DISEÑO Y PROGRAMACIÓN DEL MINISUMO SOFU’S NS5

INTEGRANTES

PAULA ANDREA SOLER NAVARRO

LUIS JEFFERSON TEHERÁN

PEDRO MANUEL BLANCO

DIEGO ALEJANDRO NARANJO

ING. LUIS MIGUEL PIAOMENTE

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA INTERNACIONAL DEL TRÓPICO AMERICANO

UNITRÓPICO

FACULTAD DE INGENIERÍAS

INGENIERÍA DE SISTEMAS

INTELIGENCIA ARTIFICIAL

YOPAL, CASANARE

2019B
OBJETIVO GENERAL

• Construir un Minisumo de acuerdo a las reglas dadas por las competencias

nacionales que sirven como modelo para que los estudiantes de Ingeniería de

Sistemas recreen sus propios diseños.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Diseñar el chasis del robot, cumpliendo con las normas y características que debe

tener el robot, para hacer parte de las principales competencias, siguiendo los

reglamentos publicados por las instituciones organizadoras.

• Evaluar el tipo de sensores, motores e implementos electrónicos a utilizar en el robot

aplicando los conocimientos adquiridos, para hacerlo eficiente al momento de una

competencia.

• Programar el robot móvil, cumpliendo con las reglas de competencia en el ámbito

nacional y que su algoritmo contemple las posibles opciones de defensa y ataque,

colocando en práctica los conocimientos adquiridos en programación, lógica y

algoritmos, y microcontroladores, para iniciar con las respectivas pruebas de

autonomía del robot.

ANTECEDENTES

En la actualidad, la robótica como disciplina educativa y recreativa ha tenido una gran

acogida en países latinos, por este motivo los colegios y universidades buscan que sus

estudiantes emprendan en este campo de la robótica.

Gracias a esto, anteriormente se han publicado artículos y guías sobre la elaboración de este

tipo de robots con diferentes plataformas de programación, como es el caso de Mont (2017),

quien en su artículo, "Diseño y programación de un robot minisumo con Arduino" usó un

Arduino nano, para controlar su robot, aunque la plataforma de programación a utilizar es

diferente a la planteada por este proyecto, se relaciona con la investigación, el instructivo

paso a paso que plantea Mont (2017) para el ensamble del Minisumo.

En otro caso, Barbadillo (2012) en su tesis de grado “Proyecto Arduino: Sumo

robótico.”, plantea los parámetros importantes a la hora de elegir un motor, los aspectos clave

a tener en cuenta para el diseño del chasís, elección de ruedas y sensores. A parte de los

aspectos mencionados anteriormente, Barbadillo (2012), realiza también un análisis de las

debilidades y fortalezas de los posibles diseños de robot.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Diseño y construcción de un robot MiniSumo que permita implementar un modelo

didáctico para estimular de forma innovadora la tecnología de la programación de

microcontroladores, la cual provee mejoras y cambios en los métodos de interacción con la

tecnología necesaria para desarrollar diferentes tipos de actividades, como por ejemplo para

el control autónomo de las camillas de un hospital, sin necesitar de un personal que realice

dicho procedimiento.

JUSTIFICACIÓN

Hoy en día, la juventud desde muy temprana edad se interesa en la robótica e

incursionan sus conocimientos en sus diseños sobre este tipo de competencias, logrando

muchas veces, buenos resultados. Al contar con una guía de diseño y posibles adaptaciones

de un robot, asequible a todos los estudiantes universitarios, podríamos ver más participación

por parte de en actividades de robótica y fortalecer así las experiencias prácticas en la carrera.

MARCO TEÓRICO

Desde sus comienzos, la humanidad ha buscado emplear herramientas que faciliten

el desarrollo de actividades, gracias a este auge de desarrollo, empezaron a crearse los

primeros sistemas automatizados, que eran configurables por medio de levas. Se fue

avanzando, hasta llegar a los inicios de la computación; de ahí, se visualiza ambiciosamente

un camino de infinitas posibilidades en el ámbito de automatizar los sistemas, en la década

de los 60, se acuña el término robot industrial, siendo los Estados Unidos de América, el país

que mayormente adoptó este tipo de tecnología en su manufactura.

HISTORIA DEL SUMO ROBÓTICO

La modalidad de Sumo Robótico fue inventada en Japón a finales de los años ochenta

por Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los estudiantes se

interesasen en la robótica. El primer torneo de exhibición se realizó en 1989 y participaron

33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon 147 robots en ´el. Desde

entonces el crecimiento del sumo robótico en Japón ha sido imparable. Más de 4000 robots

participaron en la Liga de 2001. A comienzos de los años noventa el sumo robótico fue

introducido en Estados Unidos por Mato Hattori.

Hattori grabó una cinta con los mejores momentos de la tercera Liga de sumo. Esta cinta

llegó a manos de Bill Harrison que se involucró para difundirlo en su país. Harrison

posteriormente fue el que inventó la clase de Minisumo. Esta clase es la que se ha hecho más

popular ya que existen al menos el doble de robots de minisumo que de sumo estándar ya

que su reducido tamaño facilita la construcción y ahorra costes.

 Figura 1. Bill Harrison, inventor de la clase de Minisumo.

La Asociación Red Universitaria Bogotá Robot[Runibot] (2017) ha publicado las

características generales de juego:

1. ROBOT MINISUMO-CARACTERÍSTICAS

El robot de Minisumo se compone de varias partes para poder ser medianamente

eficaz en combate, pero para pasar las homologaciones solo hace falta que tenga como mucho

500 gramos de peso y mida 10x10 cm como máximo.

Estos dos aspectos limitan las dimensiones; por lo tanto, los componentes que se utilizan para

construir el mejor robot de esta categoría. Los elementos más importantes que debe tener el

robot son:

o Peso de medio kilo exacto o 505 gramos, ya que la tolerancia es del 1%.

o Los motores más equilibrados, ni muy rápidos ni muy fuertes.

o Ruedas con el mayor índice de fricción.

o El robot lo más bajo posible

 o Distribución de sensores eficaz y robustas.

• PESO DEL MINISUMO

El peso del robot es muy importante, porque si el robot no tiene peso suficiente la

ruedas, por muy buenas que sean, el robot no tendrá tracción y aunque haya también unos

motores muy buenos, estos no podrán transmitir al suelo el máximo par motor que pueden

ofrecer; por consiguiente, el robot no explotará al máximo sus posibilidades.

Por lo que esta variable es muy importante ajustarla al máximo permitido por las

homologaciones. Si se exigen 500 gramos con una tolerancia del 1%, es bueno intenta igualar

esas condiciones y tener así la máxima adherencia que limita el peso, distribuyendo el peso

de manera adecuada. Ni lo pongas todo el peso en la parte delantera ni todo en la parte trasera.

• MOTORES DEL MINISUMO

Esta es una de las cosas que, en principio, puede variar muchísimo según la estrategia

que se quiera seguir a la hora de tirar al oponente fuera del área de combate.

Cuando el robot tiene mucha fuerza en sus motores significa que seguramente va muy lento

y eso puede condicionar al robot limitando la capacidad de respuesta para conseguir atrapar

al adversario, por mucha fuerza que tengan los motores. Y, por el contrario, si el robot va

demasiado rápido, existe la fatídica posibilidad de irse fuera de la tarima de juego fácilmente

solo. Ya que la capacidad de reacción en este caso a la inversa, también hace que, si los

sensores detectan que se está en el límite del ring, el diseñador tenga pocas milésimas para

actuar sobre los motores y evitar su salida.

Así que un equilibrio de velocidad hará que cuando se tenga un encuentro frontal con el otro

robot se pueda tener buena fuerza y en el caso de que aún no se tenga que encontrar, se hará

relativamente rápido sin el peligro que supone caer fuera solo.

• RUEDAS DEL MINISUMO

Las ruedas de un robot de estas características, un robot móvil autónomo que se

mueve por un plano, suelen ser determinantes para realizar correctamente su función, ya que

son el punto de apoyo con el terreno en el que se mueven y por lo tanto, si no se contacta

bien con el ring, todo lo demás que tenga el robot dará absolutamente igual, pues estará

limitando todo lo que has mejorado del resto del robot.

Encontrar unas ruedas que tengan el mayor contacto con el suelo y que además tengan un

buen índice de fricción es muy importante. Unas ruedas de silicona frente a unas de plástico

simples tienen todas las de ganar. También se pueden utilizar unos espray o aerosoles

antideslizantes, pero en algunos concursos, aunque se gana más fricción cuanto más grande

sea el robot, para los de sumo sí que se suelen ver más a menudo.

• ALTURA DEL MINISUMO

Existen dos parámetros llamados centro de gravedad y centro de masas, que coinciden

cuando el sistema se encuentra en un campo gravitatorio uniforme (el módulo y la dirección

de la fuerza de gravedad son constantes); pues bien, en este caso se necesita que ese centro

de masas esté lo más bajo posible porque, además de que facilitan el trabajo a la transmisión

de la energía de los motores al robot, este se comportará mucho más estable y es otro factor

que ayudará a mejorar el robot.

 2. SENSORES TÍPICOS DE LOS ROBOTS MÓVILES

• SENSORES DE DISTANCIA GP2D12

Sensor que mide distancia mediante triangulación con PSD (Detector Sensible a la

Posición), LED infrarrojo y circuito de procesado de señal, valor nominal entre 0 y 3V

dependiendo de la distancia. La información de la distancia se extrae midiendo el ángulo

recibido. Si el ángulo es grande, el objeto está cerca, porque el triángulo es ancho. Si el ángulo

es pequeño, el objeto está lejos, por lo que el triángulo formado es estrecho (Miró,2016).

El LED infrarrojo emite el haz de luz a través de una pequeña lente convergente que hace

que el haz emisor llegue de forma paralela al objeto. Cuando la luz choca con un obstáculo,

una cierta cantidad de luz se refleja, casi todas las sustancias tienen un grado bastante grande

de rugosidad de la superficie que produce una dispersión hemisférica de la luz (Miró, 2016).

Alguno de estos haces de esta luz rebota hacia el sensor que es recibido por la lente. La lente

receptora también es una lente convexa. Actúa para convertir el ángulo de posición. Si un

objeto se pone en el plano focal de una lente convexa y los otros rayos de luz paralelos en

otro lado, el rayo que pasa por el centro de la lente atraviesa inalterado o marca el lugar focal.

Los rayos restantes también enfocan a este punto.

Figura 2. Concepto de triangulación GP2D12. tomada:

https://es.slideshare.net/przknte/minisumo
Existen varios fabricantes y modelos de sensores SHARP, para escoger un sensor
SHARP hay que tener en cuenta el rango

Tabla 1: Tipos de sensores Sharp especificancdo el rango de cada sensor. tomada de

https://naylampmechatronics.com/blog/55_tutorial-sensor-de-distancia-sharp.html

La salida del sensor Sharp no es lineal sino tiene una forma potencial negativa, pero a partir
del rango mínimo como se muestra en la siguiente imagen.

Figura 3. Ilustración del potencial qué tiene el sensor Sharp. Tomada de

https://naylampmechatronics.com/blog/55_tutorial-sensor-de-distancia-sharp.html
CARACTERÍSTICAS

1. Menos influencia del color de los objetos reflexivos

2. Línea indicadora de distancia output/distancie: Tipo de salida indicadora de la

distancia analógica (tensión analógica) para el GP2D12. Distancia del detector de 10

a 80 cm.

MATERIALES A IMPLEMENTAR

La metodología de desarrollo a implementar es experimental.

• ESTRUCTURA DE ALUMINIO

Figura 3. Estructura chasis Minisumo. Tomada por Paula Soler

Esta estructura cumple con las limitaciones de 10×10 cm en las dimensiones del robot.

Cuenta con la base para poner los motores, batería, sensores y electrónica.
 • 2 MOTORES N20 FINGERDASH

Figura 4. Motores N20. Tomada por Paula Soler

Elegimos estos motores ya que la relación de fuerza y velocidad es la más

adecuada aproximadamente 625 RPM – 1kg-cm de Torque. Esta relación permite que el

robot tenga la suficiente fuerza para poder mover el peso propio del robot y el del

contrincante.

• 2 SOPORTES PARA MICRO MOTORES

Figura 4. Soportes para motores N20. Tomada por Paula Soler

Estos soportes nos permiten sujetar los motores a la estructura del robot y están

diseñados para los motores N20, agarrándolos de manera firme.

 • 2 LLANTAS MINISUMO

Figura 5. Ruedas Minisumo. Tomada por Paula Soler

Elegimos estas llantas, ya que no tienen mayor peso, el cual es una variable a favor,

ya que están diseñadas para este tipo de robot y logran cumplir con las limitaciones de las

dimensiones, y el agarre con la superficie es el mejor.

• 4 SENSORES DE PROXIMIDAD INFRARROJOS SHARP – DE 10 A 80CM

Figura 6. Sensores de proximidad Sharp. Tomada por Paula Soler

Se utiliza 4 sensores distribuidos 2 al frente y 2 a los lados (uno a cada lado del robot).
 • 1 SENSOR SEGUIDOR DE LÍNEA – REF ARD -377

Figura 6. Sensor seguidor de línea. Tomada por Paula Soler

Se utiliza para reconocer el borde del doyo, ya que éste es de color blanco y para

detectar el borde de la línea del doyo.

• 1 BATERÍA LIPO 7,4 V – 2200 MAH

Figura 7. Batería Lipo. Tomada por Paula Soler

Se utiliza para alimentar todo el circuito del minisumo, elegimos está batería ya que

tiene un voltaje de 7,5V el cual es suficiente para la alimentación nuestro proyecto y evita

qué se nos descargué rápido.

 • 1 CARGADOR PARA BATERÍA

Figura 8. Cargador para batería. Tomada por Paula Soler

Esta batería alimentará todo el robot, esto incluye: sensores, motores, y tarjeta de

control.

• 1 MICROCONTROLADOR ARDUINO UNO

Figura 9. Microcontrolador Arduino uno. Tomada por Paula Soler

Elegimos este Arduino ya que cuenta con puertos de entrada/salida para los sensores

y las señales de control para los motores.

 • 1 PUENTE H L298N

Figura 10. Microcontrolador Puente H. Tomada por Paula Soler

Utilizamos el puente H, ya que un microcontrolador no puede entregar directamente

la potencia que necesita un motor. Desde el microcontrolador se envían las señales digitales

para indicar en qué dirección debe girar el motor y el puente H recibe estas señales y entrega

la potencia necesaria al motor.

Elegimos este puente H, para manejar motores DC de hasta 2 amperios, El módulo permite

controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante señales TTL que se pueden

obtener de microcontroladores como Arduino que está implementando.

1 PAQUETE DE JUMPERS

Figura 10. Jumper macho y hembra. Tomada por Paula Soler

 Lo utilizamos para conectar dos terminales para cerrar un circuito eléctrico.

METODOLOGÍA DE DESARROLLO

Luego leer las reglas del minisumo y tener en cuenta el peso y tamaño en la normativa

de minisumos, procedemos a realizar bocetos y diseños previos. Una vez se tiene idea de

cómo será el robot, hay que empezar a diseñar cada uno de los sistemas por separado y

después hacer un boceto global de todo el robot. Se observará un mejor resultado al final.

I. DISEÑO DE PERFILES DEL ROBOT SOFU´S NS5:

En primera instancia, se realizó el siguiente diseño para el robot minisumo, a través

de la herramienta de software BLENDER.

VISTAS DIAGONALES

VISTA TRASERA
VISTA FRONTAL

VISTA LATERAL

A. CONSTRUIR EL DISEÑO A IMPLEMENTAR

Para la construcción de la estructura del chasis del robot, utilizamos material metálico,

ya que es más resistente, teniendo en cuenta las reglas de tamaño del robot, para poder realizar

su respectiva construcción.

Figura 11. Elaboración del chasis para el robot. Tomada por Paula Soler
 Figura 12. Elaboración del chasis para el robot. Tomada por Paula Soler

Con una lámina de aluminio, realizamos el chasis del robot, el cual tenemos en cuenta los

espacios para la ubicación de los sensores Sharp.

B. MOTORES Y RUEDAS

Luego de tener nuestra estructura del robot, realizamos la estructura de las ruedas

junto con los motores, para este aspecto soldamos dos cables teniendo en cuenta la parte

positiva y negativa a nuestro motor N20 de cada una de las llantas, luego lo sujetamos a las

ruedas del minisumo, como lo podemos observar en las siguientes imágenes:

Figura 13. Soldadura en cables al motor y montaje a las llantas. Tomada por Paula
Soler
Para comprobar que están en buen funcionamiento, conectamos los dos cables del motor la

batería, con esto comprobamos que están funcionando cada una de las llantas en perfecto

estado.

C. ALIMENTACIÓN

Ubicamos donde va a quedar situada nuestra batería y motores N20 en la

estructura, en esta sesión tenemos en cuenta el peso en cual se va a situar la batería, ya

que de ello depende la estabilidad del robot.

Figura 14. Montaje de Soportes N20 en chasis. Tomada por Paula Soler

Se sitúan los soportes para ubicar los motores N20 en la parte lateral trasera del robot.

Figura 15. Vistas de la construcción del robot. Tomada por Paula Soler
 A continuación, utilizaremos una base en aluminio para la batería la cual situamos en la

parte trasera del robot, se ubicará en el centro de la estructura, el cual tendrá un equilibrio

balanceado.

El reparto de pesos y el centro de gravedad lo utilizamos lo más bajo posible, esto influirá en

el comportamiento dinámico del robot. Por ello, el robot no debe ser muy alto, y el peso debe

estar situado a ser posible abajo. Además, el peso debe repartirse, no estar situado justo

encima de una rueda, que soportará más peso que el resto y eso puede hacer que traccione

más que las demás.

Figura 16. Montaje de la batería en plaqueta de aluminio. Tomada por Paula Soler

D. SENSORES

En esta sesión ubicamos los sensores Sharp en la estructura del chasis. Para ello como

estrategia ubicamos dos sensores laterales, y dos sensores frontales en el robot, así tendrá

mayor alcance para poder atacar al oponente y tener mayor rapidez de respuesta.
 Figura 17. Montaje de sensores Sharp en chasis del robot. Tomada por Paula Soler

También, ubicamos el sensor seguidor de línea en la parte inferior del chasis, el cual tiene

como función detectar los límites de la pista, el cual servirá al robot para no salirse de él y

por tanto, perder el combate.

Figura 18. Montaje de sensor seguidor de línea en chasis del robot. Tomada por Paula
Soler
 E. UBICACIÓN DE ARDUINO Y PUENTE H.

Situamos el Arduino, lo ajustamos con dos tornillos en la parte lateral, y superior a

él, ubicamos el puente H. Ya finalizando procedemos a programar el Arduino y conectar cada

componente.

Figura 18. Montaje de microcontroladores (Arduino – puente H). Tomada por Paula Soler

UBICACIÓN DE SENSORES EN ARDUINO

SENSOR SHARP ARDUINO

1. Vout A0

2. GND GND

3. Vcc 7,5V

Tabla 2. Descripción de ubicación de sensor Sharp en Arduino

 Tabla 2. Descripción de ubicación de sensor Sharp en Arduino

F) Código Implementado en los sensores:

int m3=3; //Variables principales de cada sensor

int m4=11;

int sharpadder=A0;

int sharpadiz=A2;

int sharpder=A4;

int sharpiz= A5;

int Sizq=0;

int Sder=0;

int Sladoder=0;

int Sladoiz=0;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

pinMode(m1, OUTPUT);
pinMode(m2, OUTPUT);

pinMode(m3, OUTPUT);

pinMode(m4, OUTPUT);

delay(5000);

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

//5 ADELANTE;3 ATRAS M1

//6 ADELANTE; 11 ATRAS M2

Sizq=analogRead(sharpadiz);

delay(1);

Sder=analogRead(sharpadder);

delay(1);

Sladoder=analogRead(sharpder);

delay(1);

Sladoiz=analogRead(sharpiz);

delay(1);

if (Sladoiz<=300 && Sizq<=300 && Sder<=300 && Sladoder<=300)

digitalWrite(m1,1);

digitalWrite(m2,0);
digitalWrite(m3,0);

digitalWrite(m4,1);

if (Sladoiz<=300 && Sizq>=300 && Sder>=300 && Sladoder<=300)

digitalWrite(m1,1);

digitalWrite(m2,1);

digitalWrite(m3,0);

digitalWrite(m4,0);

if (Sladoiz<=300 && Sizq<=300 && Sder>=300 && Sladoder<=300)

digitalWrite(m1,1);

digitalWrite(m2,1);

digitalWrite(m3,0);

digitalWrite(m4,0);

if (Sladoiz<=300 && Sizq>=300 && Sder<=300 && Sladoder<=300)

digitalWrite(m1,1);

digitalWrite(m2,1);

digitalWrite(m3,0);

digitalWrite(m4,0);

}
if (Sladoiz<=300 && Sizq<=300 && Sder<=300 && Sladoder>=300)

digitalWrite(m1,1);

digitalWrite(m2,0);

digitalWrite(m3,0);

digitalWrite(m4,1);

if (Sladoiz>=300 && Sizq<=300 && Sder<=300 && Sladoder<=300)

digitalWrite(m1,0);

digitalWrite(m2,1);

digitalWrite(m3,1);

digitalWrite(m4,0);

}
ASPECTOS CLAVES DEL ROBOT SUMO SOFU´S NS5

• RAMPA EN LA PARTE INFERIOR DEL ROBOT

La rampa es el punto de contacto con el adversario. El robot que consiga

deslizar su rampa bajo el contrario, conseguirá reducir la fuerza de empuje y quedará

a una distancia significativa del área del contrario. La mayoría de veces, el que

consiga esto, ganará el combate.

• FUERZA

Si ningún robot consigue deslizarse bajo el otro robot, el que tenga más fuerza,

podrá expulsar al otro y ganar el combate.

• DETECCIÓN

Ser capaz de detectar al contrario es indispensable para expulsarlo del tatami,

de la misma forma es vital poder detectar los bordes del tatami para no salirse de él.

Los sensores tienen una importancia muy grande en el robot.

• VELOCIDAD

Tanto la velocidad de movimiento como la de detección del contrario son

parámetros que dan una ventaja competitiva suficiente para ganar el combate.
BIBLIOGRAFÍA

Universidad de investigación y desarrollo. (2017). Reglamento minisumo. Bucaramanga

Recuperado de http://www.udi.edu.co/robotica/wp-

content/uploads/2017/07/Reglamento-minisumo-2017-v1.pdf

All Japan Robot. (2018). All Japan Robot-sumo tournament. Japón Recuperado de

https://www.fsi.co.jp/sumo/index.html

Barbadillo, G. (2012). Proyecto Arduino: Sumo robótico.

Mont, M. (2017). Diseño y programación de un robot minisumo con Arduino.