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Automatique 1 et 2

Premier cours: présentation du module, généralités sur l’automatique et


rappels mathématiques

Matthieu Puigt

Université du Littoral Côte d’Opale


IUT de Saint-Omer Dunkerque
DUT Génie Industriel et Maintenance
matthieu.puigt@univ-littoral.fr
http://www-lisic.univ-littoral.fr/~puigt/
.
Retrouvez ce document sur :
http://www-lisic.univ-littoral.fr/~puigt/teaching.html

Année universitaire 2016–2017

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 1


Automatique : Objectifs
Objectifs
Maths 5 (transformée de Laplace)
Auto 1
Introduction aux systèmes asservis linéaires (asservissement et
régulation).
Modélisation des systèmes linéaires des 1er et 2ème ordre.
Système en boucle ouverte, en boucle fermée.
Auto 2
Réponse et performances des systèmes bouclés (stabilité, précisions
statique et dynamique...)
Régulation PID – Régulation tout ou rien.
Approche des systèmes asservis échantillonnés.

Comment y parvenir ?
Cours en ligne, exercices corrigés
Suivi des progrés (quiz, devoirs maisons, contrôles, TP)
Consultations (sur RDV), Forum (si vous le voulez)
Travail personnel (préparation des Cours/TD/TP, participation active
durant les séances, relecture et questions à poser après les séances, etc)
D.I.Y
"Il n’y a pas de mathématiques sans larme." André Lichnérowicz

Mon premier algorithme :


1 Je rencontre un problème à résoudre
2 Je cherche la solution
3 Si je n’y arrive pas au bout de quelques minutes, je reviens au point 2.
4 Si je n’y arrive pas au bout d’un quart d’heure, je demande des indices
au prof ou à mes camarades de promotion. Je reviens au point 2.
5 Si, malgré toute cette aide et après être tombé de fatigue, je n’y arrive
toujours pas, j’écoute la correction en classe et le soir venu, je reviens
au point 1.
"En essayant continuellement, on finit par réussir. Donc plus ça rate, plus on
a de chance que ça marche", maxime Shadok

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 3


Modalités d’évaluation

Contrôles durant les modules


Quiz + autres contrôles continus 20%
Compte-rendus de TP 30%
Devoirs surveillés 50%

Plagiat
INTERDIT : Je suis sans pitié pour les tricheurs !
Je suis vraiment sans pitié pour les tricheurs...
Et un brin sadique : je dessine le plan des salles d’examen... Même si
vous n’êtes pas pris pendant le contrôle, trop de similitudes dans les
copies de voisins sera considérée comme de la triche punissant les
dits-voisins
La tricherie est sanctionnée en conséquence !

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 4


Références bibliographiques
Outre les livres présents à la BULCO, vous êtes invités à lire :
î Michel Verbeken, Asservissements continus, http://public.iutenligne.net/
automatique-et-automatismes-industriels/verbeken/cours_au_
mv/general/index.html
Jean Duplaix, Automatique : asservissement et régulation, http://public.
iutenligne.net/automatique-et-automatismes-industriels/
duplaix/mau3/general/index.html
Jean Duplaix, Modélisation et commande des systèmes linéaires numériques,
http://public.iutenligne.net/
automatique-et-automatismes-industriels/duplaix/mod_com/
general/FichesMCAS21IUTL.pdf
Belkacem Ould Bouamama, Régulation — Automatique,
http://www.polytech-lille.fr/cours-regulation-automatique/
Belkacem Ould Bouamama, Cours d’Automatique, http://www.mocis-lagis.
fr/wp-content/uploads/2011/10/COURS_AUTO_IMA1_BOUAMAMA1.pdf
Patrick Gatt, Cours de régulation,
http://btscira.perso.sfr.fr/page1/page65/page65.php
Hechmi Katerchi, Régulation industrielle, http://www.technologuepro.com/
cours-genie-electrique/cours-6-regulation-industrielle/
D’autres références sur Sakai...

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Généralités sur l’automatique (1)
Cybernétique, Automatique, Asservissement

Voir Ch. 1 du cours de M. Verbeken

Cybernétique
mot grec signifiant "gouvernement" (utilisé chez Platon il y a 2400 ans)
Définition du Grand Dictionnaire Larousse Encyclopédique : “Science
de l’action orientée vers un but, fondée sur l’étude des processus de
commande des systèmes technologiques, biologiques, sociologiques et
économiques”.
î Développements très vastes (similitudes dans tous ces domaines)
En commande des systèmes technologiques, on parle d’Automatique

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 6


Généralités sur l’automatique (2)
Cybernétique, Automatique, Asservissement
î Gouverner (asservir) des grandeurs physiques issues de processus
technologiques :
électriques (tension, courant, puissance, etc)
mécaniques (force, vitesse, position, couple, etc)
thermiques (température, gradient, etc)
hydrauliques (pression, débit, niveau, etc)
optiques (éclairement, exposition, etc)
chimiques (concentration, etc)

Asservissement continu et échantillonné


Si la mesure de la grandeur physique est continue (valeur instantanée),
nous réaliserons un asservissement continu.
Si la mesure de la grandeur physique ne se fait qu’à certains instants,
nous réaliserons un asservissement échantillonné.
î Dans les deux cas la finalité est la même. Mais les techniques et les
outils mathématiques sont différents.
M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 7
Généralités sur l’automatique (3)
Cybernétique, Automatique, Asservissement

Asservissement
Asservir une grandeur physique y(t) (où t est le temps)
Objectif : essayer d’obtenir y(t) = ye (t) où ye (t) est une consigne de
même grandeur physique que y(t)
Exemple : Asservissement de température : on souhaite que la température
dans un four pour traitement thermique, à partir de la température ambiante,
1 monte lentement de 5◦ C par minute jusque 150◦ C,
2 puis reste constante pendant 3 minutes,
3 puis monte rapidement de 20◦ C par minute jusque 540◦ C,
4 reste alors constante pendant 15 minutes,
5 avant de redescendre de 10◦ C par minute jusque 250◦ C...
Cette fonction du temps ainsi décrite est la loi de consigne ye (t).

Régulation
consiste à définir une loi de consigne constante (ye (t) = ye )
î Une régulation est donc un cas particulier d’asservissement
M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 8
Généralités sur l’automatique (4)
Cybernétique, Automatique, Asservissement

Utilisateur de l’asservissement/régulation choisit ye (t).


Automaticien doit réaliser l’asservissement/la régulation pour qu’il/elle
fonctionne pour toute loi de consigne dans des limites (en valeurs
extrêmes et en vitesse maximale de variation) définies dans le cahier
des charges.

î Agir sur y(t) par modification d’une grandeur de commande x(t).


Par exemple dans le cas du four, en supposant que c’est un four à gaz,
on pourra agir sur la température en faisant varier le débit de gaz dans
les injecteurs par l’intermédiaire d’une petite vanne proportionnelle
motorisée.

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 9


Généralités sur l’automatique (5)
Boucle ouverte et boucle fermée

Commande directe (en boucle ouverte)


Supposons connaître un modèle mathématique parfait décrivant le
fonctionnement du processus entre la commande x(t) et la sortie y(t)
(équation différentielle, fonction de transfert ou représentation
vectomatricielle)
î Assez simple de déterminer la loi de commande x(t) permettant
d’obtenir y(t) = ye (t) et donc d’asservir y(t)
î Danger ! y(t) dépend de x(t) mais aussi d’autres grandeurs qui varient
de façon imprévisible et qu’on appelle perturbations z(t)

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Généralités sur l’automatique (6)
Boucle ouverte et boucle fermée

Commande en boucle fermée


Capteur convertit la grandeur physique y(t) en une tension de mesure
vs (t) (on supposera vs(t) = λ · y(t))
ve (t) est la tension qui serait donnée en sortie du même capteur soumis
à la consigne physique ye (t) î ve (t) = λ · ye (t)
Comparateur fournit signal d’erreur : ε(t) = ve (t) − vs (t)
Correcteur fournit une tension de commande v(t) pour rendre ε(t) le
plus proche de 0
L’amplificateur de puissance convertit v(t) en une commande physique
x(t) adaptée au processus
Généralités sur l’automatique (7)
Boucle ouverte et boucle fermée

Exemples naturels de fonctionnement en boucle fermée


Dans notre comportement quotidien nous sommes pratiquement toujours "en
boucle fermée". Pour chaque tâche nous disposons :
d’un capteur (un de nos cinq sens, et surtout la vue),
d’un correcteur (notre cerveau),
d’un amplificateur de puissance
et d’un actionneur (muscles et articulations) pour commander le
processus qui nous occupe.
Exemples :
Quand nous écrivons sur une feuille de papier, la consigne est de suivre le trait droit tracé.
Le grand cuisinier (avec la toque blanche) goûte sa sauce et rectifie jusqu’à obtenir la
saveur qu’il s’est fixé en consigne.
Le musicien accorde son instrument jusqu’à ce que la note jouée soit parfaitement juste.
Les parents vérifient la chaleur du biberon de leur bébé en versant quelques gouttes sur
leur peau avant de le lui donner à boire.
Le parfumeur (qu’on appelle un "nez") mélange des essences de base pour obtenir un
parfum proche de la consigne qu’il s’est fixée.
Généralités sur l’automatique (8)
Boucle ouverte et boucle fermée

Remarques sur le correcteur


Correcteur doit fournir à sa sortie une tension de commande adéquate
en ayant à l’entrée une tension d’erreur qui doit être négligeable.
Fausse bonne idée : amplificateur de tension avec un très grand gain
î Trop de gain rend la boucle instable (voire comportement sinusoïdal)
Intégrateur est un système qui permet d’engendrer n’importe quelle
tension constante en sortie en ayant une tension nulle à l’entrée
î Performances dynamiques du système bouclé diminuent
Dérivateur permet d’anticiper les perturbations et compenser la faible
vélocité de l’intégrateur
î Système PID (proportionnelle, intégrateur, dérivateur)

Problèmes posés par la boucle


Boucle stable et bien amortie î faible gain î faible vélocité et précision
Gain % î vélocité et précision % î mauvais amortissement ou instabilité
î Compromis à trouver entre la précision, la vélocité, et l’amortissement
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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (1)
Transformée de Laplace, définition, conventions
Voir Ch. 2 du cours de M. Verbeken
Intérêts :
simplification très importante des solutions mathématiques recherchées
généralisation facile de certains résultats
Consiste à étudier le comportement des systèmes (caractérisé dans
notre monde réel par des fonctions du temps t) dans un monde
symbolique où la variable est une variable symbolique p
A toute fonction f (t) dans notre monde réel correspondra une fonction
F(p) dans le monde symbolique.
F(p) est l’image de f (t).
Inversement f (t) est l’originale de F(p).
Z +∞
L {f (t)} , F(p) , f (t)e−pt dt
0

Conventions : lettres minuscules pour les fonctions du temps et leurs


homologues majuscules pour les images. Exemples :
tension v(t) aura pour image V(p)
débit q(t) deviendra Q(p)
vitesse angulaire ω(t) aura pour image Ω(p),
M. Puigt
etc Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 14
Rappels mathématiques : transformée de Laplace (2)
Propriétés

Somme de fonctions, multiplication par une constante


La transformée de Laplace est linéaire, cad quelque soient les fonctions
f1 (t), f2 (t) et une constante λ,
L {f1 (t) + f2 (t)} = F1 (p) + F2 (p)
L {λ · f1 (t)} = λ · F1 (p)
Exercice : le démontrer

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (3)
Propriétés

Dérivation
Soit g(t) la dérivée de f (t). Alors (grâce à une i.p.p.) G(p) = pF(p) − f (0)
Exercice : le démontrer
Par extrapolation,
L {f (t)} = F(p)

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (3)
Propriétés

Dérivation
Soit g(t) la dérivée de f (t). Alors (grâce à une i.p.p.) G(p) = pF(p) − f (0)
Exercice : le démontrer
Par extrapolation,
L {f 0 (t)} = pF(p) − f (0)

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 16


Rappels mathématiques : transformée de Laplace (3)
Propriétés

Dérivation
Soit g(t) la dérivée de f (t). Alors (grâce à une i.p.p.) G(p) = pF(p) − f (0)
Exercice : le démontrer
Par extrapolation,
L {f 00 (t)} = p (pF(p) − f (0)) − f 0 (0)

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 16


Rappels mathématiques : transformée de Laplace (3)
Propriétés

Dérivation
Soit g(t) la dérivée de f (t). Alors (grâce à une i.p.p.) G(p) = pF(p) − f (0)
Exercice : le démontrer
Par extrapolation,
L {f 000 (t)} = p p (pF(p) − f (0)) − f 0 (0) − f 00 (0)
 

M. Puigt Auto 1/ Auto 2 – Cours 1 2016–2017 16


Rappels mathématiques : transformée de Laplace (3)
Propriétés

Dérivation
Soit g(t) la dérivée de f (t). Alors (grâce à une i.p.p.) G(p) = pF(p) − f (0)
Exercice : le démontrer
Par extrapolation,
L {f 000 (t)} = p p (pF(p) − f (0)) − f 0 (0) − f 00 (0)
 

En pratique, système au repos cad f (t) = cte avant qu’on applique un


signal de commande.
î f 0 (0) = 0 et f 00 (0) = 0 (et de façon générale ∀k ≥ 1, f (k) (t) = 0)
Si f (0) 6= 0, on considèrera les variations de f (t) par rapport à f (0), cad

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (3)
Propriétés

Dérivation
Soit g(t) la dérivée de f (t). Alors (grâce à une i.p.p.) G(p) = pF(p) − f (0)
Exercice : le démontrer
Par extrapolation,
L {f 000 (t)} = p p (pF(p) − f (0)) − f 0 (0) − f 00 (0)
 

En pratique, système au repos cad f (t) = cte avant qu’on applique un


signal de commande.
î f 0 (0) = 0 et f 00 (0) = 0 (et de façon générale ∀k ≥ 1, f (k) (t) = 0)
Si f (0) 6= 0, on considèrera les variations de f (t) par rapport à f (0), cad

î L {f (k) (t)} = pk F(p) avec f (0) = 0


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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (4)
Propriétés

Intégration
En intégrant la fonction obtenue après dérivation, on doit retrouver la
fonction initiale, d’où :
L { f (t)dt} = F(p)
R
. p .

Introduisons maintenant les fonctions de transferts des dérivateurs et


intégrateurs :

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (4)
Propriétés

Retard
Supposons connaître F(p) l’image de f (t). Soit un instant fixé T. Alors

L {f (t − T)} = e−pT F(p)


La fonction de transfert d’un retard T est donc e−pT
Exercice : le démontrer en utilisant un changement de variable

Fonction amortie
Supposons connaître F(p) l’image de f (t). Soit cette même fonction amortie
f (t)e−at , alors
L {f (t)e−at } = F(p + a)
Exercice : le démontrer

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (5)
Propriétés

Valeur initiale et finale de f (t)


Pour l’étude de la précision des asservissements on ne s’intéresse qu’à la
valeur finale de la grandeur asservie. On peut connaître cette valeur sans
connaître l’expression de f (t) mais en connaissant F(p) :

f (+∞) = lim pF(p)


p→0

De même,
f (0) = lim pF(p)
p→+∞

Exercice : le démontrer. Pour cela, on partira de l’expression de la


transformée de Laplace de g(t), la dérivée de f (t).

Nous avons vu les propriétés de la transformée de Laplace, qu’il faut


connaître par coeur : linéarité, intégration, dérivation, retard, amortissement,
valeur initiale et valeur finale

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (6)
Fonctions canoniques

Nous allons calculer les images de trois fonctions très utilisées en


asservissement (terminologie de mécanicien pour raisons historiques) :
1 l’échelon de position,
2 l’échelon de vitesse,
3 l’échelon d’accélération.

Echelon-unité

0 si t ≤ 0
Défini comme u(t) =
1 si t > 0
1
Alors L {u(t)} = p

Exercice : le démontrer

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (7)
Fonctions canoniques

Echelons de position, de vitesse et d’accélération


Echelon de position = fonction échelon de valeur constante non-nulle
a : f (t) = a · u(t)
Echelon de vitesse = intégrale d’un échelon de position (cad une rampe
de pente a) : f (t) = a · t · u(t)
Echelon d’accélération = intégrale double d’un échelon de position ou
2
intégrale simple d’un échelon de vitesse : f (t) = a·t2 u(t)
Alors
a
L {a · u(t)} =
p
a
L {a · t · u(t)} =
p2
a · t2 a
L{ u(t)} =
2 p3
Exercice : le démontrer
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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (8)
Transformée inverse

Il est très facile de travailler dans le monde symbolique,


mais il est plus difficile de revenir dans le monde réel...
Et pourtant c’est parfois nécessaire (si ce n’est pas indispensable, on
évite ce travail souvent long et fastidieux)
La transformée inverse consiste donc à trouver l’originale f (t) à partir
de F(p), cad
f (t) , L −1 {F(p)}
Trois méthodes existent :
1 La transformée de Mellin-Fourier (trop matheuse, on ne la présentera pas)
2 La méthode des résidus
3 La table de transformées de Laplace (à privilégier quand c’est possible)

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (9)
Transformée inverse

Méthodes des résidus :


On définit H(p) = F(p)ept
On cherche les pôles de F(p)
N(p)
cad si F(p) , D(p)
, les pôles de D(p) sont les solutions de l’équation
D(p) = 0
Si p1 est un pôle de F(p), alors il existe un résidu Rp1 défini comme
Si p1 pôle simple : Rp1 = limp→p1 (p − p1 ) · H(p)
d(H(p)·(p−p1 )2 )
Si p1 pôle double : Rp1 = limp→p1 dp
1 dk−1 (H(p)·(p−p1 )k )
Si p1 pôle multiple d’ordre k : Rp1 = limp→p1 (k−1)! · dpk−1
Finalement, f (t) = ∑[Résidus] (ou en toute rigueur
f (t) = u(t) · ∑[Résidus] )
p+3
Exercice : Soit F(p) = p2 +3p+2
. Montrer par la méthode des résidus que
f (t) = [2e−t − e−2t ]u(t)

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (10)
Transformée inverse
Table de Transformées de Laplace :
Pour les fonctions F(p) compliquées il faudra faire une décomposition
de cette fonction en une somme d’éléments simples puis prendre
l’originale de chaque élément afin d’en faire à nouveau la somme.
F(p) f (t) = L −1 {F(p)} F(p) f (t) = L −1 {F(p)}
δ(t) t
1 1
p(1+τp) 1 − e− τ
impulsion de Dirac
t
1
p u(t) 1
p2 (1+τp)
t − τ + τe− τ
− t − t
e τ1 −e τ2
e−Tp δ(t − T) 1
(1+τ1 p)(1+τ2 p) τ1 −τ2
− t − t
e−Tp 1 τ1 e τ1 −τ2 e τ2
p u(t − T) p(1+τ1 p)(1+τ2 p) 1− τ1 −τ2
1 ω
p2
t · u(t) p2 +ω2
sin(ωt)
1 tn−1 p
pn (n entier) (n−1)! · u(t) p2 +ω2
cos(ωt)
1 1 − τt p+zω0 e−zω0 t cos(ωp t)

1+τp τe ω20 +2zω0 p+p2 avec ωp = ω0 1 − z2
1 1 − τt 1 √ω0 e−zω0 t sin(ωp t)
(1+τp)2 τ2
te
1+ ω2z p+ 12 p2 1−z 2
0 ω0
ω0 −zω0 t
1 1 n−1 e − τt 1 1− ω p
e sin(ωp t + ψ)
(1+τp)n τn (n−1)! t p(1+ ω2z p+ 12 p2 ) avec ψ = arccos(z)
0 ω0

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (10)
Relation équation différentielle et fonction de transfert

Le fonctionnement d’un système linéaire compliqué, dont l’entrée de


commande est x(t) et la sortie observée est y(t), peut être décrit par une
équation différentielle linéaire à coefficients constants d’ordre n :

bn y(n) + bn−1 y(n−1) + bn−2 y(n−2) + . . . + b2 y00 + b1 y0 + b0 y


= am x(m) + am−1 x(m−1) + . . . + a2 x00 + a1 x0 + a0 x
n
avec y(n) = ddtny et m ≤ n
Résoudre cette équation différentielle est un travail de Titan !
En notant Y = L {y} et X = L {x} et en remarquant que L {y(n) } = pn Y,
on obtient dans le monde symbolique

bn pn Y + bn−1 pn−1 Y + bn−2 pn−2 Y + . . . + b2 p2 Y + b1 pY + b0 Y


= am pm X + am−1 pm−1 X + . . . + a2 p2 X + a1 pX + a0 X

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (10)
Relation équation différentielle et fonction de transfert
Le fonctionnement d’un système linéaire compliqué, dont l’entrée de
commande est x(t) et la sortie observée est y(t), peut être décrit par une
équation différentielle linéaire à coefficients constants d’ordre n :
bn y(n) + bn−1 y(n−1) + bn−2 y(n−2) + . . . + b2 y00 + b1 y0 + b0 y
= am x(m) + am−1 x(m−1) + . . . + a2 x00 + a1 x0 + a0 x
n
avec y(n) = ddtny et m ≤ n
Résoudre cette équation différentielle est un travail de Titan !
En notant Y = L {y} et X = L {x} et en remarquant que L {y(n) } = pn Y,
on obtient dans le monde symbolique
Y bn pn + bn−1 pn−1 + bn−2 pn−2 + . . . + b2 p2 + b1 p + b0


= X am pm + am−1 pm−1 + . . . + a2 p2 + a1 p + a0


Soit Y = T(p)X où T(p) est appelée fonction de transfert


Y am pm + am−1 pm−1 + . . . + a2 p2 + a1 p + a0
T(p) = =
X bn pn + bn−1 pn−1 + bn−2 pn−2 + . . . + b2 p2 + b1 p + b0
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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (11)
Relation équation différentielle et fonction de transfert

Y am pm + am−1 pm−1 + . . . + a2 p2 + a1 p + a0
T(p) = =
X bn pn + bn−1 pn−1 + bn−2 pn−2 + . . . + b2 p2 + b1 p + b0
Mise de T(p) sous forme canonique :
Si b0 6= 0, système de classe 0 et forme canonique :
1 + α1 p + α2 p2 + . . . αm pm
T(p) = K0
1 + β1 p + β2 p2 + . . . βn pn
a0
avec K0 = b0 =gain en position (gain statique), αk = ak /a0 et βk = bk /b0
Si b0 = 0 et b1 6= 0, système de classe 1 (intégrateur) et forme canonique :
K1 1 + α1 p + α2 p2 + . . . αm pm
T(p) =
p 1 + β1 p + β2 p2 + . . . βn−1 pn−1
a0
avec K1 = b1 = gain en vitesse, αk = ak /a0 et βk = bk+1 /b1
Si b0 = b1 = 0 et b2 6= 0, système de classe 2 (2 intégrateurs) et forme canonique :
K2 1 + α1 p + α2 p2 + . . . αm pm
T(p) =
p2 1 + β1 p + β2 p2 + . . . βn−2 pn−2
a0
avec K1 = b2 = gain en vitesse, αk = ak /a0 et βk = bk+2 /b2

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (11)
Relation équation différentielle et fonction de transfert

Y am pm + am−1 pm−1 + . . . + a2 p2 + a1 p + a0
T(p) = =
X bn pn + bn−1 pn−1 + bn−2 pn−2 + . . . + b2 p2 + b1 p + b0
Mise de T(p) sous forme canonique :
Forme générale : système de classe i et forme canonique :
Ki 1 + α1 p + α2 p2 + . . . αm pm
T(p) =
pi 1 + β1 p + β2 p2 + . . . βn−i pn−i
a0
avec Ki = bi = gain en vitesse, αk = ak /a0 et βk = bk+i /b2
î i intégrateurs en cascade avec un système de classe 0 d’ordre n − i
Ce polynôme se factorise en facteurs du premier et second degré
Ki 1 + α1 p + α2 p2 + . . . αm pm
T(p) =
pi (1 + τ1 p)(1 + τ2 p) . . . (1 + γ1 p + η1 p2 )(1 + γ2 p + η2 p2 ) . . .
qu’on peut décomposer en somme d’éléments simples
 
Ki A1 A2 B1 + C1 p B2 + C2 p
T(p) = i + +...+ + + . . .
p 1 + τ1 p 1 + τ2 p 1 + γ1 p + η1 p2 1 + γ2 p + η2 p2

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Rappels mathématiques : transformée de Laplace (12)
Relation équation différentielle et fonction de transfert

am pm + am−1 pm−1 + . . . + a2 p2 + a1 p + a0
T(p) =
bn pn + bn−1 pn−1 + bn−2 pn−2 + . . . + b2 p2 + b1 p + b0
 
Ki A1 A2 B1 + C1 p B2 + C2 p
= + +...+ + +...
pi 1 + τ1 p 1 + τ2 p 1 + γ1 p + η1 p2 1 + γ2 p + η2 p2

Fonction de transfert quelconque de classe 0 est en fait une somme de


fonctions de transfert du premier ordre et du second ordre
î Réponse de ce système sera une somme de réponses de systèmes du
premier et du second ordre
B+Cp B Cp
De plus, 1+γp+ηp 2 = 1+γp+ηp2 + 1+γp+ηp2

Cp est la fonction de transfert d’un dérivateur. Il ne reste donc plus


comme éléments simples que les deux fonctions de transfert
A C
élémentaires du premier ordre 1+τp et du second ordre 1+γp+ηp 2

î Toute fonction de transfert d’un système linéaire, aussi compliqué


soit-elle, pourra toujours s’étudier en associant des fonctions de
transfert élémentaires.
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Conclusion

Nous avons vu aujourd’hui :


les définitions de systèmes asservis et régulés
les concepts de boucle ouverte et fermée
la transformée (inverse) de Laplace, ses propriétés, les liens entre
équations différentielles et fonctions de transfert
Questions ? Passons aux exercices

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