vis-écrou .......................... 3
2.3. Dispositifs de transformation de mouvement ......................................... 3
2.4. Guidage en translation ................................................................... 3

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2.5. Liaisons en série ........................................................................... 4
2.6. Pompe à pistons axiaux ................................................................... 5
2.7. Ouvre portail ............................................................................... 6

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1. Liaisons équivalentes
1.1. Association de liaisons sphérique et appui-plan
Deux liaisons sont associées comme cela est représenté sur la figure ci-dessous :

1. Préciser les liaisons L1 et L 2 .


2. Ecrire en O , dans la base ( x, y , z ) , les torseurs cinématiques et les torseurs
des actions mécaniques transmissibles par ces deux liaisons.
3. Après avoir tracé le graphe des liaisons, préciser si ces liaisons sont en
parallèles ou en série.
4. Déterminer le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison
équivalente.
5. Préciser la nature de la liaison équivalente.

1.2. Association de quatre liaisons sphère-plan


Quatre liaisons sont associées comme cela est représenté sur la
figure ci-contre :

On pose :
OE = d
OA = OB = EC = ED = r

1. Proposer, sans calcul, une liaison équivalente aux quatre


liaisons sphère-plan.
2. Déterminer en O , le torseur cinématique de la liaison
équivalente entre 0 et 1.
3. Préciser la nature de cette liaison.

2. Degré d’hyperstatisme
2.1. Dispositif de transformation de mouvement par excentrique
Un dispositif de transformation de mouvement de rotation en translation est
modélisé par le schéma cinématique ci-contre.

Le repère (O, x, y , z ) est lié au bâti S0 .


Le repère (O, x1, y1, z ) est lié à l’excentrique S1 en rotation par rapport au bâti.
On pose  = ( x, x1) , OC = e et CI = a .

1. Tracer le graphe des liaisons.


2. Ecrire les équations de la fermeture cinématique.
3. Déterminer rc , le rang de ce système d’équations, c’est-à-dire le
nombre d’équations exploitables indépendantes.
4. En déduire le degré d’hyperstatisme h et le degré de mobilité m .
5. Modifier une liaison pour rendre le mécanisme isostatique.

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2.2. Dispositif de transformation de mouvement par vis-écrou
Un dispositif de transformation de mouvement de rotation en translation est modélisé par le schéma
cinématique ci-dessous :

1. Tracer le graphe des liaisons.


2. Ecrire les équations de la fermeture cinématique.
3. En déduire le rang rc de ce système d’équations, le degré d’hyperstatisme h et le degré de
mobilité m .
4. Indiquer le nombre de degrés de liberté à ajouter pour rendre le mécanisme isostatique.
5. Déterminer h en remplaçant la liaison pivot par une liaison sphérique.

L’écriture du système d’équations de la fermeture cinématique pour déterminer le degré


d’hyperstatisme h est longue et souvent fastidieuse. On préfère donc, après avoir déterminé les
mobilités utiles et internes de manière intuitive, utiliser la relation h = m − Nc + Ec .

2.3. Dispositifs de transformation de mouvement


Pour chacun des deux dispositifs de transformation de mouvement étudiés précédemment :
1. Déterminer mu et mi . En déduire m .
2. Retrouver le degré d’hyperstatisme h .

2.4. Guidage en translation

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1. Sans calcul, donner la liaison équivalente entre 0 et 2.
2. Dans chacun des cas :
- déterminer m à partir de mu et mi ;
-
déterminer le degré d’hyperstatisme h après avoir déterminé Nc et Ec ;
-
si besoin, identifier les contraintes géométriques qui doivent être assurées afin que
l’hyperstatisme ne pose pas de problème lors du montage.
3. Proposer, en conservant la liaison pivot glissant d’axe (B, j0 ) , une autre solution pour avoir un
mécanisme isostatique.

2.5. Liaisons en série


Pour chacune des situations ci-dessous :
1. Déterminer avec la méthode de son choix, la liaison équivalente entre 0 et 2. Représenter le
symbole correspondant.
2. Donner, sans calcul, le degré d’hyperstatisme de la liaison équivalente.


y Schéma liaison équivalente :
(2)

B
L
(1)

A

z 
x
(0)


z Schéma liaison équivalente :
(2)

O
L
(1)

(0)
 P 
x y

 Schéma liaison équivalente :


(2) z

O
L
(1)
 P
x

(0) y


z
(0) (2)
A 
O (1) y
 L
x
Schéma liaison équivalente :

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On a vu plus tôt le lien direct entre le degré d’hypertstatisme et les contraintes géométriques de
montage d’un mécanisme. Avec un peu d’expérience, on peut même parfois déterminer h sans aucun
calcul après avoir identifié ces contraintes d’entraxe, de parallélisme ou de coaxialité entre les
caractéristiques géométriques des liaisons.

Il faut imaginer que l’on assemble le mécanisme au fur et à mesure en parcourant la chaîne fermée en
partant du bâti, jusqu’à revenir au bâti.
Le degré d’hyperstatisme h est alors égal au nombre de paramètres géométriques de position et/ou
d’orientation relative (angles et/ou longueurs) entre les caractéristiques géométriques des liaisons qu’il
faut prendre en compte afin de pouvoir finir d’assembler correctement le mécanisme.

Autrement dit, c’est le nombre de degrés de liberté qu’il faudrait rajouter dans les liaisons pour être
certain de ne rencontrer aucun problème lors du montage.

2.6. Pompe à pistons axiaux


Une pompe à piston axiaux est modélisée par le schéma cinématique ci-dessous :

1. Déterminer le degré d’hyperstatisme h sans aucun calcul.


2. Comparer le résultat obtenu avec celui du cours dans lequel ce mécanisme est utilisé comme
exemple.

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2.7. Ouvre portail

Le mécanisme d’ouverture d’un portail motorisé peut être modélisé par les schémas cinématiques ci-
dessous :
1er modèle 2ème modèle

3ème modèle 4ème modèle

Le repère fixe (O, x1, y 1, z1) est associé au mur 1 sur lequel est installé le portail. L’axe (O, z1) est vertical
ascendant.
Le bras 2 mis est mis en mouvement par un motoréducteur électrique et entraîne en rotation, par
l’intermédiare de la biellette 3, le ventail 4 qui est en liaison pivot avec le mur.

1. Pour chacun des modèles :


- déterminer le degré d’hyperstatisme h sans aucun calcul ;
- vérifier ce résultat en utilisant la relation qui fait appel aux mobilités utiles et internes.

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Eléments de correction
1. Liaisons équivalentes
1.1. Association de liaisons sphérique et appui-plan
L1 : liaison appui-plan de normale z , L 2 : liaison sphérique de centre O .
 r01 z  p01 x + q01 y + r01 z

1/0 =  et 2/1 = 
+
O
P u01 x v 01 y  0
 Z01 z  X12 x + Y12 y + Z12 z

0 →1 =  et 1→2 = 
L x + M01 y
P  01 O
 0
Les deux liaisons sont en série.
Z eq z
eq
2 →0
=  20

O 0

sphère-plan de contact O et de normale z

1.2. Association de quatre liaisons sphère-plan

 r eq z
eq  10
1/0
= 
w eq z
O  10

pivot-glissant d'axe(O,z)

2. Degré d’hyperstatisme
2.1. Dispositif de transformation de mouvement par excentrique

0=0 (1)
q20 = q21
0 = r21 + r10
( r10 =  )
0 = u21 + e r21 sin 
v 20 = −e r21 cos 
0 = w 21 + e q21 cos 

rc = 5

h = Ec − rc = 6 − 5 = 1
On peut remplacer la liaison cylindre-plan par une liaison sphère-plan de contact I et de normale
y.

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2.2. Dispositif de transformation de mouvement par vis-écrou

0 = p21 + p10
0=0 (1)
0=0 (2)
u20 = k p21
0=0
0=0

rc = 2

h = Ec − rc = 6 − 2 = 4 .
4 ddl.
h = Ec − rc = 6 − 4 = 2

2.3. Dispositifs de transformation de mouvement


mu = 1 , m i = 1 , m = 2

h = m − Nc + Ec = 2 − 7 + 6 = 1
mu = 1 , mi = 0 , m = 1

h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 3 = 4

2.4. Guidage en translation


Liaison glissière de direction j0

Cas 1 (en haut à gauche) : mu = 1 et mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 4 = 3


Cas 2 (en haut à droite) : mu = 1 , mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 6 = 1
Cas 3 (en bas à gauche) : mu = 1 , mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 6 = 1
Cas 4 : mu = 1 , mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 7 = 0
Transformer la liaison cylindre-plan en une liaison sphère-plan de normale k 0 .

2.5. Liaisons en série


Sphère-plan de contact B et de normale y , cylindre-plan de contact (O, x) et de normale z ,
cylindre-plan de contact (O, x) et de normale z , sphère-cylindre de centre O et de direction y .
h=0 .

2.6. Pompe à pistons axiaux


h=0

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2.7. Ouvre portail

• 1er modèle : h = 3
mu = 1, mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 4 = 3
• 2ème modèle : h = 2
mu = 1, mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 5 = 2
• 3ème modèle : h = 0
mu = 1, mi = 0 , m = 1 , h = m + Ec − Nc = 1 + 6 − 7 = 0
• 4ème modèle : h = 0
mu = 1, mi = 1 , m = 2 , h = m + Ec − Nc = 2 + 6 − 8 = 0

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