Control Industrial I

Profesor: Cristhian Ivan Riaño Jaimes

4/03/2020

Control Industrial I
 CONTENIDO

1. Introducción
2. Tipos de Sistemas de Control
3. Medición de Variables Físicas
4. Modelación de Sistemas Mecánicos
5. Simulación de Sistemas Dinámicos usando Matlab y Simulink
6. Modelación de Sistemas Eléctricos
7. Balance de Masa y Energía
8. Modelación de Sistemas de Fluidos (Líquidos y Gases)
9. Modelación de Sistemas Térmicos

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 Sistemas Mecánicos

• Sistemas Mecánicos de Traslación

• Sistemas Mecánicos de Rotación

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 Sistemas Mecánicos

Variables:
x = Desplazamiento (m)
v = Velocidad (m/s)
a = Aceleracion (m/s2)
f = Fuerza (N) Newton = Kg-m/s2
w = Energia (J) Joules = N-m
p = Potencia (w) watts = J/s

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 Leyes Fundamental de Masa (M)
• Segunda Ley de Newton
d
( mv ) = f
dt

La sumatoria de fuerzas que actúan sobe un cuerpo es igual a la variación en

el tiempo de su momento

Ahora, asumiendo una masa constante:

d
m v ==
f > f =
ma
dt

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 Leyes Fundamental de Masa (m) cont.
Energía Cinética y Potencial

La energía acumulada en una masa es almacenada como cinética si la masa

esta en movimiento
1 2
wk = mv
2
y como potencial si la masa tiene un desplazamiento vertical relativo a su
posición de referencia.
wp = mgh
Donde,
g = gravedad = 9.807 m/s2
h = Altura sobre su posicion de referencia
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 Leyes Fundamentales de Fricción

 Fricción Viscosa

∆v = v2 − v1
f = b∆v

b = Coeficiente de fricción Viscosa (N-s/m)

La dirección de la fuerza de fricción siempre va en sentido contrario al movimiento

de la masa
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 Leyes Fundamentales de Fricción

La fricción viscosa tambien es usada para modelar mortiguamiento

f = b(v2 − v1 )

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 Leyes Fundamentales de Fricción.

Ley de Coulomb o Fricción Seca

Es la fricción generada entre dos superficies secas!
fa N=mg
Fricción seca m
fa
ff

fa
mg
( f s ) max = µ s N fa= fuerza aplicada
f k = µk N ff = fuerza friccion en general
fk = fuerza friccion cinética
fs = fuerza fricción statica

vrel
La fuerza de fricción es estatica, si la vrel entre las superficies es cero.
El valor de fs varia desde 0 ≤ fs ≤ [(fs)max = µsN] si vrel =0.
Despues que ocurre deslizamiento entre las superficies ff fk ≅ µkN
Modelación y Simulación de Sistemas
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 Leyes Fundamentales de Elasticidad
Cualquier elemento mecanico que se deforma cuando es sometido a una fuerza es
catalogado como un elemento elastico.

El elemento elastico mas conocido es el resorte:

f = k∆x

Resorte Lineal

La energia potencial almacenada en un resorte que ha sido elongado o comprimido

esta dada por: 1
w p = k (∆x) 2
2
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 Leyes de Interconexión

Segunda Ley de newton ∑ ( f ext )i = M

d
v(t )
i dt

Tercera ley de newton: Acción y Reacción

Cualquier tipo de fuerza que un elemento haga sobre otro, habrá una
fuerza de reacción sobre el primer elemento de igual magnitud y
dirección opuesta.

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 Leyes para Desplazamiento

Si dos elementos son conectados, estos se veran forzados a

moverse con el mismo desplazamiento y velocidad.

∑ ∆x
i
i =0

x1 − x1 = 0 x1 + ( x2 − x1 ) − x2 = 0

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 Modelación de un Sistema

Sistema

dx Salidas
Entradas = ........
dt

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 Diagrama de Cuerpo Libre

Consiste en hacer diagramas independientes de las fuerzas que actúan en cada uno de
los cuerpos en cuestión!

∑( f )
d
ext i = M v(t )
i dt

Modelación y Simulación de Sistemas 4/03/2020

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Dinámicos
 Diagrama de Cuerpo Libre

Ejemplo 1: Diagramas de cuerpo libre

∑f M1 = M 1 x1
B( x2 − x1 ) + k 2 ( x2 − x1 ) − k1 x1 = M 1 x1

∑f M2 = M 2 x2
f (t ) − B( x2 − x1 ) − k 2 (x2 − x1 ) = M 2 x2
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 Diagrama de Cuerpo Libre

B(x2 − x1 ) + k 2 (x2 − x1 ) − k1 x1 = M 1x1 x1(t)

f(t)
f (t ) − B(x2 − x1 ) − k 2 (x2 − x1 ) = M 2 x2
x2(t)

Modelación y Simulación de Sistemas

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 Modelación Sistemas
Mecánicos Ejemplos

Ejemplo 2: Sistema traslacional con movimiento

vertical
f (t ) + Mg − k ( x + x0 ) − Bx = Mx

Asumiendo que la masa esta en reposo, el resorte debe compensar el

peso de la masa, osea
Mg = Kx0
Por lo tanto la ecuación nos queda:

f (t ) − kx − Bx = Mx
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 Modelación Sistemas
Mecanicos Ejemplos

Ejemplo 3:

∑f M1 = M 1x1 ∑f M2 = M 2 x2
f (t ) − f k1 − f B1 = M 1x1 B(x1 − x2 ) − k 2 x2 − B3 x2 − B2 x2 = M 2 x2
f (t ) − k1 x1 − B1( x1 − x2 ) = M 1x1 B(x1 − x2 ) − k 2 x2 − (B3 + B2 )x2 = M 2 x2
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 Modelación Sistemas

Mecanicos Ejemplos

Ejemplo 4:

∑f M2 = M 2 x2
f (t ) − f A = M 2 x2

∑f A =0
∑f M1 = M 1x1
f A − f k2 = 0
f k2 − f k1 − f B = M 1x1
f A = k 2 ( x2 − x1 )
k 2 (x2 − x1 ) − k1 x1 − Bx1 = M 1x1

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 SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

En la figura se presenta un sistema de dos masas interconectadas por medio de un

resorte y amortiguador. Se procede a modelar el sistema partiendo de las leyes
que rigen el desplazamiento y velocidad que dice que si dos elementos son
interconectados se verán forzados a moverse con el mismo desplazamiento y
velocidad que es exactamente lo que sucede con el resorte R2 y el Amortiguador.
 SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

Procedemos a realizar el diagrama de cuerpo libre de las fuerzas que actúan

sobre la masa 2.

Aplicando la tercera ley de Newton Acción y Reacción que dice “Cualquier tipo
de fuerza que un elemento haga sobre otro, habrá una fuerza de reacción
sobre el primer elemento de igual magnitud y dirección opuesta”. Obtenemos:

m1y1 = −k1 y1 + k 2 ( y 2 − y1 ) + b( y 2 − y1

 SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

Procedemos a realizar el diagrama de cuerpo libre de las fuerzas que

actúan sobre la masa 1

De igual forma que la anterior obtenemos:

m2 y2 = f − k 2 ( y 2 − y1 ) − b( y 2 − y1 )

Obtenemos el modelo en espacio de Estados del sistema

 SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

Representación en espacio de estado obtenida del modelo matemático

según las variables de estado del circuito.
m1y1 = − k1 y1 + k 2 ( y 2 − y1 ) + b( y 2 − y1

m2 y2 = f − k 2 ( y 2 −x y= 1x ) − b( y 2 − y1 )

3 4

x1 = y1 x1 = x
− k1 − k 2 b k2 b
x2 = y1 x 2 = y1 = x1 ( )− x2 + x3 +
m1 m1 m1 m1
x3 = y2 x3 = x4
k2 b k2 b f
x4 = y 2 x 4 = y2 = x1 + x2 − x3 − x4 +
m2 m2 m2 m2 m2
SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

x = AX + BU
0  x
 x1   (−k − k )  0 
0 1 0
−b b  1   
x   1 2
k2
x  0
  2  =  m1 m1 m1 
m1  2  +   f
 x3   0 0 0 1   x3   0 
   k2 b − k2 − b     1 
 ( )  x  
  4   m2 m2 m2 m2   4   m2 
x

Y = CX + DU
 x1 
 
 y1  1 0 0 0  x2  0
 y  = 0 0 1 0   x  +  0  f
 2   3  
 
 x4 
SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

k1=1;

k2=2;

b=0.1;

m1=3;

m2=5;

A=[0 1 0 0;(-k1-k2)/m1 -b/m1 k2/m1 b/m1;0 0 0 1;k2/m2 b/m2 -k2/m2 -b/m2];

B=[0; 0; 0; 1/m2];

C=[1 0 0 0;0 0 1 0];

D=[0;0];

Sys=ss(A,B,C,D)

step(Sys)

GSS=tf(Sys)

polos=pole(GSS)

figure(1);

step(Sys); % Respuesta del sistema a una Entrada Paso

grid;

figure(2);

impulse(Sys) % Respuesta del sistema a una Entrada Impulso;

grid;

figure(3);

t=0:0.1:10; % Respuesta del sistema a una Entrada Rampa

r=t;

Ram=lsim(Sys,r,t);

plot(t,r,'-',t,Ram,'o');
SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR
 Sistemas Mecánicos Rotacionales

Variables:
θ = Desplazamiento angular (rad)
ω = dθ /dt = Velocidad angular
(rad/s)
α = dω /dt = Aceleracion angular
(rad/s2)
τ = Torque (N-m = J)
p = τ ω = Potencia (w = J/s)

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 Ley Fundamental de Momento de Inercia
Aplicando la segunda ley de newton al elemento diferencial de masa, y
luego integrando sobre todo el cuerpo tenemos:

d
(Jω ) = τ J = ∫ r 2 dm
dt cuerpo

Donde:

τ = Torque total aplicado alrededor de los ejes fijos de rotacion

(N-m)
J = Momento de inercia (kg-m2)
Jω = Momento angular de cuerpo (kg-m2/s)
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 Ley Fundamental de Momento de Inercia

La energia cinetica esta dada por:

1
wk = Jω 2
2

La energia potencial esta dada por:

w p = Mgh

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 Fricción Viscosa Rotacional

τ = b(ω2 − ω1 ) = b∆ω
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Ley Fundamental de Rigidez en Rotación

τ = k∆θ
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 Leyes de Interconexión
Segunda Ley de Newton

∑ (τ )
i
ext i = Jω

Ley de Reaccion de Torques

Modelación y Simulación de Sistemas

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 Diagrama de Cuerpo Libre

τ − k 2 (θ 2 − θ1 ) = J 2ω 2 k 2 (θ 2 − θ1 ) − k1θ1 = J1ω1

Modelación y Simulación de Sistemas

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Dinámicos
 Sistemas Eléctricos

Variables
e = Voltaje en Voltios (V)
i = Corriente en Amperios (Amp)
q = Carga Electrica en Coulombs (C)
φ = Flujo en Webers (Wb)
Λ = Flujo inducido en Webers-turn

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