Un Ejemplo del Análisis Cinemático Completo de un Mecanismo

Plano.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
División de Ingenierı́as. Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato
CP 36885, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@ugto.mx
February 21, 2020

1 Objetivo
El objetivo de estas notas es el de proveer de un ejemplo del análisis cinemático completo de un mecanismo
plano. Desde el análisis de movilidad, análisis de posición, velocidad y aceleración entre otros y empleando una
variedad de herramientas, tanto análiticas, gráficas y computacionales. El autor espera que de esa manera, el
lector pueda ver un desarrollo más completo del contenido del curso de Análisis y Sı́ntesis de Mecanismos.

2 El mecanismo a analizar
Considere el mecanismo mostrado en la Figura 1. El problema está tomado de Erdman et al. [1] y originalmente,
únicamente requiere la solución del análisis de velocidad y aceleración del mecanismo en la posición mostrada
cuando la velocidad angular del eslabón motriz, 2, es constante e igual a ω2 = 2 rad/s. en sentido horario.

Figure 1: Mecanismo por analizar.

1
 Sin embargo, se pretende analizar el mecanismo empleando todas las herramientas que se estudian en el
curso de Análisis y Sı́ntesis de Mecanismos.

3 Análisis de movilidad
El análisis de movilidad se estudiará mediante el criterio de Grübler y el criterio de Burton Paul.

1. Para el criterio de Grübler, la Figura 2 muestra el mecanismo y los pares cinemáticos. Los eslabones están
numerados en negro y sin paréntesis y los pares cinemáticos están indicados en rojo y entre paréntesis, en
particular en el punto C, existen dos pares cinemáticos, uno de revoluta entre los eslabones 3 y 5 y un
par prismático entre los eslabones 5 y 6.

Figure 2: Mecanismo indicando los eslabones y pares cinemáticos.

Aplicando el criterio de Grübler, se tiene que la movilidad está dada por

F = 3(N − 1) − 2 PI − 1 PII

donde N es el número de eslabones, PI es el número de pares de la clase I —pares de revoluta y

prismáticos—, PI I es el número de pares de la clase II —pares de leva— y F , por Freiheit en Alemán o
Freedom en Inglés es el número de grados de libertad. Por lo tanto

F = 3(6 − 1) − 2 (7) − 1 (0) = 15 − 14 = 1.

El eslabonamiento tiene 1 grado de libertad y por lo tanto es un mecanismo. Este resultado es consistente
con el hecho de que los autores exclusivamente proporcionan la velocidad angular del eslabón 2.

2. Para el criterio de Burton Paul, considere la Figura 3 del mecanismo en la que se han incluido dos lazos
independientes del eslabonamiento.
Las ecuaciones vectoriales de clausura son

a1 + a2 + a3 = a4 (1)
a2 + a3 + b 3 = b1 + s6 (2)

2
 Figure 3: Mecanismo indicando los eslabones y ecuaciones de clausura.

Las ecuaciones escalares de clausura, obtenidas descomponiendo las ecuaciones vectoriales de clausura a
lo largo de los ejes X y Y son
a1 C θ 1 + a2 C θ 2 + a3 C θ 3 = a4 C θ 4 (3)
a1 S θ 1 + a2 S θ 2 + a3 S θ 3 = a4 S θ 4 (4)
a 2 C θ 2 + a 3 C θ 3 + b3 C θ 3 = b1 C θ 1 + s 6 C θ 6 (5)
a 2 S θ 2 + a 3 S θ 3 + b3 S θ 3 = b1 S θ 1 + s 6 S θ 6 (6)
La escritura de estas ecuaciones se facilita enormemente cuando los ángulos de los eslabones se determinan,
sistemáticamente, a partir del semieje positivo X como se indica en la Figura 3. Estas ecuaciones son
independientes y C y S representan respectivamente las funciones coseno y seno del ángulo correspondiente.
Note además que los vectores a3 y b3 tienen la misma orientación, pues forman parte del eslabón ternario
3. La solución de las ecuaciones escalares de clausura constituye el análisis de posición del
mecanismo y sus primeras y segundas derivadas son las ecuaciones que es necesario resolver
para los análisis de velocidad y aceleración respectivamente.
Las magnitudes que aparecen en estas ecuaciones se pueden separar en parámetros, aquellas magnitudes
que son constantes y no varian con el tiempo y variables, coordenadas o coordenadas generalizadas,
aquellas magnitudes que si varı́an con el tiempo.
Los parámetros son: a1 , a2 , a3 , a4 , b1 , b3 , θ1 = 0◦ y las variables son θ2 , θ3 , θ4 , θ6 , s6 . El criterio de Burton
Paul está dado por
F =C −E
donde C es el número de coordenadas y E es el número de ecuaciones. Por lo tanto.
F = 5 − 4 = 1.
Este resultado corrobora el obtenido mediante el criterio de Grübler.

4 Análisis de posición
En esta sección se mostrará como resolver el análisis de posición del mecanismo mediante métodos gráficos.
El problema puede establecerse de la siguiente manera: Conocidas los parámetros del mecanismo y

3
conocido el ángulo del eslabón motriz, determine el resto de las variables del mecanismo. En el
resto del curso se mostrarán otros procedimientos para resolver el análisis de posición del mecanismo.

1. Primer paso. La solución gráfica del análisis de posición inicia, seleccionando una escala para el dibujo,
en este caso se escogió una escala de 100 u.l. = 1 in. y la localización de las revolutas asociadas al eslabón
fijo, O21 , O41 , O61 y el eslabón 2, vea la Figura 4

Figure 4: Paso inicial del análisis de posición.

2. El segundo paso del análisis de posición consiste en dibujar dos cı́rculos. El primer cı́rculo con centro en
el recien encontrado punto A y radio igual a a3 y el segundo cı́rculo con centro en el punto O41 y radio
igual a a4 . En general, si las dimensiones son correctas se encontrarán dos intersecciones, la correcta es
aquella que más se aproxima a la figura suministrada, vea la Figura 5.

Figure 5: Segundo paso del análisis de posición.

Una vez localizada la intersección, que se convierte el punto B es posible dibujar los vectores a3 y a4 . Es
igualmente posible determinar los ángulos θ3 y θ4 .

4
 3. El tercer paso consiste en extender el eslabón ternario 3 para localizar el punto C y dibujar el vector b3 ,
vea la Figura 6

Figure 6: Tercer paso del análisis de posición.

4. El paso final del análisis de posición consiste en dibujar un cı́rculo con centro en O61 y que pase por el
punto C. Este último paso permite determinar las variables θ6 y s6 , vea la Figura 7.

Figure 7: Paso final del análisis de posición.

5 Análisis de velocidad
En esta sección se llevará a cabo el análisis de velocidad del mecanismo mediante métodos gráficos. El problema
puede establecerse de la siguiente manera: Concluido el análisis de posición del mecanismo y conocida

5
la velocidad angular del eslabón motriz, determine las velocidades angulares del resto de los
eslabones y las velocidades de traslación asociadas a pares prismáticos.

1. El paso inicial consiste en seleccionar un origen del polı́gono de velocidad Ov y una escala para el dibujo
del pológono de velocidad. El origen Ov representa la imagen de todos los puntos de los eslabones del
mecanismo cuya velocidad es igual a 0. En particular, la imagen de velocidad de los puntos O21 , O41 y
O61 es precisamente el origen Ov , pues su velocidad es 0. La escala para dibujar el polı́gono de velocidad
es 100 u.l. = 1 in/s. La velocidad angular del eslabón motriz 2 es igual a ω2 = 2rad/s en sentido horarrio.

2. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto A que pertenece al eslabón motriz 2.
Empleando la ecuación vectorial
VA2 = VA3 = ω2 × rA/O21
Como este vector se va a representar graficamente, es necesario conocer su magnitud y dirección. La
magnitud está dada por

| VA2 |=| ω2 || rA/O21 |= (2rad/s)(2 in) = 4in/s.

La dirección de todos los vectores está contenida en el plano del dibujo, o pizarron o pantalla de la
computadora, y perpendicular al vector rA/O21 . El sentido es de acuerdo con la regla de la mano derecha
del producto vectorial, vea la figura 8.

Figure 8: Paso inicial del análisis de velocidad.

6 Análisis cinemáticos mediante computadora.

En esta sección se mostrará como se pueden llevar a cabo los análisis cinemáticos realizados en las secciones
anteriores mediante métodos gráficos mediante el uso de computadoras digitales. El punto de partida será las
ecuaciones de clausura derivadas en la sección 3.
Considere la Figura 9 del mecanismo en la que se han incluido dos lazos independientes del eslabonamiento.
Las ecuaciones vectoriales de clausura son

a1 + a2 + a3 = a4 (7)
a2 + a3 + b 3 = b 1 + s6 (8)

6
 Figure 9: Mecanismo indicando los eslabones y ecuaciones de clausura. Repetida

Las ecuaciones escalares de clausura, obtenidas descomponiendo las ecuaciones vectoriales de clausura a lo
largo de los ejes X y Y son

a1 C θ 1 + a2 C θ 2 + a3 C θ 3 = a4 C θ 4 (9)
a1 S θ 1 + a2 S θ 2 + a3 S θ 3 = a4 S θ 4 (10)
a 2 C θ 2 + a 3 C θ 3 + b3 C θ 3 = b1 C θ 1 + s 6 C θ 6 (11)
a 2 S θ 2 + a 3 S θ 3 + b3 S θ 3 = b1 S θ 1 + s 6 S θ 6 (12)

La escritura de estas ecuaciones se facilita enormemente cuando los ángulos de los eslabones se determinan,
sistemáticamente, a partir del semieje positivo X como se indica en la Figura 3. Estas ecuaciones son inde-
pendientes y C y S representan respectivamente las funciones coseno y seno del ángulo correspondiente. Note
además que los vectores a3 y b3 tienen la misma orientación, pues forman parte del eslabón ternario 3. La
solución de las ecuaciones escalares de clausura constituye el análisis de posición del mecanismo
y sus primeras y segundas derivadas son las ecuaciones que es necesario resolver para los análisis
de velocidad y aceleración respectivamente.
Las magnitudes que aparecen en estas ecuaciones se pueden separar en parámetros, aquellas magnitudes
que son constantes y no varian con el tiempo y variables, coordenadas o coordenadas generalizadas,
aquellas magnitudes que si varı́an con el tiempo.
Los parámetros son: a1 , a2 , a3 , a4 , b1 , b3 , θ1 = 0◦ y las variables son θ2 , θ3 , θ4 , θ6 , s6 . Asumiendo que el eslabón
motriz es el eslabón 2, las ecuaciones de clausura pueden escribirse como

f1 (θ3 , θ4 , θ6 , s6 ) = a1 C θ 1 + a2 C θ 2 + a3 C θ 3 − a4 C θ 4 = 0 (13)
f2 (θ3 , θ4 , θ6 , s6 ) = a1 S θ 1 + a2 S θ 2 + a3 S θ 3 − a4 S θ 4 = 0 (14)
f3 (θ3 , θ4 , θ6 , s6 ) = a2 C θ2 + (a3 + b3 ) C θ3 − b1 C θ1 − s6 C θ6 = 0 (15)
f4 (θ3 , θ4 , θ6 , s6 ) = a2 S θ2 + (a3 + b3 ) S θ3 − b1 S θ1 − s6 S θ6 = 0 (16)

De forma más condensada, las cuatro ecuaciones escalares pueden escribirse de forma vectorial como

f (x) = 0 donde x = [θ3 , θ4 , θ6 , s6 ]T (17)

donde x es el vector de incógnitas.

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 La solución del análisis de posición del mecanismo requiere la determinación de la matriz Jacobiana del
sistema de ecuaciones dado por
 ∂ f1 (x) ∂ f1 (x) ∂ f1 (x) ∂ f1 (x)   
∂ θ3 ∂ θ4 ∂ θ6 ∂ s6 −a3 S θ3 a4 S θ 4 0 0
  ∂ f2 (x) ∂ f2 (x) ∂ f2 (x) ∂ f2 (x)
∂ fi (x) 
∂ θ3 ∂ θ4 ∂ θ6 ∂ s6
 
a3 C θ 3 −a4 C θ4 0 0 
J = = =
   
∂ f3 (x) ∂ f3 (x) ∂ f3 (x) ∂ f3 (x) −(a3 + b3 ) S θ3 0 s6 S θ6 −C θ6 
∂ xj  ∂ θ3 ∂ θ4 ∂ θ6 ∂ s6

∂ f4 (x) ∂ f4 (x) ∂ f4 (x) ∂ f4 (x) (a3 + b3 ) C θ3 0 −s6 C θ6 −S θ6
∂ θ3 ∂ θ4 ∂ θ6 ∂ s6
(18)

6.1 El análisis de velocidad del mecanismo.

Las ecuaciones de velocidad del mecanismo se obtiene derivando respecto al tiempo las ecuaciones (13)-(16).
De manera que

−a2 S θ2 θ̇2 − a3 S θ3 θ̇3 + a4 S θ4 θ̇4 = 0 (19)

a2 C θ2 θ̇2 + a3 C θ3 θ̇3 − a4 C θ4 θ̇4 = 0 (20)
−a2 S θ2 θ̇2 − (a3 + b3 ) S θ3 θ̇3 + s6 S θ6 θ̇6 − ṡ6 C θ6 = 0 (21)
a2 C θ2 θ̇2 + (a3 + b3 ) C θ3 θ̇3 − s6 C θ6 θ̇6 − ṡ6 S θ6 = 0 (22)

Asumiendo que el análisis de posición del mecanismo se ha resuelto previamente, el sistema de ecuaciones
dado por (19) - (22) es un sistema de ecuaciones lineales que, en forma matricial, puede escribirse como

a2 S θ2 θ̇2
    
−a3 S θ3 a4 S θ 4 0 0 θ̇3
 a3 C θ 3 −a4 C θ4 0 0   θ̇4   −a2 C θ2 θ̇2 
=

 −(a3 + b3 ) S θ3
  (23)
0 s6 S θ6 −C θ6   θ̇6   a2 S θ2 θ̇2 
(a3 + b3 ) C θ3 0 −s6 C θ6 −S θ6 ṡ6 −a2 C θ2 θ̇2

Es importante notar que la matriz de coeficientes del sistema de ecuaciones es la misma matriz Jacobiana
requerida para el análisis de posición.

6.2 El análisis de aceleración del mecanismo.

Las ecuaciones de aceleración del mecanismo se obtiene derivando respecto al tiempo las ecuaciones (19)-(22).
Debe notarse que abora no solo θ2 , θ3 , θ4 , θ6 , s6 son variables, si no además θ̇2 , θ̇3 , θ̇4 , θ̇6 , ṡ6 también son variables.
Por lo tanto

References
[1] Erdman, A. G:, Sandor, G. N. y Kota, S. [2001], Mechanism Design: Analysis and Synthesis: Volume I,
4th. Ed., Prentice-Hall: Upper Saddle River, N.J., pp. 282.