UCSM-PPIE-2015

CONTROL AUTOMATICO IV
TERCER EXAMEN PARTE A

1. Para el sistema con G(s)=50(s+2)/s(s+1), compensar a fin de obtener M A ¿ 12dB M ϕ ¿ 40 o

k(0 . 25 s+1)
G(s)=
2. Para el servomecanismo con s(0 . 2 s+1)(0 .4 s+10 ) Compensar el sistema a fín de tener ξ
−1
=0.52 wn>=8 rad/seg y Kv ¿ 20 seg . (T=0.7)

1
G(s)=
3. Para el servomecanismo con (s+4 )3 Compensar el sistema a fín de tener M A ¿ 10 dB , M

ϕ ¿ 40 o , Kp ¿ 4

10
G ( s) 
4. Sea: s( s  2)( s  5) compensar para lograr Kv ¿ 20s-1, Mp  8%, tp  2seg , definir el
compensador, verificar e implementar el compensador (T=0.5)
2K
GH 
5. s ( s  10 s  5) compensar para tener Kv ¿ 20s-1, M ϕ >28o, MA ¿ 12dB, BW ¿ 3rad/seg,
2

definir el compensador, verificar e implementar el compensador

2k 2
G ( s)  H ( s) 
6. Para s ( s  5) s  8 compensar para tp=4 seg Mp=12% ess<0.01 para una rampa unitaria,
definir el compensador, verificar e implementar el compensador (T=0.8)

PARA LOS SISTEMAS INDICADOS

a) Construir el diagrama de bloque del sistema discreto asociado

6)

b) Construir usando MatLab las curvas de lugar de raíces, respuesta transitoria, bode y respuesta
frecuencial del sistema analógico antes de la compensación asumir K=1 si es necesario
6)

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
30 0

20

10
-50
0

-10
-100
-20
G.M.: 42.3 dB
-30 Freq: 6.32 rad/s
-30 -20 -10 0 10
Stable loop
Bode Editor for Closed Loop 1(CL1) -150
50
-90

0
-135
-50

-100 -180
0

-225
-90
P.M.: 88.1 deg
Freq: 0.1 rad/s
-180 -270
-4 -2 0 2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)
 Step Response
4

3.5

2.5
Amplitude

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)

c) Diseñar el controlador solicitado (deberá demostrar que se cumplen los requerimientos, la distribución
cero-polar resultante de lazo cerrado, el algoritmo a programar)

6)
 d) Construir usando MatLab las curvas de lugar de raíces, respuesta transitoria, bode y respuesta
frecuencial del sistema analógico después de la compensación asumir K=1 si es necesario

6)
 Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
200 100

50
100
0

0 -50

-100
-100
-150
G.M.: 97 dB
-200 -200 Freq: 42 rad/s
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50
Stable loop
Bode Editor for Closed Loop 1(CL1) -250
100
-45

0
-90
-100
-135
-200
0 -180

-90 -225
P.M.: 11.3 deg
Freq: 0.00972 rad/s
-180 -270
-4 -2 0 2 4 -5 0 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)