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LE GRAFCET

- Introduction :

D’une façon générale, un système automatisé peut se décomposer en


deux parties qui coopèrent :
• La  partie  opérative (PO) qui est le processus physique à
automatiser. (mouvements à réaliser et contrôle des mouvements ;
moteurs, vérins, capteurs).
• La partie commande (PC) qui est un automatisme qui élabore en
sortie des ordres destinés au processus en fonction de comptes-
rendus venant du processus et des consignes qu’il reçoit en entrée
(l’homme).

Consignes

Transmissions des ordres


AUTOMATISME PROCESSUS

PC PO

Comptes rendus

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LE GRAFCET

Pour établir le cycle de fonctionnement du processus, on utilise un outil


graphique appelé GRAFCET.

Lorsque certaines spécifications sont exprimées en langage courant, il y a un


risque permanent d'incompréhension.

Certains mots sont peu précis, mal définis ou possèdent plusieurs sens.

Le langage courant est mal adapté pour décrire précisément les systèmes
séquentiels.

Ce graphe fonctionnel de commande permet de décrire les comportements


attendus de l’automatisme face aux informations qu’il reçoit, en imposant une
démarche rigoureuse, éventuellement hiérarchisée, évitant les incohérences, les
blocages ou les conflits dans le fonctionnement. Cela permet une meilleure
compréhension de l’automatisme par tous les intervenants.

Le GRAFCET décrit tout système dont les  évolutions  peuvent  s’exprimer 


séquentiellement, c’est-à-dire dont la décomposition en étapes est possible.

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LE GRAFCET

• Le grafcet est le résultat du travail bénévole d'une commission réunissant,


l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique), l’ADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique
Appliquée à l’industrie) des industriels et des universitaires.
• Cette commission, créée le 26 juin 1975, a défini les bases du grafcet
dans son rapport final achevé en avril 1977.
• Le grafcet a été conçu comme un système unifié d'expression qui n'est la
propriété de personne. D’autres outils complémentaires du grafcet ont été
créés, le Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrêt (GEMMA - 1981),
les Technoguides puis les chaînes fonctionnelles.
• Depuis 1988, le grafcet est un outil de description normalisé (Norme C.E.I.
848) qui fonctionne en logique séquentielle.

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Définition et notions fondamentales

L'acronyme GRAFCET signifie : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape


Transition.
Le grafcet est un outil graphique de description du comportement attendu de
la Partie Commande. Il décrit les relations à travers la frontière d'isolement de
la Partie Commande et de la Partie Opérative d'un système automatisé.
L'établissement d'un grafcet suppose la définition préalable :
- du système,
- de la frontière PO-PC, spécifiant la Partie Commande,
- des Entrées et des Sorties de la Partie Commande.
Avantages du GRAFCET :

• il est indépendant de la matérialisation technologique;


• il traduit de façon cohérente le cahier des charges;
• il est bien adapté aux systèmes automatisés.
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Relations entre GRAFCET et SFC

Remarque : les appellations Sequential Function Chart (SFC) ou Chart


utilisées par certains logiciels (PL7-2, Orphée, S5, etc.) correspondent au
Grafcet.
Les deux normes CEI 60848 et CEI 61131-3 ont chacune un
domaine spécifique d'application :
– un langage de spécification de comportement (GRAFCET –
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape transition)
indépendant de toutes technologies de réalisation pour la
CEI 60848, et
– un langage de programmation spécifique (SFC – Sequential
Function Chart) pour la CEI 61131-3.

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LE GRAFCET

Relations entre GRAFCET et SFC

Le GRAFCET de la CEI 60848 est utilisé pour décrire  ou  spécifier  le 
comportement du système, du point de vue «externe»,
alors que le langage de SFC de la CEI 61131-3 est employé pour décrire (une 
partie de) la structure «interne» du logiciel implémenté dans le système.
Si les deux langages étaient employés pour décrire un système de commande,
les deux descriptions (deux sortes différentes de document) paraîtraient
graphiquement semblables.
Cependant, elles n'auraient pas la même signification, pas même si elles
étaient graphiquement identiques. Ceci indiquerait juste que la structure du
logiciel, décrite en SFC, se comporte d'une telle manière qu'elle peut être
décrite graphiquement de façon semblable par un grafcet. Les propriétés des
éléments fondamentaux associés aux représentations graphiques d'élément
sont néanmoins différentes dans les deux cas.

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LE GRAFCET

Définition et notions fondamentales

La description du fonctionnement d'un automatisme logique peut alors être


représenté graphiquement par un ensemble :
- d’Étapes auxquelles sont associées des ACTIONS,
- de TRANSITIONS auxquelles sont associées des RECEPTIVITES,
- de LIAISONS ORIENTÉES,
Un tel ensemble (GRAPHE ou DIAGRAMME) est appelé GRAFCET

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LE GRAFCET

Les niveaux de représentation

Le GRAFCET est représenté selon deux niveau de


représentation:
• Grafcet PO (Niveau 1): Spécifications fonctionnelles
• Grafcet PC (Niveau 2): Spécifications technologiques

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Niveau 1: Spécifications fonctionnelles


Représentation de la
séquence de
fonctionnement de
l'automatisme sans se
soucier de la technologie
des actionneurs et des
capteurs.
• Description littérale des
actions et de la séquence
de l'automatisme.

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Niveau 2: GRAFCET PC: Spécifications technologiques
Distributeur double-
• Prise en compte de la action commandant
technologie des le poinçon.
actionneurs et des
capteurs l'automatisme. Poussoir de départ
de cycle.
• Description symbolique des
actions et de la séquence
de l'automatisme. Signalisation
« Prêt ».

Distributeur simple- Détecteurs poinçon


action commandant en position haute
l’évacuation. ou basse.

Distributeur double- Détecteurs matrice


action commandant en position haute
la matrice. ou basse.
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Niveau 2: GRAFCET PC: Spécifications technologiques

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Note importante :


Le GRAFCET ne s'attarde qu'au fonctionnement normal de
l'automatisme et ne prend pas en compte les divers modes
de marche et d'arrêt, de même que les défaillances.

Le GEMMA nous introduira à ces modes ultérieurement.

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Les éléments de base

• Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître les


éléments suivants:
¤ Étapes
¤ Transitions
¤ Réceptivités
¤ Actions
¤ Liaisons

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Éléments caractéristiques du GRAFCET :

Chaque liaison orientée relie une étape à une transition ou une transition à
une étape. Un grafcet se lit de haut en bas. Si cette syntaxe n'est pas
scrupuleusement respectée, il y aura obligatoirement une erreur dans
l'application. Une flèche peut compléter la liaison en indiquant le sens de
lecture s’il y a un risque de confusion.
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Les étapes :
L’étape est représentée par un carré repéré numériquement.
L’entrée d’une étape est figurée à la partie supérieure et la sortie à la
partie inférieure du carré.
Lors du déroulement du processus, les étapes sont activées les 1
unes après les autres. En principe, pendant une étape, les
organes de commande ne changent pas d'état.

Une étape est soit active soit inactive.


1
Lorsqu'une étape est active, on peut le préciser par un point.

Parmi les étapes, certaines sont initialement activées au début


du fonctionnement, on les appelle les étapes initiales.
0
L’étape initiale : Elle est représentée par un carré double.

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Les étapes :
Chaque étape est représentée par une variable Booléenne X i
2
• (i = numéro de l’étape)

• Si Xi = 0, étape inactive

• Si Xi = 1, étape active 2

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Les actions associées aux étapes :


• A chaque étape peuvent être associées une ou plusieurs actions.
Elles traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à
laquelle elles sont associées est active. Les actions sont décrites
dans un rectangle à droite de l’étape.

Allumer
1 Ouvrir porte 1 Ouvrir porte
voyant

Une seule action Plusieurs actions


Remarque :
Une étape ne comportant aucune action correspond à un comportement d’attente.

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Action continue :
➢ Action qui dure tant que l’étape est active.

➢ A = X10

9 X9
X10
10 A X11
A
11

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Action conditionnelle :
➢ Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition
logique est vraie

➢ A = p*X10

Condition logique
9 X9
p X10
10 A X11
p
11 A

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Action temporisée :
➢ Action retardée de la durée de temporisation T lorsque l’étape est
active
Condition de temporisation
9 X9
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation

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Action impulsionnelle :
➢ Action limitée dans le temps par la durée de temporisation T
lorsque l’étape est active
Condition de temporisation
9 X9
T/X10/5 s X10
10 A T=5 sec X11
5 sec.
T
11 A

Action de temporisation
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Action maintenue :
9 ➢ A= X10 + X11 + X12

X9
10 A
X10
X11
11 A
X12
X13
12 A
A

13

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Action mémorisée :
9
➢ SET(A) = X10
Notation de la mise à 1
➢ RESET(A) = X13
X9
10 A=1
X10
X11
11
X12
X13
12
A
Notation de la mise à 0

13 A=0

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Liaison orientée :
• Une liaison orientée relie toujours une étape à une transition et
inversement. Les liaisons du haut vers le bas ne comportent pas de
flèches. Dans le cas contraire, il faut en utiliser.

1
Liaison orientée, évolution de haut en bas

Liaison orientée, évolution


du bas vers le haut

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 Les transitions : 
• La transition
indique la possibilité
d’évolution du cycle.
Elle est soit validée,
soit non validée.
• Une transition entre
deux étapes se
représente par une
barre perpendiculaire
aux liaisons orientées.

Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives.
Elle ne peut être franchie que lorsqu'elle est validée, et que la réceptivité
associée à la transition est vraie.

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Réceptivité associée aux étapes :

A chaque transition est associé une réceptivité.

➢ Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour franchir la


transition.
➢ La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.

Dans l’exemple :
➢ Si a=0 , la réceptivité est dite non vrai
➢ Si a=1 , la réceptivité est dite vrai

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LE GRAFCET

Réceptivité associée aux étapes :
Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses
variables booléennes qui peuvent être:
➢ des informations extérieures (capteurs, directives);
➢ des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
➢ L'état de d'autres étapes (attentes, interdictions);
➢ changement d'état de d'autres variables (fronts montants ou
descendants).
Réceptivité au niveau maintenu Réceptivité au changement d’état

11 11
Réceptivité
 a  b  c d a. b

12 12
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LE GRAFCET

Remarques :
OU-divergent OU-convergent

ET-divergent ET-convergent

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LE GRAFCET

Remarques :

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LE GRAFCET

Les règles d’évolution :
Au nombre de cinq, ces règles définissent les conditions dans
lesquelles les étapes peuvent être activées ou désactivées.
Règle n°1
L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. 
Le double carré indique l’étape initialement active.
Règle n°2: 
Une transition est validé lorsque l’étape précédente est activée.
Une transition est franchie lorsque l’étape précédente est valide et la 
transition vraie. 3 3
3 3
 
r =0 r =0 r =1 r =x
4 4
4 4

transition transition transition


transition non
validée franchissable franchie
validée
Remarque : Une fois la transition franchie, l’étape 4 est activée et désactive en même temps l’étape 3.
La transition qui est associée à l’étape 4 est à ce moment-là validée.
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LE GRAFCET

Règle n°3
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de 
toutes  les  étapes  immédiatement  suivantes  et  la  désactivation  de 
toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle n°4 : 
Plusieurs  transitions  simultanément  franchissable  sont 
simultanément franchies.
Règle n°5
Si  au  cours  du  fonctionnement,  une  même  étape  doit  être  activée  et 
désactivée simultanément, elle reste active. 

Remarque : la durée de franchissement d'une transition ne peut jamais être


rigoureusement nulle, même si d'après les règles 3 et 4, elle peut être rendue aussi
petite que possible. Il en est de même de la durée d'activation d'une étape. La durée
d'activation minimale d'une étape est équivalente à un temps de cycle d'automate (tc),
soit tc » 10 ms. La règle 5 se rencontre très rarement.

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LE GRAFCET

Règle #1 – L’initialisation
• Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de
l'automatisme. Ces étapes activées lors du lancement sont nommées
“ÉTAPES INITIALES”
Remarque :
- L’état initial doit avoir un comportement passif (non-émission d’ordre) vis-à-vis
de la P.O.

- L’état initial peut avoir un comportement actif vis-à-vis de la P.C. (remise à 0


des compteurs, …)

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LE GRAFCET

Règle #2 – La validation
• Une transition est soit validée soit non
validée.
Étape active
• Elle est valide lorsque :
TOUTES les étapes immédiatement 10 Transition validée
précédentes sont actives. mais non franchissable
tant que a = 0
• Elle ne pourra être franchie que a Étape inactive
(franchissable):
11 Transition non validée
lorsque qu'elle est validée
ET
que la réceptivité associé est vraie. e
12
Remarque :
Lorsqu’une transition est franchissable elle
est obligatoirement franchie.

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LE GRAFCET

Règle #2 – La validation

• Grafcet #2:

Étape active
Étape active
Étape active
10 21 33

a
34 Transition validée

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LE GRAFCET

Règle #3 – Le franchissement
• Le franchissement d'une transition entraîne :
l'activation de TOUTES les étapes immédiatement suivantes, et
la désactivation de TOUTES les étapes précédentes.
Remarque :
Lorsqu’une transition est franchissable elle est obligatoirement franchie.

Étape Étape
active Étape inactive
active
10 Réceptivité 10 10 Transition non
fausse Réceptivité vrai
validée
a a a Étape
Franchissement Franchissement active
11 11 11

Transition
e e e validée
12 12 12

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LE GRAFCET

Règle #3 – Le franchissement

A=1
0

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LE GRAFCET

Règle #4 – Le franchissement

• Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément


franchies

A=1
0 B=1
0

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LE GRAFCET

Règle #5

• Si au cours du fonctionnement une même étape doit être désactivée ou


activée simultanément, elle reste activée.

• Cohérence théorique interne au GRAFCET.

0
A=1

0
B=1

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LE GRAFCET

•Conclusions

-1- Pour franchir une transition, il faut que :


les étapes immédiatement précédentes soient actives,
la réceptivité associée à la transition soit vraie.

-2- Le franchissement d'une transition entraîne simultanément :


l'activation des étapes immédiatement suivantes,
la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

-3- Un grafcet n'est que le reflet de la pensée de l'automaticien, il


peut donc y avoir une multitude de grafcets qui répondent à un CDCF
donné.

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• NOTION DE POINT DE VUE
W C R E
Infos d'état
Pièces PERCER
non des pièces métalliques Pièces percées
"automatiquement " Pertes W
Percées
matière à recycler

Machine à percer
des pièces métalliques

1 Règles à respecter:
Ne pas présumer dans l'écriture du GRAFCET, d’un choix
Système prèt et autorisation départ technologique du système opératif.
- A ce niveau d’étude, le choix du procédé d’obtention du
2 Immobiliser pièce
trou n’est pas retenu:
pièce immobilisée - Ce pourrait être par poinçonnage, détouré au Laser, par
jet d'eau, par électro-érosion, électro-chimie, ou tout
3 Réaliser le trou simplement avec un outil traditionnel tournant comme un
trou réalisé
foret.
De même, on ne présume pas encore comment la pièce
4 Libérer pièce sera immobilisée.
- Ce pourrait-être un étau à serrage manuel, à serrage
pièce libérée
hydraulique, ou pneumatique, ou encore un système
magnétique; etc . . . ..
Point de vue Système: Tout autre procédé ne devra pas être négligé.
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LE GRAFCET

Partie
Partie Opérative
Opérative
P
Broche
Cha î n e
d'actio n
Partie
U
P
2C M1~ ? ? P
U
P
I Partie
Com m ande T
2S0 I
Rotation Broche Commande
T
R 2S1
R

Ser rage Cha în e E &


1SP1 Rotation E
d'acquisitio n
Spécifications Fonctionnelles:
1C

1S0
PS3 ?
Grafcet écriture Littérale. GRAFCET codé

1
1 1
Système en référence et autorisation départ Présence pièce et tiges vérins serrage et perçage
rentrées et autorisation fonctionnement production autorisée
2 Fermer étau
2 Sortir tige vérin serrage
2 1C +
étau fermé
Tige vérin position serrage
1SP1
3 Fermer étau Sortir tige
Faire tourner
Faire tourner foret 3 Moteur Vérin de perçage 3 M1 2C +
Descendre foret
Tige vérin perçage sortie
étau fermé et foret tourne et foret en bas
4 Faire tourner Rentrer tige 2S1
4 Fermer étau Moteur Vérin de perçage
Faire tourner foret 4 M1 2C -
Tige vérin perçage rentrée
Remonter foret
étau fermé et foret tourne et foret en haut 5 Rentrer tige vérin de serrage 2S0

5 Arrêter foret 5 1C -
Incrémenter Compteur
Ouvrir étau
Compter Nb de pièces Inc CPT

foret arrêté et étau ouvert


Tige vérin serrage rentrée
1S0
CH E N E AU Jean-Claude Saintes

41/42 GRAFCET Fonctionnelles: GRAFCET Technologiques


LE GRAFCET

Point de vue Partie Commande:

Wp

4YV.1

4C

4YV.0
S2
4S0

Partie Capteurs
S1
Opérative Partie
4S1 Commande AU

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